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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023079993
(43)【公開日】2023-06-08
(54)【発明の名称】扉自動開閉用駆動ユニット
(51)【国際特許分類】
E05F 15/622 20150101AFI20230601BHJP
F16H 21/10 20060101ALI20230601BHJP
F16H 25/22 20060101ALI20230601BHJP
E05F 15/77 20150101ALI20230601BHJP
【ＦＩ】
E05F15/622
F16H21/10 Z
F16H25/22 Z
E05F15/77
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022085948
(22)【出願日】2022-05-26
(31)【優先権主張番号】P 2021192776
(32)【優先日】2021-11-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000108708
【氏名又は名称】タキゲン製造株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001564
【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】瀬川 志朗
【テーマコード（参考）】
2E052
3J062
【Ｆターム（参考）】
2E052AA01
2E052BA04
2E052CA06
2E052DA05
2E052DA08
2E052DB05
2E052DB08
2E052EA02
2E052EB01
2E052EC01
3J062AA48
3J062AB22
3J062AB27
3J062AC07
3J062BA11
3J062BA35
3J062CB02
3J062CB12
3J062CB32
3J062CD04
(57)【要約】
【課題】データセンターのラックの扉を作業ロボットにより自動開閉できるようにする。
【解決手段】駆動ユニットＵは、起動ブロック２を進退駆動するアクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４、ドアアーム５及び扉取付ブラケット６からなり、これらが筐体本体Ｒ１内に平面的に水平に配置されて、扉Ｒ２に連結され、アクチュエータ１が外部装置により自動的に駆動されて、扉Ｒ２を自動開閉するようになっている。このようにして作業ロボットに外部装置を搭載し、作業ロボットにより扉を自動開閉する。
【選択図】図６－２
【解決手段】駆動ユニットＵは、起動ブロック２を進退駆動するアクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４、ドアアーム５及び扉取付ブラケット６からなり、これらが筐体本体Ｒ１内に平面的に水平に配置されて、扉Ｒ２に連結され、アクチュエータ１が外部装置により自動的に駆動されて、扉Ｒ２を自動開閉するようになっている。このようにして作業ロボットに外部装置を搭載し、作業ロボットにより扉を自動開閉する。
【選択図】図６－２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
前面に開口を有する筐体本体と筐体本体の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として前記開口を開閉する扉とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉の自動開閉に用いる扉自動開閉用駆動ユニットであって、
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で前記アクチュエータに沿って略水平に延び、一端を前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支されて、前記起動ブロックの進退駆動とともに他端が筐体本体の開口に対して進退する進退アームと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータと筐体本体の開口との間に軸支され、他端を回動端として筐体本体の開口に対して後退された待機位置と筐体本体の開口から外部に向けて突出される突出位置との間で略水平に回動可能に配置され、前記回動支点側の中間部を前記進退アームの前記他端に軸支されて前記進退アームにより回転駆動される回動アームと、
一端を前記回動アームの前記回動端に軸支され、他端が筐体本体の開口で扉の背面の回動側に軸支されて、前記回動アームの回動により筐体本体の開口で扉の回動側から扉の開閉方向に進退駆動されるドアアームと、
を備え、
前記アクチュエータ、前記進退アーム、前記回動アーム、及び前記ドアアームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記ドアアームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを特徴とする扉自動開閉用駆動ユニット。
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で前記アクチュエータに沿って略水平に延び、一端を前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支されて、前記起動ブロックの進退駆動とともに他端が筐体本体の開口に対して進退する進退アームと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータと筐体本体の開口との間に軸支され、他端を回動端として筐体本体の開口に対して後退された待機位置と筐体本体の開口から外部に向けて突出される突出位置との間で略水平に回動可能に配置され、前記回動支点側の中間部を前記進退アームの前記他端に軸支されて前記進退アームにより回転駆動される回動アームと、
一端を前記回動アームの前記回動端に軸支され、他端が筐体本体の開口で扉の背面の回動側に軸支されて、前記回動アームの回動により筐体本体の開口で扉の回動側から扉の開閉方向に進退駆動されるドアアームと、
を備え、
前記アクチュエータ、前記進退アーム、前記回動アーム、及び前記ドアアームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記ドアアームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを特徴とする扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項2】
起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームは前面に開口を有する薄型のケース内に組み立て収容されて、一体化される請求項１に記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項3】
１つのアクチュエータ、１つの進退アーム、１つの回動アーム、及び１つのドアアームを１装備として２装備が個別のケース内に組み立て収容されて構成され、各装備が筐体本体内に、同一平面上で各装備の駆動方向を反対方向に向けて、又は異なる平面上で各装備の駆動方向を同一方向若しくは反対方向に向けて、配置される請求項１に記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項4】
扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角の連結部からなり、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、扉の背面側に配置される連結プレートと、前記連結プレートの前記連結部の回動端に突設され、前記回転軸の周囲に回動可能に配置される連結ピンと、扉の背面で前記回転軸の近傍に扉の背面に対して略直角に突設され、前記連結プレートの、前記連結ピンがドアアームの端部に係合可能な所定の回転位置で前記連結プレートの前記取付部が係合可能な溝を有し、前記連結プレートの前記取付部と前記溝との係合により、前記連結プレートの回転を前記所定の回転位置で規制するとともに、扉の開閉方向の外力を受けるためのストッパープレートとを備えて、扉の背面に取り付けられ、前記ドアアームの端部に前記連結プレートの前記所定の回動位置で前記連結ピンを挿通して係合可能に連結孔を設けられて、前記扉取付ブラケットにより前記ドアアームと扉の背面が切り離し可能に連結される請求項１乃至３のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項5】
扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角の連結部からなり、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、扉の背面側に配置される連結プレートと、前記連結プレートの前記連結部の回動端に突設され、前記回転軸の周囲に回動可能に配置される連結ピンと、扉の背面で前記回転軸の近傍に扉の背面に対して略直角に突設され、前記連結プレートの、前記連結ピンがドアアームの端部に係合可能な所定の回転位置で前記連結プレートの前記取付部が係合可能な溝を有し、前記連結プレートの前記取付部と前記溝との係合により、前記連結プレートの回転を前記所定の回転位置で規制するとともに、扉の開閉方向の外力を受けるためのストッパープレートとを備えて、扉の背面に取り付けられ、前記ドアアームの端部に前記連結プレートの前記所定の回動位置で前記連結ピンを挿通して係合可能に連結孔を設けられ、併せて、扉を完全に閉じたときの起動ブロック、進退アーム、回動アーム及びドアアームの後退位置で、前記ドアアームを前記ドアアームの連結孔と前記連結プレートの前記連結ピンとの係合位置に向けて位置決めする位置決め装置を備え、前記扉取付ブラケットにより前記ドアアームと扉の背面が切り離し可能に連結される請求項１乃至３のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項6】
扉を完全に開いたときの起動ブロック、進退アーム、回動アーム及びドアアームの各部の前進位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉の開信号を送信し、扉を完全に閉じたときの前記各部の後退位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉開閉センサを併せて備える請求項１乃至５のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項7】
前面に開口を有する筐体本体と筐体本体の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として前記開口を開閉する扉とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉の自動開閉に用いる扉自動開閉用駆動ユニットであって、
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支され、他端を作動端として扉の背面で回動側に作動連結され、前記起動ブロックの進退駆動とともに扉の開口から当該開口の外部へ又はその反対に扉の開閉方向に進退駆動される一連一体の作動アームと、
を備え、
前記作動アームは、
先端を扉の背面で回動側に軸支されて、扉の後方に延び、扉を押し引きする作動部と、
前記作動部の後端に連続して扉の後方で扉の他側方向に凸の略ヘの字形に延び、前記作動部を扉の開閉方向に回動案内するガイド部と、
前記ガイド部の後端に連続して前記起動ブロックに向けて延び、後端を前記起動ブロックに軸支されて、前記ガイド部、前記作動部を駆動する駆動部と、
を有し、
前記アクチュエータ、前記作動アームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記作動アームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを特徴とする扉自動開閉用駆動ユニット。
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支され、他端を作動端として扉の背面で回動側に作動連結され、前記起動ブロックの進退駆動とともに扉の開口から当該開口の外部へ又はその反対に扉の開閉方向に進退駆動される一連一体の作動アームと、
を備え、
前記作動アームは、
先端を扉の背面で回動側に軸支されて、扉の後方に延び、扉を押し引きする作動部と、
前記作動部の後端に連続して扉の後方で扉の他側方向に凸の略ヘの字形に延び、前記作動部を扉の開閉方向に回動案内するガイド部と、
前記ガイド部の後端に連続して前記起動ブロックに向けて延び、後端を前記起動ブロックに軸支されて、前記ガイド部、前記作動部を駆動する駆動部と、
を有し、
前記アクチュエータ、前記作動アームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記作動アームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを特徴とする扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項8】
起動ブロックを含むアクチュエータ、作動アームは前面に開口を有する薄型のケース内に組み立て収容されて、一体化される請求項７に記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項9】
１つのアクチュエータ及び１つの作動アームを１装備として、２装備が一体のケース内に又は個別のケースを合わせてなるケース内に各アクチュエータを両側に各作動アームを両側間中央に配置収容されて構成され、２装備が筐体本体内で同一平面上に又は異なる平面上で対称的に並列配置される請求項７に記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項10】
扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角で作動アームの端部に対して並列に配置可能な連結部を有し、前記連結部の一側に後記連結ピンに係合可能に連結溝を形成され、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、前記回転軸の回転により前記作動アームの後記連結ピンに対して係脱可能に扉の背面側に配置される連結プレートとを有し、前記作動アームの端部に前記連結プレートの前記連結溝に挿通して係合可能に連結ピンを突設されてなり、前記扉取付ブラケットにより前記作動アームと扉の背面が切り離し可能に連結される請求項７乃至９のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項11】
扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角で作動アームの端部に対して並列に配置可能な連結部を有し、前記連結部の一側に後記連結ピンに係合可能に連結溝を形成され、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、前記回転軸の回転により前記作動アームの後記連結ピンに対して係脱可能に扉の背面側に配置される連結プレートとを有し、前記作動アームの端部に前記連結プレートの前記連結溝に挿通して係合可能に連結ピンを突設されてなり、併せて、扉を完全に閉じたときの起動ブロック、作動アームの後退位置で、前記作動アームの作動部を前記作動アームの連結ピンと前記連結プレートの前記連結溝との係合位置に向けて位置決めする位置決め装置を備え、前記扉取付ブラケットにより前記作動アームと扉の背面が切り離し可能に連結される請求項７乃至９のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項12】
扉を完全に開いたときの起動ブロック、作動アームの各部の前進位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉の開信号を送信し、扉を完全に閉じたときの前記各部の後退位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉開閉センサを併せて備える請求項７乃至１１のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項13】
アクチュエータは、駆動モータと、駆動モータの出力軸に作動連結され、回転駆動されるボールねじと、前記ボールねじ上に取り付け配置され、前記駆動モータの駆動により前記ボールねじ上で進退駆動されるナットとを有してなり、前記ナットに起動ブロックが搭載される請求項１乃至１２のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項14】
