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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023077501
(43)【公開日】2023-06-06
(54)【発明の名称】グリッパ
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20230530BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021190786
(22)【出願日】2021-11-25
(71)【出願人】
【識別番号】000229335
【氏名又は名称】日本トムソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100136098
【弁理士】
【氏名又は名称】北野 修平
(74)【代理人】
【識別番号】100137246
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 勝也
(74)【代理人】
【識別番号】100158861
【弁理士】
【氏名又は名称】南部 史
(74)【代理人】
【識別番号】100194674
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 覚史
(72)【発明者】
【氏名】山納 幸高
(72)【発明者】
【氏名】坂井 哲也
(72)【発明者】
【氏名】萩谷 貴明
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707DS01
3C707ES02
3C707ES03
3C707ET08
3C707EU01
3C707EU11
3C707EV02
3C707EW11
3C707HS27
(57)【要約】
【課題】シンプルな構成を実現しながら、把持する物体に合わせて爪部間の距離の調整を容易にすることができるグリッパを提供する。
【解決手段】グリッパ１１ａは、物体を把持するグリッパであって、支持部１２と、モーター２１と、物体と対向する第１爪部３４ａを含み、支持部１２上に配置される第１把持部３１ａと、物体と対向する第２爪部５４ａを含み、支持部１２上に配置される第２把持部５１ａと、を備える。第１爪部３４ａは、第１の方向に沿って移動可能である。第２爪部５４ａは、第１の方向において第１爪部３４ａと対向して配置される。第２爪部５４ａは、モーター２１の駆動により第１の方向に移動可能である。第１把持部３１ａは、第１の方向に沿って移動させた第１爪部３４ａの位置を固定する位置決め機構３２ａを含む。
【選択図】図２
【解決手段】グリッパ１１ａは、物体を把持するグリッパであって、支持部１２と、モーター２１と、物体と対向する第１爪部３４ａを含み、支持部１２上に配置される第１把持部３１ａと、物体と対向する第２爪部５４ａを含み、支持部１２上に配置される第２把持部５１ａと、を備える。第１爪部３４ａは、第１の方向に沿って移動可能である。第２爪部５４ａは、第１の方向において第１爪部３４ａと対向して配置される。第２爪部５４ａは、モーター２１の駆動により第１の方向に移動可能である。第１把持部３１ａは、第１の方向に沿って移動させた第１爪部３４ａの位置を固定する位置決め機構３２ａを含む。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物体を把持するグリッパであって、
支持部と、
モーターと、
前記物体と対向する第１爪部を含み、前記支持部上に配置される第１把持部と、
前記物体と対向する第２爪部を含み、前記支持部上に配置される第２把持部と、を備え、
前記第１爪部は、第１の方向に沿って移動可能であり、
前記第２爪部は、前記第１の方向において前記第１爪部と対向して配置され、
前記第２爪部は、前記モーターの駆動により前記第１の方向に移動可能であり、
前記第１把持部は、
前記第１の方向に沿って移動させた前記第１爪部の位置を固定する位置決め機構を含む、グリッパ。
支持部と、
モーターと、
前記物体と対向する第１爪部を含み、前記支持部上に配置される第１把持部と、
前記物体と対向する第２爪部を含み、前記支持部上に配置される第２把持部と、を備え、
前記第１爪部は、第１の方向に沿って移動可能であり、
前記第２爪部は、前記第１の方向において前記第１爪部と対向して配置され、
前記第２爪部は、前記モーターの駆動により前記第１の方向に移動可能であり、
前記第１把持部は、
前記第１の方向に沿って移動させた前記第１爪部の位置を固定する位置決め機構を含む、グリッパ。
【請求項2】
前記位置決め機構は、
前記支持部上に固定され、アリ溝を構成するガイド部品と、
前記第１爪部に固定され、アリ型を構成する張出部品と、を含む、請求項１に記載のグリッパ。
前記支持部上に固定され、アリ溝を構成するガイド部品と、
前記第１爪部に固定され、アリ型を構成する張出部品と、を含む、請求項１に記載のグリッパ。
【請求項3】
前記位置決め機構は、
前記第１の方向に直交する第２の方向にそれぞれ間隔をあけて配置される第１ガイド部品および第２ガイド部品を含み、
前記第１ガイド部品および前記第２ガイド部品はそれぞれ、前記第１の方向および前記第２の方向のそれぞれに対して直交する第３の方向に開口が狭くなるように傾斜する第１ガイド側面および第２ガイド側面を含み、
前記張出部品は、前記第１ガイド側面および前記第２ガイド側面にそれぞれ対向して配置され、それぞれ傾斜する第１張出側面および第２張出側面を含む、請求項２に記載のグリッパ。
前記第１の方向に直交する第２の方向にそれぞれ間隔をあけて配置される第１ガイド部品および第２ガイド部品を含み、
前記第１ガイド部品および前記第２ガイド部品はそれぞれ、前記第１の方向および前記第２の方向のそれぞれに対して直交する第３の方向に開口が狭くなるように傾斜する第１ガイド側面および第２ガイド側面を含み、
前記張出部品は、前記第１ガイド側面および前記第２ガイド側面にそれぞれ対向して配置され、それぞれ傾斜する第１張出側面および第２張出側面を含む、請求項２に記載のグリッパ。
【請求項4】
前記位置決め機構は、
前記支持部上に固定されるガイド部品と、
前記第１爪部に固定される張出部品と、
回転により前記ガイド部品を押圧するクランプノブと、を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のグリッパ。
前記支持部上に固定されるガイド部品と、
前記第１爪部に固定される張出部品と、
回転により前記ガイド部品を押圧するクランプノブと、を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のグリッパ。
【請求項5】
前記位置決め機構は、
前記支持部に固定され、前記第１の方向に長い長孔が形成された位置決め板と、
前記長孔を通過する胴部を含み、前記第１爪部を前記位置決め板に固定する位置決めボルトと、を含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のグリッパ。
前記支持部に固定され、前記第１の方向に長い長孔が形成された位置決め板と、
前記長孔を通過する胴部を含み、前記第１爪部を前記位置決め板に固定する位置決めボルトと、を含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のグリッパ。
【請求項6】
前記第２把持部は、
ボールねじと、
リニアガイド機構と、を含み、
