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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023008113
(43)【公開日】2023-01-19
(54)【発明の名称】ＣＡＮ通信方法及び自動車両
(51)【国際特許分類】
H04L 12/40 20060101AFI20230112BHJP
【ＦＩ】
H04L12/40 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021111405
(22)【出願日】2021-07-05
(71)【出願人】
【識別番号】591245473
【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ
(74)【代理人】
【識別番号】100177839
【弁理士】
【氏名又は名称】大場 玲児
(74)【代理人】
【識別番号】100172340
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 始
(74)【代理人】
【識別番号】100182626
【弁理士】
【氏名又は名称】八島 剛
(72)【発明者】
【氏名】田山 由紀子
【テーマコード（参考）】
5K032
【Ｆターム（参考）】
5K032AA03
5K032BA06
5K032DA07
5K032DB28
5K032EA03
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ハードウェアの負担や電子制御ユニットの動作負荷を増すことなく、一つの電子制御ユニットに割り当てられたＣＡＮ ＩＤを用いて複数の電子制御ユニットと診断装置とのデータ授受を可能とする。
【解決手段】自動車両１００には、第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３が搭載されており、第１の電子制御ユニット５１には、外部接続される診断装置２００とのＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定され、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３には、各々別個のデータＩＤが設定されており、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３は、第１の電子制御ユニット５１のＣＡＮ ＩＤの下、第１の電子制御ユニット５１を介して診断装置２００と、それぞれのデータＩＤを用いてデータの授受が可能となっており、第１の電子制御ユニット５１と共に、第２及び第３の電子制御ユニット５３と診断装置２００とのＣＡＮ通信が確保可能となっている。
【選択図】図１
【解決手段】自動車両１００には、第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３が搭載されており、第１の電子制御ユニット５１には、外部接続される診断装置２００とのＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定され、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３には、各々別個のデータＩＤが設定されており、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３は、第１の電子制御ユニット５１のＣＡＮ ＩＤの下、第１の電子制御ユニット５１を介して診断装置２００と、それぞれのデータＩＤを用いてデータの授受が可能となっており、第１の電子制御ユニット５１と共に、第２及び第３の電子制御ユニット５３と診断装置２００とのＣＡＮ通信が確保可能となっている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動車両に搭載された複数の電子制御ユニットの１つに、ＣＡＮ通信を可能に構成されて外部接続される診断装置との前記ＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定されて特定電子制御ユニットとして前記診断装置とのデータの授受を可能としてなる自動車両において、前記特定電子制御ユニットを含む前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置とのデータの授受を可能とするＣＡＮ通信方法であって、
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々に、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤを別々に設定し、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記データＩＤ毎に所用データの授受を前記診断装置と行うことで、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信を実質的に可能としたことを特徴とするＣＡＮ通信方法。
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々に、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤを別々に設定し、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記データＩＤ毎に所用データの授受を前記診断装置と行うことで、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信を実質的に可能としたことを特徴とするＣＡＮ通信方法。
【請求項2】
前記データＩＤ毎の所用データは、前記データＩＤに対応した電子制御ユニットについての、前記診断装置からのリクエストメッセージを構成するサービスＩＤに対応したデータであることを特徴とする請求項１記載のＣＡＮ通信方法。
【請求項3】
