2023-80704 容器グリッパ、容器搬送装置および容器搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023080704

(43)【公開日】2023-06-09

(54)【発明の名称】容器グリッパ、容器搬送装置および容器搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/86 20060101AFI20230602BHJP

   B67C 3/24 20060101ALN20230602BHJP

【ＦＩ】

B65G47/86 B

B67C3/24

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021194187

(22)【出願日】2021-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】309007911

【氏名又は名称】サントリーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】茂木 俊香

(72)【発明者】

【氏名】岩本 捷平

【テーマコード（参考）】

3E079

3F072

【Ｆターム（参考）】

3E079AB01

3F072AA07

3F072GF04

3F072KC02

3F072KC09

(57)【要約】

【課題】容器を受け渡す場合の容器の姿勢が安定する容器グリッパ、容器搬送装置および容器搬送方法を提供する。
【解決手段】受取り側の容器グリッパＸ２の把持部１０において、把持部１０の垂直方向の把持厚さＴを調節できる厚さ調節部３０を備えてある容器グリッパＸ、容器受渡し位置において、上流側のスターホイールにおける受渡し側の容器グリッパＸ１から下流側のスターホイールにおける受取り側の容器グリッパＸ２へと容器２０を受け渡す容器搬送装置において、受取り側の容器グリッパＸ２において厚さ調節部３０を備えてある容器搬送装置、および、上流側のスターホイールにおける受渡し側の容器グリッパＸ１から、厚さ調節部３０を備えた下流側のスターホイールにおける受取り側の容器グリッパＸ２へと容器２０を受け渡す容器搬送方法。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器を受け渡す容器搬送装置において前記容器の受取り側で前記容器の首部を把持可能となる把持部を備えた容器グリッパであって、
前記把持部の垂直方向の把持厚さを調節できる厚さ調節部を備えてある容器グリッパ。

【請求項2】

前記厚さ調節部を着脱可能な別部材としてある請求項１に記載の容器グリッパ。

【請求項3】

前記厚さ調節部が、前記把持部の下面から前記容器の肩部に至るまでの厚さを有するように構成してある請求項１または２に記載の容器グリッパ。

【請求項4】

前記厚さ調節部が、前記容器の肩部の外面に沿った形状を有するように構成してある請求項１～３の何れか一項に記載の容器グリッパ。

【請求項5】

回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の外周に設けて容器を把持する容器グリッパと、を備えたスターホイールを複数備え、隣接する上流側のスターホイールと下流側のスターホイールとが接近した容器受渡し位置において前記容器を受け渡す容器搬送装置であって、
前記容器の受取り側の容器グリッパにおいて、前記容器の首部を把持可能となる把持部の垂直方向の把持厚さを調節できる厚さ調節部を備えてある容器搬送装置。

【請求項6】

回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の外周に設けて容器を把持する容器グリッパと、を備えたスターホイールを複数備え、隣接する上流側のスターホイールと下流側のスターホイールとが接近した容器受渡し位置において前記容器を受け渡す容器搬送方法であって、
前記上流側のスターホイールにおける受渡し側の容器グリッパから、前記容器の首部を把持可能となる把持部の垂直方向の把持厚さを調節できる厚さ調節部を備えた前記下流側のスターホイールにおける受取り側の容器グリッパへと前記容器を受け渡す容器搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、容器の受渡しに用いられる容器グリッパ、容器搬送装置および容器搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、容器を搬送するため、複数のスターホイールによって構成された容器搬送装置が用いられており、このようなスターホイールには回転体の外周に、容器を把持する複数の容器グリッパが設けてある。隣接する上流側のスターホイールと下流側のスターホイールとが接近した受渡し位置において、上流側のスターホイールの容器グリッパから下流側のスターホイールの容器グリッパへと容器を受け渡すように構成してある。

