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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023081739
(43)【公開日】2023-06-13
(54)【発明の名称】玩具
(51)【国際特許分類】
A63H 33/08 20060101AFI20230606BHJP
A63H 29/00 20060101ALI20230606BHJP
【ＦＩ】
A63H33/08 H
A63H29/00 E
A63H29/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021195689
(22)【出願日】2021-12-01
(71)【出願人】
【識別番号】519277520
【氏名又は名称】株式会社リビングロボット
(74)【代理人】
【識別番号】100186510
【弁理士】
【氏名又は名称】豊村 祐士
(72)【発明者】
【氏名】川内 康裕
(72)【発明者】
【氏名】中村 珠幾
(72)【発明者】
【氏名】遠山 理
(72)【発明者】
【氏名】井上 貴裕
(72)【発明者】
【氏名】徳永 浩二
【テーマコード（参考）】
2C150
【Ｆターム（参考）】
2C150AA06
2C150BA27
2C150BA37
2C150BA41
2C150CA08
2C150DA02
2C150DF03
2C150DF33
2C150DG01
2C150EB01
2C150EB44
2C150EF24
2C150FB47
(57)【要約】
【課題】利用者が特定のパーツ同士を組み合させたことや、パーツ同士が相対的に特定の位置関係となるように組み合わせたことを検出し、適切にコミュニケーションを図ることで、利用者の知的好奇心等を育むことが可能な玩具を提供する。
【解決手段】第１の磁石１ｂ、磁気センサ１ｓｔ及び第１の制御部１ｎを備える本体ユニット１と、複数の第２の磁石２ｂが配置され本体ユニット１に着脱可能に構成された種別の異なる複数のパーツユニット２０と、を備え、第２の磁石２ｂは、吸着用磁石（２ｂｖ，３ｂｖ）と検出用磁石ｂｄとで構成され、パーツユニット２０は、吸着用磁石が第１の磁石１ｂに吸引されることで本体ユニット１に装着され、第１の制御部は、磁気センサ１ｓｔが検出用磁石ｂｄの磁力を検出した際の出力に基づいて、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の着脱とパーツユニット２０の種別とを判定する。
【選択図】図８
【解決手段】第１の磁石１ｂ、磁気センサ１ｓｔ及び第１の制御部１ｎを備える本体ユニット１と、複数の第２の磁石２ｂが配置され本体ユニット１に着脱可能に構成された種別の異なる複数のパーツユニット２０と、を備え、第２の磁石２ｂは、吸着用磁石（２ｂｖ，３ｂｖ）と検出用磁石ｂｄとで構成され、パーツユニット２０は、吸着用磁石が第１の磁石１ｂに吸引されることで本体ユニット１に装着され、第１の制御部は、磁気センサ１ｓｔが検出用磁石ｂｄの磁力を検出した際の出力に基づいて、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の着脱とパーツユニット２０の種別とを判定する。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の磁石、磁気センサ及び第１の制御部を備える本体ユニットと、
複数の第２の磁石が配置され前記本体ユニットに着脱可能に構成された種別の異なる複数のパーツユニットと、を備え、
前記第２の磁石は、吸着用磁石と検出用磁石とで構成され、
前記パーツユニットは、前記吸着用磁石が前記第１の磁石に吸引されることで前記本体ユニットに装着され、
前記第１の制御部は、前記磁気センサが前記検出用磁石の磁力を検出した際の出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの着脱と前記パーツユニットの種別とを判定することを特徴とする玩具。
複数の第２の磁石が配置され前記本体ユニットに着脱可能に構成された種別の異なる複数のパーツユニットと、を備え、
前記第２の磁石は、吸着用磁石と検出用磁石とで構成され、
前記パーツユニットは、前記吸着用磁石が前記第１の磁石に吸引されることで前記本体ユニットに装着され、
前記第１の制御部は、前記磁気センサが前記検出用磁石の磁力を検出した際の出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの着脱と前記パーツユニットの種別とを判定することを特徴とする玩具。
【請求項2】
前記本体ユニットは、更に駆動源と、前記駆動源に接続されるとともに前記第１の磁石が配置された第１の駆動力伝達部とを備え、
前記パーツユニットは、前記吸着用磁石と前記検出用磁石とで構成される前記第２の磁石が配置された第２の駆動力伝達部を備え、
前記第１の磁石と前記吸着用磁石とを介して前記第１の駆動力伝達部から前記第２の駆動力伝達部に非接触で駆動力が伝達されるとともに、
前記第１の制御部は、前記第２の駆動力伝達部の変位に伴って前記磁気センサが間欠的に検出する前記検出用磁石の磁力に基づいて、前記パーツユニットの着脱を判定することを特徴とする請求項１に記載の玩具。
前記パーツユニットは、前記吸着用磁石と前記検出用磁石とで構成される前記第２の磁石が配置された第２の駆動力伝達部を備え、
前記第１の磁石と前記吸着用磁石とを介して前記第１の駆動力伝達部から前記第２の駆動力伝達部に非接触で駆動力が伝達されるとともに、
前記第１の制御部は、前記第２の駆動力伝達部の変位に伴って前記磁気センサが間欠的に検出する前記検出用磁石の磁力に基づいて、前記パーツユニットの着脱を判定することを特徴とする請求項１に記載の玩具。
【請求項3】
前記吸着用磁石と前記検出用磁石とで、前記磁気センサと向き合う側の磁極を異ならせたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の玩具。
【請求項4】
前記第１の磁石の少なくとも一部を、前記第１の磁石に代えて強磁性体で構成したことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項5】
前記吸着用磁石の少なくとも一部を、前記吸着用磁石に代えて強磁性体で構成したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の玩具。
【請求項6】
前記磁気センサは複数であって、
前記検出用磁石は前記パーツユニットの種別に応じて互いに異なる個数とされ、
前記第１の制御部は、複数の前記磁気センサで前記検出用磁石の磁力を検出した数に基づいて前記パーツユニットの種別を判定することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の玩具。
前記検出用磁石は前記パーツユニットの種別に応じて互いに異なる個数とされ、
前記第１の制御部は、複数の前記磁気センサで前記検出用磁石の磁力を検出した数に基づいて前記パーツユニットの種別を判定することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項7】
前記磁気センサは単一であって、
前記検出用磁石は前記パーツユニットの種別に応じて異なる磁力に設定され、
前記第１の制御部は、単一の前記磁気センサで前記検出用磁石の磁力の強度を検出した結果に基づいて前記パーツユニットの種別を判定することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の玩具。
前記検出用磁石は前記パーツユニットの種別に応じて異なる磁力に設定され、
前記第１の制御部は、単一の前記磁気センサで前記検出用磁石の磁力の強度を検出した結果に基づいて前記パーツユニットの種別を判定することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項8】
前記本体ユニットは、所定のスイッチ部材を備え、
前記第１の制御部は、前記磁気センサの出力に代えて前記スイッチ部材の出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの着脱と前記パーツユニットの種別との少なくとも一方を判定することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の玩具。
前記第１の制御部は、前記磁気センサの出力に代えて前記スイッチ部材の出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの着脱と前記パーツユニットの種別との少なくとも一方を判定することを特徴とする請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項9】
前記パーツユニットは、複数の前記検出用磁石を備え、
更に、複数の前記検出用磁石は互いに磁力の強度が異なるようにされ、
前記第１の制御部は、前記磁気センサの出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢を判定することを特徴とする請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の玩具。
更に、複数の前記検出用磁石は互いに磁力の強度が異なるようにされ、
前記第１の制御部は、前記磁気センサの出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢を判定することを特徴とする請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項10】
前記本体ユニットは、更に第１の加速度センサ及び第１のデータ受信部を備え、
前記パーツユニットは、更に第２の加速度センサ及び第２のデータ送信部を備え、
前記第１の制御部は、前記第１の加速度センサの出力と、前記第２のデータ送信部及び前記第１のデータ受信部を介して取得した前記第２の加速度センサの出力とに基づき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢を判定することを特徴とする請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の玩具。
前記パーツユニットは、更に第２の加速度センサ及び第２のデータ送信部を備え、
前記第１の制御部は、前記第１の加速度センサの出力と、前記第２のデータ送信部及び前記第１のデータ受信部を介して取得した前記第２の加速度センサの出力とに基づき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢を判定することを特徴とする請求項１～請求項７のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項11】
