特開 2023-78873 コンテナ移載装置及びコンテナ移載方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023078873

(43)【公開日】2023-06-07

(54)【発明の名称】コンテナ移載装置及びコンテナ移載方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 1/10 20060101AFI20230531BHJP

【ＦＩ】

B66C1/10 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021192185

(22)【出願日】2021-11-26

(71)【出願人】

【識別番号】516065135

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ物流産業システム

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】村山 晋

【テーマコード（参考）】

3F004

【Ｆターム（参考）】

3F004EA24

(57)【要約】

【課題】コンテナの移載を行う場合に、スプレッダユニットの水平方向及び上下方向への倣い移動を可能とすると共にスプレッダユニットの水平方向への揺動を抑制可能とする。
【解決手段】スプレッダユニット１１と昇降ユニット５との間に介挿されるスプレッダユニット支持部１２とを備え、スプレッダユニット支持部１２が、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態あるいはスプレッダユニット１１がコンテナＣに接触せずに水平移動している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向の移動を規制し、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触している状態あるいはコンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナＣに接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する少なくとも水平方向への移動を許容する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンテナの移載を行うコンテナ移載装置であって、
前記コンテナを支持するスプレッダユニットと、
水平方向への移動が規制された状態で昇降フレームの昇降を行う昇降ユニットと、
前記スプレッダユニットと前記昇降ユニットとの間に介挿されるスプレッダユニット支持部と
を備え、
前記スプレッダユニット支持部は、
前記スプレッダユニットが支持している前記コンテナが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態あるいは前記スプレッダユニットが前記コンテナに接触せずに水平移動している状態にて前記スプレッダユニットの前記昇降装置に対する水平方向の移動を規制し、
前記スプレッダユニットが支持している前記コンテナが載置箇所に対して接触している状態あるいは前記コンテナを支持していない前記スプレッダユニットが前記コンテナに接触している状態にて前記スプレッダユニットの前記昇降装置に対する少なくとも水平方向への移動を許容する
ことを特徴とするコンテナ移載装置。

【請求項2】

前記スプレッダユニット支持部は、
前記スプレッダユニットを前記昇降装置に対して水平方向に揺動可能に吊下支持する索状部材と、
前記スプレッダユニットの前記昇降装置に対する少なくとも水平方向への移動を規制あるいは許容可能な揺動固定装置と
を備えることを特徴とする請求項１記載のコンテナ移載装置。

【請求項3】

上方から前記スプレッダユニットに対向配置されると共に前記索状部材の上端が接続された対向フレームを備え、
前記揺動固定装置は、前記対向フレームに固定されており、前記スプレッダユニットに当接することで前記スプレッダユニットの前記昇降装置に対する水平方向への移動を規制し、前記スプレッダユニットから離間することで前記スプレッダユニットの前記昇降装置に対する少なくとも水平方向への移動を許容する
ことを特徴とする請求項２記載のコンテナ移載装置。

【請求項4】

前記揺動固定装置は、複数設けられていることを特徴とする請求項２または３記載のコンテナ移載装置。

【請求項5】

前記スプレッダユニット支持部は、
鉛直軸に対して傾斜して前記スプレッダユニットに接続された複数の傾斜索状部材を備え、
前記スプレッダユニットが支持している前記コンテナが載置箇所に対して接触していない状態あるいは前記コンテナを支持していない前記スプレッダユニットが前記コンテナに接触していない状態で前記傾斜索状部材に作用するテンションを用いて前記スプレッダユニットの前記昇降装置に対する水平方向の移動を規制する
ことを特徴とする請求項１記載のコンテナ移載装置。

【請求項6】

前記スプレッダユニット支持部は、前記鉛直軸に対して異なる方向に傾斜する複数の前記傾斜索状部材を備えることを特徴とする請求項５記載のコンテナ移載装置。

【請求項7】

前記スプレッダユニット支持部は、前記鉛直軸に対して同一方向に傾斜する複数の前記傾斜索状部材を備えることを特徴とする請求項５または６記載のコンテナ移載装置。

【請求項8】

コンテナの移載を行うコンテナ移載方法であって、
スプレッダユニットが支持しているコンテナが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態あるいは前記スプレッダユニットが前記コンテナに接触せずに水平移動している状態にて前記スプレッダユニットの水平方向の移動を規制し、
前記スプレッダユニットが支持している前記コンテナが載置箇所に対して接触している状態あるいは前記コンテナを支持していない前記スプレッダユニットが前記コンテナに接触している状態にて前記スプレッダユニットの少なくとも水平方向への移動を許容する
ことを特徴とするコンテナ移載方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンテナ移載装置及びコンテナ移載方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

コンテナトラックに積載されて搬送されるコンテナは、例えば自動倉庫等において一時的に保管される場合がある。このようなコンテナは、自動倉庫からコンテナトラックへ、またはコンテナトラックから自動倉庫へ移載される。例えば、特許文献１には、コンテナ状の荷物を貨物トラックに積み込んだり降ろしたりするコンテナ移載システムが開示されている。特許文献１に開示されているように、コンテナ移載システムは、コンテナの長さに応じて伸縮可能なコンテナスプレッダを備えている。コンテナスプレッダをコンテナの長さに合わせて伸縮し、コンテナ上部に設けられた金具にロック機構を用いてコンテナスプレッダを固定することで、コンテナを吊下支持することが可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平８－３３７３９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、特許文献１においては、コンテナスプレッダが複数の索体によって昇降自在に吊下げられている。これらの索体を用いてコンテナスプレッダを吊下支持することによって、コンテナスプレッダが支持体に対して水平方向及び上下方向に移動可能となる。このため、コンテナスプレッダを上方からコンテナと当接させる場合に、コンテナ等に設けられた案内部によってコンテナスプレッダの水平方向及び上下方向の位置をコンテナの形状に倣わせることが可能となる。また、同様に、コンテナスプレッダに保持されたコンテナをコンテナの載置箇所に載置する場合も、コンテナスプレッダの水平方向及び上下方向の位置（すなわちコンテナの水平方向及び上下方向の位置）を載置箇所の形状に倣わせることが可能となる。

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示されたようなコンテナスプレッダ等のスプレッダユニットを複数の索体によって吊下支持すると、スプレッダユニットの支持体に対する水平方向及び上下方向への倣い移動が可能になる反面、吊下げられたスプレッダユニットの水平方向への揺動を抑えることが困難となる。スプレッダユニットが揺動すると、位置決め精度の確保することが困難となり、さらに移載のサイクルタイムが長期化することになる。

【0006】

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、コンテナの移載を行う場合に、スプレッダユニットの水平方向及び上下方向への倣い移動を可能とすると共にスプレッダユニットの水平方向への揺動を抑制可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

【0008】

本発明の第１の態様は、コンテナの移載を行うコンテナ移載装置であって、上記コンテナを支持するスプレッダユニットと、水平方向への移動が規制された状態で昇降フレームの昇降を行う昇降ユニットと、上記スプレッダユニットと上記昇降ユニットとの間に介挿されるスプレッダユニット支持部とを備え、上記スプレッダユニット支持部が、上記スプレッダユニットが支持している上記コンテナが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態あるいは上記スプレッダユニットが上記コンテナに接触せずに水平移動している状態にて上記スプレッダユニットの上記昇降装置に対する水平方向の移動を規制し、上記スプレッダユニットが支持している上記コンテナが載置箇所に対して接触している状態あるいは上記コンテナを支持していない上記スプレッダユニットが上記コンテナに接触している状態にて上記スプレッダユニットの上記昇降装置に対する少なくとも水平方向への移動を許容するという構成を採用する。

【0009】

本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、上記スプレッダユニット支持部が、上記スプレッダユニットを上記昇降装置に対して水平方向に揺動可能に吊下支持する索状部材と、上記スプレッダユニットの上記昇降装置に対する少なくとも水平方向への移動を規制あるいは許容可能な揺動固定装置とを備えるという構成を採用する。

【0010】

本発明の第３の態様は、上記第２の態様において、上方から上記スプレッダユニットに対向配置されると共に上記索状部材の上端が接続された対向フレームを備え、上記揺動固定装置は、上記対向フレームに固定されており、上記スプレッダユニットに当接することで上記スプレッダユニットの上記昇降装置に対する水平方向への移動を規制し、上記スプレッダユニットから離間することで上記スプレッダユニットの上記昇降装置に対する少なくとも水平方向への移動を許容するという構成を採用する。

【0011】

本発明の第４の態様は、上記第２または第３の態様において、上記揺動固定装置が、複数設けられているという構成を採用する。

【0012】

本発明の第５の態様は、上記第１の態様において、上記スプレッダユニット支持部が、鉛直軸に対して傾斜して上記スプレッダユニットに接続された複数の傾斜索状部材を備え、上記スプレッダユニットが支持している上記コンテナが載置箇所に対して接触していない状態あるいは上記コンテナを支持していない上記スプレッダユニットが上記コンテナに接触していない状態で上記傾斜索状部材に作用するテンションを用いて上記スプレッダユニットの上記昇降装置に対する水平方向の移動を規制するという構成を採用する。

【0013】

本発明の第６の態様は、上記第５の態様において、上記スプレッダユニット支持部が、上記鉛直軸に対して異なる方向に傾斜する複数の上記傾斜索状部材を備えるという構成を採用する。

【0014】

本発明の第７の態様は、上記第５または第６の態様において、上記スプレッダユニット支持部が、上記鉛直軸に対して同一方向に傾斜する複数の上記傾斜索状部材を備えるという構成を採用する。

