特開 2023-81126 ロボットのケーブル接続構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023081126

(43)【公開日】2023-06-09

(54)【発明の名称】ロボットのケーブル接続構造

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20230602BHJP

   H05K 7/00 20060101ALI20230602BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 F

H05K7/00 L

H05K7/00 M

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021194843

(22)【出願日】2021-11-30

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】山中 晶貴

【テーマコード（参考）】

3C707

4E352

【Ｆターム（参考）】

3C707BS09

3C707CT05

3C707CY03

3C707CY25

3C707CY27

3C707HS27

3C707JS05

4E352AA02

4E352AA03

4E352AA16

4E352BB02

4E352BB05

4E352BB10

4E352BB20

4E352CC08

4E352CC34

4E352DD03

4E352DD10

4E352DD12

4E352DR02

4E352DR25

4E352DR40

4E352GG04

4E352GG12

4E352GG15

(57)【要約】

【課題】ロボットからケーブルを引き出す方向を容易に変更可能であり、且つケーブルの引き出し方向を変更してもロボットのシール性を確保する。
【解決手段】ロボットのケーブル接続構造であって、可動部ケーブル（９４～９６）の先端には、可動部コネクタ（３１～３３）が設けられ、基台（１１）の側面に第１開口（１２）が形成され、基台の底面に第２開口（１３）が形成され、可動部コネクタは、第１開口及び第２開口からそれぞれ外部へ露出可能であり、第１開口及び第２開口に取り付け可能である第１蓋部（２０）及び第２蓋部（４０）と、第１蓋部に設けられ、外部ケーブルを可動部コネクタに接続可能又は外部ケーブルを可動部コネクタまで挿通可能とし、且つ第１蓋部と外部ケーブルとの間をシールする導入部（２１，２２）と、基台と第１蓋部，第２蓋部との間をそれぞれシールする第１シール部材（１７），第２シール部材（１８）と、を備える。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、前記基台により支持された可動部とを備えるロボットのケーブル接続構造であって、
前記可動部には、可動部ケーブルが接続され、前記可動部ケーブルの先端には、可動部コネクタが設けられ、
前記基台は、中空に形成され、前記基台の側面に第１開口が形成され、前記基台の底面に第２開口が形成され、
前記可動部コネクタは、前記基台の内部に収納可能であり、且つ前記第１開口及び前記第２開口からそれぞれ外部へ露出可能であり、
前記第１開口及び前記第２開口に取り付け可能であり、取り付け先の前記第１開口又は前記第２開口を塞ぐ第１蓋部と、
前記基台と前記第１蓋部との間をシールする第１シール部材と、
前記第１蓋部に設けられ、外部ケーブルを前記可動部コネクタに電気的に接続可能又は外部ケーブルを前記可動部コネクタまで挿通可能とし、且つ前記第１蓋部と前記外部ケーブルとの間をシールする導入部と、
前記第１開口及び前記第２開口に取り付け可能であり、取り付け先の前記第１開口又は前記第２開口を塞ぐ第２蓋部と、
前記基台と前記第２蓋部との間をシールする第２シール部材と、を備えるロボットのケーブル接続構造。

【請求項2】

前記第１蓋部及び前記第２蓋部は、同一外形の板状に形成されている、請求項１に記載のロボットのケーブル接続構造。

【請求項3】

前記第１蓋部の外形及び前記第２蓋部の外形は、少なくとも１方向に関して非対称である、請求項２に記載のロボットのケーブル接続構造。

【請求項4】

前記第１蓋部の外形及び前記第２蓋部の外形は、台形である、請求項３に記載のロボットのケーブル接続構造。

【請求項5】

前記第１シール部材及び前記第２シール部材は、同一形状である、請求項２～４のいずれか１項に記載のロボットのケーブル接続構造。

【請求項6】

前記可動部ケーブルは、前記可動部コネクタを前記第１開口から前記基台の外まで引き出すことが可能であり、且つ前記可動部コネクタを前記第２開口から前記基台の外まで引き出すことが可能である長さに設定されている、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボットのケーブル接続構造。

