(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023078029
(43)【公開日】2023-06-06
(54)【発明の名称】飛行体またはロボットの着地装置及び配送方法。
(51)【国際特許分類】
B65G 61/00 20060101AFI20230530BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20230530BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20230530BHJP
G05D 1/10 20060101ALI20230530BHJP
G05D 1/04 20060101ALI20230530BHJP
G06Q 10/083 20230101ALI20230530BHJP
【ＦＩ】
B65G61/00 530
B64C27/08
B64C39/02
G05D1/10
G05D1/04
G06Q10/08 300
【審査請求】有
【請求項の数】1
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021191604
(22)【出願日】2021-11-25
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2022-07-05
(71)【出願人】
【識別番号】721011350
【氏名又は名称】山根 弘典
(72)【発明者】
【氏名】山根 弘典
【テーマコード（参考）】
5H301
5L049
【Ｆターム（参考）】
5H301AA10
5H301BB05
5H301BB14
5H301CC04
5H301CC07
5H301CC08
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD07
5H301DD15
5H301FF11
5H301GG06
5H301GG16
5H301HH01
5H301LL01
5H301LL02
5H301LL03
5H301LL06
5H301LL07
5H301QQ06
5L049AA16
(57)【要約】 （修正有）
【課題】荷物を受け取る受取人が情報端末装置を使用し、飛行体またはロボットに配送場所を指示することができる配送システムを提供する。
【解決手段】情報端末装置１１は、座標情報を取得が出来る機能が備わっており着地地点Ｇの座標を決め、通信回線から母体となる配送システムＳに情報を送り、飛行体２を着地地点Ｇへの配送指示を行い、荷物Ｗを置くことが構成される。飛行体２は座標情報を通信回線等通から取得するよう構成しているため、移動中であっても情報端末装置１１を使用すれば、到着地点Ｇの変更情報が配送システムＳから飛行体２へ送信するよう構成されている。また飛行体２の前腕アームの先端に取り付けられた着地検知センサが格納庫からでた荷物Ｗが着地地点Ｇになるよう構成されている。
【選択図】図２
【解決手段】情報端末装置１１は、座標情報を取得が出来る機能が備わっており着地地点Ｇの座標を決め、通信回線から母体となる配送システムＳに情報を送り、飛行体２を着地地点Ｇへの配送指示を行い、荷物Ｗを置くことが構成される。飛行体２は座標情報を通信回線等通から取得するよう構成しているため、移動中であっても情報端末装置１１を使用すれば、到着地点Ｇの変更情報が配送システムＳから飛行体２へ送信するよう構成されている。また飛行体２の前腕アームの先端に取り付けられた着地検知センサが格納庫からでた荷物Ｗが着地地点Ｇになるよう構成されている。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、荷物を受け取る受取人が配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を情報端末装置が取得し、得た情報を通信回線から前記情報を前記飛行体又は前記ロボットへの通知手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記受取人から得た前記通知された情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻の通知手段と、飛行体またはロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダ、マンション等の高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、前記飛行体または前記ロボットは格納された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を着地地点に置くことで、同時に着地地点を検知できる手段と、を含んで構成される配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は飛行体またはロボットの着地装置及び配送方法に関する。
【背景技術】
【0002】
既存の方法では宅配業者を介して自動車等の車両により配送されることが多いが、人件費の高騰や交通渋滞の配送遅延の問題があった。それを解消すべく近年、無人飛行体やロボットによる荷物の配送システムが検討されている。
【0003】
下記、特許文献２には、配送現場近くまで到着した車両等から、無人飛行体やロボットを使って建物及び宅配ボックスに直接配送できる配送システムがある。
【0004】
下記、特許文献３には、荷物を配送する無人飛行体から受取人へ荷物が到着したことを通知する方法が開示されている。これにより、受取人は、荷物を搭載した飛行体が受取人の近くに到着したことを知らせるシステムがある。
【0005】
下記、特許文献４には、顧客に向けて確実に荷物を配送し、配送の証を得る無人飛行体による配送方法がある。