前記第２爪部は、前記ボールねじおよび前記リニアガイド機構を介して前記モーターの駆動により前記第１の方向に移動する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のグリッパ。
ボールねじと、
リニアガイド機構と、を含み、
前記第２爪部は、前記ボールねじおよび前記リニアガイド機構を介して前記モーターの駆動により前記第１の方向に移動する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のグリッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、グリッパに関するものである。
【背景技術】
【0002】
定置指と、可動指と、を有する産業ロボット用把手装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１によると、特許文献１に開示の産業ロボット用把手装置は、横断面略Ｌ字状をなし基体の一側に固定されて下方に延出され上記横断面の引退溝部が上記基体の他側方向に開口して配置され、下端が把持される物品の側方隅部の高さ方向の中間に対向する定置指と、上記基体の他側に配置されて下方に延出され、横断面に引退溝部が形成されて上記定置指に対向して配置され、上記基体に設けられた駆動機構によって上記定置指に対して進退可能に装備された可動指と、この可動指の引退溝部の下端に設けられて把持される上記物品の上記側方隅部に対向する他の側方隅部の底面に対面する支持片と、を具備することを特徴とすると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開１９９５－２９０３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１によると、固定されている定置指の位置を変更することができない。そうすると、把持する物体のサイズや形状に応じて定置指と可動指との間の距離の調整が困難となる。また、グリッパにおいては、物体を把持する機構をできるだけシンプルにすることが望ましい。
【0005】
そこで、シンプルな構成を実現しながら、把持する物体に合わせて爪部間の距離の調整を容易にすることができるグリッパを提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従ったグリッパは、物体を把持するグリッパであって、支持部と、モーターと、物体と対向する第１爪部を含み、支持部上に配置される第１把持部と、物体と対向する第２爪部を含み、支持部上に配置される第２把持部と、を備える。第１爪部は、第１の方向に沿って移動可能である。第２爪部は、第１の方向において第１爪部と対向して配置される。第２爪部は、モーターの駆動により第１の方向に移動可能である。第１把持部は、第１の方向に沿って移動させた第１爪部の位置を固定する位置決め機構を含む。
【発明の効果】
【0007】
上記グリッパによれば、シンプルな構成を実現しながら、把持する物体に合わせて爪部間の距離の調整を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
［実施形態の概要］
本開示のグリッパは、物体を把持するグリッパであって、支持部と、モーターと、物体と対向する第１爪部を含み、支持部上に配置される第１把持部と、物体と対向する第２爪部を含み、支持部上に配置される第２把持部と、を備える。第１爪部は、第１の方向に沿って移動可能である。第２爪部は、第１の方向において第１爪部と対向して配置される。第２爪部は、モーターの駆動により第１の方向に移動可能である。第１把持部は、第１の方向に沿って移動させた第１爪部の位置を固定する位置決め機構を含む。
本開示のグリッパは、物体を把持するグリッパであって、支持部と、モーターと、物体と対向する第１爪部を含み、支持部上に配置される第１把持部と、物体と対向する第２爪部を含み、支持部上に配置される第２把持部と、を備える。第１爪部は、第１の方向に沿って移動可能である。第２爪部は、第１の方向において第１爪部と対向して配置される。第２爪部は、モーターの駆動により第１の方向に移動可能である。第１把持部は、第１の方向に沿って移動させた第１爪部の位置を固定する位置決め機構を含む。
【0010】
本開示のグリッパは、第１把持部に含まれる第１爪部を第１の方向に沿って移動させてその位置を調整し、移動させた第１爪部の位置を固定して位置決めした後、第２把持部に含まれる第２爪部をモーターの駆動により移動させて物体を第１爪部と第２爪部との間に挟み込んで把持する構成である。このような構成によると、把持する物体に合わせて第１爪部の位置を第１の方向に沿って移動させて、予め任意な位置に調整することができる。また、第１の方向において第１把持部の第１爪部が位置決めされているため、位置決めされた第１爪部側を基準として移動する第２把持部における第２爪部のモーターの駆動による移動を適切に行うことができる。すなわち、第１把持部および第２把持部により物体を把持する際に、第１爪部の位置を調整した後に固定し、第２爪部をモーターの駆動により移動させて把持させる構成を採用することにより、より適切な物体の把持が可能となる。固定側となる第１把持部については、モーターの駆動による移動機構を設ける必要がないため、剛性を向上させることが容易となる。よって、本開示のグリッパによれば、シンプルな構成を実現しながら、把持する物体に合わせて第１爪部と第２爪部と間の距離の調整を容易にすることができる。なお、本明細書において位置決めとは、第１の方向に沿って第１爪部を移動させ、移動させた後の第１爪部の位置を固定して動かなくするようにすることをいう。
【0011】
上記グリッパにおいて、位置決め機構は、支持部上に固定され、アリ溝を構成するガイド部品と、第１爪部に固定され、アリ型を構成する張出部品と、を含んでもよい。このようにすることにより、アリ溝構造およびアリ型構造を利用して、より適切に第１爪部の位置決めを行うことができる。
【0012】
上記グリッパにおいて、位置決め機構は、第１の方向に直交する第２の方向にそれぞれ間隔をあけて配置される第１ガイド部品および第２ガイド部品を含んでもよい。第１ガイド部品および第２ガイド部品はそれぞれ、第１の方向および第２の方向のそれぞれに対して直交する第３の方向に開口が狭くなるように傾斜する第１ガイド側面および第２ガイド側面を含んでもよい。張出部品は、第１ガイド側面および第２ガイド側面にそれぞれ対向して配置され、それぞれ傾斜する第１張出側面および第２張出側面を含んでもよい。このようにすることにより、第１ガイド部品および第２ガイド部品による第１の方向の移動を円滑にしながら、強固に第１爪部の位置決めを行うことができる。
【0013】
上記グリッパにおいて、位置決め機構は、支持部上に固定されるガイド部品と、第１爪部に固定される張出部品と、回転により張出部品とガイド部品に押圧するクランプノブと、を含んでもよい。このようにすることにより、クランプノブを手で回転させて、第１爪部の位置決めを行うことができる。したがって、より容易に第１爪部の位置決めを行うことができる。
【0014】
上記グリッパにおいて、位置決め機構は、支持部に固定され、第１の方向に長い長孔が形成された位置決め板と、長孔を通過する胴部を含み、第１爪部を位置決め板に固定する位置決めボルトと、を含んでもよい。このようにすることにより、支持部に固定された位置決め板を介して、第１爪部の位置決めを行うことができる。したがって、位置決めボルトによる締結により第１爪部の容易な位置決めを行うことができる。
【0015】