アクチュエータの通信部、外部装置間が無線又は有線方式で接続され、前記アクチュエータは前記外部装置により駆動される請求項１乃至１３のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【請求項15】
起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームが、多数の情報処理装置をそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターを含むこの種の施設で前記各ラックに組み込まれて、この種の施設に装備され、自走機構を有する作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実行するロボット管理システムの前記作業ロボットに外部装置が搭載され、前記アクチュエータの通信部、前記外部装置間が無線方式で接続され、前記アクチュエータは前記作業ロボットの前記外部装置により無線で駆動される請求項１乃至１４のいずれかに記載の扉自動開閉用駆動ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、サーバーなどの情報処理装置を収容するラックや各種の制御盤を収容するキャビネットなどの扉の自動開閉に使用する扉自動開閉用駆動ユニットに関し、特に、データセンターなどの各種施設でサーバーその他の各種情報処理装置を収容するのに用いるサーバーラックの扉の自動開閉に最適な扉自動開閉用駆動ユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
一般にデータセンターでは、インターネット用サーバー、ネットワーク機器などの情報通信機器その他各種の情報処理装置が設置され、これらの情報処理装置により膨大な情報が蓄積される。
【0003】
データセンターのこれらの情報処理装置は、通常、縦横に整列配置された多数のサーバーラックに収容される。この種のサーバーラックは、例えば、特許文献１などにより提案されているように、前面に開口を有する直方体状の筐体本体と、前面の開口を開閉する扉とを備えて構成される。筐体本体は内部が複数枚の棚板により複数段に区切られており、各情報処理装置が多段的に載置される。扉は所謂開き戸式で、情報処理装置の保守点検の際に筐体本体前面の開口全面を開放することができる。また、セキュリティの面から、筐体本体、扉は堅固な構造で、扉に錠が設けられて、部外者などが情報処理装置に簡単には触れることができない。
【0004】
一方、このようなデータセンターでは、各情報処理装置が正常に運転されているか各情報処理装置に異常な動作が生じていないかなど、各情報処理装置の稼働状況が常時管理される。また、各情報処理装置は稼働時の発熱量が大きく、温度が過度に高くなると処理能力が低下し、誤作動や故障の原因となるため、各情報処理装置は効率よく冷却する必要があり、これらのサーバーラックには空調システムが併設されて、空調の管理が並行して行われる。さらに、各情報処理装置は電力消費量が大きいため、電力消費量の管理なども併せて実施される。
これらの管理は、現在のところ、作業員（つまり、ヒト）の作業により実行される。具体的に言えば、作業員がデータセンター内を巡回し、サーバーラック毎に、扉の施錠を外し扉を開けて、各情報処理装置の稼働状況などを目視により点検し確認する。点検が済むと、扉を閉め、施錠する。
これらの管理は、現在のところ、作業員（つまり、ヒト）の作業により実行される。具体的に言えば、作業員がデータセンター内を巡回し、サーバーラック毎に、扉の施錠を外し扉を開けて、各情報処理装置の稼働状況などを目視により点検し確認する。点検が済むと、扉を閉め、施錠する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００２－２１７５７２号
【特許文献2】特開２００４－１０８７８２号
【特許文献3】特開２０２１－１７０３８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
一般のデータセンターなどのこの種の施設では、サーバーなど多数の情報処理装置の稼働状況などの管理が、通常、人手によって行われている。このため、これらの管理作業には多くの人員を要し、その結果コストは増大する。そこで、この種の施設では、近年一般にも知られているロボット技術を用いた保守点検システムや見回りシステムなどの導入又はその検討が進められている。
【0007】
このロボット技術を用いた保守点検システムや見回りシステムは、作業ロボット制御装置からの指示に基いて、作業ロボットが作業エリアを巡回し、作業エリアで各種の作業を実行するもので、先行技術文献でも特許文献２、３など多くの文献により提案されている。このロボット技術を用いた保守点検システムや見回りシステムを。一般のデータセンターを含むこの種の施設で利用することにより、従来必要とされた多くの人員やコストの削減を期待することができる。
【0008】
しかしながら、このロボット技術を用いたシステムをデータセンターなどで情報処理装置の管理に適用しようとすると、現在人手で行われている作業、つまり、作業員がデータセンター内を巡回し、サーバーラック毎に、扉の施錠を外し扉を開けて、各情報処理装置の稼働状況などを目視により点検し、点検後、扉を閉め施錠する一連の作業のうち、データセンター内を巡回し、サーバーの稼働状況などを確認する作業をロボットに代行させることができるものの、サーバーラックの扉の施錠を鍵を使って外し、扉を引きながら円弧状に開動させる扉を開ける作業と、反対に扉を押しながら円弧状に閉動させ、鍵を使って施錠する扉を閉める作業をロボットに行わせることは難しい。
【0009】
そこで、本発明は、このような従来の問題を解決するもので、多数の情報処理装置がそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターなどこの種の施設に、自走式の作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実施するロボット技術を用いた管理システムを導入する場合に、作業ロボットによるラックの扉の自動開閉を実現し、この種の施設において各情報処理装置の各種の管理の、作業ロボットによる自動化に資することのできる扉自動開閉用駆動ユニットを提供すること、を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記目的を達成するために、本発明は、
前面に開口を有する筐体本体と筐体本体の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として前記開口を開閉する扉とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉の自動開閉に用いる扉自動開閉用駆動ユニットであって、
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で前記アクチュエータに沿って略水平に延び、一端を前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支されて、前記起動ブロックの進退駆動とともに他端が筐体本体の開口に対して進退する進退アームと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータと筐体本体の開口との間に軸支され、他端を回動端として筐体本体の開口に対して後退された待機位置と筐体本体の開口から外部に向けて突出される突出位置との間で略水平に回動可能に配置され、前記回動支点側の中間部を前記進退アームの前記他端に軸支されて前記進退アームにより回転駆動される回動アームと、
一端を前記回動アームの前記回動端に軸支され、他端が筐体本体の開口で扉の背面の回動側に軸支されて、前記回動アームの回動により筐体本体の開口で扉の回動側から扉の開閉方向に進退駆動されるドアアームと、
を備え、
前記アクチュエータ、前記進退アーム、前記回動アーム、及び前記ドアアームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記ドアアームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを要旨とする。
この扉自動開閉用駆動ユニットはさらに次のような構成を備えることが好ましい。
（１）起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームは前面に開口を有する薄型のケース内に組み立て収容されて、一体化される。
（２）１つのアクチュエータ、１つの進退アーム、１つの回動アーム、及び１つのドアアームを１装備として２装備が個別のケース内に組み立て収容されて構成され、各装備が筐体本体内に、同一平面上で各装備の駆動方向を反対方向に向けて、又は異なる平面上で各装備の駆動方向を同一方向若しくは反対方向に向けて、配置される。
（３）扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角の連結部からなり、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、扉の背面側に配置される連結プレートと、前記連結プレートの前記連結部の回動端に突設され、前記回転軸の周囲に回動可能に配置される連結ピンと、扉の背面で前記回転軸の近傍に扉の背面に対して略直角に突設され、前記連結プレートの、前記連結ピンがドアアームの端部に係合可能な所定の回転位置で前記連結プレートの前記取付部が係合可能な溝を有し、前記連結プレートの前記取付部と前記溝との係合により、前記連結プレートの回転を前記所定の回転位置で規制するとともに、扉の開閉方向の外力を受けるためのストッパープレートとを備えて、扉の背面に取り付けられ、前記ドアアームの端部に前記連結プレートの前記所定の回動位置で前記連結ピンを挿通して係合可能に連結孔を設けられて、前記扉取付ブラケットにより前記ドアアームと扉の背面が切り離し可能に連結される。
回転軸は、例えば、シリンダ錠からなり、操作部は、例えば、前記シリンダ錠を施錠、解錠する鍵からなる。また、回転軸及び操作部は、例えば、ラック又はキャビネットなどに用いられる錠前付きの扉用ハンドルからなるものであってもよい。
また、扉取付ブラケットは、水平面と垂直面とを有する連結プレートと、ドアアームの端部と前記連結プレートの水平面との間に通される連結ピンとからなり、前記ドアアームの端部と前記連結プレートの水平面が前記連結ピンにより相互に回動可能に連結され、前記扉取付ブラケットの垂直面が扉の背面に取り付けられるものであってもよい。
（４）扉を完全に閉じたときの起動ブロック、進退アーム、回動アーム及びドアアームの後退位置で、前記ドアアームを前記ドアアームの連結孔と前記連結プレートの前記連結ピンとの係合位置に向けて位置決めする位置決め装置を併せて備える。
位置決め装置は、例えば、回動アームの後退位置に後退される前記回動アームに近接して配置され、前記回動アームの回動を規制する回動アームストッパーと、前記回動アームと前記ドアアームとの間に配設され、前記回動アームの後退位置で前記ドアアームの前記回動アーム方向の回動を規制して前記ドアアームを前記ドアアームの連結孔と前記連結プレートの連結ピンとの係合位置に向けて案内するドアアームストッパーと、前記回動アームと前記ドアアームとの間に配設され、前記ドアアームを常態として前記回動アームに向けて回動付勢するバネとからなり、前記ドアアームの連結孔を前記連結プレートの所定の回転位置で前記連結プレートの連結ピンに係合可能に前記ドアアームを位置決めするものとすることが好ましい。
（５）扉を完全に開いたときの起動ブロック、進退アーム、回動アーム及びドアアームの各部の前進位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉の開信号を送信し、扉を完全に閉じたときの前記各部の後退位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉開閉センサを併せて備える。
扉開閉センサは、例えば、起動ブロックの駆動経路上に設置され、前記起動ブロックの前進方向の端部の前記起動ブロックを検知し、前記制御部へ扉の開信号を送信する扉開センサと、回動アームの回動経路上に設置され、回動アームの後退位置の前記回動アームを検知し、制御部へ扉の閉信号を送信する扉閉センサとからなることが好ましい。
（６）アクチュエータは、駆動モータと、駆動モータの出力軸に作動連結され、回転駆動されるボールねじと、前記ボールねじ上に取り付け配置され、前記駆動モータの駆動により前記ボールねじ上で進退駆動されるナットとを有してなり、前記ナットに起動ブロックが搭載される。
（７）アクチュエータの通信部、外部装置間は無線方式とし、前記アクチュエータは前記外部装置により無線で駆動される。
（８）起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームが、多数の情報処理装置をそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターを含むこの種の施設で前記各ラックに組み込まれて、この種の施設に装備され、自走機構を有する作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実行するロボット管理システムの前記作業ロボットに外部装置が搭載され、前記アクチュエータの通信部、前記外部装置間を無線方式とし、前記アクチュエータは前記作業ロボットの前記外部装置により無線で駆動される。
前面に開口を有する筐体本体と筐体本体の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として前記開口を開閉する扉とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉の自動開閉に用いる扉自動開閉用駆動ユニットであって、
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で前記アクチュエータに沿って略水平に延び、一端を前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支されて、前記起動ブロックの進退駆動とともに他端が筐体本体の開口に対して進退する進退アームと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータと筐体本体の開口との間に軸支され、他端を回動端として筐体本体の開口に対して後退された待機位置と筐体本体の開口から外部に向けて突出される突出位置との間で略水平に回動可能に配置され、前記回動支点側の中間部を前記進退アームの前記他端に軸支されて前記進退アームにより回転駆動される回動アームと、
一端を前記回動アームの前記回動端に軸支され、他端が筐体本体の開口で扉の背面の回動側に軸支されて、前記回動アームの回動により筐体本体の開口で扉の回動側から扉の開閉方向に進退駆動されるドアアームと、
を備え、
前記アクチュエータ、前記進退アーム、前記回動アーム、及び前記ドアアームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記ドアアームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを要旨とする。
この扉自動開閉用駆動ユニットはさらに次のような構成を備えることが好ましい。
（１）起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームは前面に開口を有する薄型のケース内に組み立て収容されて、一体化される。
（２）１つのアクチュエータ、１つの進退アーム、１つの回動アーム、及び１つのドアアームを１装備として２装備が個別のケース内に組み立て収容されて構成され、各装備が筐体本体内に、同一平面上で各装備の駆動方向を反対方向に向けて、又は異なる平面上で各装備の駆動方向を同一方向若しくは反対方向に向けて、配置される。
（３）扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角の連結部からなり、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、扉の背面側に配置される連結プレートと、前記連結プレートの前記連結部の回動端に突設され、前記回転軸の周囲に回動可能に配置される連結ピンと、扉の背面で前記回転軸の近傍に扉の背面に対して略直角に突設され、前記連結プレートの、前記連結ピンがドアアームの端部に係合可能な所定の回転位置で前記連結プレートの前記取付部が係合可能な溝を有し、前記連結プレートの前記取付部と前記溝との係合により、前記連結プレートの回転を前記所定の回転位置で規制するとともに、扉の開閉方向の外力を受けるためのストッパープレートとを備えて、扉の背面に取り付けられ、前記ドアアームの端部に前記連結プレートの前記所定の回動位置で前記連結ピンを挿通して係合可能に連結孔を設けられて、前記扉取付ブラケットにより前記ドアアームと扉の背面が切り離し可能に連結される。
回転軸は、例えば、シリンダ錠からなり、操作部は、例えば、前記シリンダ錠を施錠、解錠する鍵からなる。また、回転軸及び操作部は、例えば、ラック又はキャビネットなどに用いられる錠前付きの扉用ハンドルからなるものであってもよい。