【請求項7】

前記基台の内部には、電子部品が配置され、
前記電子部品と前記可動部コネクタとの間に、ユーザの手が前記電子部品に触れないようにする仕切部材が設けられている、請求項１～６のいずれか１項に記載のロボットのケーブル接続構造。

【請求項8】

前記可動部コネクタは、前記導入部に接続可能な第１コネクタを含む、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットのケーブル接続構造。

【請求項9】

前記可動部コネクタは、前記外部ケーブルを接続可能な第２コネクタを含む、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットのケーブル接続構造。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットにケーブルを接続する構造に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボット機構部が側面に開口部を有する中空構造のベースを備え、ケーブル貫通孔を有する部材が開口部を塞ぐようにベースに取り付けられ、ベースの外側からケーブル貫通孔を通過したケーブルがベース内部でロボット機構部内ケーブルとコネクタにより接続されたロボットがある（特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボットでは、ケーブルがケーブル貫通孔を貫通する部分にはシール手段が設けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－１４１５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ロボットの設置方法としては、床に設置される場合、壁や天井に設置される場合等がある。また、人と一緒に働く協働ロボットでは、ロボットを移動させて様々な場所に設置することが考えられる。その場合に、設置場所に応じて、ロボットからケーブルを引き出す方向を変更できることが望ましい。しかし、ロボットの設置方法を変更する際に、ロボットからケーブルを引き出す方向を容易に変更可能であり、且つケーブルの引き出し方向を変更してもロボットのシール性を確保することができる構造は未だ提案されていない。

【0005】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボットからケーブルを引き出す方向を容易に変更可能であり、且つケーブルの引き出し方向を変更してもロボットのシール性を確保することができるロボットのケーブル接続構造を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
基台と、前記基台により支持された可動部とを備えるロボットのケーブル接続構造であって、
前記可動部には、可動部ケーブルが接続され、前記可動部ケーブルの先端には、可動部コネクタが設けられ、
前記基台は、中空に形成され、前記基台の側面に第１開口が形成され、前記基台の底面に第２開口が形成され、
前記可動部コネクタは、前記基台の内部に収納可能であり、且つ前記第１開口及び前記第２開口からそれぞれ外部へ露出可能であり、
前記第１開口及び前記第２開口に取り付け可能であり、取り付け先の前記第１開口又は前記第２開口を塞ぐ第１蓋部と、
前記基台と前記第１蓋部との間をシールする第１シール部材と、
前記第１蓋部に設けられ、外部ケーブルを前記可動部コネクタに電気的に接続可能又は外部ケーブルを前記可動部コネクタまで挿通可能とし、且つ前記第１蓋部と前記外部ケーブルとの間をシールする導入部と、
前記第１開口及び前記第２開口に取り付け可能であり、取り付け先の前記第１開口又は前記第２開口を塞ぐ第２蓋部と、
前記基台と前記第２蓋部との間をシールする第２シール部材と、を備える。

【0007】

上記構成によれば、ロボットは、基台と、前記基台により支持された可動部とを備えている。このため、基台を床、壁、天井等に設置することにより、ロボットを様々な場所に設置することができる。前記可動部には、可動部ケーブルが接続され、前記可動部ケーブルの先端には、可動部コネクタが設けられている。このため、可動部コネクタに外部ケーブルを接続することにより、可動部コネクタ及び可動部ケーブルを介して可動部と外部ケーブルとを接続することができる。

【0008】

ここで、前記基台は、中空に形成され、前記基台の側面に第１開口が形成され、前記基台の底面に第２開口が形成され、前記可動部コネクタは、前記基台の内部に収納可能であり、且つ前記第１開口及び前記第２開口からそれぞれ外部へ露出可能である。このため、第１開口を介して可動部コネクタに外部ケーブルを接続することにより、基台の側面から外部ケーブルを引き出すことができる。また、第２開口を介して可動部コネクタに外部ケーブルを接続することにより、基台の底面から外部ケーブルを引き出すことができる。