【0003】

特許文献１には、容器が首部を有するボトル形の容器であり、当該首部を把持する容器グリッパを備える容器搬送装置が記載してある。

【0004】

容器グリッパは一対の把持片を備え、当該一対の把持片が相対的な移動により開閉自在に構成してある容器の把持部を備える。一対の把持片が開状態であるときには、把持部において容器の首部の出し入れが可能となり、一対の把持片が閉状態であるときには、前記首部が把持可能となる。これにより、前記受渡し位置において、上流側のスターホイールにおける受渡し側の容器グリッパから下流側のスターホイールにおける受取り側の容器グリッパへと容器を受け渡すことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１８－１８４２９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

前記受渡し位置において容器を受け渡す場合、受取り側の容器グリッパは、受渡し側の容器グリッパが把持する容器の首部の位置より下方の位置を把持する。下流側のスターホイールは上流側のスターホイールの回転方向と反対側の回転方向に回転しており、受取り側の容器グリッパが受渡し側の容器グリッパより容器の首部を把持すると、受取り側の容器グリッパが容器の首部を受渡し側の容器グリッパより引き抜くことができる。

【0007】

このとき、図７に示したように、例えば受取り側の容器グリッパｘ２における把持片１１が薄板状（厚みは５～２０ｍｍ程度）で、容器２０の首部の長さが比較的長く設定してある場合、当該把持片１１の厚さおよび容器２０の首部２２の長さの組み合わせが不適切となり、受渡し側の容器グリッパｘ１が把持する首部の位置を支点として受取り側の容器グリッパｘ２の側（矢印側）に容器２０が傾いたままとなり、不安定な姿勢となることがある。この状態で下流の工程（液体を充填する工程，キャップを装着する工程など）を行うと、液体の充填不良やキャップの装着不良が起こり得る。このように受渡し位置において容器を受け渡す（受け取る）場合、容器の姿勢はできるだけ垂直な状態であるのが望ましい。

【0008】

従って、本発明の目的は、容器を受け渡す場合の容器の姿勢が安定する容器グリッパ、容器搬送装置および容器搬送方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するための本発明に係る容器グリッパは、容器を受け渡す容器搬送装置において前記容器の受取り側で前記容器の首部を把持可能となる把持部を備えた容器グリッパであって、その第一特徴構成は、前記把持部の垂直方向の把持厚さを調節できる厚さ調節部を備えた点にある。

【0010】

本構成によれば、厚さ調節部は、容器の首部の形状（長さ）に応じて、厚さ調節部の厚さを様々に設定することができる。即ち、厚さ調節部を備えることにより、把持部の垂直方向の把持厚さを種々の厚さに調節できる。従って、本構成によれば、容器の首部の形状（長さ）に応じて厚さ調節部の厚さを設定し、把持部において容器の首部と接する厚さ（幅）である把持厚さを調節できる。そのため、本構成によれば、厚さ調節部によって把持厚さおよび容器の首部の長さの組み合わせが適切になるように設定できるため、容器グリッパおよび容器の接触面積を増加させることができる。

【0011】

よって、容器受渡し位置において、受取り側の容器グリッパが容器を把持したとき、および、受取り側の容器グリッパが受渡し側の容器グリッパから容器を引き抜いたときに、容器グリッパおよび容器の接触面積を増加させた状態で把持部が容器の首部を挟むように把持する状態とすることができるため、容器が傾き難くなる。そのため、本構成では、容器受渡し位置において容器を受け取る際の容器の姿勢をできるだけ垂直な状態を維持して安定させることができる容器グリッパを供することができる。

【0012】

本発明に係る容器グリッパの第二特徴構成は、前記厚さ調節部を着脱可能な別部材とした点にある。

【0013】

本構成により、既設の把持部に厚さ調節部を装着することができる。

【0014】

本発明に係る容器グリッパの第三特徴構成は、前記厚さ調節部が、前記把持部の下面から前記容器の肩部に至るまでの厚さを有するように構成した点にある。

【0015】

本構成によれば、容器の首部の形状（長さ）に応じて、把持部の下面から首部および肩部の境界まで達するように厚さ調節部の厚さを設定することができる。そのため、容器グリッパおよび容器の接触面積をより増加させることができ、容器受渡し位置において容器を受け取る際の容器の姿勢をより安定させることができる。

