特開 2023-77238 コンバイン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023077238

(43)【公開日】2023-06-05

(54)【発明の名称】コンバイン

(51)【国際特許分類】

   A01F 12/46 20060101AFI20230529BHJP

   A01D 41/127 20060101ALI20230529BHJP

【ＦＩ】

A01F12/46

A01D41/127 130

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021190462

(22)【出願日】2021-11-24

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100085394

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 哲夫

(74)【代理人】

【識別番号】100165456

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 佑子

(72)【発明者】

【氏名】伊木 雄一

【テーマコード（参考）】

2B396

【Ｆターム（参考）】

2B396JA04

2B396JC07

2B396KC07

2B396KC13

2B396LA14

2B396LA24

2B396LC20

2B396LE16

2B396LJ10

2B396LR02

2B396LR12

2B396MC02

2B396MC07

2B396MC13

2B396ML10

(57)【要約】

【課題】離れた場所でも穀粒タンク内の穀粒を入手可能とするコンバインを提供する。
【解決手段】収穫した穀粒を貯留する穀粒タンク４を備えるコンバイン１であって、穀粒タンク４の上部に設けられ、無人飛行体１２０が発着可能な発着部２０と、穀粒タンク４内の穀粒を無人飛行体１２０に移載可能な穀粒移載部４０と、を備え、穀粒移載部４０は、例えば、穀粒タンク４の上部に設けられ、穀粒タンク４内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部４１と、発着部２０に着陸した無人飛行体１２０が一時貯留部４１内の穀粒を吸上げ可能とする吸上口４２と、を備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

収穫した穀粒を貯留する穀粒タンクを備えるコンバインであって、
前記穀粒タンクの上部に設けられ、無人飛行体が発着可能な発着部と、
前記穀粒タンク内の穀粒を前記無人飛行体に移載可能な穀粒移載部と、を備えることを特徴とするコンバイン。

【請求項2】

前記穀粒移載部は、
前記穀粒タンクの上部に設けられ、前記穀粒タンク内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部と、
前記発着部に着陸した前記無人飛行体が前記一時貯留部内の穀粒を吸上げ可能とする吸上口と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。

【請求項3】

前記穀粒移載部は、
前記穀粒タンクの上部に着脱可能に設けられ、前記穀粒タンク内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部と、
前記発着部に着陸した前記無人飛行体と前記一時貯留部とを連結させる連結部と、を備え、
前記一時貯留部が連結された状態で前記無人飛行体の離陸を許容することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。

【請求項4】

前記一時貯留部は、穀粒取入口を備え、前記穀粒タンク内に供給される穀粒の一部が前記穀粒取入口を介して前記一時貯留部内に貯留されることを特徴とする請求項２又は３に記載のコンバイン。

【請求項5】

前記穀粒移載部は、前記穀粒タンク内に堆積する穀粒の一部を前記一時貯留部まで移送する移送部を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載のコンバイン。

【請求項6】

前記無人飛行体は、穀粒を貯留可能な容器を備え、
前記穀粒移載部は、前記無人飛行体が前記発着部に着陸したとき、前記容器を前記穀粒タンク内に入り込ませる容器入口を備え、
前記穀粒タンク内に供給される穀粒の一部が前記容器に貯留されることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。

【請求項7】

前記穀粒移載部は、
前記穀粒タンク内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部と、
前記一時貯留部を前記穀粒タンクの下部から上部まで移動させる移動部と、
前記発着部に着陸した前記無人飛行体と前記一時貯留部とを連結させる連結部と、を備え、
前記一時貯留部が連結された状態で前記無人飛行体の離陸を許容することを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、離れた場所でも穀粒タンク内の穀粒を入手可能とするコンバインに関する。

【背景技術】

【0002】

収穫した穀粒の品質を確認するための手段を備えたコンバインが知られている。例えば、特許文献１に記載のコンバインは、穀粒タンクの側壁にメンテナンス用の点検口（内開き扉）を備えており、点検口を介して穀粒タンク内の穀粒を取り出すことができる。また、特許文献２に記載のコンバインは、穀粒タンクの下部に穀粒取出口を備えており、穀粒取出口を介して穀粒タンク内の穀粒を取り出すことができる。また、特許文献３に記載のコンバインは、穀粒タンク内に穀粒サンプリング装置及び品質測定装置を備えており、穀粒タンクから穀粒を取り出すことなく、穀粒の品質を確認できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６８６１１０７号公報