【0009】

さらに、ケーブル接続構造は、前記第１開口及び前記第２開口に取り付け可能であり、取り付け先の前記第１開口又は前記第２開口を塞ぐ第１蓋部と、前記基台と前記第１蓋部との間をシールする第１シール部材と、前記第１蓋部に設けられ、外部ケーブルを前記可動部コネクタに電気的に接続可能又は外部ケーブルを前記可動部コネクタまで挿通可能とし、且つ前記第１蓋部と前記外部ケーブルとの間をシールする導入部と、を備えている。このため、前記基台と前記第１蓋部との間を第１シール部材によりシールし、前記第１蓋部と前記外部ケーブルとの間を導入部によりシールした状態で、外部ケーブルを導入部により前記可動部コネクタに電気的に接続、又は外部ケーブルを導入部により前記可動部コネクタまで挿通させて可動部コネクタに電気的に接続することができる。

【0010】

また、前記第１開口及び前記第２開口に取り付け可能であり、取り付け先の前記第１開口又は前記第２開口を塞ぐ第２蓋部と、前記基台と前記第２蓋部との間をシールする第２シール部材とを、ケーブル接続構造は備えている。このため、第１開口及び第２開口のうち第１蓋部が取り付けられていない開口を第２蓋部により塞ぐとともに、前記基台と前記第２蓋部との間を第２シール部材によりシールすることができる。

【0011】

しかも、第１蓋部及び第２蓋部は共に第１開口及び第２開口に取り付け可能である。このため、第１蓋部と第２蓋部とを付け替えることにより、ロボットからケーブルを引き出す方向を容易に変更可能である。そして、ケーブルの引き出し方向を変更しても、上記のようにロボットのシール性を確保することができる。

【0012】

第２の手段では、前記第１蓋部及び前記第２蓋部は、同一外形の板状に形成されている。こうした構成によれば、第１開口に第１蓋部と第２蓋部とを同様に取り付け及び取り外しすることができ、第２開口に第１蓋部と第２蓋部とを同様に取り付け及び取り外しすることができる。このため、第１蓋部と第２蓋部とを容易に付け替えることができる。さらに、第１開口に第１蓋部又は第２蓋部を取り付けるための構成と、第２開口に第１蓋部又は第２蓋部を取り付けるための構成とを共通化することができる。

【0013】

第３の手段では、第２の手段を前提として、前記第１蓋部の外形及び前記第２蓋部の外形は、少なくとも１方向に関して非対称である。こうした構成によれば、第１蓋部と第２蓋部とを付け替える際に、第１開口及び第２開口に対して第１蓋部及び第２蓋部を常に同一の向きで取り付けさせることができる。したがって、可動部コネクタに対する外部ケーブルの向きが変わることによる可動部ケーブル及び外部ケーブルの捻れを抑制することができる。

【0014】

具体的には、第４の手段では、前記第１蓋部の外形及び前記第２蓋部の外形は、台形である。こうした構成によれば、前記第１蓋部の外形及び前記第２蓋部の外形を、簡潔な形状により１方向に関して非対称にすることができる。

【0015】

第５の手段では、前記第１シール部材及び前記第２シール部材は、同一形状である。こうした構成によれば、前記基台と前記第１蓋部との間をシールする第１シール部材と、前記基台と前記第２蓋部との間をシールする第２シール部材とを共通化することができる。

【0016】

第６の手段では、前記可動部ケーブルは、前記可動部コネクタを前記第１開口から前記基台の外まで引き出すことが可能であり、且つ前記可動部コネクタを前記第２開口から前記基台の外まで引き出すことが可能である長さに設定されている。こうした構成によれば、第１開口又は第２開口から可動部コネクタを引き出した状態で、可動部コネクタに外部ケーブルを接続することができる。したがって、基台の内部で可動部コネクタに外部ケーブルを接続する場合と比較して、ユーザの作業性を向上させることができ、ロボットからケーブルを引き出す方向をさらに容易に変更可能となる。