上記グリッパにおいて、第２把持部は、ボールねじと、リニアガイド機構と、を含んでもよい。第２爪部は、ボールねじおよびリニアガイド機構を介してモーターの駆動により第１の方向に移動することにしてもよい。このようにすることにより、第２爪部の第１の方向の移動をより円滑に行うことができる。
【0016】
［本開示の実施形態の詳細］
次に、本開示のグリッパの実施形態を、図面を参照しつつ説明する。以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照符号を付しその説明は繰り返さない。
次に、本開示のグリッパの実施形態を、図面を参照しつつ説明する。以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照符号を付しその説明は繰り返さない。
【0017】
（実施の形態１）
本開示の実施の形態１におけるグリッパの構成について説明する。図１および図２は、実施の形態１におけるグリッパの概略斜視図である。図１および図２は、それぞれ異なる角度から見た図である。図３は、実施の形態１におけるグリッパの正面図である。図４は、実施の形態１におけるグリッパの背面図である。図５は、実施の形態１におけるグリッパの平面図である。図６は、実施の形態１におけるグリッパの左側面図である。図７は、実施の形態１におけるグリッパの右側面図である。図８は、図５中においてＶＩＩＩ－ＶＩＩＩで示す線分で切断した場合の断面図である。なお、理解を容易にする観点から、図１～図７においては、後述するカバー板を取り外した状態を示している。実施の形態１におけるカバー板を取り付けた状態のグリッパを、図９、図１０、図１１および図１２に示す。図９は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの正面図である。図１０は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの背面図である。図１１は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの左側面図である。図１２は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの右側面図である。また、図１～図１２に示す場合において、後述するボールねじが配置されている位置からモーターが配置されている位置に向く向きを正面としている。なお、後述する動力伝達ベルトについては、図６においてのみ図示しており、他の図においては、図示を省略している。
本開示の実施の形態１におけるグリッパの構成について説明する。図１および図２は、実施の形態１におけるグリッパの概略斜視図である。図１および図２は、それぞれ異なる角度から見た図である。図３は、実施の形態１におけるグリッパの正面図である。図４は、実施の形態１におけるグリッパの背面図である。図５は、実施の形態１におけるグリッパの平面図である。図６は、実施の形態１におけるグリッパの左側面図である。図７は、実施の形態１におけるグリッパの右側面図である。図８は、図５中においてＶＩＩＩ－ＶＩＩＩで示す線分で切断した場合の断面図である。なお、理解を容易にする観点から、図１～図７においては、後述するカバー板を取り外した状態を示している。実施の形態１におけるカバー板を取り付けた状態のグリッパを、図９、図１０、図１１および図１２に示す。図９は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの正面図である。図１０は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの背面図である。図１１は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの左側面図である。図１２は、カバー板を取り付けた状態の実施の形態１におけるグリッパの右側面図である。また、図１～図１２に示す場合において、後述するボールねじが配置されている位置からモーターが配置されている位置に向く向きを正面としている。なお、後述する動力伝達ベルトについては、図６においてのみ図示しており、他の図においては、図示を省略している。
【0018】
図１～図１２を参照して、実施の形態１におけるグリッパ１１ａは、把持する対象物となる物体を把持するために用いられる。実施の形態１のグリッパ１１ａは、土台となる支持部１２と、駆動源としてのモーター２１と、第１把持部３１ａと、第２把持部５１ａと、を備える。グリッパ１１ａは、後述する第１把持部３１ａに含まれる第１爪部３４ａと、後述する第２把持部５１ａに含まれる第２爪部５４ａとの間に物体を挟み込んで把持することにより、グリッパとして機能する。
【0019】
支持部１２は、第１支持板１３と、第２支持板１４と、側板１５と、カバー板１６と、仕切り部１７と、調整板１８と、を含む。実施の形態１におけるグリッパ１１ａは、第１支持板１３に、グリッパ１１ａを構成する各部材を搭載して構成される。第１支持板１３の外形形状は、厚さ方向に見て一対の長辺と一対の短辺を含む矩形状であって、４つの角部が面取りされた形状である。図１以下に示す図面においては、第１支持板１３の長手方向をＸ方向とし、第１支持板１３の短手方向をＹ方向とし、第１支持板１３の厚さ方向をＺ方向とする。また、本実施形態においては、Ｘ方向を、第１爪部３４ａおよび第２爪部５４ａが移動する第１の方向とする。Ｘ方向に直交するＹ方向を、第２の方向とする。Ｚ方向は、Ｘ方向（第１の方向）およびＹ方向（第２の方向）のそれぞれに対して直交する第３の方向である。すなわち、Ｚ方向は、Ｘ－Ｙ平面に垂直な方向である。
【0020】
側板１５およびカバー板１６はそれぞれ、第１支持板１３上に立ち上がるようにして取り付けられる。側板１５のＹ方向の長さは、第１支持板１３のＹ方向の長さと同等である。側板１５は、ボルトを用いた締結により、第１支持板１３に固定される。側板１５は、矩形状の第１支持板１３の一方の短辺に相当する位置に配置される。側板１５には、後述するボールねじ軸２４を支持するための貫通孔１９が形成されている。
【0021】
カバー板１６は、本実施形態においては、一枚の帯状の部材を長手方向に二か所折り曲げて形成される部材である。カバー板１６は、Ｘ方向に延びる領域を２つ有し、Ｙ方向に延びる領域を１つ有するよう形成されている。なお、本実施形態においては、カバー板１６の厚さは、側板１５の厚さよりも薄い。カバー板１６は、ボルトを用いた締結により側板１５に取り付けられる。カバー板１６は、第１支持板１３の四つの辺のうちの３つの辺に沿って配置される。具体的には、カバー板１６は、第１支持板１３の一対の長辺および側板１５が配置される一方の短辺と異なる他方の短辺に相当する位置に配置される。側板およびカバー板１６により、第１支持板１３上の空間が取り囲まれている。
【0022】
仕切り部１７は、第１支持板１３上に配置される。仕切り部１７は、側板１５およびカバー板１６によって取り囲まれた第１支持板１３上の空間を２つの領域２９ａ，２９ｂに仕切るように取り付けられる。領域２９ａには、モーター２１および後述するボールねじ２２が配置される。領域２９ｂには、共に後述する第１プーリ２３ａおよび第２プーリ２３ｂが配置される。仕切り部１７についても、ボルトを用いた締結により第１支持板１３に固定される。なお、仕切り部１７には、ボールねじ軸２４を通す貫通孔および後述するモーター２１の回転軸を通す貫通孔がそれぞれＸ方向に貫通するように形成されている。
【0023】