【0016】

本発明に係る容器グリッパの第四特徴構成は、前記厚さ調節部が、前記容器の肩部の外面に沿った形状を有するように構成した点にある。

【0017】

本構成によれば、容器の首部の形状（長さ）や肩部の外面形状に応じて、把持部の下面から肩部の何れかの外面まで達するように厚さ調節部の厚さを設定することができる。そのため、容器グリッパおよび容器の接触面積をより一層増加させることができ、容器受渡し位置において容器を受け取る際の容器の姿勢をより一層安定させることができる。

【0018】

本発明に係る容器搬送装置の特徴構成は、回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の外周に設けて容器を把持する容器グリッパと、を備えたスターホイールを複数備え、隣接する上流側のスターホイールと下流側のスターホイールとが接近した容器受渡し位置において前記容器を受け渡す容器搬送装置であって、前記容器の受取り側の容器グリッパにおいて、前記容器の首部を把持可能となる把持部の垂直方向の把持厚さを調節できる厚さ調節部を備えた点にある。

【0019】

本構成によれば、受取り側の容器グリッパにおいて厚さ調節部を備えることにより、容器グリッパおよび容器の接触面積を増加させることができる。よって、容器受渡し位置において、受取り側の容器グリッパが容器を把持したとき、および、受取り側の容器グリッパが受渡し側の容器グリッパから容器を引き抜いたときに、容器グリッパおよび容器の接触面積を増加させた状態で把持部が容器の首部を挟むように把持する状態とすることができるため、容器が傾き難くなる。そのため、本構成では、容器受渡し位置において容器を受け取る際の容器の姿勢をできるだけ垂直な状態を維持して安定させることができる容器搬送装置を供することができる。

【0020】

本発明に係る容器搬送方法の特徴構成は、回転可能に設けられた回転体と、当該回転体の外周に設けて容器を把持する容器グリッパと、を備えたスターホイールを複数備え、
隣接する上流側のスターホイールと下流側のスターホイールとが接近した容器受渡し位置において前記容器を受け渡す容器搬送方法であって、前記上流側のスターホイールにおける受渡し側の容器グリッパから、前記容器の首部を把持可能となる把持部の垂直方向の把持厚さを調節できる厚さ調節部を備えた前記下流側のスターホイールにおける受取り側の容器グリッパへと前記容器を受け渡す点にある。

【0021】

本構成によれば、受取り側の容器グリッパにおいて厚さ調節部を備えることにより、容器グリッパおよび容器の接触面積を増加させることができる。よって、容器を受け渡す際に、受取り側の容器グリッパが容器を把持したとき、および、受取り側の容器グリッパが受渡し側の容器グリッパから容器を引き抜いたときに、容器グリッパおよび容器の接触面積を増加させた状態で把持部が容器の首部を挟むように把持する状態とすることができるため、容器が傾き難くなる。そのため、本構成では、容器を受け取る際の容器の姿勢をできるだけ垂直な状態を維持して安定させることができる容器搬送方法を供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施形態の容器グリッパを示す平面図である。

【図2】実施形態の容器グリッパを示す分解斜視図である。

【図3】実施形態の容器搬送装置の要部を示す概略図である。

【図4】実施形態の容器の概略図である。

【図5】容器受渡し位置において受取り側の容器グリッパが容器を把持したときを示す概略図である。

【図6】受取り側の容器グリッパが受渡し側の容器グリッパから容器を引き抜いた直後の概略図である。

【図7】従来の容器搬送装置において、受取り側の容器グリッパが受渡し側の容器グリッパから容器を引き抜くときの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１～６に示したように、本発明の容器グリッパＸは、容器２０を受け渡す容器搬送装置Ｙにおいて容器２０の受取り側で容器２０の首部２２を把持可能となる把持部１０を備えた容器グリッパＸであって、把持部１０の垂直方向の把持厚さＴを調節できる厚さ調節部３０を備える。

