特開 2023-77939 運転支援装置及び運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023077939

(43)【公開日】2023-06-06

(54)【発明の名称】運転支援装置及び運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230530BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021191449

(22)【出願日】2021-11-25

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】弁理士法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩口 拓真

(72)【発明者】

【氏名】青山 紀章

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF22

5H181FF32

5H181FF35

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】障害物に関する情報を効率的に提供し、運転者の利便性の向上と安全性の向上を実現すること。
【解決手段】車両の室内に設置される表示部の表示内容を制御する表示制御部と、カメラ及び／又はセンサの出力に基づいて前記車両の周辺を監視し、障害物を検知する車両周辺監視部と、を備え、前記表示制御部は、前記障害物が検知された場合に、それまでの表示内容の出力を継続させつつ、前記障害物の存在を運転者に報知する警告表示を前記表示部の外縁部近傍の一部に割込み表示させ、前記表示部と前記警告表示との位置関係を、前記車両と前記障害物との位置関係に対応させる。さらに、前記警告表示に対応する所定の操作を受け付けた場合に、前記警告表示に代えて前記障害物の像を含む画像を表示させ、当該画像に前記車両と前記障害物との位置関係を示す表示を重畳する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の室内に設置される表示部の表示内容を制御する表示制御部と、
カメラ及び／又はセンサの出力に基づいて前記車両の周辺を監視し、障害物を検知する車両周辺監視部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記障害物が検知された場合に、それまでの表示内容の出力を継続させつつ、前記障害物の存在を運転者に報知する警告表示を前記表示部の外縁部近傍の一部に割込み表示させ、
前記表示部と前記警告表示との位置関係を、前記車両と前記障害物との位置関係に対応させる
ことを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記表示制御部は、予め設定されたエリア内に前記障害物を検知した場合に、前記警告表示を割込み表示させることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記警告表示は、前記障害物により生じる危険の種別、当該危険の程度、前記車両と前記障害物との位置関係のうち、少なくともいずれかを含む情報を模式的に示すことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記警告表示に対応する所定の操作を受け付けた場合に、前記警告表示に代えて前記障害物の像を含む画像を表示させ、当該画像に前記車両と前記障害物との位置関係を示す表示を重畳することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記障害物の有無に関わらず、前記表示部の外縁部近傍の一部に対する所定の操作を受け付けた場合に、当該操作と前記表示部との位置関係によって特定される方向の画像を表示させ、当該画像内の像と前記車両との位置関係を示す表示を重畳することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記予め設定されたエリアは、前記障害物が前記車両のサイドミラーに接触する可能性がある第１のエリアであり、前記車両周辺監視部が前記第１のエリアに前記障害物を検知すると、前記表示制御部は、前記障害物の位置に対応する仮想の壁面とサイドミラーを模した画像を前記警告表示として前記表示部に表示させることを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記予め設定されたエリアは、前記障害物が前記車両のタイヤに接触する可能性がある第２のエリアであり、前記車両周辺監視部が前記第２のエリアに前記障害物を検知すると、前記表示制御部は、前記障害物の位置に対応する仮想の路肩とタイヤを模した画像を前記警告表示として前記表示部に表示させることを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。

【請求項8】

前記表示内容として、前記車両の走行経路に関するナビゲーション画面、ラジオ操作画面、音楽コンテンツ操作画面、車両情報表示画面、テレビ画面の何れかを用いることができることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。