【0006】
下記、特許文献５には、飛行体の異常時に下方にいる人に迅速に異常を報知できる無人飛行装置がある。
【0007】
下記特許文献６には、衛星等から得られた気象情報から運行状況や運航路情報を飛行体が計画し出発点から終点を繋ぐ運行ルートの管理システムがある。
【0008】
しかしながら上記のいずれの特許文献では、荷物を受け取る受取人が具体的な着地地点を指定することができない。例えば受取人が受け取る荷物を家のベランダ、マンション等の高低のある着地地点を要求した場合など、どのように飛行体またはロボットがマンションの２階や３階などの高度を識別し、荷物を着地地点に置くのか、詳細が記述されていない。また上記の特許文献には、飛行体またはロボットが配送中の場合は、着地地点を変更することができない。受取人は、飛行体またはロボットが配送中にも係わらず荷物の受け取り時間、および荷物の着地場所を変更することは、十分に考えられる。また飛行体またはロボットと通信するための、受取人がもつ情報端末装置についても記述されていない。これは受取人が配送中の飛行体またはロボットの配送状況を知る上で必要なシステムである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開2020-70159
【特許文献2】特開2020-70160
【特許文献3】米国特許第9984579号
【特許文献4】特許6384955 号
【特許文献5】特許第6727466号
【特許文献6】特許第6375714号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
本発明は自立移動する飛行体またはロボットが、荷物を受け取る受取人の指定する着地地点をどのように判断するのか、そして受取人が、情報端末装置を介して配送時間や受け取り場所を飛行体またはロボットに通知することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
請求項１に記載の配送システムは、荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、荷物を受け取る受取人が配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を情報端末装置が取得し、得た情報を通信回線から前記情報を前記飛行体又は前記ロボットへの通知手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記受取人から得た前記通知された情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻の通知手段と、飛行体またはロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダ、マンション等の高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、前記飛行体または前記ロボットは格納された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を着地地点に置くことで、同時に着地地点を検知できる手段と、を含んで構成される配送システム。
【0012】
荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、荷物を受け取る受取人が配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を情報端末装置が取得し、得た情報を通信回線から前記情報を前記飛行体又は前記ロボットへの通知手段と、を備える。
【0013】
前記飛行体または前記ロボットは前記受取人から得た前記通知された情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻の通知手段と、を備える。
【0014】
飛行体またはロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダ、マンション等の高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、を備える。
【0015】
前記飛行体または前記ロボットは前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、を備える。
【0016】
前記飛行体または前記ロボットは格納された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を着地地点に置くことで、同時に着地地点を検知できる手段と、を備える。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば配送システムSと着地地点Gを判別する情報端末装置11を使用すれば、飛行体またはロボットが移動中であっても、インターネット等の通信回線と３次元座標［経度、緯度、高度］情報を持つ GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16とで、荷物Wの着地をベランダやマンション等の高低差のある場所へ飛行体２によって提供する事ができる。
【0018】
また情報端末装置11をスマートフォンやウェアブル端末に内蔵することによって、アプリケーションを介して操作ができるようになり、その複雑なプログラミングと端末コストを削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】無人で移動する飛行体またはロボットの名称と構成の図である。
【図2】配送管理システムに関する情報系統の構成の図である。
