特開 2023-79269 システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023079269

(43)【公開日】2023-06-08

(54)【発明の名称】システム

(51)【国際特許分類】

   B65B 57/10 20060101AFI20230601BHJP

   B65B 23/02 20060101ALI20230601BHJP

【ＦＩ】

B65B57/10 A

B65B23/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021192650

(22)【出願日】2021-11-29

(71)【出願人】

【識別番号】597017812

【氏名又は名称】株式会社ナベル

(72)【発明者】

【氏名】才田 和輝

(72)【発明者】

【氏名】増澤 季則

(72)【発明者】

【氏名】杉田 塩

【テーマコード（参考）】

3E043

【Ｆターム（参考）】

3E043AA01

3E043BA19

3E043CA02

3E043CA04

3E043DB04

3E043EA03

3E043FA02

3E043GA01

3E043GA03

(57)【要約】      （修正有）

【課題】トレイが段ボール箱に収容される前に、トレイの各収容座に収容された卵について検査を行うシステムを提供する。
【解決手段】複数の収容座を備えるトレイＴの各収容座に卵Ｅが入っているか否かを検査するシステムであって、検査部と、制御部とを備える。検査部は、各収容座を検査する。制御部は、１つの段ボール箱Ｇに収容される複数枚のトレイＴのうち、一のトレイＴに関する検査と、他のトレイＴに関する検査とで、検査部における検査方法を切り替える。システムは、さらに、検査部に搬送されるトレイＴの枚数をカウントするカウント部を備え、制御部は、カウント部から得られるトレイの枚数情報に基づいて、検査方法を切り替える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の収容座を備えるトレイの各収容座に卵が入っているか否かを検査するシステムであって、
各収容座を検査する検査部と、
１つの段ボール箱に収容される複数枚のトレイのうち、一のトレイに関する検査と、他のトレイに関する検査とで、前記検査部における検査方法を切り替える制御部とを備える、システム。

【請求項2】

前記検査部に搬送されるトレイの枚数をカウントするカウント部を備え、
前記制御部は、前記カウント部から得られるトレイの枚数情報に基づいて、前記検査方法を切り替える、請求項１記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の収容座を備えるトレイの各収容座に卵が入っているか否かを検査するシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、複数の収容座を備えるトレイを複数段積み重ねて、自動で箱詰めする装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭５６－７８３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

箱詰めの場合、特許文献１に示されているようにトレイの収容座全てに卵が収容された状態で箱詰めされる場合がある。また、卵独特の取引方法として、１箱で定重量（例えば、１０キログラムや５キログラム）とするものも知られている。

【0005】

１０キログラムの定重量の場合は、例えば、１～３段目のトレイの収容座の全てに卵が収容される。一方、４段目のトレイは、一部の収容座には卵が収容されているが、それ以外の収容座は空の状態で３段目のトレイの上に積み重ねられ、出荷される。このようにして、１～４段目のトレイに収容された卵の重量の合計が１０キログラムになるように設定されている。なお、卵は自然物であり、１個１個の重量が異なるため、１０キログラムにするために必要な卵の個数は一定ではない。

【0006】

５キログラムの定重量の場合は、例えば、１段目のトレイの収容座の全てに卵が収容され、２段目のトレイは、一部の収容座には卵が収容されているが、それ以外の収容座は空の状態で１段目のトレイの上に積み重ねられ、出荷される。このようにして、１段目と２段目のトレイに収容された卵の重量の合計が５キログラムになるように設定されている。

【0007】

トレイが積み重ねられ、段ボール箱に入れられた状態では、段ボール箱の外部から卵の状態を確認することができない。そのため、箱詰めの自動化に伴って、箱詰めする前のトレイ上の卵の状態の検査を自動化したいという要望がある。