【0015】

本発明の第８の態様は、コンテナの移載を行うコンテナ移載方法であって、スプレッダユニットが支持しているコンテナが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態あるいは上記スプレッダユニットが上記コンテナに接触せずに水平移動している状態にて上記スプレッダユニットの水平方向の移動を規制し、上記スプレッダユニットが支持している上記コンテナが載置箇所に対して接触している状態あるいは上記コンテナを支持していない上記スプレッダユニットが上記コンテナに接触している状態にて上記スプレッダユニットの少なくとも水平方向への移動を許容するという構成を採用する。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、スプレッダユニットが支持するコンテナが載置箇所に対して接触していない状態にてスプレッダユニットの水平方向の移動が規制され、コンテナが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニットの少なくとも水平方向への移動が許容される。このため、本発明によれば、スプレッダユニットが支持するコンテナが載置箇所に対して接触していない状態であれば、スプレッダユニットを大きく水平移動させてもスプレッダユニットの揺動を抑制することができる。一方で、コンテナが載置箇所に対して接触している状態であれば、スプレッダユニットが揺動することはない。本発明によれば、このようにコンテナが載置箇所に対して接触している状態でスプレッダユニットが少なくとも水平方向に移動できるため、スプレッダユニットが倣い移動することが可能となる。したがって、本発明によれば、コンテナの移載を行う場合に、スプレッダユニットの少なくとも水平方向への倣い移動を可能とすると共にスプレッダユニットの水平方向への揺動を抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置を備えるコンテナ格納の概略構成を示す模式図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。

【図2】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置の機械的構造部を模式的に示す斜視図である。

【図3】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置の電気的な接続を示すブロック図である。

【図4】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置が備える旋回ユニット及びスプレッダユニットを含む模式的な拡大図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。

【図5】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置が備える揺動固定装置の模式図である。

【図6】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置の誘導処理を説明するためのフローチャートである。

【図7】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置の荷置処理を説明するためのフローチャートである。

【図8】本発明の第１実施形態におけるコンテナ移載装置の荷取処理を説明するためのフローチャートである。

【図9】本発明の第２実施形態におけるコンテナ移載装置が備える旋回ユニット及びスプレッダユニットを含む模式的な拡大図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。

【図10】本発明の第２実施形態におけるコンテナ移載装置の荷置処理を説明するためのフローチャートである。

【図11】本発明の第２実施形態におけるコンテナ移載装置の荷取処理を説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、図面を参照して、本発明に係るコンテナ移載装置及びコンテナ移載方法の一実施形態について説明する。

【0019】

（第１実施形態）
図１は、コンテナ格納庫１００の概略構成を示す模式図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。コンテナ格納庫１００は、コンテナＣを一時的に保管する格納庫である。なお、コンテナ格納庫１００で保管するコンテナＣは、例えば海上コンテナや鉄道コンテナである。このコンテナ格納庫１００は、図１に示すように、自動倉庫２００と、入出庫装置３００と、本実施形態のコンテナ移載装置４００とを備えている。

【0020】

自動倉庫２００は、複数のラック２０１と、複数のスタッカクレーン２０２とを備えている。ラック２０１は、水平方向及び上下方向に配列された複数のコンテナ収容部を有している。ラック２０１は、各々のコンテナ収容部にてコンテナＣを保管することが可能である。これらのラック２０１は、スタッカクレーン２０２の走行軌道を挟むように配置されている。

【0021】

スタッカクレーン２０２は、自動倉庫２００内においてコンテナＣを移動させるクレーンである。スタッカクレーン２０２は、ラック２０１のコンテナ収容部と入出庫装置３００との間でコンテナＣを移動させる。また、スタッカクレーン２０２は、ラック２０１のコンテナ収容部同士の間でコンテナＣを移動させる。

【0022】

入出庫装置３００は、自動倉庫２００とコンテナ移載装置４００との間に配置されており、自動倉庫２００に対してコンテナＣを出し入れする装置である。入出庫装置３００は、各々のラック２０１に対して設けられている。各々の入出庫装置３００は、ラック２０１の出入口に対して配置されており、コンテナＣを出し入れするための台車３０１を備えている。このような台車３０１は、ラック２０１の内部と、コンテナ移載装置４００の内部との間で移動可能に設けられている。

【0023】

本実施形態のコンテナ移載装置４００は、入出庫装置３００とコンテナ運搬トラックＴとの間でコンテナＣを移載する装置である。また、コンテナ移載装置４００は、トラック停止エリアＲ１と台車配置エリアＲ２とを有する建屋４０１を備えている。

【0024】

コンテナ移載装置４００は、トラック停止エリアＲ１にて、コンテナ運搬トラックＴに対するコンテナＣの受け渡しを行う。つまり、コンテナ移載装置４００は、トラック停止エリアＲ１に停止するコンテナ運搬トラックＴに対してコンテナＣを渡すことが可能である。また、コンテナ移載装置４００は、トラック停止エリアＲ１に停止するコンテナ運搬トラックＴからコンテナＣを受けることが可能である。

【0025】

また、コンテナ移載装置４００は、台車配置エリアＲ２にて、入出庫装置３００の台車３０１に対するコンテナＣの受け渡しを行う。つまり、コンテナ移載装置４００は、台車配置エリアＲ２に配置された台車３０１に対してコンテナＣを渡すことが可能である。また、コンテナ移載装置４００は、台車配置エリアＲ２に配置された台車３０１からコンテナＣを受けることが可能である。

【0026】

つまり、本実施形態のコンテナ移載装置４００は、コンテナ運搬トラックＴから入出庫装置３００にコンテナＣを移載し、入出庫装置３００からコンテナ運搬トラックＴにコンテナＣを移載する。

【0027】

例えば、これらの自動倉庫２００、入出庫装置３００及びコンテナ移載装置４００は、これらを統括的に制御する統括制御部によって各々が制御される。つまり、例えば、コンテナ格納庫１００は、自動倉庫２００、入出庫装置３００及びコンテナ移載装置４００を統括的に制御する統括制御部を備えている。

【0028】

本実施形態のコンテナ移載装置４００について、より詳細に説明する。図２は、コンテナ移載装置４００の機械的構造部を模式的に示す斜視図である。また、図３は、コンテナ移載装置４００の電気的な接続を示すブロック図である。

【0029】

例えば、図２に示すように、コンテナ移載装置４００は、レール１と、走行ユニット２と、走行ユニット３と、ガーダフレーム４と、昇降ユニット５と、横行ユニット６と、旋回ユニット７と、吊下チェーン８（索状部材）と、揺動固定装置９と、揺動固定装置１０と、スプレッダユニット１１とを備えている。

【0030】

レール１は、建屋４０１の天井部に敷設されており、コンテナ移載装置４００の機械的構造部の移動を案内する。レール１は、互いに平行に２本設けられている。各々のレール１は、上方から見てトラック停止エリアＲ１と台車配置エリアＲ２とを繋ぐように、水平かつ直線状に延伸して設けられている。

【0031】

なお、以下の説明においては、説明の便宜上、レール１が延伸する方向をＹ軸方向と称する。また、Ｙ軸方向と直交する水平方向をＸ軸方向と称する。また、Ｘ軸及びＹ軸と直交する方向（すなわち鉛直方向）をＺ軸方向と称する。つまり、Ｙ軸は、レール１と平行に延伸する軸である。また、Ｘ軸は、レール１と直交する水平軸である。また、Ｚ軸は鉛直軸である。

【0032】

走行ユニット２及び走行ユニット３は、レール１上を走行するユニットである。走行ユニット２は、一方のレール１上を走行する。また、走行ユニット３は、他方のレール１上を走行する。これらの走行ユニット２及び走行ユニット３は、Ｙ軸方向に同期して走行する。

【0033】

走行ユニット２は、図２に示すように、ガーダフレーム４を支持する走行フレーム２ａを備えている。走行フレーム２ａは、不図示の車輪等によって一方のレール１上を低摩擦にて移動可能である。走行フレーム２ａは、ガーダフレーム４の一端部を下方から支持している。

【0034】

また、走行ユニット２は、図３に示すように、走行駆動部２ｂ（図２においては不図示）を備えている。走行駆動部２ｂは、走行フレーム２ａに支持されており、走行ユニット２がレール１上を走行するための動力を生成すると共に、生成した動力を走行フレーム２ａに伝達する。このような走行駆動部２ｂは、例えばサーボモータや、サーボモータで発生した動力を伝達する伝達機構を備えている。

【0035】

走行ユニット３も、図２に示すように、ガーダフレーム４を支持する走行フレーム３ａを備えている。走行フレーム３ａは、不図示の車輪等によって他方のレール１上を低摩擦にて移動可能である。走行フレーム３ａは、ガーダフレーム４の他端部を下方から支持している。

【0036】

また、走行ユニット３は、図３に示すように、走行駆動部３ｂ（図２においては不図示）を備えている。走行駆動部３ｂは、走行フレーム３ａに支持されており、走行ユニット３がレール１上を走行するための動力を生成すると共に、生成した動力を走行フレーム３ａに伝達する。このような走行駆動部３ｂは、例えばサーボモータや、サーボモータで発生した動力を伝達する伝達機構を備えている。

【0037】

ガーダフレーム４は、昇降ユニット５、横行ユニット６、旋回ユニット７、及びスプレッダユニット１１等を直接的あるいは間接的に支持する強度部材である。ガーダフレーム４は、Ｘ方向に延伸して設けられており、一方の端部が走行ユニット２に接続され、他方の端部が走行ユニット３に接続されている。このため、ガーダフレーム４は、走行ユニット２及び走行ユニット３がレール１上を走行することによって、走行ユニット２及び走行ユニット３と共にＹ軸方向に移動される。

【0038】

昇降ユニット５は、図２に示すように、昇降フレーム５ａを備えている。昇降フレーム５ａは、ガーダフレーム４に対して昇降可能に支持されたフレーム部材である。この昇降フレーム５ａは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向への移動が規制された状態でＺ軸方向に沿って昇降可能に取り付けられている。例えば、昇降フレーム５ａのＸ軸方向及びＹ軸方向への移動を規制するガイドがガーダフレーム４に対して設けられており、昇降フレーム５ａは、ガイドによってＸ軸方向及びＹ軸方向への移動が規制される。つまり、昇降ユニット５は、昇降フレーム５ａを水平方向への移動が規制された状態で昇降する。

【0039】

また、昇降ユニット５は、図３に示すように、昇降駆動部５ｂを備えている。昇降駆動部５ｂは、ガーダフレーム４に支持されており、昇降フレーム５ａを昇降するための動力を生成すると共に、生成した動力を昇降フレーム５ａに伝達する。このような昇降駆動部５ｂは、例えばサーボモータや、サーボモータで発生した動力を伝達する伝達機構を備えている。