【0017】

基台の内部に電子部品が配置されている場合、基台の内部で可動部コネクタに外部ケーブルを接続する際、あるいは基台の外で可動部コネクタに外部ケーブルを接続した後に基台の内部へ可動部コネクタを戻す際に、ユーザの手が電子部品に触れるおそれがある。

【0018】

この点、第７の手段では、前記基台の内部には、電子部品が配置され、前記電子部品と前記可動部コネクタとの間に、ユーザの手が前記電子部品に触れないようにする仕切部材が設けられている。こうした構成によれば、第１蓋部と第２蓋部とを付け替えて可動部コネクタに外部ケーブルを接続する際に、ユーザの手が電子部品に触れることを抑制することができる。

【0019】

第８の手段では、前記可動部コネクタは、前記導入部に接続可能な第１コネクタを含む。こうした構成によれば、第１コネクタを導入部に接続し、導入部に外部ケーブルを接続することにより、第１コネクタ及び導入部を介して、可動部ケーブルと外部ケーブルとを接続することができる。

【0020】

第９の手段では、前記可動部コネクタは、前記外部ケーブルを接続可能な第２コネクタを含む。こうした構成によれば、導入部により外部ケーブルを第２コネクタまで挿通させ、第２コネクタに外部ケーブルを接続することにより、第２コネクタを介して、可動部ケーブルと外部ケーブルとを接続することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】ロボットの斜視図。

【図2】基台の側面から外部ケーブルを引き出した状態を示す斜視図。

【図3】基台の側面でのケーブル接続構造を示す断面斜視図。

【図4】基台の底面でのケーブル接続構造を示す断面斜視図。

【図5】基台の底面から外部ケーブルを引き出した状態を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、床及び壁（天井）に固定可能なロボットのケーブル接続構造に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0023】

図１に示すように、ロボット１０は、基台１１及びアーム３０を備えている。基台１１は、ボルト１９により工場（建物）の床又は壁（天井）に固定される。アーム３０（可動部）は、基台１１により支持されている。アーム３０は、複数の回転部及び関節を備えており、各関節に設けられたモータにより各回転部が回転させられる。

【0024】

基台１１には、コネクタパネル２０が取り付けられている。コネクタパネル２０にケーブル９１が接続されており、コネクタパネル２０をケーブル９２，９３が挿通している。ケーブル９１，９２，９３（外部ケーブル）は、ロボット１０のコントローラ（制御部）や、電源等に接続されている。なお、本実施形態では、説明を簡便にするため、一部のケーブルのみを表示している。

【0025】

図２，３に示すように、基台１１は、円筒状（中空）に形成されている。基台１１の側面に第１開口１２が形成されている。第１開口１２は、上底辺が下底辺よりも短い台形に形成されている。すなわち、第１開口１２は、上下方向（少なくとも１方向）に関して非対称である。

【0026】

基台１１の底面に第２開口１３が形成されている。第２開口１３は、第１開口１２と同形状に形成されている。第２開口１３は、第１開口１２側の底辺（上底辺）が第１開口１２と反対側の底辺（下底辺）よりも短い台形に形成されている。すなわち、第２開口１３は、左右方向（少なくとも１方向）に関して非対称である。

【0027】

上記アーム３０には、ケーブル９４，９５，９６が電気的に接続されている。ケーブル９４，９５，９６（可動部ケーブル）は、アーム３０に信号、電力等を送るケーブルである。ケーブル９４，９５，９６の先端には、それぞれコネクタ３１，３２，３３（可動部コネクタ）が接続されている。ケーブル９４，９５，９６は、コネクタ３１，３２，３３を第１開口１２から基台１１の外まで引き出すことが可能な長さに設定されている。すなわち、コネクタ３１，３２，３３は、基台１１の内部に収納可能であり、且つ第１開口１２から外部へ露出可能である。なお、コネクタ３１，３２，３３が第１開口１２から外部へ露出可能とは、第１開口１２からユーザがコネクタ３１，３２，３３に対して接続作業が可能な程度に、コネクタ３１，３２，３３が第１開口１２からあらわれ出て（見えて）いればよい。