【0008】

そこで、本発明は、トレイが段ボール箱に収容される前に、トレイの各収容座に収容された卵について検査を行うシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記目的を達成するため、本発明は、次の手段を講じた。すなわち、本発明のシステムは、複数の収容座を備えるトレイの各収容座に卵が入っているか否かを検査するシステムであって、各収容座を検査する検査部と、１つの段ボール箱に収容される複数枚のトレイのうち、一のトレイに関する検査と、他のトレイに関する検査とで、検査部における検査方法を切り替える制御部とを備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、トレイが段ボール箱に収容される前に、トレイの各収容座に収容された卵について検査を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施の形態を示す卵トレイ移載装置の全体図構成である。

【図2】卵トレイの一実施例の平面図である。

【図3】図１に示すヘッド部の斜視図である。

【図4】トレイ保持装置の動作説明図である。

【図5】図１の要部拡大図である。

【図6】卵トレイの移載方法の一実施の形態を示すフローチャート。

【図7】卵トレイの検査方法の一実施の形態を示すフローチャート。

【図8】卵トレイの検査方法の変形例を示すフローチャート。

【図9】卵トレイ移載装置を含むシステムの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。

【0013】

卵トレイ移載装置は、卵トレイＴに収納された卵Ｅの頂面を着脱自在に吸着する卵吸着装置１を有する。卵トレイ移載装置は、卵トレイＴの外周に形成された凹部Ｔ１内において、卵トレイＴを保持するトレイ保持装置２を有する。卵トレイ移載装置は、卵吸着装置１とトレイ保持装置２とを段ボール箱Ｇに対して移動させる移動装置３を有する。

【0014】

移動装置３の近傍に、卵トレイＴを搬送するトレイ搬送装置４と、段ボール箱Ｇを搬送する段ボール搬送装置５とが設けられている。

【0015】

トレイ搬送装置４には、複数の収容座Ｔ２を備える卵トレイＴの各収容座Ｔ２に卵が入っているか否かを検査するトレイ検査装置３１（本発明の「検査部」に相当する。）と、このトレイ検査装置３１の検査結果に応じて卵トレイＴの搬送を制御するトレイ停止装置とを備える。トレイ検査装置３１は、光電センサや画像などこの分野で用いられるものを種々適用可能である。

【0016】

トレイ搬送装置４には、中蓋用の卵トレイＴを供給する中蓋用のトレイ供給装置３３を備える。

【0017】

トレイ搬送装置４に搬送される卵トレイＴは、カウント部（図示しない）によってカウントされる。例えば、移動装置３がトレイ搬送装置４と段ボール箱Ｇとの間を移動すると、カウントが更新され記録される。カウント部に記録された情報に基づいて、次に移動装置３が移動させる卵トレイＴの情報、具体的には、１枚目の卵トレイＴか、２枚目の卵トレイＴか、３枚目の卵トレイＴか、４枚目の卵トレイＴか、蓋用のトレイＴＴかがわかる。

【0018】

移動装置３は、卵吸着装置１とトレイ保持装置２とを備えたヘッド部６と、このヘッド部６を移動させる移動部７とを有する。

【0019】

移動部７は、多関節ロボットで構成されたものが例示されている。多関節ロボットは、床面に設置された基部８と、基部８に設けられた多関節アーム部９とを有する。アーム部９の先端に前記ヘッド部６が設けられている。

【0020】

卵トレイ移載装置は、卵吸着装置１、トレイ保持装置２、移動装置３、トレイ搬送装置４、段ボール搬送装置５、カウント部、トレイ検査装置３１、トレイ停止装置、中蓋用のトレイ供給装置３３などの各種装置の動作を制御する制御装置Ｃを有する。

【0021】

制御装置Ｃは、１つの段ボール箱Ｇに収容される複数枚の卵トレイＴのうち、一の卵トレイＴに関する検査と、他の卵トレイＴに関する検査とで、トレイ検査装置３１における検査方法を切り替える。制御装置Ｃは、カウント部から得られる卵トレイＴの枚数情報に基づいて、検査方法を切り替える。