また、扉取付ブラケットは、水平面と垂直面とを有する連結プレートと、ドアアームの端部と前記連結プレートの水平面との間に通される連結ピンとからなり、前記ドアアームの端部と前記連結プレートの水平面が前記連結ピンにより相互に回動可能に連結され、前記扉取付ブラケットの垂直面が扉の背面に取り付けられるものであってもよい。
（４）扉を完全に閉じたときの起動ブロック、進退アーム、回動アーム及びドアアームの後退位置で、前記ドアアームを前記ドアアームの連結孔と前記連結プレートの前記連結ピンとの係合位置に向けて位置決めする位置決め装置を併せて備える。
位置決め装置は、例えば、回動アームの後退位置に後退される前記回動アームに近接して配置され、前記回動アームの回動を規制する回動アームストッパーと、前記回動アームと前記ドアアームとの間に配設され、前記回動アームの後退位置で前記ドアアームの前記回動アーム方向の回動を規制して前記ドアアームを前記ドアアームの連結孔と前記連結プレートの連結ピンとの係合位置に向けて案内するドアアームストッパーと、前記回動アームと前記ドアアームとの間に配設され、前記ドアアームを常態として前記回動アームに向けて回動付勢するバネとからなり、前記ドアアームの連結孔を前記連結プレートの所定の回転位置で前記連結プレートの連結ピンに係合可能に前記ドアアームを位置決めするものとすることが好ましい。
（５）扉を完全に開いたときの起動ブロック、進退アーム、回動アーム及びドアアームの各部の前進位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉の開信号を送信し、扉を完全に閉じたときの前記各部の後退位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉開閉センサを併せて備える。
扉開閉センサは、例えば、起動ブロックの駆動経路上に設置され、前記起動ブロックの前進方向の端部の前記起動ブロックを検知し、前記制御部へ扉の開信号を送信する扉開センサと、回動アームの回動経路上に設置され、回動アームの後退位置の前記回動アームを検知し、制御部へ扉の閉信号を送信する扉閉センサとからなることが好ましい。
（６）アクチュエータは、駆動モータと、駆動モータの出力軸に作動連結され、回転駆動されるボールねじと、前記ボールねじ上に取り付け配置され、前記駆動モータの駆動により前記ボールねじ上で進退駆動されるナットとを有してなり、前記ナットに起動ブロックが搭載される。
（７）アクチュエータの通信部、外部装置間は無線方式とし、前記アクチュエータは前記外部装置により無線で駆動される。
（８）起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームが、多数の情報処理装置をそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターを含むこの種の施設で前記各ラックに組み込まれて、この種の施設に装備され、自走機構を有する作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実行するロボット管理システムの前記作業ロボットに外部装置が搭載され、前記アクチュエータの通信部、前記外部装置間を無線方式とし、前記アクチュエータは前記作業ロボットの前記外部装置により無線で駆動される。
【0011】
上記目的を達成するために、本発明はまた、
前面に開口を有する筐体本体と筐体本体の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として前記開口を開閉する扉とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉の自動開閉に用いる扉自動開閉用駆動ユニットであって、
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支され、他端を作動端として扉の背面で回動側に作動連結され、前記起動ブロックの進退駆動とともに扉の開口から当該開口の外部へ又はその反対に扉の開閉方向に進退駆動される一連一体の作動アームと、
を備え、
前記作動アームは、
先端を扉の背面で回動側に軸支されて、扉の後方に延び、扉を押し引きする作動部と、
前記作動部の後端に連続して扉の後方で扉の他側方向に凸の略ヘの字形に延び、前記作動部を扉の開閉方向に回動案内するガイド部と、
前記ガイド部の後端に連続して前記起動ブロックに向けて延び、後端を前記起動ブロックに軸支されて、前記ガイド部、前記作動部を駆動する駆動部と、
を有し、
前記アクチュエータ、前記作動アームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記作動アームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを要旨とする。
この扉自動開閉用駆動ユニットはさらに次のような構成を備えることが好ましい。
（１）起動ブロックを含むアクチュエータ、作動アームは前面に開口を有する薄型のケース内に組み立て収容されて、一体化される。
（２）１つのアクチュエータ及び１つの作動アームを１装備として、２装備が一体のケース内に又は個別のケースを合わせてなるケース内に各アクチュエータを両側に各作動アームを両側間中央に配置収容されて構成され、２装備が筐体本体内で同一平面上に又は異なる平面上で対称的に並列配置される。
（３）扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角で作動アームの端部に対して並列に配置可能な連結部を有し、前記連結部の一側に後記連結ピンに係合可能に連結溝を形成され、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、前記回転軸の回転により前記作動アームの後記連結ピンに対して係脱可能に扉の背面側に配置される連結プレートとを有し、前記作動アームの端部に前記連結プレートの前記連結溝に挿通して係合可能に連結ピンを突設されてなり、前記扉取付ブラケットにより前記作動アームと扉の背面が切り離し可能に連結される。
また、扉取付ブラケットは、一端に連結ピン挿通孔を有し、他端を作動アームの端部に軸支されて、一端を作動アームの端部から水平に突出されるアーム側連結プレートと、一端に連結ピン挿通孔を有し、他端が扉の背面に軸支されて、一端を扉の後方に向けて水平に突出される扉側連結プレートと、前記アーム側連結プレートの前記連結ピン挿通孔と前記扉側連結プレートの前記連結ピン挿通孔との間に着脱可能に挿通され、前記アーム側連結プレートと前記扉側連結プレートとを結合する連結ピンとからなるものであってもよい。
（４）扉を完全に閉じたときの起動ブロック、作動アームの後退位置で、前記作動アームの作動部を前記作動アームの連結ピンと前記連結プレートの前記連結溝との係合位置に向けて位置決めする位置決め装置を併せて備える。
位置決め装置は、例えば、作動アームの後退位置に後退される前記作動アームに近接して配置され、前記作動アームの後退方向の駆動を規制して前記作動アームの作動部を前記作動アームの連結ピンと連結プレートの連結溝との係合位置に向けて案内する作動アームストッパーと、前記作動アームを常態として後退方向に駆動付勢するバネとからなり、前記作動アームの連結ピンを前記連結プレートの所定の回動位置で前記連結プレートの連結溝に係合可能に前記作動アームを位置決めするものとすることが好ましい。
（５）扉を完全に開いたときの起動ブロック、作動アームの各部の前進位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉の開信号を送信し、扉を完全に閉じたときの前記各部の後退位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉開閉センサを併せて備える。
扉開閉センサは、例えば、起動ブロックの前進方向の端部の前記起動ブロックを検知して、制御部へ扉の開信号を送信する扉開センサと、前記起動ブロックの後退方向の端部の前記起動ブロックを検知して、前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉閉センサとからなることが好ましい。
（６）アクチュエータは、駆動モータと、駆動モータの出力軸に作動連結され、回転駆動されるボールねじと、前記ボールねじ上に取り付け配置され、前記駆動モータの駆動により前記ボールねじ上で進退駆動されるナットとを有してなり、前記ナットに起動ブロックが搭載される。
（７）アクチュエータの通信部、外部装置間は無線又は有線方式で、前記アクチュエータは前記外部装置により駆動される。
（８）起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームが、多数の情報処理装置がそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターを含むこの種の施設で前記各ラックに組み込まれて、この種の施設に装備され、自走機構を有する作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実行するロボット管理システムの前記作業ロボットに外部装置が搭載され、前記アクチュエータの通信部、前記外部装置間を無線方式とし、前記アクチュエータは前記作業ロボットの前記外部装置により無線で駆動される。
前面に開口を有する筐体本体と筐体本体の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として前記開口を開閉する扉とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉の自動開閉に用いる扉自動開閉用駆動ユニットであって、
筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロックを進退駆動するアクチュエータと、
筐体本体内で一端を回動支点として前記アクチュエータの前記起動ブロックに軸支され、他端を作動端として扉の背面で回動側に作動連結され、前記起動ブロックの進退駆動とともに扉の開口から当該開口の外部へ又はその反対に扉の開閉方向に進退駆動される一連一体の作動アームと、
を備え、
前記作動アームは、
先端を扉の背面で回動側に軸支されて、扉の後方に延び、扉を押し引きする作動部と、
前記作動部の後端に連続して扉の後方で扉の他側方向に凸の略ヘの字形に延び、前記作動部を扉の開閉方向に回動案内するガイド部と、
前記ガイド部の後端に連続して前記起動ブロックに向けて延び、後端を前記起動ブロックに軸支されて、前記ガイド部、前記作動部を駆動する駆動部と、
を有し、
前記アクチュエータ、前記作動アームが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、前記作動アームが扉の背面に扉取付ブラケットを介して軸支連結され、
前記アクチュエータに、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び前記通信部で受信される制御信号に基いて前記起動ブロックを前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載され、前記アクチュエータが前記外部装置により自動的に駆動されて、扉を自動開閉する、
ことを要旨とする。
この扉自動開閉用駆動ユニットはさらに次のような構成を備えることが好ましい。
（１）起動ブロックを含むアクチュエータ、作動アームは前面に開口を有する薄型のケース内に組み立て収容されて、一体化される。
（２）１つのアクチュエータ及び１つの作動アームを１装備として、２装備が一体のケース内に又は個別のケースを合わせてなるケース内に各アクチュエータを両側に各作動アームを両側間中央に配置収容されて構成され、２装備が筐体本体内で同一平面上に又は異なる平面上で対称的に並列配置される。
（３）扉取付ブラケットは、扉の正面、背面間に挿通配置される回転軸と、前記回転軸の一端に前記回転軸を回転可能に設けられ、扉の正面側に配置される操作部と、扉の背面に対して略平行な取付部及び扉の背面に対して略直角で作動アームの端部に対して並列に配置可能な連結部を有し、前記連結部の一側に後記連結ピンに係合可能に連結溝を形成され、前記取付部を前記回転軸の他端に取り付けられて、前記回転軸と一体回転可能に設けられ、前記回転軸の回転により前記作動アームの後記連結ピンに対して係脱可能に扉の背面側に配置される連結プレートとを有し、前記作動アームの端部に前記連結プレートの前記連結溝に挿通して係合可能に連結ピンを突設されてなり、前記扉取付ブラケットにより前記作動アームと扉の背面が切り離し可能に連結される。
また、扉取付ブラケットは、一端に連結ピン挿通孔を有し、他端を作動アームの端部に軸支されて、一端を作動アームの端部から水平に突出されるアーム側連結プレートと、一端に連結ピン挿通孔を有し、他端が扉の背面に軸支されて、一端を扉の後方に向けて水平に突出される扉側連結プレートと、前記アーム側連結プレートの前記連結ピン挿通孔と前記扉側連結プレートの前記連結ピン挿通孔との間に着脱可能に挿通され、前記アーム側連結プレートと前記扉側連結プレートとを結合する連結ピンとからなるものであってもよい。
（４）扉を完全に閉じたときの起動ブロック、作動アームの後退位置で、前記作動アームの作動部を前記作動アームの連結ピンと前記連結プレートの前記連結溝との係合位置に向けて位置決めする位置決め装置を併せて備える。
位置決め装置は、例えば、作動アームの後退位置に後退される前記作動アームに近接して配置され、前記作動アームの後退方向の駆動を規制して前記作動アームの作動部を前記作動アームの連結ピンと連結プレートの連結溝との係合位置に向けて案内する作動アームストッパーと、前記作動アームを常態として後退方向に駆動付勢するバネとからなり、前記作動アームの連結ピンを前記連結プレートの所定の回動位置で前記連結プレートの連結溝に係合可能に前記作動アームを位置決めするものとすることが好ましい。
（５）扉を完全に開いたときの起動ブロック、作動アームの各部の前進位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉の開信号を送信し、扉を完全に閉じたときの前記各部の後退位置で、前記各部の少なくとも一部を検知して前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉開閉センサを併せて備える。
扉開閉センサは、例えば、起動ブロックの前進方向の端部の前記起動ブロックを検知して、制御部へ扉の開信号を送信する扉開センサと、前記起動ブロックの後退方向の端部の前記起動ブロックを検知して、前記制御部へ扉の閉信号を送信する扉閉センサとからなることが好ましい。
（６）アクチュエータは、駆動モータと、駆動モータの出力軸に作動連結され、回転駆動されるボールねじと、前記ボールねじ上に取り付け配置され、前記駆動モータの駆動により前記ボールねじ上で進退駆動されるナットとを有してなり、前記ナットに起動ブロックが搭載される。
（７）アクチュエータの通信部、外部装置間は無線又は有線方式で、前記アクチュエータは前記外部装置により駆動される。
（８）起動ブロックを含むアクチュエータ、進退アーム、回動アーム及びドアアームが、多数の情報処理装置がそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターを含むこの種の施設で前記各ラックに組み込まれて、この種の施設に装備され、自走機構を有する作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実行するロボット管理システムの前記作業ロボットに外部装置が搭載され、前記アクチュエータの通信部、前記外部装置間を無線方式とし、前記アクチュエータは前記作業ロボットの前記外部装置により無線で駆動される。
【発明の効果】
【0012】
本発明の扉自動開閉用駆動ユニットによれば、上記の構成により、多数の情報処理装置がそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターなどこの種の施設に、自走式の作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実施するロボット管理システムを導入する場合に、各ラックに本扉自動開閉用駆動ユニットを用い、作業ロボットに外部装置を搭載することで、作業ロボットによる扉の自動開閉を実現することができ、この種の施設において各情報処理装置の各種の管理の、ロボットによる自動化に資することができる、という本発明独自の格別な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の第１の実施の形態に係る扉自動開閉用駆動ユニットの構成を示す平面図
【図2】同駆動ユニットの構成を示す正面断面図
【図3】同駆動ユニットの構成を示す側面断面図
【図4】同駆動ユニットの使用例を示す斜視図
【図5-1】同駆動ユニットの使用例を示し、特に、同駆動ユニットにより扉が閉められた初期状態を示す斜視図
【図5-2】同駆動ユニットの使用例を示し、特に、同駆動ユニットにより扉が閉められた初期状態を示す平面図
【図6-1】同駆動ユニットの使用例を示し、特に、同駆動ユニットにより扉が開けられる開動中の状態を示す斜視図