【0040】

このような昇降ユニット５は、ガーダフレーム４と共に移動される。つまり、走行ユニット２及び走行ユニット３がレール１上を走行することによって、ガーダフレーム４と共にＹ軸方向に移動される。

【0041】

横行ユニット６は、図２に示すように、横行フレーム６ａを備えている。横行フレーム６ａは、昇降フレーム５ａに対してＸ軸方向に移動可能に支持されたフレーム部材である。この横行フレーム６ａは、Ｙ軸方向及びＺ軸方向への移動が規制された状態でＸ軸方向に沿って移動可能に取り付けられている。例えば、横行フレーム６ａのＹ軸方向及びＺ軸方向への移動を規制するガイドが昇降フレーム５ａに対して設けられており、横行フレーム６ａは、ガイドによってＹ軸方向及びＺ軸方向への移動が規制される。

【0042】

また、横行ユニット６は、図３に示すように、横行駆動部６ｂを備えている。横行駆動部６ｂは、横行フレーム６ａに支持されており、横行フレーム６ａを横行させるための動力を生成すると共に、生成した動力を横行フレーム６ａに伝達する。このような横行駆動部６ｂは、例えばサーボモータや、サーボモータで発生した動力を伝達する伝達機構を備えている。

【0043】

旋回ユニット７は、図２に示すように、旋回フレーム７ａ（対向フレーム）と旋回環７ｂとを備えている。旋回フレーム７ａは、横行フレーム６ａに対して旋回環７ｂを介して接続されており、Ｚ軸と平行な旋回軸Ｌａを中心として旋回可能なフレーム部材である。旋回環７ｂは、横行フレーム６ａと旋回フレーム７ａとを接続しており、旋回フレーム７ａを旋回可能に支持している。

【0044】

また、旋回ユニット７は、図３に示すように、旋回駆動部７ｃを備えている。旋回駆動部７ｃは、例えば横行フレーム６ａに支持されており、旋回フレーム７ａを旋回させるための動力を生成すると共に、生成した動力を旋回フレーム７ａに伝達する。このような旋回駆動部７ｃは、例えばサーボモータや、サーボモータで発生した動力を伝達する伝達機構を備えている。

【0045】

吊下チェーン８は、旋回ユニット７とスプレッダユニット１１とを接続する索状部材である。なお、本実施形態においては、索状部材として吊下チェーン８を用いているが、索状体であればよく、索状部材として例えばワイヤ等を用いることも可能である。

【0046】

図４は、旋回ユニット７及びスプレッダユニット１１を含む模式的な拡大図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。図４に示すように、本実施形態においては、吊下チェーン８は平面視において略矩形状の旋回フレーム７ａの隅部の各々に対して設けられている。つまり、本実施形態においては、吊下チェーン８は４つ設けられている。各々の吊下チェーン８の上端は、旋回フレーム７ａに対して接続されている。

【0047】

各々の吊下チェーン８は、Ｚ軸と平行となるように旋回フレーム７ａから垂下されている。また、各々の吊下チェーン８は、下端がスプレッダユニット１１の後述する固定フレーム１１ａに接続されている。これらの吊下チェーン８は、スプレッダユニット１１を旋回ユニット７（すなわち昇降ユニット５）に対して水平方向に揺動可能に吊下支持している。

【0048】

揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制あるいは許容可能とするロック装置である。つまり、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制する状態と、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する状態とに、スプレッダユニット１１の状態を切り替えることが可能である。

【0049】

なお、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制する状態とは、吊下チェーン８に吊下げられたスプレッダユニット１１が旋回ユニット７（支持体）に対して水平移動することで揺動することを制止する状態を意味する。また、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する状態とは、吊下チェーン８に吊下げられたスプレッダユニット１１が旋回ユニット７（支持体）に対して水平移動することを許容し、スプレッダユニット１１が揺動することを制止しない状態を意味する。

【0050】

揺動固定装置９は、図４に示すように、旋回フレーム７ａの隅部の１つに対して固定されている。また、揺動固定装置１０は、揺動固定装置９が設けられた隅部に対して旋回軸Ｌａを挟んだ対角に位置する隅部に対して固定されている。旋回フレーム７ａは、スプレッダユニット１１に上方から対向配置されたフレーム部材である。つまり、本実施形態においては、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、上方からスプレッダユニット１１に対向配置されると共に吊下チェーン８の上端が接続された旋回フレーム７ａに固定されている。

【0051】

図５は、揺動固定装置９（揺動固定装置１０）の模式図である。この図に示すように、揺動固定装置９は、支持部９ａと、回動片９ｂと、トグル機構９ｃと、トグル機構駆動部９ｄとを備えている。

【0052】

支持部９ａは、旋回フレーム７ａに対して固定されており、回動片９ｂとトグル機構９ｃとを支持している。回動片９ｂは、支持部９ａに対して回動可能に接続されている。この回動片９ｂは、図５（ａ）に示すような収容姿勢と、図５（ｃ）に示すようなロック姿勢との間で回動可能に設けられている。なお、収容姿勢とは、回動片９ｂの先端が水平方向を向き、回動片９ｂの先端がスプレッダユニット１１から離間された姿勢である。また、ロック姿勢とは、回動片９ｂの先端が下方を向き、回動片９ｂの先端がスプレッダユニット１１に当接された姿勢である。

【0053】

トグル機構９ｃは、回動片９ｂとトグル機構駆動部９ｄとを接続するリンク機構である。このトグル機構９ｃは、トグル機構駆動部９ｄから入力された力を増大させて回動片９ｂに伝達する。また、トグル機構９ｃは、回動片９ｂがロック姿勢である場合に、回動片９ｂからトグル機構駆動部９ｄに力が伝達されることが抑止されるように形成されている。

【0054】

トグル機構駆動部９ｄは、旋回フレーム７ａに支持されており、トグル機構９ｃを駆動するための動力を生成すると共に、生成した動力をトグル機構９ｃに伝達する。このようなトグル機構駆動部９ｄは、例えばインダクションモータやサーボモータからなる。

【0055】

このようなトグル機構駆動部９ｄからトグル機構９ｃを介して回動片９ｂに動力が伝達することによって、回動片９ｂは、回動される。具体的には、回動片９ｂは、図５（ａ）に示す収容姿勢から、図５（ｂ）に示す中間姿勢（収容姿勢とロック姿勢との間の姿勢）を介して、図５（ｃ）に示すロック姿勢へと回動される。また、回動片９ｂは、図５（ｃ）に示すロック姿勢から、図５（ｂ）に示す中間姿勢を介して、図５（ａ）に示す収容姿勢へと回動される。

【0056】

揺動固定装置１０は、揺動固定装置９と同様の構成を有している。つまり、揺動固定装置１０は、支持部１０ａと、回動片１０ｂと、トグル機構１０ｃと、トグル機構駆動部１０ｄとを備えている。

【0057】

支持部１０ａは、旋回フレーム７ａに対して固定されており、回動片１０ｂとトグル機構１０ｃとを支持している。回動片１０ｂは、支持部１０ａに対して回動可能に接続されている。この回動片１０ｂは、図５（ａ）に示すような収容姿勢と、図５（ｃ）に示すようなロック姿勢との間で回動可能に設けられている。なお、収容姿勢とは、回動片１０ｂの先端が水平方向を向き、回動片１０ｂの先端がスプレッダユニット１１から離間された姿勢である。また、ロック姿勢とは、回動片１０ｂの先端が下方を向き、回動片１０ｂの先端がスプレッダユニット１１に当接された姿勢である。

【0058】

トグル機構１０ｃは、回動片１０ｂとトグル機構駆動部１０ｄとを接続するリンク機構である。このトグル機構１０ｃは、トグル機構駆動部１０ｄから入力された力を増大させて回動片１０ｂに伝達する。また、トグル機構１０ｃは、回動片１０ｂがロック姿勢である場合に、回動片１０ｂからトグル機構駆動部１０ｄに力が伝達されることが抑止されるように形成されている。

【0059】

トグル機構駆動部１０ｄは、旋回フレーム７ａに支持されており、トグル機構１０ｃを駆動するための動力を生成すると共に、生成した動力をトグル機構１０ｃに伝達する。このようなトグル機構駆動部１０ｄは、例えばステッピングモータからなる。

【0060】

このようなトグル機構駆動部１０ｄからトグル機構１０ｃを介して回動片１０ｂに動力が伝達することによって、回動片１０ｂは、回動される。具体的には、回動片１０ｂは、図５（ａ）に示す収容姿勢から、図５（ｂ）に示す中間姿勢を介して、図５（ｃ）に示すロック姿勢へと回動される。また、回動片１０ｂは、図５（ｃ）に示すロック姿勢から、図５（ｂ）に示す中間姿勢を介して、図５（ａ）に示す収容姿勢へと回動される。

【0061】

このような揺動固定装置９の回動片９ｂと揺動固定装置１０の回動片１０ｂとが収容姿勢である場合には、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、スプレッダユニット１１と当接しない。このため、スプレッダユニット１１は、吊下チェーン８で吊下げられた状態で旋回ユニット７に対して水平移動することで揺動することが可能である。

【0062】

一方、揺動固定装置９の回動片９ｂと揺動固定装置１０の回動片１０ｂとがロック姿勢である場合には、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、スプレッダユニット１１に当接する。このため、スプレッダユニット１１は、吊下チェーン８で吊下げられた状態であるが旋回ユニット７に対して水平方向に揺動することが規制される。

【0063】

このように、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、スプレッダユニット１１に当接することでスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制し、スプレッダユニット１１から離間することで旋回ユニット７に対するスプレッダユニット１１の水平方向への移動を許容する。なお、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０がスプレッダユニット１１に当接することで、旋回ユニット７に対するスプレッダユニット１１の上下方向への移動も規制される。また、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０がスプレッダユニット１１から離間することで、旋回ユニット７に対するスプレッダユニット１１の上下方向への移動も許容される。

【0064】

揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、後述の移載装置制御部２０の制御の下で、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣがコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に接触せずに水平移動している状態では、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制する。

【0065】

また、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、移載装置制御部２０の制御の下で、スプレッダユニット１１がコンテナＣに接触せず（すなわちコンテナＣを支持せず）に水平移動している状態では、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向の移動を規制する。

【0066】

一方で、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、移載装置制御部２０の制御の下で、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣがコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に対して接触している状態では、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。