複数の電子制御ユニットが搭載され、その１つの電子制御ユニットに、外部接続される診断装置とのＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定されて前記診断装置とのＣＡＮ通信が可能な特定電子制御ユニットとされてなる自動車両であって、
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々は、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤが別々に設定され、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記診断装置と、前記データＩＤ毎の所用データの授受が行われ、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信が実質的に可能とされてなることを特徴とする自動車両。
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々は、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤが別々に設定され、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記診断装置と、前記データＩＤ毎の所用データの授受が行われ、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信が実質的に可能とされてなることを特徴とする自動車両。
【請求項4】
前記データＩＤ毎の所用データは、前記データＩＤに対応した電子制御ユニットについての、前記診断装置からのリクエストメッセージを構成するサービスＩＤに対応したデータであることを特徴とする請求項３記載の自動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動車両の動作診断を行う故障診断装置と自動車両間におけるＣＡＮ通信方法に係り、特に、ハードウェアの負担軽減やソフトウェアリソースの削減等を図ったものに関する。
【背景技術】
【0002】
自動車両の動作診断においては、車両内に搭載されている電子制御ユニットとＣＡＮ（Controller Area Network）を介して種々のデータの授受を行い、電子制御ユニットから取得されたデータに基づいて動作解析を可能とした診断装置が用いられていることは良く知られている通りである（例えば、特許文献１等参照）。
このような診断装置と一つの電子制御ユニットとの間におけるＣＡＮ通信には、相互に通信対象を特定するためのＣＡＮ ＩＤと称される識別コードが必要とされる。通常、診断装置と一つの電子制御ユニットのＣＡＮ通信には、診断装置から電子制御ユニットに対する送信に必要な送信用ＩＤと、電子制御ユニットから診断装置へ対する応答に必要な受信用ＩＤからなる一組のＩＤを設定する必要がある。
したがって、このような診断装置を用いて自動車両に搭載された複数の電子制御ユニットとＣＡＮ通信を可能とするためには、電子制御ユニットの設置数に対応した送信用及び受信用ＩＤが必要となる。
このような診断装置と一つの電子制御ユニットとの間におけるＣＡＮ通信には、相互に通信対象を特定するためのＣＡＮ ＩＤと称される識別コードが必要とされる。通常、診断装置と一つの電子制御ユニットのＣＡＮ通信には、診断装置から電子制御ユニットに対する送信に必要な送信用ＩＤと、電子制御ユニットから診断装置へ対する応答に必要な受信用ＩＤからなる一組のＩＤを設定する必要がある。
したがって、このような診断装置を用いて自動車両に搭載された複数の電子制御ユニットとＣＡＮ通信を可能とするためには、電子制御ユニットの設置数に対応した送信用及び受信用ＩＤが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－３０１９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、ＣＡＮの構成によっては、セキュリティ強化等の観点からＩＤ設定数に制限が設けられる場合や、診断装置の仕様等からＩＤの設定数に制限が設けられる場合などがあり、その場合、診断装置による診断対象外となる電子制御ユニットも生じてしまうことがある。
このような問題の解決方法の一つとして、次述するようにＩＤが割り当てられている一つの電子制御ユニットに、他の複数の電子制御ユニットと診断装置との通信を代替させる方法がある。
このような問題の解決方法の一つとして、次述するようにＩＤが割り当てられている一つの電子制御ユニットに、他の複数の電子制御ユニットと診断装置との通信を代替させる方法がある。
【0005】
すなわち、先ず、ＩＤが設定されている電子制御ユニットは、他の複数の電子制御ユニットと診断装置間のデータ授受におけるデータ記憶、保持等に必要な記憶領域が確保された構成とする。
かかる構成の下、診断装置から他の複数の電子制御ユニットに対する送信データを、上述の記憶領域に一時的に記憶、保持し、適宜なタイミングで対応する電子制御ユニットへ送信する一方、他の複数の電子制御ユニットから診断装置へ対する送信データを上述の記憶領域に一時的に記憶、保持し、適宜なタイミングで診断装置へ送信する等の処理を行うこととなる。
かかる構成の下、診断装置から他の複数の電子制御ユニットに対する送信データを、上述の記憶領域に一時的に記憶、保持し、適宜なタイミングで対応する電子制御ユニットへ送信する一方、他の複数の電子制御ユニットから診断装置へ対する送信データを上述の記憶領域に一時的に記憶、保持し、適宜なタイミングで診断装置へ送信する等の処理を行うこととなる。
【0006】
この方法は、確かに一つのＩＤで複数の電子制御ユニットと診断装置との通信を可能とするが、ＩＤが割り当てられた電子制御ユニットは、他の複数の電子制御ユニットの数に応じた記憶領域が確保された構成が必要となるため、ハードウェアの負担が増えると共に、ＩＤが割り当てられた電子制御ユニットにおける動作負荷が増え、動作効率の低下を招く等の問題がある。