【図6-2】同駆動ユニットの使用例を示し、特に、同駆動ユニットにより扉が開けられる開動中の状態を示す平面図
【図7-1】同駆動ユニットの使用例を示し、特に、同駆動ユニットにより扉が完全に開けられて筐体本体の前面が開放された全開状態を示す斜視図
【図7-2】同駆動ユニットの使用例を示し、特に、同駆動ユニットにより扉が完全に開けられて筐体本体の前面が開放された全開状態を示す平面図
【図8】同駆動ユニットの使用例を示し、特に、同駆動ユニットにより扉が閉められて初期状態に戻された状態を示す斜視図
【図9】本発明の第２の実施の形態に係る扉自動開閉用駆動ユニットの構成を示す平面図
【図10】同駆動ユニットの要部の構成を示す図（（ａ）は側面断面図（ｂ）は背面断面図）
【図11】同駆動ユニットの要部の構成を示す図（（ａ）は平面図（ｂ）は側面図（ｃ）は背面図）
【図12】同駆動ユニットの要部の構成を示す図（（ａ）は平面図（ｂ）は側面図）
【図13】同駆動ユニットの同要部の動作を示す図
【図14】本発明の第３の実施の形態に係る扉自動開閉用駆動ユニットの構成を示す平面図
【図15】同駆動ユニットの要部の構成を示す図（（ａ）は平面断面図（ｂ）は側面断面図）
【図16-1】同駆動ユニットの使用例（同駆動ユニットの扉を閉じるときの動作状態）を示す平面図
【図16-2】同駆動ユニットの使用例（同駆動ユニットの扉を開けるときの動作状態）を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【0014】
【0015】
図１乃至図３に示すように、扉自動開閉用駆動ユニットＵ（以下、単に駆動ユニットＵという。）は、前面に開口を有する筐体本体と筐体本体の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として開口を開閉する所謂開き戸式の扉とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉の自動開閉に用いるもので、アクチュエータ１及び起動ブロック２と、進退アーム３と、回動アーム４と、ドアアーム５と、を備えて構成され、アクチュエータ１は外部装置（図示省略）と電気的に接続されて、外部装置の制御により自動的に駆動され、各アーム２－５が作動するようになっている。
【0016】
なお、この駆動ユニットＵのこれら各部１－５は、ラックの筐体本体内に設置されて組み立てられてもよいが、ここでは、起動ブロック２を含むアクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４及びドアアーム５が前面部に開口部Ｃ０を有する薄型のケースＣ内に設置収容され、全体として一体化されて、筐体本体内に組み込まれるものになっている。この場合、ケースＣは浅い深さの箱形で、前後方向に少し長い長方形の底面部Ｃ１と、底面部Ｃ１の左右の各側縁部から立ち上げられ、前後方向に細長い長方形の左右の側面部Ｃ２と、底面部Ｃ１の後側縁部から立ち上げられ、左右方向に細長い長方形の後面部Ｃ３と、底面部Ｃ１の前側縁部から立ち上げられ、左右方向に細長い凹形（コ字形）の前面部Ｃ４と、天面部Ｃ５とを有し、前面部Ｃ４に左右方向に細長い開口部Ｃ４０を有する左右方向に細長い化粧板Ｃ４１が取り付けられてなる。また、この場合、化粧板Ｃ４１は前面部Ｃ４の長さよりも少し長く、左右両端が前面部Ｃ４の左右両側から少し突出され、これらの突出部分がこのケースＣの（ラックに対する）取付部になっている。また、ケースＣの左右の両側面部Ｃ２の後部にそれぞれ、平面視略Ｌ字形をなすエンドプレートＣ２１が各側面部Ｃ２の後端部から後方に突出して取り付けられて、これらエンドプレートＣ２１の後端が各側面部Ｃ２に対して直角方向に突出され、これらの突出部分がまたこのケースＣの（ラックに対する）取付部になっている。
【0017】
アクチュエータ１は、筐体本体内で扉の回動支点側に略水平に配置され、筐体本体の開口に向けて起動ブロック２を進退駆動する。この場合、アクチュエータ１は、ボールねじ方式が採用され、駆動モータ１１と、駆動モータ１１の出力軸１１１に作動連結され、回転駆動されるボールねじ１２と、ボールねじ１２上に取り付け配置され、駆動モータ１１の駆動によりボールねじ１２上で進退駆動されるナット１３とを有してなり、ナット１３に起動ブロック２が搭載される。また、アクチュエータ１に、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及びこの通信部で受信される制御信号に基いて起動ブロック２を前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部（図示省略）が搭載される。
【0018】
この場合、駆動モータ１１は、ギヤードモータが使用され、筐体本体内の扉の回動支点側で奥側に、つまり筐体本体の後面側に、出力軸１１１を筐体本体の前面に向けて設置される。なお、この場合、駆動モータ１１は（既述の）ケースＣの底面部Ｃ１の一側部側の後部に出力軸１１１を化粧板Ｃ４１の開口部Ｃ４０に向けて、モータブラケット１４を介して、取り付けられる。また、この駆動モータ１１には、アクチュエータ１の通信部及び制御部をなす既存の無線方式の通信機能を有する制御ユニットが内蔵され、外部装置からの制御信号により、出力軸１１１が正転方向又は逆転方向に回転され、又は回転を停止されるようになっている。
【0019】
この場合、ボールねじ１２は、駆動モータ１１の出力軸１１１から筐体本体の前面近傍まで延びる長さを有し、筐体本体内の扉の回動支点側に、つまり筐体本体の回動支点側の一側面側に沿って、軸方向を筐体本体の前後に向けて回転可能に設置される。なお、この場合、ボールねじ１２は（既述の）ケースＣの底面部Ｃ１において一側面部Ｃ２側にこの一側面部Ｃ２に沿って、軸方向前後両端側をベアリングを介して支持ブラケット１５により、取り付けられる。そして、ボールねじ１２の後端と駆動モータ１１の出力軸１１１とをカップリング１６を介して一体回転可能に連結される。
【0020】
この場合、ナット１３は、円筒部１３１と、円筒部１３１の外周面後部に外周方向に突出される張り出し部１３２とを有し、円筒部１３１の内周面にボールねじ１２に螺合可能にねじを有してなる。ナット１３はボールねじ１２にこのボールねじ１２の回転により筐体本体の前後方向に、この場合、ケースＣの前後方向に移動可能に取り付けられる。
【0021】
この場合、起動ブロック２は、ナット１３の上下に一対のプレート２１が取り付けられ、左右方向の側方にガイドローラ２２を軸支されてなる。一対のプレート２１は進退アーム３を接続するためのもので、各プレート２１は、ナット１３の上部、下部から筐体本体の他側面方向に頂部を含む一端側が突出される略台形に形成され、各プレート２１の後縁部間が連結部２１１を介して連結されるとともに各プレート２１の一端縁部間、この場合、左端縁部間に軸受部２１２を形成されて、一体になっている。ガイドローラ２２はナット１３の側方でケースＣの底面部Ｃ１上を転動可能な大きさのローラからなる。一対のプレート２１はナット１３の上下に配置され、ナット１３の張り出し部１３２と各プレート２１間の連結部２１１とを取付ねじＳ１により固定されて、ナット１３に取り付けられる。ガイドローラ２２はこの一対のプレート２１間の軸受部２１２に回動軸を介して回動可能に取り付けられる。
【0022】
進退アーム３は、筐体本体内でアクチュエータ１のボールねじ１２に沿って略水平に延び、一端をアクチュエータ１の起動ブロック２に軸支されて、起動ブロック２の進退駆動とともに他端が筐体本体の開口に対して進退される。
【0023】
この場合、進退アーム３は平面視略くの字形をなす細長いプレートからなり、中間の屈曲部から後端部までの長さよりも中間の屈曲部から前端部までの長さが少し長くなっている。この進退アーム３は、後端部が起動ブロック２の一対のプレート２１の頂部間に配置され、これら後端部、各頂部間に連結ピンＰ１を通されて、一対のプレート２１間に回動可能に取り付けられる。
【0024】
回動アーム４は、筐体本体内で一端を回動支点としてアクチュエータ１と筐体本体の開口との間に軸支され、他端を回動端として筐体本体の開口に対して後退された待機位置と筐体本体の開口から外部に向けて突出される突出位置との間で略水平に回動可能に配置され、回動支点側の中間部を進退アーム３の他端に軸支されて進退アーム３により回転駆動される。
【0025】
この場合、回動アーム４は、平面視直線状をなす細長いプレートからなり、進退アーム３の長さよりも長く、ケースＣの化粧板Ｃ４１の開口部Ｃ４０の長さよりも少し短い長さを有する。この回動アーム４には長さ方向中間部で回動支点側に近い位置に、平面視略三角形状をなす取付プレート４１が筐体本体の後面、この場合、ケースＣの後面部Ｃ３に向けて突出して形成される。この回動アーム４は一端、この場合、右端がアクチュエータ１の前部、この場合、ボールねじ１２の前端の直前にケースＣの底部Ｃ１上に設置された台座４２に連結ピンＰ２を介して回動可能に取り付けられる。そして、この回動アーム４の中間部の取付プレート４１の頂部と進退アーム３の前端部との間に連結ピンＰ３を通されて、相互に回動可能に連結される。
【0026】
ドアアーム５は、一端を回動アーム４の回動端に軸支され、他端が筐体本体の開口で扉の回動側に延び、この他端に扉取付ブラケット６を回動可能に軸支されて、回動アーム４の回動により筐体本体の開口で扉の回動側から扉の開閉方向に進退駆動される。
【0027】
この場合、ドアアーム５は、平面視直線状をなす細長いプレートからなり、進退アーム３の長さよりも長く、回動アーム４の長さよりも短い長さを有する。扉取付ブラケット６は、アングルプレートからなり、平面視細長い略三角形をなす水平面と、この水平面の三角形の底辺をなす縁部から立ち上げられて正面視細長い略長方形をなす垂直面とを有する。ドアアーム５は一端、この場合、後端と回動アーム４の左端との間に連結ピンＰ４を通されて、相互に回動可能に連結される。扉取付ブラケット６は水平面の略三角形の頂部とドアアーム５の前端との間に連結ピンＰ５を通されて、相互に回動可能に連結される。
【0028】
かくして駆動ユニットＵは、アクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４、及びドアアーム５がラックなどの筐体本体内に平面的に水平に配置されて、扉取付ブラケット６が扉の背面に連結されるようになっている。この場合、これら各部が、既述のとおり、ケースＣ内に設置されて、一体化されているので、ケースＣが筐体本体内に設置されて、各部が筐体本体内に配置され、扉取付ブラケット６を扉の背面に連結されて、ラックの一部として組み込まれる。
【0029】
そして、アクチュエータ１が外部装置から無線方式により送信される制御信号により駆動されて、起動ブロック２が前進又は後退駆動し、又は駆動を停止し、これに連動する各アーム３－５により、扉を自動開閉するようになっている。なお、ここでは特に図示していないが、この駆動ユニットＵには適宜の位置にマイクロスイッチその他各種のセンサが設置され、駆動モータ１１の回転状態などをこれらのセンサにより検出して、駆動モータ１１の作動を制御する。また、扉の開閉動作が障害物などにより妨げられるなどして駆動モータ１１に負荷が掛かった場合は、駆動モータ１１の電流値をシーケンサで感知し、駆動モータ１１の回転を停止若しくは反転させる。
【0030】
図４乃至図８にこの駆動ユニットＵのデータセンターでの使用例を示している。図４に示すとおり、このデータセンターＤＣでは、多数の情報処理装置Мがそれぞれ多数のサーバーラックＳＲに収容されて整列配置される。また、このデータセンターＤＣでは、図５などに示すように、自走式の作業ロボットＳ１が巡回して各情報処理装置Мの各種の管理を実行するロボット管理システムＳが採用される。そして、このロボット管理システムＳに使用される作業ロボットＳ１に駆動ユニットＵのアクチュエータ１に制御信号を送信する無線方式の外部装置が搭載され、アクチュエータ１は作業ロボットＳ１の外部装置により無線で駆動される。なお、ここでロボット管理システムＳは既存のもの又はユーザーから提供されるシステムを用いるので、ここではシステムそれ自体の説明は省略する。
【0031】
図４に示すように、このデータセンターＤＣの各サーバーラックＳＲは前面に開口Ｒ０を有する筐体本体Ｒ１と筐体本体Ｒ１の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として開口Ｒ０を開閉する所謂開き戸式の扉Ｒ２とからなり、筐体本体Ｒ１の内部が複数枚の棚板により複数段に区切られており、各情報処理装置Мが多段的に載置される。このようなサーバーラックＳＲにおいて、駆動ユニット１１は例えば上下方向の中段に組み込まれる。すなわち、アクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４及びドアアーム５が、これら各部を一体化したケースＣを筐体本体Ｒ１内の中段に配置され、取付ねじにより固定されて、取り付けられる。そして、ドアアーム５の先端の扉取付ブラケット６が扉Ｒ２の背面に取付ねじにより固定されて扉Ｒ２に連結される。サーバーラックＳＲの閉扉状態では、図５－２に示すように、起動ブロック２がボールねじ１２の後端に停止される。この起動ブロック２に連結された進退アーム３は前後両端を筐体本体Ｒ１の前後方向に向けられるとともに、この進退アーム３の前端に連結された回動アーム４は筐体本体Ｒ１の前面の開口Ｒ０側の回動支点を起点に左右両端を前面の開口Ｒ０から斜め後方に向けられ、この回動アーム４の左端に連結されたドアアーム５は前後両端を筐体本体Ｒ１の前後方向に向けられて、各アーム３、４、５間が収縮された初期状態になっている。
しかして駆動ユニットＵはこのデータセンターＤＣのロボット管理システムＳの一部として組み入れられ、作業ロボットＳ１と連係される。
しかして駆動ユニットＵはこのデータセンターＤＣのロボット管理システムＳの一部として組み入れられ、作業ロボットＳ１と連係される。
【0032】
このようにしてこのデータセンターＤＳでは、各情報処理装置Мの稼働状況や空調、電力などの管理が作業ロボットＳ１により駆動ユニットＵと連係して、次のとおり、実行される。
【0033】
まず、図５－１に示すように、作業ロボットＳ１は予め決められた管理プログラムに基く走行速度、走行経路でデータセンターＤＳ内を巡回する。最初のサーバーラックＳＲの近傍まで来ると、作業ロボットＳ１はサーバーラックＳＲの扉Ｒ２の開動エリアの外に待機して、外部装置によりサーバーラックＳＲ内の駆動ユニットＵ（アクチュエータ１の制御ユニット）に、駆動モータ１１を正転方向に駆動（通電）する制御信号を送信する。これにより、駆動モータ１１が通電され、正転方向に回転駆動される。図５－２に示すように、駆動モータ１１の回転はギアユニットを介して連結されたボールねじ１２に伝達されてボールねじ１２が回転され、起動ブロック２がこのボールねじ１２上を後端から前端へ向けて移動される。
【0034】
この起動ブロック２の移動により、図６－１、図６－２に示すように、進退アーム３が筐体本体Ｒ１内を前面の開口Ｒ０に向けて移動しながら、回動アーム４を前面の開口Ｒ０へ押し出す。これにより回動アーム４は右端を回動支点として左端側が前面の開口Ｒ０から外部へ回動されて、この回動アーム４の回動により、ドアアーム５が前面の開口Ｒ０から押し出される。このドアアーム５が扉取付ブラケット６を介して扉Ｒ１の回動側を押し、扉Ｒ２が筐体本体Ｒ１の前面から押し開かれる。
【0035】
引き続き駆動モータ１１が回転駆動されてボールねじ１２が回転され、図７－１、図７－２に示すように、起動ブロック２がこのボールねじ１２上を前端まで移動されて、進退アーム３の前端が筐体本体Ｒ１前面の開口Ｒ０から外部前方に突出し、回動アーム４を前面の開口Ｒ０の外部へ押し切る。これにより、回動アーム４は右端を回動支点として左端側が前面の開口Ｒ０から外部へ回動アーム４の回動支点側に回動されて開口Ｒ０から突出される。そして、この回動アーム４の回動により、ドアアーム５が前面の開口Ｒ０の外部へサーバーラックＳＲの扉Ｒ２の回動支点側に回動され、扉取付ブラケット６を介して扉Ｒ２が筐体本体Ｒ１の前面から扉Ｒ２の回動支点側へ押し開かれる。かくして扉Ｒ２は自動的に開かれて、筐体本体Ｒ１の前面が全開される。
【0036】
このようにして扉Ｒ２が開かれると、作業ロボットＳ１はサーバーラックＳＲの前面の開口Ｒ０前に進み、サーバーラックＳＲ内の各情報処理装置Мの管理作業を行う。
【0037】
このサーバーラックＳＲ内の各情報処理装置Мの管理作業が終了すると、作業ロボットＳ１はサーバーラックＳＲの扉Ｒ２の開動エリアの外に後退して、外部装置によりサーバーラックＳＲ内の駆動ユニットＵ（アクチュエータ１の制御ユニット）に、駆動モータ１１を逆転方向に駆動（通電）する制御信号を送信する。これにより、駆動モータ１１が通電され、逆転方向に回転駆動される。これにより、ボールねじ１２、起動ブロック２、進退アーム３、回動アーム４、ドアアーム５が扉Ｒ２を開く動作の場合とは反対に動作し、扉取付ブラケット６を介して扉Ｒ２の回動側が筐体本体Ｒ１の前面まで引き戻され、扉Ｒ２が閉められる。このようにして扉Ｒ２は自動的に閉められる。
【0038】