【0067】

また、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、移載装置制御部２０の制御の下で、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に載置されたコンテナＣに接触している状態では、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。

【0068】

本実施形態においては、吊下チェーン８、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０がスプレッダユニット１１と旋回ユニット７との間に介挿されている。つまり、吊下チェーン８、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０がスプレッダユニット１１と昇降ユニット５との間に介挿されている。また、これらの吊下チェーン８、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０によって、上述のようなスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動が規制あるいは許容される。

【0069】

このような吊下チェーン８、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０は、スプレッダユニット１１と昇降ユニット５との間に介挿されるスプレッダユニット支持部１２を構成している。このようなスプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣがコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に接触せずに水平移動している状態では、スプレッダユニット１１の水平方向への移動を規制する。また、スプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１がコンテナＣに接触せずに水平移動している状態では、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向の移動を規制する。

【0070】

また、スプレッダユニット支持部１２は、移載装置制御部２０の制御の下で、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣがコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に対して接触している状態では、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。また、スプレッダユニット支持部１２は、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に載置されたコンテナＣに接触している状態では、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。

【0071】

図２に戻り、スプレッダユニット１１は、コンテナＣを支持するユニットである。このスプレッダユニット１１は、固定フレーム１１ａと、移動フレーム１１ｂとを備えている。固定フレーム１１ａは、吊下チェーン８を介して旋回フレーム７ａに接続されている。移動フレーム１１ｂは、固定フレーム１１ａに対してＸ軸方向に移動可能に取り付けられたフレーム部材である。移動フレーム１１ｂは、図２に示すように、固定フレーム１１ａのＸ軸方向における両端部に対して各々設けられている。つまり、移動フレーム１１ｂは、２つ設けられている。

【0072】

これらの移動フレーム１１ｂは、Ｘ軸方向において、互いに反対方向に同期して移動される。つまり、一方の移動フレーム１１ｂが＋Ｘ方向に移動される場合には、他方の移動フレーム１１ｂは－Ｘ方向に同距離移動される。このように固定フレーム１１ａに対して移動フレーム１１ｂが移動されることによって、スプレッダユニット１１が伸縮する。

【0073】

また、スプレッダユニット１１は、図３に示すように、移動フレーム駆動部１１ｃを備えている。移動フレーム駆動部１１ｃは、例えば固定フレーム１１ａに支持されており、移動フレーム１１ｂを伸縮移動させるための動力を生成すると共に、生成した動力を移動フレーム１１ｂに伝達する。このような移動フレーム駆動部１１ｃは、例えばサーボモータや、サーボモータで発生した動力を伝達する伝達機構を備えている。

【0074】

また、スプレッダユニット１１は、ツイストロック装置１４と、ツイストロック装置１４とを備えている。ツイストロック装置１３及びツイストロック装置１４は、スプレッダユニット１１の移動フレーム１１ｂの先端部に設けられている。ツイストロック装置１３は、２つの移動フレーム１１ｂの一方の先端部に設けられている。また、ツイストロック装置１４は、３つの移動フレーム１１ｂの他方の先端部に設けられている。これらのツイストロック装置１３及びツイストロック装置１４は、スプレッダユニット１１とコンテナＣとを接続するための装置である。

【0075】

ツイストロック装置１３は、２つのツイストロックピン１３ａを備えている。これらのツイストロックピン１３ａは、Ｙ軸方向に離間して配置されている。これらのツイストロックピン１３ａは、Ｚ軸方向と平行な回転軸Ｌｂを中心として回転可能に移動フレーム１１ｂに対して設けられている。これらのツイストロックピン１３ａは、下方に向けて窄まる形状に形成されている。さらに、これらのツイストロックピン１３ａは、回転軸Ｌｂを中心として回動することによって、回動前の水平方向の幅と回動後の水平方向の幅とが変化する形状に形成されている。

【0076】

このようなツイストロックピン１３ａは、回転軸Ｌｂを中心として回動することで、ロック解除姿勢とロック姿勢とに姿勢が変更される。ロック解除姿勢とは、コンテナＣの隅部に設けられた固定金具Ｃ１に対して、ツイストロックピン１３ａを挿抜可能とする姿勢である。一方、ロック姿勢とは、コンテナＣの固定金具Ｃ１に対して、ツイストロックピン１３ａを挿抜不能とする姿勢である。つまり、ロック解除姿勢のツイストロックピン１３ａを固定金具Ｃ１に挿入し、その後にロック姿勢に姿勢変更することで、コンテナＣがスプレッダユニット１１に対してロックされた状態となる。

【0077】

また、ツイストロック装置１３（すなわちスプレッダユニット１１）は、図３に示すように、ツイストロックピン駆動部１３ｂを備えている。ツイストロックピン駆動部１３ｂは、ツイストロックピン１３ａを回転駆動するための動力を生成すると共に、生成した動力を２つのツイストロックピン１３ａに伝達する。このようなツイストロックピン駆動部１３ｂは、例えばインダクションモータやサーボモータと、インダクションモータやサーボモータの動力を伝達する伝達機構とを備える。

【0078】

ツイストロック装置１４は、ツイストロック装置１３と同様の構成を有している。つまり、ツイストロック装置１４は、２つのツイストロックピン１４ａを備えている。これらのツイストロックピン１４ａは、Ｙ軸方向に離間して配置されている。これらのツイストロックピン１４ａは、Ｚ軸方向と平行な回転軸Ｌｂを中心として回転可能に移動フレーム１１ｂに対して設けられている。これらのツイストロックピン１４ａは、下方に向けて窄まる形状に形成されている。さらに、これらのツイストロックピン１４ａは、回転軸Ｌｂを中心として回動することによって、回動前の水平方向の幅と回動後の水平方向の幅とが変化する形状に形成されている。このようなツイストロックピン１４ａは、回転軸Ｌｂを中心として回動することで、ロック解除姿勢とロック姿勢とに姿勢が変更される。

【0079】

また、ツイストロック装置１４（すなわちスプレッダユニット１１）は、図３に示すように、ツイストロックピン駆動部１４ｂを備えている。ツイストロックピン駆動部１４ｂは、ツイストロックピン１４ａを回転駆動するための動力を生成すると共に、生成した動力を２つのツイストロックピン１４ａに伝達する。このようなツイストロックピン駆動部１４ｂは、例えばインダクションモータやサーボモータと、インダクションモータやサーボモータの動力を伝達する伝達機構とを備える。

【0080】

本実施形態のコンテナ移載装置４００は、図３に示すように、移載装置制御部２０と、上部着座センサ２１と、トルクセンサ２２と、トラック位置検出センサ２３と、位置計測部２４と、表示装置２５と、入力装置２６とを備えている。

【0081】

移載装置制御部２０は、図３に示すように、走行ユニット２の走行駆動部２ｂと、走行ユニット３の走行駆動部３ｂと、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂと、横行ユニット６の横行駆動部６ｂと、旋回ユニット７の旋回駆動部７ｃと、揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄと、揺動固定装置１０のトグル機構駆動部１０ｄと、スプレッダユニット１１の移動フレーム駆動部１１ｃと、スプレッダユニット１１のツイストロックピン駆動部１３ｂと、スプレッダユニット１１のツイストロックピン駆動部１４ｂと、上部着座センサ２１と、トルクセンサ２２と、トラック位置検出センサ２３と、位置計測部２４と、表示装置２５と、入力装置２６とに電気的に接続されている。

【0082】

移載装置制御部２０は、各種演算処理を行うためのプログラムや各種データを記憶する記憶部２０ａと、演算処理を行うと共に各種装置の制御を行う演算制御部２０ｂとを備えている。このような移載装置制御部２０は、例えばコンピュータ装置によって構成されている。例えば、移載装置制御部２０は、上部着座センサ２１、トルクセンサ２２あるいはトラック位置検出センサ２３からの入力信号に基づいて演算処理を行う。また、移載装置制御部２０は、演算処理結果に応じて、走行ユニット２の走行駆動部２ｂ、走行ユニット３の走行駆動部３ｂ、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂ、横行ユニット６の横行駆動部６ｂ、旋回ユニット７の旋回駆動部７ｃ、揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄ、揺動固定装置１０のトグル機構駆動部１０ｄ、スプレッダユニット１１の移動フレーム駆動部１１ｃ、スプレッダユニット１１のツイストロックピン駆動部１３ｂ、あるいはスプレッダユニット１１のツイストロックピン駆動部１４ｂを制御する。

【0083】

また、移載装置制御部２０は、トラック停止エリアＲ１におけるコンテナ運搬トラックＴの停車基準位置を予め記憶している。また、移載装置制御部２０は、コンテナＣの受け渡しを行う場合におけるコンテナ運搬トラックＴとスプレッダユニット１１との許容位置ズレ量を予め記憶している。

【0084】

上部着座センサ２１は、スプレッダユニット１１がコンテナＣの上部に当接したことを検出するセンサである。このような上部着座センサ２１は、例えばスプレッダユニット１１の移動フレーム１１ｂの先端部に対して設けられている。例えば、上部着座センサ２１としては、圧力センサ等を用いることができる。

【0085】

トルクセンサ２２は、昇降駆動部５ｂに作用するトルクを検出するセンサであり、例えば昇降駆動部５ｂのサーボモータの出力軸に接続されている。スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣがコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に載置されると、昇降駆動部５ｂに作用するトルクが変化する。このため、トルクセンサ２２の検出結果に基づいて、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣがコンテナ運搬トラックＴや台車３０１に載置されたか否かを判定することができる。

【0086】

トラック位置検出センサ２３は、トラック停止エリアＲ１におけるコンテナ運搬トラックＴの停車位置を検出するためのセンサである。このようなトラック位置検出センサ２３は、例えばトラック停止エリアＲ１に設置される。また、トラック位置検出センサ２３としては、例えばレーザセンサや撮像カメラを用いることができる。

【0087】

位置計測部２４は、コンテナ運搬トラックＴの荷台の位置、あるいはコンテナ運搬トラックＴに積載されたコンテナＣの位置を計測する。また、位置計測部２４は、コンテナ運搬トラックＴの荷台に設けられたコンテナ固定用金具やコンテナＣの固定金具Ｃ１の位置を精密に計測することが可能である。このような位置計測部２４としては、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を用いることができる。