【0007】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、ハードウェアの負担や電子制御ユニットの動作負荷を増すことなく、一つの電子制御ユニットに割り当てられたＣＡＮ ＩＤを用いて複数の電子制御ユニットと診断装置とのデータ授受を可能とするＣＡＮ通信方法及び自動車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記本発明の目的を達成するため、本発明に係るＣＡＮ通信方法は、
自動車両に搭載された複数の電子制御ユニットの１つに、ＣＡＮ通信を可能に構成されて外部接続される診断装置との前記ＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定されて特定電子制御ユニットとして前記診断装置とのデータの授受を可能としてなる自動車両において、前記特定電子制御ユニットを含む前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置とのデータの授受を可能とするＣＡＮ通信方法であって、
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々に、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤを別々に設定し、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記データＩＤ毎に所用データの授受を前記診断装置と行うことで、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信を実質的に可能としてなるものである。
また、上記本発明の目的を達成するため、本発明に係る自動車両は、
複数の電子制御ユニットが搭載され、その１つの電子制御ユニットに、外部接続される診断装置とのＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定されて前記診断装置とのＣＡＮ通信が可能な特定電子制御ユニットとされてなる自動車両であって、
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々は、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤが別々に設定され、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記診断装置と、前記データＩＤ毎の所用データの授受が行われ、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信が実質的に可能とされてなるものである。
自動車両に搭載された複数の電子制御ユニットの１つに、ＣＡＮ通信を可能に構成されて外部接続される診断装置との前記ＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定されて特定電子制御ユニットとして前記診断装置とのデータの授受を可能としてなる自動車両において、前記特定電子制御ユニットを含む前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置とのデータの授受を可能とするＣＡＮ通信方法であって、
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々に、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤを別々に設定し、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記データＩＤ毎に所用データの授受を前記診断装置と行うことで、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信を実質的に可能としてなるものである。
また、上記本発明の目的を達成するため、本発明に係る自動車両は、
複数の電子制御ユニットが搭載され、その１つの電子制御ユニットに、外部接続される診断装置とのＣＡＮ通信におけるＣＡＮ ＩＤが設定されて前記診断装置とのＣＡＮ通信が可能な特定電子制御ユニットとされてなる自動車両であって、
前記特定電子制御ユニットを除く前記複数の電子制御ユニットの各々は、前記特定電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信におけるメッセージを構成するデータＩＤが別々に設定され、前記特定電子制御ユニットを介して前記ＣＡＮ ＩＤの下、前記診断装置と、前記データＩＤ毎の所用データの授受が行われ、前記複数の電子制御ユニットと前記診断装置間のＣＡＮ通信が実質的に可能とされてなるものである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、特定電子制御ユニットのＣＡＮ ＩＤを用いて、特定電子制御ユニットを介して他の電子制御ユニットと診断装置とのＣＡＮ通信が実質的に可能となるような構成としたので、ハードウェアの負担や特定の電子制御ユニットの動作負荷を増すことなく、１つのＣＡＮ ＩＤを用いて診断装置による複数の電子制御ユニットの診断データの取得が可能となるという効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施の形態におけるＣＡＮ通信が実行される診断装置と自動車両の電子制御ユニットとの接続状態を示す構成図である。
【図3】診断装置と複数電子制御ユニットとの間で送受されるデータ例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施の形態について、図１乃至図３を参照しつつ説明する。
なお、以下に説明する部材、配置等は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
最初に、本発明の実施の形態における自動車両と診断装置の接続構成例について、図１を参照しつつ説明する。
最初に、診断装置（図１においては「ＤＩＡ」と表記）２００は、本発明特有のものではなく、ＣＡＮを介して自動車両の動作に関する診断データの取得が可能に構成された良く知られた従来構成を有してなるものである。