前記本体ユニットは、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第１の出力デバイスを備え、
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、装着された前記パーツユニットの種別に応じて、前記第１の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項１～請求項１０のいずれか一項に記載の玩具。
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、装着された前記パーツユニットの種別に応じて、前記第１の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項１～請求項１０のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項12】
前記本体ユニットは、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第１の出力デバイスを備え、
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に応じて、前記第１の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の玩具。
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に応じて、前記第１の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の玩具。
【請求項13】
前記本体ユニットは、第１のデータ送信部を備え、
前記パーツユニットは、第２の制御部と、第２のデータ受信部と、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第２の出力デバイスとを備え、
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、装着された前記パーツユニットの種別に関する情報を前記第１のデータ送信部を介して送信し、
前記第２の制御部は、前記第２のデータ受信部を介して受信した前記パーツユニットの種別に関する情報に基づいて、前記第２の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項１～請求項１０のいずれか一項に記載の玩具。
前記パーツユニットは、第２の制御部と、第２のデータ受信部と、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第２の出力デバイスとを備え、
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、装着された前記パーツユニットの種別に関する情報を前記第１のデータ送信部を介して送信し、
前記第２の制御部は、前記第２のデータ受信部を介して受信した前記パーツユニットの種別に関する情報に基づいて、前記第２の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項１～請求項１０のいずれか一項に記載の玩具。
【請求項14】
前記本体ユニットは、第１のデータ送信部を備え、
前記パーツユニットは、第２の制御部と、第２のデータ受信部と、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第２の出力デバイスを備え、
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に関する情報を前記第１のデータ送信部を介して送信し、
前記第２の制御部は、前記第２のデータ受信部を介して受信した前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に関する情報に基づいて、前記第２の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の玩具。
前記パーツユニットは、第２の制御部と、第２のデータ受信部と、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第２の出力デバイスを備え、
前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に関する情報を前記第１のデータ送信部を介して送信し、
前記第２の制御部は、前記第２のデータ受信部を介して受信した前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に関する情報に基づいて、前記第２の出力デバイスの出力内容を異ならせることを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、玩具、特に乳幼児や児童の感性や知性を発達させるための知育玩具に関する。
【背景技術】
【0002】
一般社団法人日本知育玩具協会によれば、知育玩具とは「長く遊べる良質な玩具であって、遊びを通して自然の法則を学び、生涯必要となる集中力、意欲、社会性、創造力、やり抜く力を身につける、文化的価値のある玩具のことをいう。」とされている。
【0003】
知育玩具を使用する対象者は０～５歳の乳幼児とされることから、知育玩具は、楽しめ、面白く、丈夫で、安全で、心身の成長に役立つものでなければならない。この基準は低学年の児童向けの玩具に対しても遵守されるべき内容となっている。
【0004】
更に知育玩具が、駆動源を内蔵する本体ユニットと、駆動源によって駆動される駆動対象とを備える「動く玩具」である場合、本体ユニットから駆動対象に駆動力を伝達する駆動力伝達機構には、乳幼児や児童が多少乱暴に扱っても損傷することのない構造が求められる。
【0005】
また、２０２０年度から小学校でのプログラミング教育が必修化された。プログラミング教育ではプログラマーの養成のみならず「プログラミング的思考」、言い換えると「論理的なものの考え方」という基礎的な学力の習得に重きが置かれている。このような状況において、知育玩具にはプログラミング教育に繋がる要素が求められている、と言っても過言ではない。
【0006】
更に、昨今の高齢者社会においては、高齢者の生活を豊かにし、リハビリや介護予防にもつながる、大人が遊んで楽しい玩具が重要視されつつあり、高齢者が知育玩具を利用するケースも考えられるようになっている。
【0007】
さて、空間における形態構成要素となる光透過性の筐体を有し、この筐体の内部には、光源が配置されるとともに、前記筐体自体の動き、あるいは他の物体との相対的位置関係の変化に応じて可動して前記光源からの光による発光色あるいは明るさを変化させる色可変体が設けられている玩具が知られている。（特許文献１）
【0008】
特許文献１によれば、筐体自体の動き、あるいは他の物体との相対的位置関係の変化に応じて色可変体が可動して発光色や明るさが変化するので、利用者に対して視覚を積極的に刺激することができるとされている。また、利用者は、発光式形態構成玩具同士、あるいは発光式形態構成玩具とその他の物体とを組み合わせて空間的に配置する際には、相互の位置関係だけでなく、相互の色の配置関係を考慮しながら色の調整を図る必要が生じるので、空間的配置や順序の思考要素の難易度が高くなるとともに、遊びの楽しみも増すことになり、従来よりも一層、感性及び知性の発達向上を図る上で有効だとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開２００７－２９３１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
特許文献１に記載された技術によれば、筐体を設置する向きを変えると、各色可変体の各フィルタは、その重みと重力の作用とによって可動して光源を覆う被覆位置から非被覆位置までの範囲を自由に動き、光源からの光の色が様々に変化する。更に特許文献１では、磁力の作用によってフィルタが変位するようにされ、同一形態の玩具（パーツ）を隣接させることで、パーツの発光色を変化させることができる。
【0011】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、利用者の行為に対する玩具のレスポンスは限定的であって、例えば玩具が複数のパーツを備える場合に、利用者が特定のパーツ同士を組み合させたときや、パーツ同士が相対的に特定の位置関係となるように組み合わせたときに、玩具が利用者に対して適切なコミュニケーションを図ることは困難である。
【0012】
本発明は、このような従来技術の課題を解決するべく案出されたものであり、利用者が特定のパーツ同士を組み合させたことや、パーツ同士が相対的に特定の位置関係となるように組み合わせたことを検出するとともに、これらを検出したときに利用者に対して適切にコミュニケーションを図ることで利用者の知的好奇心等を育むことが可能な玩具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0013】
前記課題を解決するためになされた本発明は、第１の磁石、磁気センサ及び第１の制御部を備える本体ユニットと、複数の第２の磁石が配置され前記本体ユニットに着脱可能に構成された種別の異なる複数のパーツユニットと、を備え、前記第２の磁石は、吸着用磁石と検出用磁石とで構成され、前記パーツユニットは、前記吸着用磁石が前記第１の磁石に吸引されることで前記本体ユニットに装着され、前記第１の制御部は、前記磁気センサが前記検出用磁石の磁力を検出した際の出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの着脱と前記パーツユニットの種別とを判定する玩具である。
【0014】
これによって、簡易な構成で、利用者が本体ユニットにパーツユニットを装着したこと、及び本体ユニットに装着されたパーツユニットの種別を判定することが可能となる。
【0015】
また、本発明は、前記本体ユニットは、更に駆動源と、前記駆動源に接続されるとともに前記第１の磁石が配置された第１の駆動力伝達部と、を備え、前記パーツユニットは、前記吸着用磁石と前記検出用磁石とで構成される前記第２の磁石が配置された第２の駆動力伝達部を備え、前記第１の磁石と前記吸着用磁石とを介して前記第１の駆動力伝達部から前記第２の駆動力伝達部に非接触で駆動力が伝達されるとともに、前記第１の制御部は、前記第２の駆動力伝達部の変位に伴って前記磁気センサが間欠的に検出する前記検出用磁石の磁力に基づいて、前記パーツユニットの着脱を判定するようにしたものである。
【0016】
これによって、玩具が動作している際に、本体ユニットからパーツユニットが脱落したことを検出することができる。
【0017】
また、本発明は、前記吸着用磁石と前記検出用磁石とで、前記磁気センサと向き合う側の磁極を異ならせたものである。
【0018】