【特許文献2】特開平０１－１０５４３４号公報

【特許文献3】特開２０１９－１９５２９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１や特許文献２に記載のコンバインでは、点検口や穀粒取出口の下方近傍まで穀粒が堆積しないと穀粒の取り出しが困難であるだけでなく、穀粒の堆積高さが点検口や穀粒取出口まで到達している場合は、点検口や穀粒取出口を開いたときに穀粒がこぼれ落ちる虞がある。また、特許文献３に記載のコンバインでは、品質測定装置の特性に起因し、藁屑の混入によって測定精度が低下する虞がある。また、収穫した穀粒を直接触ったり見たりすることができないため、触った感触、見た目、大きさ、硬さなどの確認が困難であった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、収穫した穀粒を貯留する穀粒タンクを備えるコンバインであって、前記穀粒タンクの上部に設けられ、無人飛行体が発着可能な発着部と、前記穀粒タンク内の穀粒を前記無人飛行体に移載可能な穀粒移載部と、を備えることを特徴とする。
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のコンバインであって、前記穀粒移載部は、前記穀粒タンクの上部に設けられ、前記穀粒タンク内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部と、前記発着部に着陸した前記無人飛行体が前記一時貯留部内の穀粒を吸上げ可能とする吸上口と、を備えることを特徴とする。
また、請求項３の発明は、請求項１に記載のコンバインであって、前記穀粒移載部は、前記穀粒タンクの上部に着脱可能に設けられ、前記穀粒タンク内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部と、前記発着部に着陸した前記無人飛行体と前記一時貯留部とを連結させる連結部と、を備え、前記一時貯留部が連結された状態で前記無人飛行体の離陸を許容することを特徴とする。
また、請求項４の発明は、請求項２又は３に記載のコンバインであって、前記一時貯留部は、穀粒取入口を備え、前記穀粒タンク内に供給される穀粒の一部が前記穀粒取入口を介して前記一時貯留部内に貯留されることを特徴とする。
また、請求項５の発明は、請求項２又は３に記載のコンバインであって、前記穀粒移載部は、前記穀粒タンク内に堆積する穀粒の一部を前記一時貯留部まで移送する移送部を備えることを特徴とする。
また、請求項６の発明は、請求項１に記載のコンバインであって、前記無人飛行体は、穀粒を貯留可能な容器を備え、前記穀粒移載部は、前記無人飛行体が前記発着部に着陸したとき、前記容器を前記穀粒タンク内に入り込ませる容器入口を備え、前記穀粒タンク内に供給される穀粒の一部が前記容器に貯留されることを特徴とする。
また、請求項７の発明は、請求項１に記載のコンバインであって、前記穀粒移載部は、前記穀粒タンク内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部と、前記一時貯留部を前記穀粒タンクの下部から上部まで移動させる移動部と、前記発着部に着陸した前記無人飛行体と前記一時貯留部とを連結させる連結部と、を備え、前記一時貯留部が連結された状態で前記無人飛行体の離陸を許容することを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

請求項１の発明によれば、無人飛行体を使い、離れた場所でも穀粒タンク内の穀粒を入手することが可能になる。
また、請求項２の発明によれば、穀粒タンクの上部に穀粒を一時貯留する一時貯留部を設け、該一時貯留部内の穀粒を吸上口を介して無人飛行体が吸上げ可能としたので、穀粒タンクから無人飛行体への穀粒の移載が容易になる。
また、請求項３の発明によれば、一時貯留部を着脱可能とし、一時貯留部が連結された状態で無人飛行体の離陸を許容するので、無人飛行体側に吸上手段を設けることなく、穀粒タンクから無人飛行体へ穀粒を移載することができる。
また、請求項４の発明によれば、一時貯留部は、穀粒取入口を備え、穀粒タンク内に供給される穀粒の一部が穀粒取入口を介して一時貯留部内に貯留されるので、一時貯留部に穀粒を貯留するための構成を簡略化できる。
また、請求項５の発明によれば、穀粒タンク内に堆積する穀粒の一部を一時貯留部まで移送する移送部を備えるので、一時貯留部に穀粒を確実に貯留できる。
また、請求項６の発明によれば、無人飛行体が発着部に着陸したとき、無人飛行体が備える容器を穀粒タンク内に入り込ませる容器入口を備え、穀粒タンク内に供給される穀粒の一部を容器に貯留するので、穀粒タンク側に一時貯留部や移送部を設けたり、無人飛行体側に吸上手段を設けることが不要になる。
また、請求項７の発明によれば、一時貯留部を穀粒タンクの下部から上部まで移動させた後、無人飛行体と一時貯留部とを連結させるので、穀粒タンクから無人飛行体への穀粒の移載を確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】コンバインの平面図である。