【0022】

この実施の形態では、卵トレイ移載装置は、卵トレイＴを段ボール箱Ｇに収納する卵トレイ収納装置として例示されている。卵トレイＴの外周縁と卵トレイＴを収納する段ボール箱Ｇの内周面との隙間がほぼゼロの状態で、卵トレイＴを保持して卵トレイＴを段ボール箱Ｇ内に収納するよう構成されている。

【0023】

図２は、トレイ搬送装置４によって搬送される卵トレイＴの平面図である。卵トレイＴは、図２の右手方向に搬送される。

【0024】

卵トレイＴは、紙製のモールドトレイで構成されており、卵Ｅを収納する収容座Ｔ２が縦横に凹設されている。収容座Ｔ２は、図例では、縦５列、横８列の碁盤目状に配列されて、下方に突出している。卵トレイＴの上面には、収容座Ｔ２の周縁に沿うように突出部Ｔ３が形成されている。卵トレイＴの平面視形状は長方形である。

【0025】

卵トレイＴに卵Ｅを収納しない空の状態では、卵トレイＴは、図２の状態で積み重ねられている。卵トレイＴの収容座Ｔ２に卵Ｅを収納した状態では、図２の状態から、卵トレイＴが１８０度向きを変えて、積み重ねられる。このとき、上の収容座Ｔ２の底面が、下の突出部Ｔ３の頂面に載置されるよう、収容座Ｔ２と突出部Ｔ３が配置されている。下の収容座Ｔ２に収容された卵Ｅの頂面が、上の突出部Ｔ３の内部に位置するよう、突出部Ｔ３は、上方に膨出している。

【0026】

本実施形態では、１段目、２段目、３段目に積み重ねられる卵トレイＴの収容座Ｔ２には、全て卵Ｅが収容される。４段目に積み重ねられる卵トレイＴの収容座Ｔ２には、一部しか卵Ｅが収容されていない。すなわち、４段目は、一部の収容座Ｔ２には卵Ｅが収容されているが、それ以外の収容座Ｔ２は空の状態である。４枚目に収容される卵トレイＴは、例えば、１～４列目は５つの収容座Ｔ２に対して５個ずつ卵Ｅが収容され、５列目は５つの収容座Ｔ２に対して３個だけ卵Ｅが収容され、６～８列目は５つの収容座Ｔ２に対して卵Ｅが一つも収容されていない状態、が一例として挙げられる。選別装置４０の積算定重量機能によって、１～４段目の卵トレイＴに収容された卵Ｅの重量の合計が１０キログラムになるように設定されている。

【0027】

卵トレイＴの外周は、段ボール箱Ｇの内周面との隙間がほぼゼロの状態で段ボール箱Ｇに収納される形状に形成されている。卵トレイＴの外周に指掛け用の凹部Ｔ１が形成されている。この凹部Ｔ１は、対向する外周に形成されている。図２の右手に一か所と、左手に二か所に、凹部Ｔ１が形成されている。

【0028】

卵Ｅが収納されていない空の卵トレイＴは、同じ向きで多数枚が積層されている。この積層されたものから一枚の卵トレイＴが取り出されて、空の卵トレイＴの収容座Ｔ２に卵Ｅが収納される。図１のトレイ搬送装置４の左端に示すように、卵Ｅが収納された卵トレイＴは、トレイ搬送装置４により右手方向に搬送される。トレイ搬送装置４の右端において、卵Ｅと卵トレイＴとは、移動装置３によって、段ボール箱Ｇに収納される。

【0029】

図１の段ボール搬送装置５の右端において、空の段ボール箱Ｇが待機している。段ボール箱Ｇは、卵トレイＴの外周をほぼ隙間なしで収納する形状とされている。

【0030】

卵トレイＴに収納された卵Ｅは、卵吸着装置１により吸着保持され、卵トレイＴ自体は、トレイ保持装置２により保持される。この保持状態においては、卵Ｅの重さは収容座Ｔ２にあまり作用していない。

