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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023079068
(43)【公開日】2023-06-07
(54)【発明の名称】画像表示方法、画像作成システムおよびプログラム
(51)【国際特許分類】
G06T 19/00 20110101AFI20230531BHJP
B64C 27/08 20230101ALI20230531BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20230531BHJP
B64D 47/08 20060101ALI20230531BHJP
G05D 1/10 20060101ALN20230531BHJP
【ＦＩ】
G06T19/00 300A
B64C27/08
B64C39/02
B64D47/08
G05D1/10
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021192493
(22)【出願日】2021-11-26
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り ＳＮＳの掲載日 令和３年７月１８日 ＳＮＳのアドレス ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｆａｃｅｂｏｏｋ．ｃｏｍ／ｓａｑｏｏｓｈａ／ｐｏｓｔｓ／１０１５８８７８３０５０９１２３４ 公開者 小山 智彦 ［刊行物等］ 開催日 令和３年７月１７日、１８日 集会名、開催場所 ＪＤＬ２０２１ Ｒｏｕｎｄ４ ｉｎ 宮崎こどものくに こどものくにたいようの広場（宮崎県宮崎市大字加江田７４７０－３） 公開者 一般社団法人ジャパンドローンリーグ
(71)【出願人】
【識別番号】520365964
【氏名又は名称】ＤＲＯＮＥ ＳＰＯＲＴＳ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】519452482
【氏名又は名称】株式会社ワットエバー
(74)【代理人】
【識別番号】110002310
【氏名又は名称】弁理士法人あい特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】小山 智彦
【テーマコード（参考）】
5B050
5H301
【Ｆターム（参考）】
5B050BA09
5B050DA01
5B050EA19
5B050EA24
5B050EA27
5B050FA02
5H301GG10
5H301GG17
(57)【要約】
【課題】競技会場において行われる移動競技における移動体の移動状況を、看者に分かり易く表示できる、画像表示方法、画像作成システムおよびプログラムを提供する。
【解決手段】画像表示システム１は、ドローン２に搭載され、飛行競技会場におけるドローンの位置を検出する位置センサ１２と、ドローンに搭載され、飛行競技会場におけるドローンの三次元の姿勢を検出する姿勢センサ１３と、飛行競技会場に対応する会場背景ＣＧ画像中にドローンに対応するドローンＣＧ画像を表して飛行ＣＧ画像８を作成する画像作成制御部２３とを含む。画像作成制御部は、取得したドローンの情報位置に基づいて、飛行ＣＧ画像におけるドローンＣＧ画像の位置および会場背景ＣＧ画像３１の内容を、会場背景ＣＧ画像に対するドローンＣＧ画像の相対位置が飛行競技会場に対するドローンの相対位置に合致するように表示する。
【選択図】図１
【解決手段】画像表示システム１は、ドローン２に搭載され、飛行競技会場におけるドローンの位置を検出する位置センサ１２と、ドローンに搭載され、飛行競技会場におけるドローンの三次元の姿勢を検出する姿勢センサ１３と、飛行競技会場に対応する会場背景ＣＧ画像中にドローンに対応するドローンＣＧ画像を表して飛行ＣＧ画像８を作成する画像作成制御部２３とを含む。画像作成制御部は、取得したドローンの情報位置に基づいて、飛行ＣＧ画像におけるドローンＣＧ画像の位置および会場背景ＣＧ画像３１の内容を、会場背景ＣＧ画像に対するドローンＣＧ画像の相対位置が飛行競技会場に対するドローンの相対位置に合致するように表示する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動しているＣＧ画像である移動ＣＧ画像を画面に表示する画像表示方法であって、
前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、
前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、
前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像を表して前記移動ＣＧ画像を表示する画像表示工程とを含み、
前記画像表示工程が、
取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように表示する工程を含む、画像表示方法。
前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、
前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、
前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像を表して前記移動ＣＧ画像を表示する画像表示工程とを含み、
前記画像表示工程が、
取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように表示する工程を含む、画像表示方法。
【請求項2】
取得した前記移動体の前記位置情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の移動軌跡を表すＣＧ画像である移動軌跡ＣＧ画像を表示する移動軌跡ＣＧ画像表示工程をさらに含む、請求項１に記載の画像表示方法。
【請求項3】
前記移動軌跡ＣＧ画像表示工程が、取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動軌跡ＣＧ画像を、前記競技会場における前記移動体の三次元の移動軌跡を表すように表示する工程を含む、請求項２に記載の画像表示方法。
【請求項4】
取得した前記移動体の前記位置情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の速度を演算する工程と、
演算により求められた前記移動体の前記速度の表示である移動体速度表示を、前記移動体ＣＧ画像に付随して表示する工程とをさらに含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の画像表示方法。
演算により求められた前記移動体の前記速度の表示である移動体速度表示を、前記移動体ＣＧ画像に付随して表示する工程とをさらに含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の画像表示方法。
【請求項5】
前記移動体に搭載された撮影装置によって撮影された映像を、前記画面において前記移動ＣＧ画像の表示に並行して表示する工程をさらに含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の画像表示方法。
【請求項6】
所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動しているＣＧ画像である移動ＣＧ画像を作成する画像作成システムであって、
前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の位置を検出する位置センサと、
前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の三次元の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表わされた前記移動ＣＧ画像を作成する画像作成制御部とを含み、
前記画像作成制御部が、前記位置センサから取得した前記移動体の位置情報および前記姿勢センサから取得した前記移動体の姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように作成する工程を実行する、画像作成システム。
前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の位置を検出する位置センサと、
前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の三次元の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表わされた前記移動ＣＧ画像を作成する画像作成制御部とを含み、
前記画像作成制御部が、前記位置センサから取得した前記移動体の位置情報および前記姿勢センサから取得した前記移動体の姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように作成する工程を実行する、画像作成システム。
【請求項7】
所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動しているＣＧ画像である移動ＣＧ画像を作成する画像作成方法を実行させるためのプログラムであって、
前記画像作成方法が、
前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、
前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、
前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表わされた前記移動ＣＧ画像を作成する画像作成工程とを含み、
前記画像作成工程が、
取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように作成する工程を含む、プログラム。
前記画像作成方法が、
前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、
前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、
前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表わされた前記移動ＣＧ画像を作成する画像作成工程とを含み、
前記画像作成工程が、
取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように作成する工程を含む、プログラム。
【請求項8】
所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動している画像である移動画像を画面に表示する画像表示方法であって、
前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、
前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、