これによって、磁気センサは、吸着用磁石と検出用磁石とで異なる磁極の磁気を検出することとなり、誤検出が防止される。
【0019】
また、本発明は、前記第１の磁石の少なくとも一部を、前記第１の磁石に代えて強磁性体で構成したものである。
【0020】
これによって、強磁性体として鉄板等を用いることで低コスト化に寄与することが可能となる。
【0021】
また、本発明は、前記吸着用磁石の少なくとも一部を、前記吸着用磁石に代えて強磁性体で構成したものである。
【0022】
これによって、強磁性体として鉄板等を用いることで低コスト化に寄与することが可能となる。
【0023】
また、本発明は、前記磁気センサは複数であって、前記検出用磁石は前記パーツユニットの種別に応じて互いに異なる個数とされ、前記第１の制御部は、複数の前記磁気センサで前記検出用磁石の磁力を検出した数に基づいて前記パーツユニットの種別を判定するようにしたものである。
【0024】
これによって、種別の異なるパーツユニットのそれぞれについて、検出用磁石の個数を異ならせるといった簡易な構成で、本体ユニットに装着されたパーツユニットの種別を判定することが可能となる。
【0025】
また、本発明は、前記磁気センサは単一であって、前記検出用磁石は前記パーツユニットの種別に応じて異なる磁力に設定され、前記第１の制御部は、単一の前記磁気センサで前記検出用磁石の磁力の強度を検出した結果に基づいて前記パーツユニットの種別を判定するようにしたものである。
【0026】
これによって、種別の異なるパーツユニットのそれぞれについて、検出用磁石が発生する磁力の強度を異ならせるといった簡易な構成で、本体ユニットに装着されたパーツユニットの種別を判定することが可能となる。
【0027】
また、本発明は、前記本体ユニットは、所定のスイッチ部材を備え、前記第１の制御部は、前記磁気センサの出力に代えて前記スイッチ部材の出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの着脱と前記パーツユニットの種別との少なくとも一方を判定するようにしたものである。
【0028】
これによって、本体ユニットにパーツユニットを装着した際に、磁気センサと検出用磁石が直接的に向き合う位置関係になくとも、パーツユニットの着脱を判定することが可能となり、更にパーツユニットが装着されたことに応じて、磁気センサと検出用磁石との相対的な位置関係を変化させてパーツユニットの種別を判定することが可能となる。
【0029】
また、本発明は、前記パーツユニットは、複数の前記検出用磁石を備え、更に、複数の前記検出用磁石は互いに磁力の強度が異なるようにされ、前記第１の制御部は、前記磁気センサの出力に基づいて、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢を判定するようにしたものである。
【0030】
これによって、種別の異なるパーツユニットのそれぞれについて、複数の検出用磁石が発生する磁力の強度をそれぞれ異ならせるといった簡易な構成で、本体ユニットに装着されたパーツユニットの姿勢を判定することが可能となる。
【0031】
また、本発明は、前記本体ユニットは、更に第１の加速度センサ及び第１のデータ受信部を備え、前記パーツユニットは、更に第２の加速度センサ及び第２のデータ送信部を備え、前記第１の制御部は、前記第１の加速度センサの出力と、前記第２のデータ送信部及び前記第１のデータ受信部を介して取得した前記第２の加速度センサの出力とに基づき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢を判定するようにしたものである。
【0032】
これによって、本体ユニットに装着されたパーツユニットの姿勢を詳細に判定することが可能となる。
【0033】
また、本発明は、前記本体ユニットは、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第１の出力デバイスを備え、前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、装着された前記パーツユニットの種別に応じて、前記第１の出力デバイスの出力内容を異ならせるようにしたものである。
【0034】
これによって、玩具（本体ユニット）と利用者との間でコミュニケーションが図られ、利用者の知的好奇心等を喚起させることが可能となる。
【0035】
また、本発明は、前記本体ユニットは、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第１の出力デバイスを備え、前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に応じて、前記第１の出力デバイスの出力内容を異ならせるようにしたものである。
【0036】
これによって、玩具（本体ユニット）と利用者との間でコミュニケーションが図られ、利用者の知的好奇心等を喚起させることが可能となる。
【0037】
また、本発明は、前記本体ユニットは、第１のデータ送信部を備え、前記パーツユニットは、第２の制御部と、第２のデータ受信部と、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第２の出力デバイスとを備え、前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、装着された前記パーツユニットの種別に関する情報を前記第１のデータ送信部を介して送信し、前記第２の制御部は、前記第２のデータ受信部を介して受信した前記パーツユニットの種別に関する情報に基づいて、前記第２の出力デバイスの出力内容を異ならせるようにしたものである。
【0038】
これによって、玩具（パーツユニット）と利用者との間でコミュニケーションが図られ、利用者の知的好奇心等を喚起させることが可能となる。
【0039】
また、本発明は、前記本体ユニットは、第１のデータ送信部を備え、前記パーツユニットは、第２の制御部と、第２のデータ受信部と、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第２の出力デバイスを備え、前記第１の制御部は、前記本体ユニットに前記パーツユニットが装着されたと判定したとき、前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に関する情報を前記第１のデータ送信部を介して送信し、前記第２の制御部は、前記第２のデータ受信部を介して受信した前記本体ユニットに対する前記パーツユニットの相対的な姿勢に関する情報に基づいて、前記第２の出力デバイスの出力内容を異ならせるようにしたものである。
【0040】
これによって、玩具（パーツユニット）と利用者との間でコミュニケーションが図られ、利用者の知的好奇心等を喚起させることが可能となる。
【発明の効果】
【0041】
このように本発明によれば、利用者が特定のパーツ同士を組み合させたことや、パーツ同士が相対的に特定の位置関係となるように組み合わせたことを検出するとともに、これらを検出したときに利用者に対して適切にコミュニケーションを図ることで利用者の知的好奇心等を育むことが可能な玩具を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0042】
【図1】本発明の第１実施形態に係る玩具ＴＯＹ１の全体構成を示す斜視図
【図2】玩具ＴＯＹ１の本体ユニット１と、本体ユニット１に装着されるパーツユニット２０としての脚部２及び車輪３を示す説明図
【図3】（ａ），（ｂ）は、玩具ＴＯＹ１の動作状態を説明する側面図
【図4】（ａ）は、脚部２が本体ユニット１に装着された状態を示す断面図、同（ｂ）は、車輪３が本体ユニット１に装着された状態を示す断面図
【図5】（ａ）は、脚部２の分解図、同（ｂ）は、同（ａ）に示す第２の駆動力伝達部２ｃの表裏を反転させた説明図
【図6】（ａ）は、第２の駆動力伝達部２ｃを同（ｂ）に示す状態から方向Ｄ１に回動させた際の、脚部２の状態を示す説明図、同（ｂ）は、第２の駆動力伝達部２ｃを同（ａ）に示す状態から方向Ｄ２に回動させた際の、脚部２の状態を示す説明図
【図7】（ａ）は、車輪３の分解図、同（ｂ）は、同（ａ）に示す第３の駆動力伝達部３ｃの表裏を反転させた説明図
【図8】（ａ），（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図
【図9】本体ユニット１に対するパーツユニット２０の装着態様を判定するフローチャート
【図10】玩具ＴＯＹ１のハードウェア構成を示すブロック図
【図11】本体ユニット１とパーツユニット２０との間における通信内容を説明する説明図
【図12】第１実施形態の変形例における本体ユニット１に対するパーツユニット２０の装着態様を判定するフローチャート
【図13】（ａ），（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図
【図14】（ａ），（ｂ）は、本発明の第３実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図
【図15】（ａ），（ｂ）は、本発明の第４実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図
【図16】（ａ），（ｂ）は、本発明の第５実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図
【図17】（ａ）は、パーツユニット２０としての脚部２に施された脚マーカ２ｑを説明する説明図、同（ｂ）は、パーツユニット２０としての車輪３に施された車輪マーカ３ｑを説明する説明図
【発明を実施するための形態】
【0043】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る玩具ＴＯＹ１の全体構成を示す斜視図である。
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る玩具ＴＯＹ１の全体構成を示す斜視図である。
【0044】
玩具ＴＯＹ１は、乳幼児や低年齢の児童（以下、「利用者」と称することがある。）がこれを用いて遊ぶことが想定された知育玩具である。詳細には玩具ＴＯＹ１は、利用者が組み立てて遊ぶ「積み木」の一種であり、素材として主に木材を用いた、いわゆる木育玩具である。具体的には、本体ユニット１（特に本体ユニット１の外装としての筐体１ｐ（図４参照））、脚部２、車輪３、従動後輪４は主に木材で構成されている。
【0045】
ここで木育玩具とは、日本デザイン学会研究発表大会概要集66(0),40,2019によれば、「素材に木を使い子どもの知育や成長を促す効果のある玩具」と定義され、心理面や環境意識に関する効果が認められると記述されている。また、保育関連のインターネットサイト（ほいくらいふ：木育って知ってる？木を保育に活かして子どもの豊かな心を育てよう！（https://hoiku-me.com/activities/environment/10021/））には、木育によって心身を健やかに保ち、思いやり・優しさが育つ効果、感性や社会性を高め環境に対する認識を高める効果、遊び・体験・学習等を通じて想像力・創造性が養われる等の効果が紹介されている。