【図2】コンバインの左側面図である。

【図3】コンバインの右側面図である。

【図4】穀粒空輸システムの構成図である。

【図5】第１実施形態を示すコンバインの要部及び無人飛行体の図であり、（ａ）は無人飛行体が着陸する前の状態を示す図、（ｂ）は無人飛行体が着陸した状態を示す図である。

【図6】穀粒空輸システムの制御構成を示すブロック図である。

【図7】第２実施形態を示すコンバインの要部及び無人飛行体の図であり、（ａ）は無人飛行体が着陸する前の状態を示す図、（ｂ）は無人飛行体が着陸した状態を示す図、（ｃ）は無人飛行体が離陸した後を示す図である。

【図8】第３実施形態を示すコンバインの要部及び無人飛行体の図であり、（ａ）は無人飛行体が着陸する前の状態を示す図、（ｂ）は無人飛行体が着陸した状態を示す図である。

【図9】第４実施形態を示すコンバインの要部及び無人飛行体の図であり、（ａ）は一時貯留部に穀粒を吸い上げている状態を示す図、（ｂ）は無人飛行体が着陸する前の状態を示す図、（ｃ）は無人飛行体が着陸した状態を示す図、（ｄ）は無人飛行体が離陸した後を示す図である。

【図10】第５実施形態を示すコンバインの要部及び無人飛行体の図であり、（ａ）は一時貯留部をタンク上部まで移動させている状態を示す図、（ｂ）は無人飛行体が着陸する前の状態を示す図、（ｃ）は無人飛行体が着陸した状態を示す図、（ｄ）は無人飛行体が離陸した後を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１～図３において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、茎稈を刈り取る刈取部２と、刈り取った茎稈から穀粒を脱穀して選別する脱穀部３と、選別された穀粒を貯留する穀粒タンク４と、穀粒タンク４内の穀粒を機外に搬出するオーガ５と、脱穀済の排稈を後処理する後処理部６と、オペレータが乗車する運転部７と、クローラ式の走行部１ａと、を備える。

【0009】

脱穀部３は、刈取部２で刈り取った茎稈を脱穀部３に供給する脱穀フィードチェーン８と、脱穀済の排稈を脱穀フィードチェーン８から受け取って後処理部６に供給する排藁チェーン９と、脱穀フィードチェーン８で搬送される茎稈から穀粒を脱穀する扱室（図示せず）と、扱室から漏下する処理物を一番物と二番物に選別しつつ藁屑等の塵埃を機外に排出する選別室（図示せず）と、一番物を揚上搬送して穀粒タンク４内に投入する揚穀搬送装置１０と、二番物を選別室の上流側又は扱室に還元する二番還元装置（図示せず）と、を備える。

【0010】

本実施形態のコンバイン１は、自動走行機能を有しており、オペレータが乗車しない無人走行による収穫作業が可能である。このような無人走行による収穫作業においては、作業始めに収穫した穀粒の品質を確認する場合、従来では、収穫作業を中断して作業管理者がコンバイン１まで行き、穀粒タンク４から穀粒を取り出す必要があるが、本実施形態では、図４に示すような穀粒空輸システム１００を構成することにより、ドローンなどの無人飛行体１２０を使い、コンバイン１から離れた場所でも穀粒タンク４内の穀粒を容易に入手可能となる。