取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の移動軌跡を表すＣＧ画像である移動軌跡ＣＧ画像を、前記競技会場に対応する画像であって背景を構成する会場背景画像中に、前記競技会場における前記移動体の三次元の移動軌跡を表すように表示する移動軌跡ＣＧ画像表示工程とを含む、画像表示方法。
前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、
前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、
取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の移動軌跡を表すＣＧ画像である移動軌跡ＣＧ画像を、前記競技会場に対応する画像であって背景を構成する会場背景画像中に、前記競技会場における前記移動体の三次元の移動軌跡を表すように表示する移動軌跡ＣＧ画像表示工程とを含む、画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、画像表示方法、画像作成システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
移動競技では、所定の競技会場において移動体が移動し、順位やタイムを競う。移動競技として、ドローンレースやエアレース等といった、飛行競技会場において定められたコース上を飛行体が飛行しながら周回し、そのタイムや順位を競う飛行レースが知られている。
【0003】
このような飛行レースにおいて、飛行競技会場において飛行している飛行体を、距離を空けて撮影し、撮影した映像を、飛行競技会場等に設置されたディスプレイにリアルタイムで表示する手法がある。この手法の一例として、飛行体の飛行状況を、撮影用ドローンが上空から撮影した映像を表示する手法が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－０８６５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、上記の手法では、飛行体の位置や姿勢を看者（観客）が正確に把握できない、という問題がある。その原因は、上記の飛行レースにおいて、カメラの向きを飛行している飛行体に追従して変えるとしても、飛行体は高速で移動するため、表示画面において移動体が位置ぶれすることにある。その位置ぶれのために、飛行体の飛行状況（飛行体の位置や姿勢）を看者が正確に把握できない。そして、このような問題は、空間を飛行する飛行体だけでなく、他の種類の移動体を含めた、移動体全般に共通している。
【0006】
したがって、ディスプレイや他の表示機器の表示画面において、競技会場（飛行競技会場）において行われる移動競技（飛行レース）における移動体の移動状況（飛行体の飛行状況）を、看者に分かり易く表示することが求められている。
【0007】
そこで、この発明の目的は、競技会場において行われる移動競技における移動体の移動状況を、看者に分かり易く表示することが可能な、画像表示方法、画像作成システムおよびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明の第１の局面は、所定の競技会場において行われる移動競技における移動体について、前記競技会場を前記移動体が移動しているＣＧ（コンピュータグラフィックス）画像である移動ＣＧ画像を画面に表示する画像表示方法であって、前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像を表して前記移動ＣＧ画像を表示する画像表示工程とを含み、前記画像表示工程が、取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように表示する工程を含む、画像表示方法を提供する。
【0009】
この明細書において、「移動競技」とは、移動体を用いた競技を指すが、順位やタイムを争うレース（競争）に限られず、デモンストレーション、実演、ならびにこれらの練習を含む趣旨である。
【0010】
また、この明細書において、「競技会場」とは、上記の「移動競技」が行われる会場という趣旨である。
【0011】
この発明の一実施形態では、前記画像表示方法が、取得した前記移動体の前記位置情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の移動軌跡を表すＣＧ画像である移動軌跡ＣＧ画像を表示する移動軌跡ＣＧ画像表示工程をさらに含む。
【0012】
この発明の一実施形態では、前記移動軌跡ＣＧ画像表示工程が、取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動軌跡ＣＧ画像を、前記競技会場における前記移動体の三次元の移動軌跡を表すように（立体的に）表示する工程を含む。
【0013】
この発明の一実施形態では、前記画像表示方法が、取得した前記移動体の前記位置情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の速度を演算する工程と、演算により求められた前記移動体の前記速度の表示である移動体速度表示を、前記移動体ＣＧ画像に付随して表示する工程とをさらに含む。
【0014】
この発明の一実施形態では、前記画像表示方法が、前記移動体に搭載された撮影装置によって撮影された映像を、前記画面において前記移動ＣＧ画像の表示に並行して表示する工程をさらに含む。
【0015】
前記移動体が、空中を飛行する飛行体であってもよい。この場合、前記移動体の移動競技は、所定の飛行競技会場における飛行体の飛行競技であってもよい。また、前記移動ＣＧ画像が、前記飛行体の飛行動に合わせて、前記飛行競技会場を前記飛行体が飛行している飛行ＣＧ画像であってもよい。
【0016】
前記画像表示工程が、競技会場における移動体の位置の変化を、移動ＣＧ画像に対する移動体ＣＧ画像の位置を動かさずに会場背景ＣＧ画像の内容を変化させることにより表示してもよい。また、前記画像表示工程が、競技会場における移動体の位置の変化を、会場背景画像の内容を変化させずに移動ＣＧ画像に対する移動体画像の位置を動かすことにより表示してもよい。また、前記画像表示工程が、競技会場における移動体の位置の変化を、移動ＣＧ画像に対する移動体ＣＧ画像の位置および会場背景ＣＧ画像の内容の双方を変化させることにより表示してもよい。
【0017】
この発明の第２の局面は、所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動しているＣＧ画像である移動ＣＧ画像を作成する画像作成システムであって、前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の位置を検出する位置センサと、前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の三次元の姿勢を検出する姿勢センサと、前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表わされた前記移動ＣＧ画像を作成する画像作成制御部とを含み、前記画像作成制御部が、取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように作成する工程を実行する、画像作成システムを提供する。
【0018】
この発明の第３の局面は、所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動しているＣＧ画像である移動ＣＧ画像を作成する画像作成方法を実行させるためのプログラムであって、前記画像作成方法が、前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表われた前記移動ＣＧ画像を作成する画像作成工程とを含み、前記画像作成工程が、取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように作成する工程を含む、プログラムを提供する。
【0019】
プログラム（コンピュータプログラム）は、コンピュータによる読み取りが可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。このような記録媒体は、コンピュータに備えられた記録媒体であってもよいし、コンピュータとは別の記録媒体であってもよい。また、プログラムは、通信回線を介する通信によって提供されてもよい。通信回線は、一部または全部が無線回線であってもよい。
【0020】
この発明の第４の局面は、所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動している画像である移動画像を画面に表示する画像表示方法であって、前記移動体に搭載された位置センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得工程と、前記移動体に搭載された姿勢センサから、前記競技会場を移動している前記移動体の三次元の姿勢情報を取得する移動体姿勢情報取得工程と、取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の移動軌跡を表すＣＧ画像である移動軌跡ＣＧ画像を、前記競技会場に対応する画像であって背景を構成する会場背景画像中に、前記競技会場における前記移動体の三次元の移動軌跡を表すように（立体的に）表示する移動軌跡ＣＧ画像表示工程とを含む、画像表示方法を提供する。
【0021】
この発明の一実施形態では、前記画像表示方法が、取得した前記移動体の前記位置情報に基づいて、前記競技会場を移動している前記移動体の速度を演算する工程と、演算により求められた前記移動体の前記速度の表示である移動体速度表示を、前記移動体画像に付随して表示する工程とをさらに含む。
【発明の効果】
【0022】
この発明の第１～第３の局面によれば、競技会場に対応するＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表示される。競技会場における移動体の移動状況をＣＧ画像で表示するので、移動体の移動状況を看者に分かり易く表示することが可能である。
【0023】
この発明の第４の局面によれば、競技会場に対応する画像である会場背景画像中に、競技会場を移動している移動体の移動軌跡を表す画像である移動軌跡画像が表示される。移動軌跡画像が、移動体の位置情報および移動体の姿勢情報に基づいて、移動体の三次元の軌跡を表すように作成されるので、移動体の移動状況を看者に分かり易く表示することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
【0026】
図１は、この発明の第１の実施形態に係る画像表示方法を実行するための画像表示システム１の電気的構成を示すブロック図である。図２は、画像表示システム１の表示対象となる飛行競技（移動競技）が行われる飛行競技会場（競技会場）Ｓの平面図である。図３および図４は、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示される飛行ＣＧ画像８の一例を示す図である。図３および図４において、図（ａ）は、飛行ＣＧ画像８の全体を示す図であり、図（ｂ）は、飛行ＣＧ画像８に含まれるドローンＣＧ画像３２を拡大して示す図である。
