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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023076948
(43)【公開日】2023-06-05
(54)【発明の名称】供給方法および装着システム
(51)【国際特許分類】
H05K 13/04 20060101AFI20230529BHJP
【ＦＩ】
H05K13/04 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】21
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021189996
(22)【出願日】2021-11-24
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(74)【代理人】
【識別番号】100137235
【弁理士】
【氏名又は名称】寺谷 英作
(74)【代理人】
【識別番号】100131417
【弁理士】
【氏名又は名称】道坂 伸一
(72)【発明者】
【氏名】多田 翔吾
(72)【発明者】
【氏名】衛藤 亮介
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353AA02
5E353CC04
5E353DD02
5E353EE51
5E353EE53
5E353GG01
5E353GG50
5E353HH11
5E353JJ11
5E353JJ44
5E353JJ48
5E353JJ52
5E353JJ54
5E353KK01
5E353LL03
5E353LL04
5E353QQ01
(57)【要約】
【課題】吸着ノズルの供給時の作業効率を高めることができる供給方法を提供する。
【解決手段】供給方法は、ノズル保持部により保持された吸着ノズルを用いて部品を基板に装着する部品装着装置に吸着ノズルを供給する供給方法であって、ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルのノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し（ステップＳ１１）、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載されたノズルチェンジャを搬送コンベアによって部品装着装置へと搬送し（ステップＳ１２）、決定された搭載位置に基づいて、ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルをノズル保持部によってノズルチェンジャから取り出す（ステップＳ１３）処理を含む。
【選択図】図８
【解決手段】供給方法は、ノズル保持部により保持された吸着ノズルを用いて部品を基板に装着する部品装着装置に吸着ノズルを供給する供給方法であって、ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルのノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し（ステップＳ１１）、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載されたノズルチェンジャを搬送コンベアによって部品装着装置へと搬送し（ステップＳ１２）、決定された搭載位置に基づいて、ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルをノズル保持部によってノズルチェンジャから取り出す（ステップＳ１３）処理を含む。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ノズル保持部により保持された吸着ノズルを用いて部品を基板に装着する部品装着装置に吸着ノズルを供給する供給方法であって、
ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、
決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送し、
決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
供給方法。
ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、
決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送し、
決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
供給方法。
【請求項2】
前記部品装着装置が保持している吸着ノズルに関する第１吸着ノズル情報と、今後の生産に必要な吸着ノズルに関する第２吸着ノズル情報とを取得し、
前記第２吸着ノズル情報のうち、前記第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルを特定し、
決定された搭載位置に、特定された吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送する、
請求項１に記載の供給方法。
前記第２吸着ノズル情報のうち、前記第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルを特定し、
決定された搭載位置に、特定された吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送する、
請求項１に記載の供給方法。
【請求項3】
前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報が記憶部に記憶されており、
前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送された前記ノズルチェンジャに付されたコードを読み取って、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致するかを照合し、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項１または２に記載の供給方法。
前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送された前記ノズルチェンジャに付されたコードを読み取って、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致するかを照合し、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項１または２に記載の供給方法。
【請求項4】
前記ノズルチェンジャは、吸着ノズルの脱落を防止するシャッターを有し、
前記シャッターは、吸着ノズルの取り出しが可能な開位置と、吸着ノズルの取り出しが不可能な閉位置との間で移動し、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項３に記載の供給方法。
前記シャッターは、吸着ノズルの取り出しが可能な開位置と、吸着ノズルの取り出しが不可能な閉位置との間で移動し、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項３に記載の供給方法。
【請求項5】
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致しない場合、エラーを報知する、
請求項３または４に記載の供給方法。
請求項３または４に記載の供給方法。
【請求項6】
前記記憶部には、前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報と、前記ノズルチェンジャにおける搭載位置とが紐づけられて記憶される、
請求項３から５のいずれか１項に記載の供給方法。
請求項３から５のいずれか１項に記載の供給方法。
【請求項7】
決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって、一列に並べられた複数の前記部品装着装置へと搬送し、
前記複数の部品装着装置の各々は、吸着ノズルを各々の前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項３から６のいずれか１項に記載の供給方法。
前記複数の部品装着装置の各々は、吸着ノズルを各々の前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項３から６のいずれか１項に記載の供給方法。
【請求項8】
前記複数の部品装着装置のうち最上流に位置する部品装着装置において、前記コードを読み取る、
請求項７に記載の供給方法。
請求項７に記載の供給方法。
【請求項9】
前記ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの種類および前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、
決定された搭載位置に、決定された種類の吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送し、
決定された種類および決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項１から８のいずれか１項に記載の供給方法。