【0024】

また、本発明の容器搬送装置Ｙは、回転可能に設けられた回転体４１と、当該回転体４１の外周に設けて容器２０を把持する容器グリッパＸと、を備えたスターホイール４０を複数備え、隣接する上流側のスターホイール４０Ａと下流側のスターホイール４０Ｂとが接近した容器受渡し位置Ｐにおいて容器２０を受け渡す容器搬送装置Ｙであって、容器２０の受取り側の容器グリッパＸ２において、容器２０の首部２２を把持可能となる把持部１０の垂直方向の把持厚さＴを調節できる厚さ調節部３０を備える。

【0025】

また、本発明の容器搬送方法は、前記容器搬送装置Ｙにおいて、上流側のスターホイール４０Ａにおける受渡し側の容器グリッパＸ１から、容器２０の首部２２を把持可能となる把持部１０の垂直方向の把持厚さＴを調節できる厚さ調節部３０を備えた下流側のスターホイール４０Ｂにおける受取り側の容器グリッパＸ２へと容器２０を受け渡す。

【0026】

容器グリッパＸは、相対的な移動により開閉自在に配設してある一対の把持片１１（１１Ａ，１１Ｂ）を有し、開状態時には容器２０の首部２２が出し入れ可能となり、閉状態時には首部２２を把持可能となる把持部１０を備える。また、容器グリッパＸは、容器２０を受渡す受渡し側の容器グリッパＸ１、および、容器２０を受取る受取り側の容器グリッパＸ２を備える。

【0027】

当該把持部１０における一対の把持片１１（１１Ａ，１１Ｂ）は、回転体４１に取付けられた軸４２を支点として、一対の把持片１１の一端１２に設けられたばね座に間装されたばね（図外）の付勢により、他端（把持端）１３において、一対の把持片１１で首部２２を挟むようにして首部２２を把持可能となるように構成してある（閉状態）。把持片１１に取付けられたカムフォロワー（図外）が固定カム（図外）と係合することにより、前記ばねのばね力に抗して一対の把持片１１の解放が行われ、容器２０の首部２２が出し入れ可能となるように構成してある（開状態）。

【0028】

容器搬送装置Ｙにおいてスターホイール４０は、通常複数備えてあり、その設置数は特に限定されるものではない。本実施形態における図面では、隣接する２つのスターホイール４０Ａ，４０Ｂのみを図示する。

【0029】

容器搬送装置Ｙでは、上流側のスターホイール４０Ａにおける受渡し側の容器グリッパＸ１から下流側のスターホイール４０Ｂにおける受取り側の容器グリッパＸ２へと容器２０を受け渡す。上流側のスターホイール４０Ａには複数の受渡し側の容器グリッパＸ１が備えてあり、下流側のスターホイール４０Ｂには複数の受取り側の容器グリッパＸ２が備えてある。容器グリッパＸ１および容器グリッパＸ２の設置数は特に限定されるものではない。

【0030】

スターホイール４０Ａ，４０Ｂは一つの駆動手段（図外）によって連動しながら駆動しており、例えばスターホイール４０Ａは反時計回りに回転し、スターホイール４０Ｂは時計回りに回転し、隣接する上流側のスターホイール４０Ａと下流側のスターホイール４０Ｂとが接近した容器受渡し位置Ｐにおいて容器２０の受渡しを行うように構成してある。

【0031】

容器搬送装置Ｙは、例えば容器２０に液体を充填する充填装置（図外）や、容器２０にキャップを装着するキャッパ（図外）を設けて構成してあるが、このような態様に限定されるものではない。

【0032】

容器２０は、例えば樹脂製の容器やガラス製の容器などを使用することができるが、これらに限定されるものではない。本実施形態では樹脂製の容器を使用する場合について説明する。樹脂製の容器２０は、例えばポリエチレン、ポリプロピレン、ポリエチレンテレフタレートなどの熱可塑性樹脂を主材料として、二軸延伸ブロー成形法などの公知の成形法によって製造することができる。