【0028】

基台１１の内部には、電子部品１５が搭載された基板１４が設置されている。基板１４（電子部品１５）とコネクタ３１，３２，３３との間には、仕切部材１６が設けられている。仕切部材１６は、基板１４とコネクタ３１，３２，３３（開口１２，１３）との間を仕切っており、基板１４とコネクタ３１，３２，３３（開口１２，１３）とを隔離している。仕切部材１６には、開口１６ａが形成されている。開口１６ａは、ケーブル９４，９５，９６を挿通可能であり、且つユーザの手（指）が入らない大きさに形成されている。すなわち、仕切部材１６は、ユーザの手が基板１４（電子部品１５）に触れないようにしている。

【0029】

コネクタパネル２０（第１蓋部）は、第１開口１２に対応して、第１開口１２よりも一回り大きい台形の板状に形成されている。コネクタパネル２０の外形は、上底辺が下底辺よりも短い台形に形成されている。すなわち、コネクタパネル２０の外形は、上下方向（少なくとも１方向）に関して非対称である。

【0030】

コネクタパネル２０は、第１開口１２に取り付け可能である。コネクタパネル２０は、ねじ２９により基台１１の側面に取り付けられることにより、第１開口１２を塞ぐ。基台１１において第１開口１２の周囲には、パッキン１７が取り付けられている。パッキン１７（第１シール部材）は、基台１１とコネクタパネル２０との間をシールする。なお、パッキン１７は、コネクタパネル２０に取り付けられていてもよい。

【0031】

コネクタパネル２０には、接続部２１、及び挿通部２２が設けられている。

【0032】

接続部２１（導入部）は、コネクタパネル２０の外側の端部にコネクタ９１ａを接続可能であり、コネクタパネル２０の内側の端部にコネクタ３１（第１コネクタ）を接続可能になっている。接続部２１において、コネクタパネル２０の外側の端部には、ケーブル９１の先端に取り付けられたコネクタ９１ａが接続されている。接続部２１において、コネクタパネル２０の内側の端部には、コネクタ３１が接続される。接続部２１は、コネクタパネル２０とコネクタ９１ａ（ケーブル９１）との間をシールしている。

【0033】

挿通部２２（導入部）は、ケーブル９２，９３をそれぞれコネクタ３２，３３まで挿通可能にしている。ケーブル９２，９３は、挿通部２２を挿通してそれぞれコネクタ３２，３３（第２コネクタ）に接続されている。挿通部２２は、コネクタパネル２０とケーブル９２，９３との間をシールしている。なお、挿通部２２がコネクタパネル２０とケーブル９２，９３との間をシールしているとは、ロボット１０が動作する環境においてコネクタパネル２０とケーブル９２，９３との隙間から水や油等が入らない構造（防滴構造）であればよい。

【0034】

ダミーパネル４０（第２蓋部）の外形は、コネクタパネル２０の外形と同一である。ダミーパネル４０は、第２開口１３（第１開口１２）に対応して、第２開口１３（第１開口１２）よりも一回り大きい台形の板状に形成されている。ダミーパネル４０の外形は、第１開口１２側の底辺（上底辺）が第１開口１２と反対側の底辺（下底辺）よりも短い台形に形成されている。すなわち、ダミーパネル４０の外形は、左右方向（少なくとも１方向）に関して非対称である。また、コネクタパネル２０は、第２開口１３に対応して、第２開口１３よりも一回り大きい台形の板状に形成されている。

【0035】

ダミーパネル４０は、第２開口１３（第１開口１２）に取り付け可能である。ダミーパネル４０は、ねじ４９（ねじ２９）により基台１１の底面（側面）に取り付けられることにより、第２開口１３（第１開口１２）を塞ぐ。基台１１において第２開口１３の周囲には、パッキン１８が取り付けられている。パッキン１８の形状は、パッキン１７の形状と同一である。パッキン１８（第２シール部材）は、基台１１とダミーパネル４０（コネクタパネル２０）との間をシールする。なお、パッキン１８は、ダミーパネル４０に取り付けられていてもよい。また、コネクタパネル２０は、第２開口１３に取り付け可能である。コネクタパネル２０は、ねじ４９により基台１１の底面に取り付けられることにより、第２開口１３を塞ぐ。