【0031】

卵Ｅを保持した卵吸着装置１と卵トレイＴを保持したトレイ保持装置２は、移動装置３により、空の段ボール箱Ｇの上方に移動する。移動装置３は、多関節ロボットのヘッド部６を有するものであるから、ヘッド部６の移動により、卵Ｅと卵トレイＴが段ボール箱Ｇの上方から、段ボール箱Ｇ内に移動する。そして、卵吸着装置１の吸着解除とトレイ保持装置２の保持解除により、卵Ｅと卵トレイＴは、段ボール箱Ｇに収納される。

【0032】

卵Ｅと卵トレイＴが、多段にわたって収納され、段ボール箱Ｇが満杯になると、段ボール搬送装置５により、図１の左手に搬送される。そして、段ボール箱Ｇは、梱包されて出荷される。

【0033】

なお、段ボール箱Ｇに収納された卵トレイＴは、各段、１８０度転回して向きを変えて積み重ねられている。卵トレイＴの上面の突出部Ｔ３の頂面に、その上の段の卵トレイＴの収容座Ｔ２の底面が載置されている。１８０度転回は、ヘッド部６の回転で達成される。

【0034】

図３は、ヘッド部６の詳細図面である。

【0035】

ヘッド部６は、多関節ロボットのアーム部９の先端に設けられている。ヘッド部６は、卵吸着装置１とトレイ保持装置２とを有する。

【0036】

ヘッド部６は、アーム部９の先端に回動自在に設けられる基板１０を有し、基板１０は、ほぼ長方形を呈し、基板１０の中央部に、アーム部９との接続部１１が設けられている。この基板１０の左右両側の上面にトレイ保持装置２が設けられている。基板１０の下面側に卵吸着装置１が設けられている。

【0037】

なお、トレイ保持装置２と卵吸着装置１は分離可能に設けられ、メンテナンス容易とされている。

【0038】

トレイ保持装置２は、卵トレイＴを保持する保持部材１２を有する。保持部材１２は、基板１０の上面に設けられた保持部材移動装置１３に設けられている。保持部材１２は、棒状部材で構成されている。保持部材移動装置１３は、シリンダにより構成されている。基板１０の左右両側の上面に固定されたシリンダ本体１４の中央にシリンダロッド１５が移動自在に設けられ、シリンダロッド１５の両側にガイドロッド１６が設けられている。シリンダロッド１５とガイドロッド１６の先端は、ヘッドプレート１７で連結されている。ヘッドプレート１７に、棒状に形成された保持部材１２の上端が固定されている。

【0039】

保持部材１２の表面に、卵トレイＴの凹部Ｔ１の外周に係合する係合部（図示しない）が設けられている。係合部は、凹凸部で構成されている。凹凸部は、ネジで構成されている。ネジ棒として構成された保持部材１２の直径は、卵トレイＴの凹部Ｔ１の深さよりも小さなものとされている。すなわち、保持部材１２は、上下方向の移動で、凹部Ｔ１内に挿脱されるよう構成されている。そして、挿入後、保持部材移動装置１３により、卵トレイＴの凹部Ｔ１表面側に移動して、係合部が凹部Ｔ１表面を押圧して保持するよう構成されている。この実施の形態では、卵トレイＴの凹部Ｔ１は、図２に示すように、右側が一か所で、左側が二か所であるので、保持部材１２もそれに適合するように、一方は一本、他方は２本、配置されている。

【0040】

卵吸着装置１は、基板１０の前後両側に設けられた卵吸着装置取付け部１９により、着脱自在に基板１０に取り付けられている。卵吸着装置１は、基板１０と同じ形状の周壁付きトレイ２０を有し、このトレイ２０が卵吸着装置取付け部１９により基板１０下面に気密状に取り付けられて、気密室を形成する。トレイ２０の下面に吸着パッド２１が、卵トレイＴの収容座Ｔ２に収納された卵Ｅの頂面を吸着可能に収容座Ｔ２の数だけ設けられている。トレイ２０には、通気パイプ（図示しない）がトレイ２０を貫通して設けられ、通気パイプの下端に蛇腹状の吸着パッド２１が設けられている。