【0011】

図４に示す穀粒空輸システム１００は、コンバイン１及び無人飛行体１２０と、作業管理者が使用するスマートフォンなどの携帯端末１４０とを備える。例えば、後述する第１実施形態の場合は、携帯端末１４０から無人飛行体１２０に移動司令を送信すると、無人飛行体１２０が自動操縦によって基地（図示せず）からコンバイン１まで自動的に飛行し、コンバイン１の穀粒タンク４上に着陸する。また、この状態で携帯端末１４０から無人飛行体１２０に抽出司令を送信すると、無人飛行体１２０が穀粒タンク４内の穀粒を吸い上げる。その後、携帯端末１４０から無人飛行体１２０に帰還司令を送信すると、無人飛行体１２０が自動操縦によってコンバイン１の穀粒タンク４上から離陸して基地まで自動的に飛行し、基地に着陸する。

【0012】

これにより、コンバイン１から離れた場所でも穀粒タンク４内の穀粒を容易に入手することが可能となる。以下、このような穀粒空輸システム１００を実現するコンバイン１、無人飛行体１２０及び携帯端末１４０の構成について、図５及び図６を参照して説明する。

【0013】

図５に示すように、コンバイン１は、穀粒タンク４の上部に設けられ、無人飛行体１２０が発着可能な発着部２０と、穀粒タンク４内の穀粒を無人飛行体１２０に移載可能な穀粒移載部４０とを備える。第１実施形態の穀粒移載部４０は、穀粒タンク４の上部に設けられており、揚穀搬送装置１０から穀粒タンク４内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部４１と、発着部２０に着陸した無人飛行体１２０が吸上管１２１を介して一時貯留部４１内の穀粒を吸上げ可能とする吸上口４２とを備える。

【0014】

具体的に説明すると、本実施形態の一時貯留部４１は、図５に示すように、穀粒タンク４の天井部に吊り下げ状に設けられた箱形状を有し、揚穀搬送装置１０の穀粒投入口１０ａと対向する一側面に穀粒取入口４３が形成され、上面部に吸上口４２が開口されている。このような一時貯留部４１によれば、揚穀搬送装置１０から穀粒タンク４内に供給される穀粒の一部が穀粒取入口４３を介して一時貯留部４１内に貯留されるので、一時貯留部４１に穀粒を貯留するための構成を簡略化できる。

【0015】

また、本実施形態の一時貯留部４１は、天井部から垂下し、吸上口４２と穀粒取入口４３との間を仕切る仕切板４４を備える。このような仕切板４４によれば、揚穀搬送装置１０から一時貯留部４１内に投入される穀粒が無人飛行体１２０の吸上管１２１に直接当たることを防止できる。

【0016】

また、本実施形態の一時貯留部４１は、底面部を開閉可能なシャッタ４５と、シャッタ４５を開閉動作させるモータ４６とを備える。このようなシャッタ４５によれば、一時貯留部４１に一時貯留された穀粒を任意のタイミングで穀粒タンク４内に戻すことができる。また、無人飛行体１２０への穀粒の移載が不要なときは、シャッタ４５を開放状態に維持することで、一時貯留部４１への穀粒の一時貯留を中止できる。

【0017】

図６に示すように、コンバイン１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどで構成される制御部１１を備える。制御部１１は、通信部１２を介して無人飛行体１２０及び携帯端末１４０と相互に無線通信を行うことができる。また、制御部１１の入力側には、コンバイン１の位置を検出するＧＰＳ１３と、コンバイン１の機体姿勢を検出するＩＭＵ１４と、収穫状況を検出する収量センサ１５と、無人飛行体１２０の着陸を検出する着陸検出センサ１６と、が接続される一方、出力側には、前述したモータ４６の他に、無人飛行体１２０の接近などを報知可能な表示部１７が接続されている。

【0018】

制御部１１は、携帯端末１４０の移動司令を受信すると、コンバイン１の位置情報を無人飛行体１２０に随時送信するとともに、無人飛行体１２０の位置情報を随時受信する。また、制御部１１は、シャッタ４５を閉じて一時貯留部４１に穀粒を一時貯留させる。

【0019】

制御部１１は、着陸検出センサ１６が無人飛行体１２０の着陸を検出したら、着陸確認信号を送信する。また、制御部１１は、着陸検出センサ１６が無人飛行体１２０の離陸を検出したら、離陸確認信号を送信するとともに、シャッタ４５を開いて一時貯留部４１内の穀粒を穀粒タンク４に戻す。