【0088】

また、位置計測部２４は、必要に応じて、入出庫装置３００の台車３０１の位置、あるいは台車３０１に積載されたコンテナＣの位置を計測する。このような場合、位置計測部２４は、台車３０１に設けられたコンテナ固定用金具やコンテナＣの固定金具Ｃ１の位置を精密に計測することが可能である。

【0089】

表示装置２５は、移載装置制御部２０からコンテナ運搬トラックＴの運転者に対する指示を可視化する。表示装置２５としては、ディスプレイを用いることができる。入力装置２６は、運転者の指示を入力するための装置であり、例えばボタンスイッチやタッチパネルを用いることができる。

【0090】

続いて、本実施形態のコンテナ移載装置４００の動作（コンテナ移載方法）について、図６～図８を参照して説明する。なお、以下の説明では、特に説明がない限りは動作の主体は、移載装置制御部２０である。

【0091】

図６は、コンテナ運搬トラックＴをトラック停止エリアＲ１に誘導する誘導処理での動作を説明するためのフローチャートである。図６に示すように、移載装置制御部２０は、トラック位置の検出を行う（ステップＳ１１）。ここでは、移載装置制御部２０は、トラック停止エリアＲ１に停車されたコンテナ運搬トラックＴの位置を、トラック位置検出センサ２３から入力信号に基づいて検出する。

【0092】

続いて、移載装置制御部２０は、ズレ量の算出を行う（ステップＳ１２）。ここでは、移載装置制御部２０は、予め記憶した停車基準位置に対してステップＳ１１で算出したトラック位置が変位している場合に、コンテナ運搬トラックＴの停車基準位置からの変位量をズレ量として算出する。

【0093】

続いて、移載装置制御部２０は、ズレ量が許容範囲であるか否かの判定を行う（ステップＳ１３）。ここでは、移載装置制御部２０は、ステップＳ１２で算出したズレ量と、予め記憶したズレ量の許容値とを比較し、ズレ量が許容範囲であるか否かの判定を行う。

【0094】

ステップＳ１２でズレ量が許容範囲でないと判定した場合には、移載装置制御部２０は、移動量の指示を行う（ステップＳ１４）。ここでは、移載装置制御部２０は、ステップＳ１３で算出したズレ量に基づいて、コンテナ運搬トラックＴの移動方向及び移動距離を算出し、これらを含む情報を上述の移動量として表示装置２５に表示させる。移載装置制御部２０は、ステップＳ１４が完了すると、再びステップＳ１１を行う。

【0095】

一方、ステップＳ１２でズレ量が許容範囲であると判定した場合には、移載装置制御部２０は、停止指示を行う（ステップＳ１５）。ここでは、移載装置制御部２０は、車両の停止を指示する情報を上述の停止指示として表示装置２５に表示させる。

【0096】

その後、移載装置制御部２０は、停止完了入力（ステップＳ１６）を確認してコンテナ運搬トラックＴの誘導処理を終了する。ここでは、移載装置制御部２０は、運転者が入力装置２６に車両の停止を示す情報を入力することで停止完了入力を確認する。

【0097】

図７は、コンテナ運搬トラックＴに対して、スプレッダユニット１１で支持するコンテナＣを載置する荷置処理での動作を説明するためのフローチャートである。なお、荷置処理は、上述の誘導処理が完了した後に実施される。また、荷置処理を開始する際には、スプレッダユニット１１は、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０によって旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制されたロック状態とされている。

【0098】

図７に示すように、荷置処理が開始されると、移載装置制御部２０は、荷置位置の計測を行う（ステップＳ２１）。ここでは、移載装置制御部２０は、位置計測部２４を用いてコンテナ運搬トラックＴの荷台（載置箇所）の位置を計測し、荷台の位置を荷置位置とする。

【0099】

続いて、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１を荷置位置の上方まで水平移動させる（ステップＳ２２）。ここでは、移載装置制御部２０は、走行ユニット２の走行駆動部２ｂ及び走行ユニット３の走行駆動部３ｂを制御することによって、走行ユニット２及び走行ユニット３をレール１に沿ってＹ軸方向に移動させる。これによって、スプレッダユニット１１がＹ軸方向に移動される。また、移載装置制御部２０は、横行ユニット６の横行駆動部６ｂを制御することによって、横行ユニット６をＸ軸方向に移動させる。これによって、スプレッダユニット１１がＸ軸方向に移動される。

【0100】

また、ステップＳ２２においては、必要に応じて、旋回ユニット７によってスプレッダユニット１１を旋回軸Ｌａが中心となるように旋回させる。ここでは、移載装置制御部２０は、旋回ユニット７の旋回駆動部７ｃを制御することによって、旋回フレーム７ａを旋回させる。これによって、スプレッダユニット１１が旋回軸Ｌａを中心として回動される。

【0101】

続いて、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１を下降させる（ステップＳ２３）。ここでは、移載装置制御部２０は、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂを制御することによって、昇降フレーム５ａを下降させる。これによって、スプレッダユニット１１が下降する。

【0102】

続いて、移載装置制御部２０は、コンテナＣの下端が精密計測位置まで下降したか否かの判定を行う（ステップＳ２４）。精密計測位置とは、ステップＳ２１で行った計測よりもさらに精密な位置計測を行う高さ位置を示す。つまり、本実施形態では、コンテナＣが荷置位置に近づいた状態で、ステップＳ２１よりも、さらに精密な位置計測を行う。ここでは、移載装置制御部２０は、位置計測部２４を用いてコンテナＣの下端が精密計測位置まで下降したか否かの判定を行う。

【0103】

ステップＳ２４にてコンテナＣの下端が精密計測位置まで下降していないと判断した場合には、移載装置制御部２０は、ステップＳ２３に戻る。一方で、ステップＳ２４にてコンテナＣの下端が精密計測位置まで下降したと判断した場合には、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の下降を停止させる（ステップＳ２５）。

【0104】

続いて、移載装置制御部２０は、精密計測を行う（ステップＳ２６）。ここでは、移載装置制御部２０は、位置計測部２４を用いて荷置位置について精密計測を行う。さらに、移載装置制御部２０は、コンテナＣの位置について精密計測を行う。

【0105】

続いて、移載装置制御部２０は、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在するか否かの判定を行う（ステップＳ２７）。ここでは、移載装置制御部２０は、ステップＳ２６で計測された荷置位置に対するコンテナＣの位置の変位量が予め記憶された許容値に収まっている場合に、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在すると判定する。一方で、移載装置制御部２０は、ステップＳ２６で計測された荷置位置に対するコンテナＣの位置の変位量が予め記憶された許容値に収まっていない場合に、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在しないと判定する。

【0106】

ステップＳ２７において、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在しないと判定した場合には、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の位置修正を行う（ステップＳ２８）。ここでは、移載装置制御部２０は、荷置位置に対するコンテナＣの位置の変位量に基づいて、この変位量を許容範囲に収めるためのスプレッダユニット１１の移動量を算出する。また、移載装置制御部２０は、求めた移動量に応じて、スプレッダユニット１１を移動させる。

【0107】

具体的には、移載装置制御部２０は、走行ユニット２の走行駆動部２ｂ及び走行ユニット３の走行駆動部３ｂを制御することによって、走行ユニット２及び走行ユニット３をレール１に沿ってＹ軸方向に移動させる。また、移載装置制御部２０は、横行ユニット６の横行駆動部６ｂを制御することによって、横行ユニット６をＸ軸方向に移動させる。また、移載装置制御部２０は、移載装置制御部２０は、旋回ユニット７の旋回駆動部７ｃを制御することによって、旋回フレーム７ａを旋回させる。

【0108】

ステップＳ２８が完了すると、移載装置制御部２０は、再びステップＳ２６を実施する。一方で、ステップＳ２７において、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在すると判定した場合には、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１のロックを解除する（ステップＳ２９）。ここでは、移載装置制御部２０は、揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片９ｂをロック姿勢から収容姿勢に姿勢変更させる。また、移載装置制御部２０は、揺動固定装置１０のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片１０ｂをロック姿勢から収容姿勢に姿勢変更させる。これによって、スプレッダユニット１１が旋回ユニット７に対して水平方向及び上下方向へ移動可能となる。

【0109】

続いて、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１を低速にて下降させる（ステップＳ３０）。ここでは、移載装置制御部２０は、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂを制御することによって、昇降フレーム５ａをステップＳ２３よりも低速にて下降させる。これによって、スプレッダユニット１１が低速下降される。

【0110】

このようにスプレッダユニット１１が低速下降されると、コンテナＣの下端がコンテナ運搬トラックＴの荷台に当接する。この場合に、スプレッダユニット１１は水平移動が許容されているため、コンテナＣを荷台等に設置されたガイドによって案内することが可能となる。このため、本実施形態においてはステップＳ２７における位置合わせ精度を、スプレッダユニット１１の水平移動が許容されていない場合と比較して緩和することができる。

【0111】

続いて、移載装置制御部２０は、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けが検出されたか否かの判定を行う（ステップＳ３１）。例えばトラック停止エリアＲ１に着座センサを設置して、移載装置制御部２０は、着座センサから検出信号が入力された場合に、コンテナＣの着座が検出されたと判断する。また、位置計測部２４を用いて、コンテナＣの着座を検出することも可能である。

【0112】

また、移載装置制御部２０は、トルクセンサ２２からの入力信号に基づいて、コンテナＣの荷置位置への押付けを検出する。コンテナＣの重量がコンテナ運搬トラックＴで支えられることによって、トルクセンサ２２で検出するトルクの値が減少する。このため、トルクセンサ２２の検出値を用いてコンテナＣの荷置位置への押付けを検出することができる。

【0113】

なお、本実施形態では、ステップＳ３１にて、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けの両方が検出されているか否かを判定している。しかしながら、これに限られるものではなく、ステップＳ３１にて、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けのいずれかのみを検出するようにしても良い。