第２支持板１４は、側板１５、カバー板１６および仕切り部１７上に配置される。第２支持板１４は、ボルトを用いた締結により側板１５および仕切り部１７に固定される。第２支持板１４は、板状の部材から構成されている。厚さ方向（Ｚ方向）に見た第２支持板１４の外形形状は、一部に形成された切り欠きを除き、第１支持板１３と同様の矩形状である。切り欠きは、矩形状の第２支持板１４の一方の長辺側に形成されており、この切り欠きにより、後述する第２支持板１４上の領域に突出する連結板２６のＸ方向の移動が可能となる。第２支持板１４のＹ方向の中央領域の厚さは、第２支持板１４のＹ方向の両端領域の厚さよりも厚い。調整板１８は、Ｘ方向に長い矩形状であって、平板状である。調整板１８は、ボルトを用いた締結により第２支持板１４に固定される。調整板１８は、第２支持板１４上であって、第２支持板１４のＹ方向の一方の端部側の厚さの薄い領域に配置される。本実施形態においては、調整板１８が配置されている領域の厚さと、第２支持板１４の中央領域の厚さとは同じである。すなわち、調整板１８は、その上に配置される後述する第１ガイド部品３６ａのＺ方向の高さを調整するために用いられる。
【0024】
第１支持板１３には、モーター２１と、ボールねじ２２とが搭載されている。上記したようにモーター２１およびボールねじ２２は、第１支持板１３、第２支持板１４、側板１５およびカバー板１６によって取り囲まれ、仕切り部１７によって仕切られた空間のうちの一方の領域２９ａに配置される。モーター２１は、直方体形状である。モーター２１は、外部からの電力の供給により回転する回転軸を有する。モーター２１は、外部から供給される電力の極性の変更等に応じて、順方向または逆方向に回転軸を回転させることが可能である。モーター２１は、回転軸がＸ方向（長手方向）となるように配置されている。モーター２１とボールねじ２２とは、短手方向（Ｙ方向）に並んで配置される。
【0025】
モーター２１の回転軸には、第１プーリ２３ａが取り付けられている。モーター２１の回転軸の回転と共に、第１プーリ２３ａも回転する。第１プーリ２３ａは、仕切り部１７によって仕切られた空間の他方の領域２９ｂに配置される。
【0026】
ボールねじ２２は、ボールねじ軸２４と、ボールねじナット２５と、を含む。ボールねじ２２は、ボールねじ軸２４の軸方向がＸ方向となるように配置されている。ボールねじ軸２４の一方の端部は、側板１５に設けられた貫通孔１９に取り付けられた軸受部２７に嵌め込まれ、回転可能に支持されている。
【0027】
ボールねじ軸２４には、ボールねじナット２５が取り付けられている。ボールねじナット２５は、胴部３０ａと、フランジ部３０ｂと、を含む。胴部３０ａとフランジ部３０ｂとは、軸方向（Ｘ方向）に連なって配置されている。胴部３０ａは、中空円筒状である。フランジ部３０ｂの外形形状は、Ｙ方向に見て矩形状である。ボールねじナット２５には、Ｙ方向に貫通するねじ孔が形成されている。ボールねじ軸２４は、ボールねじナット２５に形成されたねじ孔内に配置される。ボールねじ軸２４とボールねじナット２５とは、螺合している。フランジ部３０ｂのうちの第１支持板１３に対向する一つの側面と第１支持板１３との間には、１ｍｍ程度の隙間がある。
【0028】
ボールねじナット２５には、連結板２６が取り付けられる。連結板２６は、一部を切り欠いた第２支持板１４上の領域にその一部が突出するように配置される。連結板２６には、厚さ方向に貫通する貫通孔２８が形成されている。連結板２６は、貫通孔２８内に胴部３０ａが配置され、Ｙ方向においてフランジ部３０ｂと連結されて、ボールねじナット２５に固定される。本実施形態においては、連結板２６は、ボルトを用いた締結によってボールねじナット２５のフランジ部３０ｂに取り付けられる。なお、連結板２６とボールねじナット２５とは、一体の部材で構成されていてもよい。連結板２６のうちの第１支持板１３に対向する一つの側面と第１支持板１３との間には、１ｍｍ程度の隙間がある。
【0029】
ボールねじ軸２４の他方の端部には、第２プーリ２３ｂが取り付けられている。第２プーリ２３ｂは、仕切り部１７によって仕切られた空間の他方の領域２９ｂに配置される。第１プーリ２３ａと第２プーリ２３ｂとは、Ｙ方向に間隔をあけて配置される。第１プーリ２３ａと第２プーリ２３ｂには、輪状の動力伝達ベルト２０が取り付けられている。動力伝達ベルト２０を介して、第１プーリ２３ａの回転を第２プーリ２３ｂの回転に伝達することができる。
【0030】
次に、第１把持部３１ａの構成について説明する。第１把持部３１ａは、グリッパ１１ａにより物体を把持する際に、固定させて用いられる。第１把持部３１ａは、位置決め機構３２ａと、第１アーム部３３ａと、第１爪部３４ａと、を含む。第１アーム部３３ａおよび第１爪部３４ａは、モーター２１の駆動といった電動ではなく、手動によりＸ方向の位置が移動可能に構成されている。なお、第１爪部３４ａには、Ｚ方向に間隔をあけてＸ方向に貫通する貫通孔が二つ形成されている。この貫通孔は例えば、物体を把持する際に用いられる先端爪を第１爪部３４ａに取り付ける際に利用される。
【0031】
位置決め機構３２ａにより、Ｘ方向に第１アーム部３３ａおよび第１爪部３４ａを手動により移動させ、Ｘ方向の位置を調整し、その位置を固定することができる。位置決め機構３２ａは、第１ガイド部品３６ａと、第２ガイド部品３７ａと、張出部品３８ａと、第１ベース部３９ａと、を含む。第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａはそれぞれレール状であって、第２支持板１４上に取り付けられている。第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａはそれぞれ、Ｘ方向に延びるように形成されている。第１ガイド部品３６ａと第２ガイド部品３７ａとは、Ｙ方向に間隔をあけて平行になるように配置される。本実施形態においては、第１ガイド部品３６ａが、第２支持板１４の一方の長辺に沿うように配置される。第１ガイド部品３６ａは、調整板１８上に配置される。第２ガイド部品３７ａは、第２支持板１４上の中央領域上に配置される。第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａはそれぞれ、ボルトを用いた締結により第２支持板１４に固定される。Ｙ方向において間隔をあけて配置される第１ガイド部品３６ａと第２ガイド部品３７ａとの間には、Ｚ方向の第１アーム部３３ａ側に開口を有する隙間が形成される。この隙間内に張出部品３８ａが配置される。
【0032】
張出部品３８ａは、Ｘ方向に延びるように形成されている。張出部品３８ａのＸ方向の長さは、第１ベース部３９ａのＸ方向の長さよりも短く構成されている。第１ベース部３９ａは、ブロック状である。第１ベース部３９ａは、第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａ上に跨って配置される。張出部品３８ａは、ボルト３５ａ，３５ｂにより第１ベース部３９ａに連結されている。位置決め機構３２ａのさらに詳細な構成については、後に詳述する。
【0033】