そして、図８に示すように、作業ロボットＳ１は次のサーバーラックＳＲへ移動し、駆動ユニットＵと連係して同様の動作を行う。以降、各サーバーラックＳＲ毎に、作業ロボットＳ１、駆動ユニットＵの同様の動作が繰り返される。
【0039】
以上説明したように、この駆動ユニットＵは、起動ブロック２を進退駆動するアクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４、ドアアーム５及び扉取付ブラケット６からなり、これらが筐体本体内に平面的に水平に配置されて、扉取付ブラケット６が扉の背面に連結され、アクチュエータ１に、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部及び通信部で受信される制御信号に基いて起動ブロック２を前進又は後退駆動し、又は駆動停止する制御部を搭載されて、アクチュエータ１は外部装置により自動的に駆動され、扉を自動開閉するようになっている。かかる駆動ユニットＵを、多数の情報処理装置がそれぞれ多数のラックに収容されて整列配置されるデータセンターなどこの種の施設に、自走式の作業ロボットを巡回させて各情報処理装置の各種の管理を実施するロボット技術を用いた管理システムを導入する場合の、各ラックに組み込み、作業ロボットに外部装置を搭載することにより、作業ロボットによる扉の自動開閉を容易に実現する。これにより、従来のラックの扉の作業ロボットによる開閉の障害を解消して、データセンターなどの施設において、各情報処理装置の各種管理の作業ロボットによる自動化を進展させることができる。
【0040】
また、駆動ユニットＵは、起動ブロック２を含むアクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４及びドアアーム５からなり、これらが前面部Ｃ４に開口部Ｃ４０を有する薄型のケースＣ内に組み立て収容されて、一体化されるので、サーバーラックなどのラックに簡単かつコンパクトに組み込み設置することができ、この駆動ユニットＵの簡易な構造により、コストを低く抑えることもでき、その実用性は高い。
【0041】
さらに、この駆動ユニットＵでは、アクチュエータ１を外部装置により無線で駆動するようにしているので、外部装置が無ければラックの扉の開閉を行うことができず、施錠機能を併せ持たせることができる。なお、ラックの扉のセキュリティをさらに高めるため、ラックにこの駆動ユニットＵと連動するソレノイドなどを用いた電気錠を追加してよい。
【0042】
なお、この実施の形態では、アクチュエータ１が、駆動モータ１１と、駆動モータ１１の出力軸１１１に作動連結され、回転駆動されるボールねじ１２と、ボールねじ１２上に取り付け配置され、駆動モータ１１の駆動によりボールねじ１２上で進退駆動されるナット１３とにより構成されるものとしたが、このボールねじ方式をラックとピニオン方式に代えてもよく、また、駆動モータとボールねじをシリンダーとリニアガイドなどに代えることもできる。
このようにしても上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
このようにしても上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
【0043】
また、この実施の形態では、アクチュエータ１の通信部、外部装置間を無線方式としたが、アクチュエータ１の通信部、外部装置間を有線方式にして、扉の正面を含む扉の外部に作業ロボットでも操作可能な起動スイッチや起動センサを設けてもよい。
このようにしても上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
このようにしても上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
【0044】
さらに、この実施の形態では、駆動ユニットＵをデータセンターなどの施設で最適に利用されるものして例示したが、この駆動ユニットＵは各種の情報処理装置や制御盤などを収容する一般的なラックやキャビネットにも同様に適用し、作業員（ヒト）が外部装置を携行して同様に用いるようにしてもよい。
このようにしても上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
このようにしても上記実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
【0045】
図９乃至図１３に第２の実施の形態を示している。図９に示すように、この駆動ユニットＵ２は、既述の、１つのアクチュエータ１、１つの進退アーム３、１つの回動アーム４、及び１つのドアアーム５を１装備として、２装備が個別のケースＣ－２１、Ｃ－２２内に組み立て収容されて構成される。
この駆動ユニットＵ２の各部（アクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４、及びドアアーム５）の各構成は、基本的に、第１の実施の形態で説明したとおりであり、第１の実施の形態での説明を参照されたい。
この駆動ユニットＵ２の各部（アクチュエータ１、進退アーム３、回動アーム４、及びドアアーム５）の各構成は、基本的に、第１の実施の形態で説明したとおりであり、第１の実施の形態での説明を参照されたい。
【0046】
この駆動ユニットＵ２では２装備を備えるので、各装備を組み立て収容する２つのケースＣ－２１、Ｃ－２２が用いられる。各ケースＣ－２１、Ｃ－２２は共通で、概ね第１の実施の形態で例示したケースＣを左右両側間で斜めに２等分割してなる。すなわち、２つのケースＣ－２１、Ｃ－２２はそれぞれ、平面視略台形に近似する五角形の浅い深さの箱形で、一方の側面部をアクチュエータ１を収容可能に長く、他方の側面部を回動アーム４とともにドアアーム５の一部をケースＣ－２１、Ｃ－２２内に引き込み可能に一方の側面部よりも短くし、筐体本体Ｒ１の開口Ｒ０に向けられる一方の端面部をラックの開口Ｒ０と平行に開口されて、他方の端面部が一方の端面部に対して斜めに閉塞又は開口されて構成される。なお、一方の端面部には、第１の実施の形態と同様に、両側方向に細長い開口部Ｃ４０を有する左右方向に細長い化粧板Ｃ４１が取り付けられる。
【0047】
このようにして２装備が例えば前後に扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を有する筐体本体Ｒ１内に、上下方向中段の同一平面上の前後に各装備の駆動方向を反対方向に、つまり、筐体本体Ｒ１の前後方向に向けて配置され、筐体本体Ｒ１内の前後の各装備が前後の扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に扉取付ブラケット６－２を介して軸支連結される。
【0048】
このようにすることで、筐体本体Ｒ１の前後に扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を有するラックの場合でも、各扉Ｒ２－１、Ｒ２－２について第１の実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。また、このようにすることで、前後に扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を有する筐体本体Ｒ１内に（高さの）異なる平面上でも各装備の駆動方向を反対方向に向けて配置することで、同様の作用効果を奏することができる。さらに、このようにすることで、後述する第３の実施の形態のような観音開き式の扉を有する筐体本体内に同一又は異なる平面上で各装備の駆動方向を同一方向に向けて配置することで、観音開き式の扉にも同様の作用効果を奏することができる。
【0049】
また、この実施の形態では、駆動ユニットＵ２に併せて備える新たな扉取付ブラケット６－２、ドアアームの位置決め装置５１、扉開閉センサ２Ｓ－４Ｓを例示している。
【0050】
第１の実施の形態では、扉取付ブラケット６は、水平面と垂直面とを有する連結プレートと、ドアアーム５の端部と連結プレートの水平面との間に通される連結ピンとからなり、ドアアーム５の端部と連結プレートの水平面が連結ピンにより相互に回動可能に連結され、扉取付ブラケット６の垂直面が扉Ｒ２の背面に取り付けられるものとした。しかしながら、この扉取付ブラケット６でドアアーム５と扉Ｒ２－１、Ｒ２－２が連結されると、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を外部から人手により開閉することができない。このため、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の外部から扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を人手により開閉する必要がある場合に、対応することができない。そこで、第２の実施の形態において、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の外部から扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を人手により開閉できるようにした扉取付ブラケット６－２を提案する。
【0051】
図９に示すように、扉取付ブラケット６－２は、回転軸６１及び操作部６２と、連結プレート６３及び連結ピン６４と、ストッパープレート６５及び溝６５０（図１１参照）とからなる。また、この扉取付ブラケット６－２の場合も、ドアアーム５の先端、すなわち、ドアアーム５の扉取付ブラケット６－２との連結端部に、連結ピン６４を挿通可能に連結孔５０が設けられる。なお、この場合、連結孔５０は連結ピン６４の外径より僅かに大きい円形に穿たれる。
【0052】
回転軸６１は扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の正面、背面間に挿通配置され、操作部６２は回転軸６１の一端に回転軸６１を回転可能に設けられ、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の正面側に配置される。この場合、回転軸６１はシリンダ錠（以下の説明で、シリンダ錠６１という。）からなる。なお、このシリンダ錠６１は一端面から軸心に向けて鍵孔６１０を有し、外周面の一端側がフランジ６１１で、その直後の外周面にねじを形成されてナット６１２が締結されるようになっている。また、シリンダ錠６１の後部からロータ６１３の端部が突出される。この回転軸をなすシリンダ錠６１は、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の回動側で正面、背面間に、シリンダ錠６１の鍵孔６１０を扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の正面側にして、シリンダ錠６１後部のロータ６１３の端部を扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面側にして、挿通し取り付けられる。そして、操作部６２はシリンダ錠６１を施錠、解錠する鍵（以下の説明で、鍵６２という。）で、この鍵６２がシリンダ錠６１の鍵孔６１０に差し込まれて、操作つまみとして、またシリンダ錠６１のロータ６１３を回転操作するための操作機能部として、使用される。
【0053】
連結プレート６３は、図１０に示すように、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に対して略平行な取付部６３１及び扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に対して略直角の連結部６３２からなる。この場合、連結プレート６３は断面略Ｌ字形をなすアングル材からなり、取付部６３１は横に長い略長方形の平板で、連結部６３２は横に長い略長方形の平板になっている。取付部６３１には回動支点側となる一端に連結プレート取付孔６３１０を有し、連結部６３２の回動側となる他端に連結ピン取付孔６３２０を有する。連結ピン６４は連結プレート６３の連結部６３２の回動端に突設され、回転軸をなすシリンダ錠６１の周囲に回動可能に配置される。この場合、連結ピン６４は先端が後端方向に漸次拡径されるテーパ状でこの先端の後部が先端に連続する小径部及び小径部より大径の大径部からなる円筒状をなすもので、後端面の中央に軸心に向けてねじ孔を有する。かかる連結ピン６４は、連結プレート６３の連結部６３２の回動端となる他端の連結ピン取付孔６３２０上に設置され、この連結ピン取付孔６３２０下から挿通される取付ねじが連結ピン６４のねじ孔に締結されて、連結プレート６３の連結部６３２の他端に連結部６３２に対して略直角に取り付けられる。
【0054】
ストッパープレート６５は扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面でシリンダ錠６１の近傍に扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に対して略直角に突設され、その一方の側縁部から他方の側縁部に向けて、連結プレート６３の連結ピン６４がドアアーム５の端部（連結孔５０）に係合可能な所定の回動位置で連結プレート６３の取付部６３１が係合可能に溝６５０（図１１参照）を有する。図１１に示すように、この場合、ストッパープレート６５は断面略Ｌ字形をなすアングル材で、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に対して略平行な取付部６５１及び扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に対して略直角のストッパー部６５２からなる。取付部６５１は略四角形の平板で、その略中央に回転軸、この場合、シリンダ錠６１を挿通可能にシリンダ錠挿通孔６５１０を貫通形成される。ストッパー部６５２もまた略四角形の平板で、このストッパー部６５２の下側縁部から上側縁部に向けて連結プレート６３の取付部６３１が係合可能に溝６５０が形成される。この溝６５０は、ストッパー部６５２の突出端の上部側が略逆Ｌ字形に形成されて、ストッパー部６５２の突出端側において下側縁部から上側縁部に向けて略逆Ｊ字形に形成される。この溝６５０は連結プレート６３の取付部６３１が嵌合可能にこの取付部６３１の厚さと略同じ幅を有する。
【0055】
かくして回転軸をなすシリンダ錠６１が扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の回動側で正面、背面間に挿通配置されるとともに、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面側でストッパープレート６５が取付部６５１をシリンダ錠挿通孔６５１０を通じてシリンダ錠６１に通され、このシリンダ錠６１にナット６１２が締結されて、シリンダ錠６１がストッパープレート６５とともに扉Ｒ２－１、Ｒ２－２に固定される。これにより、ストッパープレート６５のストッパー部６５２がシリンダ錠６１とともに扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面側に扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面から略直角に扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の後方に向けて突出配置される。
そして、連結プレート６３が、取付部６３１を回転軸の他端、すなわち、シリンダ錠６１のロータ６１３の後端に取付ねじにより取り付けられて、シリンダ錠６１のロータ６１３と一体回転可能に装着され、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面側で取付部６３１がストッパープレート６５（溝６５０）に係脱可能に配置される。
そして、連結プレート６３が、取付部６３１を回転軸の他端、すなわち、シリンダ錠６１のロータ６１３の後端に取付ねじにより取り付けられて、シリンダ錠６１のロータ６１３と一体回転可能に装着され、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面側で取付部６３１がストッパープレート６５（溝６５０）に係脱可能に配置される。
【0056】