【0020】

無人飛行体１２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどで構成される制御部１２２を備える。制御部１２２は、通信部１２３を介してコンバイン１及び携帯端末１４０と相互に無線通信を行うことができる。また、制御部１２２の入力側には、無人飛行体１２０の位置を検出するＧＰＳ１２４と、無人飛行体１２０の機体姿勢を検出するＩＭＵ１２５と、無人飛行体１２０の高度を検出する高度計１２６と、穀粒タンク４から移載した穀粒の量を検出する穀粒センサＳと、が接続される一方、出力側には、プロペラ１２７を回転駆動させるモータ１２８と、吸上管１２１を介して一時貯留部４１内の穀粒を吸上げるポンプ１２９と、が接続されている。

【0021】

制御部１２２は、携帯端末１４０の移動司令を受信すると、コンバイン１の位置情報を無人飛行体１２０に随時受信しつつ、無人飛行体１２０の位置情報を随時送信するとともに、無人飛行体１２０を基地からコンバイン１まで飛行させ、コンバイン１の穀粒タンク４上（発着部２０）に着陸させる。

【0022】

制御部１２２は、携帯端末１４０の抽出司令を受信すると、ポンプ１２９の駆動に基づいて一時貯留部４１内の穀粒を無人飛行体１２０に吸い上げさせ、吸い上げた穀粒量が所定量に達したら、ポンプ１２９の駆動を停止させるとともに、吸上完了確認信号を送信する。その後、制御部１２２は、携帯端末１４０の帰還司令を受信すると、無人飛行体１２０をコンバイン１の穀粒タンク４上から離陸させた後、基地まで飛行させ、さらに基地に着陸させる。

【0023】

携帯端末１４０は、コンバイン１及び無人飛行体１２０と相互に無線通信可能な通信部１４１を備える。また、携帯端末１４０は、ハードウェアとソフトウェア（専用アプリ）との協働により実現される機能的な構成として。移動指令手段１４２、抽出司令手段１４３、帰還司令手段１４４及び状況表示手段１４５を備える。

【0024】

移動指令手段１４２は、ユーザによる移動司令操作に応じて、コンバイン１及び無人飛行体１２０に向けて移動指令を送信する。抽出司令手段１４３は、ユーザによる抽出司令操作に応じて、無人飛行体１２０に抽出司令を送信する。ただし、コンバイン１から着陸確認信号を受信していない場合は、ユーザによる抽出司令操作を規制する。帰還司令手段１４４は、ユーザによる帰還司令操作に応じて、無人飛行体１２０に帰還司令を送信する。状況表示手段１４５は、ユーザによる状況表示操作に応じて、無人飛行体１２０の状況（移動飛行中、着陸状態、穀粒抽出中、抽出完了、帰還飛行中、現在の飛行位置など）やコンバイン１の状況（現在の走行位置、収量情報など）を携帯端末１４０に表示させる。

【0025】

叙述の如く構成された本実施形態によれば、収穫した穀粒を貯留する穀粒タンク４を備えるコンバイン１であって、穀粒タンク４の上部に設けられ、無人飛行体１２０が発着可能な発着部２０と、穀粒タンク４内の穀粒を無人飛行体１２０に移載可能な穀粒移載部４０と、を備えるので、無人飛行体１２０を使い、離れた場所でも穀粒タンク４内の穀粒を入手することが可能になる。

【0026】

また、穀粒移載部４０は、穀粒タンク４の上部に設けられ、穀粒タンク４内に供給される穀粒を一時的に貯留する一時貯留部４１と、発着部２０に着陸した無人飛行体１２０が一時貯留部４１内の穀粒を吸上げ可能とする吸上口４２と、を備えるので、穀粒タンク４から無人飛行体１２０への穀粒の移載が容易になる。

【0027】

また、一時貯留部４１は、穀粒取入口４３を備え、穀粒タンク４内に供給される穀粒の一部が穀粒取入口４３を介して一時貯留部４１内に貯留されるので、一時貯留部４１に穀粒を貯留するための構成を簡略化できる。

【0028】

つぎに、本発明の他の実施形態について、図７～図１０を参照して説明する。ただし、前記第１実施形態との相違部分について説明し、前記第１実施形態と共通の構成については、前記第１実施形態と同じ符号を用いることで、前記第１実施形態の説明を援用する場合がある。