【図3】本発明の端末情報装置の構成の図である。
【図4】発送元から受取人へ配送を知らせる情報の流れの構成の図である。
【図5】着地地点に到達した無人飛行体の荷物の設置方法の構成の図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
以下本発明は限定的でない例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明をする。図1は本発明の実施形態に係る無人で移動する飛行体またはロボットの名称と構成の図である。
【0021】
図１に示すように、飛行体2は、本体4を母体とし本体内にプロペラ5を駆動するためのバッテリ（電源）と、飛行体２の飛行等を制御する制御装置14を収容するよう構成される。プロペラ5は本体4に保持され、回転させることによって飛行体2を飛行させるための揚力を発生させる。
飛行体2は荷物Wを格納する格納庫を保有する。飛行体2は上腕アームリンク6、前腕アームリンク7によってできる空間を格納庫し、荷物Wを保持するよう構成される。荷物Wが着地の際、格納庫の開閉のために、本体4と上腕アームリンク6、前腕アームリンク7の間に回転作用モータ8を備え、格納庫の開閉を構成している。前腕アームリンクの先にはベルト式回動作用モータ9を備え、そのベルト式回動作用モータ9の先端には着地検出センサ10を保持する。
飛行体2は荷物Wを格納する格納庫を保有する。飛行体2は上腕アームリンク6、前腕アームリンク7によってできる空間を格納庫し、荷物Wを保持するよう構成される。荷物Wが着地の際、格納庫の開閉のために、本体4と上腕アームリンク6、前腕アームリンク7の間に回転作用モータ8を備え、格納庫の開閉を構成している。前腕アームリンクの先にはベルト式回動作用モータ9を備え、そのベルト式回動作用モータ9の先端には着地検出センサ10を保持する。
【0022】
前腕アームリンク７の先にあるベルト式回動作用モータ9は荷物Wの保持の役割を担う。また荷物Wの着地をする際のアーム部分の開閉を助ける役割も担う。前腕アームリンク7の先端に取り付けられた、着地検知センサ10はGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から得た緯度、経度、高度の情報を着地地点Gと照らしあわせて測定するよう構成され、アームの開閉と、着地した荷物Wが受取人Cの指定した着地地点Gになるよう構成される。
【0023】
制御装置14について記述する。制御装置14は、本体4に内蔵保持され、例えばCPU、メモリ等を有するコンピュータ装置に、適切なプログラミングを読み込ませることで実現することができる。制御装置14は飛行するためのプロペラ5と、格納されている荷物Ｗを開閉させる回動作用モータ8と、荷物Ｗの着地を調整するベルト式回動作用モータ9と、着地判定制御装置を構成する着地検知センサ10と、障害物を回避する空間認識用カメラ12と、障害物を回避する障害物検知装置13と、着地判定の結果を判断する着地検知センサ10と、座標を通信する通信用送受信アンテナ3と、を制御する。これらの制御装置14の各構成要素は、その機能において区別されるものであり、物理的な構成やプログラムの構成において区別できるものでなくてもよい。
【0024】
通信用送受信アンテナ3はGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を取得し、制御装置14から現在位置を把握、着地地点Gへ最善のルートを計画し、移動する。移動中であっても、飛行体2は配送システムSを介して情報端末装置11と配送用コンピュータPに現在位置や移動状況をインターネット等の通信回線15から情報を送受信するよう構成される。
【0025】
空間認識カメラ12は飛行体２の周囲の画像を撮影でき、障害物検知装置13と合わせ、荷物Wを着地地点Gの着地において、周囲の障害物等を検知し回避するよう構成される。飛行体2の移動中も同じである。
【0026】
【0027】
配送システムSは主に情報端末装置11と飛行体2と配送用コンピュータPを制御、情報を統括する母体となるコンピュータシステムを配送システムSとする。
コンピュータシステムである配送システムSが、配送センタ１の配送用コンピュータPに配備され、飛行体2と情報端末11の情報を統括し、配送計画をするよう構成される。飛行体2と、情報端末装置11は、インターネット等の通信回線15を使用し無線および有線等で情報が送受信される。飛行体2は、インターネット等の通信回線15から、配送状況や現在位置を配送システムSに送信するよう構成される。飛行体2から送信された配送状況や現在位置等の情報を配送システムSは取得し、受取人Cが持つ情報端末装置11に情報が送信されるよう構成される。
コンピュータシステムである配送システムSが、配送センタ１の配送用コンピュータPに配備され、飛行体2と情報端末11の情報を統括し、配送計画をするよう構成される。飛行体2と、情報端末装置11は、インターネット等の通信回線15を使用し無線および有線等で情報が送受信される。飛行体2は、インターネット等の通信回線15から、配送状況や現在位置を配送システムSに送信するよう構成される。飛行体2から送信された配送状況や現在位置等の情報を配送システムSは取得し、受取人Cが持つ情報端末装置11に情報が送信されるよう構成される。
【0028】
飛行体2と受取人Cが持つ情報端末装置11はGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を取得する。現在位置を飛行体2は移動中であっても緯度、経度、高度の３次元座標情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から通信用送受信アンテナ3を介して受信する。受信した3次元座標情情報を制御装置14が最善の配送ルートを計画するよう構成される。荷物の受け取る受取人Cは、受け取りたい荷物Ｗの着地地点Gを指定するために情報端末装置11を使用して、 GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から３次元座標［経度、緯度、高度］情報の受信を取得するよう構成される。