【0036】

図４，５は、第１開口１２にダミーパネル４０が取り付けられ、第２開口１３にコネクタパネル２０が取り付けられる場合を示している。ケーブル９４，９５，９６は、コネクタ３１，３２，３３を第２開口１３から基台１１の外まで引き出すことが可能な長さに設定されている。すなわち、コネクタ３１，３２，３３は、基台１１の内部に収納可能であり、且つ第２開口１３から外部へ露出可能である。なお、コネクタ３１，３２，３３が第２開口１３から外部へ露出可能とは、第２開口１３からユーザがコネクタ３１，３２，３３に対して接続作業が可能な程度に、コネクタ３１，３２，３３が第２開口１３からあらわれ出て（見えて）いればよい。

【0037】

なお、開口１２，１３、コネクタ３１，３２，３３、コネクタパネル２０、接続部２１、挿通部２２、パッキン１７、ダミーパネル４０、及びパッキン１８により、ロボットのケーブル接続構造が構成されている。

【0038】

次に、図２に示す基台１１の側面からケーブル９１，９２，９３を引き出した状態から、図５に示す基台１１の底面からケーブル９１，９２，９３を引き出した状態へ変更する手順を説明する。以下の作業はユーザにより実行される。

【0039】

ねじ２９を緩めて、図３に示すように、基台１１の側面からコネクタパネル２０を取り外す。コネクタ３１，３２，３３を第１開口１２から外に引き出す。接続部２１からコネクタ３１を取り外し、コネクタ３２，３３からそれぞれケーブル９２，９３を取り外す。ねじ４９（図２参照）を緩めて、基台１１の底面からダミーパネル４０を取り外す。なお、コネクタパネル２０よりも先にダミーパネル４０を取り外してもよい。

【0040】

続いて、図４に示すように、コネクタ３１，３２，３３を第２開口１３から外に引き出す。この際に、ユーザの手が基板１４（電子部品１５）に触ることが、仕切部材１６により抑制される。

【0041】

続いて、接続部２１にコネクタ３１を接続し、コネクタ３２，３３にそれぞれケーブル９２，９３を接続する。第２開口１３からコネクタ３１，３２，３３を基台１１の内部へ戻す。この際に、ユーザの手が基板１４（電子部品１５）に触ることが、仕切部材１６により抑制される。図５に示すように、ねじ４９を締めて、基台１１の底面にコネクタパネル２０を取り付ける。ねじ２９を締めて、基台１１の側面にダミーパネル４０を取り付ける。なお、コネクタパネル２０よりも先にダミーパネル４０を取り付けてもよい。

【0042】

また、図５に示す状態から図２に示す状態へ変更する際には、上記と逆の作業を実行する。

【0043】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0044】

・ロボット１０は、基台１１と、基台１１により支持されたアーム３０とを備えている。このため、基台１１を床、壁、天井等に設置することにより、ロボット１０を様々な場所に設置することができる。アーム３０には、ケーブル９４，９５，９６が接続され、ケーブル９４，９５，９６の先端には、それぞれコネクタ３１，３２，３３が設けられている。このため、コネクタ３１，３２，３３にそれぞれケーブル９１，９２，９３を接続することにより、コネクタ３１，３２，３３及びケーブル９４，９５，９６を介してアーム３０とケーブル９１，９２，９３とを接続することができる。

【0045】

・基台１１は、中空に形成され、基台１１の側面に第１開口１２が形成され、基台１１の底面に第２開口１３が形成され、コネクタ３１，３２，３３は、基台１１の内部に収納可能であり、且つ第１開口１２及び第２開口１３からそれぞれ外部へ露出可能である。このため、第１開口１２を介してコネクタ３１，３２，３３にそれぞれケーブル９１，９２，９３を電気的に接続することにより、基台１１の側面からケーブル９１，９２，９３を引き出すことができる。また、第２開口１３を介してコネクタ３１，３２，３３にそれぞれケーブル９１，９２，９３を電気的に接続することにより、基台１１の底面からケーブル９１，９２，９３を引き出すことができる。