【0041】

基板１０とトレイ２０で形成される気密室は、基板１０の上面に形成された接続部１１を介して真空装置（図示しない）に接続されている。

【0042】

次に、卵吸着装置１とトレイ保持装置２の詳細な動作を説明する。卵トレイＴの外縁と、段ボール箱Ｇの内面との距離は、ほぼゼロか卵トレイＴの方が大きいくらいである。指掛け用凹部Ｔ１の一番凹んでいる部分の縁と段ボール箱Ｇの内面との距離は１１ｍｍである。保持部材１２の直径は６ｍｍである。保持部材１２が２本設けられた側の保持部材移動装置１３のシリンダのストロークは４０ｍｍである。保持部材１２が１本設けられた側の保持部材移動装置１３のシリンダのストロークは１５ｍｍである。なお、これら距離、直径、ストロークの数値は、トレイＴの種類によって種々変更可能である。

【0043】

図１のトレイ搬送装置４上での卵トレイＴの保持と卵Ｅの吸着は、ヘッド部６を卵トレイＴの上方に位置させ、次いで下降させて、トレイ保持装置２の保持部材１２を卵トレイＴの凹部Ｔ１内に位置させる。卵吸着装置１の吸着パッド２１で卵Ｅの頂面を吸着して、卵Ｅを保持する。保持部材１２が２本のシリンダロッド１５を４０ｍｍ内側に動かし、かつ、保持部材１２が１本のシリンダロッド１５を１５ｍｍ内側に動かして、左右両側の保持部材１２の係合部で卵トレイＴを保持する。この状態で、図４に示すように卵トレイＴは左右両側の保持部材１２により押されて下方に少し撓み、卵Ｅは卵吸着装置１の吸着パッド２１により保持されてその重みは卵トレイＴにあまり作用していない。

【0044】

ヘッド部６を上方に移動させて、次いで、段ボール搬送装置５上の空の段ボール箱Ｇの上方まで移動させ、次いで、下降させて卵トレイＴと卵Ｅを段ボール箱Ｇ内に移動させる。卵吸着手段１による卵Ｅの吸着保持を解除する。保持部材１２が１本のシリンダロッド１５を１５ｍｍ外側に移動させて、保持部材１２の係合部と卵トレイＴの係合を解除する。ヘッド部６を５ｍｍ、左側に移動させて、２本の保持部材１２の係合部と卵トレイＴの係合を解除する。その後、ヘッド部６を上昇させて段ボール箱Ｇ外へ移動させる。

【0045】

なお、この実施の形態では、保持部材１２であるネジ棒の下端に直径１０ｍｍのナットが固着されて、卵トレイＴの不慮の落下を防止している。

【0046】

図６は、卵トレイ移載装置を用いた卵トレイ移載方法のフローチャートである。

【0047】

卵トレイ移載方法は、卵トレイＴに収納された卵Ｅを、前記卵吸着装置１で吸着保持するステップＳ２、Ｓ６、Ｓ１０、Ｓ１４と、卵トレイＴをトレイ保持装置２で保持するステップＳ３、Ｓ７、Ｓ１１、Ｓ１５と、移動装置３により卵Ｅと卵トレイＴを段ボール箱Ｇに対して移動させるステップＳ４、Ｓ８、Ｓ１２、Ｓ１６とを含む。

【0048】

収納方法につき、より詳しく説明すれば、空の段ボール箱Ｇを配置する（ステップＳ１）。卵吸着装置１で、１段目用の卵Ｅを吸着する（ステップＳ２）。トレイ保持装置２で、１段目用の卵トレイＴの凹部Ｔ１を保持する（ステップＳ３）。移動装置３により卵吸着装置１とトレイ保持装置２を段ボール箱Ｇに移動させる（ステップＳ４）。１段目のトレイ保持と卵吸着を解除する（ステップＳ５）。

【0049】

２段目用の卵Ｅを吸着する（ステップＳ６）。２段目用のトレイＴを保持する（ステップＳ７）。移動装置３のヘッド部６を転回させて後、卵吸着装置１とトレイ保持装置２を段ボール箱Ｇに移動させる（ステップＳ８）。２段目のトレイ保持と卵吸着を解除する（ステップＳ９）。