第１アーム部３３ａは、第１ベース部３９ａ上に配置される。第１アーム部３３ａは、ボルトを用いた締結により第１ベース部３９ａに固定される。第１アーム部３３ａは、Ｚ方向に延びる第１領域４１ａと、Ｘ－Ｙ平面に沿って延びる第２領域４２ａと、を含む。第２領域４２ａには、Ｚ方向に貫通する貫通孔４３ａが形成されている。貫通孔４３ａは、Ｚ方向において矢印Ｚと逆の向きに見て、ボルト３５ａの頭が視認できる位置に形成される。この貫通孔４３ａを利用することにより、第１ベース部３９ａと張出部品３８ａとを連結するボルト３５ａを回転させることが容易となる。具体的には、例えばドライバーや六角レンチといった作業工具を貫通孔４３ａに差し込んで、ボルト３５ａの頭部に作業工具の先端を接触させ、作業工具を回転させることによりボルト３５ａを締め付けたり、緩めたりすることができる。なお、第１アーム部３３ａは、ボルト３５ｂ上には配置されていない。すなわち、第１アーム部３３ａは、ボルト３５ｂを避けた位置に配置されており、ボルト３５ｂの頭部は矢印Ｚと逆の向きに見て外部に露出している。したがって、作業工具によってボルト３５ｂを回転させることができる。
【0034】
第１爪部３４ａは、Ｚ方向に延びる四角柱状であって、第２領域４２ａと連なって形成される。四角柱状の第１爪部３４ａを構成する４つの側面のうち、後述する第２爪部５４ａの第２把持面６４ａと対向する一つの側面が、グリッパ１１ａにより物体を把持する際に物体と対向する第１把持面４４ａとなる。なお、第１把持面４４ａと第２把持面６４ａは、図３および図４中の一点鎖線で示すそれぞれのＺ方向の中央の位置が揃うように配置される。また、第１把持面４４ａと第２把持面６４ａは、図５中の二点鎖線で示すそれぞれのＹ方向の中央の位置が揃うように配置される。なお、第１把持面４４ａおよび第２把持面６４ａについては、把持する物体に直接接触する場合もあれば、例えば、第１把持面４４ａおよび第２把持面６４ａの少なくともいずれか一方と把持する物体の間に他の物体が介在し、直接接触しない場合もある。
【0035】
次に、位置決め機構３２ａの詳細な構成について説明する。第１ガイド部品３６ａは、第２ガイド部品３７ａ側に位置する第１ガイド側面４６ａを含む。第１ガイド側面４６ａは、平面であって、上記隙間の開口側が狭くなるように傾斜している。同様に、第２ガイド部品３７ａは、第１ガイド部品３６ａ側に位置する第２ガイド側面４７ａを含む。第２ガイド側面４７ａは、平面であって、上記隙間の開口側が狭くなるように傾斜している。この第１ガイド部品３６ａの第１ガイド側面４６ａおよび第２ガイド部品３７ａの第２ガイド側面４７ａは、いわゆるアリ溝構造を構成する。
【0036】
張出部品３８ａは、第１張出側面４８ａと、第２張出側面４９ａと、を含む。第１張出側面４８ａと第２張出側面４９ａとは、Ｙ方向に一定間隔で配置される。第１張出側面４８ａは、第１ガイド側面４６ａと対向して配置される。第２張出側面４９ａは、第２ガイド側面４７ａと対向して配置される。第１張出側面４８ａは、平面であって、第１ガイド側面４６ａの傾斜に沿って傾斜している。第２張出側面４９ａは、平面であって、第２ガイド側面４７ａの傾斜に沿って傾斜している。この張出部品３８ａの第１張出側面４８ａおよび第２張出側面４９ａは、いわゆるアリ型構造を構成する。張出部品３８ａは、Ｙ方向において間隔をあけて設けられる第１ガイド部品３６ａと第２ガイド部品３７ａとの間の上記隙間内に配置される。
【0037】
張出部品３８ａは、ボルト３５ａ，３５ｂにより、第１ベース部３９ａに取り付けられる。具体的には、張出部品３８ａのうち、第１ベース部３９ａに対向する天面側が、第１ベース部３９ａのうちの第２支持板１４に対向する底面側となるように取り付けられる。なお、張出部品３８ａと第１ベース部３９ａとを締結するボルト３５ａ，３５ｂは、第１ベース部３９ａをＸ方向に移動させる際には、緩められている。すなわち、張出部品３８ａは、第１ガイド側面４６ａと第１張出側面４８ａとの間か、第２ガイド側面４７ａと第２張出側面４９ａとの間か、またはその両方に移動可能なわずかな隙間をあけて、ボルト３５ａ，３５ｂにより第２支持板１４側にやや垂れ下がった状態となっている。この時、張出部品３８ａと第２支持板１４および調整板１８との間には、わずかな隙間が形成されているか、または接触している。接触している状態においては、張出部品３８ａおよび第１ベース部３９ａをスライドさせた際に、張出部品３８ａが引きずられる状態となる。
【0038】
上記構成の位置決め機構３２ａは、第１張出側面４８ａおよび第２張出側面４９ａを含み、第１ベース部３９ａに取り付けられる張出部品３８ａが、第１ガイド側面４６ａを含む第１ガイド部品３６ａと第２ガイド側面４７ａを含む第２ガイド部品３７ａとの間の上記隙間内に配置される構成を採用する。このような構成を採用することにより、第１ベース部３９ａをＸ方向へ手動で移動させる際に、第１ガイド側面４６ａおよび第２ガイド側面４７ａによって適切にガイドさせて移動することができる。また、第１張出側面４８ａおよび第２張出側面４９ａがそれぞれ、第１ガイド側面４６ａおよび第２ガイド側面４７ａに引っ掛かる構成であるため、第１ベース部３９ａのＺ方向の移動を規制して、第１ベース部３９ａのＺ方向の離脱を防止することができる。このようにして、第１ベース部３９ａおよび第１ベース部３９ａに固定される第１アーム部３３ａおよび第１爪部３４ａのＸ方向の移動を円滑にすることができる。
【0039】
そして、アリ型構造を構成する張出部品３８ａの第１張出側面４８ａおよび第２張出側面４９ａと、アリ溝構造を構成する第１ガイド部品３６ａの第１ガイド側面４６ａおよび第２ガイド部品３７ａの第２ガイド側面４７ａと、により、第１ベース部３９ａの位置を固定することができる。具体的には、張出部品３８ａと第１ベース部３９ａとを連結するボルト３５ａ，３５ｂを締め付けることにより、第１アーム部３３ａが位置する上向き、すなわち、Ｚ方向において矢印Ｚで示す向きに張出部品３８ａが持ち上げられる向きに力が働く。ボルト３５ａ，３５ｂを締めこむことにより、第１ベース部３９ａと第１ガイド部品３６ａとの接触面と張出部品３８ａの第１張出側面４８ａとで第１ガイド部品３６ａを挟み込むと共に、第１ベース部３９ａと第２ガイド部品３７ａとの接触面と張出部品３８ａの第２張出側面４９ａとで第２ガイド部品３７ａを挟み込んで、第１ベース部３９ａ、引いては第１爪部３４ａを第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａに固定することができる。
【0040】
次に、第２把持部５１ａの構成について説明する。第２把持部５１ａは、グリッパ１１ａにより物体を把持する際に、モーター２１の駆動によりＸ方向に移動させて用いられる。第２把持部５１ａは、上記したボールねじ２２と、第１プーリ２３ａおよび第２プーリ２３ｂと、連結板２６と、リニアガイド機構５２ａと、第２アーム部５３ａと、第２爪部５４ａと、第２ベース部５５ａと、を含む。なお、第２爪部５４ａには、Ｚ方向に間隔をあけてＸ方向に貫通する貫通孔が二つ形成されている。この貫通孔は例えば、物体を把持する際に用いられる先端爪を第２爪部５４ａに取り付ける際に利用される。
【0041】
リニアガイド機構５２ａは、レール部５６ａと、ブロック部５７ａと、を含む。レール部５６ａは、ボルトを用いた締結により第２支持板１４上に固定される。レール部５６ａは、Ｘ方向に延びるように配置されている。レール部５６ａは、第２支持板１４上において、Ｙ方向の中央領域よりも厚さの薄い端部領域に配置される。
【0042】
レール部５６ａには、内方側に凹むレール溝５８ａが形成されている。レール溝５８ａは、レール部５６ａのＹ方向における両側面に一対形成されている。レール溝５８ａは、レール部５６ａの長手方向に沿って延びるように形成されている。本実施形態においては、レール溝５８ａは、レール部５６ａのＸ方向の全長にわたって形成されている。
【0043】