【0033】

当該容器２０は、図４に示したように、内容物の注出口となる口部２１と、当該口部２１に連設する首部２２と、当該首部２２に連設する肩部２３と、当該肩部２３に連設する胴部２４と、当該胴部２４に連設して胴部２４の下端を閉塞する底部２５と、を備える。

【0034】

口部２１は、上端が開口する円筒で構成される部分であり、内容物の注出口として機能する。口部２１の外周面には雄ネジ部２１ａが形成されており、図示しないキャップが着脱自在に螺合固定され、繰り返し密栓及び開放できる態様とすればよい。

【0035】

首部２２は、口部２１に連設する円筒で構成される部分であり、本実施形態では、雄ネジ部２１ａの下端から肩部２３の上端に至るまでを首部２２とする。内容物によって、当該首部２２の長短は適宜設定することができる。本実施形態では、長めの首部２２を有する容器２０の態様について説明する。このとき、首部２２の長さは例えば１１～１５ｍｍ程度とするのがよいが、この範囲に限定されるものではない。首部２２の下端は前記円筒が拡径し始める部分である。

【0036】

首部２２において、受渡し側の容器グリッパＸ１は首部２２の上側２２ａ（サポートリング２２ｃの上方）を把持し、受取り側の容器グリッパＸ２は、受渡し側の容器グリッパＸ１が把持する容器の首部の位置（上側２２ａ）より下側２２ｂ（サポートリング２２ｃの下方）を把持する。

【0037】

肩部２３は、その上端から下方に向けて連続して拡径し、略円錐状に構成される部分である。肩部２３の縦断面形状は、容器外側に凸となる緩やかな円弧とするのがよいが、このような態様に限定されるものではない。

【0038】

胴部２４は、肩部２３の下部末端に接続する略筒状の部位であり、底部２５は、胴部２４の下部末端に接続して胴部２４の下端を閉塞する部位である。

【0039】

容器２０に充填される内容物（液体）としては、特に限定されるものではなく、例えば、飲料水、茶、果汁、コーヒー、ココアなどの清涼飲料水、アルコール飲料、乳飲料などの飲料や、スープなどの液体食品、ソースや醤油などの液体調味料といったものが挙げられる。また容器２０の内容量についても特に限定されるものではなく、充填する内容物の種類等に応じて、数百ミリリットル単位の比較的小容量のものから、数リットル単位の比較的大容量のものに至るまで任意に適用して良い。

【0040】

本発明では、受取り側の容器グリッパＸ２の把持部１０において、当該把持部１０の垂直方向の把持厚さＴを調節できる厚さ調節部３０を備える。

【0041】

本実施形態では、厚さ調節部３０は把持片１１とは着脱可能な別部材とした場合について説明する。また、厚さ調節部３０は一対の把持片１１（１１Ａ，１１Ｂ）のそれぞれに備えることができる。一対の把持片１１（１１Ａ，１１Ｂ）のそれぞれに装着する厚さ調節部３０（３０Ａ，３０Ｂ）は、同様の形状（対称となる形状）および厚さを有するように構成すればよい。しかし、このような態様に限定されず、厚さ調節部３０（３０Ａ，３０Ｂ）の厚さを異ならせるように構成してもよい。

【0042】

受取り側の容器グリッパＸ２において、一対の把持片１１はその断面視においてその把持端１３の厚さが把持片１１の一端１２の側より薄くなるように構成することがある。断面視において把持端１３の厚さをｔ１、厚さ調節部３０の厚さをｔ２とした場合、把持厚さＴは把持端１３の厚さｔ１および厚さ調節部３０の厚さｔ２を足したものとなる。

【0043】

厚さ調節部３０は、把持片１１に装着するためのボルト５１、および、装着する際に位置決めする位置決めピン５２によって把持片１１に装着するとよい。ボルト５１は例えばリーマボルトなどを使用することができるが、これに限定されるものではない。位置決めピン５２は、把持片１１と一体に形成してもよいし、別部材であってもよい。このようにボルト５１および位置決めピン５２によって把持片１１に装着することで、ボルト１本で厚さ調節部３０を把持片１１に位置ズレすることなく装着することができる。