【0050】

３段目用の卵Ｅを吸着する（ステップＳ１０）。３段目用のトレイＴを保持する（ステップＳ１１）。段ボール箱Ｇに移動させる（ステップＳ１２）。３段目のトレイ保持と卵吸着を解除する（ステップＳ１３）。

【0051】

４段目用の卵Ｅを吸着する（ステップＳ１４）。４段目用のトレイＴを保持する（ステップＳ１５）。ヘッド部６を転回させて、段ボール箱Ｇに移動させる（ステップＳ１６）。４段目のトレイ保持と卵吸着を解除する（ステップＳ１７）。

【0052】

以上の動作を繰り返し、段ボール箱Ｇが満杯になると、中蓋用の卵トレイＴＴをトレイ保持装置２で保持する（ステップＳ１８）。段ボール箱Ｇに移動させる（ステップＳ１９）。中蓋用の卵トレイＴＴの保持を解除する（ステップＳ２０）。

【0053】

完成した段ボール箱Ｇを段ボール搬送装置５により排出する（ステップＳ２１）。

【0054】

なお、ステップＳ２とステップＳ３、ステップＳ６とステップＳ７、ステップＳ１０とステップＳ１１、ステップＳ１４とステップＳ１５は、この順序に限られず、逆であってもよく、また同時であってもよい。

【0055】

次に、図７のフローチャートについて説明する。図７は、卵トレイＴの各収容座Ｔ２に卵Ｅが入っているか否かを検査するシステムを用いた卵トレイの検査方法のフローチャートである。

【0056】

卵トレイの検査方法は、カウント部から得られる卵トレイＴの枚数情報に基づいて、一の卵トレイＴに関する検査と、他の卵トレイＴに関する検査とで、トレイ検査装置３１における検査方法を切り替える。具体的には、１～３段目の卵トレイＴの場合、卵トレイＴ上の全ての収容座Ｔ２についてトレイ検査装置３１が検査を行い、４段目の卵トレイＴの場合、卵トレイＴ上の全ての収容座Ｔ２についてトレイ検査装置３１が検査を行わない。

【0057】

検査方法につき、より詳しく説明すれば、卵トレイＴが到来したときに、その卵トレイＴが１～３段目に積まれる卵トレイＴであれば（ステップＳ３１）、制御装置Ｃは、トレイ検査装置３１が全ての収容座Ｔ２について検査を行うように制御する（ステップＳ３２）。トレイ検査装置３１は、卵トレイＴがトレイ搬送装置４で搬送されながら１列ずつ行われる。

【0058】

ステップＳ３２の検査で異常がみつかれば（ステップＳ３３）、例えば、卵Ｅが収容されているべき収容座Ｔ２に卵Ｅが検出できない場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、制御装置Ｃは、エラーを報知する。また、制御装置Ｃは、トレイ停止装置を作動させる。トレイ停止装置は、トレイ搬送装置４を停止させ、ストッパー３２の解除を行わない。

【0059】

その後、該当する卵収容座Ｔ２に卵Ｅが補充され（ステップ３５）、例えば、手動で再起動ボタンが押されると、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３２の検査で異常がみつからない場合にも（ステップＳ３３）、ステップＳ３７に進む。

【0060】

一方、ステップＳ３１で、卵トレイＴが４段目に積まれる卵トレイＴであれば、卵トレイＴ上の全ての収容座Ｔ２についてトレイ検査装置３１が検査を行わないように制御する（ステップＳ３６）。そして、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、ストッパー３２を解除して、卵トレイＴを次工程、すなわち、卵トレイ移載装置の方へ移動させる。