【0027】
図１に示すように、画像表示システム１は、次に述べる飛行競技を運営するためのシステムである。
【0028】
画像表示システム１によって運営される飛行競技は、ドローン（移動体、飛行体）２を、図２に示す飛行競技会場Ｓに設定されたコースをレーサー（操作者）の操作により飛行させることにより行われる。
【0029】
図１に示すように、画像表示システム１は、ドローン２と、ドローン２と無線通信によって接続され、レーサーがドローン２を遠隔操作するための操作端末４と、レーサーの頭部に装着され、ドローン２によって撮影された外部映像を表示するヘッドマウントディスプレイ５と、飛行競技におけるドローン２の飛行について、飛行競技会場Ｓをドローン２が飛行しているＣＧの動画像である飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像）８を作成する画像作成サーバー（画像作成装置）６と、画像作成サーバー６に接続された画面表示用のディスプレイ７とを含む。画像作成サーバー６によって作成されたＣＧ画像である飛行ＣＧ画像８が、ディスプレイ７に表示される。
【0030】
図２に示すように、飛行競技会場Ｓに設定されたコースには、通過ゲートＧやチェックポイントが設けられている。ドローンレースは、飛行競技会場Ｓにおいてコースを、所定の回数、周回して、その順位やタイムを競う。ドローンレースは、複数台のドローン２が同一のコースを同時に飛行して順位を競う対戦型のものであってもよいし、複数台のドローン２が同一のコースを個別に飛行してそのタイムを競うタイムアタック型のものであってもよい。図２の例では、飛行競技会場Ｓは屋外会場であるが、飛行競技会場Ｓが室内会場であってもよい。
【0031】
ドローン２は、複数（たとえば４つの）回転翼を有する、いわゆるマルチコプターである。マルチコプターは、複数の回転翼により揚力を得て飛行可能な小型の無人航空機である。個々の回転翼は、上下に延びる回転軸にプロペラ状の翼が取り付けられることにより構成される。図１に示すように、ドローン２は、ドローン本体と、ドローン２の飛行および外部とのデータ通信を制御するドローン制御部１１と、ドローン２の位置情報を取得する位置センサ１２と、ドローン２の三次元の姿勢情報を取得する姿勢センサ１３と、ドローン本体からの外部映像を撮影する撮影装置１４と、外部機器とドローン２とを通信するための通信部１５とを備えている。
【0032】
ドローン制御部１１、位置センサ１２、姿勢センサ１３および通信部１５は、ドローン本体に内蔵されている。撮影装置１４は、ドローン本体の正面に取り付けられており、その正面側の外部映像を撮影して、当該映像を示す映像データを作成する。
【0033】
ドローン制御部１１は、データの演算・制御処理装置としてのプロセッサーと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の記憶装置とを含むマイクロコンピューターである。ドローン制御部１１の一例として、「ＥＰＳ３２」を挙げることができる。ドローン制御部１１には、位置センサ１２、姿勢センサ１３および通信部１５のそれぞれが電気的に接続されている。通信部１５は、送受信アンテナを含む。通信部１５は、通信ユニットを含んでいてもよい。ドローン制御部１１は、通信部１５を介して、操作端末４から操作データを受信したり、位置センサ１２が取得した位置情報や姿勢センサ１３が取得した姿勢情報を画像作成サーバー６に送信したり、撮影装置１４が撮影したＦＰＶ（Ｆｉｒｓｔ Ｐｅｒｓｏｎ Ｖｉｅｗ）の映像データをヘッドマウントディスプレイ５に送信したりする。
【0034】
位置センサ１２は、たとえばＧＰＳモジュール（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）である。ＧＰＳモジュールは、ＧＰＳ受信機を備えている。ＧＰＳモジュールによって、ドローン２が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報が取得される。ＧＰＳモジュールの一例として、ＺＥＤ－Ｆ９Ｐを挙げることができる。
【0035】
姿勢センサ１３は、姿勢センサユニットである。この姿勢センサユニットは、たとえば慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を含む。慣性計測装置は、ジャイロセンサおよび加速度センサを備えている。ジャイロセンサおよび加速度センサの検出出力（姿勢情報）に基づいて、慣性計測装置（姿勢センサユニット）は、ドローン２の三次元の姿勢（三軸方向の傾き）についての姿勢情報を得る。ジャイロセンサは、機械式、振動式および光ファイバー式のいずれが採用されてもよい。慣性計測装置の一例として、ＢＮＯ０５５を挙げることができる。
【0036】
位置センサ１２および姿勢センサ１３以外に、ドローン２には、磁気方位センサ、気圧センサ、超音波センサ等が備えられている。
【0037】
ドローン２は、さらに、個々の回転翼を回転駆動させる、モータ等の駆動源と、ドローン２の個々の電動部品に電力を供給するための電源（たとえばリチウムイオン電池）とを備えている。駆動源からの動力によって複数の回転翼が回転することにより、揚力と推力を作り出される。この揚力および推力により、ドローン２が飛行する。
【0038】
飛行競技としてのドローンレースが対戦型のレースである場合、ドローン２、操作端末４およびヘッドマウントディスプレイ５は、複数台用意される。個々のドローン２は、画像作成サーバー６とデータ通信を行い、個々のドローン２は、当該ドローン２が対応するヘッドマウントディスプレイ５および画像作成サーバー６とデータ通信を行う。
【0039】
飛行競技会場Ｓにおける飛行競技中のドローン２において、ドローン制御部１１は、位置センサ１２および姿勢センサ１３によって、ドローン２の位置情報および姿勢情報を随時取得する。そして、取得したドローン２の位置情報および姿勢情報が、通信部１５を介して、画像作成サーバー６に送信される。これにより、画像作成サーバー６は、飛行中のドローン２から、位置情報および姿勢情報を随時取得する（移動体位置情報取得工程、移動体姿勢情報取得工程）。
【0040】
図１に示すように、画像作成サーバー６は、通信制御部２１と、画像作成制御部２３と、記憶部２４と、通信部２５とを備えている。通信制御部２１には、記憶部２２、画像作成制御部２３および通信部２５のそれぞれが電気的に接続されている。通信制御部２１は、データの演算・制御処理装置としてのプロセッサーと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の記憶装置とを含むマイクロコンピューターである。通信制御部２１は、外部機器との通信等を制御する。通信制御部２１の一例として、ＥＰＳ３２を挙げることができる。
【0041】
画像作成制御部２３は、ディスプレイ７の次に述べる表示画面７ａに表示される飛行ＣＧ画像８を作成する制御部である。画像作成制御部２３は、飛行競技会場Ｓにおいて実行されるドローン２の飛行競技と同時に、当該飛行競技の飛行状況に対応する飛行ＣＧ画像８を作成する。
【0042】
画像作成制御部２３は、記憶部２４に情報を記憶したり、記憶部２４に記憶された情報を参照したりできる。画像作成制御部２３は、データの演算・制御処理装置としてのプロセッサーと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の記憶装置とを含むマイクロコンピューターである。
【0043】
画像作成制御部２３は、ドローン２から受信したドローン２の位置情報および姿勢情報に基づいて、会場背景ＣＧ画像３１（会場背景画像、図３および図４参照）中にドローンＣＧ画像（移動体ＣＧ画像、移動体画像）３２（図３および図４参照）を含む飛行ＣＧ画像８（図３および図４参照）を形成する。そして、画像作成サーバー６は、作成した飛行ＣＧ画像８をディスプレイ７に表示する。
【0044】
記憶部２４は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスによって構成されている。記憶部２４は、取得情報記憶部２７と、会場ＣＧ画像データ記憶部２８と、ドローンＣＧ画像データ記憶部２９と、作成飛行ＣＧ画像記憶部３０とを備えている。
【0045】
取得情報記憶部２７は、画像作成制御部２３が通信制御部２１から取得した情報を記憶する記憶部である。取得情報記憶部２７には、ドローン２の三次元の位置情報および三次元の姿勢情報が随時格納され、それらが取得時刻に対応付けて記憶されている。
【0046】
会場ＣＧ画像データ記憶部２８は、会場ＣＧ画像データＤ１を記憶する記憶部である。会場ＣＧ画像データＤ１は、飛行競技会場Ｓの三次元のＣＧ画像のデータである。会場ＣＧ画像データＤ１は、会場背景ＣＧ画像３１（図３および図４参照）の作成の元になるデータである。
【0047】
ドローンＣＧ画像データ記憶部２９は、ドローンＣＧ画像データＤ２を記憶する記憶部である。ドローンＣＧ画像データＤ２は、ドローン２の三次元のＣＧ画像のデータである。ドローンＣＧ画像データＤ２は、ドローンＣＧ画像３２（図３および図４参照）の作成の基になるデータである。
【0048】
作成飛行ＣＧ画像記憶部３０は、画像作成制御部２３によって作成された飛行ＣＧ画像８を記憶する記憶部である。
【0049】
画像作成制御部２３の記憶ユニットには、画像作成制御部２３の演算ユニットが実行するプログラムが記憶されている。画像作成制御部２３は、入出力ユニットを備えていてもよい。入出力ユニットは、データの書き込みおよび読み出しが可能な記録媒体に対する書き込み／読み出しを行うリーダ・ライタユニットであってもよい。記録媒体は、光ディスクや磁気ディスク等であってもいし、ＵＳＢメモリやメモリカード等のポータブルメモリであってもよい。たとえば、ネットワークを介してデータの入出力が行われてもよい。
【0050】
画像作成制御部２３および記憶部２４が、単一のマイクロコンピューターによって構成されていてもよい。また、画像作成制御部２３と通信制御部２１とが、単一のマイクロコンピューターによって構成されていてもよい。
【0051】
ディスプレイ７は、大型の表示画面７ａを有する大型のディスプレイである。ディスプレイ７は、図２に示すように、飛行競技会場Ｓに設置される。飛行競技会場Ｓに集まった観客は、飛行競技会場Ｓで実際に行われている飛行競技と、ディスプレイ７の画面に映し出される飛行ＣＧ画像８（図３および図４等参照）とを同時に見ながら、飛行競技を楽しむ。
【0052】
通信部２５は、送受信アンテナを含む。通信部２５は、通信ユニットを含んでいてもよい。
【0053】
なお、ドローン２に含まれる位置センサ１２、姿勢センサ１３および通信部１５、ならびに画像作成サーバー６が、本願の画像作成システムの最低限の構成である。
【0054】
【0055】
【0056】
飛行ＣＧ画像８では、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の相対位置が、飛行競技会場Ｓに対するドローン２の相対位置に合致するように表示される。また、飛行ＣＧ画像８におけるドローンＣＧ画像３２の姿勢が、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の相対姿勢が、飛行競技会場Ｓに対するドローン２の相対姿勢に合致するように表示される。