【0044】

把持片１１には、ボルト５１が挿通するボルト穴１１ａ、および、位置決めピン５２が挿通するピン穴１１ｂを設ける。このように既設の一対の把持片１１にボルト穴１１ａおよびピン穴１１ｂを設けることで、既設の一対の把持片１１に厚さ調節部３０を装着することができる。

【0045】

厚さ調節部３０の形状は、把持片１１および厚さ調節部３０を重ねたときに当該把持片１１の把持端１３の形状に対応（略一致）した形状を有するように構成すればよい。当該把持端１３において容器２０の首部２２を把持する把持部位１１ｃは、容器２０の首部２２を把持したときに当該首部２２を確実に把持できるように、上面視で首部２２の外縁に沿った円弧の形状を呈する。そのため、厚さ調節部３０は、上面視で前記把持部位１１ｃに略一致した円弧の形状を呈する調節部把持部位３１を有するように構成するとよい。これにより、把持片１１および厚さ調節部３０を重ねて厚さ調節部３０を把持片１１に装着したときには、把持部位１１ｃおよび調節部把持部位３１が上面視で一致するように装着できる。

【0046】

従って、一対の把持片１１（１１Ａ，１１Ｂ）のそれぞれに厚さ調節部３０（３０Ａ，３０Ｂ）を上記のように装着し、この状態で一対の把持片１１（１１Ａ，１１Ｂ）が容器２０の首部２２を挟むように把持すれば、把持片１１および厚さ調節部３０（把持部位１１ｃおよび調節部把持部位３１）によって、首部２２を確実に把持することができる（図５）。

【0047】

また、本実施形態では、一つの厚さ調節部３０を把持片１１の把持端１３の下面に装着する場合について説明するが、これに限定されるものではなく、複数の厚さ調節部３０を装着する態様であってもよいし、把持片１１の先端側に装着する態様や、把持端１３の上面に装着する態様や、把持端１３の上面および下面に装着する態様であってもよい。把持片１１の先端側に装着する態様では、例えば把持端１３の部分が無い状態の把持片１１の先端側に厚さ調節部３０を装着する態様とすることができる。このとき、把持厚さＴは厚さ調節部３０の厚さｔ２に等しい。

【0048】

厚さ調節部３０は、容器２０の首部２２の形状（長さ）に応じて、厚さ調節部３０の厚さｔ２を様々に設定することができる。即ち、厚さ調節部３０を備えることにより、把持部１０の垂直方向の把持厚さＴを種々の厚さに調節できる。従って、本構成によれば、容器２０の首部２２の形状（長さ）に応じて厚さ調節部３０の厚さｔ２を設定し、把持部１０において容器２０の首部２２と接する厚さ（幅）である把持厚さＴを調節できる。そのため、本構成によれば、厚さ調節部３０によって把持厚さＴおよび容器２０の首部２２の長さの組み合わせが適切になるように設定できるため、容器グリッパＸ２（把持部位１１ｃおよび調節部把持部位３１）および容器２０の接触面積を増加させることができる。

【0049】

よって、容器受渡し位置Ｐにおいて、受取り側の容器グリッパＸ２が容器２０を把持したとき（図５）、および、受取り側の容器グリッパＸ２が受渡し側の容器グリッパＸ１から容器２０を引き抜いたとき（図６）に、容器グリッパＸ２および容器２０の接触面積を増加させた状態で一対の把持片１１（１１Ａ，１１Ｂ）が容器２０の首部２２を挟むように把持する状態とすることができるため、容器２０が傾き難くなる。そのため、容器受渡し位置Ｐにおいて容器を受け取る際の容器２０の姿勢をできるだけ垂直な状態を維持して安定させることができる。