決定された搭載位置に、決定された種類の吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送し、
決定された種類および決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す、
請求項１から８のいずれか１項に記載の供給方法。
【請求項10】
前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの撮像により得られる画像、または、前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの流量に基づいて、前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出された吸着ノズルの種類が正しいか否かを判定する、
請求項９に記載の供給方法。
請求項９に記載の供給方法。
【請求項11】
ノズル保持部により保持された吸着ノズルを用いて部品を基板に装着する部品装着装置と、
搬送コンベアと、
ノズルチェンジャと、
管理装置と、を備え、
前記管理装置は、前記ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定する決定部を有し、
前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記部品装着装置へと搬送し、
前記部品装着装置は、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する制御部を有する、
装着システム。
搬送コンベアと、
ノズルチェンジャと、
管理装置と、を備え、
前記管理装置は、前記ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定する決定部を有し、
前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記部品装着装置へと搬送し、
前記部品装着装置は、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する制御部を有する、
装着システム。
【請求項12】
前記管理装置は、
前記部品装着装置が保持している吸着ノズルに関する第１吸着ノズル情報と、今後の生産に必要な吸着ノズルに関する第２吸着ノズル情報とを取得する取得部と、
前記第２吸着ノズル情報のうち、前記第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルを特定する特定部と、
前記ノズルチェンジャにおける決定された搭載位置に、特定された吸着ノズルを搭載する搭載作業を指示する指示部と、を有する、
請求項１１に記載の装着システム。
前記部品装着装置が保持している吸着ノズルに関する第１吸着ノズル情報と、今後の生産に必要な吸着ノズルに関する第２吸着ノズル情報とを取得する取得部と、
前記第２吸着ノズル情報のうち、前記第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルを特定する特定部と、
前記ノズルチェンジャにおける決定された搭載位置に、特定された吸着ノズルを搭載する搭載作業を指示する指示部と、を有する、
請求項１１に記載の装着システム。
【請求項13】
前記部品装着装置は、
前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報を記憶する記憶部と、
前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送された前記ノズルチェンジャに付されたコードを読み取る撮像部と、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致するかを照合する照合部と、を有し、
前記制御部は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する、
請求項１１または１２に記載の装着システム。
前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報を記憶する記憶部と、
前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送された前記ノズルチェンジャに付されたコードを読み取る撮像部と、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致するかを照合する照合部と、を有し、
前記制御部は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する、
請求項１１または１２に記載の装着システム。
【請求項14】
前記ノズルチェンジャは、
吸着ノズルの脱落を防止するシャッターと、
吸着ノズルの取り出しが可能な開位置と、吸着ノズルの取り出しが不可能な閉位置との間で前記シャッターを移動するシャッター駆動機構と、を有し、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、前記シャッター駆動機構は、前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させ、前記制御部は、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する、
請求項１３に記載の装着システム。
吸着ノズルの脱落を防止するシャッターと、
吸着ノズルの取り出しが可能な開位置と、吸着ノズルの取り出しが不可能な閉位置との間で前記シャッターを移動するシャッター駆動機構と、を有し、
前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、前記シャッター駆動機構は、前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させ、前記制御部は、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する、
請求項１３に記載の装着システム。
【請求項15】
前記ノズルチェンジャは、前記シャッター駆動機構に電力を供給する電池を有し、
前記管理装置は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合に、前記シャッターを開位置へと移動させる指令を前記シャッター駆動機構に通知する指令部を有し、
前記シャッター駆動機構は、前記指令を受けることで、前記電池から供給される電力を用いて前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させる、
請求項１４に記載の装着システム。
前記管理装置は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合に、前記シャッターを開位置へと移動させる指令を前記シャッター駆動機構に通知する指令部を有し、
前記シャッター駆動機構は、前記指令を受けることで、前記電池から供給される電力を用いて前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させる、
請求項１４に記載の装着システム。
【請求項16】
前記部品装着装置は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致しない場合、エラーを報知する報知部を有する、
請求項１３から１５のいずれか１項に記載の装着システム。
請求項１３から１５のいずれか１項に記載の装着システム。
【請求項17】
前記記憶部には、前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報と、前記ノズルチェンジャにおける搭載位置とが紐づけられて記憶される、
請求項１３から１６のいずれか１項に記載の装着システム。
請求項１３から１６のいずれか１項に記載の装着システム。
【請求項18】
前記装着システムは、一列に並べられた複数の前記部品装着装置を有し、
前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記複数の部品装着装置へと搬送し、
前記複数の部品装着装置の各々の前記制御部は、吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように、各々の前記ノズル保持部を制御する
請求項１３から１７のいずれか１項に記載の装着システム。
前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記複数の部品装着装置へと搬送し、
前記複数の部品装着装置の各々の前記制御部は、吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように、各々の前記ノズル保持部を制御する
請求項１３から１７のいずれか１項に記載の装着システム。
【請求項19】
前記複数の部品装着装置のうち最上流に位置する部品装着装置の前記撮像部が前記コードを読み取る、
請求項１８に記載の装着システム。
請求項１８に記載の装着システム。
【請求項20】
前記決定部は、前記ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの種類および前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、