【0061】

以上の動作を繰り返す。

【0062】

なお、本発明は上述した実施形態に限られない。

【0063】

＜変形例（図８）＞
卵トレイの検査方法のフローチャートは、図８に示すようなものであってもよい。具体的に説明すれば、図８に示す卵トレイＴの各収容座Ｔ２に卵Ｅが入っているか否かを検査するシステムは、列制御された情報（以下、「ホール情報」と記す。）に基づいて、端数の卵トレイＴ（例えば、４枚目の卵トレイＴ）の検査を行うものである。

【0064】

まず、列ごとのホール情報を取得する（ステップＳ４１）。ホール情報は、選別装置から取得してもよいし、制御装置Ｃに予め入力されたものであってもよい。選別装置では、計量された卵の重量に基づいて、１０ｋｇになるように卵トレイＴに卵Ｅを収容して、トレイ検査装置３１へと卵トレイＴを順に送り出す。ホール情報は、選別装置で各卵トレイＴのどのホール（収容座Ｔ２）に向けて卵Ｅが放出されたかの情報である。特に、４枚目の卵トレイＴは、例えば、１～４列目は５つの収容座Ｔ２に対して５個ずつ卵Ｅが放出され、５～８列目は５つの収容座Ｔ２に対しては卵Ｅが放出されていない、などである。

【0065】

その後、卵トレイＴが到来したときに、その卵トレイＴが１～３段目に積まれるトレイであれば（ステップＳ４２）、制御装置Ｃは、トレイ検査装置３１が全ての収容座Ｔ２について検査を行うように制御する（ステップＳ４３）。トレイ検査装置３１は、卵トレイＴがトレイ搬送装置４で搬送されながら１列ずつ行われる。

【0066】

一方、ステップＳ４２で卵トレイＴが４段目に積まれる卵トレイＴであれば、卵トレイＴ上の一部の収容座Ｔ２についてトレイ検査装置３１が検査を行わないように制御する（ステップＳ４４）。具体的には、選別装置から取得したホール情報に基づいて、トレイ検査装置３１が検査を行う。例えば、１～４列目はトレイ検査装置３１が検査を行い、５～８列目はトレイ検査装置３１が検査を行わない、などである。

【0067】

ステップＳ４３、Ｓ４４の検査で異常がみつかれば（ステップＳ４５）、例えば、卵Ｅが収容されているべき収容座Ｔ２に卵Ｅが検出できない場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、制御装置Ｃは、エラーを報知する。また、制御装置Ｃは、トレイ停止装置を作動させる。トレイ停止装置は、トレイ搬送装置４を停止させ、ストッパー３２の解除を行わない。

【0068】

その後、該当する卵収容座Ｔ２に卵Ｅが補充され（ステップ４７）、例えば、手動で再起動ボタンが押されると、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４３、Ｓ４４の検査で異常がみつからない場合にも（ステップＳ４５）、ステップＳ４８に進む。

【0069】

ステップＳ４８では、ストッパー３２を解除して、卵トレイＴを次工程、すなわち、卵トレイ移載装置の方へ移動させる。

【0070】

以上の動作を繰り返す。

【0071】

＜他の変形例＞
また、別の変形例として、卵トレイ移載装置を備えるシステムは、ウエイトチェッカー４１を備え、トレイ検査装置の検査結果に基づいて、トレイ搬送装置４を止めない制御を行い、異常が生じた場合のトレイＴへの卵補充作業をウエイトチェッカー４１部分で行う。ウエイトチェッカー４１は、本実施形態のシステムを用いて箱詰めされた後の段ボール箱Ｇ全体の重量を計測する。なお、図９の符号４０は選別装置、符号４２は段ボール箱Ｇの蓋を閉めるための封緘装置である。

【0072】

この変形例の卵トレイの検査方法では、ステップＳ３２、ステップＳ４２、ステップＳ４４などで説明した検査で異常がみつかれば（ステップＳ４５）、制御装置Ｃは、頭出し処理を行う。頭出し処理は、卵トレイ移載装置を用いた卵トレイ移載方法を、図６に示すような一連の卵トレイ移載方法から変更するものである。