【0046】
更に、玩具ＴＯＹ１は、電動する駆動源１ｃ（図４参照）を内蔵し、この駆動源１ｃが発生する駆動力によって床面を移動する「動くおもちゃ」でもある。図１に示すように、玩具ＴＯＹ１は、本体ユニット１と、本体ユニット１の前方左右に装着されたパーツユニット２０としての左脚部２Ｌ，右脚部２Ｒと、本体ユニット１の後方左右に装着された補助ユニットとしての従動後輪４とで構成される。なお、図１では本体ユニット１に脚部２が装着された状態を図示しているが、後述するように本体ユニット１には脚部２に替えて車輪３（右車輪３Ｒと左車輪３Ｌとで構成される。共に図示せず。）が装着可能とされている。
【0047】
なお、以降の説明において、原則として玩具ＴＯＹ１が移動する（進行する）方向を前、その逆方向を後、進行方向右手を右、その逆方向を左、仮に人が玩具ＴＯＹ１に搭乗したとするとき、頭の方向を上、その逆方向を下と称する。また、右脚部２Ｒと左脚部２Ｌとを区別しないときは脚部２と称し、同様に右車輪３Ｒと左車輪３Ｌとを区別しないときは車輪３と称する。
【0048】
図２は、玩具ＴＯＹ１の本体ユニット１と、本体ユニット１に装着されるパーツユニット２０としての脚部２及び車輪３を示す説明図である。本体ユニット１の前方左側面には円柱形状のパーツ支持部１ａＬが設けられている。そしてパーツ支持部１ａＬに対応して、左脚部２Ｌ（詳細には、第２の駆動力伝達部２ｃ（後述する））には脚凹部２ａが、左車輪３Ｌ（詳細には、第３の駆動力伝達部３ｃ（後述する））には車輪凹部３ａが設けられている。もちろん、本体ユニット１側のパーツ支持部１ａＬを凹部とし、パーツユニット２０側に凸部を設ける構成としても構わない。
【0049】
脚凹部２ａとパーツ支持部１ａＬとが緩く嵌合することで、左脚部２Ｌが本体ユニット１に装着される。パーツ支持部１ａＬの直径（外径）は脚凹部２ａの直径（内径）よりも０．１～０．２ｍｍ程度小さく構成されている。即ち、左脚部２Ｌはパーツ支持部１ａＬにスラスト方向に着脱可能で、更に左脚部２Ｌがパーツ支持部１ａＬに装着された状態において、左脚部２Ｌはラジアル方向に位置（変位）が規制され、かつパーツ支持部１ａＬの周方向に回動自在に支持される。
【0050】
同様に、車輪凹部３ａとパーツ支持部１ａＬとが緩く嵌合することで、左車輪３Ｌが本体ユニット１に装着される。パーツ支持部１ａＬの直径（外径）は車輪凹部３ａの直径（内径）よりも小さく構成されており、左脚部２Ｌと同様に、左車輪３Ｌはパーツ支持部１ａＬに、スラスト方向に着脱可能で、ラジアル方向に位置（変位）が規制され、かつパーツ支持部１ａＬの周方向に回動自在な状態で支持される。
【0051】
即ち、第１実施形態においては、パーツユニット２０としての脚部２及び車輪３が駆動対象である。なお、本体ユニット１のパーツ支持部１ａＬの先端部はＲ面取り（Ｃ面取りでもよい）が施されている。面取りを施すことによって、互いに接触するパーツ支持部１ａＬの先端面と脚凹部２ａ及び車輪凹部３ａの底面との間の接触面積を小さくすることで、摺動抵抗が小さくされている。もちろん、パーツ支持部１ａＬの先端面、脚凹部２ａの底面あるいは車輪凹部３ａの底面に、フッ素樹脂等をコーティングしたシート等を貼付することで、更に摺動抵抗を低減してもよい。
【0052】
右脚部２Ｒ、右車輪３Ｒについても左脚部２Ｌ、左車輪３Ｌと同様に本体ユニット１の右側面に支持される。このように、本体ユニット１には、脚部２または車輪３のいずれかが選択的に装着される。なお、利用者が玩具ＴＯＹ１で遊ぶ際、通常は本体ユニット１の左右に設けられたパーツ支持部１ａＬのいずれについても脚部２を装着する、あるいは車輪３を装着するものと考えられるが、パーツ支持部１ａＬの一方（例えば右側面）に脚部２を装着し、他方（例えば左側面）に車輪３を装着することも許容されている。
【0053】
【0054】
まず、本体ユニット１に脚部２が装着された場合の動作について説明する。左脚部２Ｌは、側面視で略円弧状に形成された脚底部２ｔの外周の中央が最下方に位置する基準位置Ｐ０から方向Ｄｆに角度θだけ回動して前方位置Ｐ１に到達する。前方位置Ｐ１に到達した左脚部２Ｌは、その後方向Ｄｒに回動を開始し、基準位置Ｐ０を通過して更に基準位置Ｐ０から角度θだけ回動して後方位置Ｐ２に到達する。なお、角度θについては、後述する駆動源１ｃ（図４等を参照）の制御パラメータを適宜設定することで調整可能であり、脚部２が回動する方向Ｄｆと方向Ｄｒとに応じて個別に設定してもよく、方向Ｄｒについては脚部２が後方に振れ過ぎて車輪３と干渉しない限り任意に定めることができる。
【0055】
ここで、上述した左脚部２Ｌの回動に対応して、右脚部２Ｒ（図示せず）は、左脚部２Ｌが前方位置Ｐ１にあるときは後方位置Ｐ２に位置し、逆に左脚部２Ｌが後方位置Ｐ２にあるときは前方位置Ｐ１に位置するように、その回動方向と位置とが制御される。このように左脚部２Ｌと右脚部２Ｒとは、それぞれが互い違いに前後方向に振れる「振子様の動作」を行う。ここで、角度θは、玩具ＴＯＹ１を方向Ｄｐに移動（正確には、左右の脚部２は交互に推進力を生むため、ジグザク様に移動）させる観点で、左脚部２Ｌと右脚部２Ｒとで同一に設定されているが、それぞれについて角度θを異ならせてもよい。左脚部２Ｌと右脚部２Ｒとで角度θを変えることで、玩具ＴＯＹ１は床面に対して略円弧を描いて移動する。
【0056】
次に、本体ユニット１に車輪３が装着された場合の動作について説明する。駆動源１ｃを制御して車輪３を方向Ｄｘに回転させることで玩具ＴＯＹ１は方向Ｄｐに移動（前進）する。もちろん駆動源１ｃの駆動パラメータを調整することで、逆方向に移動（後進）させることや、右車輪３Ｒと左車輪３Ｌとで回転速度を異ならせることも可能である。
【0057】
ここで、従動後輪４は、脚部２または車輪３とともに本体ユニット１を中空に支持するものの、駆動力が付与されておらず、脚部２が振子様の動作をして（あるいは車輪３が方向Ｄｘに回転して）本体ユニット１が方向Ｄｐに移動するのに伴って、方向Ｄｘに回転（連れ回り）する。即ち、従動後輪４は駆動されずに、移動に関しては補助ユニットとして機能する。なお、従動後輪４は本体ユニット１に対して着脱可能とされてもよく、常に装着された構成としてもよい。
【0058】
図４（ａ）は、脚部２が本体ユニット１に装着された状態を示す断面図、同（ｂ）は、車輪３が本体ユニット１に装着された状態を示す断面図である。なお図４（ａ）は脚部２が本体ユニット１に装着された際の図１に示すＡ－Ａ断面、図（ｂ）は、同様に車輪３が本体ユニット１に装着されたとしたときのＡ－Ａ断面の概略を示している。
【0059】
図４（ａ），（ｂ）に示すように、本体ユニット１の筐体１ｐ内には、駆動源１ｃと、駆動源１ｃの駆動軸と接続された略円板形状を成す第１の駆動力伝達部１ｄ（駆動円板）と、第１の駆動力伝達部１ｄに配置された複数の第１の磁石１ｂと、反射型フォトセンサ等で構成されて第１の駆動力伝達部１ｄの周方向における位置を検出する駆動円板位置検出部１ｅと、ホール素子等で構成されパーツユニット２０（脚部２及び車輪３）の着脱及び種別を検出する第１の磁気センサ１ｓ及び第２の磁気センサ１ｔ（以降、第１の磁気センサ１ｓと第２の磁気センサ１ｔとを区別しないときは、単に磁気センサ１ｓｔと称することがある。）と、メカニカルスイッチや反射型フォトセンサ等で構成されたパーツ装着検出部１ｆとが設けられている。
【0060】
なお、図４（ａ），（ｂ）では、左脚部２Ｌ、左車輪３Ｌの周辺機構を示しているが、右脚部２Ｒ、右車輪３Ｒ及びその周辺機構については、図４に対して左右対称に現れる。即ち、駆動源１ｃ、第１の駆動力伝達部１ｄ等は左右一対設けられている（図１０参照）。
【0061】
ここで駆動源１ｃとしては例えばＤＣサーボモータが好適に用いられるが、ステッピングモータ等を用いてもよく、更にギヤードモータとしてもよい。駆動源１ｃを駆動することで、第１の磁石１ｂを搭載した第１の駆動力伝達部１ｄが回動する。ここで第１の駆動力伝達部１ｄと筐体１ｐの内面（内壁）との間には隙間が設けられ、第１の駆動力伝達部１ｄが回動する際に筐体１ｐと摺動しないようにされている。
【0062】
略円板形状を成す第１の駆動力伝達部１ｄの外周近傍には、周方向に複数（ここでは２個）の第１の磁石１ｂが配置されている。第１の磁石１ｂとしては例えばネオジム磁石を好適に用いることができ、アルニコ磁石、サマリウムコバルト磁石等を用いてもよい（磁石の種類に関しては、後述する第２の磁石２ｂ、第３の磁石３ｂも同様）。第１の駆動力伝達部１ｄには図示しない基準マーカが施されており、当該基準マーカを、駆動円板位置検出部１ｅで検出することで第１の駆動力伝達部１ｄのホームポジションが検出される。
【0063】
図示しない起動スイッチ等が操作されて本体ユニット１に電源が投入されると、第１の制御部１ｎ（図１０参照）は駆動源１ｃを制御し、必要に応じて第１の駆動力伝達部１ｄを回動させてホームポジション（左右の脚部２を本体ユニット１に装着すると、左右両方の脚部２（正確には、外周方向における脚底部２ｔの中央）が上述した基準位置Ｐ０となる位置（図３を参照））に復帰させる。
【0064】
第１の駆動力伝達部１ｄがホームポジションに復帰することで、複数の第１の磁石１ｂの周方向における位置も一意に決定される。なお、少なくとも本体ユニット１にパーツユニット２０が装着される前の段階においては、第１の制御部１ｎは、第１の駆動力伝達部１ｄがホームポジションを維持するように、駆動源１ｃを制御するのが望ましい。
【0065】
ここで、第１の磁石１ｂとともに回動する第１の駆動力伝達部１ｄは、本体ユニット１の筐体１ｐによって全方位を囲まれ、外部に露出しておらず、利用者は回動する第１の駆動力伝達部１ｄに触れることができない。これによって利用者の安全が確保される。また、このような構成を備えることで、利用者が多少乱暴に扱っても、本体ユニット１に脚部２を装着する際、あるいは脚部２を取り外す（誤って脱落させたような場合も含む）際に、駆動源１ｃを搭載した本体ユニット１、駆動対象である脚部２や車輪３、及び第１の駆動力伝達部１ｄや第２の駆動力伝達部２ｃ等で構成される駆動力伝達機構が損傷するようなことはない。
【0066】
図４（ａ）に示すように、脚部２は、従動体としての第２の駆動力伝達部２ｃと、第２の駆動力伝達部２ｃに搭載された複数の第２の磁石２ｂとを含んでいる。本体ユニット１の第１の磁石１ｂと脚部２の第２の磁石２ｂとが、少なくとも本体ユニット１の筐体１ｐを挟んで対向する状態で、脚部２が本体ユニット１に装着される。
【0067】
そして駆動源１ｃを駆動すると、その駆動力は、筐体１ｐを挟んで非接触の状態で対向する本体ユニット１の第１の駆動力伝達部１ｄと脚部２の第２の駆動力伝達部２ｃとの間で伝達され、いわゆる外周駆動によって脚部２は上述した「振子様の動作」を行う。
【0068】