前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に、決定された種類の吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記部品装着装置へと搬送し、
前記制御部は、決定された種類および決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する、
請求項１１から１９のいずれか１項に記載の装着システム。
前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に、決定された種類の吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記部品装着装置へと搬送し、
前記制御部は、決定された種類および決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する、
請求項１１から１９のいずれか１項に記載の装着システム。
【請求項21】
前記部品装着装置は、前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの撮像により得られる画像、または、前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの流量に基づいて、前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出された吸着ノズルの種類が正しいか否かを判定する判定部を有する、
請求項２０に記載の装着システム。
請求項２０に記載の装着システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、部品装着装置に吸着ノズルを供給する供給方法および装着システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、吸着ノズルが搭載されたノズル搬送板を生産ラインの上流から搬送し、次の生産で必要な吸着ノズルを実装機に供給する技術が開示されている。
【0003】
特許文献２には、吸着ノズルが搭載されたノズルトレイを用いて実装機間で吸着ノズルをやり取りしてノズル不足を解消する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第４４２５８５５号公報
【特許文献2】特許第６５５６０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記特許文献１および２に開示された技術では、実装機においてノズル搬送板またはノズルトレイに搭載された吸着ノズルを１つ１つカメラで撮像することで、吸着ノズルの種類および位置などを特定しているため、作業時間のロスが生じ、作業効率が低下するおそれがある。
【0006】
そこで、本開示は、吸着ノズルの供給時の作業効率を高めることができる供給方法などを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る供給方法は、ノズル保持部により保持された吸着ノズルを用いて部品を基板に装着する部品装着装置に吸着ノズルを供給する供給方法であって、ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送し、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す処理を含む。
【0008】
なお、これらの包括的または具体的な側面は、システム、装置、方法、記録媒体、または、コンピュータプログラムで実現されてもよく、システム、装置、方法、記録媒体、および、コンピュータプログラムの任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【0009】
本開示に係る供給方法などによれば、吸着ノズルの供給時の作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】実施の形態に係る装着システムの側面視図である。
【図2】実施の形態に係る部品装着装置の斜視図である。
【図3】実施の形態に係る搭載ヘッドの正面視図である。
【図4A】実施の形態に係るノズルチェンジャ（閉時）の平面視図である。
【図4B】実施の形態に係るノズルチェンジャ（開時）の平面視図である。
【図5】実施の形態に係る管理装置の構成を示すブロック図である。
【図6】実施の形態に係る部品装着装置の構成を示すブロック図である。
【図7】実施の形態に係るノズルチェンジャの構成を示すブロック図である。
【図8】実施の形態に係る供給方法を示すフローチャートである。
【図9】吸着ノズルをノズルチェンジャへ搭載するまでの動作の一例を示すフローチャートである。
【図10】吸着ノズルを部品装着装置へ供給する際の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本開示の供給方法は、ノズル保持部により保持された吸着ノズルを用いて部品を基板に装着する部品装着装置に吸着ノズルを供給する供給方法であって、ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送し、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出す処理を含む。
【0012】
これによれば、ノズルチェンジャが搬送される前の例えば外段取り時に吸着ノズルの搭載位置が予め決定され、その後ノズルチェンジャが搬送されて、決定された搭載位置に基づいて吸着ノズルが取り出されるため、吸着ノズルを１つ１つカメラで撮像することで吸着ノズルの搭載位置などを特定する必要がなく、吸着ノズルの供給時の作業効率を高めることができる。
【0013】
また、前記部品装着装置が保持している吸着ノズルに関する第１吸着ノズル情報と、今後の生産に必要な吸着ノズルに関する第２吸着ノズル情報とを取得し、前記第２吸着ノズル情報のうち、前記第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルを特定し、決定された搭載位置に、特定された吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送してもよい。
【0014】
これによれば、第２吸着ノズル情報のうち、第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルは、今後の生産に必要な吸着ノズルのうち、部品装着装置が保持していない吸着ノズルであり、このような吸着ノズルを部品装着装置に供給することができる。
【0015】
また、前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報が記憶部に記憶されており、前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送された前記ノズルチェンジャに付されたコードを読み取って、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致するかを照合し、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出してもよい。
【0016】
これによれば、搬送されるべきノズルチェンジャの識別情報が記憶部に記憶されており、搬送されたノズルチェンジャに付されたコードに含まれる識別情報と記憶部に記憶された識別情報とが合致するかが照合されることで、搬送されるべき正しいノズルチェンジャが搬送されているかを判定することができる。
【0017】
また、前記ノズルチェンジャは、吸着ノズルの脱落を防止するシャッターを有し、前記シャッターは、吸着ノズルの取り出しが可能な開位置と、吸着ノズルの取り出しが不可能な閉位置との間で移動し、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出してもよい。
【0018】
これによれば、シャッターによって吸着ノズルのノズルチェンジャからの脱落を防止しつつ、搬送されたノズルチェンジャに付されたコードに含まれる識別情報と記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合に、吸着ノズルを取り出すことができる。
【0019】
また、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致しない場合、エラーを報知してもよい。
【0020】
これによれば、搬送されるべき正しいノズルチェンジャが搬送されていないことを報知することができる。
【0021】
また、前記記憶部には、前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報と、前記ノズルチェンジャにおける搭載位置とが紐づけられて記憶されていてもよい。
【0022】
これによれば、搬送されたノズルチェンジャに付されたコードに含まれる識別情報と記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合に、当該識別情報に紐づけられた搭載位置に基づいて吸着ノズルを取り出すことができる。
【0023】