【0029】
以下、図３は実施形態に係る端末情報装置の構成の図である。あくまで例示的な実施形態であり、スマートフォンやウェアブル端末等の内蔵も具備されるため、構成要素は、その機能において区別されるものであり、物理的な構成やプログラムの構成において区別できるものでなくてもよい。
【0030】
図３は情報端末装置１１の正面図、情報端末装置の側面図11C、情報端末装置の平面図11Bの例示的な概略図である。この情報端末装置11を受取人Ｃが飛行体2に格納されている荷物Ｗの着地点Ｇを指示する際に用いる情報端末装置11であり、荷物Wの受取人Cは荷物Ｗを受け取りたい場所、着地地点Ｇにこの装置を置くことにより、情報端末装置11は GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を取得し、インターネット等の通信回線15を介して配送システムSが情報を解析、飛行体2に荷物Wの着地地点Ｇの情報を送信する。飛行体2はその受信した情報を元に着地時刻と着地地点Gへの移動を計画し、配送をする。飛行体2は配送中でも、GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から位置情報を取得する事で現在位置を確認しながら、着地地点Gへの移動が構成される。着地地点Ｇに荷物Ｗが着地した際、飛行体2に備わる着地検知センサ10から制御装置14へ情報が送られ、荷物Wの着地の解析と空間認識用カメラ12で確認をする。確認が完了すると飛行体2は配送管理システムSへ荷物Ｗの着地の情報を送信し、配送システムSは、荷物Ｗの受取人Ｃの持つ情報端末装置11に荷物Wが着地地点Ｇに着地した情報を送信する 。
【0031】
以下、図４は受取人が持つ情報端末装置11で、発送元から受取人へ配送を知らせる情報の流れの構成の図である。配送システムSを介して情報端末装置11が着地地点Gを決定し配送するまでの、例示的な実施形態を説明する。
【0032】
図４は、受取人Cが持つ情報端末装置11であり、受取人Cが荷物Ｗを受け取りたい場所にこの情報端末装置11を置く。情報端末装置11は３次元座標［経度、緯度、高度］情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から、位置情報を取得する。荷物Ｗの受け取る着地地点Ｇが決定したら、受取人Ｃは取得した位置情報と希望する時間をインターネット等の通信回線15から配送用コンピュータPに配備されている配送システムＳに情報を送信する。配送システムＳは情報端末装置11から受け取った情報を飛行体2に送信し、情報を元に飛行計画を行い、着地地点Ｇへ配送をする。その際、情報端末装置11は配送システムＳからインターネット等の通信回線15を通じて飛行体2の現在位置や配送状況の確認を行えるよう構成される。
【0033】
以下、図５は着地地点に到達した無人飛行体の荷物の設置方法の構成の図である。例示的な実施形態である。
【0034】
図５は、飛行体2は、荷物の受取人Ｃの指定する着地地点Gの上空にホバーリングするように飛行体の着地前待機2Aをし、回転作用モータ8を使って、上腕アーム6と前腕7アームの飛行体に備わるアームの開閉2Bを行う。格納されている荷物Ｗが上腕アーム6と前腕アーム7によって開閉の調整を行い、ベルト式回転作用モータによって押し出され荷物Wが着地地点Ｇへと誘導される。 前腕アーム7の先端にある着地検知センサ10がアームの開いた時の位置が着地地点Gの高度と重なるよう構成される。着地検知センサ10は同時に、GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から取得した高度情報と空間認識用カメラ12と合わせ荷物Wの着地の判定を行う。着地の判定の成功を確認後、配送システムSを介して情報端末装置11と、配送提供者Bの持つパーソナルコンピュータPに荷物Ｗの配達が完了したことを通信回線等から情報が送信される。飛行体2は情報の送信後、アームを収納できる高さまで上がり、飛行体に備わるアーム収納2E後、配送センタ1に移動するよう構成される。
【符号の説明】
【0035】
1. 配送センタ
2. 飛行体
2A. 飛行体の着地前待機
2B. 飛行体に備わるアームの開閉
2C. 飛行体に格納されている荷物Ｗの着地
2D. 飛行体の離陸
2E. 飛行体に備わるアームの収納
2F. 飛行体が配送元へ移動
3. 通信用送受信アンテナ
4. 本体
5. プロペラ
6. 上腕アームリンク
7. 前腕アームリンク
8. 回転作用モータ
9. ベルト式回転作用モータ
10. 着地検知センサ
11. 情報端末装置
11B. 情報端末装置の平面図
11C. 情報端末装置の側面図
11D. 情報端末装置の内部構成
12. 空間認識用カメラ
13. 障害物検知装置
14. 制御装置
15. インターネット等の通信回線
16. GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）
17. 受取人の家の玄関ドア
B. 配送提供者
C. 受取人
G. 着地地点
P. 配送用コンピュータ
S. 配送システム
W. 荷物
2. 飛行体
2A. 飛行体の着地前待機
2B. 飛行体に備わるアームの開閉
2C. 飛行体に格納されている荷物Ｗの着地
2D. 飛行体の離陸
2E. 飛行体に備わるアームの収納
2F. 飛行体が配送元へ移動
3. 通信用送受信アンテナ
4. 本体
5. プロペラ