したがって、診断装置２００は、ＣＡＮ通信におけるダイアグ通信が可能となっており、例えば、具体的には、ＩＳＯ １５７６５に基づくダイアグ通信のネットワーク層や、ＩＳＯ １４２２９－１に基づくアプリケーション層を充足した構成を有するものであることが前提である。
なお、以下に説明する部材、配置等は本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
最初に、本発明の実施の形態における自動車両と診断装置の接続構成例について、図１を参照しつつ説明する。
最初に、診断装置（図１においては「ＤＩＡ」と表記）２００は、本発明特有のものではなく、ＣＡＮを介して自動車両の動作に関する診断データの取得が可能に構成された良く知られた従来構成を有してなるものである。
したがって、診断装置２００は、ＣＡＮ通信におけるダイアグ通信が可能となっており、例えば、具体的には、ＩＳＯ １５７６５に基づくダイアグ通信のネットワーク層や、ＩＳＯ １４２２９－１に基づくアプリケーション層を充足した構成を有するものであることが前提である。
【0012】
この診断装置２００は、図示されない接続ケーブルを用いて自動車両（以下「車両」と称する）１００と外部接続されることで、以下に説明するように車両１００に搭載された電子制御ユニットとＣＡＮ通信可能となっている。
まず、本発明の実施の形態における車両１００は、複数の電子制御ユニットが搭載されることを前提としており、図１に示された構成例は、３台の第１乃至第３の電子制御ユニット（図１においては、それぞれ「ＥＣＵ１」、「ＥＣＵ２」、「ＥＣＵ３」と表記）５１～５３が搭載された構成を示している。
まず、本発明の実施の形態における車両１００は、複数の電子制御ユニットが搭載されることを前提としており、図１に示された構成例は、３台の第１乃至第３の電子制御ユニット（図１においては、それぞれ「ＥＣＵ１」、「ＥＣＵ２」、「ＥＣＵ３」と表記）５１～５３が搭載された構成を示している。
【0013】
第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３は、例えば、公知・周知の構成を有してなるマイクロコンピュータ（図示せず）を中心に、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶素子（図示せず）や、図示されない外部の電子回路とのインターフェイスのためのインターフェイス回路（図示せず）等を主たる構成要素として構成されたものとなっている。
【0014】
これら第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３は、例えば、エンジン制御ユニット、トランスミッション制御ユニット、エアバック制御ユニット等に代表されるものであるが、特定の制御ユニットに限定される必要はなく、後述するようなＣＡＮ通信が実行可能なものであれば良い。
【0015】
本発明の実施の形態において、第１の電子制御ユニット（特定電子制御ユニット）５１は、ＣＡＮメインバス１を介して診断装置２００と接続されて、相互にＣＡＮ通信が可能となっている。
すなわち、本発明の実施の形態において、診断装置２００とＣＡＮ通信に必要とされるＣＡＮ ＩＤは、第１の電子制御ユニット５１に対してのみ設定されている構成であることを前提とする。
すなわち、本発明の実施の形態において、診断装置２００とＣＡＮ通信に必要とされるＣＡＮ ＩＤは、第１の電子制御ユニット５１に対してのみ設定されている構成であることを前提とする。
【0016】
第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３は、ＣＡＮサブバス２によって相互に接続されてＣＡＮ通信が可能となっている。なお、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３は、ＣＡＮサブバス２を介して第１の電子制御ユニット５１とのみＣＡＮ通信が可能となっているが、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３に対するＣＡＮ ＩＤは設定されていないため、診断装置２００と直接ＣＡＮ通信を行うことはできない構成となっている。
【0017】
次に、図２に示されたフローチャート及び図３に示されたメッセージ例を参照しつつ、診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３との間で行われるＣＡＮ通信に基づくダイアグ通信について説明する。
まず、図２のフローチャートは、診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３間におけるデータ授受の手順を示したもので、同図紙面中央より左側は、第１の電子制御ユニット５１における処理手順を、また、同図紙面中央より右側は、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３における処理手順を、それぞれ示している。
なお、本発明の実施の形態における診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３は、前提として、当然の事ながら、それぞれＣＡＮ通信に基づくダイアグ通信のプロトコルが実行可能となっているものとする。
まず、図２のフローチャートは、診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３間におけるデータ授受の手順を示したもので、同図紙面中央より左側は、第１の電子制御ユニット５１における処理手順を、また、同図紙面中央より右側は、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３における処理手順を、それぞれ示している。
なお、本発明の実施の形態における診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３は、前提として、当然の事ながら、それぞれＣＡＮ通信に基づくダイアグ通信のプロトコルが実行可能となっているものとする。