また、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって、一列に並べられた複数の前記部品装着装置へと搬送し、前記複数の部品装着装置の各々は、吸着ノズルを各々の前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出してもよい。例えば、前記複数の部品装着装置のうち最上流に位置する部品装着装置において、前記コードを読み取ってもよい。
【0024】
これによれば、一列に並べられた複数の部品装着装置のうち、搬送されているノズルチェンジャが最初に到着する最上流に位置する部品装着装置においてノズルチェンジャに付されたコードが読み取られることで、搬送されるべき正しいノズルチェンジャが搬送されているかを早急に判定することができる。
【0025】
また、前記ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの種類および前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、決定された搭載位置に、決定された種類の吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送し、決定された種類および決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出してもよい。
【0026】
これによれば、ノズルチェンジャが搬送される前の例えば外段取り時に吸着ノズルの種類および搭載位置が予め決定され、その後ノズルチェンジャが搬送されて、決定された種類および搭載位置に基づいて吸着ノズルが取り出されるため、吸着ノズルを１つ１つカメラで撮像することで吸着ノズルの種類および搭載位置などを特定する必要がなく、吸着ノズルの供給時の作業効率を高めることができる。
【0027】
また、前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの撮像により得られる画像、または、前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの流量に基づいて、前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出された吸着ノズルの種類が正しいか否かを判定してもよい。
【0028】
このように、吸着ノズルの撮像により得られる画像、または、吸着ノズルの流量に基づいて、取り出された吸着ノズルの種類が正しいか否かを判定することができる。
【0029】
本開示の装着システムは、ノズル保持部により保持された吸着ノズルを用いて部品を基板に装着する部品装着装置と、搬送コンベアと、ノズルチェンジャと、管理装置と、を備え、前記管理装置は、前記ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定する決定部を有し、前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記部品装着装置へと搬送し、前記部品装着装置は、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御する制御部を有する。
【0030】
これによれば、ノズルチェンジャが搬送される前の例えば外段取り時に吸着ノズルの搭載位置が予め決定され、その後ノズルチェンジャが搬送されて、決定された搭載位置に基づいて吸着ノズルが取り出されるため、吸着ノズルを１つ１つカメラで撮像することで吸着ノズルの搭載位置などを特定する必要がなく、吸着ノズルの供給時の作業効率を高めることができる。
【0031】
また、前記管理装置は、前記部品装着装置が保持している吸着ノズルに関する第１吸着ノズル情報と、今後の生産に必要な吸着ノズルに関する第２吸着ノズル情報とを取得する取得部と、前記第２吸着ノズル情報のうち、前記第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルを特定する特定部と、前記ノズルチェンジャにおける決定された搭載位置に、特定された吸着ノズルを搭載する搭載作業を指示する指示部と、を有していてもよい。
【0032】
これによれば、第２吸着ノズル情報のうち、第１吸着ノズル情報に含まれていない吸着ノズルは、今後の生産に必要な吸着ノズルのうち、部品装着装置が保持していない吸着ノズルであり、このような吸着ノズルを部品装着装置に供給することができる。
【0033】
また、前記部品装着装置は、前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報を記憶する記憶部と、前記搬送コンベアによって前記部品装着装置へと搬送された前記ノズルチェンジャに付されたコードを読み取る撮像部と、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致するかを照合する照合部と、を有し、前記制御部は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御してもよい。
【0034】
これによれば、搬送されるべきノズルチェンジャの識別情報が記憶部に記憶されており、搬送されたノズルチェンジャに付されたコードに含まれる識別情報と記憶部に記憶された識別情報とが合致するかが照合されることで、搬送されるべき正しいノズルチェンジャが搬送されているかを判定することができる。
【0035】
また、前記ノズルチェンジャは、吸着ノズルの脱落を防止するシャッターと、吸着ノズルの取り出しが可能な開位置と、吸着ノズルの取り出しが不可能な閉位置との間で前記シャッターを移動するシャッター駆動機構と、を有し、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合、前記シャッター駆動機構は、前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させ、前記制御部は、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御してもよい。
【0036】
これによれば、シャッターによって吸着ノズルのノズルチェンジャからの脱落を防止しつつ、搬送されたノズルチェンジャに付されたコードに含まれる識別情報と記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合に、吸着ノズルを取り出すことができる。
【0037】
また、前記ノズルチェンジャは、前記シャッター駆動機構に電力を供給する電池を有し、前記管理装置は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合に、前記シャッターを開位置へと移動させる指令を前記シャッター駆動機構に通知する指令部を有し、前記シャッター駆動機構は、前記指令を受けることで、前記電池から供給される電力を用いて前記シャッターを閉位置から開位置へと移動させてもよい。
【0038】
これによれば、シャッターを閉位置から開位置へと自動で移動させることができる。
【0039】
また、前記部品装着装置は、前記コードに含まれる識別情報と前記記憶部に記憶された識別情報とが合致しない場合、エラーを報知する報知部を有していてもよい。
【0040】
これによれば、搬送されるべき正しいノズルチェンジャが搬送されていないことを報知することができる。
【0041】
また、前記記憶部には、前記ノズルチェンジャを識別するための識別情報と、前記ノズルチェンジャにおける搭載位置とが紐づけられて記憶されてもよい。
【0042】
これによれば、搬送されたノズルチェンジャに付されたコードに含まれる識別情報と記憶部に記憶された識別情報とが合致する場合に、当該識別情報に紐づけられた搭載位置に基づいて吸着ノズルを取り出すことができる。
【0043】
また、前記装着システムは、一列に並べられた複数の前記部品装着装置を有し、前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記複数の部品装着装置へと搬送し、前記複数の部品装着装置の各々の前記制御部は、吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように、各々の前記ノズル保持部を制御してもよい。例えば、前記複数の部品装着装置のうち最上流に位置する部品装着装置の前記撮像部が前記コードを読み取ってもよい。
【0044】
これによれば、一列に並べられた複数の部品装着装置のうち、搬送されているノズルチェンジャが最初に到着する最上流に位置する部品装着装置においてノズルチェンジャに付されたコードが読み取られることで、搬送されるべき正しいノズルチェンジャが搬送されているかを早急に判定することができる。
【0045】
また、前記決定部は、前記ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズルの種類および前記ノズルチェンジャにおける搭載位置を決定し、前記搬送コンベアは、決定された搭載位置に、決定された種類の吸着ノズルが搭載された前記ノズルチェンジャを前記部品装着装置へと搬送し、前記制御部は、決定された種類および決定された搭載位置に基づいて、前記ノズルチェンジャに搭載された吸着ノズルを前記ノズルチェンジャから取り出すように前記ノズル保持部を制御してもよい。
【0046】