【0057】
会場背景ＣＧ画像３１は、飛行競技会場Ｓに対応するＣＧ画像である。会場背景ＣＧ画像３１は、飛行競技会場Ｓにおける基準視点ＰＶからドローン２を見たときの景色のＣＧ画像である。会場背景ＣＧ画像３１は、ドローン２が表示画面７ａの略中央に位置するようなＣＧ画像である。
【0058】
ドローンＣＧ画像３２は、ドローン２に対応するＣＧ画像である。ドローンＣＧ画像３２は、飛行競技会場Ｓにおける基準視点ＰＶからドローン２を見たＣＧ画像である。
【0059】
飛行軌跡ＣＧ画像３３は、飛行競技会場Ｓを飛行しているドローン２の飛行軌跡（移動軌跡）を表すＣＧ画像である。飛行軌跡ＣＧ画像３３は、基準視点ＰＶから見たドローン２の三次元の飛行軌跡のＣＧ画像である。飛行軌跡ＣＧ画像３３は単一色に統一されており、図３および図４の例では、赤色である。
【0060】
ドローン速度表示３４は、飛行競技会場Ｓを飛行しているドローン２の実際の速度を示す表示である。ドローン速度表示３４は、レーサーの氏名を示す氏名記載部３４ａと、ドローン２の現在の速度を示す速度表示部３４ｂとを含む。
【0061】
図３および図４に示すように、飛行ＣＧ画像８では、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の位置の変化が、飛行ＣＧ画像８におけるドローンＣＧ画像３２の位置を動かさずに、会場背景ＣＧ画像３１の内容を変化させることにより表わされる。すなわち、表示画面７ａにおいて、ドローンＣＧ画像３２が予め定める位置（図３および図４の例では、略中央位置）に表示し続けられる。
【0062】
飛行ＣＧ画像８は、基準視点ＰＶは一定である。飛行ＣＧ画像８の表示は、基準視点ＰＶからの視点を基準として、適宜、ズームアップやズームアウトしてもよい。また、基準視点ＰＶがゆっくり移動してもよい。
【0063】
図５は、表示画面７ａへの飛行ＣＧ画像８の表示の流れを示すフローチャートである。
【0064】
画像作成制御部２３による飛行ＣＧ画像８の作成に先立って（飛行競技の開始に先立って）、コンピュータプログラマーが、飛行競技会場Ｓの三次元の会場ＣＧ画像データＤ１を作成する（図５のステップＳ１０）。具体的には、飛行競技会場Ｓに撮影用ドローン（図示しない）を飛行させ、撮影用ドローンに搭載したカメラで飛行競技会場Ｓをくまなく撮影する。そして、撮影した撮影データに基づいて、飛行競技会場Ｓの会場ＣＧ画像データＤ１を作成する。そして、コンピュータプログラマーは、作成した会場ＣＧ画像データＤ１を会場ＣＧ画像データ記憶部２８に格納する（図５のステップＳ１１）。
【0065】
また、画像作成制御部２３による飛行ＣＧ画像８の作成に先立って（飛行競技の開始に先立って）、コンピュータプログラマーはドローンＣＧ画像データＤ２を作成し、作成したドローンＣＧ画像データＤ２を、ドローンＣＧ画像データ記憶部２９に格納する（図５のステップＳ１２）。
【0066】
ドローン２が、飛行競技会場Ｓに設定された所定のスタート地点から離陸することにより、飛行競技が開始される。飛行競技の開始直前から、画像作成制御部２３による飛行ＣＧ画像８の作成が開始される。飛行ＣＧ画像８の作成に関する以降の処理は、画像作成制御部２３の演算ユニットが上記のプログラムを実行することによって提供される。画像作成制御部２３による飛行ＣＧ画像８の作成は、飛行競技に並行して、飛行競技の終了まで断続的に行われる。
【0067】
画像作成制御部２３は、飛行競技会場Ｓを飛行しているドローン２の状況に対応するＣＧ画像である飛行ＣＧ画像８を作成する（図５のステップＳ１３）。具体的には、画像作成制御部２３は、ドローン２の現在の位置情報および現在の姿勢情報に基づいて、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の相対位置が飛行競技会場Ｓに対するドローン２の相対位置に合致するように、かつ会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の相対姿勢が飛行競技会場Ｓに対するドローン２の相対姿勢に合致するように、飛行ＣＧ画像８を作成する。そして、画像作成制御部２３は、作成した飛行ＣＧ画像８を、作成飛行ＣＧ画像記憶部３０に格納する。
【0068】
また、画像作成制御部２３は、作成飛行ＣＧ画像記憶部３０に格納された飛行ＣＧ画像８を通信制御部２１に付与する。通信制御部２１は、画像作成制御部２３から受け取った飛行ＣＧ画像８（すなわち、作成された飛行ＣＧ画像８）を、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示する（画像表示工程、図５のステップＳ１４）。これにより、飛行競技に対応する飛行ＣＧ画像８を、リアルタイムで表示画面７ａに表示できる。
【0069】
【0070】
飛行競技会場Ｓにおける飛行競技中のドローン２において、ドローン制御部１１は、位置センサ１２によってドローン２の三次元の位置情報を随時取得している（図６のステップＳ３１）。また、飛行競技中のドローン２において、ドローン制御部１１は、姿勢センサ１３によってドローン２の三次元の姿勢情報を随時取得している（図６のステップＳ３２）。ドローン制御部１１は、取得したドローン２の位置情報および姿勢情報を、ドローン２の通信部１５を介して、画像作成サーバー６の通信部２５に送信する。
【0071】
画像作成サーバー６の通信制御部２１は、通信部２５が受信した、ドローン２の位置情報および姿勢情報を画像作成制御部２３に付与する。
【0072】
画像作成制御部２３は、付与されたドローン２の位置情報および姿勢情報に基づいて、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の相対姿勢が飛行競技会場Ｓに対するドローン２の相対姿勢に合致するように、飛行ＣＧ画像８を作成する。
【0073】
具体的には、画像作成制御部２３は、飛行ＣＧ画像８に含まれる会場背景ＣＧ画像３１を、会場ＣＧ画像データ記憶部２８に記憶されている会場ＣＧ画像データＤ１と、付与されたドローン２の位置情報とに基づいて、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の位置が飛行競技会場Ｓに対するドローン２の実際の姿勢に合致するように作成する（図６のステップＳ３３）。会場背景ＣＧ画像３１は、飛行競技会場Ｓにおける基準視点ＰＶからドローン２を見たときの景色のＣＧ画像であって、ドローン２が表示画面７ａの略中央に位置するようなＣＧ画像である（図６のステップＳ３３）。
【0074】
また、画像作成制御部２３は、飛行ＣＧ画像８に含まれるドローンＣＧ画像３２を、ドローンＣＧ画像データ記憶部２９に記憶されているドローンＣＧ画像データＤ２と、付与されたドローン２の姿勢情報に基づいて、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の姿勢が飛行競技会場Ｓに対するドローン２の実際の姿勢に合致するように作成する（図６のステップＳ３４）。ドローンＣＧ画像３２は、基準視点ＰＶからドローン２を見たＣＧ画像である（図６のステップＳ３４）。
【0075】
また、画像作成制御部２３は、飛行ＣＧ画像８に含まれる飛行軌跡ＣＧ画像３３を、ドローン２の位置情報の変化量とドローン２の姿勢情報の変化量とに基づいて、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の三次元の飛行軌跡を表すように作成する（移動軌跡ＣＧ画像表示工程。図６のステップＳ３５）。飛行軌跡ＣＧ画像３３は、基準視点ＰＶから見たドローン２の三次元の飛行軌跡のＣＧ画像である。
【0076】
図７は、ドローン速度表示３４の流れを示すフローチャートである。
【0077】
画像作成制御部２３は、ドローン２の位置情報の変化量に基づいて、飛行競技会場Ｓを飛行しているドローン２の現在の速度を演算によって求める（図７のステップＳ４１）。そして、画像作成制御部２３は、ドローン２の現在の速度を、ドローン速度表示３４として、飛行ＣＧ画像８においてドローンＣＧ画像３２に付随して表示する（図７のステップＳ４２）。飛行競技において、ドローン速度表示３４の表示は常時行われる。そして、ドローン２の現在の速度の演算は随時行われており、ドローン速度表示３４の内容が随時更新される。
【0078】
特許文献１には、ドローンレースにおいて、飛行しているドローンを、距離を空けて撮影し、撮影した映像を、飛行会場に設置されたディスプレイの表示画面にリアルタイムで表示することが開示されている。
【0079】
しかし、特許文献１に記載の手法では、ドローンは高速で移動するため、表示画面においてドローンの表示が位置ぶれする、という問題がある。すなわち、ドローンの飛行状況（位置や姿勢）を観客が正確に把握できない、という問題がある。とくにドローンは、小型でかつ空間を移動するので、この問題が顕在化する。
【0080】
以上によりこの実施形態によれば、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示される飛行ＣＧ画像８において、飛行競技会場Ｓに対応するＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像３１中に、ドローン２に対応するＣＧ画像であるドローンＣＧ画像３２が表示される。飛行ＣＧ画像８は、位置センサ１２によって取得されたドローン２の位置情報に基づいて、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の相対位置が、飛行競技会場Ｓに対するドローン２の相対位置に合致するように作成される。また、飛行ＣＧ画像８は、姿勢センサ１３によって取得されたドローン２の姿勢情報に基づいて、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の相対姿勢が飛行競技会場Ｓに対するドローン２の相対姿勢に合致するように作成される。すなわち、飛行ＣＧ画像８において、ドローンＣＧ画像３２の内容および会場背景ＣＧ画像３１の内容が、飛行競技会場Ｓを実際に移動しているドローン２の位置および姿勢に合致している。そして、作成された飛行ＣＧ画像８が、表示画面７ａに表示される。
【0081】
飛行ＣＧ画像８において、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の位置の変化が、飛行ＣＧ画像８におけるドローンＣＧ画像３２の位置を動かさずに、会場背景ＣＧ画像３１の内容を変化させることにより表わされる。そのため、表示画面７ａにおいて、ドローンＣＧ画像３２を予め定める位置（図３および図４の例では、略中央位置）に表示し続けることができる。これにより、表示画面７ａにおいてドローンＣＧ画像３２が位置ぶれして表示されることを防止できる。これにより、ドローン２の飛行状況を観客に分かり易く表示することができる。
【0082】
また、ドローンＣＧ画像３２の内容および会場背景ＣＧ画像３１の内容を、飛行競技会場Ｓを実際に移動しているドローン２の位置および姿勢に合致させることにより、表示画面７ａに飛行ＣＧ画像８を、飛行競技のリアリティを失わせることなく表示できる。