【請求項9】

車載装置が、
車両の室内に設置された表示部の表示内容を制御するステップと、
カメラ及び／又はセンサの出力に基づいて前記車両の周辺を監視し、障害物を検知するステップと、
前記障害物が検知された場合に、それまでの表示内容の出力を継続させつつ、前記障害物の存在を運転者に報知する警告表示を前記表示部の外縁部近傍の一部に割込み表示させるステップと、を含み、
前記表示部と前記警告表示との位置関係を、前記車両と前記障害物との位置関係に対応させる
ことを特徴とする運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両周辺の障害物に関する情報を提供することで車両の運転を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、「車両に設けられた複数のカメラにより撮像される画像のうち運転者の意図するカメラの画像を瞬時に選択可能な車両用画像表示装置を提供する。」「フロントカメラ３、左サイドカメラ４、右サイドカメラ５、および、リヤカメラ６により撮像された画像を選択的に表示可能な表示手段２１を備えると共に、車両を俯瞰するように視点変換を行ったアラウンドビューの画像を生成する画像生成手段２３を備え、操作手段２７は、その中央領域にアラウンドビューの画像を表示手段２１に表示させるための第１スイッチ２５を備える共に、中央領域を上方から見た車両の位置として、中央領域の外周に隣接する車両周囲のフロントビュー、リヤビュー、左サイドビュー、右サイドビューに対応した位置に、各ビューの画像を表示手段２１に表示させるための第２スイッチ２６ａ～２６ｄを備えることを特徴とする。」との記載がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－００６５５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に代表される従来の技術では、車両周辺のカメラ画像を表示する際に、表示部の表示領域を全てカメラ画像や関係する情報の表示に使用する。このため、例えばそれまでにナビゲーション画像を表示していたならば、ナビゲーション画面からカメラ画像表示画面に切り替えられ、カメラ画像を表示している間はナビゲーション画面を確認することができない。しかし、障害物との接触等を回避する多くの場面では、車両の周囲全体を確認する必要はなく、衝突する可能性がある車体の一部と障害物との位置関係が確認できればよい。このような部分的な確認のために、それまで表示していた情報を確認できなくなるのは、かえって運転者の利便性を損なう可能性がある。

【0005】

また、車載システムが運転者に報知すべきと判定した障害物について、運転者が十分に認識している場合もある。運転者が十分に認識しているにも関わらず、表示領域を大きく使用して障害物の報知を行うことは、安全性の向上に寄与せず、運転者が求める情報の提供を阻害することになる。

【0006】

そこで、本発明では、障害物に関する情報を効率的に提供し、運転者の利便性の向上と安全性の向上を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、代表的な本発明の運転支援装置の一つは、車両の室内に設置される表示部の表示内容を制御する表示制御部と、カメラ及び／又はセンサの出力に基づいて前記車両の周辺を監視し、障害物を検知する車両周辺監視部と、を備え、前記表示制御部は、前記障害物が検知された場合に、それまでの表示内容の出力を継続させつつ、前記障害物の存在を運転者に報知する警告表示を前記表示部の外縁部近傍の一部に割込み表示させ、前記表示部と前記警告表示との位置関係を、前記車両と前記障害物との位置関係に対応させる。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、障害物に関する情報を効率的に提供し、運転者の利便性の向上と安全性の向上を実現することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は以下の実施の形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１の運転支援の概要を説明する説明図。

【図2】実施例１の運転支援装置の構成図。

【図3】ディスプレイと所定操作受付の説明図。

【図4】運転支援装置による障害物検知の処理手順を示すフローチャート。

【図5】運転支援装置による表示制御の処理手順を示すフローチャート。

【図6】タイヤの接触の危険がある場合の動作の説明図。

【図7】所定操作受付の変形例についての説明図。

【図8】ディスプレイの変形例についての説明図。

【図9】カメラ画像表示の変形例の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、実施例を図面を用いて説明する。

【実施例0011】

図１は、実施例１の運転支援の概要を説明する説明図である。車両１０は、表示部であるディスプレイ３０を備える。ディスプレイ３０は、車両１０の走行経路に関するナビゲーション画面、ラジオ操作画面、音楽コンテンツ操作画面、車両情報表示画面、テレビ画面などの表示に用いることができる。

【0012】

また、車両１０は、周囲を撮像するカメラやセンサと運転支援装置を搭載する。運転支援装置は、カメラやセンサの出力に基づいて車両１０の周辺を監視し、障害物を検知する。運転支援装置は、車両１０の走行に支障をきたす可能性のある障害物を検知したならば、それまでの表示内容の出力を継続させつつ、ディスプレイ３０の四辺のいずれかに警告表示を割込み表示させることで障害物の存在を運転者に報知する。このとき、警告表示に用いる辺は、車両と障害物との位置関係に応じて選択する。