6. 上腕アームリンク
7. 前腕アームリンク
8. 回転作用モータ
9. ベルト式回転作用モータ
10. 着地検知センサ
11. 情報端末装置
11B. 情報端末装置の平面図
11C. 情報端末装置の側面図
11D. 情報端末装置の内部構成
12. 空間認識用カメラ
13. 障害物検知装置
14. 制御装置
15. インターネット等の通信回線
16. GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）
17. 受取人の家の玄関ドア
B. 配送提供者
C. 受取人
G. 着地地点
P. 配送用コンピュータ
S. 配送システム
W. 荷物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【手続補正書】
【提出日】2021-12-01
【手続補正1】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【手続補正書】
【提出日】2021-12-01
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
下記、特許文献６には、衛星等から得られた気象情報から運行状況や運航路情報を飛行体が計画し出発点から終点を繋ぐ運行ルートの管理システムがある。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
【特許文献1】特開2020-70159
【特許文献2】特開2020-70160
【特許文献3】米国特許第9984579号
【特許文献4】特許第6384955 号
【特許文献5】特許第6727466号
【特許文献6】特許第6375714号
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0011】
請求項１に記載の配送システムは、荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、荷物を受け取る受取人が配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を情報端末装置が取得し、得た情報を通信回線から前記情報を前記飛行体又は前記ロボットへの通知手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記受取人から得た前記通知された前記情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻の通知手段と、飛行体またはロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダ、マンション等の高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、前記飛行体または前記ロボットは格納された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を前記着地地点に置くことで、同時に前記着地地点を検知できる手段と、を含んで構成される配送システム。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0012】
荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、荷物を受け取る受取人が配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を情報端末装置が取得し、得た前記情報を通信回線から前記情報を前記飛行体又は前記ロボットへの通知手段と、を備える。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0016】
前記飛行体または前記ロボットは格納された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を前記着地地点に置くことで、同時に前記着地地点を検知できる手段と、を備える。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0019】
【図1】無人で移動する飛行体およびロボットの名称と構成の図である。
【図2】
配送システムに関する情報系統の構成の図である。
【図3】本発明の端末情報装置の構成の図である。
【図4】
発送センタから受取人へ荷物の配送を知らせる情報の流れの構成の図である。
【図5】着地地点に到達した無人で移動する飛行体およびロボットの荷物の設置方法の構成の図である。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0030】
図３は情報端末装置11の情報端末装置の正面図11A、情報端末装置の平面図11B、情報端末装置の側面図11Cの例示的な概略図である。この情報端末装置11を受取人Ｃが飛行体2に格納されている荷物Ｗの着地点Ｇを指示する際に用いる情報端末装置11であり、荷物Wの受取人Cは荷物Ｗを受け取りたい場所、着地地点Ｇにこの装置を置くことにより、情報端末装置11は GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を取得し、インターネット等の通信回線15を介して配送システムSが情報を解析、飛行体2に荷物Wの着地地点Ｇの情報を送信する。飛行体2はその受信した情報を元に着地時刻と着地地点Gへの移動を計画し、配送をする。飛行体2は配送中でも、GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から位置情報を取得する事で現在位置を確認しながら、着地地点Gへの移動が構成される。着地地点Ｇに荷物Ｗが着地した際、飛行体2に備わる着地検知センサ10から制御装置14へ情報が送られ、荷物Wの着地の解析と空間認識用カメラ12で確認をする。確認が完了すると飛行体2は配送管理システムSへ荷物Ｗの着地の情報を送信し、配送システムSは、荷物Ｗの受取人Ｃの持つ情報端末装置11に荷物Wが着地地点Ｇに着地した情報を送信する。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0034】