【0083】
また、飛行軌跡ＣＧ画像３３を表示することにより、ドローン２の飛行軌跡を観客（看者）が把握し易い。これにより、ドローン２の飛行状況を、より一層、観客に分かり易く表示することができる。また、飛行軌跡ＣＧ画像３３の色を所定色に統一するので、視認し易さがより一層向上する。
【0084】
また、表示画面７ａにおいて、ドローンＣＧ画像３２に付随してドローン速度表示３４が表示されるので、観客は、飛行競技会場Ｓを飛行しているドローン２の実際の速度を一目で認識できる。これにより、飛行競技に対する観客の興味心の向上を図ることができる。
【0085】
また、ドローン速度表示３４が常時表示され、かつドローン速度表示３４の内容が随時更新されるので、飛行競技におけるドローン２の速度の変化を観客が認識でき、これにより、観客の興味心をより一層の向上を図ることができる。
【0086】
図８は、この発明の第２の実施形態に係る画像表示システムにおいて、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示される飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像、移動画像）２０８の一例を示す図である。
【0087】
第２の実施形態に係る飛行ＣＧ画像２０８が、第１の実施形態に係る飛行ＣＧ画像８と相違する点は、ドローン２に搭載された撮影装置１４によって撮影された映像が付与されている点である。
【0088】
この実施形態では、図１に破線で示すように、撮影装置１４からのＦＰＶの映像データが、通信部１５を介して、画像作成サーバー６に送信されるようになっている。通信制御部２１は、通信部２５が受信したＦＰＶの映像データを、画像作成制御部２３に付与する。画像作成制御部２３は、作成飛行ＣＧ画像記憶部３０に格納された飛行ＣＧ画像（飛行ＣＧ画像８に相当）と、通信制御部２１から付与されたＦＰＶの映像データとを組み合わせて、映像データ付きの飛行ＣＧ画像２０８を作成する。そして、通信制御部２１は、画像作成制御部２３から受け取った飛行ＣＧ画像２０８を、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示する。これにより、飛行競技に対応する、ＦＰＶの映像データ付きの飛行ＣＧ画像２０８を、リアルタイムで表示画面７ａに表示できる。
【0089】
図８の例では、表示画面７ａにおける右下の第１の表示領域２０１に、ドローン２からの撮影映像（ＦＰＶの映像データ）が表示され、右下を除いた他の領域である第２の表示領域２０２に、飛行ＣＧ画像（飛行ＣＧ画像８に相当）が表示される。
【0090】
ドローン２が撮影した映像と飛行ＣＧ画像（飛行ＣＧ画像８に相当）とを、共通の表示画面７ａに同時に表示できるので、飛行ＣＧ画像２０８の表示を、より一層臨場感を持って表示できる。なお、ドローン２からの撮影映像が表示される第１の表示領域２０１を、
表示画面７ａにおける右下の領域としたが、表示画面７ａの一部の領域であれば、他の領域であってもよい。たとえば、表示画面７ａの左上の領域、表示画面７ａの左下の領域または右上の領域を、第１の表示領域２０１とすることができる。
表示画面７ａにおける右下の領域としたが、表示画面７ａの一部の領域であれば、他の領域であってもよい。たとえば、表示画面７ａの左上の領域、表示画面７ａの左下の領域または右上の領域を、第１の表示領域２０１とすることができる。
【0091】
【0092】
この発明の第３の実施形態に係る飛行ＣＧ画像３０８が、第１の実施形態に係る飛行ＣＧ画像８と相違する点は、飛行ＣＧ画像３０８において、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の位置の変化が、飛行ＣＧ画像３０８における会場背景ＣＧ画像３１の内容を変化させずに、ドローンＣＧ画像３２の位置を動かすことにより表わされる点である。
【0093】
図９および図１０では、飛行競技会場Ｓの上方に設定された基準視点ＰＶから見たドローン２の移動状況を示している。ドローンＣＧ画像３２の位置および姿勢ならびに飛行軌跡ＣＧ画像３３の位置および姿勢が、図９と図１０との間で相違していることがわかる。
【0094】
表示画面７ａに表示される第３の実施形態の飛行ＣＧ画像３０８を、途中から第１の実施形態の飛行ＣＧ画像８に切り換えてもよい。逆に、表示画面７ａに表示される飛行ＣＧ画像８を、途中から飛行ＣＧ画像３０８に切り換えてもよい。また、共通の表示画面７ａにおいて、飛行ＣＧ画像８および飛行ＣＧ画像３０８を同時に表示するようにしてもよい。
【0095】
図１１は、この発明の第４の実施形態に係る画像表示システム４０１の電気的構成を示すブロック図である。図１２は、画像表示システム４０１において、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示される飛行画像（移動画像）４０８の一例を示す図である。
【0096】
【0097】
第４の実施形態に係る画像表示システム４０１が、第１の実施形態に係る画像表示システム１と相違する点は、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示される飛行画像４０８が、撮影装置４１０によって撮影された映像を含む点である。具体的には、画像表示システム４０１は、画像作成サーバー６に代えて、画像作成サーバー（画像作成装置）４０６を備える点、および撮影装置４１０を備える点において、画像表示システム１と相違している。
【0098】
撮影装置４１０は、基準視点ＰＶに配置されている。撮影装置４１０は、飛行競技において、飛行競技会場Ｓを飛行しているドローン２を撮影する。撮影装置４１０が撮影した映像データは、画像作成サーバー４０６に送信されるようになっている。
【0099】
画像作成サーバー４０６は、通信制御部２１と、画像作成制御部４２３と、記憶部４２４と、通信部２５とを備えている。画像作成サーバー４０６は、画像作成制御部２３および記憶部２４に代えて、画像作成制御部４２３および記憶部４２４を備える点において、第１の実施形態に係る画像作成サーバー６と相違している。
【0100】
通信制御部２１は、通信部２５が受信した映像データを、画像作成制御部４２３に付与する。
【0101】
画像作成制御部４２３は、第１の実施形態に係る画像作成制御部２３と同等の構成である。画像作成制御部４２３は、記憶部４２４に情報を記憶したり、記憶部４２４に記憶された情報を参照したりできる。画像作成制御部４２３は、データの演算・制御処理装置としてのプロセッサーと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の記憶装置とを含むマイクロコンピューターである。
【0102】
画像作成制御部４２３は、通信制御部２１から付与された映像データに基づいて、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示される飛行画像４０８を作成する制御部である。画像作成制御部４２３は、飛行競技会場Ｓにおいて実行されるドローン２の飛行競技と同時に、当該飛行競技の飛行状況に対応する飛行画像４０８を作成する。
【0103】
画像作成制御部４２３の記憶ユニットには、画像作成制御部４２３の演算ユニットが実行するプログラムが記憶されている。画像作成制御部４２３は、入出力ユニットを備えていてもよい。入出力ユニットは、データの書き込みおよび読み出しが可能な記録媒体に対する書き込み／読み出しを行うリーダ・ライタユニットであってもよい。記録媒体は、光ディスクや磁気ディスク等であってもいし、ＵＳＢメモリやメモリカード等のポータブルメモリであってもよい。また、ネットワークを介してデータの入出力が行われてもよい。
【0104】
画像作成制御部４２３および記憶部４２４が、単一のマイクロコンピューターによって構成されていてもよい。また、画像作成制御部４２３と通信制御部２１とが、単一のマイクロコンピューターによって構成されていてもよい。
【0105】
記憶部４２４は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスによって構成されている。記憶部４２４は、作成飛行ＣＧ画像記憶部３０に代えて、作成飛行画像記憶部４３０を備える点において、第１の実施形態に係る記憶部２４と相違している。作成飛行画像記憶部４３０は、画像作成制御部４２３によって作成された飛行画像４０８を記憶する記憶部である。記憶部４２４は、会場ＣＧ画像データ記憶部２８およびドローンＣＧ画像データ記憶部２９を備えていない点で、第１の実施形態に係る記憶部２４と相違している。
【0106】
図１２に示すように、飛行画像４０８は、会場背景画像４３１と、ドローン画像（移動体画像）４３２と、飛行軌跡ＣＧ画像３３と、ドローン速度表示３４とを含む。飛行画像４０８は、映像（会場背景画像４３１およびドローン画像４３２）に、飛行軌跡ＣＧ画像３３およびドローン速度表示３４を重ね合わせた画像であり、ＡＲ技術が用いられている。
【0107】
会場背景画像４３１およびドローン画像４３２は、それそれ、飛行競技会場Ｓにおける基準視点ＰＶからドローン２を見たときのドローン２の映像（画像）、および基準視点ＰＶからドローン２を見たときの景色の映像（画像）である。表示画面７ａにおいて、飛行画像４０８は、ドローン画像４３２が表示画面７ａの略中央に極力位置するようにされている。飛行軌跡ＣＧ画像３３およびドローン速度表示３４は、第１の実施形態において述べた通りである。
【0108】
飛行画像４０８の作成において、画像作成制御部４２３は、飛行画像４０８に含まれる飛行軌跡ＣＧ画像３３を、ドローン２の位置情報の変化量とドローン２の姿勢情報の変化量とに基づいて、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の三次元の飛行軌跡を表すように作成する（移動軌跡ＣＧ画像表示工程）。また、画像作成制御部４２３は、ドローン２の位置情報の変化量に基づいて、飛行競技会場Ｓを飛行しているドローン２の現在の速度を演算によって求め、かつ求めた速度を表すドローン速度表示３４を作成する。そして、画像作成制御部４２３は、通信制御部２１から付与された映像データに基づいて、映像（会場背景画像４３１およびドローン画像４３２）に飛行軌跡ＣＧ画像３３およびドローン速度表示３４を重ねて、飛行画像４０８を作成する。そして、画像作成制御部４２３は、作成した飛行画像４０８を、作成飛行画像記憶部４３０に格納する。
【0109】
また、画像作成制御部４２３は、作成飛行画像記憶部４３０に格納された飛行画像４０８を通信制御部２１に付与する。通信制御部２１は、画像作成制御部４２３から受け取った飛行画像４０８（すなわち、作成された飛行画像４０８）を、ディスプレイ７の表示画面７ａに表示する。これにより、飛行競技に対応する飛行画像４０８を、リアルタイムで表示画面７ａに表示できる。
【0110】
以上によりこの実施形態によれば、飛行軌跡ＣＧ画像３３を表示することにより、ドローン２の飛行軌跡を観客（看者）が把握し易い。そして、飛行軌跡ＣＧ画像３３が、ドローン２の三次元の飛行軌跡を表すように作成されるので、ドローン２の移動状況を観客に分かり易く表示することが可能である。
【0111】