【0073】

例えば、２枚目の卵トレイＴで異常が見つかれば、制御装置Ｃは、卵トレイ移載装置を制御して、当該２枚目の卵トレイＴを段ボール箱Ｇに移動させ、段ボール搬送装置５を制御して、当該段ボール箱Ｇを未完成のまま下流側へと送り出す。この段ボール箱Ｇは、ウエイトチェッカー４１まで送られた段階で異常が検出され、止められる。

【0074】

続いて、制御装置Ｃは、段ボール搬送装置５を制御して新しい空の段ボール箱Ｇをセットする。制御装置Ｃは、卵トレイ移載装置を制御して、３枚目の卵トレイＴ、４枚目の卵トレイＴを段ボール箱Ｇのそれぞれ１段目、２段目に収容する。この状態から、制御装置Ｃは、段ボール搬送装置５を制御して、当該段ボール箱Ｇを未完成のまま下流側へと送り出す。この段ボール箱Ｇも、ウエイトチェッカー４１まで送られた段階で異常が検出され、止められる。

【0075】

一方、卵トレイ移載装置には、次に、新しい空の段ボール箱Ｇと１枚目の収容すべき卵トレイＴが準備され、頭出し作業が完了する。

【0076】

このようなものであれば、トレイ検査装置で異常を検出した場合に、トレイ搬送装置４上などの卵の補充作業を行いにくい場所で、卵トレイＴを停止させる必要がなくなる。そして、例えば、ウエイトチェッカー４１の配置されている場所など、比較的空間に余裕のある場所で卵トレイＴの修正作業を行うことができる。

【0077】

＜その他の変形例＞
卵トレイＴの形状、収容座Ｔ２の数や配置は、図に示すものに限定されない。トレイＴは、紙製のモールドトレイに限られず、プラスチック製のトレイでもよい。

【0078】

段ボール箱Ｇに収容される卵トレイＴの枚数も４枚には限られない。例えば、１段目と２段目の卵トレイＴに収容された卵Ｅの重量の合計が５キログラムになるように設定され、取引されるものにも本発明を適用可能である。

【0079】

移動装置３は多関節ロボットに限らず、ヘッド部６を水平面内と垂直面内で多方向に移動させるものであってもよい。

【0080】

また、卵トレイＴの外周に形成される凹部Ｔ１は、指掛け用に限定されるものではなく、卵トレイ保持装置２が凹部Ｔ１内で作動できるものであればよい。係合部の凹凸部は、ネジで構成されたものを例示したが、鋸刃状のものであってもよい。保持部材移動装置１３は、シリンダに限らずソレノイドやモータ駆動のものであってもよい。

【0081】

さらに別の変形例として、本実施形態のシステムを用いて、選別装置から順番通りに卵トレイＴが卵トレイ移載装置まで到達しているか否かについて検査することも可能である。４枚目以外は、収容座Ｔ２が満充填されている必要がある。そのため、満充填されていない卵トレイＴが、４枚目が到達するべきタイミング以外で検出されると、制御装置Ｃが、エラーを報知するようにしてもよい。

【0082】

本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。

【符号の説明】

【0083】

１ 卵吸着装置
２ トレイ保持装置
３ 移動装置
４ トレイ搬送装置
５ 段ボール搬送装置
６ ヘッド部
７ 移動部
８ 基部
９ アーム部
１０ 基板
１１ 接続部
１２ 保持部材
１３ 保持部材移動装置
１４ シリンダ本体
１５ シリンダロッド
１６ ガイドロッド
１７ ヘッドプレート
１９ 卵吸着装置取付け部
２０ トレイ
２１ 吸着パッド
３１ トレイ検査装置
３２ ストッパー
３３ 中蓋用のトレイ供給装置
４０ 選別装置
４１ ウエイトチェッカー
４２ 封緘装置
Ｃ 制御装置
Ｅ 卵
Ｇ 段ボール箱
Ｔ 卵トレイ
Ｔ１ 凹部
Ｔ２ 収容座
Ｔ３ 突出部
ＴＴ 中蓋用の卵トレイ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】