これによれば、ノズルチェンジャが搬送される前の例えば外段取り時に吸着ノズルの種類および搭載位置が予め決定され、その後ノズルチェンジャが搬送されて、決定された種類および搭載位置に基づいて吸着ノズルが取り出されるため、吸着ノズルを１つ１つカメラで撮像することで吸着ノズルの種類および搭載位置などを特定する必要がなく、吸着ノズルの供給時の作業効率を高めることができる。
【0047】
また、前記部品装着装置は、前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの撮像により得られる画像、または、前記ノズル保持部により保持された吸着ノズルの流量に基づいて、前記ノズル保持部によって前記ノズルチェンジャから取り出された吸着ノズルの種類が正しいか否かを判定する判定部を有していてもよい。
【0048】
このように、吸着ノズルの撮像により得られる画像、または、吸着ノズルの流量に基づいて、取り出された吸着ノズルの種類が正しいか否かを判定することができる。
【0049】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。
【0050】
【0051】
まず、図１を用いて実施の形態に係る装着システム１の構成を説明する。
【0052】
図１は、実施の形態に係る装着システム１の側面視図である。
【0053】
装着システム１は、基板に電子部品などの部品を半田接合などにより装着して実装基板を生産する機能を有している。なお、部品が接着剤などにより基板に接合されることで、実装基板が生成されてもよい。実装基板を生産するために、装着システム１は、基板供給装置Ｍ１、基板受渡装置Ｍ２、印刷装置Ｍ３、検査装置Ｍ４、部品装着装置Ｍ５、Ｍ６、検査装置Ｍ７、リフロー装置Ｍ８および基板回収装置Ｍ９を連結した構成の生産ライン１ａと、この生産ライン１ａとネットワーク２で接続された管理装置３とを備えている。すなわち生産ライン１ａを構成する部品装着装置Ｍ５、Ｍ６を含む各装置はネットワーク２によって管理装置３と接続されており、生産ライン１ａにおける生産管理に関する制御を行う。ネットワーク２は、例えば有線ネットワークであるが、無線ネットワークであってもよい。生産ライン１ａには、搬送コンベア１１が設けられており、基板などが搬送コンベア１１によって上流（図１の左側）から下流（図１の右側）へ搬送される。
【0054】
基板供給装置Ｍ１は部品実装の対象となる基板を供給する。供給された基板は基板受渡装置Ｍ２を介して印刷装置Ｍ３に搬入される。印刷装置Ｍ３は、基板に形成された部品接合用の電極にクリーム半田などペースト状の半田をスクリーン印刷する。検査装置Ｍ４は、基板に印刷された半田の印刷状態の良否判断や、電極に対する半田の印刷位置ずれの検出を含む印刷検査を行う。
【0055】
部品装着装置Ｍ５、Ｍ６は、印刷装置Ｍ３によって半田が印刷された基板６に電子部品を順次搭載する。検査装置Ｍ７は電子部品が実装された後の基板における部品実装状態を検査する。リフロー装置Ｍ８は、電子部品搭載後の基板を所定のリフロー温度プロファイルに従って加熱することにより、半田を溶融させて電子部品を基板に半田接合する。基板回収装置Ｍ９は、リフロー後の基板、すなわち電子部品が実装された完成品の基板を回収する。
【0056】
部品装着装置Ｍ５と部品装着装置Ｍ６とは、部品装着装置Ｍ５が部品装着装置Ｍ５、Ｍ６のうち最上流に位置する部品装着装置である点以外は、基本的には同じ機能、構成を有するため、以下では、部品装着装置Ｍ５、Ｍ６のうち部品装着装置Ｍ５について説明する。なお、部品装着装置は、３つ以上設けられていてもよい。
【0057】
【0058】
図２は、実施の形態に係る部品装着装置Ｍ５の斜視図である。
【0059】
図３は、実施の形態に係る搭載ヘッド１３の正面視図である。
【0060】
部品装着装置Ｍ５は、基板に部品を装着する装置である。部品装着装置Ｍ５は、基台１０上に搬送コンベア１１と複数のパーツフィーダ１２とを有し、搭載ヘッド１３を移動自在に備えている。搭載ヘッド１３は、ノズル保持部の一例である。搭載ヘッド１３には基板カメラ１４が設けられており、基台１０上には部品カメラ１５とノズル交換台１６が取り付けられている。基板カメラ１４は、撮像部の一例である。説明の便宜上、搬送コンベア１１による基板の搬送方向（図２中に示す矢印Ａ）をＸ軸方向とし、水平面においてＸ軸方向と垂直な方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。
【0061】
搬送コンベア１１は、基板の両端を下方から支持してＸ軸方向に搬送し、所定の作業位置に位置決めする。パーツフィーダ１２はここではテープフィーダであり、それぞれ部品供給口１２ｐに部品を連続的に供給する。
【0062】
図２において、部品装着装置Ｍ５は、Ｙ軸方向に延びたＹ軸ビーム２１ａと、Ｘ軸方向に延びたＸ軸ビーム２１ｂを備えたヘッド移動機構２１を備えており、搭載ヘッド１３はＸ軸ビーム２１ｂに取り付けられている。Ｘ軸ビーム２１ｂがＹ軸ビーム２１ａに沿ってＹ軸方向に移動し、搭載ヘッド１３がＸ軸ビーム２１ｂに沿ってＸ軸方向に移動することで、搭載ヘッド１３は基台１０の上方をＸＹ面内（水平面内）で移動する。
【0063】
図３に示すように、搭載ヘッド１３は下方に突出して延びた複数のシャフト部材２２を備えており、各シャフト部材２２には吸着ノズル２３が着脱自在に取り付けられる。吸着ノズル２３は基部２３ａと、基部２３ａから下方に延びた管部２３ｂと、基部２３ａと管部２３ｂの間に設けられた円盤状の鍔部２３ｃとを有し、基部２３ａがシャフト部材２２の下端に着脱自在に取り付けられる。吸着ノズル２３はシャフト部材２２を介して供給される真空吸引力により、管部２３ｂの下端に部品を吸着する。
【0064】
基板カメラ１４は撮像視野を下方に向けており、搭載ヘッド１３の移動に伴って基台１０の上方を移動し、搬送コンベア１１により位置決めされた基板を上方から認識する。部品カメラ１５は撮像視野を上方に向けた状態で基台１０上の搬送コンベア１１とパーツフィーダ１２との間の領域に設けられており、吸着ノズル２３の下端に吸着された部品を下方から撮像する。例えば、ノズル交換台１６は基台１０上の部品カメラ１５に隣接する位置に設けられている。ノズル交換台１６は搭載ヘッド１３に取り付けられる交換用の吸着ノズル２３を収容している。
【0065】
部品装着装置Ｍ５が基板に部品を装着する際には、搬送コンベア１１によって基板が搬送される。一方で、今後の生産において、実装対象の基板の種類が変わる場合、今後の生産に必要な部品の種類も変更となり、さらに、今後の生産に必要な吸着ノズル２３の種類も変更となる場合がある。このような場合に、現状、搭載ヘッド１３に取り付けられている吸着ノズル２３またはノズル交換台１６に収容されている吸着ノズル２３では、今後の生産に対応できない場合がある。本開示では、そのような場合に、部品装着装置Ｍ５に供給するための吸着ノズル２３が搭載されたノズルチェンジャ１８が、搬送コンベア１１によって部品装着装置Ｍ５へと搬送される。図２には、搬送コンベア１１によって部品装着装置Ｍ５へと搬送されたノズルチェンジャ１８が示される。ノズルチェンジャ１８は、固定されたノズル交換台１６とは異なり、搬送が可能な搬送型ノズルチェンジャである。
【0066】
【0067】
図４Ａは、実施の形態に係るノズルチェンジャ１８（閉時）の平面視図である。
【0068】
図４Ｂは、実施の形態に係るノズルチェンジャ１８（開時）の平面視図である。
【0069】
ノズルチェンジャ１８は、ベース部４１と、ベース部４１の上方に設けられたシャッター４２を有している。ベース部４１はブロック状の部材から成り、マトリクス状に配置されて上方に開口した複数のノズル挿入孔４１Ｈを有している。
【0070】
シャッター４２は、矩形平板状の部材から成り、ベース部４１に設けられた複数のノズル挿入孔４１Ｈの列（Ｘ軸方向に並んだ列）に対応する複数のシャッター開口４２Ｍを有している。シャッター４２は、ベース部４１に対する閉位置（図４Ａ）と、閉位置からＸ軸方向に移動した開位置（図４Ｂ）との間でスライド自在である。言い換えると、シャッター４２は、吸着ノズル２３の取り出しが可能な開位置と、吸着ノズル２３の取り出しが不可能な閉位置との間で移動する。
【0071】
シャッター４２が開位置に位置した状態では、シャッター４２のシャッター開口４２Ｍを通して、ノズル挿入孔４１Ｈに吸着ノズル２３の管部２３ｂを上方から挿通することができ、また、ノズル挿入孔４１Ｈに管部２３ｂが挿入された吸着ノズル２３を上方に引き抜くこともできる。シャッター４２が閉位置に位置した状態では、ノズル挿入孔４１Ｈに管部２３ｂが挿入された吸着ノズル２３の鍔部２３ｃは、シャッター４２の下方に位置する。このため、シャッター４２が閉位置に位置した状態では、吸着ノズル２３を引き上げても鍔部２３ｃがシャッター４２の下面と干渉するので、吸着ノズル２３を上方に引き抜くことはできない。このように、シャッター４２は、吸着ノズル２３の脱落を防止する。
【0072】
また、ノズルチェンジャ１８には、コード４０が付されている。コード４０は、特に限定されないが、バーコードなどの一次元コードであってもよいし、ＱＲコード（登録商標）などの二次元コードであってもよい。コード４０には、コード４０が付されたノズルチェンジャ１８を識別するための識別情報が含まれる。
【0073】
次に、図５から図７を参照して、装着システム１の制御系の構成を説明する。図５を用いて管理装置３の制御系の構成を説明し、図６を用いて部品装着装置Ｍ５の制御系の構成を説明し、図７を用いてノズルチェンジャ１８の制御系の構成を説明する。