【0018】
また、図３は、診断装置２００と第１の電子制御ユニット５１間、第１の電子制御ユニット５１と第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３間のそれぞれのＣＡＮ通信において授受されるＣＡＮメッセージの例を説明する説明図である。
図３において、丸括弧に表記された数字は、昇順に診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３間で授受されるＣＡＮメッセージの発生順を示している。
先に述べたように、診断装置２００及び第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３は、ＣＡＮ通信に基づくダイアグ通信のプロトコルが実行されるよう構成されており、両者間に授受されるＣＡＮメッセージは、そのプロトコルに基づくものとなっている。
図３において、丸括弧に表記された数字は、昇順に診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３間で授受されるＣＡＮメッセージの発生順を示している。
先に述べたように、診断装置２００及び第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３は、ＣＡＮ通信に基づくダイアグ通信のプロトコルが実行されるよう構成されており、両者間に授受されるＣＡＮメッセージは、そのプロトコルに基づくものとなっている。
【0019】
このＣＡＮメッセージは、診断装置２００から送信されるリクエストメッセージと、第１の電子制御ユニット５１から診断装置２００へ送信されるレスポンスメッセージに大別され、いずれの場合も、ひとつのメッセージは、基本的に従来同様、ＣＡＮ ＩＤ、サービスＩＤ、データＩＤの順で構成される。
ＣＡＮ ＩＤは、従来同様、診断装置２００から電子制御ユニットへ対してリクエストメッセージが送信される場合、電子制御ユニットを特定するためのＩＤ（以下、説明の便宜上「リクエストＣＡＮ ＩＤ」と称する）と、その特定された電子制御ユニットから診断装置２００へ対してレスポンスメッセージが送信される場合に用いられるＩＤ（以下、説明の便宜上「レスポンスＣＡＮ ＩＤ」と称する）の２つで１組のＣＡＮ ＩＤを構成している。
なお、図１においては、便宜上、リクエストＣＡＮ ＩＤを「ＩＤ１－Ｔｘ」と、レスポンスＣＡＮ ＩＤを「ＩＤ２－Ｒｘ」と、それそれ表記している。
ＣＡＮ ＩＤは、従来同様、診断装置２００から電子制御ユニットへ対してリクエストメッセージが送信される場合、電子制御ユニットを特定するためのＩＤ（以下、説明の便宜上「リクエストＣＡＮ ＩＤ」と称する）と、その特定された電子制御ユニットから診断装置２００へ対してレスポンスメッセージが送信される場合に用いられるＩＤ（以下、説明の便宜上「レスポンスＣＡＮ ＩＤ」と称する）の２つで１組のＣＡＮ ＩＤを構成している。
なお、図１においては、便宜上、リクエストＣＡＮ ＩＤを「ＩＤ１－Ｔｘ」と、レスポンスＣＡＮ ＩＤを「ＩＤ２－Ｒｘ」と、それそれ表記している。
【0020】
サービスＩＤは、従来同様、診断装置２００によって電子制御ユニットへ要求する診断サービスの概要を表すＩＤである。
データＩＤは、サービスＩＤで特定された診断サービスの対象を特定するＩＤである。このデータＩＤ自体は、基本的に従来同様のものであるが、本発明の実施の形態においては、後述するように、その用い方によって一つのＣＡＮ ＩＤの下、診断装置２００と複数の電子制御ユニット間のダイアグ通信を実質的に可能としている。
データＩＤは、サービスＩＤで特定された診断サービスの対象を特定するＩＤである。このデータＩＤ自体は、基本的に従来同様のものであるが、本発明の実施の形態においては、後述するように、その用い方によって一つのＣＡＮ ＩＤの下、診断装置２００と複数の電子制御ユニット間のダイアグ通信を実質的に可能としている。
【0021】
以下、図３に示されたダイアグ通信のメッセージ例における診断装置２００と第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３の処理の流れについて、図２に示されたフローチャートを参照しつつ説明する。
なお、この例においては、診断装置２００と第１の電子制御ユニット５１間には、リクエストＣＡＮ ＩＤとして＄７００が、レスポンスＣＡＮ ＩＤとして＄７０１が、それぞれ設定されているとする。
また、第１の電子制御ユニット５１には、データＩＤとして＄１０００が、第２の電子制御ユニット５２には、データＩＤとして＄５０００が、第３の電子制御ユニット５３には、データＩＤとして＄Ａ０００が、それぞれ設定されているとする。
また、図３において、”Ｔｏｏｌ”は診断装置２００を、”ＥＣＵ１”は第１の電子制御ユニット５１を、”ＥＣＵ２”は第２の電子制御ユニット５２を、”ＥＣＵ３”は第３の電子制御ユニット５３を、それぞれ意味する。
さらに、ＳＩＤはサービスＩＤを、ＤＩＤはデータＩＤを、それぞれ意味する。
なお、この例においては、診断装置２００と第１の電子制御ユニット５１間には、リクエストＣＡＮ ＩＤとして＄７００が、レスポンスＣＡＮ ＩＤとして＄７０１が、それぞれ設定されているとする。
また、第１の電子制御ユニット５１には、データＩＤとして＄１０００が、第２の電子制御ユニット５２には、データＩＤとして＄５０００が、第３の電子制御ユニット５３には、データＩＤとして＄Ａ０００が、それぞれ設定されているとする。
また、図３において、”Ｔｏｏｌ”は診断装置２００を、”ＥＣＵ１”は第１の電子制御ユニット５１を、”ＥＣＵ２”は第２の電子制御ユニット５２を、”ＥＣＵ３”は第３の電子制御ユニット５３を、それぞれ意味する。
さらに、ＳＩＤはサービスＩＤを、ＤＩＤはデータＩＤを、それぞれ意味する。
【0022】
図３の（１）は、診断装置２００から第１の電子制御ユニット５１に対して最初に送信されるリクエストメッセージの例である。