このようにして扉取付ブラケット６－２が扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に取り付けられ、連結プレート６３の所定の回動位置、この場合、連結部６３２が略水平となる回動位置で、ドアアーム５の端部の連結孔５０に連結プレート６３の連結ピン６４が挿通されて係合可能になっている。つまり、扉取付ブラケット６－２のシリンダ錠６１（の鍵孔６１０）に鍵６２を差し込み、鍵６２でロータ６１３を一方向に回転し、連結プレート６３の連結部６３２をこの連結部６３２が水平となる水平位置まで回転させることにより、連結部６３２の連結ピン６４がドアアーム５の先端の連結孔５０に挿通されて、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２とドアアーム５が連結され、鍵６２でロータ６１３を他方向に回転し、連結プレート６３の連結部６３２をこの連結部６３２が垂直方向下方に向けられる垂直位置まで回転させることにより、連結部６３２の連結ピン６４がドアアーム５の先端の連結孔５０から離脱されて、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２とドアアーム５が切り離しされ、この扉取付ブラケット６－２によりドアアーム５と扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面が切り離し可能に連結されるようになっている。また、この扉取付ブラケット６－２は、連結プレート６３の連結ピン６４がドアアーム５の先端の連結孔５０に挿通されると、連結プレート６３の取付部６３１が扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の背面に固定されたストッパープレート６５の溝６５０に嵌挿され、連結プレート６３の取付部６３１とストッパープレート６５の溝６５０との係合により、連結プレート６３の連結ピン６４の回動を所定の回動位置で規制するとともに、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の開閉方向の外力を受けるようになっている。
【0057】
このようにすることで、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の外部から扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を人手により開閉する必要がある場合に、対応することができる。しかも、回転軸及び操作部にシリンダ錠６１と鍵６２が用いられるので、鍵６２の抜き差しのみで連結プレート６３の所定の回転位置でのロック及びその解除を簡易に行え、また、鍵６２の管理者のみが扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を開閉できるので、防犯上も好ましい。また、例えば扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を人手により無理に開けようとして、扉取付ブラケット６－２に衝撃を受けても、この衝撃は連結プレート６３の取付部６３１とストッパープレート６５の溝６５０とで受けるので、この衝撃によるシリンダ錠６１やドアアーム５他各アームへの負荷を軽減することができ、その損傷を防止することができる。
【0058】
図９に示すように、ドアアーム５の位置決め装置５１は、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を完全に閉じたときの起動ブロック２、進退アーム３、回動アーム４及びドアアーム５の後退位置で、ドアアーム５をドアアーム５の連結孔５０と連結プレート６３の連結ピン６４との係合位置に向けて位置決めするもので、この駆動ユニットＵ２の場合、ドアアーム５の連結孔５０を連結プレート６３の所定の回転位置で連結プレート６３の連結ピン６４に係合可能にドアアーム５を位置決めするようになっている。
【0059】
この場合、位置決め装置５１は、回動アーム４の後退位置（回動アーム４の待機位置（以下、同じ。））に後退される回動アーム４に近接して配置され、回動アーム４の回動を規制する回動アームストッパー５１Ｓと、回動アーム４とドアアーム５との間に配設され、回動アーム４の後退位置でドアアーム５の回動アーム４方向の回動を規制してドアアーム５を連結孔５０と連結ピン６４との係合位置に向けて案内するドアアームストッパー５２Ｓと、回動アーム４とドアアーム５との間に配設され、ドアアーム５を常態として回動アーム４に向けて回動付勢するバネ５３Ｓとにより構成される。
【0060】
回動アームストッパー５１Ｓは、図１２に示すように、一対の支持プレート５１１が所定の間隔を介して平行に配設される取付ベース５１２と、一対の支持プレート５１１の一端間にフックピン５１３を介して各支持プレート５１１の高さ方向に傾動可能に取り付けられ、取付ベース５１２の一端間から先方（取付ベース５１２の他端とは反対方向）に突出される先端に係止爪５１５を有するフック５１４と、取付ベース５１２とフック５１４との間に介装され、常態としてフック５１４の先端側を各支持プレート５１１の高さ方向上方向に回動付勢して略水平に又は略水平に近似する状態に保持するバネ５１６と、一対の支持プレート５１１間でフック５１４の後方に、先端のプランジャ５１８を各支持プレート５１１の一端方向に向けて設置されるソレノイド５１７と、ソレノイド５１７先端のプランジャ５１８とフック５１４の後端との間に連結され、プランジャ５１８の引き動作によりフック５１４の先端側を水平方向に対して下方に傾動させる引きプレート５１９とを有する。なお、ここで取付ベース５１１は一対のアングルプレートからなり、垂直部が支持プレート５１１、水平部が取付プレート５１２をなす。フック５１４は断面略Ｌ字形をなすプレートからなり、一端が上向きの係止爪５１５で、後端に引きプレート５１９に係合可能に係合孔が穿たれる。バネ５１６はコイルスプリングからなり、このバネ５１６がフックピン５１４の周面に巻き付けられて一端がフック５１４の後端に係止され、他端が一対の支持プレート５１１に併設される受け部に係止されて、図１３（ａ）に示すように、常態としてフック５１４の先端側を各支持プレート５１１の高さ方向上方向に回動付勢して全体を略水平に又は略水平に近似する状態に保持する。ソレノイド５１７は汎用品で、本体と、本体の一端から突出され進退駆動されるプランジャ５１８とからなり、図示されない制御部に配線を介して電気的に接続される。
【0061】
この回動アームストッパー５１Ｓは、図９に示すように、ケースＣ－２１、Ｃ－２２の底面部上で回動アーム４の後退位置の回動アーム４のドアアーム５側の端部の直後に、取付ベース５１２の各支持プレート５１１の一端に回動アーム４のドアアーム５側の端部が衝接可能に、取付ベース５１２をねじ止めして取り付けられ、フック５１４が回動アーム４の後退位置上に突出される。
このようにして、回動アーム４が後退位置に向けて後退方向に回動されると、回動アーム４の後退位置の直前で回動アーム４の一方の側部がフック５１４先端の係止爪５１５に衝接してフック５１４をバネ５１６による回動付勢に抗して押し下げながら、フック５１４上に乗り上げ、図１３（ａ）に示すように、回動アーム４の一方の側部が一対の支持プレート５１１の先端に衝接すると、回動アーム４は後退方向の回動を規制されて停止するとともに、フック５１４先端の係止爪５１５がフック５１４から外れてフック５１４のバネ５１６による回動付勢により回動アーム４の他方の側部側に沿って上方に傾動して回動アーム４の他方の側部に係合し、回動アーム４は前進方向の回動も規制されて完全に停止されるようになっている。そして、図示されない制御部の制御に基づくソレノイド５１７の作動により、図１３（ｂ）に示すように、プランジャ５１８が引き方向に駆動され、このプランジャ５１８の引きにより、引きプレート５１９が引かれ、この引きプレート５１９の引きによりフック５１４が先端側を下方に向けて傾動されて、回動アーム４とフック５１４の係止爪５１５との係合が解除されるようになっている。
このようにして、回動アーム４が後退位置に向けて後退方向に回動されると、回動アーム４の後退位置の直前で回動アーム４の一方の側部がフック５１４先端の係止爪５１５に衝接してフック５１４をバネ５１６による回動付勢に抗して押し下げながら、フック５１４上に乗り上げ、図１３（ａ）に示すように、回動アーム４の一方の側部が一対の支持プレート５１１の先端に衝接すると、回動アーム４は後退方向の回動を規制されて停止するとともに、フック５１４先端の係止爪５１５がフック５１４から外れてフック５１４のバネ５１６による回動付勢により回動アーム４の他方の側部側に沿って上方に傾動して回動アーム４の他方の側部に係合し、回動アーム４は前進方向の回動も規制されて完全に停止されるようになっている。そして、図示されない制御部の制御に基づくソレノイド５１７の作動により、図１３（ｂ）に示すように、プランジャ５１８が引き方向に駆動され、このプランジャ５１８の引きにより、引きプレート５１９が引かれ、この引きプレート５１９の引きによりフック５１４が先端側を下方に向けて傾動されて、回動アーム４とフック５１４の係止爪５１５との係合が解除されるようになっている。
【0062】
図９に示すように、ドアアームストッパー５２Ｓは、ドアアーム５の回動アーム４側の端部の平面（上面）に取り付けられる取付部５２１と、取付部５２１の一方の側部でドアアーム５の回動アーム４側の端部に対応する一端部から取付部５２１に対して直角方向に延び、回動アーム４の側部と係合可能なストッパー部５２２と、取付部５２１の一方の側部でドアアーム５の回動アーム４側の端部とは反対側の他端部から突出され、バネ５３Ｓを係止可能なバネ受け部５２３とを有する。なお、この場合、取付部５２１はドアアーム５の回動アーム４側の端部の平面（上面）と略同じ幅で所定の長さの略長方形のプレートからなり、その平面にねじ挿通孔が穿たれ、ドアアーム５の端部に取付ねじにより取り付けられる。ストッパー部５２２は四角形のプレートで、取付部５２１の一端部に一体に形成されてなる。バネ受け部５２３は先端側の半部が半円形、後端側の半部が四角形のプレートで、先端側の半円形の中心に係止孔を有し、取付部５２１の他端部に一体に形成されてなる。またこの場合、回動アーム４の長さ方向中間部の平面（上面）に略同様のバネ受け部５２４が取り付けられ、先端の係止孔が回動アームのドアアーム側の側方に向けて突出される。
【0063】
このドアアームストッパー５２Ｓは、取付部５２１がドアアーム５の回動アーム４側の端部の平面に取り付けられて、取付部５２１の一端部のストッパー部５２２がドアアーム５の回動アーム４側の側部に沿って垂直に突出配置され、取付部５２１の他端部のバネ受け部５２３がドアアーム５の回動アーム４側の側方に向けて水平に突出配置される。このようにして回動アーム４の後退位置で回動アーム４がドアアーム５のドアアームストッパー５２Ｓのストッパー部５２２に衝接係合し、ドアアーム５の回動アーム４方向への回動を規制されるとともに、ドアアーム５と回動アーム４との間に所定の角度が保持され、ドアアーム５が連結孔５０と連結ピン６４とを係合可能に所定の方向に向けられるようになっている。
【0064】
図９に示すように、バネ５３Ｓはコイルスプリングが用いられる。このバネ５３Ｓは一端がドアアームストッパー５２Ｓのバネ受け部５２３に係止され、他端が回動アーム４のバネ受け部５２４に係止されて、ドアアーム５、回動アーム４間に介装される。このようにして回動アーム４の後退位置でドアアーム５を回動アーム４に向けて回動付勢して、ドアアーム５と回動アーム４との間に所定の角度が保持され、ドアアーム５が連結孔５０と連結ピン６４とを係合可能に所定の方向に向けて固定されるようになっている。
【0065】
このように位置決め装置５１は、回動アームストッパー５１Ｓと、ドアアームストッパー５２Ｓと、バネ５３Ｓとにより構成され、これら相互の作用により、回動アーム４の後退位置でドアアーム５と回動アーム４との間に所定の角度が確保されて、ドアアーム５の連結孔５０を連結プレート６３の所定の回転位置で連結プレート６３の連結ピン６４に係合可能にドアアーム５を位置決めするようになっている。
このようにすることで、ドアアーム５の連結孔５０を連結プレート６３の所定の回転位置で連結プレート６３の連結ピン６４に係合可能にドアアーム５を位置決めし、ドアアーム５の連結孔５０と連結プレート６３の連結ピン６４との係脱を確実かつ円滑に行え、ドアアーム５と扉Ｒ２－１、Ｒ２－２との連結、切り離しを確実かつ容易にすることができる。
このようにすることで、ドアアーム５の連結孔５０を連結プレート６３の所定の回転位置で連結プレート６３の連結ピン６４に係合可能にドアアーム５を位置決めし、ドアアーム５の連結孔５０と連結プレート６３の連結ピン６４との係脱を確実かつ円滑に行え、ドアアーム５と扉Ｒ２－１、Ｒ２－２との連結、切り離しを確実かつ容易にすることができる。
【0066】
図９に示すように、扉開閉センサ２Ｓ－４Ｓは、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を完全に開いたときの起動ブロック２、進退アーム３、回動アーム４及びドアアーム５の各部の前進位置で、各部の少なくとも一部を検知して図示されない制御部へ扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の開信号を送信する扉開センサ２Ｓと、扉Ｒ２－１、Ｒ２－２を完全に閉じたときの各部の後退位置で、各部の少なくとも一部を検知して図示されない制御部へ扉の閉信号を送信する扉閉センサ４Ｓとにより構成される。
この駆動ユニットＵ２の場合、扉開センサ２Ｓは、起動ブロック２の前進方向の端部の起動ブロック２を検知し、制御部へ扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の開信号を送信する起動ブロックセンサで、扉閉センサ４Ｓは、回動アーム４の後退位置の回動アーム４を検知し、制御部へ扉の閉信号を送信する回動アームセンサになっている。
この駆動ユニットＵ２の場合、扉開センサ２Ｓは、起動ブロック２の前進方向の端部の起動ブロック２を検知し、制御部へ扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の開信号を送信する起動ブロックセンサで、扉閉センサ４Ｓは、回動アーム４の後退位置の回動アーム４を検知し、制御部へ扉の閉信号を送信する回動アームセンサになっている。
【0067】
この場合、扉開センサ２ＳはマイクロスイッチＭからなり、起動ブロック２の前進方向の端部（終端部）で起動ブロック２を検知し、制御部へ検知信号を送信するようになっている。ここで、マイクロスイッチＭは上部にプランジャピンとレバーを備え、プランジャピンをレバーでプッシュすることでスイッチをオン・オフする構成の一般的なものが採用される。またこの場合、起動ブロック２の側方にガイドローラ２２が起動ブロック２から側方に延びる支持フレーム２２１を介してケースＣ－２１、Ｃ－２２の底面部上を転動可能に軸支されており、この支持フレーム２２１でマイクロスイッチＭのレバーをプッシュする方式を取る。
【0068】
このマイクロスイッチＭはケースＣ－２１、Ｃ－２２の底面部上に取付ベースを介して、起動ブロック２の前進方向の端部付近で、起動ブロック２の前進方向の端部に到達された起動ブロック２から側方の延びる支持フレーム２２１の停止位置に近接する位置に、マイクロスイッチＭのレバーが支持フレーム２２１に接触可能に設置される。そして、このマイクロスイッチＭは制御部に配線を介して電気的に接続される。このようにして起動ブロック２の前進方向の端部でマイクロスイッチＭにより起動ブロック２（から延びるガイドローラ２２の支持フレーム２２１）を検知して、検知信号を扉開信号として制御部へ送信するようになっている。
【0069】
また、この場合、扉閉センサ４Ｓは、扉開センサ２Ｓと同様に、マイクロスイッチＭからなり、回動アーム４の後退位置で回動アーム４を検知し、制御部へ検知信号を送信するようになっている。ここで、マイクロスイッチＭは、既述のとおり、上部にプランジャピンとレバーを備え、プランジャピンをレバーでプッシュすることでスイッチをオン・オフする構成の一般的なもので、回動アーム４の後退位置で回動アーム４によりマイクロスイッチＭのレバーをプッシュする方式を取る。
【0070】
このマイクロスイッチＭもまた、ケースＣ－２１、Ｃ－２２の底面部上に取付ベースを介して、回動アーム４の後退位置の回動アーム４でドアアーム５側の端部に近接する位置に、マイクロスイッチＭのレバーが回動アーム４の端部に接触可能に設置される。そして、このマイクロスイッチＭは制御部に配線を介して電気的に接続される。このようにして回動アーム４の後退位置でマイクロスイッチＭにより回動アーム４を検知し、検知信号を扉閉信号として制御部へ送信するようになっている。
【0071】
このようにすることで、制御部は、扉開閉センサ２Ｓ－４Ｓから送信される扉開信号、扉閉信号に基づいて、アクチュエータ１をコントロールすることができ、この駆動ユニットＵ２による各扉Ｒ２－１、Ｒ２－２の自動開閉を確実かつ円滑に実行することができる。
【0072】
【0073】
図１４に示すように、扉自動開閉用駆動ユニットＵ３（以下、単に駆動ユニットＵ３という。）は、第１、第２の各実施の形態と同様に、前面に開口Ｒ０を有する筐体本体Ｒ１と筐体本体Ｒ１の前面に一側を回動支点として軸支され、他側を回動側として開口Ｒ０を開閉する所謂開き戸式の扉Ｒ２－３とを備えてなるラック、キャビネットを含むラックの扉Ｒ２－３の自動開閉に用いるもので、起動ブロック２を含むアクチュエータ１、一連一体の作動アーム３１－３３を前面に開口を有する薄型のケースＣ－３内に組み立て収容されて一体化して構成され、アクチュエータ１が外部装置と電気的に接続されて、外部装置の制御により自動的に駆動され、作動アーム３１－３３が作動するようになっている。
【0074】
また、この駆動ユニットＵ３は、１つのアクチュエータ１及び１つの作動アーム３１－３３を１装備として、２装備が個別の２ケースＣ－３１、Ｃ－３２を合わせてなるケースＣ－３内に各アクチュエータ１を左右両側に各作動アーム３１－３３を左右両側間中央に配置収容されて構成され、２装備が筐体本体Ｒ１内で同一平面上に対称的に並列配置されて、特に所謂観音開き式の扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２に適用する形式になっている。