【0046】

・基台１１とコネクタパネル２０との間をパッキン１７によりシールし、コネクタパネル２０とケーブル９１との間を接続部２１によりシールした状態で、ケーブル９１を接続部２１によりコネクタ３１に接続することができる。また、基台１１とコネクタパネル２０との間をパッキン１７によりシールし、コネクタパネル２０とケーブル９２，９３との間を挿通部２２によりシールした状態で、ケーブル９２，９３を挿通部２２によりそれぞれコネクタ３２，３３まで挿通させてコネクタ３２，３３に接続することができる。

【0047】

・第１開口１２及び第２開口１３に取り付け可能であり、取り付け先の第１開口１２又は第２開口１３を塞ぐダミーパネル４０と、基台１１とダミーパネル４０との間をシールするパッキン１８とを、ケーブル接続構造は備えている。このため、第１開口１２及び第２開口１３のうちコネクタパネル２０が取り付けられていない開口をダミーパネル４０により塞ぐとともに、基台１１とダミーパネル４０との間をパッキン１８（パッキン１７）によりシールすることができる。

【0048】

・コネクタパネル２０及びダミーパネル４０は共に第１開口１２及び第２開口１３に取り付け可能であるため、コネクタパネル２０とダミーパネル４０とを付け替えることにより、ロボット１０からケーブル９１，９２，９３を引き出す方向を容易に変更可能である。そして、ケーブル９１，９２，９３の引き出し方向を変更しても、上記のようにロボット１０のシール性を確保することができる。

【0049】

・コネクタパネル２０及びダミーパネル４０は、同一外形の板状に形成されている。こうした構成によれば、第１開口１２にコネクタパネル２０とダミーパネル４０とを同様に取り付け及び取り外しすることができ、また第２開口１３にコネクタパネル２０とダミーパネル４０とを同様に取り付け及び取り外しすることができる。このため、コネクタパネル２０とダミーパネル４０とを容易に付け替えることができる。さらに、第１開口１２にコネクタパネル２０又はダミーパネル４０を取り付けるための構成と、第２開口１３にコネクタパネル２０又はダミーパネル４０を取り付けるための構成とを共通化することができる。

【0050】

・コネクタパネル２０の外形及びダミーパネル４０の外形は、少なくとも１方向に関して非対称である。こうした構成によれば、コネクタパネル２０とダミーパネル４０とをユーザが付け替える際に、第１開口１２及び第２開口１３に対してコネクタパネル２０及びダミーパネル４０を常に同一の向きで取り付けさせることができる。したがって、コネクタ３１，３２，３３に対するケーブル９１，９２，９３の向きが変わることによるケーブル９４，９５，９６及びケーブル９１，９２，９３の捻れを抑制することができる。

【0051】

・コネクタパネル２０の外形及びダミーパネル４０の外形は、台形である。こうした構成によれば、コネクタパネル２０の外形及びダミーパネル４０の外形を、簡潔な形状により１方向に関して非対称にすることができる。

【0052】

・パッキン１７及びパッキン１８は、同一形状である。こうした構成によれば、基台１１とコネクタパネル２０との間をシールするパッキン１７（パッキン１８）と、基台１１とダミーパネル４０との間をシールするパッキン１８（パッキン１７）とを共通化することができる。

【0053】

・ケーブル９４，９５，９６は、コネクタ３１，３２，３３を第１開口１２から基台１１の外まで引き出すことが可能であり、且つコネクタ３１，３２，３３を第２開口１３から基台１１の外まで引き出すことが可能である長さに設定されている。こうした構成によれば、第１開口１２又は第２開口１３からコネクタ３１，３２，３３を引き出した状態で、コネクタ３１，３２，３３にそれぞれケーブル９１，９２，９３を接続することができる。したがって、基台１１の内部でコネクタ３１，３２，３３にそれぞれケーブル９１，９２，９３を接続する場合と比較して、ユーザの作業性を向上させることができ、ロボット１０からケーブル９１，９２，９３を引き出す方向をさらに容易に変更可能となる。