ブロック部５７ａは、レール部５６ａ上に配置される。ブロック部５７ａには、内方側に凹むブロック凹部５９ａが形成されている。ブロック部５７ａの外形形状は、ブロック凹部５９ａが形成されている領域を除き、直方体形状である。ブロック凹部５９ａは、ブロック部５７ａにおいて、第２支持板１４に対向する底面に開口を有するように形成されている。ブロック凹部５９ａは、ブロック部５７ａにおいて、Ｘ方向に位置する一方側の端面から他方側の端面に至るまで形成されている。すなわち、ブロック凹部５９ａは、Ｘ方向に沿ってブロック部５７ａの底面から凹むように形成されている。
【0044】
ブロック凹部５９ａ内には、Ｙ方向においてそれぞれ向かい合って突出する一対のブロック凸部６３ａが形成されている。すなわち、一対のブロック凸部６３ａは、Ｙ方向にそれぞれ突出するように形成されている。ブロック凸部６３ａは、ブロック凹部５９ａ内にレール部５６ａが配置された際に、レール溝５８ａと係合するように形成されている。ブロック部５７ａは、ブロック凹部５９ａ内にレール部５６ａを配置されることにより取り付けられる。この時、レール溝５８ａとブロック凸部６３ａとが係合することにより、ブロック部５７ａのＺ方向の移動を規制し、ブロック部５７ａのレール部５６ａからの離脱を防止することができる。ブロック部５７ａは、レール部５６ａのＸ方向のいずれかの端面側から差し込まれ、レール溝５８ａにブロック凸部６３ａが嵌め合うように取り付けられる。リニアガイド機構５２ａは、ブロック部５７ａがＸ方向に沿ってレール部５６ａ上において円滑に移動可能である構成を実現する。
【0045】
第２ベース部５５ａは、Ｚ方向においてブロック部５７ａ上に配置される。第２ベース部５５ａは、ボルトを用いた締結により、ブロック部５７ａに固定される。第２ベース部５５ａは、ボルトを用いた締結により連結板２６に固定される。
【0046】
第２アーム部５３ａは、ボルトを用いた締結により第２ベース部５５ａに固定される。第２アーム部５３ａは、Ｚ方向に延びる第３領域６１ａと、Ｘ－Ｙ平面に沿って延びる第４領域６２ａと、を含む。
【0047】
第２爪部５４ａは、Ｚ方向に延びる四角柱状であって、第４領域６２ａと連なって形成される。四角柱状の第２爪部５４ａを構成する４つの側面のうち、第１爪部３４ａの第１把持面４４ａと対向する一つの側面が、グリッパ１１ａにより物体を把持する際に物体と対向する第２把持面６４ａとなる。
【0048】
上記したように第２ベース部５５ａは、ブロック部５７ａに固定される。また、第２ベース部５５ａは、連結板２６に固定される。そして、第２アーム部５３ａおよび第２爪部５４ａは、第２ベース部５５ａに固定される。したがって、第２アーム部５３ａおよび第２爪部５４ａは、モーター２１の駆動によりＸ方向の位置が移動可能に構成されている。
【0049】
上記構成のグリッパ１１ａは、第１把持部３１ａの第１把持面４４ａと第２把持部５１ａの第２把持面６４ａとは、Ｘ方向に間隔をあけて配置される。グリッパ１１ａは、第１把持面４４ａと第２把持面６４ａとの間に配置される物体を把持する。
【0050】
次に、グリッパ１１ａによる物体の把持時の動作について説明する。まず、第１把持部３１ａによる第１爪部３４ａの位置決めを行う。具体的には、以下のようにして行う。まず、例えば作業工具等を利用して、ボルト３５ａ，３５ｂを緩めて締結状態を解除し、第１ベース部３９ａ、第１アーム部３３ａおよび第１爪部３４ａを、手動によりＸ方向に移動可能な状態とする。その後、把持する物体のサイズや形状、さらには物体の材質や性状等に合わせて、Ｘ方向に第１ベース部３９ａを移動させる。この時、第１ベース部３９ａに固定される第１アーム部３３ａおよび第１把持面４４ａを有する第１爪部３４ａも共に移動する。ここで、第１ベース部３９ａに取り付けられた張出部品３８ａのそれぞれ傾斜する第１張出側面４８ａおよび第２張出側面４９ａが、それぞれ傾斜する第１ガイド部品３６ａの第１ガイド側面４６ａおよび第２ガイド部品３７ａの第２ガイド側面４７ａに沿ってガイドされながら移動できるため、円滑に第１ベース部３９ａをＸ方向に移動させることができる。このようにして、第１把持部３１ａの第１爪部３４ａのＸ方向における任意な位置の調整を行う。
【0051】
次に、第１把持面４４ａが所望の位置となるよう第１ベース部３９ａを移動させた後、第１爪部３４ａを固定する。具体的には、以下のようにして行う。第１ベース部３９ａと張出部品３８ａとを連結するボルト３５ａ，３５ｂを締め付ける。そうすると、ボルト３５ａ，３５ｂの締め付けにより、張出部品３８ａがＺ方向、具体的には矢印Ｚで示す向きに引き上げられるよう引き付けられることになる。そして、アリ型構造を構成する第１張出側面４８ａとアリ溝構造を構成する第１ガイド側面４６ａおよびアリ型構造を構成する第２張出側面４９ａとアリ溝構造を構成する第２ガイド側面４７ａとが強く押し当てられて接触することになる。位置決め機構３２ａは、ボルト３５ａ，３５ｂを締めこむことにより、第１ベース部３９ａと第１ガイド部品３６ａとの接触面と張出部品３８ａの第１張出側面４８ａとで第１ガイド部品３６ａを挟み込むと共に、第１ベース部３９ａと第２ガイド部品３７ａとの接触面と張出部品３８ａの第２張出側面４９ａとで第２ガイド部品３７ａを挟み込んで、第１ベース部３９ａ、引いては第１爪部３４ａを第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａに固定する。このようにして、Ｘ方向において、位置決め機構３２ａによる第１把持部３１ａの第１爪部３４ａのＸ方向の位置決めを行う。
【0052】
次に、第２把持部５１ａによる物体の把持時の動作について説明する。把持させる物体を第１把持面４４ａと第２把持面６４ａとの間に配置する。その後、モーター２１に電力を供給し、モーター２１を駆動させる。
【0053】
モーター２１の駆動により、モーター２１の回転軸が回転する。モーター２１の回転軸の回転により第１プーリ２３ａが同じ向きに回転する。そうすると、第１プーリ２３ａの回転が、動力伝達ベルト２０を介して第２プーリ２３ｂに伝達され、第２プーリ２３ｂも同じ向きに回転する。そして、第２プーリ２３ｂの回転と共に、ボールねじ軸２４も同じ向きに回転する。ボールねじ軸２４が回転すると、ボールねじナット２５がボールねじ軸２４の軸方向（Ｘ方向）に移動する。この場合、矢印Ｘで示す向きである第１ベース部３９ａが位置する側に移動する。ボールねじナット２５には、連結板２６が固定されている。第２ベース部５５ａは、連結板２６に固定されている。ブロック部５７ａは、第２ベース部５５ａに固定されている。第２アーム部５３ａおよび第２爪部５４ａは第２ベース部５５ａに固定されている。したがって、連結板２６、ブロック部５７ａ、第２ベース部５５ａ、第２アーム部５３ａおよび第２爪部５４ａは、ボールねじナット２５と共に矢印Ｘで示す向きに移動する。この場合、第１把持面４４ａと第２把持面６４ａとの間の距離が短くなるよう、すなわち、間隔が狭くなるように移動する。このようにして、第１把持面４４ａと第２把持面６４ａとの間の間隔を狭くしていき、第１把持面４４ａと第２把持面６４ａとの間に配置される物体に第１把持面４４ａおよび第２把持面６４ａをそれぞれ対向させ、適度な圧力で物体を挟み込むようにして把持する。このようにして、グリッパ１１ａにより物体を把持する。なお、物体の把持の解除については、駆動するモーター２１の回転を逆にすることにより実施することができる。
【0054】