【0075】
各アクチュエータ１は、第１の実施の形態のものと略共通の構成を備え、筐体本体Ｒ１内で扉Ｒ２－３の回動支点側に、この場合は、筐体本体Ｒ１内の左右両側に略水平に配置され、筐体本体Ｒ１の開口Ｒ０に向けて各起動ブロック２を進退駆動するようになっている。なお、これらのアクチュエータ１には、各起動ブロック２の側方に各ガイドローラ２２が、第２の実施の形態と同様に、各支持フレーム２２１により取り付けられるが、この駆動ユニットＵ３の場合、各支持フレーム２２１が各ケースＣ－３１、Ｃ－３２の各側面部に向けて延ばされ、各ガイドローラ２２が各ケースＣ－３１、Ｃ－３２の筐体本体Ｒ１の左右の各側面部に対応する各側面部側に配置される。
【0076】
各作動アーム３１－３３は、一連一体の細長いプレートからなり、それぞれ、作動アーム３１－３３の先端部をなし、先端を各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の背面で回動側に軸支されて、各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の背面に対して略直角に扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の後方に延び、各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２を押し引きする作動部３１と、作動アーム３１－３３の中間部をなし、作動部３１の後端に連続して各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の後方で各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の他側方向に凸の略ヘの字形に延び、作動部３１を扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の開閉方向に回動案内するガイド部３２と、作動アーム３１－３３の後端部をなし、ガイド部３２の後端に連続して起動ブロック２に向けて延び、後端を起動ブロック２に軸支されて、作動部３１、ガイド部３２を駆動する駆動部３３と、を有する。このようにして各作動アーム３１－３３は、筐体本体Ｒ１内で一端（後端）を回動支点として各アクチュエータ１の各起動ブロック２に軸支され、他端（先端）を作動端として各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の背面で回動側に作動連結され、各起動ブロック２の進退駆動とともに各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の開口Ｒ０からこの開口Ｒ０の外部へ又はその反対に扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の開閉方向に進退駆動されるようになっている。
【0077】
なお、この駆動ユニットＵ３では、外部装置から送信される制御信号を受信する通信部、及び通信部で受信される制御信号に基いて各起動ブロック２を駆動又は駆動停止する制御部を含むコントローラＣＰが各アクチュエータ１間に設置搭載され、各アクチュエータ１に配線を介して電気的に接続される。
【0078】
かくして各駆動ユニットＵ３は、各アクチュエータ１、各作動アーム３１－３３が筐体本体Ｒ１内に平面的に水平に配置されて、各作動アーム３１－３３が各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の背面に扉取付ブラケット６－３を介して軸支連結される。なお、この場合、各アクチュエータ１、各作動アーム３１－３３は、各個別のケースＣ－３１、Ｃ－３２内に設置されて一体化されており、各個別のケースＣ－３１、Ｃ－３２が筐体本体Ｒ１内に左右対称に合わせて設置されて、各アクチュエータ１、各作動アーム３１－３３が筐体本体Ｒ１内に配置され、各作動アーム３１－３３が各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の背面に扉取付ブラケット６－３により連結されて、ラックの一部として組み込まれる。
そして、各アクチュエータ１が外部装置から無線方式により送信される制御信号により自動的に駆動されて、各起動ブロック２が前進又は後退駆動し、又は駆動を停止し、これに連動する各作動アーム３１－３３により、各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２を自動開閉するようになっている。
そして、各アクチュエータ１が外部装置から無線方式により送信される制御信号により自動的に駆動されて、各起動ブロック２が前進又は後退駆動し、又は駆動を停止し、これに連動する各作動アーム３１－３３により、各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２を自動開閉するようになっている。
【0079】
また、この駆動ユニットＵ３には、新たな扉取付ブラケット６－３１、６－３２、作動アーム３１－３３の位置決め装置３４、扉開閉センサ３２Ｓ－３３Ｓを併せて備える。
【0080】
この駆動ユニットＵ３では、観音開き式の扉用に２種類の異なる扉取付ブラケット６－３１、６－３２が用いられる。
【0081】
図１５に示すように、一方の扉取付ブラケット６－３１は、扉側の回転軸６１、操作部６２、連結溝付きの連結プレート６６と、作動アーム３１－３３側の連結ピン３１１（図１４参照）と備える。
回転軸６１、操作部６２は、第２の実施の形態と同様に、回転軸６１はシリンダ錠（以下の説明で、シリンダ錠６１という。）からなり、操作部６２は鍵（以下の説明で、鍵６２という。）からなる。なお、これらシリンダ錠６１、鍵６２については既に説明したので、ここではその説明を省略する。回転軸としてのシリンダ錠６１は、扉Ｒ２－３１の回動側で正面、背面間に挿通配置され、操作部としての鍵６２はシリンダ錠６１一端の鍵孔６１０に差し込まれてロータ６１３を回転可能に設けられ、扉Ｒ２－３１の正面側に配置される。
連結プレート６６は、扉Ｒ２－３１の背面に対して略平行な取付部６６１及び扉Ｒ２－３１の背面に対して略直角で作動アーム３１－３３の端部に対して並列に配置可能な連結部６６２を有する。この場合、連結プレート６６は、断面コ字形の角形プレートで、中央の取付部６６１と、上下の一対の連結部６６２からなる。この連結プレート６６の連結部６６２、この場合、上下の各連結部６６２の一側の前後方向中間に連結ピン３１１を係合可能な連結溝６６０が形成される。この連結溝６６０は、連結部６６２の一側中間から他側に向けて連結ピン３１１を挿通案内可能に漸次幅狭のテーパ状のガイド溝６６０Ｇ及び当該連結ピン３１１を係合固定する円形の係合溝６６０Ｒからなる。この連結プレート６６は、取付部６６１をシリンダ錠６１のロータ６１３の後端に取り付けられて、ロータ６１３と一体回転可能に設けられ、ロータ６１３の回転により各連結部６６２の各連結溝６６０が作動アーム３１－３３の連結ピン３１１に対して係脱可能に、扉Ｒ２－３１の背面側に配置される。
連結ピン３１１は、スプリングピンからなり、作動アーム３１－３３の先端に各連結プレート６６の各連結溝６６０に挿通して係合可能に突設される。
このようにして一方の扉Ｒ２－３１の正面側でシリンダ錠６１の鍵６２の操作により、ロータ６１３を回動することにより、扉Ｒ２－３１側の連結プレート６６と作動アーム３１－３３側の連結ピ３３１ンとを着脱可能に連結するようになっている。この一方の扉取付ブラケット６－３１により２装備の一方の作動アーム３１－３３と一方の扉Ｒ２－３１の背面が切り離し可能に連結される。
回転軸６１、操作部６２は、第２の実施の形態と同様に、回転軸６１はシリンダ錠（以下の説明で、シリンダ錠６１という。）からなり、操作部６２は鍵（以下の説明で、鍵６２という。）からなる。なお、これらシリンダ錠６１、鍵６２については既に説明したので、ここではその説明を省略する。回転軸としてのシリンダ錠６１は、扉Ｒ２－３１の回動側で正面、背面間に挿通配置され、操作部としての鍵６２はシリンダ錠６１一端の鍵孔６１０に差し込まれてロータ６１３を回転可能に設けられ、扉Ｒ２－３１の正面側に配置される。
連結プレート６６は、扉Ｒ２－３１の背面に対して略平行な取付部６６１及び扉Ｒ２－３１の背面に対して略直角で作動アーム３１－３３の端部に対して並列に配置可能な連結部６６２を有する。この場合、連結プレート６６は、断面コ字形の角形プレートで、中央の取付部６６１と、上下の一対の連結部６６２からなる。この連結プレート６６の連結部６６２、この場合、上下の各連結部６６２の一側の前後方向中間に連結ピン３１１を係合可能な連結溝６６０が形成される。この連結溝６６０は、連結部６６２の一側中間から他側に向けて連結ピン３１１を挿通案内可能に漸次幅狭のテーパ状のガイド溝６６０Ｇ及び当該連結ピン３１１を係合固定する円形の係合溝６６０Ｒからなる。この連結プレート６６は、取付部６６１をシリンダ錠６１のロータ６１３の後端に取り付けられて、ロータ６１３と一体回転可能に設けられ、ロータ６１３の回転により各連結部６６２の各連結溝６６０が作動アーム３１－３３の連結ピン３１１に対して係脱可能に、扉Ｒ２－３１の背面側に配置される。
連結ピン３１１は、スプリングピンからなり、作動アーム３１－３３の先端に各連結プレート６６の各連結溝６６０に挿通して係合可能に突設される。
このようにして一方の扉Ｒ２－３１の正面側でシリンダ錠６１の鍵６２の操作により、ロータ６１３を回動することにより、扉Ｒ２－３１側の連結プレート６６と作動アーム３１－３３側の連結ピ３３１ンとを着脱可能に連結するようになっている。この一方の扉取付ブラケット６－３１により２装備の一方の作動アーム３１－３３と一方の扉Ｒ２－３１の背面が切り離し可能に連結される。
【0082】
他方の扉取付ブラケット６－３２は、図１４に示すように、アーム側連結プレート６７Ａと、扉側連結プレート６７Ｂと、連結ピン６７Ｐとを備える。
アーム側連結プレート６７Ａは、平面プレートからなり、一端側が取付部、他端側が連結部で、一端に取付孔を有し、他端に連結ピン挿通孔を有する。このアーム側連結プレート６７Ａは、取付部が作動アーム３１－３３の端部に取付部の取付孔、作動アーム３１－３３の端部の取付孔に取付ピンを通して軸支され、連結部が作動アーム３１－３３の端部から先方（扉方向）に向けて水平に突出される。
扉側連結プレート６７Ｂは、平面プレート又はアングルプレートからなり、一端側が取付部、他端側が連結部で、一端に取付孔を有し、他端に連結ピン挿通孔を有する。この扉側連結プレート６７Ｂは、取付部が扉Ｒ２－３２の背面に取付部の取付孔、扉Ｒ２－３２の取付部（取付孔）に取付ピンを通して軸支され、連結部が扉Ｒ２－３２の後方に向けて水平に突出される。
連結ピン６７Ｐは、アーム側連結プレート６７Ａの連結ピン挿通孔と扉側連結プレート６７Ｂの連結ピン挿通孔との間に着脱可能に挿着される。
このようにしてアーム側連結プレート６７Ａと扉側連結プレート６７Ｂがアーム側連結プレート６７Ａの連結ピン挿通孔と扉側連結プレート６７Ｂの連結ピン挿通孔との間に連結ピン６７Ｐが挿着されて結合される。この他方の扉取付ブラケット６－３２により２装備の他方の作動アーム３１－３３と他方の扉Ｒ２－３２の背面が連結される。この他方の扉取付ブラケット６－３２の場合、外部からはアーム側連結プレート６７Ａと扉側連結プレート６７Ｂとの連結を外すことはできないが、一方の扉取付ブラケット６－３１の扉側の連結プレート６６と作動アーム側の連結ピン３１１との連結を外して一方の扉Ｒ２－３１を開けば、他方の扉Ｒ２－３２の背後から他方の扉取付ブラケット６－３２の連結ピン６７Ｐを取り外すことにより、アーム側連結プレート６７Ａと扉側連結プレート６７Ｂとの連結を外して、他方の扉Ｒ２－３２も開くことができる。
アーム側連結プレート６７Ａは、平面プレートからなり、一端側が取付部、他端側が連結部で、一端に取付孔を有し、他端に連結ピン挿通孔を有する。このアーム側連結プレート６７Ａは、取付部が作動アーム３１－３３の端部に取付部の取付孔、作動アーム３１－３３の端部の取付孔に取付ピンを通して軸支され、連結部が作動アーム３１－３３の端部から先方（扉方向）に向けて水平に突出される。
扉側連結プレート６７Ｂは、平面プレート又はアングルプレートからなり、一端側が取付部、他端側が連結部で、一端に取付孔を有し、他端に連結ピン挿通孔を有する。この扉側連結プレート６７Ｂは、取付部が扉Ｒ２－３２の背面に取付部の取付孔、扉Ｒ２－３２の取付部（取付孔）に取付ピンを通して軸支され、連結部が扉Ｒ２－３２の後方に向けて水平に突出される。
連結ピン６７Ｐは、アーム側連結プレート６７Ａの連結ピン挿通孔と扉側連結プレート６７Ｂの連結ピン挿通孔との間に着脱可能に挿着される。
このようにしてアーム側連結プレート６７Ａと扉側連結プレート６７Ｂがアーム側連結プレート６７Ａの連結ピン挿通孔と扉側連結プレート６７Ｂの連結ピン挿通孔との間に連結ピン６７Ｐが挿着されて結合される。この他方の扉取付ブラケット６－３２により２装備の他方の作動アーム３１－３３と他方の扉Ｒ２－３２の背面が連結される。この他方の扉取付ブラケット６－３２の場合、外部からはアーム側連結プレート６７Ａと扉側連結プレート６７Ｂとの連結を外すことはできないが、一方の扉取付ブラケット６－３１の扉側の連結プレート６６と作動アーム側の連結ピン３１１との連結を外して一方の扉Ｒ２－３１を開けば、他方の扉Ｒ２－３２の背後から他方の扉取付ブラケット６－３２の連結ピン６７Ｐを取り外すことにより、アーム側連結プレート６７Ａと扉側連結プレート６７Ｂとの連結を外して、他方の扉Ｒ２－３２も開くことができる。
【0083】
この駆動ユニットＵ３において、作動アーム３１－３３の位置決め装置３４は、一方の扉Ｒ２－３１側の一方の作動アーム３１－３３の連結ピン３１１を連結プレート６６の所定の回動位置で連結プレート６６の連結溝６６０に係合可能に一方の作動アーム３１－３３を位置決めするもので、この位置決め装置３４は作動アームストッパー３４１とバネ３４２とからなる。
作動アームストッパー３４１は、一方の作動アーム３１－３３の一部に接し作動アーム３１－３３の動きに干渉可能なプレートからなる。この場合、作動アームストッパー３４１はアングルプレートで、一端側が取付部、他端側がストッパー部で、ストッパー部が作動アーム３１－３３中間のガイド部３２の頂部（ヘの字形の頂部）に接触可能になっている。
この作動アームストッパー３４１は作動アーム３１－３３の後退位置に後退される作動アーム３１－３３のガイド部３２、特にガイド部３２の頂部に近接して、ストッパー部がガイド部３２の頂部に接触可能に配置され、取付部をケースＣ－３２の底面部に取付ねじより固定して、取り付けられる。このようにして作動アームストッパー３４１は作動アーム３１－３３の後退位置で作動アーム３１－３３の後退方向の駆動を規制して作動アーム３１－３３を先端の連結ピン３１１と扉Ｒ２－３２の連結プレート６６の連結溝６６０との係合位置に向けて案内するようになっている。
バネ３４２は、一方の作動アーム３１－３３を常態として後退方向に駆動付勢（回動付勢）するもので、この場合、コイルスプリングが用いられる。また、この場合、一方の作動アーム３１－３３の後部、すなわち、駆動部３３で、長さ方向中間部に、この中間部から作動アーム３１－３３の後退方向、この場合、駆動部３３に対して略直角に後方に向けてバネ受け部３３０が突設され、アクチュエータ１の起動ブロック２に、作動アーム３１－３３の軸支点に近接して作動アーム３１－３３の後方にバネ受け部２１０が突設される。このバネ３４２は、一端が作動アーム３１－３３のバネ受け部３３０に係止され、他端が起動ブロック２のバネ受け部２１０に係止されて、作動アーム３１－３３、起動ブロック２間に介装される。このようにして作動アーム３１－３３の後退位置で作動アーム３１－３３を後方に向けて回動付勢して、作動アーム３１－３３のガイド部３２を作動アームストッパー３４１に弾性的に接触させて、作動アーム３１－３３の作動部３１が連結溝６６０と連結ピン３１１が係合可能に所定の方向に向けて保持されるようになっている。
作動アームストッパー３４１は、一方の作動アーム３１－３３の一部に接し作動アーム３１－３３の動きに干渉可能なプレートからなる。この場合、作動アームストッパー３４１はアングルプレートで、一端側が取付部、他端側がストッパー部で、ストッパー部が作動アーム３１－３３中間のガイド部３２の頂部（ヘの字形の頂部）に接触可能になっている。
この作動アームストッパー３４１は作動アーム３１－３３の後退位置に後退される作動アーム３１－３３のガイド部３２、特にガイド部３２の頂部に近接して、ストッパー部がガイド部３２の頂部に接触可能に配置され、取付部をケースＣ－３２の底面部に取付ねじより固定して、取り付けられる。このようにして作動アームストッパー３４１は作動アーム３１－３３の後退位置で作動アーム３１－３３の後退方向の駆動を規制して作動アーム３１－３３を先端の連結ピン３１１と扉Ｒ２－３２の連結プレート６６の連結溝６６０との係合位置に向けて案内するようになっている。