以上、この発明の４つの実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
【0112】
たとえば、第１～第３の実施形態において、画像作成サーバー６によって作成される飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８において、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の位置の変化が、飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８における会場背景ＣＧ画像３１の内容およびドローンＣＧ画像３２の位置の双方を動かすことにより表わされてもよい。
【0113】
また、第４の実施形態において、画像作成サーバー４０６によって作成される飛行画像４０８において、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の位置の変化が、飛行画像４０８における会場背景画像４３１の内容およびドローン画像４３２の位置の双方を動かすことにより表わされてもよい。
【0114】
また、前述の実施形態では、飛行競技の全体に亘って一の基準視点ＰＶから見た飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８を表示し、飛行競技の全体に亘って一の基準視点ＰＶから見た飛行画像４０８を表示するものとして説明したが、基準視点ＰＶを複数設けておき、飛行競技の途中で、一の基準視点ＰＶから見た飛行画像（飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８および飛行画像４０８）を他の基準視点ＰＶから見た飛行画像（飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８および飛行画像４０８）に切り換えるようにしてもよい。この場合、たとえば、画像作成制御部２３は、会場ＣＧ画像データ記憶部２８に記憶されている会場ＣＧ画像データＤ１と、付与されたドローン２の位置情報とに基づいて、当該他の基準視点ＰＶからドローン２を見たときの景色のＣＧ画像であって、ドローン２が表示画面７ａの略中央に位置するようなＣＧ画像を、会場背景ＣＧ画像３１として作成する（図６のステップＳ３３）。また、画像作成制御部２３は、飛行ＣＧ画像８に含まれるドローンＣＧ画像３２として、ドローンＣＧ画像データ記憶部２９に記憶されているドローンＣＧ画像データＤ２と、付与されたドローン２の姿勢情報に基づいて、当該他の基準視点ＰＶからドローン２を見たＣＧ画像を作成する（図６のステップＳ３４）。また、画像作成制御部２３は、飛行ＣＧ画像８に含まれる飛行軌跡ＣＧ画像３３として、ドローン２の位置情報の変化量とドローン２の姿勢情報の変化量とに基づいて、他の基準視点ＰＶから見たドローン２の三次元の飛行軌跡のＣＧ画像を作成する（図６のステップＳ３５）。これらにより、表示画面７ａに表示される動画像が、一の基準視点ＰＶから見た飛行画像から、他の基準視点ＰＶから見た飛行画像に切り換えられる。画像作成制御部４２３による飛行画像（飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８および飛行画像４０８）の基準視点ＰＶの切り換えも同様に行われる。
【0115】
また、第１～第３の実施形態において、前述の図３、図４および図８～図１０の例では、飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８に１つのドローンＣＧ画像３２のみを表示する場合を例に挙げて説明したが、この発明は、対戦型のドローンレースにも適用できる。対戦型のドローンレースにこの発明が適用される場合には、飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８に複数のドローンＣＧ画像３２が同時に含まれ、各ドローンＣＧ画像３２に一対一対応で飛行軌跡ＣＧ画像３３が表示される。この場合、複数台のドローンＣＧ画像３２に対応する飛行軌跡ＣＧ画像３３の色を互いに異ならせてもよい。この場合、複数のドローン２を互いに区別した形で把握できる。これにより、複数のドローン２の先後関係を良好に把握できる。
【0116】
また、第４の実施形態において、対戦型のドローンレースにこの発明が適用される場合には、飛行画像４０８に複数のドローン画像４３２が同時に含まれ、各ドローン画像４３２に一対一対応で飛行軌跡ＣＧ画像３３が表示される。この場合、複数台のドローン画像４３２に対応する飛行軌跡ＣＧ画像３３の色を互いに異ならせてもよい。この場合、複数のドローン２を互いに区別した形で把握できる。これにより、複数のドローン２の先後関係を良好に把握できる。
【0117】
また、第４の実施形態を、第２の実施形態および第３の実施形態の少なくとも一方と組み合わせてもよい。
【0118】
また、飛行画像（飛行ＣＧ画像８，２０８，３０８または飛行画像４０８）に音声（実況）が入っていてもよい。
【0119】
また、飛行競技において、ドローン速度表示３４が常時表示されるのではなく、所定のタイミングのみに表示されてもよい。たとえば、所定の通過ゲートＧやチェックポイントを通過するタイミングで表示されてもよいし、周回の毎にラップタイムとして表示するものであってもよい。また、ドローン速度表示３４だけでなく、ラップタイム等の時間をドローンＣＧ画像３２やドローン画像４３２に付随して表示するようにしてもよい。
【0120】
また、画像作成サーバー６，４０６は、図１に破線で示すように、作成した動画像である飛行画像８，２０８，３０８，４０８を、画像配信サービスを通じて配信するようにしてもよい。この場合、配信サービスの利用者（閲覧者）からの要求に応じて、当該利用者に飛行画像８，２０８，３０８，４０８が配信され、利用者が所持する情報端末（スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ等）の表示画面に、表示画面７ａ（図３および図４等参照）と同様の画像が表示される。これにより、ドローン２の飛行状況を閲覧者（看者）に分かり易く表示することができる。ゆえに、閲覧者は、情報端末の表示画面を通して、飛行競技会場Ｓにおけるドローン２の飛行状況を把握できる。このような動画像の配信手法として、特開２０１８－１０１９０２号公報に記載の配信手法が採用されてもよい。飛行画像８，２０８，３０８，４０８の配信（ライブ配信）は、ディスプレイ７の表示画面７ａの表示に併せて行われてもよいし、ディスプレイ７への表示が行われずに、配信のみが行われてもよい。
【0121】
この場合、ドローン２の飛行状況が情報端末の表示画面に表示されるので、会場まで足を運ぶことなく、ドローン２の飛行状況をリアルタイムで把握することができる。
【0122】
また、飛行画像８，２０８，３０８，４０８のディスプレイ７への表示や飛行画像８，２０８，３０８，４０８の配信は、上記の飛行競技と同時でなく（すなわち、ライブ配信でなく）、上記の飛行競技の後の所定のタイミングにおいて行われてもよい（すなわち、事後表示や事後配信であってもよい）。
【0123】
また、上述の実施形態では、飛行競技として、ドローンレースを例に挙げて説明したが、この発明は、飛行競技として、レーサーが飛行体を遠隔操作するドローンレースではなく、レーサーが飛行体（航空機）に搭乗してレースを行うエアレースにも適用できる。
【0124】
また、この発明は、飛行競技だけでなく、自動車レースや、ボートレース、競輪、競馬、にも適用できる。これらに適用する場合、自動車、ボート、自転車、馬等に位置センサおよび姿勢センサを搭載し、それらから取得された自動車、ボート、自転車、馬等の位置情報および姿勢情報に基づいてＣＧ画像（移動ＣＧ画像）ならび軌跡ＣＧ画像（移動軌跡ＣＧ画像）の少なくとも一つが作成される。
【0125】
また、この発明は、移動体を用いたレースへの適用に限られず、デモンストレーション、実演、およびこれらの練習にも適用できる。
【0126】
この発明は、以上の実施形態の内容に限定されるものではなく、請求項に記載の範囲内において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【0127】
１ ：画像表示システム
２ ：ドローン（移動体、飛行体）
６ ：画像作成サーバー（画像作成装置）
７ａ ：表示画面
８ ：飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像、移動画像）
１２ ：位置センサ
１３ ：姿勢センサ
１４ ：撮影装置
２３ ：画像作成制御部
３１ ：会場背景ＣＧ画像（会場背景画像）
３２ ：ドローンＣＧ画像（移動体ＣＧ画像、移動体画像）
３３ ：飛行軌跡ＣＧ画像（移動軌跡ＣＧ画像）
３４ ：ドローン速度表示（移動体速度表示）
２０８ ：飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像、移動画像）
３０８ ：飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像、移動画像）
４０１ ：画像表示システム
４０８ ：飛行画像（移動画像）
４２３ ：画像作成制御部
４３１ ：会場背景画像
４３２ ：ドローン画像（移動体画像）
Ｓ ：飛行競技会場（競技会場）
２ ：ドローン（移動体、飛行体）
６ ：画像作成サーバー（画像作成装置）
７ａ ：表示画面
８ ：飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像、移動画像）
１２ ：位置センサ
１３ ：姿勢センサ
１４ ：撮影装置
２３ ：画像作成制御部
３１ ：会場背景ＣＧ画像（会場背景画像）
３２ ：ドローンＣＧ画像（移動体ＣＧ画像、移動体画像）
３３ ：飛行軌跡ＣＧ画像（移動軌跡ＣＧ画像）
３４ ：ドローン速度表示（移動体速度表示）
２０８ ：飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像、移動画像）
３０８ ：飛行ＣＧ画像（移動ＣＧ画像、移動画像）
４０１ ：画像表示システム
４０８ ：飛行画像（移動画像）
４２３ ：画像作成制御部
４３１ ：会場背景画像
４３２ ：ドローン画像（移動体画像）
Ｓ ：飛行競技会場（競技会場）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【手続補正書】
【提出日】2023-05-01
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の飛行競技会場を飛行して行われる飛行競技におけるドローンの飛行について、前記飛行競技会場を前記ドローンが飛行しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像を画面に表示する画像表示方法であって、
前記ドローンに搭載された位置センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの位置情報を取得するドローン位置情報取得工程と、
前記ドローンに搭載された姿勢センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの三次元の姿勢情報を取得するドローン姿勢情報取得工程と、