【0050】

一対の把持片１１および厚さ調節部３０は、同一の材料で構成してもよいし、異なる材料で構成してもよい。これらの材料は、例えばステンレスやアルミニウムなどの金属材料とすることができるが、これに限定されるものではない。

【0051】

厚さ調節部３０は、把持部１０の下面から容器２０の肩部２３に至るまでの厚さｔ２を有するように構成することができる。即ち、厚さ調節部３０は、把持部１０の下面から首部２２および肩部２３の境界まで達するように厚さ調節部３０の厚さｔ２を設定することができる。このとき、調節部把持部位３１は、首部２２の外面（円柱状）に沿った形状とすることができる。

【0052】

従って、本構成によれば、容器２０の首部２２の形状（長さ）に応じて、把持部１０の下面から首部２２および肩部２３の境界まで達するように厚さ調節部３０の厚さｔ２を設定することができる。そのため、容器グリッパＸ２（把持部位１１ｃおよび調節部把持部位３１）および容器２０の接触面積をより増加させることができ、容器受渡し位置Ｐにおいて容器２０を受け取る際の容器２０の姿勢をより安定させることができる。

【0053】

厚さ調節部３０は、容器２０の肩部２３の外面に沿った形状を有するように構成することもできる。即ち、調節部把持部位３１は、肩部２３の何れかの外面に沿った形状とすることができる。また、厚さ調節部３０は、把持部１０の下面から肩部２３の何れかの外面の位置まで達するように厚さ調節部３０の厚さｔ２を設定することができる。例えば調節部把持部位３１は、肩部２３の外面（略円錐状，テーパー状）に沿った形状とすることができる。

【0054】

従って、本構成によれば、容器２０の首部２２の形状（長さ）や肩部２３の外面形状に応じて、把持部１０の下面から肩部２３の何れかの外面まで達するように厚さ調節部３０の厚さｔ２を設定することができる。そのため、容器グリッパＸ２（把持部位１１ｃおよび調節部把持部位３１）および容器２０の接触面積をより一層増加させることができ、容器受渡し位置Ｐにおいて容器２０を受け取る際の容器２０の姿勢をより一層安定させることができる。

【0055】

[別実施形態１]
上述した態様では、容器２０の首部２２の形状（長さ）に応じて、厚さ調節部３０の厚さｔ２を様々に設定して把持部１０の垂直方向の把持厚さＴを種々の厚さに調節することについて説明した。しかし、このような態様に限定されず、例えばボルト５１の垂直方向の長さを様々に設定することにより、当該把持厚さＴを種々の厚さに調節してもよい。このとき、厚さ調節部３０は部材３０Ａ，３０Ｂだけでなく、ボルト５１も含まれる。

【0056】

即ち、本構成では、把持片１１のボルト穴１１ａにボルト５１を挿通させ、把持片１１と離間した状態となるように部材３０Ａ，３０Ｂのそれぞれをボルト５１によって装着する。これにより、容器２０の首部２２の形状（長さ）に応じてボルト５１の垂直方向の長さを設定すれば、把持部１０において容器２０の把持厚さＴを調節できる。尚、本構成において把持厚さＴは、把持部１０の上面から部材３０Ａ（３０Ｂ）の下面までの厚さのことである。

【0057】

そのため、本構成によれば、厚さ調節部３０（３０Ａ，３０Ｂ，ボルト５１）によって把持厚さＴおよび容器２０の首部２２の長さの組み合わせが適切になるように設定できる。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本発明は、容器の受渡しに用いられる容器グリッパ、容器搬送装置および容器搬送方法に利用できる。

【符号の説明】

【0059】

Ｘ（Ｘ１，Ｘ２） 容器グリッパ
Ｙ 容器搬送装置
Ｐ 容器受渡し位置
Ｔ 把持厚さ
１０ 把持部
１１（１１Ａ，１１Ｂ） 一対の把持片
２０ 容器
２２ 首部
２３ 肩部
３０ 厚さ調節部
４０（４０Ａ，４０Ｂ） スターホイール
４１ 回転体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】