このようなグリッパ１１ａによると、第１把持部３１ａに含まれる第１爪部３４ａをＸ方向（第１の方向）に沿って移動させてその位置を調整し、移動させた第１爪部３４ａの位置を固定して位置決めした後、第２把持部５１ａに含まれる第２爪部５４ａをモーター２１の駆動により移動させて物体を第１爪部３４ａと第２爪部５４ａとの間に挟み込んで把持する構成である。このような構成によると、把持する物体に合わせて第１爪部３４ａの位置をＸ方向（第１の方向）に沿って移動させて、予め任意な位置に調整することができる。また、Ｘ方向（第１の方向）において第１把持部３１ａの第１爪部３４ａが位置決めされているため、位置決めされた第１爪部３４ａ側を基準として移動する第２把持部５１ａにおける第２爪部５４ａのモーター２１の駆動による移動を適切に行うことができる。すなわち、第１把持部３１ａおよび第２把持部５１ａにより物体を把持する際に、第１爪部３４ａの位置を調整した後に固定し、第２爪部５４ａをモーター２１の駆動により移動させて把持させる構成を採用することにより、より適切な物体の把持が可能となる。固定側となる第１把持部３１ａについては、モーター２１の駆動による移動機構を設ける必要がないため、剛性を向上させることが容易となる。よって、本開示のグリッパ１１ａによれば、シンプルな構成を実現しながら、把持する物体に合わせて第１爪部３４ａと第２爪部５４ａと間の距離の調整を容易にすることができる。
【0055】
さらに、第１把持部３１ａを手動により移動させる構成とすることにより、双方の把持部をモーター２１の駆動により移動させて物体を把持する構成と比較して、グリッパ１１ａの装置構成の簡略化を図ることができる。この場合、双方の把持部が移動する構成と比較して、把持部同士の位置合わせを容易にすることができる。
【0056】
本実施形態においては、位置決め機構３２ａは、支持部１２上に固定され、アリ溝を構成するガイド部品（第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａ）と、第１爪部３４ａに固定され、アリ型を構成する張出部品３８ａと、を含む。よって、アリ溝構造およびアリ型構造を利用して、より適切に第１爪部３４ａの位置決めを行うことができる。
【0057】
本実施形態においては、位置決め機構３２ａは、Ｘ方向に直交するＹ方向にそれぞれ間隔をあけて配置される第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａを含む。第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａはそれぞれ、Ｚ方向（Ｘ方向（第１の方向）およびＹ方向（第２の方向）のそれぞれの方向に対して直交する方向）に開口が狭くなるように傾斜する第１ガイド側面４６ａおよび第２ガイド側面４７ａを含む。張出部品３８ａは、第１ガイド側面４６ａおよび第２ガイド側面４７ａにそれぞれ対向して配置され、それぞれ傾斜する第１張出側面４８ａおよび第２張出側面４９ａを含む。よって、ボルト３５ａ，３５ｂの弛緩により第１ガイド部品３６ａおよび第２ガイド部品３７ａによるＸ方向の移動を円滑にしながら、ボルト３５ａ，３５ｂの締め付けにより強固に第１爪部３４ａの位置決めを行うことができる。
【0058】
本実施形態においては、第２把持部５１ａは、ボールねじ２２と、リニアガイド機構５２ａと、を含む。第２爪部５４ａは、ボールねじ２２およびリニアガイド機構５２ａを介してモーター２１の駆動によりＸ方向に移動する。よって、第２爪部５４ａのＸ方向の移動をより円滑に行うことができる。
【0059】
（実施の形態２）
次に、他の実施の形態である実施の形態２について説明する。図１３は、実施の形態２におけるグリッパの概略斜視図である。図１４は、実施の形態２におけるグリッパの背面図である。図１５は、実施の形態２におけるグリッパの平面図である。図１６は、実施の形態２におけるグリッパの右側面図である。図１３～図１６を参照して、実施の形態２におけるグリッパ１１ｂは、基本的には実施の形態１の場合と同様の構成を有し、同様の効果を奏する。しかし、実施の形態２のグリッパ１１ｂは、位置決め機構の構造において実施の形態１の場合とは異なっている。
次に、他の実施の形態である実施の形態２について説明する。図１３は、実施の形態２におけるグリッパの概略斜視図である。図１４は、実施の形態２におけるグリッパの背面図である。図１５は、実施の形態２におけるグリッパの平面図である。図１６は、実施の形態２におけるグリッパの右側面図である。図１３～図１６を参照して、実施の形態２におけるグリッパ１１ｂは、基本的には実施の形態１の場合と同様の構成を有し、同様の効果を奏する。しかし、実施の形態２のグリッパ１１ｂは、位置決め機構の構造において実施の形態１の場合とは異なっている。
【0060】
図１３～図１６を参照して、グリッパ１１ｂに含まれる位置決め機構３２ｂは、２つのクランプノブ７１ｂ，７２ｂを含む。クランプノブ７１ｂ，７２ｂは、第１ベース部３９ａに取り付けられる。クランプノブ７１ｂ，７２ｂは、矢印Ｙで示す向きに突出するように配置される。クランプノブ７１ｂ，７２ｂを回転させて締め付けることにより、張出部品３８ａが第１ガイド部品３６ａ側にやや移動して強く押し付けられる。すなわち、張出部品３８ａの第１張出側面４８ａが第１ガイド側面４６ａに強く押圧される。この時、クランプノブ７１ｂ，７２ｂの先端と張出部品３８ａとの間に第１ガイド部品３６ａが強く挟み込まれる。このようにして、クランプノブ７１ｂ，７２ｂは、回転により第１ガイド部品３６ａを押圧する。そして、Ｘ方向の位置が調整された第１爪部３４ａを固定して、第１爪部３４ａのＸ方向の位置決めを行う。
【0061】
このようなグリッパ１１ｂは、クランプノブ７１ｂ，７２ｂを手で回転させて、第１爪部３４ａの位置決めを行うことができる。したがって、より容易に第１爪部３４ａの位置決めを行うことができる。
【0062】
なお、上記の実施の形態１および実施の形態２においては、位置決め機構に含まれるガイド部品として、第１ガイド部品および第２ガイド部品を用いることとしたが、これに限らず、さらに同じ第１の方向に延びる第３ガイド部品を含むことにしてもよい。さらに、位置決め機構は、側面から見て鈎爪状の１つのガイド部品と、この鈎爪状の部分に引っ掛かる形状の張出部品とを含む構成としてもよい。また、上記の実施の形態１および実施の形態２においては、第２支持板１４と調整板１８とを別部材とし、第２支持板１４上に調整板１８を配置することとしたが、これに限らず、第２支持板１４と調整板１８とは一体で構成されていてもよい。すなわち、調整板１８を含まず、一枚の第２支持板１４から構成されていてもよい。
【0063】
（実施の形態３）
次に、さらに他の実施の形態である実施の形態３について説明する。図１７は、実施の形態３におけるグリッパの概略斜視図である。図１８は、実施の形態３におけるグリッパの背面図である。図１９は、実施の形態３におけるグリッパの平面図である。図２０は、実施の形態３におけるグリッパの右側面図である。図１７～図２０を参照して、実施の形態３におけるグリッパ１１ｃは、基本的には実施の形態１の場合と同様の構成を有し、同様の効果を奏する。しかし、実施の形態３のグリッパ１１ｃは、位置決め機構の構造において実施の形態１の場合とは異なっている。
次に、さらに他の実施の形態である実施の形態３について説明する。図１７は、実施の形態３におけるグリッパの概略斜視図である。図１８は、実施の形態３におけるグリッパの背面図である。図１９は、実施の形態３におけるグリッパの平面図である。図２０は、実施の形態３におけるグリッパの右側面図である。図１７～図２０を参照して、実施の形態３におけるグリッパ１１ｃは、基本的には実施の形態１の場合と同様の構成を有し、同様の効果を奏する。しかし、実施の形態３のグリッパ１１ｃは、位置決め機構の構造において実施の形態１の場合とは異なっている。
【0064】