【0013】

図１では、車両１０は前方に走行しており、ディスプレイ３０はナビゲーション画面Ｎ１を表示している。また、車両１０の左前方には障害物Ｄ１が存在し、車両１０が現状維持で前進すれば、左のサイドミラーが障害物Ｄ１に衝突すると予測される状態である。

【0014】

この状態を例に、運転支援装置の動作を説明する。運転支援装置は、障害物Ｄ１を検知すると、警告表示Ａ１をナビゲーション画面Ｎ１に割り込ませる。障害物Ｄ１は車両１０の左前方にあり、左のサイドミラーと衝突する危険があることから、警告表示Ａ１は、ディスプレイ３０の左辺に表示する。

【0015】

また、警告表示Ａ１は、サイドミラーの模式図と障害物Ｄ１の位置を示すラインを含む。サイドミラーの模式図は、危険の種別が「サイドミラー接触」であることを示す。ラインは、車両１０の予想進路に対し、障害物Ｄ１が最も接近する点を選択し、選択した点を予想進路に沿って延長して求める。このラインは、障害物Ｄ１の位置に対応する仮想の壁面であり、サイドミラーからラインまでの距離が所定値未満となれば、運転支援装置はサイドミラーが障害物Ｄ１に接触する可能性があると判定する。そして、サイドミラーがラインを超えれば、運転支援装置は、サイドミラーが障害物Ｄ１に接触する可能性が高いと判定する。サイドミラーが障害物Ｄ１に接触する可能性の高低は、危険の程度（レベル）であり、危険レベルに合わせてラインの色を異ならせてもよい。

【0016】

このように、警告表示Ａ１は、障害物Ｄ１により生じる危険の種別、当該危険の程度、車両１０と障害物Ｄ１との位置関係を模式的に示すことができる。また、ディスプレイ３０と警告表示Ａ１との位置関係は、車両１０と障害物Ｄ１との位置関係に対応しているので、運転者はどの方向に注意すべきかを容易に認識することができる。さらに、ナビゲーション画面Ｎ１の表示は継続しているため、運転者は、それまでの表示内容を継続して確認可能である。

【0017】

警告表示Ａ１を確認した運転者が、確認表示Ａ１に触れる操作を行うと、運転支援装置は、警告表示Ａ１に代えてカメラ画像表示Ｖ１を表示させる。カメラ画像表示Ｖ１は、障害物Ｄ１の像を含んで撮像されたカメラ画像に、サイドミラーと車体の画像を重畳して生成される。サイドミラーと車体の画像は、車両１０と障害物Ｄ１との位置関係を示す表示として機能する。

【0018】

警告表示Ａ１は、元々の表示内容を極力維持するため、限定された表示領域で模式的な表示を行うものである。一方、カメラ画像表示Ｖ１は、警告表示Ａ１を確認した運転者が、より詳細な情報を求めて明示の操作を行ったことで表示されるものであるため、警告表示Ａ１よりも表示領域を大きく割り当てている。

【0019】

このように、運転者は、１回の簡易な操作で、必要な情報を詳細に得ることができる。具体的には、カメラ画像表示Ｖ１により、車両周辺のカメラ画像を確認することができ、カメラ画像内の像と車両との位置関係も確認できる。また、ナビゲーション画面Ｎ１の表示は継続しているため、運転者は、それまでの情報を継続して確認可能である。

【0020】

図２は、実施例１の運転支援装置の構成図である。図２に示すように、運転支援装置２０は、カメラ１１、シフトセンサ１２、ステアリングセンサ１３、ディスプレイ３０、ナビゲーションシステム４１、ＡＶシステム４２などと接続される。

【0021】

カメラ１１は、車両１０の周囲を撮像して撮像画像を取得する画像取得手段である。カメラ１１は、車両１０の周囲の各方向を撮像するため、複数搭載することが好適である。カメラ１１に加えて車両周辺の物体を検知する任意のセンサを搭載してもよい。
シフトセンサ１２は、車両１０の変速機の状態を取得するセンサであり、ステアリングセンサ１３は、車両１０の操舵角を取得するセンサである。この他、車両１０の走行に関する任意のセンサを搭載してもよい。