【0074】
図５は、実施の形態に係る管理装置３の構成を示すブロック図である。
【0075】
管理装置３は、制御部１００、操作・入力部１１０、表示部１２０、記憶部１３０および通信部１４０を有する。制御部１００は、管理装置３による処理機能を実行するＣＰＵ装置であり、記憶部１３０に記憶された各種のプログラムやデータに基づいて、以下に説明する取得部１０１、特定部１０２、決定部１０３、指示部１０４および指令部１０５等の機能構成要素を制御する。これにより、管理装置３による生産ライン１ａを構成する各装置の作業管理が行われる。
【0076】
記憶部１３０は、生産計画情報１３１、実装情報１３２、第１吸着ノズル情報１３３、第２吸着ノズル情報１３４、第３吸着ノズル情報１３５、識別情報１３６および照合結果２３１を記憶する。
【0077】
生産計画情報１３１は、装着システム１における生産計画の立案に際して作成される情報である。例えば、所定の計画期間（ここでは月単位）を対象として設定される生産予定日毎に、複数の生産予定が規定される。そして各生産予定に、生産対象となる複数の基板品種が特定される。なお、生産計画情報１３１には、第２吸着ノズル情報１３４が含まれていてもよい。
【0078】
実装情報１３２は、生産計画情報１３１において対象とされている基板品種の実装作業に際して参照されるデータであり、各基板品種のサイズや種類を示す基板データ、各基板における部品実装位置を示す実装座標データ、各部品実装位置に実装される部品種類を示す部品データなどが含まれる。
【0079】
第１吸着ノズル情報１３３は、部品装着装置Ｍ５が保持している吸着ノズル２３に関する情報である。
【0080】
第２吸着ノズル情報１３４は、今後の生産に必要な吸着ノズル２３に関する情報である。
【0081】
第３吸着ノズル情報１３５は、ノズルチェンジャ１８に搭載される吸着ノズル２３の種類、ノズルチェンジャ１８における搭載位置に関する情報である。
【0082】
識別情報１３６は、搬送コンベア１１によって搬送されるノズルチェンジャ１８を識別するための情報である。例えば、ノズルチェンジャ１８に搭載される吸着ノズル２３の種類、ノズルチェンジャ１８における搭載位置と、識別情報１３６とは紐づけられる。
【0083】
照合結果２３１は、識別情報１３６についての照合結果である。照合結果２３１の詳細については後述する。
【0084】
取得部１０１は、部品装着装置Ｍ５が保持している吸着ノズル２３に関する第１吸着ノズル情報１３３と、今後の生産に必要な吸着ノズル２３に関する第２吸着ノズル情報１３４とを取得する。例えば、取得部１０１は、生産計画情報１３１から第２吸着ノズル情報１３４を取得してもよい。また、例えば、取得部１０１は、部品装着装置Ｍ５から第１吸着ノズル情報１３３を取得してもよい。取得部１０１は、取得した第１吸着ノズル情報１３３および第２吸着ノズル情報１３４を記憶部１３０に記憶する。
【0085】
特定部１０２は、第２吸着ノズル情報１３４のうち、第１吸着ノズル情報１３３に含まれていない吸着ノズル２３を特定する。具体的には、特定部１０２は、今後の生産に必要な吸着ノズル２３のうち、部品装着装置Ｍ５が現状保持していない吸着ノズル２３を特定する。
【0086】
決定部１０３は、ノズルチェンジャ１８に搭載される吸着ノズル２３のノズルチェンジャ１８における搭載位置を決定する。搭載位置の決定方法は特に限定されないが、例えば、所定のルールに基づいて決定される。所定のルールは、例えば、ノズルチェンジャ１８の一方端側から吸着ノズル２３をノズルチェンジャ１８に搭載していくといったルールである。また、決定部１０３は、ノズルチェンジャに搭載される吸着ノズル２３の種類を決定してもよい。決定される吸着ノズル２３の種類は、特定部１０２によって特定された吸着ノズル２３の種類である。このように、決定部１０３は、ノズルチェンジャ１８におけるどの位置にどの種類の吸着ノズル２３を搭載するかを決定する。決定部１０３は、ノズルチェンジャ１８に搭載される吸着ノズル２３の種類、ノズルチェンジャ１８における搭載位置を第３吸着ノズル情報１３５として記憶部１３０に記憶する。
【0087】
指示部１０４は、ノズルチェンジャ１８における決定された搭載位置に、特定された吸着ノズル２３を搭載する搭載作業を指示する。例えば、指示部１０４は、作業者に対して、当該搭載指示を指示する。搭載する吸着ノズル２３が複数ある場合には、複数の吸着ノズル２３のそれぞれについて決定された搭載位置に、特定された吸着ノズル２３を搭載する搭載作業を指示する。
【0088】
指令部１０５は、コード４０に含まれる識別情報と記憶部２３０に記憶された識別情報とが合致する場合に、シャッター４２を開位置へと移動させる指令をシャッター駆動機構３２０に通知する。指令部１０５の詳細については後述する。
【0089】
操作・入力部１１０は、タッチパネルやキーボードなどの入力装置であり、管理装置３への操作指令やデータの入力などの入力操作を行う。
【0090】
表示部１２０は、液晶パネルなどの表示装置であり、操作・入力部１１０による入力操作時の案内画面や各種の報知画面の表示を行う。
【0091】
通信部１４０は、通信インターフェイスであり、生産ライン１ａを構成する各装置とネットワーク２を介して接続されて制御信号やデータの送受信を行う。通信部１４０は、実装情報１３２、第１吸着ノズル情報１３３、第２吸着ノズル情報１３４、第３吸着ノズル情報１３５および識別情報１３６を部品装着装置Ｍ５へ送信する。また、通信部１４０は、照合結果２３１を部品装着装置Ｍ５から受信する。なお、通信部１４０は、第１吸着ノズル情報１３３を部品装着装置Ｍ５から受信してもよい。
【0092】
部品装着装置Ｍ５は、実装制御部２００、照合部２１０、搭載ヘッド１３、基板カメラ１４、報知部２２０、記憶部２３０、通信部２４０および判定部２５０を有する。また、部品装着装置Ｍ５は、搬送コンベア１１の一部が一体化されており、部品装着装置Ｍ５は、搬送コンベア１１の一部を有していてもよい（図２参照）。実装制御部２００、照合部２１０および判定部２５０は部品装着装置Ｍ５が備えるＣＰＵ装置が、記憶部１３０に記憶された各種のプログラムやデータを実行することで実現される。
【0093】
実装制御部２００は、管理装置３により決定された搭載位置（記憶部２３０に記憶された第３吸着ノズル情報１３５に含まれる情報）に基づいて、ノズルチェンジャ１８に搭載された吸着ノズル２３をノズルチェンジャ１８から取り出すように搭載ヘッド１３を制御する制御部の一例である。なお、実装制御部２００は、搬送コンベア１１を制御してもよい。
【0094】
基板カメラ１４は、搬送コンベア１１によって部品装着装置Ｍ５へと搬送されたノズルチェンジャ１８に付されたコード４０を読み取る。
【0095】
照合部２１０は、コード４０に含まれる識別情報と記憶部２３０に記憶された識別情報１３６とが合致するかを照合する。照合部２１０は、コード４０に含まれる識別情報と記憶部２３０に記憶された識別情報１３６とが合致する場合、合致することを示す照合結果２３１を記憶部２３０に記憶し、合致しない場合、合致しないことを示す照合結果２３１を記憶部２３０に記憶する。
【0096】
報知部２２０は、コード４０に含まれる識別情報と記憶部２３０に記憶された識別情報１３６とが合致しない場合、エラーを報知する。報知部２２０は、例えば、ディスプレイに画像または映像を表示したり、スピーカから音声またはブザー音などを出力したり、ランプを点灯または点滅したりすることで、エラーを報知してもよい。
【0097】
記憶部２３０は、実装情報１３２、第１吸着ノズル情報１３３、第２吸着ノズル情報１３４、第３吸着ノズル情報１３５、識別情報１３６および照合結果２３１を記憶する。実装情報１３２、第１吸着ノズル情報１３３、第２吸着ノズル情報１３４、第３吸着ノズル情報１３５および識別情報１３６は、管理装置３から送信された情報であり、記憶部２３０に記憶される。つまり、管理装置３と部品装着装置Ｍ５とでこれらの情報が共有される。なお、第１吸着ノズル情報１３３については、部品装着装置Ｍ５が更新または新たに作成してもよい。例えば、部品装着装置Ｍ５が保持している吸着ノズル２３が作業者などによって交換される場合があり、そのような場合に、管理装置３が記憶している第１吸着ノズル情報１３３における吸着ノズル２３の状態と、部品装着装置Ｍ５が保持している吸着ノズル２３の最新の状態とが異なる場合がある。このような場合に、部品装着装置Ｍ５は、第１吸着ノズル情報１３３を更新または作成し、管理装置３へ送信してもよい。
【0098】
通信部２４０は、通信インターフェイスであり、生産ライン１ａを構成する各装置および管理装置３とネットワーク２を介して接続されて制御信号やデータの送受信を行う。通信部２４０は、実装情報１３２、第１吸着ノズル情報１３３、第２吸着ノズル情報１３４、第３吸着ノズル情報１３５および識別情報１３６を管理装置３から受信する。また、通信部１４０は、照合結果２３１を管理装置３へ送信する。なお、通信部２４０は、第１吸着ノズル情報１３３を管理装置３へ送信してもよい。
【0099】
判定部２５０は、搭載ヘッド１３によってノズルチェンジャ１８から取り出された吸着ノズル２３の種類が正しいか否かを判定する。判定部２５０の詳細については後述する。
【0100】
ノズルチェンジャ１８は、シャッター制御部３００、電池３１０、シャッター４２、シャッター駆動機構３２０および通信部３３０を有する。シャッター制御部３００はノズルチェンジャ１８が備えるＣＰＵ装置（マイコンなど）が、ノズルチェンジャ１８が備える記憶部に記憶された各種のプログラムやデータを実行することで実現される。