【0114】

ステップＳ３１にて、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けが検出されていないと判断した場合には、移載装置制御部２０は、再びステップＳ３０に戻る。一方で、ステップＳ３１にて、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けが検出された場合には、移載装置制御部２０は、ツイストロック装置１３及びツイストロック装置１４によるコンテナＣのロックを解除する（ステップＳ３２）。ここでは、移載装置制御部２０は、ツイストロックピン駆動部１３ｂを制御してツイストロックピン１３ａを回転させロック姿勢からロック解除姿勢に姿勢変更させる。また、移載装置制御部２０は、ツイストロックピン駆動部１４ｂを制御してツイストロックピン１４ａを回転させロック姿勢からロック解除姿勢に姿勢変更させる。これによって、スプレッダユニット１１がコンテナＣとの接続が解かれる。

【0115】

その後、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の上昇及びスプレッダユニット１１を水平移動が規制されたロック状態とする（ステップＳ３３）。ここでは、移載装置制御部２０は、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂを制御することによって、昇降フレーム５ａを上昇させる。これによって、スプレッダユニット１１が上昇する。また、移載装置制御部２０は、揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片９ｂを収容姿勢からロック姿勢に姿勢変更させる。また、移載装置制御部２０は、揺動固定装置１０のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片１０ｂを収容姿勢からロック姿勢に姿勢変更させる。これによって、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制される。

【0116】

このようにしてスプレッダユニット１１で支持するコンテナＣのコンテナ運搬トラックＴへの荷置処理が完了する。なお、スプレッダユニット１１で支持するコンテナＣを入出庫装置３００の台車３０１に移載する場合には、コンテナＣの荷置位置が台車３０１（載置箇所）に代わる以外は、上述のコンテナ運搬トラックＴへの荷置処理と同様である。このため、台車３０１への荷置処理についての詳細な説明は省略する。

【0117】

図８は、コンテナ運搬トラックＴに積載されたコンテナＣを、スプレッダユニット１１によって受け取る荷取処理での動作を説明するためのフローチャートである。なお、荷取処理は、上述の誘導処理が完了した後に実施される。また、荷取処理を開始する際には、スプレッダユニット１１は、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０によって旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制されたロック状態とされている。

【0118】

図８に示すように、荷取処理が開始されると、移載装置制御部２０は、コンテナ位置の計測を行う（ステップＳ４１）。ここでは、移載装置制御部２０は、位置計測部２４を用いてコンテナＣの位置を計測する。

【0119】

続いて、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１をコンテナＣの上方まで水平移動させる（ステップＳ４２）。ここでは、移載装置制御部２０は、走行ユニット２の走行駆動部２ｂ及び走行ユニット３の走行駆動部３ｂを制御することによって、走行ユニット２及び走行ユニット３をレール１に沿ってＹ軸方向に移動させる。これによって、スプレッダユニット１１がＹ軸方向に移動される。また、移載装置制御部２０は、横行ユニット６の横行駆動部６ｂを制御することによって、横行ユニット６をＸ軸方向に移動させる。これによって、スプレッダユニット１１がＸ軸方向に移動される。なお、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の移動フレーム駆動部１１ｃを制御することによって、移動フレーム１１ｂの位置（すなわちスプレッダユニット１１の長さ）を調整可能である。移動フレーム１１ｂの位置については、走行ユニット２あるいは横行ユニット６の動作タイミングと合わせて調整を行うことができる。また、移動フレーム１１ｂの位置については、走行ユニット２あるいは横行ユニット６の動作の前に調整しても良い。移動フレーム１１ｂの位置については、予め登録された上位データ（移載しようとするコンテナデータ）に基づいて調整される。ステップＳ４１では、上位データと計測したコンテナの位置とが合っているか否かの確認を行うことができる。

【0120】

また、ステップＳ４２においては、必要に応じて、旋回ユニット７によってスプレッダユニット１１を旋回軸Ｌａが中心となるように旋回させる。ここでは、移載装置制御部２０は、旋回ユニット７の旋回駆動部７ｃを制御することによって、旋回フレーム７ａを旋回させる。これによって、スプレッダユニット１１が旋回軸Ｌａを中心として回動される。

【0121】

続いて、移載装置制御部２０は、コンテナＣの上部の固定金具Ｃ１の位置の計測を行う（ステップＳ４３）。ここでは、移載装置制御部２０は、位置計測部２４を用いて固定金具Ｃ１の位置について精密計測を行う。

【0122】

続いて、移載装置制御部２０は、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在するか否かの判定を行う（ステップＳ４４）。ここでは、移載装置制御部２０は、ステップＳ４３で計測されたコンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置の変位量が予め記憶された許容値に収まっている場合に、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在すると判定する。一方で、移載装置制御部２０は、ステップＳ４３で計測されたコンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置の変位量が予め記憶された許容値に収まっていない場合に、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在しないと判定する。

【0123】

ステップＳ４４において、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在しないと判定した場合には、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の位置修正を行う（ステップＳ４５）。ここでは、移載装置制御部２０は、荷置位置に対するコンテナＣの位置の変位量に基づいて、この変位量を許容範囲に収めるためのスプレッダユニット１１の移動量を算出する。また、移載装置制御部２０は、求めた移動量に応じて、スプレッダユニット１１を移動させる。

【0124】

具体的には、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の移動フレーム駆動部１１ｃを制御することによって、移動フレーム１１ｂの位置（すなわちスプレッダユニット１１の長さ）を調整する。移載装置制御部２０は、走行ユニット２の走行駆動部２ｂ及び走行ユニット３の走行駆動部３ｂを制御することによって、走行ユニット２及び走行ユニット３をレール１に沿ってＹ軸方向に移動させる。また、移載装置制御部２０は、横行ユニット６の横行駆動部６ｂを制御することによって、横行ユニット６をＸ軸方向に移動させる。また、移載装置制御部２０は、移載装置制御部２０は、旋回ユニット７の旋回駆動部７ｃを制御することによって、旋回フレーム７ａを旋回させる。

【0125】

ステップＳ４５が完了すると、移載装置制御部２０は、再びステップＳ４３を実施する。一方で、ステップＳ４４において、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在すると判定した場合には、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１のロックを解除する（ステップＳ４６）。ここでは、移載装置制御部２０は、揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片９ｂをロック姿勢から収容姿勢に姿勢変更させる。また、移載装置制御部２０は、揺動固定装置１０のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片１０ｂをロック姿勢から収容姿勢に姿勢変更させる。これによって、スプレッダユニット１１が旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向に移動可能となる。

【0126】

続いて、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１を低速にて下降させる（ステップＳ４７）。ここでは、移載装置制御部２０は、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂを制御することによって、上述のステップＳ３０と同程度の低速にてスプレッダユニット１１を下降させる。これによって、スプレッダユニット１１が低速下降される。

【0127】

このようにスプレッダユニット１１が低速下降されると、スプレッダユニット１１がコンテナＣに当接する。この場合に、スプレッダユニット１１は水平移動が許容されているため、スプレッダユニット１１をコンテナＣに設置されたガイドによって案内することが可能となる。このため、本実施形態においてはステップＳ４４における位置合わせ精度を、スプレッダユニット１１の水平移動が許容されていない場合と比較して緩和することができる。

【0128】

続いて、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けが検出されたか否かの判定を行う（ステップＳ４８）。ここでは、上部着座センサ２１から、スプレッダユニット１１がコンテナＣに着座したことを示す信号が入力された場合に、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の着座が検出されたと判断する。

【0129】

また、移載装置制御部２０は、トルクセンサ２２からの入力信号に基づいて、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けを検出する。スプレッダユニット１１の重量がコンテナＣで支えられることによって、トルクセンサ２２で検出するトルクの値が減少する。このため、トルクセンサ２２の検出値を用いて、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けを検出することができる。

【0130】

なお、本実施形態では、ステップＳ４８にて、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けの両方が検出されているか否かを判定している。しかしながら、これに限られるものではなく、ステップＳ４８にて、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けのいずれかのみを検出するようにしても良い。

【0131】

ステップＳ４８にて、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けが検出されていないと判断した場合には、移載装置制御部２０は、再びステップＳ４７に戻る。一方で、ステップＳ４８にて、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けが検出された場合には、移載装置制御部２０は、ツイストロック装置１３及びツイストロック装置１４によってコンテナＣをロックする（ステップＳ４９）。ここでは、移載装置制御部２０は、ツイストロックピン駆動部１３ｂを制御してツイストロックピン１３ａを回転させロック解除姿勢からロック姿勢に姿勢変更させる。また、移載装置制御部２０は、ツイストロックピン駆動部１４ｂを制御してツイストロックピン１４ａを回転させロック解除姿勢からロック姿勢に姿勢変更させる。これによって、スプレッダユニット１１とコンテナＣとが固定される。

【0132】

その後、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１の上昇及びスプレッダユニット１１を水平移動が規制されたロック状態とする（ステップＳ５０）。ここでは、移載装置制御部２０は、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂを制御することによって、昇降フレーム５ａを上昇させる。これによって、スプレッダユニット１１が上昇する。また、移載装置制御部２０は、揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片９ｂを収容姿勢からロック姿勢に姿勢変更させる。また、移載装置制御部２０は、揺動固定装置１０のトグル機構駆動部９ｄを制御することによって、回動片１０ｂを収容姿勢からロック姿勢に姿勢変更させる。これによって、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制される。

【0133】

このようにしてスプレッダユニット１１がコンテナ運搬トラックＴからコンテナＣを受け取る荷取処理が完了する。なお、スプレッダユニット１１が台車３０１からコンテナＣを受け取る場合には、コンテナ運搬トラックＴが台車３０１に代わる以外は、上述のコンテナ運搬トラックＴからの荷取処理と同様である。このため、台車３０１からの荷取処理についての詳細な説明は省略する。

【0134】

以上のような本実施形態のコンテナ移載装置４００は、コンテナＣの移載を行う。また、本実施形態のコンテナ移載装置４００は、スプレッダユニット１１と、昇降ユニット５と、スプレッダユニット支持部１２とを備えている。スプレッダユニット１１は、コンテナＣを支持する。昇降ユニット５は、水平方向への移動が規制された状態で昇降フレーム５ａの昇降を行う。スプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１と昇降ユニット５との間に介挿されている。

【0135】

また、本実施形態のコンテナ移載装置４００において、スプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態にて、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を規制する。また、スプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１がコンテナＣに接触せずに水平移動している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を規制する。また、スプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。また、スプレッダユニット支持部１２は、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナＣに接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。