ここで、ＳＩＤ＄２２は、先に述べたように診断装置２００が電子制御ユニットに対して要求する診断サービスの内容を指定するものであるが、個々のサービスＩＤに具体的に如何なる診断サービスを割り当てるかは、診断装置２００の仕様等によって異なり、特定の内容に限定されるものではなく、任意に設定し得るものである。
ＤＩＤ＄１０００は、ＳＩＤ＄２２で特定された診断サービスの対象域が＄１０００であることを意味している。この例の場合、第１の電子制御ユニット５１において、ＳＩＤ＄２２で特定された診断サービスの実行の結果取得される診断データが取得される領域を示すものとなっている。
ここで、ＳＩＤ＄２２は、先に述べたように診断装置２００が電子制御ユニットに対して要求する診断サービスの内容を指定するものであるが、個々のサービスＩＤに具体的に如何なる診断サービスを割り当てるかは、診断装置２００の仕様等によって異なり、特定の内容に限定されるものではなく、任意に設定し得るものである。
ＤＩＤ＄１０００は、ＳＩＤ＄２２で特定された診断サービスの対象域が＄１０００であることを意味している。この例の場合、第１の電子制御ユニット５１において、ＳＩＤ＄２２で特定された診断サービスの実行の結果取得される診断データが取得される領域を示すものとなっている。
【0023】
診断装置２００からの上述のリクエストメッセージに対しては、第１の電子制御ユニット５１から図３（２）に示されたようなレスポンスメッセージが診断装置２００へ返信されることとなる。
ここで、まず、第１の電子制御ユニット５１のレスポンスメッセージにおけるＳＩＤ＄６２は、この第１の電子制御ユニット５１から診断装置２００へ対して送信される後述の診断データが、診断装置２００から送信されたリクエストメッセージにおけるＳＩＤ＄２２に対応するものであることを示している。
そして、ＳＩＤ＄６２に対応する診断データは、図３（２）に示されたようにデータＩＤの後に配置されて診断装置２００へ送信されるものとなっている。
なお、図３（２）においては、診断データを便宜的に”ｘｘ”と表記している。
ここで、まず、第１の電子制御ユニット５１のレスポンスメッセージにおけるＳＩＤ＄６２は、この第１の電子制御ユニット５１から診断装置２００へ対して送信される後述の診断データが、診断装置２００から送信されたリクエストメッセージにおけるＳＩＤ＄２２に対応するものであることを示している。
そして、ＳＩＤ＄６２に対応する診断データは、図３（２）に示されたようにデータＩＤの後に配置されて診断装置２００へ送信されるものとなっている。
なお、図３（２）においては、診断データを便宜的に”ｘｘ”と表記している。
【0024】
一方、先の診断装置２００からのリクエストメッセージは、上述のように第１の電子制御ユニット５１へ対するものであるので、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３から診断装置２００へのレスポンスメッセージの送信は行われない。
ここで、図３（１）に示された診断装置２００からのリクエストメッセージに対する第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３における一連の処理の流れについて、図２を参照しつつ、以下に説明する。
ここで、図３（１）に示された診断装置２００からのリクエストメッセージに対する第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３における一連の処理の流れについて、図２を参照しつつ、以下に説明する。
【0025】
診断装置２００から送信されたリクエスメッセージは、第１の電子制御ユニット５１においてコマンド受信として適宜な記憶領域に保存されると共に、ＣＡＮサブバス２を介して第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３へ転送（コマンドサブバス転送）されることとなる（図２のステップＳ１１０参照）。
第１の電子制御ユニット５１においては、受信されたサービスＩＤ及びデータＩＤが該当する他の電子制御ユニットが無いか否かが判定され（図２のステップＳ１２０参照）、該当する他の電子制御ユニットは無しと判定された場合（ＹＥＳの場合）、受信されたサービスＩＤ及びデータＩＤが、第１の電子制御ユニット５１に対応するものであるか否かが判定される（図２のステップＳ１３０参照）。
第１の電子制御ユニット５１においては、受信されたサービスＩＤ及びデータＩＤが該当する他の電子制御ユニットが無いか否かが判定され（図２のステップＳ１２０参照）、該当する他の電子制御ユニットは無しと判定された場合（ＹＥＳの場合）、受信されたサービスＩＤ及びデータＩＤが、第１の電子制御ユニット５１に対応するものであるか否かが判定される（図２のステップＳ１３０参照）。
【0026】
一方、ステップＳ１２０において、ＮＯの判定結果、すなわち、受信されたサービスＩＤ及びデータＩＤが該当する他の電子制御ユニットがあると判定された場合は、後述するように他の電子制御ユニットによる応答がなされることとなる。そして、この場合、第１の電子制御ユニット５１による特段の処理は必要とされないため、後述するステップＳ１６０の処理を待つ待機状態となる。
【0027】
ステップＳ１３０においては、受信されたサービスＩＤ及びデータＩＤが、第１の電子制御ユニット５１に設定されたＩＤに該当するものであると判定された場合（ＹＥＳの場合）、所用の応答出力が行われることとなる（図２のステップＳ１４０参照）。すなわち、先に図３（２）に示されたようなレスポンスメッセージが第１の電子制御ユニット５１から診断装置２００へ送信されることとなる。
【0028】
一方、ステップＳ１３０において、受信されたサービスＩＤ及びデータＩＤが、第１の電子制御ユニット５１に設定されたＩＤに該当するものではないと判定された場合（ＮＯの場合）は、リクエストメッセージに対応する電子制御ユニットが無いとする所定のレスポンスメッセージ（否定応答）が診断装置２００へ送信されることとなる（図２のステップＳ１５０参照）。
【0029】
一方、図３（１）に示されたリクエストメッセージを第１の電子制御ユニット５１からＣＡＮサブバス２を介して転送された第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３においては、次述するような処理が実行される。