【0101】
電池３１０は、シャッター制御部３００およびシャッター駆動機構３２０に電力を供給する。
【0102】
シャッター駆動機構３２０は、シャッター４２を駆動するための機構であり、例えば、モータなどにより構成される。
【0103】
シャッター制御部３００は、シャッター駆動機構３２０を制御する。シャッター制御部３００は、管理装置３から通知された、シャッター４２を開閉させる指令に応じてシャッター駆動機構３２０を制御する。
【0104】
通信部３３０は、通信インターフェイスであり、管理装置３と、無線ネットワークを介して接続されて制御信号やデータの送受信を行う。通信部３３０は、管理装置３から通知されたシャッター４２を開閉させる指令を受信する。
【0105】
次に、実施の形態に係る供給方法について図８を用いて説明する。
【0106】
図８は、実施の形態に係る供給方法を示すフローチャートである。なお、供給方法は、搭載ヘッド１３により保持された吸着ノズル２３を用いて部品を基板に装着する部品装着装置Ｍ５に吸着ノズル２３を供給する方法であり、装着システム１により実行される。このため、図８ならびに後述する図９および図１０は、装着システム１の動作を示すフローチャートでもある。
【0107】
決定部１０３は、ノズルチェンジャ１８に搭載される吸着ノズル２３のノズルチェンジャ１８における搭載位置を決定する（ステップＳ１１）。
【0108】
次に、搬送コンベア１１は、決定された搭載位置に吸着ノズル２３が搭載されたノズルチェンジャ１８を部品装着装置Ｍ５へと搬送する（ステップＳ１２）。
【0109】
そして、実装制御部２００は、決定された搭載位置に基づいて、ノズルチェンジャ１８に搭載された吸着ノズル２３をノズルチェンジャ１８から取り出すように搭載ヘッド１３を制御する（ステップＳ１３）。
【0110】
【0111】
図９は、吸着ノズル２３をノズルチェンジャ１８へ搭載するまでの動作の一例を示すフローチャートである。
【0112】
まず、取得部１０１は、部品装着装置Ｍ５が保持している吸着ノズル２３に関する第１吸着ノズル情報１３３を取得する（ステップＳ１０１）。
【0113】
次に、取得部１０１は、今後の生産に必要な吸着ノズル２３に関する第２吸着ノズル情報１３４を取得する（ステップＳ１０２）。
【0114】
そして、特定部１０２は、第２吸着ノズル情報１３４のうち、第１吸着ノズル情報１３３に含まれていない吸着ノズル２３があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。つまり、特定部１０２は、今後の生産に必要な吸着ノズル２３のうち、部品装着装置Ｍ５が現状保持していない吸着ノズル２３があるか否かを判定する。
【0115】
第２吸着ノズル情報１３４のうち、第１吸着ノズル情報１３３に含まれていない吸着ノズル２３がないと判定された場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理が終了する。つまり、この場合には、部品装着装置Ｍ５が現状保持している吸着ノズル２３で今後の生産を行うことができるため、ノズルチェンジャ１８が部品装着装置Ｍ５へと搬送されない。
【0116】
第２吸着ノズル情報１３４のうち、第１吸着ノズル情報１３３に含まれていない吸着ノズル２３があると判定された場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、決定部１０３は、ノズルチェンジャ１８に搭載する必要のある吸着ノズル２３の種類、本数および搭載位置を決定し、これらの情報を含む第３吸着ノズル情報１３５を生成する（ステップＳ１０４）。
【0117】
また、決定部１０３は、使用予定（特定された吸着ノズル２３が搭載され、部品装着装置Ｍ５へと搬送される予定）のノズルチェンジャ１８の識別情報１３６を第３吸着ノズル情報１３５に付加する（ステップＳ１０５）。例えば、第３吸着ノズル情報１３５では、ノズルチェンジャ１８を識別するための識別情報１３６と、ノズルチェンジャ１８における搭載位置および搭載される吸着ノズル２３の種類などとが紐づけられている。
【0118】
次に、通信部１４０は、第３吸着ノズル情報１３５を部品装着装置Ｍ５へ送信する（ステップＳ１０６）。これにより、部品装着装置Ｍ５の記憶部２３０には、ノズルチェンジャ１８を識別するための識別情報と、ノズルチェンジャ１８における搭載位置および搭載される吸着ノズル２３の種類などとが紐づけられて記憶される。
【0119】
次に、指示部１０４は、ノズルチェンジャ１８への吸着ノズル２３の搭載作業を作業者などへ指示する（ステップＳ１０７）。具体的には、指示部１０４は、決定された種類、本数の吸着ノズル２３を、使用予定のノズルチェンジャ１８における決定された搭載位置へ搭載するように指示する。
【0120】
図１０は、吸着ノズル２３を部品装着装置Ｍ５へ供給する際の動作の一例を示すフローチャートである。
【0121】
搬送コンベア１１は決定された種類の吸着ノズルが、決定された搭載位置に搭載されたノズルチェンジャ１８を生産ライン１ａの上流（例えば図１の左側）から受け入れ、部品装着装置Ｍ５へと搬送する（ステップＳ２０１）。
【0122】
次に、最上流に位置する部品装着装置Ｍ５において、部品装着装置Ｍ５の基板カメラ１４はノズルチェンジャ１８に付されたコード４０を読み取って、部品装着装置Ｍ５の照合部２１０は、コード４０に含まれる識別情報と記憶部２３０に記憶された識別情報１３６とが合致するかを照合する（ステップＳ２０２）。これにより、一列に並べられた複数の部品装着装置（例えば部品装着装置Ｍ５およびＭ６）のうち、搬送されているノズルチェンジャ１８が最初に到着する最上流に位置する部品装着装置Ｍ５においてノズルチェンジャ１８に付されたコード４０が読み取られることで、搬送されるべき正しいノズルチェンジャ１８が搬送されているかを早急に判定することができる。また、搬送されるべきノズルチェンジャ１８の識別情報１３６が記憶部２３０に記憶されており、搬送されたノズルチェンジャ１８に付されたコード４０に含まれる識別情報と記憶部２３０に記憶された識別情報１３６とが合致するかが照合されることで、搬送されるべき正しいノズルチェンジャ１８が搬送されているかを判定することができる。
【0123】
次に、通信部２４０は、照合結果２３１を管理装置３へ送信する（ステップＳ２０３）。なお、基板カメラ１４に読み取られたコード４０に含まれる識別情報が管理装置３へ送信され、管理装置３において、コード４０に含まれる識別情報と記憶部１３０に記憶された識別情報１３６とが合致するかが照合されてもよい。
【0124】
コード４０に含まれる識別情報と記憶された識別情報１３６とが合致しない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、報知部２２０は、エラーを報知する（ステップＳ２０５）。これにより、搬送されるべき正しいノズルチェンジャ１８が搬送されていないことを報知することができる。
【0125】
コード４０に含まれる識別情報と記憶された識別情報１３６とが合致する場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、指令部１０５は、シャッター４２を開位置へと移動させる指令をシャッター駆動機構３２０に通知し、シャッター駆動機構３２０は、シャッター４２を閉位置から開位置へと移動させる、つまり、ノズルチェンジャ１８のシャッター４２を開く（ステップＳ２０６）。具体的には、シャッター駆動機構３２０は、指令を受けることで、電池３１０から供給される電力を用いてシャッター４２を閉位置から開位置へと移動させる。これにより、シャッター４２を閉位置から開位置へと自動で移動させることができる。
【0126】
次に、実装制御部２００は、決定された種類および決定された搭載位置（具体的には、識別情報１３６に紐づけられた種類および搭載位置）に基づいて、ノズルチェンジャ１８に搭載された吸着ノズル２３をノズルチェンジャ１８から取り出すように搭載ヘッド１３を制御することで、吸着ノズル２３を部品装着装置Ｍ５へ供給する（ステップＳ２０７）。例えば、実装制御部２００は、搭載ヘッド１３に元々取り付けられている、次の生産に使用されない吸着ノズル２３を、ノズルチェンジャ１８の空きスペース（例えば、吸着ノズル２３が挿入されていないノズル挿入孔４１Ｈ）またはノズル交換台１６の空きスペースに置き、ノズルチェンジャ１８に搭載された、次に生産に使用される吸着ノズル２３を搭載ヘッド１３に取り付けることで、吸着ノズル２３を交換する。
【0127】
なお、判定部２５０は、記憶部２３０に記憶された第３吸着ノズル情報１３５に吸着ノズル２３の種類についての情報が含まれており、部品装着装置Ｍ５へ供給されるべき吸着ノズル２３の種類がわかっているため、部品装着装置Ｍ５へ供給された吸着ノズル２３が正しい種類であるかを判定することができる。例えば、判定部２５０は、搭載ヘッド１３により保持された吸着ノズル２３の撮像により得られる画像に基づいて、搭載ヘッド１３によってノズルチェンジャ１８から取り出された吸着ノズル２３の種類が正しいか否かを判定してもよい。例えば、当該画像は、搭載ヘッド１３全体を下面側（図３のＺ軸マイナス側）から部品カメラ１５により撮像したときに得られる画像である。また、当該判定は、画像認識処理などにより行うことができる。得られた画像に含まれる吸着ノズル２３の種類が、部品装着装置Ｍ５へ供給されるべき吸着ノズル２３の種類と異なっている場合には、部品装着装置Ｍ５へ供給された吸着ノズル２３が誤った種類であることを判定することができる。あるいは、判定部２５０は、搭載ヘッド１３により保持された吸着ノズル２３の流量（エアー流量）に基づいて、搭載ヘッド１３によってノズルチェンジャ１８から取り出された吸着ノズル２３の種類が正しいか否かを判定してもよい。なお、吸着ノズル２３の流量は、吸引時または吹出時のいずれの流量でもよい。例えば、搭載ヘッド１３により保持された吸着ノズル２３の流量が、部品装着装置Ｍ５へ供給されるべき吸着ノズル２３の流量と異なっている場合には、部品装着装置Ｍ５へ供給された吸着ノズル２３が誤った種類であることを判定することができる。