【0136】

本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制され、コンテナＣが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が許容される。なお、旋回ユニット７は昇降ユニット５に対して固定が可能である。つまり、本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態にてスプレッダユニット１１の昇降ユニット５に対する水平方向及び上下方向への移動が規制され、コンテナＣが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニット１１の昇降ユニット５に対する水平方向及び上下方向への移動が許容される。このような、本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態であれば、スプレッダユニット１１を大きく水平移動させてもスプレッダユニット１１の揺動を抑制することができる。一方で、コンテナＣが載置箇所に対して接触している状態であれば、スプレッダユニット１１が揺動することはない。本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、このようにコンテナＣが載置箇所に対して接触している状態でスプレッダユニット１１が旋回ユニット７に対して水平方向及び上下方向へ移動できるため、スプレッダユニット１１が倣い移動することが可能となる。したがって、本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、コンテナＣの移載を行う場合に、スプレッダユニット１１の水平方向及び上下方向への倣い移動を可能とすると共にスプレッダユニット１１の水平方向への揺動を抑制することが可能となる。

【0137】

なお、ここでいう倣い移動とは、スプレッダユニット１１が、支持するコンテナＣが載置箇所に接触した状態で昇降された場合に、載置箇所の形状に倣って旋回ユニット７に対して水平方向及び上下方向へ移動することを含む意味である。また、倣い移動とは、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナＣに接触した状態で昇降された場合に、コンテナＣの形状に倣って旋回ユニット７に対して水平方向及び上下方向へ移動することを含む意味である。

【0138】

また、本実施形態のコンテナ移載装置４００においては、スプレッダユニット支持部１２が、スプレッダユニット１１を水平方向に揺動可能に吊下支持する吊下チェーン８と、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を規制あるいは許容可能な揺動固定装置（揺動固定装置９及び揺動固定装置１０）とを備えている。

【0139】

このような本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、揺動固定装置１０を制御することによって、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制される状態と、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が許容されている状態とを確実に切り替えることが可能となる。

【0140】

また、本実施形態のコンテナ移載装置４００においては、上方からスプレッダユニット１１に対向配置されると共に吊下チェーン８の上端が接続された対向フレームを備えている。また、揺動固定装置（揺動固定装置９及び揺動固定装置１０）は、対向フレームに固定されており、スプレッダユニット１１に当接することでスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を規制し、スプレッダユニット１１から離間することでスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。

【0141】

このような本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、揺動固定装置９及び揺動固定装置１０が当接することでスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制されるため、確実にスプレッダユニット１１の水平方向への揺動を抑止することが可能となる。

【0142】

また、本実施形態のコンテナ移載装置４００においては、揺動固定装置（揺動固定装置９及び揺動固定装置１０）が、複数設けられている。このため、複数箇所にてスプレッダユニット１１の揺動を規制することができ、スプレッダユニット１１の揺動を安定的に抑止することが可能となる。

【0143】

また、本実施形態のコンテナ移載方法は、コンテナＣの移載を行う方法である。本実施形態のコンテナ移載方法では、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態にて、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を規制する。また、スプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１がコンテナＣに接触せずに水平移動している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を規制する。また、スプレッダユニット支持部１２は、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。また、スプレッダユニット支持部１２は、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナＣに接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。

【0144】

本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が規制され、コンテナＣが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が許容される。このため、本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態であれば、スプレッダユニット１１を大きく水平移動させてもスプレッダユニット１１の揺動を抑制することができる。一方で、コンテナＣが載置箇所に対して接触している状態であれば、スプレッダユニット１１が揺動することはない。本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、このようにコンテナＣが載置箇所に対して接触している状態でスプレッダユニット１１が旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向へ移動できるため、スプレッダユニット１１が倣い移動することが可能となる。したがって、本実施形態のコンテナ移載装置４００によれば、コンテナＣの移載を行う場合に、スプレッダユニット１１の水平方向及び上下方向への倣い移動を可能とすると共にスプレッダユニット１１の水平方向への揺動を抑制することが可能となる。

【0145】

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。

【0146】

図９は、本実施形態のコンテナ移載装置が備える旋回ユニット７及びスプレッダユニット１１を含む模式的な拡大図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。図９に示すように、本実施形態においては、旋回ユニット７（すなわち昇降ユニット５）とスプレッダユニット１１との間に介挿されたスプレッダユニット支持部１５を備えられている。

【0147】

スプレッダユニット支持部１５は、複数の傾斜吊下チェーン１６（傾斜索状部材）を備えている。各々の傾斜吊下チェーン１６は、Ｚ軸（鉛直軸）に対して傾斜している。各々の傾斜吊下チェーン１６は、上端が旋回ユニット７の旋回フレーム７ａに固定され、下端がスプレッダユニット１１の固定フレーム１１ａに固定されている。

【0148】

本実施形態においては、合計で８つの傾斜吊下チェーン１６が設けられている。上端が下端に対して＋Ｘ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６が２つ設けられている。また、上端が下端に対して－Ｘ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６が２つ設けられている。また、上端が下端に対して＋Ｙ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６が２つ設けられている。また、上端が下端に対して－Ｙ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６が２つ設けられている。

【0149】

さらに、上端が下端に対して＋Ｘ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の一方と、上端が下端に対して－Ｘ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の一方とが、上端同士が下端同士よりも近接するようにＸ軸方向に沿って配列されている。これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａを通ってＹ軸方向と平行な対称軸を挟んで線対称になるように配置されている。さらに、これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａよりも＋Ｙ方向側に配置されている。

【0150】

また、上端が下端に対して＋Ｘ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の他方と、上端が下端に対して－Ｘ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の他方とが、上端同士が下端同士よりも近接するようにＸ軸方向に沿って配列されている。これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａを通ってＹ軸方向と平行な対称軸を挟んで線対称になるように配置されている。さらに、これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａよりも－Ｙ方向側に配置されている。

【0151】

また、上端が下端に対して＋Ｙ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の一方と、上端が下端に対して－Ｙ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の一方とが、上端同士が下端同士よりも近接するようにＹ軸方向に沿って配列されている。これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａを通ってＸ軸方向と平行な対称軸を挟んで線対称になるように配置されている。さらに、これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａよりも＋Ｘ方向側に配置されている。

【0152】

また、上端が下端に対して＋Ｙ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の他方と、上端が下端に対して－Ｙ方向に位置する傾斜吊下チェーン１６の他方とが、上端同士が下端同士よりも近接するようにＹ軸方向に沿って配列されている。これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａを通ってＸ軸方向と平行な対称軸を挟んで線対称になるように配置されている。さらに、これらの傾斜吊下チェーン１６は、旋回軸Ｌａよりも－Ｘ方向側に配置されている。

【0153】

このように、本実施形態におけるスプレッダユニット支持部１５は、Ｚ軸に対して異なる方向に傾斜する複数の傾斜吊下チェーン１６を備えている。このため、スプレッダユニット１１やコンテナＣの重量が傾斜吊下チェーン１６に作用することによって、スプレッダユニット１１が水平方向における様々な方向から引っ張られることになる。このような水平方向の様々な方向からの引張力が釣り合うことによってスプレッダユニット１１の水平方向への移動が規制される。つまり、本実施形態におけるスプレッダユニット支持部１５は、複数の傾斜吊下チェーン１６に作用するテンションによってスプレッダユニット１１の水平方向への移動を規制する。

【0154】

本実施形態では、上端が下端に対して＋Ｘ方向に位置する２つの傾斜吊下チェーン１６と、上端が下端に対して－Ｘ方向に位置する２つの傾斜吊下チェーン１６とによって、スプレッダユニット１１のＸ軸方向への移動が規制される。また、上端が下端に対して＋Ｙ方向に位置する２つの傾斜吊下チェーン１６と、上端が下端に対して－Ｙ方向に位置する２つの傾斜吊下チェーン１６とによって、スプレッダユニット１１のＹ軸方向への移動が規制される。

【0155】

一方で、傾斜吊下チェーン１６に作用するテンションが緩むと場合には、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が許容される。つまり、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に載置され、コンテナＣ及びスプレッダユニット１１の重量が載置箇所に支持された場合には、傾斜吊下チェーン１６のテンションが緩み、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が許容される。また、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１が、載置箇所に載置されたコンテナＣに上方から当接した場合も、同様に、傾斜吊下チェーン１６のテンションが緩み、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が許容される。

【0156】

このように、本実施形態においては、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態で傾斜吊下チェーン１６に作用するテンションを用いてスプレッダユニット１１の水平方向の移動を規制する。また、本実施形態では、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナＣに接触していない状態で傾斜吊下チェーン１６に作用するテンションを用いてスプレッダユニット１１の水平方向の移動を規制する。

【0157】

続いて、本実施形態のコンテナ移載装置の動作（コンテナ移載方法）について、図１０及び図１１を参照して説明する。なお、以下の説明では、特に説明がない限りは動作の主体は、移載装置制御部２０である。

【0158】

図１０は、コンテナ運搬トラックＴに対して、スプレッダユニット１１で支持するコンテナＣを載置する荷置処理での動作を説明するためのフローチャートである。

【0159】

図１０に示すように、荷置処理が開始されると、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２１と同様に、荷置位置の計測を行う（ステップＳ６１）。続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２２と同様に、スプレッダユニット１１を荷置位置の上方まで水平移動させる（ステップＳ６２）。続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２３と同様に、スプレッダユニット１１を下降させる（ステップＳ６３）。

【0160】

続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２４と同様に、コンテナＣの下端が精密計測位置まで下降したか否かの判定を行う（ステップＳ６４）。ステップＳ６４にてコンテナＣの下端が精密計測位置まで下降していないと判断した場合には、移載装置制御部２０は、ステップＳ６３に戻る。一方で、ステップＳ６４にてコンテナＣの下端が精密計測位置まで下降したと判断した場合には、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２５と同様に、スプレッダユニット１１の下降を停止させる（ステップＳ６５）。