前記飛行競技会場に対応するＣＧ画像であって、前記飛行競技会場内の所定の位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、前記ドローンに対応するＣＧ画像であって前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であるドローンＣＧ画像が表された、前記飛行ＣＧ画像を作成する飛行ＣＧ画像作成工程と、
前記飛行ＣＧ画像作成工程によって作成された前記飛行ＣＧ画像を画面に表示する画像表示工程とを含み、
前記飛行ＣＧ画像作成工程が、取得した前記ドローンの前記位置情報、取得した前記ドローンの前記姿勢情報、予め定める会場ＣＧ画像データ、および予め定めるドローンＣＧ画像データに基づいて、前記基準視点から見たときの前記会場背景ＣＧ画像および前記基準視点から見たときの前記ドローンＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行している前記ドローンの前記飛行競技会場に対する三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成する工程とを含む、画像表示方法。
前記ドローンに搭載された位置センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの位置情報を取得するドローン位置情報取得工程と、
前記ドローンに搭載された姿勢センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの三次元の姿勢情報を取得するドローン姿勢情報取得工程と、
前記飛行競技会場に対応するＣＧ画像であって、前記飛行競技会場内の所定の位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、前記ドローンに対応するＣＧ画像であって前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であるドローンＣＧ画像が表された、前記飛行ＣＧ画像を作成する飛行ＣＧ画像作成工程と、
前記飛行ＣＧ画像作成工程によって作成された前記飛行ＣＧ画像を画面に表示する画像表示工程とを含み、
前記飛行ＣＧ画像作成工程が、取得した前記ドローンの前記位置情報、取得した前記ドローンの前記姿勢情報、予め定める会場ＣＧ画像データ、および予め定めるドローンＣＧ画像データに基づいて、前記基準視点から見たときの前記会場背景ＣＧ画像および前記基準視点から見たときの前記ドローンＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行している前記ドローンの前記飛行競技会場に対する三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成する工程とを含む、画像表示方法。
【請求項2】
取得した前記ドローンの前記位置情報に基づいて、前記飛行競技会場を移動している前記ドローンの飛行軌跡を表すＣＧ画像である飛行軌跡ＣＧ画像を表示する飛行軌跡ＣＧ画像表示工程をさらに含む、請求項１に記載の画像表示方法。
【請求項3】
取得した前記ドローンの前記位置情報に基づいて、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの速度を演算する工程と、
演算により求められた前記ドローンの前記速度の表示であるドローン速度表示を、前記ドローンＣＧ画像に付随して表示する工程とをさらに含む、請求項１または２に記載の画像表示方法。
演算により求められた前記ドローンの前記速度の表示であるドローン速度表示を、前記ドローンＣＧ画像に付随して表示する工程とをさらに含む、請求項１または２に記載の画像表示方法。
【請求項4】
前記ドローンに搭載された撮影装置によって撮影された映像を、前記画面において前記飛行ＣＧ画像の表示に並行して表示する工程をさらに含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の画像表示方法。
【請求項5】
所定の飛行競技会場を飛行して行われる飛行競技におけるドローンの移動について、前記飛行競技会場を前記ドローンが移動しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像を作成する画像作成システムであって、
前記ドローンに搭載され、前記飛行競技会場における前記ドローンの位置を検出する位置センサと、
前記ドローンに搭載され、前記飛行競技会場における前記ドローンの三次元の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記飛行競技会場に対応するＣＧ画像であって、前記飛行競技会場内の所定の位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、前記ドローンに対応するＣＧ画像であって前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であるドローンＣＧ画像が表わされた、前記飛行ＣＧ画像を作成する画像作成制御部とを含み、
前記画像作成制御部が、前記位置センサから取得した前記ドローンの位置情報、前記姿勢センサから取得した前記ドローンの姿勢情報、予め定める会場ＣＧ画像データ、および予め定めるドローンＣＧ画像データに基づいて、前記基準視点から見たときの前記会場背景ＣＧ画像および前記基準視点から見たときの前記ドローンＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行している前記ドローンの前記飛行競技会場に対する三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成する工程を実行する、画像作成システム。
前記ドローンに搭載され、前記飛行競技会場における前記ドローンの位置を検出する位置センサと、
前記ドローンに搭載され、前記飛行競技会場における前記ドローンの三次元の姿勢を検出する姿勢センサと、
前記飛行競技会場に対応するＣＧ画像であって、前記飛行競技会場内の所定の位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、前記ドローンに対応するＣＧ画像であって前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であるドローンＣＧ画像が表わされた、前記飛行ＣＧ画像を作成する画像作成制御部とを含み、
前記画像作成制御部が、前記位置センサから取得した前記ドローンの位置情報、前記姿勢センサから取得した前記ドローンの姿勢情報、予め定める会場ＣＧ画像データ、および予め定めるドローンＣＧ画像データに基づいて、前記基準視点から見たときの前記会場背景ＣＧ画像および前記基準視点から見たときの前記ドローンＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行している前記ドローンの前記飛行競技会場に対する三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成する工程を実行する、画像作成システム。
【請求項6】
所定の飛行競技会場を飛行して行われる飛行競技におけるドローンの移動について、前記飛行競技会場を前記ドローンが飛行しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像を作成する画像作成方法を実行させるためのプログラムであって、
前記画像作成方法が、
前記ドローンに搭載された位置センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの位置情報を取得するドローン位置情報取得工程と、
前記ドローンに搭載された姿勢センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの三次元の姿勢情報を取得するドローン姿勢情報取得工程と、
前記飛行競技会場に対応するＣＧ画像であって、前記飛行競技会場内の所定位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの景色のＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、前記ドローンに対応するＣＧ画像であって前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であるドローンＣＧ画像が表わされた、前記飛行ＣＧ画像を作成する画像作成工程とを含み、
前記画像作成工程が、
取得した前記ドローンの前記位置情報、取得した前記ドローンの前記姿勢情報、予め定める会場ＣＧ画像データ、および予め定めるドローンＣＧ画像データに基づいて、前記基準視点から見たときの前記会場背景ＣＧ画像および前記基準視点から見たときの前記ドローンＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行している前記ドローンの前記飛行競技会場に対する三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成する工程を含む、プログラム。
前記画像作成方法が、
前記ドローンに搭載された位置センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの位置情報を取得するドローン位置情報取得工程と、
前記ドローンに搭載された姿勢センサから、前記飛行競技会場を飛行している前記ドローンの三次元の姿勢情報を取得するドローン姿勢情報取得工程と、
前記飛行競技会場に対応するＣＧ画像であって、前記飛行競技会場内の所定位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの景色のＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、前記ドローンに対応するＣＧ画像であって前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であるドローンＣＧ画像が表わされた、前記飛行ＣＧ画像を作成する画像作成工程とを含み、
前記画像作成工程が、
取得した前記ドローンの前記位置情報、取得した前記ドローンの前記姿勢情報、予め定める会場ＣＧ画像データ、および予め定めるドローンＣＧ画像データに基づいて、前記基準視点から見たときの前記会場背景ＣＧ画像および前記基準視点から見たときの前記ドローンＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行している前記ドローンの前記飛行競技会場に対する三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成する工程を含む、プログラム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0015】