【0022】

ディスプレイ３０は、車両１０の室内に設置される表示部である。また、ディスプレイ３０は、任意の入力インタフェースを備える。入力インタフェースは、ディスプレイ３０と一体化したタッチパネルであってもよいし、物理的なボタンであってもよい。本実施例では、ディスプレイ３０に一体化したタッチパネルを備えるものとして説明を行う。

【0023】

ナビゲーションシステム４１は、地図情報の管理、道路情報の取得、現在地の特定、経路探索、経路誘導などを行うシステムである。ＡＶシステム４２は、ラジオ放送やテレビ放送の受信、音楽コンテンツや動画コンテンツの再生などを行うシステムである。

【0024】

運転支援装置２０は、車両周辺監視部２１、車両状態取得部２２及び表示制御部２３を有する。運転支援装置２０をコンピュータで実現する場合には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）がプログラムを実行することで、車両周辺監視部２１、車両状態取得部２２及び表示制御部２３に対応する機能を実現すればよい。

【0025】

車両周辺監視部２１は、カメラ１１や車両周辺の物体を検知するセンサの出力に基づいて車両１０の周辺を監視し、障害物を検知する。カメラ１１の出力から障害物を検知する場合には、車両周辺監視部２１は、撮像されたカメラ画像に対して画像認識処理を行うことで、カメラ画像に像として含まれる物体を識別する。また、車両周辺監視部２１は、カメラ１１の設置位置と撮像範囲を管理しており、カメラ画像内における像の位置とカメラ１１の撮像範囲とを用いて、車両１０に対する物体の位置を特定する。

【0026】

車両状態取得部２２は、シフトセンサ１２やステアリングセンサ１３などから、車両の状態を取得する。シフトセンサ１２から取得した変速機の状態は、車両１０の進行方向が前後いずれであるかの判定に用いることができる。ステアリングセンサ１３から取得した操舵角は、進行方向と合わせて用いることで、車両１０の挙動の予測に用いることができる。この他、車両１０の速度や灯火器類の状態など、任意の情報を取得し、車両の挙動の予測に用いることができる。

【0027】

表示制御部２３は、ディスプレイ３０の表示内容を制御する。表示内容としては、車両１０の走行経路に関するナビゲーション画面、ラジオ操作画面、音楽コンテンツ操作画面、車両情報表示画面、テレビ画面などを用いることができる。ナビゲーション画面や車両情報画面は、例えば、ナビゲーションシステム４１によって生成される。ラジオ操作画面、音楽コンテンツ操作画面、車両情報表示画面、テレビ画面は、例えば、ＡＶシステム４２によって生成される。

【0028】

表示制御部２３は、車両周辺監視部２１により障害物が検知された場合に、それまでの表示内容の出力を継続させつつ、障害物の存在を運転者に報知する警告表示をディスプレイ３０の外縁部近傍の一部に割込み表示させる。このとき、ディスプレイ３０の表示領域における警告表示の位置、すなわち、ディスプレイ３０と警告表示との位置関係を、車両１０と障害物との位置関係に対応させる。

【0029】

車両周辺監視部２１により障害物が検知された場合とは、一例として、予め設定されたエリア内に障害物を検知した場合、とすればよい。
また、警告表示は、障害物により生じる危険の種別、当該危険の程度、車両１０と障害物との位置関係のうち、少なくともいずれかを含む情報を模式的に示したものである。

【0030】

さらに、表示制御部２３は、警告表示に対応する所定の操作を受け付けた場合に、警告表示に代えて障害物の像を含む画像を表示させ、当該画像に車両１０と障害物との位置関係を示す表示を重畳する。例えば、ディスプレイ３０がタッチパネルを有するならば、警告表示の表示位置に対する接触操作を所定の操作として用いればよい。