図１７～図２０を参照して、グリッパ１１ｃに含まれる位置決め機構３２ｃは、第１ガイド部品３６ａ、第２ガイド部品３７ａおよび張出部品３８ａの代わりに、第２把持部５１ａに含まれるリニアガイド機構５２ａと同様の構成を含む。すなわち、位置決め機構３２ｃは、レール部５６ｃと、ブロック部５７ｃと、を含む。また、位置決め機構３２ｃは、位置決め板７６ｃと、位置決めボルト７７ｃ，７８ｃと、を含む。位置決め板７６ｃは、Ｘ方向に長い矩形状であって、Ｘ－Ｚ平面と平行となるように、グリッパ１１ｃに取り付けられる。位置決め板７６ｃは、ボルトを用いた締結により支持部１２、具体的には第２支持板１４に固定される。位置決め板７６ｃは、Ｘ方向に長い長孔７９ｃが形成されている。位置決めボルト７７ｃ，７８ｃは、長孔７９ｃを通過する胴部をそれぞれ含む。位置決めボルト７７ｃ，７８ｃは、第１ベース部３９ａを位置決め板７６ｃに固定することにより、第１爪部３４ａのＸ方向の位置決めを行う。すなわち、位置決め機構３２ｃは、位置決めボルト７７ｃ，７８ｃを緩めた状態として、第１ベース部３９ａをＸ方向に移動させ、第１爪部３４ａの位置を所望の位置とする。その後、位置決めボルト７７ｃ，７８ｃを締め付けることにより、位置決め板７６ｃと第１ベース部３９ａとを固定して第１爪部３４ａの位置決めを行う。
【0065】
このようにすることにより、支持部１２に固定された位置決め板７６ｃを介して、第１爪部３４ａの位置決めを行うことができる。したがって、位置決めボルト７７ｃ，７８ｃによる締結により第１爪部３４ａの位置決めを容易に行うことができる。
【0066】
（他の実施の形態）
なお、双方の把持部を移動させて物体を把持するグリッパの機構としては、以下の構成が考えられる。図２１は、双方の把持部を移動させて物体を把持するグリッパの一部を示す概略断面図である。図２１は、底面側から見た図である。
なお、双方の把持部を移動させて物体を把持するグリッパの機構としては、以下の構成が考えられる。図２１は、双方の把持部を移動させて物体を把持するグリッパの一部を示す概略断面図である。図２１は、底面側から見た図である。
【0067】
図２１を参照して、グリッパ１１ｄは、カバー板８３、側板１５および側板８９を含む支持部８０と、モーター２１と、第１把持部３１ｄと、第２把持部５１ｄと、を含む。第１把持部３１ｄは、アンギュラベアリング９１が挿入されているベアリングハウジング８７と、ボールねじ２２と、図示しない第２爪部を移動させる連結板２６と、を含む。ボールねじ２２は、ボールねじ軸２４と、ボールねじナット２５と、を含む。本実施形態においては、ボールねじ２２は、右ねじである。ベアリングハウジング８７に挿入されているアンギュラベアリング９１は、Ｘ方向において、ボールねじ軸２４のうちの側板１５によって支持されていない側の端部を支持する。連結板２６は、ボールねじナット２５に取り付けられている。第２把持部５１ｄは、アンギュラベアリング９２が挿入されているベアリングハウジング８８と、ボールねじ８２と、図示しない第１爪部を移動させる連結板８６と、を含む。本実施形態においては、ボールねじ８２は、左ねじである。ボールねじ８２は、ボールねじ軸８４と、ボールねじナット８５と、を含む。ベアリングハウジング８８に挿入されているアンギュラベアリング９２は、Ｘ方向において、ボールねじ軸８４のうちの側板８９によって支持されていない側の端部を支持する。連結板８６は、ボールねじナット８５に取り付けられている。
【0068】
第１爪部は、Ｘ方向（第１の方向）に沿って移動可能である。第２爪部についても、Ｘ方向（第１の方向）に沿って移動可能である。ボールねじ２２のボールねじ軸２４と、ボールねじ８２のボールねじ軸８４とは、同軸（この場合、Ｘ方向に延びる軸）上となるように配置されている。ボールねじ２２のボールねじ軸２４のねじの切られる向きと、ボールねじ８２のボールねじ軸８４のねじの切られる向きと、は逆となるように設けられている。そして、ボールねじ２２のボールねじ軸２４から延びる回転軸と、ボールねじ８２のボールねじ軸８４から延びる回転軸とは、Ｘ方向に沿って一直線となるようカップリング８１により連結されている。モーター２１とボールねじ２２とは、Ｙ方向において隣り合うように配置されている。第１プーリ２３ａと第２プーリ２３ｂには、図示しない輪状の動力伝達ベルトが取り付けられている。モーター２１の駆動により第１プーリ２３ａ、動力伝達ベルト、第２プーリ２３ｂを介して、ボールねじ２２のボールねじ軸２４が回転する。ボールねじ８２のボールねじ軸８４は、カップリング８１によりボールねじ２２のボールねじ軸２４と連結されているため、同じ向きに回転する。このようにして、それぞれのボールねじ軸２４，８４が第１の向きに回転すると、連結板２６，８６の間隔が狭くなっていき、物体を把持する。また、それぞれのボールねじ軸２４，８４が第１の向きと逆の向きである第２の向きに回転すると、連結板２６，８６の間隔が広くなっていき、把持した物体を開放する。すなわち、連結板２６，８６が開閉することで、物体の把持および開放が可能とする。
【0069】
このような構成のグリッパ１１ｄは、カップリング８１により各ボールねじ軸２４，８４が連結されているため、ボールねじ２２，８２を同じモーター２１の駆動源を利用することができる。この場合、カップリング８１に近い軸に第２プーリ２３ｂを配置することができるため、モーター２１からの動力を効率的に物体の把持時および開放時の動作において伝えることができる。
【0070】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、どのような面からも制限的なものではないと理解されるべきである。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって規定され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0071】
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ グリッパ、１２，８０ 支持部、１３ 第１支持板、１４ 第２支持板、１５，８９ 側板、１６，８３ カバー板、１７ 仕切り部、１８ 調整板、１９，２８，４３ａ 貫通孔、２０ 動力伝達ベルト、２１ モーター、２２，８２ ボールねじ、２３ａ 第１プーリ、２３ｂ 第２プーリ、２４，８４ ボールねじ軸、２５，８５ ボールねじナット、２６，８６ 連結板、２７ 軸受部、２９ａ，２９ｂ 領域、３０ａ 胴部，３０ｂ フランジ部、３１ａ，３１ｄ 第１把持部、３２ａ，３２ｂ，３２ｃ 位置決め機構、３３ａ 第１アーム部、３４ａ 第１爪部、３５ａ，３５ｂ ボルト、３６ａ 第１ガイド部品、３７ａ 第２ガイド部品、３８ａ 張出部品、３９ａ 第１ベース部、４１ａ 第１領域、４２ａ 第２領域、４４ａ 第１把持面、４６ａ 第１ガイド側面、４７ａ 第２ガイド側面、４８ａ 第１張出側面、４９ａ 第２張出側面、５１ａ，５１ｄ 第２把持部、５２ａ リニアガイド機構、５３ａ 第２アーム部、５４ａ 第２爪部、５５ａ 第２ベース部、５６ａ，５６ｃ レール部、５７ａ，５７ｃ ブロック部、５８ａ レール溝、５９ａ ブロック凹部、６１ａ 第３領域、６２ａ 第２領域、６３ａ ブロック凸部、６４ａ 第２把持面、７１ｂ，７２ｂ クランプノブ、７６ｃ 位置決め板、７７ｃ，７８ｃ 位置決めボルト、７９ｃ 長孔，８１ カップリング、８７，８８ ベアリングハウジング、９１，９２ アンギュラベアリング。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】