【0161】

続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２６と同様に、精密計測を行う（ステップＳ６６）。続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２７と同様に、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在するか否かの判定を行う（ステップＳ６７）。ステップＳ６７において、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在しないと判定した場合には、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ２８と同様に、スプレッダユニット１１の位置修正を行う（ステップＳ６８）。

【0162】

ステップＳ６８が完了すると、移載装置制御部２０は、再びステップＳ６６を実施する。一方で、ステップＳ６７において、荷置位置に対するコンテナＣの位置が許容範囲に存在すると判定した場合には、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ３０と同様に、スプレッダユニット１１を低速にて下降させる（ステップＳ６９）。なお、本実施形態においては、上記第１実施形態の揺動固定装置９及び揺動固定装置１０が設けられていない。このため、本実施形態においては、上記第１実施形態のステップＳ２９のように揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄを制御する必要はない。

【0163】

このようにスプレッダユニット１１が低速下降されると、コンテナＣの下端がコンテナ運搬トラックＴの荷台に当接する。この場合に、傾斜吊下チェーン１６が緩むことによってスプレッダユニット１１は水平移動が許容される。このため、コンテナＣを荷台等に設置されたガイドによって案内することが可能となる。したがって、本実施形態においてはステップＳ６７における位置合わせ精度を、スプレッダユニット１１の水平移動が許容されていない場合と比較して緩和することができる。

【0164】

続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ３１と同様に、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けが検出されたか否かの判定を行う（ステップＳ７０）。ステップＳ７０にて、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けが検出されていないと判断した場合には、移載装置制御部２０は、再びステップＳ６９に戻る。一方で、ステップＳ７０にて、コンテナＣの着座と、コンテナＣの荷置位置への押付けが検出された場合には、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ３２と同様に、ツイストロック装置１３及びツイストロック装置１４によるコンテナＣのロックを解除する（ステップＳ７１）。

【0165】

その後、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１を上昇させる（ステップＳ７２）。ここでは、移載装置制御部２０は、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂを制御することによって、昇降フレーム５ａを上昇させる。これによって、スプレッダユニット１１が上昇する。スプレッダユニット１１が上昇すると、スプレッダユニット１１の荷重によって傾斜吊下チェーン１６が張る。これによってスプレッダユニット１１の水平方向への移動が規制される。

【0166】

このようにしてスプレッダユニット１１で支持するコンテナＣのコンテナ運搬トラックＴへの荷置処理が完了する。なお、スプレッダユニット１１で支持するコンテナＣを入出庫装置３００の台車３０１に移載する場合には、コンテナＣの荷置位置が台車３０１に代わる以外は、上述のコンテナ運搬トラックＴへの荷置処理と同様である。このため、台車３０１への荷置処理についての詳細な説明は省略する。

【0167】

図１１は、コンテナ運搬トラックＴに積載されたコンテナＣを、スプレッダユニット１１によって受け取る荷取処理での動作を説明するためのフローチャートである。

【0168】

図１１に示すように、荷取処理が開始されると、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４１と同様に、コンテナ位置の計測を行う（ステップＳ８１）。続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４２と同様に、スプレッダユニット１１をコンテナＣの上方まで水平移動させる（ステップＳ８２）。続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４３と同様に、コンテナＣの上部の固定金具Ｃ１の位置の計測を行う（ステップＳ８３）。

【0169】

続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４４と同様に、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在するか否かの判定を行う（ステップＳ８４）。ステップＳ８４において、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在しないと判定した場合には、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４５と同様に、スプレッダユニット１１の位置修正を行う（ステップＳ８５）。

【0170】

ステップＳ８５が完了すると、移載装置制御部２０は、再びステップＳ８３を実施する。一方で、ステップＳ８４において、コンテナＣの固定金具Ｃ１の位置に対するスプレッダユニット１１の位置が許容範囲に存在すると判定した場合には、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４７と同様に、スプレッダユニット１１を低速にて下降させる（ステップＳ８６）。なお、本実施形態においては、上記第１実施形態の揺動固定装置９及び揺動固定装置１０が設けられていない。このため、本実施形態においては、上記第１実施形態のステップＳ４６のように揺動固定装置９のトグル機構駆動部９ｄを制御する必要はない。

【0171】

このようにスプレッダユニット１１が低速下降されると、スプレッダユニット１１がコンテナＣに当接する。この場合に、傾斜吊下チェーン１６が緩むことによってスプレッダユニット１１は水平移動が許容される。このため、スプレッダユニット１１をコンテナＣに設置されたガイドによって案内することが可能となる。したがって、本実施形態においてはステップＳ８４における位置合わせ精度を、スプレッダユニット１１の水平移動が許容されていない場合と比較して緩和することができる。

【0172】

続いて、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４８と同様に、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けが検出されたか否かの判定を行う（ステップＳ８７）。ステップＳ８７にて、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けが検出されていないと判断した場合には、移載装置制御部２０は、再びステップＳ８６に戻る。一方で、ステップＳ８７にて、スプレッダユニット１１の着座と、スプレッダユニット１１のコンテナＣへの押付けが検出された場合には、移載装置制御部２０は、上記第１実施形態のステップＳ４９と同様に、ツイストロック装置１３及びツイストロック装置１４によってコンテナＣをロックする（ステップＳ８８）。

【0173】

その後、移載装置制御部２０は、スプレッダユニット１１を上昇する（ステップＳ８９）。ここでは、移載装置制御部２０は、昇降ユニット５の昇降駆動部５ｂを制御することによって、昇降フレーム５ａを上昇させる。これによって、スプレッダユニット１１が上昇する。スプレッダユニット１１が上昇すると、スプレッダユニット１１及びコンテナＣの荷重によって傾斜吊下チェーン１６が張る。これによってスプレッダユニット１１の水平方向への移動が規制される。

【0174】

このようにしてスプレッダユニット１１がコンテナ運搬トラックＴからコンテナＣを受け取る荷取処理が完了する。なお、スプレッダユニット１１が台車３０１からコンテナＣを受け取る場合には、コンテナ運搬トラックＴが台車３０１に代わる以外は、上述のコンテナ運搬トラックＴからの荷取処理と同様である。このため、台車３０１からの荷取処理についての詳細な説明は省略する。

【0175】

このような本実施形態のコンテナ移載装置において、スプレッダユニット支持部１５は、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触せずに水平移動している状態にて、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制する。また、スプレッダユニット支持部１５は、スプレッダユニット１１がコンテナＣに接触せずに水平移動している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制する。また、スプレッダユニット支持部１５は、スプレッダユニット１１が支持しているコンテナＣが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。また、スプレッダユニット支持部１５は、コンテナＣを支持していないスプレッダユニット１１がコンテナＣに接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動を許容する。

【0176】

本実施形態のコンテナ移載装置によれば、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動が規制され、コンテナＣが載置箇所に対して接触している状態にてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向及び上下方向への移動が許容される。このため、本実施形態のコンテナ移載装置によれば、スプレッダユニット１１が支持するコンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態であれば、スプレッダユニット１１を大きく水平移動させてもスプレッダユニット１１の揺動を抑制することができる。一方で、コンテナＣが載置箇所に対して接触している状態であれば、スプレッダユニット１１が揺動することはない。本実施形態のコンテナ移載装置によれば、このようにコンテナＣが載置箇所に対して接触している状態でスプレッダユニット１１が旋回ユニット７に対して水平方向及び上下方向へ移動できるため、スプレッダユニット１１が倣い移動することが可能となる。したがって、本実施形態のコンテナ移載装置によれば、コンテナＣの移載を行う場合に、スプレッダユニット１１の水平方向及び上下方向への倣い移動を可能とすると共にスプレッダユニット１１の水平方向への揺動を抑制することが可能となる。

【0177】

また、本実施形態のコンテナ移載装置によれば、スプレッダユニット支持部１５が、Ｚ軸に対して傾斜してスプレッダユニット１１に接続された複数の傾斜吊下チェーン１６を備えている。スプレッダユニット支持部１５は、コンテナＣが載置箇所に対して接触していない状態で傾斜吊下チェーン１６に作用するテンションを用いてスプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動を規制する。このような本実施形態のコンテナ移載装置によれば、モータ等の動力源を用いなくても、スプレッダユニット１１の旋回ユニット７に対する水平方向への移動が規制された状態と許容された状態とを切り替えることが可能となる。このため、装置構成を簡素化することが可能となる。

【0178】

また、本実施形態のコンテナ移載装置においては、スプレッダユニット支持部１５が、Ｚ軸に対して異なる方向に傾斜する複数の傾斜吊下チェーン１６を備えている。このため、スプレッダユニット１１の水平面における複数方向への移動を規制することが可能となる。

【0179】

また、本実施形態のコンテナ移載装置においては、スプレッダユニット支持部１５が、Ｚ軸に対して同一方向に傾斜する複数の傾斜吊下チェーン１６を備えている。このため、水平面における同一方向へのスプレッダユニット１１の移動を複数の傾斜吊下チェーン１６によって規制することができる。したがって、より安定的にスプレッダユニット１１の水平移動を規制することが可能となる。

【0180】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

【0181】

例えば、上記実施形態においては、横行ユニット６や旋回ユニット７を備える構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、スプレッダユニットと昇降ユニットとの間にスプレッダユニット支持部が介挿された構成であれば、横行ユニット６や旋回ユニット７を備えない構成を採用することも可能である。

【符号の説明】

【0182】

１……レール、２……走行ユニット、３……走行ユニット、４……ガーダフレーム、５……昇降ユニット、６……横行ユニット、７……旋回ユニット、７ａ……旋回フレーム（対向フレーム）、８……吊下チェーン（索状部材）、９……揺動固定装置、１０……揺動固定装置、１１……スプレッダユニット、１２……スプレッダユニット支持部、１３……ツイストロック装置、１４……ツイストロック装置、１５……スプレッダユニット支持部、１６……傾斜吊下チェーン（傾斜索状部材）、２０……移載装置制御部、２１……上部着座センサ、２２……トルクセンサ、２３……トラック位置検出センサ、２４……位置計測部、２５……表示装置、２６……入力装置、１００……コンテナ格納庫、２００……自動倉庫、３００……入出庫装置、３０１……台車、４００……コンテナ移載装置、Ｃ……コンテナ、Ｃ１……固定金具、Ｔ……コンテナ運搬トラック

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】