図４（ｂ）に示すように、車輪３は、従動体としての第３の駆動力伝達部３ｃと、第３の駆動力伝達部３ｃに搭載された複数の第３の磁石３ｂとを含んでいる。本体ユニット１の第１の磁石１ｂと車輪３の第３の磁石３ｂとが、少なくとも本体ユニット１の筐体１ｐを挟んで対向する状態で、車輪３が本体ユニット１に装着される。
【0069】
車輪３は、第３の駆動力伝達部３ｃと車輪本体３ｄとが第３の磁石３ｂを挟んで固定されており、パーツ支持部１ａＬに支持された第３の駆動力伝達部３ｃが回動すると、車輪本体３ｄも回動する。従って駆動源１ｃに接続された第１の駆動力伝達部１ｄが回動すると、その駆動力は磁石を介して前輪を方向Ｄｘ（図３参照）に回動させる。従動後輪４については上述したように、本体ユニット１が方向Ｄｐ（図３参照）に前進するのに伴って連れ回りする。
【0070】
このように構成された玩具ＴＯＹ１では、パーツユニット２０としての脚部２及び車輪３は磁力によって本体ユニット１に対して着脱可能に保持される。更に本体ユニット１に設けられた第１の磁石１ｂ、脚部２に設けられた第２の磁石２ｂ、車輪３に設けられた第３の磁石３ｂの磁力を適宜調整することで、脚部２あるいは車輪３に、これらを本体ユニット１から引き離す方向に所定の荷重が加わったとき、脚部２や車輪３を本体ユニット１から脱落させることが可能である。なお、装着に磁力を用いる観点において、本発明で用いられる磁石（特に第１の磁石１ｂ）は、永久磁石のみならず電磁石を採用することも可能である。
【0071】
このような構成を採用することで、利用者は、パーツユニット２０が本体ユニット１から駆動力を伝達されているか否かにかかわらず、パーツユニット２０を本体ユニット１から脱落させる（取り外す）ことができる。これによって、例えば利用者がパーツユニット２０を把持して持ち上げたようなケースやパーツユニット２０の回動を妨げたようなケース、即ち第１の磁石１ｂと第２の磁石２ｂ（あるいは第３の磁石３ｂ）とが互いに保持できない負荷が加わった状況において、パーツユニット２０は本体ユニット１から容易に脱落し、パーツユニット２０に駆動力が伝達し続けて利用者が怪我をするような事態を確実に回避できる。
【0072】
図５（ａ）は、脚部２の分解図、同（ｂ）は、同（ａ）に示す第２の駆動力伝達部２ｃの表裏を反転させた説明図である。以下、図５（ａ），（ｂ）を用いて脚部２の構成を詳細に説明する。パーツユニット２０としての脚部２は、第２の駆動力伝達部２ｃと、複数の第２の磁石２ｂと、脚部本体２ｄと、リンク部材２ｉと、脚部蓋体２ｅとで構成される。なお、第１実施形態ではこれらの構成要素を木製としているが、一部をプラスティックやアルミニウム等常磁性体の金属で構成してもよい。
【0073】
第２の駆動力伝達部２ｃ（従動体）は、その表面中央部に脚凹部２ａが設けられ、その裏面の外周に従動体突出部２ｇが設けられた略円板形状の部材である。そして脚凹部２ａが設けられた面には、従動体突出部２ｇと対向する部位に金属製の第１シャフト２ｋが設けられている。更に従動体突出部２ｇが設けられた面の外周には第１の磁石ホルダ２ｓが周方向に９０°，９０°，１８０°の間隔で３つ設けられている。第１の磁石ホルダ２ｓには第２の磁石２ｂが固定されている。第２の磁石２ｂは接着剤を用いても固定してもよく、第１の磁石ホルダ２ｓの内径と第２の磁石２ｂの外径とが実質的に同寸となるように調整して、第２の磁石２ｂを第１の磁石ホルダ２ｓに押し込んで保持してもよい。
【0074】
ここで第２の磁石２ｂのうち二つは脚部吸着用磁石２ｂｖを構成し、一つは脚部検出用磁石２ｂｄを構成する。第２の駆動力伝達部２ｃの中心部には金属製の第２シャフト２ｊが脚部本体２ｄの方向に突出するように設けられている。脚部吸着用磁石２ｂｖは、第２の駆動力伝達部２ｃの外周に沿って互いに１８０゜離間する位置に設けられ、二つの脚部吸着用磁石２ｂｖを結ぶ線分上に第２シャフト２ｊが位置する位置関係（即ち、第２の駆動力伝達部２ｃの直径方向において対称）とされている。また脚部検出用磁石２ｂｄは、第２の駆動力伝達部２ｃの外周において二つの脚部吸着用磁石２ｂｖと９０°離間する位置に設けられている。なお、後述するように第２の磁石２ｂの個数は３個に限定されるものではない。
【0075】
脚部本体２ｄには、厚み方向（軸Ａｘ１が延伸する方向）に凹形状とされた変位機構収納部２ｐが設けられ、変位機構収納部２ｐの一部は突出部収納部２ｈとリンク収納部２ｗとを構成している。変位機構収納部２ｐのうち突出部収納部２ｈ及びリンク収納部２ｗ以外の部分は略円形状に第１の平坦凹部２ｕが形成され、更に第１の平坦凹部２ｕに形成された凹部の略中心には、脚部本体２ｄの回動半径方向（図（５）では上下方向に相当）にガイド溝２ｆが延伸されている。変位機構収納部２ｐには、第１の平坦凹部２ｕと第２の磁石２ｂの露出面とが向き合うように第２の駆動力伝達部２ｃが収納され、更に第２の駆動力伝達部２ｃの一部をなす従動体突出部２ｇが突出部収納部２ｈに収納される。
【0076】
ここで第２の駆動力伝達部２ｃの中心部に設けられた第２シャフト２ｊは、軸Ａｘ１として示すようにガイド溝２ｆに収納される。第２シャフト２ｊがガイド溝２ｆに収納されることで、第２の駆動力伝達部２ｃには、変位機構収納部２ｐの内部において、第１の平坦凹部２ｕに沿ってガイド溝２ｆが延伸する範囲での上下移動（回動半径方向への移動）、及び回動が許容されている（ただし後述するように、第２の駆動力伝達部２ｃが回動する角度は規制される）。
【0077】
リンク収納部２ｗは、変位機構収納部２ｐのうち第２の駆動力伝達部２ｃが収納される領域（第１の平坦凹部２ｕ）から更に脚底部２ｔの方向に延伸して形成された凹部領域であって、リンク部材２ｉが変位する空間を備えている。更にリンク収納部２ｗのうち最も脚底部２ｔに近い領域には金属製の第３シャフト２ｍが突出するように設けられている。
【0078】
第２の磁石２ｂを配した第２の駆動力伝達部２ｃが変位機構収納部２ｐに収納された状態で、第１シャフト２ｋがリンク部材２ｉの長手方向の一端に設けられた第１連結孔２ｉ１に挿入され、第３シャフト２ｍがリンク部材２ｉの他端に設けられた第２連結孔２ｉ２に挿入される。ここで、リンク機構の観点において、リンク部材２ｉのうち第１連結孔２ｉ１が設けられた端部は自由端として、他方、第２連結孔２ｉ２が設けられた端部は固定端として機能する。
【0079】
本体ユニット１に設けられた第１の駆動力伝達部１ｄ（図４（ａ）参照）を回動させると、第１の磁石１ｂと第２の磁石２ｂ（脚部吸着用磁石２ｂｖ）とを介して駆動力が伝達され、第２の駆動力伝達部２ｃが第２シャフト２ｊを中心として回動する。そして、第２の駆動力伝達部２ｃが回動すると、リンク部材２ｉによって連結された脚部本体２ｄが回動する。
【0080】
脚部蓋体２ｅは、脚部本体２ｄに第２の駆動力伝達部２ｃ、リンク部材２ｉ等が収納された状態で脚部本体２ｄに取り付けられる。脚部蓋体２ｅが脚部本体２ｄに取り付けられることで、第２の駆動力伝達部２ｃの外周部及びリンク部材２ｉのうち第２連結孔２ｉ２が設けられた側は脚部蓋体２ｅで覆われ、これらの構成要素が変位機構収納部２ｐから脱落しないように保持される。
【0081】
なお図示するように、第２の駆動力伝達部２ｃの外周部分において、第１シャフト２ｋの周囲にはリンク部材２ｉの第１連結孔２ｉ１の側を収納する空間が構成され、またリンク収納部２ｗの第３シャフト２ｍの周囲にもリンク部材２ｉの第２連結孔２ｉ２の側を収納する空間が構成されている。リンク部材２ｉの両端部はこれらの空間（リンク部材２ｉの変位を規制する空間）に収納される。リンク部材２ｉの両端部がこれらの空間から脱落しない限りにおいて、脚部本体２ｄと第２の駆動力伝達部２ｃの外周とが、リンク部材２ｉによって連結されていることに変わりはない。
【0082】
即ち、リンク機構が適切に作用するとの観点において、リンク部材２ｉの支持軸としての第１シャフト２ｋ及び第３シャフト２ｍは必須の構成要素ではない。また、同様にリンク部材２ｉに設けられた第１連結孔２ｉ１及び第２連結孔２ｉ２も必須の構成要素ではない。このように金属製のシャフトを構成要素から除外することで、安全性を更に高めることが可能となる。
【0083】
図６（ａ）は、第２の駆動力伝達部２ｃを同（ｂ）に示す状態から方向Ｄ１に回動させた際の、脚部２の状態を示す説明図、同（ｂ）は、第２の駆動力伝達部２ｃを同（ａ）に示す状態から方向Ｄ２に回動させた際の、脚部２の状態を示す説明図である。なお、図６においては、説明を容易にするため、脚部２から脚部蓋体２ｅ（図５（ａ）参照）が除去された状態を示している。以下、図５を併用して説明を続ける。
【0084】
図６（ａ），（ｂ）に示すように、第２の駆動力伝達部２ｃを図６（ｂ）に示す状態から方向Ｄ１に回動させると、リンク部材２ｉは第２の駆動力伝達部２ｃの回動に伴って第３シャフト２ｍ（第２連結孔２ｉ２）を固定端として反時計回りに回動する。しかしながらリンク部材２ｉは、リンク収納部２ｗの前方の外縁である第１壁部２ｎ１に当接すると、それ以上回動することができない（図６（ａ）の状態）。
【0085】
即ち、第１壁部２ｎ１は、第２の駆動力伝達部２ｃを方向Ｄ１に回動させたときのリンク部材２ｉの回動変位を規制する。なおこのとき、従動体突出部２ｇの回動変位が同様に規制されてもよい。この状態で更に第２の駆動力伝達部２ｃを方向Ｄ１に回動させると、第２の駆動力伝達部２ｃの駆動力はリンク部材２ｉ（及び従動体突出部２ｇ）を介して脚部本体２ｄに伝達され、脚部本体２ｄが第２シャフト２ｊを中心として方向Ｄｆに回動する（以降、この動作を「脚部２が前方に振れる（振れた）」と称することがある。）。
【0086】
このとき、第２の駆動力伝達部２ｃの外周とリンク部材２ｉとを連結する第１シャフト２ｋの位置（自由端）は、第２の駆動力伝達部２ｃの回動中心に設けられた第２シャフト２ｊとリンク収納部２ｗの脚底部２ｔ側に設けられた第３シャフト２ｍ（固定端）とを結ぶ線分Ｌ０から外れ、前方に位置している。即ち、第２の駆動力伝達部２ｃの回動中心である第２シャフト２ｊの位置と、第２の駆動力伝達部２ｃの外周に位置する第１シャフト２ｋの位置と、脚底部２ｔの近傍に設けられた第３シャフト２ｍの位置とを、この順序で結ぶと、略「く」の字形状となる。このとき図６（ａ）に示すように、変位機構収納部２ｐの上方（脚頂部２ｖの側）には、第２の駆動力伝達部２ｃとの間で空隙が生じている。
【0087】
一方、第２の駆動力伝達部２ｃを図６（ａ）に示す状態から方向Ｄ２に回動させると、リンク部材２ｉは第２の駆動力伝達部２ｃの回動に伴って第３シャフト２ｍ（第２連結孔２ｉ２）を固定端として時計回りに回動する。しかしながらリンク部材２ｉは、リンク収納部２ｗの後方の外縁である第２壁部２ｎ２に当接すると、それ以上回動することができない（図６（ｂ）の状態）。
【0088】