【0031】

また、表示制御部２３は、障害物の有無に関わらず、ディスプレイ３０の外縁部近傍の一部に対する所定の操作を受け付けた場合に、当該操作とディスプレイ３０との位置関係によって特定される方向の画像を表示させ、当該画像内の像と車両１０との位置関係を示す表示を重畳する。換言するならば、運転者は、警告表示に対して所定の操作を行った場合と同様の表示を、任意のタイミングで行わせることができる。このため、運転者が車両の周囲を確認したいときには、実際の障害物の有無に関わらず、任意のカメラ画像を表示させ、車両１０との位置関係を確認することができる。

【0032】

表示制御部２３による警告表示の第１の具体例として、サイドミラーの接触に関する警告表示を説明する。この場合、予め設定されたエリアは、障害物が車両１０のサイドミラーに接触する可能性がある第１のエリアであり、車両周辺監視部２１が第１のエリアに障害物を検知すると、表示制御部２３は、障害物の位置に対応する仮想の壁面とサイドミラーを模した画像を警告表示としてディスプレイ３０に表示させる。

【0033】

表示制御部２３による警告表示の第２の具体例として、タイヤの接触に関する警告表示を説明する。この場合、予め設定されたエリアは、障害物が車両１０のタイヤに接触する可能性がある第２のエリアであり、車両周辺監視部２１が第２のエリアに障害物を検知すると、表示制御部２３は、障害物の位置に対応する仮想の路肩とタイヤを模した画像を警告表示としてディスプレイ３０に表示させる。

【0034】

図３は、ディスプレイと所定操作受付の説明図である。ディスプレイ３０はタッチパネルを備えており、表示領域の四辺に所定操作受付領域３１が設けられている。換言するならば、ディスプレイ３０の外縁部の内側が、警告表示とカメラ画像表示の割込みに使用されるとともに、カメラ画像表示を求める所定操作の受付に用いられる。

【0035】

具体的には、運転支援装置２０は、左辺の所定操作受付領域３１に対する操作が行われたならば、車両１０の左側のカメラ画像表示を行い、右辺の所定操作受付領域３１に対する操作が行われたならば、車両１０の右側のカメラ画像表示を行う。同様に、運転支援装置２０は、上辺の所定操作受付領域３１に対する操作が行われたならば、車両１０の前側のカメラ画像表示を行い、下辺の所定操作受付領域３１に対する操作が行われたならば、車両１０の後ろ側のカメラ画像表示を行う。いわば、ディスプレイ３０の表示領域自体を車体に見立てて、警告表示及びカメラ画像表示と、所定操作の受付を行っているのである。

【0036】

図４は、運転支援装置２０による障害物検知の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、車載機器に電源が供給されている場合に繰り返し実行される。まず、運転支援装置２０の車両周辺監視部２１は、カメラ１１から画像を取得する（ステップＳ１０１）。また、車両状態取得部２２は、シフトセンサ１２やステアリングセンサ１３などから車両の状態を取得し（ステップＳ１０２）、車両の進路を判定する（ステップＳ１０３）。

【0037】

車両周辺監視部２１は、カメラ１１から取得したカメラ画像に対して画像認識処理を行い、障害物を検知する（ステップＳ１０４）。表示制御部２３は、検知された障害物の位置と、車両の進路とを用いて危険種別及び危険レベルを判定する（ステップＳ１０５）。

【0038】

表示制御部２３は、危険種別及び危険レベルに基づいて警告の要否を判定する（ステップＳ１０６）。表示制御部２３は、警告が不要であれば（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、そのまま処理を終了し、警告が必要であれば（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、危険種別、危険レベル、危険方向を指定した割込み要求を生成して（ステップＳ１０７）、処理を終了する。

【0039】

図５は、運転支援装置２０による表示制御の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、車載機器に電源が供給されている場合に繰り返し実行される。まず、運転支援装置２０の表示制御部２３は、規定又はユーザ指定の表示制御を行う（ステップＳ２０１）。規定又はユーザ指定の表示制御は、起動時に自動で表示される画面や、ユーザの操作に応じて表示される画面などを表示する制御である。以降、ステップＳ２０１で表示されていた表示の内容を「既存の表示内容」という。既存の表示内容としては、ナビゲーション画面、ラジオ操作画面、音楽コンテンツ操作画面、車両情報表示画面、テレビ画面などが含まれる。