図５は、飛行体2は、荷物の受取人Ｃの指定する着地地点Gの上空にホバーリングするように飛行体の着地前待機2Aをし、回転作用モータ8を使って、上腕アーム6と前腕7アームの飛行体に備わるアームの開閉2Bを行う。格納されている荷物Ｗが上腕アーム6と前腕アーム7によって開閉の調整を行い、ベルト式回転作用モータによって押し出され荷物Wが着地地点Ｇへと誘導される。 前腕アーム7の先端にある着地検知センサ10がアームの開いた時の位置が着地地点Gの高度と重なるよう構成される。着地検知センサ10は同時に、GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）16から取得した高度情報と空間認識用カメラ12と合わせ荷物Wの着地の判定を行う。着地の判定の成功を確認後、配送システムSを介して情報端末装置11と、配送提供者Bの持つパーソナルコンピュータPに荷物Ｗの配達が完了したことを通信回線等から情報が送信される。飛行体2は情報の送信後、アームを収納できる高さまで上がり、飛行体に備わるアームの収納2E後、配送センタ1に移動するよう構成される。
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0035】
1. 配送センタ
2. 飛行体
2A. 飛行体の着地前待機
2B. 飛行体に備わるアームの開閉
2C. 飛行体に格納されている荷物Ｗの着地
2D. 飛行体の離陸
2E. 飛行体に備わるアームの収納
2F. 飛行体が配送センタへ移動
3. 通信用送受信アンテナ
4. 本体
5. プロペラ
6. 上腕アームリンク
7. 前腕アームリンク
8. 回転作用モータ
9. ベルト式回転作用モータ
10. 着地検知センサ
11. 情報端末装置
11A. 情報端末装置の正面図
11B. 情報端末装置の平面図
11C. 情報端末装置の側面図
12. 空間認識用カメラ
13. 障害物検知装置
14. 制御装置
15. インターネット等の通信回線
16. GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）
17. 受取人の家の玄関ドア
B. 配送提供者
C. 受取人
G. 着地地点
P. 配送用コンピュータ
S. 配送システム
W. 荷物
2. 飛行体
2A. 飛行体の着地前待機
2B. 飛行体に備わるアームの開閉
2C. 飛行体に格納されている荷物Ｗの着地
2D. 飛行体の離陸
2E. 飛行体に備わるアームの収納
2F. 飛行体が配送センタへ移動
3. 通信用送受信アンテナ
4. 本体
5. プロペラ
6. 上腕アームリンク
7. 前腕アームリンク
8. 回転作用モータ
9. ベルト式回転作用モータ
10. 着地検知センサ
11. 情報端末装置
11A. 情報端末装置の正面図
11B. 情報端末装置の平面図
11C. 情報端末装置の側面図
12. 空間認識用カメラ
13. 障害物検知装置
14. 制御装置
15. インターネット等の通信回線
16. GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）
17. 受取人の家の玄関ドア
B. 配送提供者
C. 受取人
G. 着地地点
P. 配送用コンピュータ
S. 配送システム
W. 荷物
【手続補正書】
【提出日】2021-12-01
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
請求項１の内容
荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、荷物を受け取る受取人が配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を情報端末装置が取得し、得た情報を通信回線から前記情報を前記飛行体又は前記ロボットへの通知手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記受取人から得た前記通知された前記情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻の通知手段と、飛行体またはロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダ、マンション等の高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、前記飛行体または前記ロボットは格納された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を前記着地地点に置くことで、同時に前記着地地点を検知できる手段と、を含んで構成される配送システム。
荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、荷物を受け取る受取人が配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報をGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から３次元座標［経度、緯度、高度］情報を情報端末装置が取得し、得た情報を通信回線から前記情報を前記飛行体又は前記ロボットへの通知手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記受取人から得た前記通知された前記情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻の通知手段と、飛行体またはロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダ、マンション等の高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、前記飛行体または前記ロボットは前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、前記飛行体または前記ロボットは格納された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を前記着地地点に置くことで、同時に前記着地地点を検知できる手段と、を含んで構成される配送システム。
【手続補正書】
【提出日】2022-04-15
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、前記荷物を受け取る受取人が、前記配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報であるGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）で取得された３次元座標［経度、緯度、高度］情報を、情報端末装置から取得し、得た情報を、通信回線を用いて前記飛行体又は前記ロボットへと通知する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、前記受取人から得た前記通知された前記情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻を通知する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダまたはマンションの高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、搭載された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を前記着地地点に置くことで、同時に前記着地地点を検知できる手段と、を含んで構成される配送システムであって、前記飛行体または前記ロボットは、前記着地地点において、前記アームを開き、ベルト式回転作用モータによって前記アームに搭載された荷物を押し出して前記着地地点に誘導し、前記アームの先端にある着地検知センサと前記GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から取得した高度情報と空間認識用カメラとを用いて、前記荷物の着地の判定を行い、前記着地の判定の成功を確認した後、前記情報端末装置に前記荷物の配達が完了したことの情報を前記通信回線を用いて送信し、前記アームを収納できる高さまで上がり、前記アームを収納後、前記配送元に移動する、配送システム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0011】
請求項１に記載の配送システムは、荷物が搭載され、配送元から指示された配送先に向けて自立移動する飛行体またはロボットと、前記荷物を受け取る受取人が、前記配送先になる着地地点の地理的情報及び地上からの高度情報であるGNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）で取得された３次元座標［経度、緯度、高度］情報を、情報端末装置から取得し、得た情報を、通信回線を用いて前記飛行体又は前記ロボットへと通知する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、前記受取人から得た前記通知された前記情報を通じて前記着地地点と到着時刻を計画する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、前記荷物の出発前または配送中であっても前記計画の変更を可能とし、前記飛行体または前記ロボットに備わる通知部によって前記受取人に前記着地地点と前記到着時刻を通知する手段と、前記飛行体または前記ロボットが前記着地地点に到着した際、少なくとも前記受取人が前記荷物を家のベランダまたはマンションの高低のある前記着地地点を要望している場合は、前記飛行体または前記ロボットに備わる前記３次元座標［経度、緯度、高度］情報を読み込める装置の高度情報から高低差を把握する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、前記配送中または前記荷物の着地における障害物を回避する手段と、前記飛行体または前記ロボットにおいて、搭載された前記荷物を前記飛行体または前記ロボットに備わるアームによって開閉し前記荷物を前記着地地点に置くことで、同時に前記着地地点を検知できる手段と、を含んで構成される配送システムであって、前記飛行体または前記ロボットは、前記着地地点において、前記アームを開き、ベルト式回転作用モータによって前記アームに搭載された荷物を押し出して前記着地地点に誘導し、前記アームの先端にある着地検知センサと前記GNSS（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム）から取得した高度情報と空間認識用カメラとを用いて、前記荷物の着地の判定を行い、前記着地の判定の成功を確認した後、前記情報端末装置に前記荷物の配達が完了したことの情報を前記通信回線を用いて送信し、前記アームを収納できる高さまで上がり、前記アームを収納後、前記配送元に移動する、配送システム。