即ち、第２壁部２ｎ２は、第２の駆動力伝達部２ｃを方向Ｄ２に回動させたときのリンク部材２ｉの回動変位を規制する。なおこのとき、従動体突出部２ｇの回動変位が同様に規制されてもよい。この状態で更に第２の駆動力伝達部２ｃを方向Ｄ２に回動させると、第２の駆動力伝達部２ｃの駆動力はリンク部材２ｉ（及び従動体突出部２ｇ）を介して脚部本体２ｄに伝達され、脚部本体２ｄが第２シャフト２ｊを中心として方向Ｄｒに回動する（以降、この動作を「脚部２が後方に振れる（振れた）」と称することがある。）。
【0089】
このとき、第１シャフト２ｋ（自由端）は、第２シャフト２ｊの位置と第３シャフト２ｍの位置（固定端）とを結ぶ線分Ｌ０の上に位置する。即ち、第２の駆動力伝達部２ｃの回動中心である第２シャフト２ｊの位置と、第２の駆動力伝達部２ｃの外周に設けられた第１シャフト２ｋの位置と、脚底部２ｔの近傍に設けられた第３シャフト２ｍの位置とを、この順序で結ぶと略直線状となる。このとき図６（ｂ）に示すように、変位機構収納部２ｐの下方（脚底部２ｔの側）には、第２の駆動力伝達部２ｃとの間で空隙が生じている。
【0090】
図６（ａ）と図６（ｂ）とを比較すると、図６（ａ）に示すように脚部２が前方に振れる過程では、第２の駆動力伝達部２ｃは脚部本体２ｄに対して相対的に下方（脚底部２ｔ側）に変位し、図６（ｂ）に示すように脚部２が後方に振れる過程では、第２の駆動力伝達部２ｃは脚部本体２ｄに対して相対的に上方（脚頂部２ｖ側）に変位することが分かる。なお、この相対的な変位（脚部２の回動半径方向の変位）は、第２の駆動力伝達部２ｃの第２シャフト２ｊが脚部本体２ｄに設けられたガイド溝２ｆに案内されることで実現される。
【0091】
さて、脚部２が本体ユニット１に装着されたとき、第２の駆動力伝達部２ｃの脚凹部２ａはパーツ支持部１ａＬによって支持されている。即ち、第２の駆動力伝達部２ｃはパーツ支持部１ａＬによってラジアル方向の変位が制限され（図４（ａ）参照）、第２の駆動力伝達部２ｃの中央に配置された第２シャフト２ｊも上下方向の変位が制限される。従って、脚部２が振子様の動作をするとき、基準位置Ｐ０（図３参照）においては、図６（ｂ）に示す脚部２が後方に振れたときの回動半径Ｒ（第２シャフト２ｊを中心とする回動半径）＝Ｒｒは、図６（ａ）に示す脚部２が前方に振れたときの回動半径Ｒ（Ｒｆ）より大きくなる。
【0092】
これを言い換えると、脚部２が前方に振れる際は（図６（ａ））、脚部本体２ｄ内部で回動する第２の駆動力伝達部２ｃの外周と脚部本体２ｄとを連結するリンク部材２ｉが、第２の駆動力伝達部２ｃの回動に伴って脚部本体２ｄの長手方向と非平行となることで、第２の駆動力伝達部２ｃと脚底部２ｔとの距離が短くなり、第２の駆動力伝達部２ｃの中心に設けられた第２シャフト２ｊを回動軸とする脚部２の回動半径Ｒが小さくなる。
【0093】
他方、脚部２が後方に振れる際は（図６（ｂ））、リンク部材２ｉが、脚部本体２ｄの長手方向と略平行となることで、第２の駆動力伝達部２ｃと脚底部２ｔとの距離が長くなり、第２シャフト２ｊを回動軸とする脚部２の回動半径Ｒが大きくなる。
【0094】
上述した動作によって、脚部２が前方に振れるときは、回動半径Ｒが小さくなって（Ｒｆ）脚底部２ｔは床面に接さず、逆に脚部２が後方に振れるときは、その回動半径Ｒが大きくなって（Ｒｒ）脚底部２ｔが床面に接する。即ち、脚部２が前方から後方に振れるときのみ脚底部２ｔが床面に接し推進力が生じる。これによって玩具ＴＯＹ１が方向Ｄｐ（図３参照）に移動する。この推進力は右脚部２Ｒと左脚部２Ｌとのそれぞれで交互に発生する。これによって、脚部２を前後に振る「振子様の動作」を行うことによって、推進力を得ることが可能となる。
【0095】
以降、図３（ａ）を併用して説明を続ける。図３（ａ）に示すように、本体ユニット１の重心Ｇ０は、前後方向における本体ユニット１の中心Ｃｅｎよりも、後方（従動後輪４の回動中心（支持軸）に近い側）となるようにされている。即ち、玩具ＴＯＹ１は、パーツユニット２０としての脚部２とともに本体ユニット１を中空に支持する補助ユニットとしての従動後輪４を備え、本体ユニット１の重心Ｇ０を、パーツユニット２０（脚部２）と補助ユニット（従動後輪４）との間で、かつパーツユニット２０よりも補助ユニットの支持軸に近い位置としている。
【0096】
さて、振子様の運動においては、例えば右脚部２Ｒが前方に振れた状態から方向Ｄｒに回動して基準位置Ｐ０に達したとき、反対の左脚部２Ｌは後方に振れた状態から方向Ｄｆに回動して同様に基準位置Ｐ０に到達するように制御される。上述したように、このとき右脚部２Ｒの回動半径Ｒ（Ｒｒ）は、左脚部２Ｌの回動半径Ｒ（Ｒｆ）よりも大きくなっており、右脚部２Ｒの脚底部２ｔのみが床面に接する。そして、このとき左右の従動後輪４（図１参照）はいずれも床面に接して、いわゆる三点支持の状態となることで、玩具ＴＯＹ１は前進するための推進力を得ることができる。このことは、振子様の運動において、左脚部２Ｌの脚底部２ｔが床面に接する際についても同様である。
【0097】
ここで、仮に本体ユニット１の重心Ｇ０が従動後輪４よりも脚部２に近い側に設けられているとすると、左右の脚部２が基準位置Ｐ０ですれ違うとき本体ユニット１の前部が左右いずれかに傾斜し、左右の脚底部２ｔが共に床面に接するとともに、左右の車輪３のいずれかが床面から浮く（離間する）状態となることがある。このときは右脚部２Ｒと左脚部２Ｌとで逆方向の推進力が発生し、玩具ＴＯＹ１は前進することができなくなる。これを回避するため、本体ユニット１の重心Ｇ０は脚部２よりも車輪３に近い位置とされている。
【0098】
図７（ａ）は、車輪３の分解図、同（ｂ）は、同（ａ）に示す第３の駆動力伝達部３ｃの表裏を反転させた説明図である。以下、図７（ａ），（ｂ）を用いて車輪３の構成を詳細に説明する。パーツユニット２０としての車輪３は、第３の駆動力伝達部３ｃと、複数の第３の磁石３ｂと、車輪本体３ｄと、車輪蓋体３ｅとで構成される。なお、第１実施形態ではこれらの構成要素を木製としているが、一部をプラスティックややアルミニウム等常磁性体の金属で構成してもよい。
【0099】
第３の駆動力伝達部３ｃ（従動体）は、その表面中央部に車輪凹部３ａが設けられた略円板形状の部材である。そして車輪凹部３ａが設けられた面と逆の面の外周には第２の磁石ホルダ３ｓが周方向に９０°間隔で４つ設けられている。第２の磁石ホルダ３ｓには第３の磁石３ｂが固定されている。なお、固定方法は脚部２と同様である。
【0100】
ここで第３の磁石３ｂのうち二つは車輪吸着用磁石３ｂｖを構成し、他の二つは車輪検出用磁石３ｂｄを構成する。略円板形状の第３の駆動力伝達部３ｃの中心部には木製の第４シャフト３ｊが車輪本体３ｄの方向に突出するように設けられている。車輪吸着用磁石３ｂｖは、第３の駆動力伝達部３ｃの外周に互いに１８０゜離間する位置に設けられ、二つの車輪吸着用磁石３ｂｖを結ぶ線分上に第４シャフト３ｊが位置する位置関係（即ち、第３の駆動力伝達部３ｃの直径方向において対称）とされている。
【0101】
また車輪検出用磁石３ｂｄは、第３の駆動力伝達部３ｃの外周において二つの車輪吸着用磁石３ｂｖと９０°離間する位置に設けられ、二つの車輪吸着用磁石３ｂｖを結ぶ線分上に第４シャフト３ｊが位置する位置関係とされている。なお、後述するように第３の磁石３ｂの個数は４個に限定されるものではない。
【0102】
車輪本体３ｄには、厚み方向（軸Ａｘ２が延伸する方向）に凹形状とされた従動体収納部３ｐが設けられている。従動体収納部３ｐには第２の平坦凹部３ｕが形成され、更に第２の平坦凹部３ｕの中央には固定凹部３ｆが形成されている。第４シャフト３ｊが固定凹部３ｆに挿入・固定されることで、第２の平坦凹部３ｕと第３の磁石３ｂの露出面とが向き合うように第３の駆動力伝達部３ｃが収納される。
【0103】
本体ユニット１に設けられた第１の駆動力伝達部１ｄ（図４（ｂ）参照）を回動させると、第１の磁石１ｂと第３の磁石３ｂ（車輪吸着用磁石３ｂｖ）とを介して駆動力が伝達され、第３の駆動力伝達部３ｃがパーツ支持部１ａＬ（図２参照）に支持された状態で回動する。
【0104】
車輪蓋体３ｅは、車輪本体３ｄに第３の駆動力伝達部３ｃと第３の磁石３ｂとが収納された状態で車輪本体３ｄに取り付けられる。車輪蓋体３ｅが車輪本体３ｄに取り付けられることで、第３の駆動力伝達部３ｃの外周部は車輪蓋体３ｅで覆われ、第３の駆動力伝達部３ｃが従動体収納部３ｐから脱落しないように保持される。
【0105】
図８は、本発明の第１実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。より詳細には、図８（ａ）は、第１の駆動力伝達部１ｄ及び第２の駆動力伝達部２ｃの磁極配置、並びに及び脚部２の装着等を検出する構成を説明する説明図、同（ｂ）は、第１の駆動力伝達部１ｄ及び第３の駆動力伝達部３ｃの磁極配置、並びに車輪３の装着等を検出する構成を説明する説明図である。
【0106】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、駆動力伝達機構としての第１の駆動力伝達部１ｄ及び第２の駆動力伝達部２ｃ（あるいは第３の駆動力伝達部３ｃ）の周辺においては、磁気センサ１ｓｔと第２の駆動力伝達部２ｃ（あるいは第３の駆動力伝達部３ｃ）との間に第１の駆動力伝達部１ｄが重畳して配置される構成となっている。この構成は、後述する第２実施形態～第５実施形態についても同様である。
【0107】
なお、図８に示す上下左右の方向は、説明を容易にするためのものであり、他の図面に記載された方向とは一致していないことがある。また、図８では第１の磁石１ｂと第２の磁石２ｂとが直接的に向き合うように記載しているが、実際は第２の磁石２ｂは第２の駆動力伝達部２ｃによって隠れる部位に配置され（図４（ａ）参照）、第３の磁石３ｂは第３の駆動力伝達部３ｃによって隠れる部位に配置されている（図４（ｂ）参照）。また、図８においては、第１の磁石ホルダ２ｓ、第２の磁石ホルダ３ｓ等は省略されている。なおこれらも、第２実施形態～第５実施形態（図１３～図１６）において同様である。
【0108】
以降、図８（ａ）に図４を併用して説明を続ける。上述したように本体ユニット１に設けられた略円板形状の第１の駆動力伝達部１ｄの外周近傍には複数（ここでは２個）の第１の磁石１ｂが外周方向１８０°毎（第１の駆動力伝達部１ｄの直径方向において対称となる位置）に設けられている。また、脚部２に設けられた略円板形状の第２の駆動力伝達部２ｃには、第１の磁石１ｂと対応する位置に複数（ここでは２個）の第２の磁石２ｂが設けられ、これらの磁石が脚部吸着用磁石２ｂｖを構成する。そして第２の磁石２ｂのうち脚部吸着用磁石２ｂｖ以外の磁石（ここでは１個）が脚部検出用磁石２ｂｄを構成する。上述したように、脚部検出用磁石２ｂｄは、第２の駆動力伝達部２ｃの周方向において脚部吸着用磁石２ｂｖとは９０°だけ離間して配置されており、第２の駆動力伝達部２ｃの直径方向において非対称に配置されている。
【0109】
ここで、磁気センサ１ｓｔは、第１の駆動力伝達部１ｄが構成する面のうち、第２の駆動力伝達部２ｃ（あるいは第３の駆動力伝達部３ｃ）と向き合う面の裏面側に、第１の駆動力伝達部１ｄと非接触の状態で配置されている（図４（ａ）参照）。
【0110】