【0054】

・基台１１の内部には、電子部品１５が配置され、電子部品１５とコネクタ３１，３２，３３との間に、ユーザの手が電子部品１５に触れないようにする仕切部材１６が設けられている。こうした構成によれば、コネクタパネル２０とダミーパネル４０とを付け替えてコネクタ３１，３２，３３にケーブル９１，９２，９３を接続する際に、ユーザの手が電子部品１５に触れることを抑制することができる。

【0055】

・コネクタ３１を接続部２１に接続し、接続部２１にケーブル９１のコネクタ９１ａを接続することにより、コネクタ３１及び接続部２１を介して、ケーブル９４とケーブル９１とを接続することができる。

【0056】

・挿通部２２によりケーブル９２，９３をそれぞれコネクタ３２，３３まで挿通させ、コネクタ３２，３３にそれぞれケーブル９２，９３を接続することにより、コネクタ３２，３３を介して、ケーブル９５，９６とケーブル９２，９３とをそれぞれ接続することができる。

【0057】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0058】

・仕切部材１６を省略することもできる。

【0059】

・ケーブル９４，９５，９６は、コネクタ３１，３２，３３を第１開口１２から露出可能であれば、コネクタ３１，３２，３３を第１開口１２から基台１１の外まで引き出すことができない長さに設定されていてもよい。ケーブル９４，９５，９６は、コネクタ３１，３２，３３を第２開口１３から露出可能であれば、コネクタ３１，３２，３３を第２開口１３から基台１１の外まで引き出すことができない長さに設定されていてもよい。

【0060】

・基台１１とコネクタパネル２０との間、及び基台１１とダミーパネル４０との間をシール可能であれば、パッキン１７とパッキン１８とが異なる形状であってもよい。

【0061】

・開口１２，１３、コネクタパネル２０、及びダミーパネル４０の外形は、台形に限らず、異なる大きさの矩形をつなげた形状等であってもよい。この場合も、開口１２，１３、コネクタパネル２０、及びダミーパネル４０の外形を、１方向に関して非対称にすることができる。また、開口１２，１３、コネクタパネル２０、及びダミーパネル４０の外形を、矩形や、正方形、円形等にすることもできる。

【0062】

・コネクタパネル２０及びダミーパネル４０は、第１開口１２及び第２開口１３に取り付け可能であれば、互いの外形が異なっていてもよい。

【0063】

・基台１１の形状は、円筒状に限らず、四角筒状（中空の直方体状）や、多角筒状等であってもよい。

【0064】

・ケーブル９４，９５，９６（可動部ケーブル）は、基板１４を介してアーム３０に接続されていてもよい。すなわち、アーム３０（可動部）に可動部ケーブルが接続されているとは、可動部と可動部ケーブルとが、他の部材を介して接続（電気的に接続）されている構成を含む。

【0065】

・ロボット１０は、人と一緒に働く協働ロボット等、床、壁、天井等に固定されないロボットであってもよい。

【0066】

なお、上記の各変更例を組み合わせて実施することもできる。

【符号の説明】

【0067】

１０…ロボット、１１…基台、１２…第１開口、１３…第２開口、１７…パッキン（第１シール部材、第２シール部材）、１８…パッキン（第１シール部材、第２シール部材）、２０…コネクタパネル（第１蓋部）、２１…接続部（導入部）、２２…挿通部（導入部）、３０…アーム（可動部）、３１…コネクタ（可動部コネクタ）、３２…コネクタ（可動部コネクタ）、３３…コネクタ（可動部コネクタ）、４０…ダミーパネル（第２蓋部）、９１…ケーブル（外部ケーブル）、９１ａ…コネクタ、９２…ケーブル（外部ケーブル）、９３…ケーブル（外部ケーブル）、９４…ケーブル（可動部ケーブル）、９５…ケーブル（可動部ケーブル）、９６…ケーブル（可動部ケーブル）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】