【0029】

図７に示すように、第２実施形態は、穀粒移載部４０Ｂの一時貯留部４１Ｂが穀粒タンク４Ｂに対して着脱自在である点と、発着部２０Ｂに着陸した無人飛行体１２０Ｂと一時貯留部４１Ｂとを連結させる連結部４７を備える点が前記第１実施形態と相違している。そして、第２実施形態では、一時貯留部４１Ｂが連結された状態で無人飛行体１２０Ｂの離陸を許容することで、無人飛行体１２０Ｂ側の穀粒吸上手段が不要となる。

【0030】

具体的に説明すると、第２実施形態の穀粒タンク４Ｂは、天井部に一時貯留部４１Ｂを出し入れするための開口４８を有し、該開口４８はシャッタ４９によって開閉可能となっている。

【0031】

一時貯留部４１Ｂは、第１実施形態と同等の穀粒取入口４３を備え、上方から開口４８を介して穀粒タンク４内に挿入可能な貯留部本体５０と、貯留部本体４９の上端部から外方に延在し、穀粒タンク４Ｂの上面に当接して貯留部本体４９の落下を規制するフランジ部５０ａと、を備える。

【0032】

連結部４７は、例えば、一時貯留部４１Ｂ側及び無人飛行体１２０Ｂ側に設けられ、互いに係脱可能なフック４７ａ、４７ｂで構成されるが、電磁石で構成してもよい。

【0033】

このような第２実施形態によれば、一時貯留部４１Ｂに穀粒を一時貯留した後（図７の（ａ）参照）、発着部２０Ｂに着陸した無人飛行体１２０Ｂと一時貯留部４１Ｂを連結させるだけで（図７の（ｂ）参照）、穀粒タンク４Ｂから無人飛行体１２０Ｂへの穀粒の移載が完了し、無人飛行体１２０Ｂを速やかに離陸させることが可能になる（図７の（ｃ）参照）。

【0034】

図８に示すように、第３実施形態は、無人飛行体１２０Ｃが穀粒を貯留可能な容器１３０を備える点と、穀粒移載部４Ｃが容器１３０を穀粒タンク４Ｃ内に入り込ませる容器入口５１を備える点と、穀粒タンク４Ｃ内に供給される穀粒の一部が容器１３０に貯留される点が前記第１実施形態と相違している。このような第３実施形態によれば、穀粒タンク４Ｃ側に一時貯留部４１、４１Ｂを設けたり、無人飛行体１２０Ｃ側に穀粒吸上手段を設けることが不要になる。

【0035】

具体的に説明すると、第３実施形態の穀粒タンク４Ｃは、天井部に容器１３０を入り込ませるための容器入口５１を有し、該容器入口５１はシャッタ５２によって開閉可能となっている。

【0036】

容器１３０は、容器入口５１を介して穀粒タンク４Ｃ内に入り込んだとき、揚穀搬送装置１０の穀粒投入口１０ａと対向する一側面に穀粒取入口１３０ａを有する。これにより、容器１３０は、揚穀搬送装置１０から穀粒タンク４Ｃ内に供給される穀粒の一部を穀粒取入口１３０ａを介して容器１３０内に貯留することが可能になる。

【0037】

このような第３実施形態によれば、無人飛行体１２０Ｃが穀粒タンク４Ｃ上の発着部２０Ｃに着陸する際、シャッタ５２の開放動作により容器入口５１を開口させ（図８の（ａ）参照）、無人飛行体１２０Ｃの容器１３０を容器入口５１を介して穀粒タンク４Ｃ内に入り込ませる（図８の（ｂ））。この状態で収穫作業を継続すると、揚穀搬送装置１０から穀粒タンク４Ｃ内に供給される穀粒の一部が穀粒取入口１３０ａを介して容器１３０内に貯留される。容器１３０内に十分な穀粒が貯留されたら（着陸後、所定時間経過したら）、無人飛行体１２０Ｃを離陸させ、基地に帰還させる。

【0038】

図９に示すように、第４実施形態は、穀粒移載部４０Ｄの一時貯留部４１Ｄが穀粒タンク４Ｄに対して着脱自在である点と、発着部２０Ｄに着陸した無人飛行体１２０Ｄと一時貯留部４１Ｄとを連結させる連結部４７を備える点は、前記第２実施形態と同様であるが、穀粒タンク４Ｄ内に堆積する穀粒の一部を一時貯留部４１Ｄまで移送する移送部を備える点が前記第２実施形態と相違している。このような第４実施形態によれば、一時貯留部４１Ｄに穀粒を確実に貯留できる。