バネ３４２は、一方の作動アーム３１－３３を常態として後退方向に駆動付勢（回動付勢）するもので、この場合、コイルスプリングが用いられる。また、この場合、一方の作動アーム３１－３３の後部、すなわち、駆動部３３で、長さ方向中間部に、この中間部から作動アーム３１－３３の後退方向、この場合、駆動部３３に対して略直角に後方に向けてバネ受け部３３０が突設され、アクチュエータ１の起動ブロック２に、作動アーム３１－３３の軸支点に近接して作動アーム３１－３３の後方にバネ受け部２１０が突設される。このバネ３４２は、一端が作動アーム３１－３３のバネ受け部３３０に係止され、他端が起動ブロック２のバネ受け部２１０に係止されて、作動アーム３１－３３、起動ブロック２間に介装される。このようにして作動アーム３１－３３の後退位置で作動アーム３１－３３を後方に向けて回動付勢して、作動アーム３１－３３のガイド部３２を作動アームストッパー３４１に弾性的に接触させて、作動アーム３１－３３の作動部３１が連結溝６６０と連結ピン３１１が係合可能に所定の方向に向けて保持されるようになっている。
【0084】
このように位置決め装置３４は作動アームストッパー３４１とバネ３４２とにより構成され、これら相互の作用により、一方の作動アーム３１－３３の後退位置で先端の作動部３１を連結プレート６６の所定の回動位置で作動部３１の連結ピン３１１に連結プレート６６の連結溝６６０が係合可能に位置決めするようになっている。
このようにすることで、一方の作動アーム３１－３３の連結ピン３１１に対して連結プレート６６の所定の回動位置で連結プレート６６の連結溝６６０を係合可能に、一方の作動アーム３１－３３が位置決めされて、一方の作動アーム３１－３３の連結ピン３１１と連結プレート６６の連結溝６６０との係脱を円滑に行え、一方の作動アーム３１―３３と扉Ｒ２－３２との連結、切り離しを確実かつ容易にすることができる。
このようにすることで、一方の作動アーム３１－３３の連結ピン３１１に対して連結プレート６６の所定の回動位置で連結プレート６６の連結溝６６０を係合可能に、一方の作動アーム３１－３３が位置決めされて、一方の作動アーム３１－３３の連結ピン３１１と連結プレート６６の連結溝６６０との係脱を円滑に行え、一方の作動アーム３１―３３と扉Ｒ２－３２との連結、切り離しを確実かつ容易にすることができる。
【0085】
この駆動ユニットＵ３において、扉開閉センサ３２Ｓ－３３Ｓは、扉Ｒ２－３を完全に開いたときの各起動ブロック２、各作動アーム３１－３３の各部の前進位置で、各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉Ｒ２－３の開信号を送信する扉開センサ３２Ｓと、扉Ｒ２－３を完全に閉じたときの各部の後退位置で、各部の少なくとも一部を検知して制御部へ扉Ｒ２－３の閉信号を送信する扉閉センサ３３Ｓとを備える。
この駆動ユニットＵ３の場合、扉開センサ３２Ｓは、起動ブロック２の前進方向の端部（終端部）の起動ブロック２を検知し、制御部へ扉Ｒ２－３の開信号を送信する起動ブロック前進センサで、扉閉センサ３３Ｓは、起動ブロック２の後退方向の端部（終端部）の起動ブロック２を検知し、制御部へ扉Ｒ２－３の閉信号を送信する起動ブロック後退センサになっている。
この駆動ユニットＵ３の場合、扉開センサ３２Ｓは、起動ブロック２の前進方向の端部（終端部）の起動ブロック２を検知し、制御部へ扉Ｒ２－３の開信号を送信する起動ブロック前進センサで、扉閉センサ３３Ｓは、起動ブロック２の後退方向の端部（終端部）の起動ブロック２を検知し、制御部へ扉Ｒ２－３の閉信号を送信する起動ブロック後退センサになっている。
【0086】
この場合、扉開センサ３２Ｓ、扉閉センサ３３Ｓはそれぞれ、第２の実施の形態と同様に、マイクロスイッチМからなり、扉開センサ３２ＳをなすマイクロスイッチМは起動ブロック２の前進方向の端部で起動ブロック２を検知し、制御部へ検知信号を送信し、扉閉センサ３３ＳをなすマイクロスイッチМは起動ブロック２の後退方向の端部で起動ブロック２を検知し、制御部へ検知信号を送信するようになっている。ここで、マイクロスイッチМは上部にプランジャピンとレバーを備え、プランジャピンをレバーでプッシュすることでスイッチをオン・オフする構成の一般的なものが採用される。またこの場合、起動ブロック２の側方にガイドローラ２２が起動ブロック２から側方に延びる支持フレーム２２１を介してケースＣ－３の底面部上を転動可能に軸支されており、支持フレーム２２１でマイクロスイッチМのレバーをプッシュする方式を取る。
【0087】
これらのマイクロスイッチМはそれぞれ、ケースＣ－３の底面部上に取付ベースを介して、起動ブロック２の前進方向の端部付近及び起動ブロック２の後退方向の端部付近で、起動ブロック２の前進方向の端部に到達された起動ブロック２から側方の延びる支持フレーム２２１の停止位置に近接する位置、及び起動ブロック２の後退方向の端部に到達された起動ブロック２から側方の延びる支持フレーム２２１の停止位置に近接する位置、それぞれに、各マイクロスイッチМのレバーが各支持フレーム２２１に接触可能に設置される。そして、これらのマイクロスイッチМは制御部に配線を介して電気的に接続される。このようにして各起動ブロック２の前進方向の端部で各マイクロスイッチМにより各起動ブロック２（から延びる各ガイドローラ２２の各支持フレーム２２１）を検知して、検知信号を扉開信号として制御部へ送信する。また、各起動ブロック２の後退方向の端部で各マイクロスイッチМにより各起動ブロック（から延びる各ガイドローラの各支持フレーム２２１）を検知して、検知信号を扉閉信号として制御部へ送信する。
【0088】
このようにすることで、制御部は、扉開閉センサ３２Ｓ－３３Ｓからの扉開信号、扉閉信号に基づいて、アクチュエータ１をコントロールすることができ、この駆動ユニットＵ３による扉Ｒ２－３の自動開閉を確実かつ円滑に実行することができる。
【0089】
図１６にこの駆動ユニットＵ３のサーバーラックに用いた場合の使用例を示している。なお、この場合も、外部装置は、第１の実施の形態と同様に、ロボットなどに搭載されてもよく、また、一般に用いられる各種の管理システムに組み込まれてもよい。
【0090】
図１６－１において、外部装置によりサーバーラックＳＲ内の駆動ユニットＵ３（各アクチュエータ１の制御部）に、各駆動モータ１１を正転方向に駆動（通電）する制御信号が送信されると、各駆動モータ１１が通電され、正転方向に回転駆動される。各駆動モータ１１の回転は各ギアユニットを介して連結された各ボールねじ１２に伝達されて各ボールねじ１２が回転され、各起動ブロック２が各ボールねじ１２上を後端から前端へ向けて移動される。
【0091】
これら起動ブロック２の移動とともに、各作動アーム３１－３３後端の駆動部３３が前進し、各作動アーム３１－３３全体が筐体本体Ｒ１内を前面の開口Ｒ０に向けて移動し、図１６－２に示すように、各作動アーム３１－３３の先端部、すなわち、各作動部３１の筐体本体Ｒ１前面の開口Ｒ０からの前進により、各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２が筐体本体Ｒ１前面の開口Ｒ０から押し開かれる。引き続く各駆動モータ１１の回転駆動により、各ボールねじ１２が回転され、各作動アーム３１－３３の各作動部３１は中間部の各ガイド部３２の案内により、各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２の開動方向に向けて前進し、各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２を開動していく。
【0092】
このように各駆動モータ１１の回転駆動により各ボールねじ１２が回転されて、各起動ブロック２が各ボールねじ１２上を前端まで移動されると、各作動アーム３１－３３の各作動部３１が筐体本体Ｒ１前面の開口Ｒ０から外部前方（左右）両側に突出して各扉Ｒ２－３１、Ｒ２－３２を押し切り、扉Ｒ２－３は筐体本体Ｒ１の前面開口Ｒ０の左右両側に大きく開いて、筐体本体Ｒ１の前面開口Ｒ０が全開される。
【0093】
かくして扉Ｒ２－３が全開されると、図示されないロボットシステムや各種の管理システムにより、サーバーラックＳＲ内の各情報処理装置の管理作業が行われる。
【0094】
そして、このサーバーラックＳＲ内の各情報処理装置の管理作業が終了すると、外部装置によりサーバーラックＳＲ内の各駆動ユニットＵ３（各アクチュエータ１の制御部）に、各駆動モータ１１を逆転方向に駆動（通電）する制御信号が送信され、各駆動モータ１１が通電されて、逆転方向に回転駆動される。これにより、各ボールねじ１２、各起動ブロック２、各作動アーム３１－３３が扉Ｒ２－３を開く動作の場合とは反対に動作し、各扉取付ブラケット６－３を介して扉Ｒ２－３の回動側が筐体本体Ｒ１の前面まで引き戻され、扉Ｒ－３２が閉動される。このようにして扉Ｒ２－３は自動的に閉められる。
なお、各サーバーラックＳＲ毎に、ロボットシステム又は各種の管理システムの制御により、各駆動ユニットＵ３の同様の動作が繰り返される。
なお、各サーバーラックＳＲ毎に、ロボットシステム又は各種の管理システムの制御により、各駆動ユニットＵ３の同様の動作が繰り返される。
【0095】
このようにしても、第１、第２の実施の形態と同様の各別な作用効果を奏することができる。特に、観音開き式の扉において有効である。扉取付ブラケット６－３、扉開閉センサ３２Ｓ－３３Ｓにあっても、その作用効果は、既述のとおり、顕著である。
【0096】
なお、この実施の形態では、駆動ユニットＵ３は、１つのアクチュエータ１及び１つの作動アーム５を１装備として、２装備が、個別の２ケースＣ－３１、Ｃ－３２を合わせてなるケースＣ３に配置収容されるものとして例示したが、これに代えて、一体のケース内に配置収容されて構成されてもよく、このようにしても、２設備を筐体本体内に異なる高さの平面に分けて配置することができない点を除けば、上記と概ね同様の作用効果を奏することができる。また、ここで２装備は、筐体本体内に同一平面上に対称的に並列配置されるものとして例示したが、これに代えて、異なる平面上に対称的に並列配置されてもよい。このようにしても、所謂観音開き式の扉にも適用することができ、上記と同様の作用効果を奏することができる。さらに、ここでは、一対の駆動ユニットＵ３を例示したが、駆動ユニットＵ３単体を、第１の実施の形態と同様に、開き戸式の扉に適用できることは勿論であり、開き戸式の扉に適用することで、第１の実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
【0097】
なお、第２、第３の各実施の形態において、扉取付ブラケット６－２、６－３の回転軸６１と操作部６２にシリンダー錠と鍵が採用されているが、シリンダー錠に代えて、この種のラックやキャビネットの扉に一般に用いられる錠前付きのハンドルが使用されてもよい。この場合、ハンドルのハンドル軸が回転軸であり、ハンドルレバーが操作部である。扉の施解錠が不要であれば、錠前の無いハンドルでもよい。このようにしても、上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
【0098】
また、第１、第２及び第３の各実施の形態での各駆動ユニット、各扉取付ブラケット、及び各扉開閉センサは、各実施の形態において転用可能であり、各実施の形態において、これらを適宜転用することで、上記各実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。
【符号の説明】
【0099】
Ｕ 扉自動開閉用駆動ユニット（駆動ユニット）
１ アクチュエータ
１１ 駆動モータ
１１１ 出力軸
１２ ボールねじ
１３ ナット
１３１ 円筒部
１３２ 張り出し部
１４ モータブラケット
１５ 支持ブラケット
１６ カップリング
２ 起動ブロック
２１ プレート
２１１ 連結部
２１２ 軸受部
Ｓ１ 取付ねじ
２２ ガイドローラ
３ 進退アーム
Ｐ１ 連結ピン
４ 回動アーム
４１ 取付プレート
４２ 台座
Ｐ２ 連結ピン
Ｐ３ 連結ピン
５ ドアアーム
Ｐ４ 連結ピン
６ 扉取付ブラケット
Ｐ５ 連結ピン
Ｃ ケース
Ｃ０ 開口部
Ｃ１ 底面部
Ｃ２ 側面部
Ｃ２１ エンドプレート
Ｃ３ 後面部
Ｃ４ 前面部
Ｃ４０ 開口部
Ｃ４１ 化粧板
Ｃ５ 天面部
Ｒ ラック
ＳＲ サーバーラック
Ｒ０ 開口
Ｒ１ 筐体本体
Ｒ２ 扉
ＤＣ データセンター
М 情報処理装置
Ｓ ロボット管理システム
Ｓ１ 作業ロボット
Ｕ２ 扉自動開閉用駆動ユニット（駆動ユニット）
Ｃ－２ ケース
Ｃ－２１ ケース
Ｃ－２２ ケース
Ｒ２－１ 扉
Ｒ２－２ 扉
２１０ バネ受け部
２２１ 支持プレート
５０ 連結孔
５１ 位置決め装置
５１Ｓ 回転アームストッパー
５１１ 支持プレート
５１２ 取付ベース
５１３ フックピン
５１４ フック
５１５ 係止爪
５１６ バネ
５１７ ソレノイド
５１８ プランジャ
５１９ 引きプレート
５２Ｓ ドアアームストッパー
５２１ 取付部
５２２ ストッパー部
５２３ バネ受け部
５２４ バネ受け部
５３Ｓ バネ
２Ｓ－４Ｓ 扉開閉センサ
М マイクロスイッチ
６－２ 扉取付ブラケット
６１ 回転軸（シリンダ錠）
６１０ 鍵孔
６１１ フランジ
６１２ ナット
６１３ ロータ
６２ 操作部（鍵）
６３ 連結プレート
６３１ 取付部
６３１０ 連結プレート取付孔
６３２ 連結部
６３２０ 連結ピン取付孔
６４ 連結ピン
６５ ストッパープレート
６５０ 溝
６５１ 取付部
６５１０ シリンダ錠挿通孔
６５２ ストッパー部
Ｕ３ 扉自動開閉用駆動ユニット（駆動ユニット）
Ｃ－３ ケース
Ｃ－３１ ケース
Ｃ－３２ ケース
扉 Ｒ２－３
扉 Ｒ２－３１
扉 Ｒ２－３２
３１－３３ 作動アーム
３１ 作動部
３１１ 連結ピン
３２ ガイド部
３３ 駆動部
３３０ バネ受け部
３４ 位置決め装置
３４１ 作動アームストッパー
３４１Ｐ 取付部
３４１Ｓ ストッパー部
３４２ バネ
ＣＰ コントローラ
６－３ 扉取付ブラケット
６－３１ 扉取付ブラケット
６６ 連結プレート
６６０ 連結溝
６６０Ｇ ガイド溝
６６０Ｒ 係合溝
６６１ 取付部
６６２ 連結部
６－３２ 扉取付ブラケット
３２Ｓ－３３Ｓ 扉開閉センサ
６７Ａ アーム側連結プレート
６７Ｐ 連結ピン
６７１ 取付部
６７２ 連結部
６７Ｂ 扉側連結プレート
６７３ 取付部
６７４ 連結部
１ アクチュエータ
１１ 駆動モータ
１１１ 出力軸
１２ ボールねじ
１３ ナット
１３１ 円筒部
１３２ 張り出し部
１４ モータブラケット
１５ 支持ブラケット
１６ カップリング
２ 起動ブロック
２１ プレート
２１１ 連結部
２１２ 軸受部
Ｓ１ 取付ねじ
２２ ガイドローラ
３ 進退アーム
Ｐ１ 連結ピン
４ 回動アーム
４１ 取付プレート
４２ 台座
Ｐ２ 連結ピン
Ｐ３ 連結ピン
５ ドアアーム
Ｐ４ 連結ピン
６ 扉取付ブラケット
Ｐ５ 連結ピン
Ｃ ケース
Ｃ０ 開口部
Ｃ１ 底面部
Ｃ２ 側面部
Ｃ２１ エンドプレート
Ｃ３ 後面部
Ｃ４ 前面部
Ｃ４０ 開口部
Ｃ４１ 化粧板
Ｃ５ 天面部
Ｒ ラック
ＳＲ サーバーラック
Ｒ０ 開口
Ｒ１ 筐体本体
Ｒ２ 扉
ＤＣ データセンター
М 情報処理装置
Ｓ ロボット管理システム
Ｓ１ 作業ロボット
Ｕ２ 扉自動開閉用駆動ユニット（駆動ユニット）
Ｃ－２ ケース
Ｃ－２１ ケース
Ｃ－２２ ケース
Ｒ２－１ 扉
Ｒ２－２ 扉
２１０ バネ受け部
２２１ 支持プレート
５０ 連結孔
５１ 位置決め装置
５１Ｓ 回転アームストッパー
５１１ 支持プレート
５１２ 取付ベース
５１３ フックピン
５１４ フック
５１５ 係止爪
５１６ バネ
５１７ ソレノイド
５１８ プランジャ
５１９ 引きプレート
５２Ｓ ドアアームストッパー
５２１ 取付部
５２２ ストッパー部
５２３ バネ受け部
５２４ バネ受け部
５３Ｓ バネ
２Ｓ－４Ｓ 扉開閉センサ
М マイクロスイッチ
６－２ 扉取付ブラケット
６１ 回転軸（シリンダ錠）
６１０ 鍵孔
６１１ フランジ
６１２ ナット
６１３ ロータ
６２ 操作部（鍵）
６３ 連結プレート
６３１ 取付部
６３１０ 連結プレート取付孔
６３２ 連結部
６３２０ 連結ピン取付孔
６４ 連結ピン
６５ ストッパープレート
６５０ 溝
６５１ 取付部
６５１０ シリンダ錠挿通孔
６５２ ストッパー部
Ｕ３ 扉自動開閉用駆動ユニット（駆動ユニット）
Ｃ－３ ケース
Ｃ－３１ ケース
Ｃ－３２ ケース
扉 Ｒ２－３
扉 Ｒ２－３１
扉 Ｒ２－３２
３１－３３ 作動アーム
３１ 作動部
３１１ 連結ピン
３２ ガイド部
３３ 駆動部
３３０ バネ受け部
３４ 位置決め装置
３４１ 作動アームストッパー
３４１Ｐ 取付部
３４１Ｓ ストッパー部
３４２ バネ
ＣＰ コントローラ
６－３ 扉取付ブラケット
６－３１ 扉取付ブラケット
６６ 連結プレート
６６０ 連結溝
６６０Ｇ ガイド溝
６６０Ｒ 係合溝
６６１ 取付部
６６２ 連結部
６－３２ 扉取付ブラケット
３２Ｓ－３３Ｓ 扉開閉センサ
６７Ａ アーム側連結プレート
６７Ｐ 連結ピン
６７１ 取付部
６７２ 連結部
６７Ｂ 扉側連結プレート
６７３ 取付部
６７４ 連結部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5-1】
【図5-2】
【図6-1】
【図6-2】
【図7-1】
【図7-2】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16-1】
【図16-2】