【0040】

表示制御部２３は、割込み要求が発生しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。割込み要求が発生していれば（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、表示制御部２３は、既存の表示内容を維持しつつ、警告表示を割り込ませて表示する（ステップＳ２０３）。警告表示の内容は、割込み要求の危険種別と危険レベルによって定まり、どの辺に警告表示を割り込ませるかは危険方向によって定まる。

【0041】

その後、表示制御部２３は、警告表示に対する所定操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。警告表示に対する所定操作を受け付けたならば（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、表示制御部２３は、既存の表示内容を維持しつつ、カメラ画像を割り込ませて表示する（ステップＳ２０７）。警告表示に対する所定操作を受け付けていなければ（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、表示制御部２３は、解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。解除条件は、例えば、「障害物との位置関係の変化により、割込み要求が解消した」などを用いればよい。表示制御部２３は、解除条件が成立していなければ（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、ステップＳ２０３に戻り、解除条件が成立したならば（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、割込み表示を解除して（ステップＳ２０９）、処理を終了する。

【0042】

割込み要求が発生していない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、表示制御部２３は、運転者が周辺確認のために所定操作を行ったか否かを判定する（ステップＳ２０６）。周辺確認のための所定操作を受け付けていなければ（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、表示制御部２３は、ステップＳ２０１に戻る。周辺確認のための所定操作を受け付けたならば（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、表示制御部２３は、既存の表示内容を維持しつつ、カメラ画像を割り込ませて表示する（ステップＳ２０７）。カメラ画像を割り込ませる辺は、所定操作を受け付けた辺とする。

【0043】

ステップＳ２０７の後、表示制御部２３は、解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。解除条件は、例えば、解除操作の受付などを用いればよい。表示制御部２３は、解除条件が成立していなければ（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、ステップＳ２０７に戻り、解除条件が成立したならば（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、割込み表示を解除して（ステップＳ２０９）、処理を終了する。

【0044】

図６は、タイヤの接触の危険がある場合の動作の説明図である。図６では、車両１０は前方に走行しており、ディスプレイ３０はナビゲーション画面Ｎ１を表示している。また、車両１０の左前方には障害物Ｄ２が存在し、車両１０が現状維持で前進すれば、左のタイヤが障害物Ｄ２に接触すると予測される状態である。

【0045】

運転支援装置は、障害物Ｄ２を検知すると、警告表示Ａ２をナビゲーション画面Ｎ１に割り込ませる。障害物Ｄ２は車両１０の左前方にあり、左のタイヤと接触する危険があることから、警告表示Ａ２は、ディスプレイ３０の左辺に表示する。

【0046】

また、警告表示Ａ２は、タイヤの模式図と障害物Ｄ２の位置を示すラインを含む。タイヤの模式図は、危険の種別が「タイヤ接触」であることを示す。ラインは、車両１０の予想進路に対し、障害物Ｄ２が最も接近する点を選択し、選択した点を予想進路に沿って延長して求める。このラインは、障害物Ｄ２の位置に対応する仮想の路肩であり、タイヤからラインまでの距離が所定値未満となれば、運転支援装置はタイヤが障害物Ｄ２に接触する可能性があると判定する。そして、タイヤがラインを超えれば、運転支援装置は、タイヤが障害物Ｄ２に接触する可能性が高いと判定する。タイヤが障害物Ｄ２に接触する可能性の高低は、危険の程度（レベル）であり、危険レベルに合わせてラインの色を異ならせてもよい。

【0047】

このように、警告表示Ａ２は、障害物Ｄ２により生じる危険の種別、当該危険の程度、車両１０と障害物Ｄ２との位置関係を模式的に示すことができる。また、ディスプレイ３０と警告表示Ａ２との位置関係は、車両１０と障害物Ｄ２との位置関係に対応しているので、運転者はどの方向に注意すべきかを容易に認識することができる。さらに、ナビゲーション画面Ｎ１の表示は継続しているため、運転者は、それまでの表示内容を継続して確認可能である。