すなわち、第２の電子制御ユニット５２、及び、第３の電子制御ユニット５３において、それぞれ転送されたリクエストメッセージが該当するものか否かが判定される（図２のステップＳ２１０及びステップＳ２３０参照）。
すなわち、第２の電子制御ユニット５２、及び、第３の電子制御ユニット５３において、それぞれ転送されたリクエストメッセージが該当するものか否かが判定される（図２のステップＳ２１０及びステップＳ２３０参照）。
【0030】
図３（１）に示されたリクエストメッセージは、第１の電子制御ユニット５１に対するものであるため、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３のいずれにおいても、転送されたサービスＩＤ及びデータＩＤは、それぞれの電子制御ユニットに設定されているＩＤに該当しないと判定される。
この場合、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３は、特段のレスポンスメッセージを送信しない非応答の状態が維持されることとなる（図２のステップＳ２５０参照）。なお、図３（２）においては、上述の非応答の状態を”No response”と記載している。
この場合、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３は、特段のレスポンスメッセージを送信しない非応答の状態が維持されることとなる（図２のステップＳ２５０参照）。なお、図３（２）においては、上述の非応答の状態を”No response”と記載している。
【0031】
一方、診断装置２００は、第１の電子制御ユニット５１からのレスポンスメッセージ（図３（２）参照）の受信後、第１の電子制御ユニット５１のリクエストＣＡＮ ＩＤの下で、図３（３）に示されたように第２の電子制御ユニット５２に対するリクエストメッセージを送信する。
【0032】
図３（３）において、＄７００は、先に述べた通り第１の電子制御ユニット５１に対するリクエストＣＡＮ ＩＤである。
また、図３（３）において、ＳＩＤ＄２２は、先に述べた通りであるので、ここでの再度の説明は省略する。
さらに、図３（３）において、ＤＩＤ＄５０００は、第２の電子制御ユニット５２に対して予め設定されたデータＩＤである。
また、図３（３）において、ＳＩＤ＄２２は、先に述べた通りであるので、ここでの再度の説明は省略する。
さらに、図３（３）において、ＤＩＤ＄５０００は、第２の電子制御ユニット５２に対して予め設定されたデータＩＤである。
【0033】
図３（３）に示されたリクエストメッセージは、まず、第１の電子制御ユニット５１において受信され、次いで、第１の電子制御ユニット５１によってＣＡＮサブバス２を介して第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３へ転送されることとなる。
この場合、リクエストメッセージは、上述のように第２の電子制御ユニット５２に対するものであるため、第１の電子制御ユニット５１は、先に述べたように待機状態となる（図２のステップＳ１２０参照）。
この場合、リクエストメッセージは、上述のように第２の電子制御ユニット５２に対するものであるため、第１の電子制御ユニット５１は、先に述べたように待機状態となる（図２のステップＳ１２０参照）。
【0034】
また、第３の電子制御ユニット５３においては、データＩＤが予め設定されたものに該当しないと判定されて（図２のステップＳ２３０参照）、非応答状態となる（図２のステップＳ２５０参照）。
一方、第２の電子制御ユニット５２においては、サービスＩＤ及びデータＩＤは該当すると判定され（図２のステップＳ２１０参照）、所用の応答出力が行われることとなる（図２のステップＳ２２０参照）。すなわち、図３（４）に示されたようなレスポンスメッセージが第２の電子制御ユニット５２からＣＡＮサブバス２に送信され、第１の電子制御ユニット５１において、ＣＡＮメインバス１に転送されることで（図２のステップＳ１６０参照）、診断装置２００においては、第１の電子制御ユニット５１とのデータ授受と同様に受信処理されることとなる（図２のステップＳ１７０参照）。
一方、第２の電子制御ユニット５２においては、サービスＩＤ及びデータＩＤは該当すると判定され（図２のステップＳ２１０参照）、所用の応答出力が行われることとなる（図２のステップＳ２２０参照）。すなわち、図３（４）に示されたようなレスポンスメッセージが第２の電子制御ユニット５２からＣＡＮサブバス２に送信され、第１の電子制御ユニット５１において、ＣＡＮメインバス１に転送されることで（図２のステップＳ１６０参照）、診断装置２００においては、第１の電子制御ユニット５１とのデータ授受と同様に受信処理されることとなる（図２のステップＳ１７０参照）。
【0035】
なお、図３（４）に示されたレスポンスメッセージにおいて、ＳＩＤ＄６２は、このレスポンスメッセージによって送信されるデータが、診断装置２００から送信されたＳＩＤ＄２２に対応するものであることを示している。
そして、ＳＩＤ＄６２に対応する診断データは、図３（４）に示されたようにデータＩＤの後に配置されて診断装置２００へ送信されるものとなっている。
なお、図３（４）においては、診断データを便宜的に”ｙｙ”と表記している。
そして、ＳＩＤ＄６２に対応する診断データは、図３（４）に示されたようにデータＩＤの後に配置されて診断装置２００へ送信されるものとなっている。
なお、図３（４）においては、診断データを便宜的に”ｙｙ”と表記している。
【0036】
次いで、診断装置２００は、上述のように第１の電子制御ユニット５１を介して第２の電子制御ユニット５２のレスポンスメッセージ（図３（４）参照）を受信した後、第１の電子制御ユニット５１のリクエストＣＡＮ ＩＤの下で、図３（５）に示されたように第３の電子制御ユニット５３に対するリクエストメッセージを送信する。
【0037】
図３（５）において、＄７００は、先に述べた通り第１の電子制御ユニット５１に対するリクエストＣＡＮ ＩＤである。
また、図３（５）において、ＳＩＤ＄２２は、先に述べた通りであるので、ここでの再度の説明は省略する。