なお、磁気センサ１ｓｔは、第１の駆動力伝達部１ｄがホームポジションに復帰した状態において、第１の磁石１ｂと脚部吸着用磁石２ｂｖ（あるいは車輪吸着用磁石３ｂｖ）とが吸引しあって、脚部２（あるいは車輪３）が本体ユニット１に装着されたとき、脚部検出用磁石２ｂｄ（あるいは車輪検出用磁石３ｂｄ）と向き合う位置に設けられている。
【0111】
脚部検出用磁石２ｂｄ（第２の磁石２ｂ）が発生する磁気は、より正確には第２の駆動力伝達部２ｃ、本体ユニット１の筐体１ｐ、第１の駆動力伝達部１ｄを透過して第１の磁気センサ１ｓで検出される（図４（ａ）参照）。
【0112】
ここで第１の駆動力伝達部１ｄの、第２の駆動力伝達部２ｃと向き合う面において、第１の磁石１ｂの露出している側の磁極はＮ極とされている（従って、第１の磁石１ｂにおいて、磁気センサ１ｓｔと向き合う側の磁極はＳ極である）。そして脚部吸着用磁石２ｂｖにおいて、第１の磁石１ｂと向き合う側の磁極はＳ極とされている。一方、脚部検出用磁石２ｂｄにおいて、第１の磁気センサ１ｓと向き合う側の磁極はＮ極とされている。
【0113】
従って、第１の磁石１ｂ（ここではＮ極）と脚部吸着用磁石２ｂｖ（ここではＳ極）との間には吸引力が作用して本体ユニット１に脚部２が装着されるが、他方、第１の磁石１ｂと脚部検出用磁石２ｂｄ（ここではＮ極）との間には斥力が作用するため、第１の磁石１ｂと脚部検出用磁石２ｂｄとが直接的に向き合う位置で、本体ユニット１に脚部２が装着されることはない。
【0114】
第１の磁石１ｂと脚部吸着用磁石２ｂｖとの間で磁力による吸引力が作用することで、第１の駆動力伝達部１ｄと第２の駆動力伝達部２ｃとの間において、非接触で動力が伝達される。即ち、脚部２に関しては、第１の駆動力伝達部１ｄと第２の駆動力伝達部２ｃとが駆動力伝達機構を構成している。
【0115】
以降、図８（ｂ）に図４を併用して説明を続ける。図８（ｂ）は本体ユニット１に脚部２に替えて車輪３が装着された状態を示している。車輪３に設けられた略円板形状の第３の駆動力伝達部３ｃには、第１の駆動力伝達部１ｄに設けられた第１の磁石１ｂと対応する位置に複数（２個）の第３の磁石３ｂが設けられ、これらの磁石が車輪吸着用磁石３ｂｖを構成する。そして第３の磁石３ｂのうち車輪吸着用磁石３ｂｖ以外の磁石（ここでは２個）が車輪検出用磁石３ｂｄを構成する。上述したように、車輪検出用磁石３ｂｄは、第３の駆動力伝達部３ｃの外周方向において二つの車輪吸着用磁石３ｂｖと９０°離間する位置に配置されており、第３の駆動力伝達部３ｃの直径方向において対称に配置されている。
【0116】
車輪検出用磁石３ｂｄ（第３の磁石３ｂ）が発生する磁気は、より正確には第３の駆動力伝達部３ｃ、本体ユニット１の筐体１ｐ、第１の駆動力伝達部１ｄを透過して第１の磁気センサ１ｓと第２の磁気センサ１ｔとで検出される（図４（ｂ）参照）。
【0117】
ここで車輪吸着用磁石３ｂｖにおいて、第１の磁石１ｂと向き合う側の磁極はＳ極とされている。一方、車輪検出用磁石３ｂｄにおいて、第１の磁気センサ１ｓ及び第２の磁気センサ１ｔと向き合う側の磁極はいずれもＮ極とされている。
【0118】
従って、第１の磁石１ｂ（ここではＮ極）と車輪吸着用磁石３ｂｖ（ここではＳ極）との間には吸引力が作用して本体ユニット１に車輪３が装着されるが、他方、第１の磁石１ｂと車輪検出用磁石３ｂｄ（ここではＮ極）との間には斥力が作用するため、第１の磁石１ｂと車輪検出用磁石３ｂｄとが直接的に向き合う位置で、本体ユニット１に車輪３が装着されることはない。
【0119】
第１の磁石１ｂと車輪吸着用磁石３ｂｖとの間で磁力による吸引力が作用することで、第１の駆動力伝達部１ｄと第３の駆動力伝達部３ｃとの間において、非接触で動力が伝達される。即ち、車輪３に関しては、第１の駆動力伝達部１ｄと第３の駆動力伝達部３ｃとが駆動力伝達機構を構成している。
【0120】
以下、利用者が本体ユニット１にパーツユニット２０を装着した際の、パーツユニット２０の装着態様の判定内容について説明する。なお、ここで「装着態様」とは、パーツユニット２０の着脱、パーツユニット２０の種別、パーツユニット２０の姿勢のうち少なくとも一つをいう。
【0121】
ここで図８（ａ），（ｂ）は、駆動円板位置検出部１ｅによる第１の駆動力伝達部１ｄの周方向における位置検出結果に基づいて、第１の駆動力伝達部１ｄの周方向の位置がホームポジションに復帰した状態（即ち、第１の駆動力伝達部１ｄが周方向において位置決めされた状態）を示している。上述したように、第１の駆動力伝達部１ｄがホームポジションに復帰することで、複数の第１の磁石１ｂの周方向における位置も一意に決定される。
【0122】
従って、第１の磁石１ｂと脚部吸着用磁石２ｂｖあるいは車輪吸着用磁石３ｂｖとが吸引しあって脚部２あるいは車輪３が本体ユニット１に装着されたとき、これらパーツユニット２０の姿勢は制限を受けることとなる。更に、パーツユニット２０の姿勢が制限を受けることに伴って、パーツユニット２０に搭載された第２の駆動力伝達部２ｃ及び第３の駆動力伝達部３ｃの周方向の位置、即ち脚部検出用磁石２ｂｄ及び車輪検出用磁石３ｂｄの位置も制限を受ける。
【0123】
脚部２が本体ユニット１に装着されたとき、図８（ａ）に示すように、脚部検出用磁石２ｂｄが発生する磁力（ここではＮ極）は、第１の磁気センサ１ｓで検出される。もっとも、第２の駆動力伝達部２ｃと向き合う側において、二つの第１の磁石１ｂの磁極は同極（ここではＮ極）であり、他方、第１の駆動力伝達部１ｄと向き合う側において、二つの脚部吸着用磁石２ｂｖの磁極は同極（ここではＳ極）とされているから、第２の駆動力伝達部２ｃは上下反転した状態で第１の駆動力伝達部１ｄに吸引されうる。玩具ＴＯＹ１を正常に動作させる観点において、装着するに際して上下が区別される脚部２の姿勢は一意に決定されるべきであるが、利用者の遊びのバリエーションを増やすべく、脚部２は上下反転して本体ユニット１に装着することが許容される。
【0124】
ここで脚部２が上下反転して本体ユニット１で装着されたときは、脚部検出用磁石２ｂｄが発生する磁力（ここではＮ極）は、第２の磁気センサ１ｔで検出される。即ち、第２の駆動力伝達部２ｃの直径方向に非対称に設けられた（単一の）脚部検出用磁石２ｂｄは、脚部２の姿勢を判定するマーカとして機能する。なお、以降の説明において、磁力によって本体ユニット１に脚部２（あるいは車輪３）が吸着・装着されうる際の、第１の駆動力伝達部１ｄと第２の駆動力伝達部２ｃ（あるいは第３の駆動力伝達部３ｃ）との位置関係を「吸着ポジション」と称することがある。
【0125】
車輪３が本体ユニット１に装着されたとき、図８（ｂ）に示すように、車輪検出用磁石３ｂｄが発生する磁力（ここではＮ極）は、第１の磁気センサ１ｓ及び第２の磁気センサ１ｔの両方で検出される。もっとも、脚部２の場合と同様に、第３の駆動力伝達部３ｃは上下反転した状態で第１の駆動力伝達部１ｄに吸引されうる。即ち、車輪３は上下反転して本体ユニット１で装着されうる。しかしながら車輪３は上下の区別がないことから、車輪検出用磁石３ｂｄが発生する磁力は、第１の磁気センサ１ｓ及び第２の磁気センサ１ｔで検出されることには変わりない。
【0126】
なお、図８では第２の駆動力伝達部２ｃと向き合う側の第１の磁石１ｂの磁極をＮ極とし、第１の磁石１ｂと向き合う側の脚部吸着用磁石２ｂｖ（車輪吸着用磁石３ｂｖ）の磁極をＳ極とし、磁気センサ１ｓｔと向き合う側の脚部検出用磁石２ｂｄ及び車輪検出用磁石３ｂｄの磁極をＮ極としているが、もちろんこれらのＮ極をＳ極に替え、Ｓ極をＮ極に替える構成としてもよい。なお、以降の説明において、脚部検出用磁石２ｂｄ及び車輪検出用磁石３ｂｄを区別することなく、検出用磁石ｂｄと称することがある。
【0127】
図９は、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の装着態様を判定するフローチャートである。なお、装着態様の判定は後述する第１の制御部１ｎ（図１０参照）によって実行される。以下、図８を併用して説明を続ける。
【0128】
第１の制御部１ｎは、第１の磁気センサ１ｓが、検出用磁石ｂｄが発生する磁気（ここではＮ極）を検出したか否かをチェックする（ＳＴ９０１）。磁気が検出された場合（ＳＴ９０１でＹｅｓ．）、第２の磁気センサ１ｔが、検出用磁石ｂｄが発生する磁気（ここではＮ極）を検出したか否かをチェックする（ＳＴ９０２）。磁気が検出された場合（ＳＴ９０２でＹｅｓ．）、本体ユニット１に装着されたのは車輪３であると判定する（ＳＴ９０３）。そして第１の制御部１ｎは、第１の出力デバイス１ｒ（図１０参照）を介して利用者に車輪３が装着された旨を報知する（ＳＴ９０８）。
【0129】
第２の磁気センサ１ｔで磁気が検出されなかった場合（ＳＴ９０２でＮｏ．）、本体ユニット１に装着されたのは脚部２であり、脚部２の向きは正常（玩具ＴＯＹ１を動作させることが可能）であると判定する（ＳＴ９０４）。第１の制御部１ｎは、第１の出力デバイス１ｒを介して利用者に脚部２が正常に装着された旨を報知する（ＳＴ９０８）。
【0130】
第１の磁気センサ１ｓで磁気が検出されなかった場合（ＳＴ９０１でＮｏ．）、第２の磁気センサ１ｔが、検出用磁石ｂｄが発生する磁気（ここではＮ極）を検出したか否かをチェックする（ＳＴ９０５）。磁気が検出された場合（ＳＴ９０５でＹｅｓ．）、本体ユニット１に装着されたのは脚部２であり、脚部２の向きは上下反転していると判定する（ＳＴ９０６）。そして第１の制御部１ｎは、第１の出力デバイス１ｒを介して利用者に脚部２が上下反転して装着された旨を報知する（ＳＴ９０８）。
【0131】
第２の磁気センサ１ｔで磁気が検出されなかった場合（ＳＴ９０５でＮｏ．）、本体ユニット１にはパーツユニット２０が装着されていないと判定し、処理をＳＴ９０１に戻す。
【0132】
このように、第１実施形態では、磁気センサ１ｓｔは複数であって、検出用磁石ｂｄはパーツユニット２０の種別に応じて互いに異なる個数とされ（ここでは脚部２は１個で、車輪３は２個）、第１の制御部１ｎは、複数の磁気センサ１ｓｔで検出用磁石ｂｄの磁力を検出した数に基づいてパーツユニット２０の種別を判定している。更に、装着に際して姿勢（方向）が区別されるパーツユニット２０（脚部２）については、その姿勢（方向）も判定している。
【0133】
さて、ＳＴ９０８で実行される報知は、利用者とのコミュニケーションを的確に図る観点で音声を利用することが好ましいが、発光素子を所定のパターンで発光させてもよく、また振動素子を所定のパターンで振動させてもよい。更にこれらを組み合わせてもよい。これによって利用者の知的好奇心等を喚起させることが可能となる。
【0134】
更に第１実施形態では、本体ユニット１は、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第１の出力デバイス１ｒを備え、第１の制御部１ｎは、本体ユニット１にパーツユニット２０が装着されたと判定したとき、装着されたパーツユニット２０の種別（ここでは脚部２または車輪３）に応じて、第１の出力デバイス１ｒの出力内容を異ならせる。更に第１の制御部１ｎは、本体ユニット１にパーツユニット２０が装着されたと判定したとき、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の相対的な姿勢（脚部２が正常に装着されたか、あるいは上下反転して装着されたか）に応じて、第１の出力デバイス１ｒの出力内容を異ならせる。