【0039】

移送部は、例えば、一時貯留部４１Ｄに組み込まれる吸引装置５３であり、穀粒タンク４Ｄ内に堆積する穀粒の一部を吸引チューブ５３ａを介して一時貯留部４１Ｄまで吸い上げる。また、吸引装置５３は、吸引チューブ５３ａを巻き上げや繰り出しを行う機能を備える。

【0040】

このような第４実施形態によれば、穀粒タンク４Ｄ内に堆積する穀粒の一部を吸引チューブ５３ａを介して一時貯留部４１Ｄまで吸い上げた後（図９の（ａ）参照）、吸引チューブ５３ａを巻き上げておく（図９の（ｂ）参照）。その後、発着部２０Ｄに着陸した無人飛行体１２０Ｄと一時貯留部４１Ｄを連結させるだけで（図９の（ｃ）参照）、穀粒タンク４Ｄから無人飛行体１２０Ｄへの穀粒の移載が完了し、無人飛行体１２０Ｄを速やかに離陸させることが可能になる（図９の（ｄ）参照）。

【0041】

図１０に示すように、第５実施形態は、穀粒移載部４０Ｅの一時貯留部４１Ｅが穀粒タンク４Ｅに対して着脱自在である点と、発着部２０Ｅに着陸した無人飛行体１２０Ｅと一時貯留部４１Ｅとを連結させる連結部４７を備える点は、前記第２及び第４実施形態と同様であるが、一時貯留部４１Ｅが穀粒タンク４Ｅ内の下部で穀粒を一時貯留する点と、一時貯留部４１Ｅを穀粒タンク４Ｅの下部から上部まで移動させる移動部を備える点が前記第２及び第４実施形態と相違している。このような第５実施形態であっても、一時貯留部４１Ｅに穀粒を確実に貯留できる。

【0042】

移動部は、例えば、ワイヤ５４ａを介して一時貯留部４１Ｅを吊持する巻上装置５４であり、そのワイヤ巻上動作によって一時貯留部４１Ｅを穀粒タンク４Ｅの下部から上部まで引き上げると、巻上装置５４と一時貯留部４１Ｅが一体化される。

【0043】

このような第５実施形態によれば、一時貯留部４１Ｅを穀粒タンク４Ｅの下部に位置させて、穀粒タンク４Ｅ内に供給される穀粒の一部を一時貯留部４１Ｅに貯留した後（図１０の（ａ）参照）、巻上装置５４で一時貯留部４１Ｅを引き上げて巻上装置５４と一体化させる（図１０の（ｂ）参照）。その後、発着部２０Ｅに着陸した無人飛行体１２０Ｅと一時貯留部４１Ｅを連結させるだけで（図１０の（ｃ）参照）、穀粒タンク４Ｅから無人飛行体１２０Ｅへの穀粒の移載が完了し、無人飛行体１２０Ｅを速やかに離陸させることが可能になる（図１０の（ｄ）参照）。

【符号の説明】

【0044】

１ コンバイン
４、４Ｂ～４Ｅ 穀粒タンク
１０ 揚穀搬送装置
１１ 制御部
１２ 通信部
１３ ＧＰＳ
１４ ＩＭＵ
１５ 収量センサ
１６ 着陸検出センサ
１７ 表示部
２０、２０Ｂ～２０Ｅ 発着部
４０、４０Ｂ～４０Ｅ 穀粒移載部
４１、４１Ｂ～４１Ｅ 一時貯留部
４２ 吸上口
４３ 穀粒取入口
４７ 連結部
５１ 容器入口
５３ 吸引装置
５４ 巻上装置
１２０、１２０Ｂ～１２０Ｅ 無人飛行体
１２２ 制御部
１２３ 通信部
１２４ ＧＰＳ
１２５ ＩＭＵ
１２６ 高度計
１２７ プロペラ
１２８ モータ
１２９ ポンプ
１３０ 容器
１３０ａ 穀粒取入口
１４０ 携帯端末
１４１ 通信部
１４２ 移動指令手段
１４３ 抽出司令手段
１４４ 帰還司令手段
１４５ 状況表示手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】