【0048】

警告表示Ａ２を確認した運転者が、確認表示Ａ２に触れる操作を行うと、運転支援装置は、警告表示Ａ２に代えてカメラ画像表示Ｖ２を表示させる。カメラ画像表示Ｖ２は、障害物Ｄ２の像を含んで撮像されたカメラ画像に、車体を上方から見た画像を重畳して生成される。車体を上方から見た画像は、車両１０と障害物Ｄ２との位置関係を示す表示として機能する。

【0049】

警告表示Ａ２は、元々の表示内容を極力維持するため、限定された表示領域で模式的な表示を行うものである。一方、カメラ画像表示Ｖ２は、警告表示Ａ２を確認した運転者が、より詳細な情報を求めて明示の操作を行ったことで表示されるものであるため、警告表示Ａ２よりも表示領域を大きく割り当てている。

【0050】

図７は、所定操作受付の変形例についての説明図である。図７に示したディスプレイ３０ａは、表示領域の４つの辺と４つの角に所定操作受付領域３１ａが設けられている。この構成では、ディスプレイ３０の外縁部の内側が８つの領域に分割される。そして、運転支援装置２０は、車両１０の８方向について警告表示とカメラ画像表示を行い、８方向についてカメラ画像表示を求める所定操作を受け付ける。

【0051】

具体的には、運転支援装置２０は、上下左右の辺の所定操作受付領域３１ａに対する操作が行われたならば、それぞれ前方、後方、左側、右側のカメラ画像表示を行う。同様に、運転支援装置２０は、左上、左下、右下、右上の角の所定操作受付領域３１ａに対する操作が行われたならば、それぞれ左前方、左後方、右後方、右前方のカメラ画像表示を行う。

【0052】

図７に示したディスプレイ３０ｂは、表示領域の上下左右の辺の外側にそれぞれ操作部３２を有している。この構成では、運転支援装置２０は、車両１０の４方向について警告表示とカメラ画像表示を行い、４方向に対する所定操作を操作部３２で受け付ける。この構成では、ディスプレイ３０ｂは、タッチパネルを有する必要はない。また、操作部３２を発行させるなどにより、警告表示を行うことも可能である。

【0053】

図８は、ディスプレイの変形例についての説明図である。図８に示したディスプレイ３０ｃは、左右の辺が上下の辺よりも長い表示領域を有し、上下左右の辺に所定操作受付領域３１ｃを設けている。また、図８に示したディスプレイ３０ｄは、円形の表示領域を有し、外縁の内側の上下左右に所定操作受付領域３１ｄを設けている。このように、任意の形状の表示領域を有するディスプレイについて、所定操作受付領域を適宜設け、カメラ画像表示を要求する所定操作を受け付けることができる。また、図８は上下左右の４方向に対応する４つの所定操作受付領域を例示したが、８方向に対応する８つの所定操作受付領域など、任意の数の所定操作受付領域を設けることができる。

【0054】

図９は、カメラ画像表示の変形例の説明図である。図９では、カメラ画像表示Ｖ３をナビゲーション画面Ｎ１に割り込ませている。カメラ画像表示Ｖ３は、カメラ１１が撮像したカメラ画像に、パーツ位置表示Ｐ１～Ｐ４を重畳して生成される。パーツ位置表示Ｐ１～Ｐ４は、カメラ画像に写された物体と車両１０との位置関係を示す表示として機能する。具体的には、パーツ位置表示Ｐ１は、サイドミラーの位置（車幅方向の位置と高さ）を示し、パーツ位置表示Ｐ２は、スライドドアを開いた状態での車体の位置（車幅方向の位置と高さ）を示し、パーツ位置表示Ｐ３は、ドアを閉じた状態での車体の位置（車幅方向の位置と高さ）を示し、パーツ位置表示Ｐ４はタイヤの位置（車幅方向の位置と高さ）を示す。運転者は、パーツ位置表示Ｐ１～Ｐ４とカメラ画像から、車体の各パーツについて接触の危険を認識することができる。このため、例えば、「スライドドアを開けても縁石に接触しない範囲で、車両１０をできるだけ路肩側に寄せる」といった運転操作のように、車体と障害物と位置関係について高精度な認識を要する運転操作を支援することができる。