さらに、図３（５）において、ＤＩＤ＄Ａ０００は、第３の電子制御ユニット５３に対して予め設定されたデータＩＤである。
図３（５）に示されたリクエストメッセージは、図３（３）の場合同様、第１の電子制御ユニット５１において受信され、次いで、第１の電子制御ユニット５１によってＣＡＮサブバス２を介して第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３へ転送されることとなる。
また、図３（５）において、ＳＩＤ＄２２は、先に述べた通りであるので、ここでの再度の説明は省略する。
さらに、図３（５）において、ＤＩＤ＄Ａ０００は、第３の電子制御ユニット５３に対して予め設定されたデータＩＤである。
図３（５）に示されたリクエストメッセージは、図３（３）の場合同様、第１の電子制御ユニット５１において受信され、次いで、第１の電子制御ユニット５１によってＣＡＮサブバス２を介して第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３へ転送されることとなる。
【0038】
この場合、リクエストメッセージは、上述のように第３の電子制御ユニット５３に対するものであるため、第１の電子制御ユニット５１は、先に述べたように待機状態となる（図２のステップＳ１２０参照）。
また、第２の電子制御ユニット５２においては、データＩＤが予め設定されたものに該当しないと判定されて（図２のステップＳ２１０参照）、非応答状態となる（図２のステップＳ２５０参照）。
また、第２の電子制御ユニット５２においては、データＩＤが予め設定されたものに該当しないと判定されて（図２のステップＳ２１０参照）、非応答状態となる（図２のステップＳ２５０参照）。
【0039】
一方、第３の電子制御ユニット５３においては、サービスＩＤ及びデータＩＤは該当すると判定され（図２のステップＳ２３０参照）、所用の応答出力が行われることとなる（図２のステップＳ２４０参照）。すなわち、図３（６）に示されたようなレスポンスメッセージが第３の電子制御ユニット５３からＣＡＮサブバス２に送信され、第１の電子制御ユニット５１において、ＣＡＮメインバス１に転送されることで（図２のステップＳ１６０参照）、診断装置２００においては、第１の電子制御ユニット５１とのデータ授受と同様に受信が処理されることとなる（図２のステップＳ１７０参照）。
【0040】
なお、図３（６）に示されたレスポンスメッセージにおいて、ＳＩＤ＄６２は、このレスポンスメッセージによって送信されるデータが、診断装置２００から送信されたＳＩＤ＄２２に対応するものであることを示している。
そして、ＳＩＤ＄６２に対応する診断データは、図３（６）に示されたようにデータＩＤの後に配置されて診断装置２００へ送信されるものとなっている。
なお、図３（６）においては、診断データを便宜的に”ｚｚ”と表記している。
そして、ＳＩＤ＄６２に対応する診断データは、図３（６）に示されたようにデータＩＤの後に配置されて診断装置２００へ送信されるものとなっている。
なお、図３（６）においては、診断データを便宜的に”ｚｚ”と表記している。
【0041】
次に、診断装置２００からのリクエストメッセージ中のデータＩＤがいずれの電子制御ユニットにも該当しない場合の第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３における処理手順について説明する。
図３（７）には、第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３に設定されたデータＩＤ以外のデータＩＤとして、ＤＩＤ＄２０００がリクエストメッセージに含まれた場合の例が示されている。なお、＄７００、ＳＩＤ＄２２は、図３（１）で説明した通りである。
図３（７）には、第１乃至第３の電子制御ユニット５１～５３に設定されたデータＩＤ以外のデータＩＤとして、ＤＩＤ＄２０００がリクエストメッセージに含まれた場合の例が示されている。なお、＄７００、ＳＩＤ＄２２は、図３（１）で説明した通りである。
【0042】
この場合、第１の電子制御ユニット５１からは、図３（８）に示されたように、該当する電子制御ユニットが存在しないとする否定応答が出力されることとなる（図２のステップＳ１５０参照）。
なお、図３（８）において、”Negative response”の部分は、実際には、否定応答として予め定められた所定のコードなどが用いられる。
また、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３は、データＩＤが該当しないことから、それぞれ非応答状態となる（図２のステップＳ２５０参照）。
なお、図３（８）において、”Negative response”の部分は、実際には、否定応答として予め定められた所定のコードなどが用いられる。
また、第２及び第３の電子制御ユニット５２，５３は、データＩＤが該当しないことから、それぞれ非応答状態となる（図２のステップＳ２５０参照）。
【0043】
上述した本発明の実施の形態においては、車両に３つの電子制御ユニットが搭載され、ＣＡＮ ＩＤが１つの場合の構成例について説明したが、電子制御ユニットの数は３つに限定される必要はなく、データＩＤを適宜割り当てることで所望の電子制御ユニット数の構成であっても、本発明の実施の形態同様に、１つのＣＡＮ ＩＤの下、複数の電子制御ユニットの診断データの取得が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【0044】
ハードウェアの負担や電子制御ユニットの動作負荷を増すことなく、一つの電子制御ユニットに割り当てられたＣＡＮ ＩＤを用いて複数の電子制御ユニットと診断装置とのデータ授受が所望される自動車両に適用できる。
【符号の説明】
【0045】
１…ＣＡＮメインバス
２…ＣＡＮサブバス
５１…第１の電子制御ユニット
５２…第２の電子制御ユニット
５３…第３の電子制御ユニット
２００…診断装置
２…ＣＡＮサブバス
５１…第１の電子制御ユニット
５２…第２の電子制御ユニット
５３…第３の電子制御ユニット
２００…診断装置
【図1】
【図2】
【図3】