前記移動体が、空中を飛行する飛行体であってもよい。前記飛行体が、ドローンであってもよい。前記競技会場が、飛行競技会場であってもよい。この場合、前記移動体の移動競技は、前記飛行競技会場における前記飛行体の飛行競技であってもよい。また、前記移動ＣＧ画像が、前記飛行体の飛行に合わせて、前記飛行競技会場を前記飛行体が飛行しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像であってもよい。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0016】
前記画像表示工程が、競技会場における移動体の位置の変化を、移動ＣＧ画像に対する移動体ＣＧ画像の位置を動かさずに会場背景ＣＧ画像の内容を変化させることにより表示してもよい。また、前記画像表示工程が、競技会場における移動体の位置の変化を、会場背景画像の内容を変化させずに移動ＣＧ画像に対する移動体画像の位置を動かすことにより表示してもよい。また、前記画像表示工程が、競技会場における移動体の位置の変化を、移動ＣＧ画像に対する移動体ＣＧ画像の位置および会場背景ＣＧ画像の内容の双方を変化させることにより表示してもよい。
前記飛行体位置情報取得工程が、ドローン位置情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体姿勢情報取得工程が、ドローン姿勢情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体ＣＧ画像が、ドローンＣＧ画像を含んでいてもよい。移動ＣＧ画像作成工程が、飛行ＣＧ画像作成工程を含んでいてもよい。
前記画像表示方法が、会場背景ＣＧ画像中にドローンＣＧ画像が表された飛行ＣＧ画像を作成する飛行ＣＧ画像作成工程をさらに備えていてもよい。前記会場背景ＣＧ画像が、前記飛行競技会場内の所定位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像であってもよい。前記ドローンＣＧ画像が、前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であってもよい。前記移動ＣＧ画像作成工程が、前記ドローンＣＧ画像を、ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行しているドローンの三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成してもよい。
前記飛行体位置情報取得工程が、ドローン位置情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体姿勢情報取得工程が、ドローン姿勢情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体ＣＧ画像が、ドローンＣＧ画像を含んでいてもよい。移動ＣＧ画像作成工程が、飛行ＣＧ画像作成工程を含んでいてもよい。
前記画像表示方法が、会場背景ＣＧ画像中にドローンＣＧ画像が表された飛行ＣＧ画像を作成する飛行ＣＧ画像作成工程をさらに備えていてもよい。前記会場背景ＣＧ画像が、前記飛行競技会場内の所定位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像であってもよい。前記ドローンＣＧ画像が、前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であってもよい。前記移動ＣＧ画像作成工程が、前記ドローンＣＧ画像を、ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行しているドローンの三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成してもよい。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0017】
この発明の第２の局面は、所定の競技会場において行われる移動競技における移動体の移動について、前記競技会場を前記移動体が移動しているＣＧ画像である移動ＣＧ画像を作成する画像作成システムであって、前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の位置を検出する位置センサと、前記移動体に搭載され、前記競技会場における前記移動体の三次元の姿勢を検出する姿勢センサと、前記競技会場に対応するＣＧ画像であって背景を構成する会場背景ＣＧ画像中に、前記移動体に対応するＣＧ画像である移動体ＣＧ画像が表わされた前記移動ＣＧ画像を作成する画像作成制御部とを含み、前記画像作成制御部が、取得した前記移動体の前記位置情報および取得した前記移動体の前記姿勢情報に基づいて、前記移動ＣＧ画像を、前記会場背景ＣＧ画像に対する前記移動体ＣＧ画像の相対位置および相対姿勢が、前記競技会場に対する前記移動体の相対位置および相対姿勢に合致するように作成する工程を実行する、画像作成システムを提供する。
前記移動体が、空中を飛行する飛行体であってもよい。前記飛行体が、ドローンであってもよい。前記競技会場が、飛行競技会場であってもよい。この場合、前記移動体の移動競技は、前記飛行競技会場における前記飛行体の飛行競技であってもよい。また、前記移動ＣＧ画像が、前記飛行体の飛行に合わせて、前記飛行競技会場を前記飛行体が飛行しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像であってもよい。
前記画像作成制御部が、会場背景ＣＧ画像中にドローンＣＧ画像が表された飛行ＣＧ画像を作成する飛行ＣＧ画像作成工程をさらに実行してもよい。前記会場背景ＣＧ画像が、前記飛行競技会場内の所定位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像であってもよい。前記ドローンＣＧ画像が、前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であってもよい。前記移動ＣＧ画像作成工程が、前記ドローンＣＧ画像を、ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行しているドローンの三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成してもよい。
前記移動体が、空中を飛行する飛行体であってもよい。前記飛行体が、ドローンであってもよい。前記競技会場が、飛行競技会場であってもよい。この場合、前記移動体の移動競技は、前記飛行競技会場における前記飛行体の飛行競技であってもよい。また、前記移動ＣＧ画像が、前記飛行体の飛行に合わせて、前記飛行競技会場を前記飛行体が飛行しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像であってもよい。
前記画像作成制御部が、会場背景ＣＧ画像中にドローンＣＧ画像が表された飛行ＣＧ画像を作成する飛行ＣＧ画像作成工程をさらに実行してもよい。前記会場背景ＣＧ画像が、前記飛行競技会場内の所定位置に定められた基準視点から前記ドローンを見たときの背景景色のＣＧ画像であってもよい。前記ドローンＣＧ画像が、前記飛行競技会場内に定められた前記基準視点から前記ドローンを見たときのＣＧ画像であってもよい。前記移動ＣＧ画像作成工程が、前記ドローンＣＧ画像を、ドローンＣＧ画像の三次元の位置および三次元の姿勢が、前記飛行競技会場を実際に飛行しているドローンの三次元の相対位置および三次元の相対姿勢に合致するように作成してもよい。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0019】
プログラム（コンピュータプログラム）は、コンピュータによる読み取りが可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。このような記録媒体は、コンピュータに備えられた記録媒体であってもよいし、コンピュータとは別の記録媒体であってもよい。また、プログラムは、通信回線を介する通信によって提供されてもよい。通信回線は、一部または全部が無線回線であってもよい。
前記移動体が、空中を飛行する飛行体であってもよい。前記飛行体が、ドローンであってもよい。前記競技会場が、飛行競技会場であってもよい。この場合、前記移動体の移動競技は、前記飛行競技会場における前記飛行体の飛行競技であってもよい。また、前記移動ＣＧ画像が、前記飛行体の飛行に合わせて、前記飛行競技会場を前記飛行体が飛行しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像であってもよい。
前記飛行体位置情報取得工程が、ドローン位置情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体姿勢情報取得工程が、ドローン姿勢情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体ＣＧ画像が、ドローンＣＧ画像を含んでいてもよい。移動ＣＧ画像作成工程が、飛行ＣＧ画像作成工程を含んでいてもよい。
前記移動体が、空中を飛行する飛行体であってもよい。前記飛行体が、ドローンであってもよい。前記競技会場が、飛行競技会場であってもよい。この場合、前記移動体の移動競技は、前記飛行競技会場における前記飛行体の飛行競技であってもよい。また、前記移動ＣＧ画像が、前記飛行体の飛行に合わせて、前記飛行競技会場を前記飛行体が飛行しているＣＧ画像である飛行ＣＧ画像であってもよい。
前記飛行体位置情報取得工程が、ドローン位置情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体姿勢情報取得工程が、ドローン姿勢情報取得工程を含んでいてもよい。前記飛行体ＣＧ画像が、ドローンＣＧ画像を含んでいてもよい。移動ＣＧ画像作成工程が、飛行ＣＧ画像作成工程を含んでいてもよい。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0022】
この発明の第１～第３の局面によれば、飛行競技会場に対応するＣＧ画像である会場背景ＣＧ画像中に、ドローンに対応するＣＧ画像であるドローンＣＧ画像が表示される。飛行競技会場におけるドローンの飛行状況をＣＧ画像で表示するので、ドローンの飛行状況を看者に分かり易く表示することが可能である。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0073】
具体的には、画像作成制御部２３は、飛行ＣＧ画像８に含まれる会場背景ＣＧ画像３１を、会場ＣＧ画像データ記憶部２８に記憶されている会場ＣＧ画像データＤ１と、付与されたドローン２の位置情報とに基づいて、会場背景ＣＧ画像３１に対するドローンＣＧ画像３２の位置が飛行競技会場Ｓに対するドローン２の実際の位置に合致するように作成する（図６のステップＳ３３）。会場背景ＣＧ画像３１は、飛行競技会場Ｓにおける基準視点ＰＶからドローン２を見たときの景色のＣＧ画像であって、ドローン２が表示画面７ａの略中央に位置するようなＣＧ画像である（図６のステップＳ３３）
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正10】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】削除
【補正の内容】