【0055】

上述してきたように、開示の装置は、車両の室内に設置される表示部の表示内容を制御する表示制御部２３と、カメラ及び／又はセンサの出力に基づいて前記車両の周辺を監視し、障害物を検知する車両周辺監視部２１と、を備え、前記表示制御部２３は、前記障害物が検知された場合に、それまでの表示内容の出力を継続させつつ、前記障害物の存在を運転者に報知する警告表示を前記表示部の外縁部近傍の一部に割込み表示させ、前記表示部と前記警告表示との位置関係を、前記車両と前記障害物との位置関係に対応させることを特徴とする。
かかる構成及び動作により、運転支援装置は、障害物に関する情報を効率的に提供し、運転者の利便性の向上と安全性の向上を実現することができる。

【0056】

また、前記表示制御部は、予め設定されたエリア内に前記障害物を検知した場合に、前記警告表示を割込み表示させる。
かかる動作によれば、運転支援装置は、障害物による影響を簡易に判定し、運転者に報知することができる。

【0057】

また、前記警告表示は、前記障害物により生じる危険の種別、当該危険の程度、前記車両と前記障害物との位置関係のうち、少なくともいずれかを含む情報を模式的に示す。
かかる動作によれば、運転支援装置は、既存の表示に影響の少ない小さい表示領域で、危険に関する情報を効率的に提供できる。

【0058】

また、前記表示制御部は、前記警告表示に対応する所定の操作を受け付けた場合に、前記警告表示に代えて前記障害物の像を含む画像を表示させ、当該画像に前記車両と前記障害物との位置関係を示す表示を重畳する。
また、前記表示制御部は、前記障害物の有無に関わらず、前記表示部の外縁部近傍の一部に対する所定の操作を受け付けた場合に、当該操作と前記表示部との位置関係によって特定される方向の画像を表示させ、当該画像内の像と前記車両との位置関係を示す表示を重畳する。
かかる動作によれば、運転者は、１回の簡易な操作で、必要な情報を詳細に得ることができる。

【0059】

また、前記予め設定されたエリアは、前記障害物が前記車両のサイドミラーに接触する可能性がある第１のエリアであり、前記車両周辺監視部が前記第１のエリアに前記障害物を検知すると、前記表示制御部は、前記障害物の位置に対応する仮想の壁面とサイドミラーを模した画像を前記警告表示として前記表示部に表示させる。
また、前記予め設定されたエリアは、前記障害物が前記車両のタイヤに接触する可能性がある第２のエリアであり、前記車両周辺監視部が前記第２のエリアに前記障害物を検知すると、前記表示制御部は、前記障害物の位置に対応する仮想の路肩とタイヤを模した画像を前記警告表示として前記表示部に表示させる。
かかる動作によれば、サイドミラーやタイヤと障害物との関係を示す情報を効率的に提供することができる。

【0060】

また、開示の運転支援装置は、前記車両の走行経路に関するナビゲーション画面、ラジオ操作画面、音楽コンテンツ操作画面、車両情報表示画面、テレビ画面などの表示出力を継続しながら、障害物に関する情報を提供できるので、運転者の利便性を向上しつつ、安全性の向上に寄与することができる。

【0061】

なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、かかる構成の削除に限らず、構成の置き換えや追加も可能である。

【符号の説明】

【0062】

１０：車両、１１：カメラ、１２：シフトセンサ、１３：ステアリングセンサ、２０：運転支援装置、２１：車両周辺監視部、２２：車両状態取得部、２３：表示制御部、３０：ディスプレイ、３１：所定操作受付領域、３２：操作部、４１：ナビゲーションシステム、４２：ＡＶシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】