【0128】
吸着ノズル２３の部品装着装置Ｍ５への供給の完了後、通信部２４０は、吸着ノズル２３の部品装着装置Ｍ５への供給が完了した旨を管理装置３へ送信する（ステップＳ２０８）。
【0129】
次に、指令部１０５は、シャッター４２を閉位置へと移動させる指令をシャッター駆動機構３２０に通知し、シャッター駆動機構３２０は、シャッター４２を開位置から閉位置へと移動させる、つまり、ノズルチェンジャ１８のシャッター４２を閉じる（ステップＳ２０９）。これにより、吸着ノズル２３の部品装着装置Ｍ５への供給時以外には、シャッター４２が閉じ、吸着ノズル２３のノズルチェンジャ１８からの脱落を抑制することができる。
【0130】
そして、搬送コンベア１１は、下流の部品装着装置Ｍ６へノズルチェンジャ１８を搬送する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２０１からステップＳ２１０までの処理が、複数の部品装着装置の各々について行われることで、複数の部品装着装置の各々の実装制御部２００は、吸着ノズル２３をノズルチェンジャ１８から取り出すように、各々の搭載ヘッド１３を制御する。
【0131】
以上説明したように、ノズルチェンジャ１８が搬送される前の例えば外段取り時に吸着ノズル２３の搭載位置が予め決定され、その後ノズルチェンジャ１８が搬送されて、決定された搭載位置に基づいて吸着ノズル２３が取り出されるため、吸着ノズル２３を１つ１つカメラで撮像することで吸着ノズル２３の搭載位置などを特定する必要がなく、吸着ノズル２３の供給時の作業効率を高めることができる。また、取り出された吸着ノズル２３の種類が正しいか否かを判定する場合には、例えば外段取り時に吸着ノズル２３の種類および搭載位置が予め決定され、その後ノズルチェンジャ１８が搬送されて、決定された種類および搭載位置に基づいて吸着ノズル２３が取り出されるため、吸着ノズル２３を１つ１つカメラで撮像することで吸着ノズル２３の種類および搭載位置などを特定する必要がなく、吸着ノズル２３の供給時の作業効率を高めることができる。
【0132】
（その他の実施の形態）
以上、本開示の供給方法および装着システム１について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
以上、本開示の供給方法および装着システム１について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。
【0133】
例えば、上記実施の形態では、ノズルチェンジャ１８に付されたコード４０に含まれる識別情報と記憶部２３０に記憶された識別情報１３６とが合致するかを照合する例について説明したが、照合が行われなくてもよい。この場合、ノズルチェンジャ１８を識別するための識別情報が記憶部１３０または２３０に記憶されていなくてもよい。また、部品装着装置Ｍ５は、照合部２１０および報知部２２０を有していなくてもよい。
【0134】
例えば、上記実施の形態では、ノズルチェンジャ１８は、シャッター４２、シャッター制御部３００、電池３１０およびシャッター駆動機構３２０を有する例について説明したが、これらを有していなくてもよい。この場合、管理装置３（制御部１００）は、指令部１０５を有していなくてもよい。
【0135】
例えば、上記実施の形態では、生産ライン１ａに、複数の部品装着装置が設けられる例を説明したが、部品装着装置が１つのみ設けられていてもよい。
【0136】
例えば、上記実施の形態では、ノズルチェンジャ１８に搭載される吸着ノズル２３の種類およびノズルチェンジャ１８における搭載位置が決定される例について説明したが、吸着ノズル２３の種類は決定されなくてもよい。この場合、部品装着装置Ｍ５は、判定部２５０を有していなくてもよい。
【0137】
例えば、供給方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。そして、本開示は、供給方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ－ＲＯＭなどである非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。
【0138】
例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路などのハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリまたは入出力回路などから取得して演算したり、演算結果をメモリまたは入出力回路などに出力したりすることによって、各ステップが実行される。
【0139】
また、上記実施の形態の装着システム１に含まれる各構成要素は、専用または汎用の回路として実現されてもよい。
【0140】
また、上記実施の形態の装着システム１に含まれる各構成要素は、集積回路（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）として実現されてもよい。
【0141】
また、集積回路はＬＳＩに限られず、専用回路または汎用プロセッサで実現されてもよい。プログラム可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、ＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定が再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサが、利用されてもよい。
【0142】
さらに、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて、装着システム１に含まれる各構成要素の集積回路化が行われてもよい。
【0143】
その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0144】
本開示は、部品装着装置の吸着ノズルを用いて基板などに部品を装着する分野において有用である。
【符号の説明】
【0145】
１ 装着システム
１ａ 生産ライン
２ ネットワーク
３ 管理装置
１０ 基台
１１ 搬送コンベア
１２ パーツフィーダ
１２ｐ 部品供給口
１３ 搭載ヘッド
１４ 基板カメラ
１５ 部品カメラ
１６ ノズル交換台
１８ ノズルチェンジャ
２１ ヘッド移動機構
２１ａ Ｙ軸ビーム
２１ｂ Ｘ軸ビーム
２２ シャフト部材
２３ 吸着ノズル
２３ａ 基部
２３ｂ 管部
２３ｃ 鍔部
４０ コード
４１ ベース部
４１Ｈ ノズル挿入孔
４２ シャッター
４２Ｍ シャッター開口
１００ 制御部
１０１ 取得部
１０２ 特定部
１０３ 決定部
１０４ 指示部
１０５ 指令部
１１０ 操作・入力部
１２０ 表示部
１３０、２３０ 記憶部
１３１ 生産計画情報
１３２ 実装情報
１３３ 第１吸着ノズル情報
１３４ 第２吸着ノズル情報
１３５ 第３吸着ノズル情報
１３６ 識別情報
１４０、２４０、３３０ 通信部
２００ 実装制御部
２１０ 照合部
２２０ 報知部
２３１ 照合結果
２５０ 判定部
３００ シャッター制御部
３１０ 電池
３２０ シャッター駆動機構
Ｍ１ 基板供給装置
Ｍ２ 基板受渡装置
Ｍ３ 印刷装置
Ｍ４、Ｍ７ 検査装置
Ｍ５、Ｍ６ 部品装着装置
Ｍ８ リフロー装置
Ｍ９ 基板回収装置
１ａ 生産ライン
２ ネットワーク
３ 管理装置
１０ 基台
１１ 搬送コンベア
１２ パーツフィーダ
１２ｐ 部品供給口
１３ 搭載ヘッド
１４ 基板カメラ
１５ 部品カメラ
１６ ノズル交換台
１８ ノズルチェンジャ
２１ ヘッド移動機構
２１ａ Ｙ軸ビーム
２１ｂ Ｘ軸ビーム
２２ シャフト部材
２３ 吸着ノズル
２３ａ 基部
２３ｂ 管部
２３ｃ 鍔部
４０ コード
４１ ベース部
４１Ｈ ノズル挿入孔
４２ シャッター
４２Ｍ シャッター開口
１００ 制御部
１０１ 取得部
１０２ 特定部
１０３ 決定部
１０４ 指示部
１０５ 指令部
１１０ 操作・入力部
１２０ 表示部
１３０、２３０ 記憶部
１３１ 生産計画情報
１３２ 実装情報
１３３ 第１吸着ノズル情報
１３４ 第２吸着ノズル情報
１３５ 第３吸着ノズル情報
１３６ 識別情報
１４０、２４０、３３０ 通信部
２００ 実装制御部
２１０ 照合部
２２０ 報知部
２３１ 照合結果
２５０ 判定部
３００ シャッター制御部
３１０ 電池
３２０ シャッター駆動機構
Ｍ１ 基板供給装置
Ｍ２ 基板受渡装置
Ｍ３ 印刷装置
Ｍ４、Ｍ７ 検査装置
Ｍ５、Ｍ６ 部品装着装置
Ｍ８ リフロー装置
Ｍ９ 基板回収装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】