【0135】
具体的には、例えば脚部２が正常に装着されたとき（図９のＳＴ９０４）や、車輪３が装着されたとき（同ＳＴ９０３）は、例えば金属や木材等がぶつかる音（「ガシャン」、「カチャ」、「コツン」等）を模した擬音語（オノマトペ）を出力してもよく、脚部２が装着されたときは「これで歩けるぞ」、また車輪３が装着されたときは「さぁ、走るぞ」のように各パーツユニット２０の属性に対応した音声を出力してもよい。他方、脚部２が上下反転して装着されたとき（同ＳＴ９０６）は、例えば「これじゃ動けないよ」のように利用者に装着態様の修正を促す音声を出力してもよい。
【0136】
なお本体ユニット１に対して、一方は脚部２が正常に装着され、他方は車輪３が装着されたような場合は、「動けるけど、なんか変だな」のように玩具ＴＯＹ１として動作は可能であるが、正常な動作とはならないことを示唆し、利用者に是正を促す。このように、玩具ＴＯＹ１が状況に応じた的確なレスポンスを行うことによって、利用者の知的好奇心が喚起される。もっとも、左右に異なるパーツユニット２０が装着され正常な動作とはならない場合であっても、利用者の知的好奇心を満たすため第１の制御部１ｎは、利用者の動作指示に基づいて、左右の駆動源１ｃ（図４参照）を個別に制御し玩具ＴＯＹ１を前進等させる。
【0137】
なお、報知はパーツユニット２０に搭載された第２の出力デバイス５ｒ（後述する。図１１参照）で行ってもよい。更に、当該報知は、第１の出力デバイス１ｒと第２の出力デバイス５ｒとが連携して行ってもよく、例えばあたかも本体ユニット１とパーツユニット２０とが会話しているような内容（例えば、第１の出力デバイス１ｒで「誰が来たの？」と出力した後、第２の出力デバイス５ｒで「脚だよ」または「タイヤだよ」と出力する）を報知してもよい。また、例えば第１の出力デバイス１ｒで音声を出力し、第２の出力デバイス５ｒで音声とは異なる方法（光あるいは振動）で報知を行って、機能分担を図ってもよい。
【0138】
このように、第１実施形態の玩具ＴＯＹ１は、第１の磁石１ｂ、磁気センサ１ｓｔ及び第１の制御部１ｎを備える本体ユニット１と、複数の第２の磁石２ｂが配置され本体ユニット１に着脱可能に構成された種別の異なる複数のパーツユニット２０と、を備え、第２の磁石２ｂは、吸着用磁石（脚部吸着用磁石２ｂｖ及び車輪吸着用磁石３ｂｖ）と検出用磁石ｂｄとで構成され、パーツユニット２０は、吸着用磁石が第１の磁石１ｂに吸引されることで本体ユニット１に装着され、第１の制御部１ｎは、磁気センサ１ｓｔが検出用磁石ｂｄの磁力を検出した際の出力に基づいて、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の着脱とパーツユニット２０の種別とを判定する。
【0139】
更に第１実施形態では、本体ユニット１に対するパーツユニット２０（ここでは脚部２）の相対的な姿勢も判定される。即ち、本体ユニット１に設けられた第１の駆動力伝達部１ｄを周方向に位置決め（ホームポジションに復帰）することで、本体ユニット１に装着されるパーツユニット２０に設けられた第２の駆動力伝達部２ｃの周方向の位置を制限し、その制限の下で第２の駆動力伝達部２ｃに設けられた検出用磁石ｂｄを磁気センサｓｔと向き合わせ、磁気センサ１ｓｔで検出用磁石ｂｄが発生する磁力を検出することで、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の装着態様（着脱状態、種別、姿勢）を判定している。
【0140】
さて、本体ユニット１にパーツユニット２０が装着された後、利用者は所定の動作指示を行って、玩具ＴＯＹ１を動作させる。動作指示の態様としては、例えば、玩具ＴＯＹ１が音声認識部を有するか、外部のサーバ等が備える音声認識機能を利用できる場合は、利用者の発する音声に基づく指示が可能であり、またはスマートフォンやリモコン等を用いた指示も可能である。
【0141】
以下、玩具ＴＯＹ１が動作している状態において、本体ユニット１からパーツユニット２０が脱落した状態を検出する過程について説明する。第１実施形態では、第２の駆動力伝達部２ｃ（あるいは第３の駆動力伝達部３ｃ）に搭載された検出用磁石ｂｄが発生する磁力を、磁気センサ１ｓｔが検出しなくなったことに基づき、本体ユニット１からパーツユニット２０が脱落したと判定する。
【0142】
玩具ＴＯＹ１の動作中においては、本体ユニット１に脚部２が装着されている場合、脚部２が前後に往復移動する毎に、第１の磁気センサ１ｓは周期的（間欠的）に脚部検出用磁石２ｂｄが発生する磁力を検出する。従って、所定の期間内に脚部検出用磁石２ｂｄが発生する磁力を検出できなかった場合は、本体ユニット１から脚部２が脱落したと判定できる。逆に周期的に磁力が検出された場合は、脚部２が装着されていると判定できる。
【0143】
他方、本体ユニット１に車輪３が装着されている場合、車輪３の回転に伴って、磁気センサ１ｓｔは車輪検出用磁石３ｂｄが発生する磁力を周期的（間欠的）に検出するため、所定の期間内に車輪検出用磁石３ｂｄが発生する磁力を検出できなかった場合は、本体ユニット１から車輪３が脱落したと判定できる。逆に周期的に磁力が検出された場合は、車輪３が装着されていると判定できる。
【0144】
このように、第１実施形態の玩具ＴＯＹ１は、本体ユニット１は、更に駆動源１ｃと、駆動源１ｃに接続されるとともに第１の磁石１ｂが配置された第１の駆動力伝達部１ｄとを備え、パーツユニット２０は、吸着用磁石（脚部吸着用磁石２ｂｖ及び車輪吸着用磁石３ｂｖ）と検出用磁石ｂｄとで構成される第２の磁石２ｂが配置された第２の駆動力伝達部２ｃを備え、第１の磁石１ｂと吸着用磁石とを介して第１の駆動力伝達部１ｄから第２の駆動力伝達部２ｃに非接触で駆動力が伝達されるとともに、第１の制御部１ｎは、第２の駆動力伝達部２ｃの変位に伴って磁気センサ１ｓｔが間欠的に検出する検出用磁石ｂｄの磁力に基づいて、パーツユニット２０の着脱を判定する。
【0145】
ところで、パーツユニット２０が装着されている場合、第１の駆動力伝達部１ｄの回転に伴い、磁気センサ１ｓｔは、第１の駆動力伝達部１ｄに配置された第１の磁石１ｂが発生する磁力も周期的に検出することとなる（図８（ｂ）参照）。
【0146】
第１実施形態では、磁気センサ１ｓｔと向き合う側の検出用磁石ｂｄの磁極（ここではＮ極）と、磁気センサ１ｓｔと向き合う側の第１の磁石１ｂの磁極（ここではＳ極。なお、図８では磁気センサ１ｓｔと向き合わない面をＮ極として描いている）とを互いに異なる磁極（異極）としていることから、磁気センサ１ｓｔは検出用磁石ｂｄが発生する磁気を精度よく（脚部吸着用磁石２ｂｖあるいは車輪吸着用磁石３ｂｖと誤検出することなく）検出することができる。これによって、本体ユニット１から車輪３が脱落したこと（即ち、着脱）を精度よく判定できる。
【0147】
図１０は、玩具ＴＯＹ１のハードウェア構成を示すブロック図である。なお、以降の説明において、これまで説明した構成要素については詳細な説明は省略する。なお図１０においては、本体ユニット１に脚部２が装着された状態を示している。
【0148】
本体ユニット１は、既に説明した左右一対に配置された駆動源１ｃ、第１の磁石１ｂを搭載した第１の駆動力伝達部１ｄ等の他に、第１の制御部１ｎと、ドライバ１ｑと、本体側通信部１ｊと、本体受電部１ｋと、駆動円板位置検出部１ｅと、磁気センサ１ｓｔと、パーツ装着検出部１ｆと、第１の出力デバイス１ｒと、第１の加速度センサ１ｕとを備えている。またパーツユニット２０（ここでは脚部２）は、既に説明した第２の磁石２ｂを搭載した第２の駆動力伝達部２ｃ等の他に、機能モジュール５を備える。なお、パーツ装着検出部１ｆは、後に説明する変形例において使用される。
【0149】
第１の制御部１ｎは、ＲＯＭ１ｉ（Read Only Memory）やＲＡＭ１ｈ（Random access memory）等で構成される記憶部と、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等で構成される演算部１ｇとを備える。演算部１ｇは、記憶部に記憶されたプログラムやデータに基づき、本体ユニット１の各構成要素を制御する。また記憶部には、駆動源１ｃを制御する際の駆動速度、駆動方向、駆動時間等の制御パラメータを記述した駆動プロファイルや、ＳＴ９０８（図９参照）における処理で説明した報知に関するデータ等が予め格納されている。第１の制御部１ｎを構成するＲＯＭ１ｉ、ＲＡＭ１ｈ、演算部１ｇはバスで結合されている。第１の制御部１ｎは、同様にバスで結合された他の構成要素を制御する。
【0150】
ドライバ１ｑは駆動源１ｃを駆動するモータドライバである。第１の制御部１ｎはＲＯＭ１ｉに記憶された駆動プロファイルに基づいてドライバ１ｑに制御指令を出力する。制御パラメータには上述した脚部２の振子様の動作に関するデータ及び車輪３を回動させる際に用いられるデータが含まれる。
【0151】
本体側通信部１ｊは、例えば近距離無線規格である「Bluetooth（登録商標） Low Energy（BLE）」規格に準拠した通信モジュールを含み、外部との間で所定のデータを送受信する。データを送受信する対象としては、例えばスマートフォンやタブレットＰＣといった情報端末、後述するパーツユニット２０に設けられた機能モジュール５が挙げられる。本体側通信部１ｊは、利用者の保護者等が所有する情報端末（図示せず）との間で双方向に通信を行うことが可能である。
【0152】
これによって、例えば情報端末を用いて、玩具ＴＯＹ１に上述した動作指示を与えることが可能である。更に、例えば利用者が玩具ＴＯＹ１で遊んだ時間を演算部１ｇに内蔵されたタイマで計測し、その結果を情報端末に通知することが可能となる。逆に、情報端末で動作するアプリケーションソフトウェアを用いて、上述した制御パラメータや駆動プロファイルを変更することも可能である。
【0153】
また、本体側通信部１ｊは例えばＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）規格に準拠するモジュールを含んでいてもよく、これによって第１の制御部１ｎが別途設置されたＷｉＦｉルータ等を介してネットワークに接続可能なように構成してもよい。この場合、第１の制御部１ｎは、マイクロフォン等（図示せず）で取得してディジタル化された音声データを、ネットワークを介して所定のサーバ（図示せず）に送信し、サーバで音声認識を行うことができる。例えば、上述した動作指示が音声で行われた場合、サーバは音声認識の結果に基づき、本体側通信部１ｊに例えば駆動源１ｃを駆動するためのコマンドを送信し、第１の制御部１ｎは当該コマンドに基づいて、本体ユニット１の各構成要素を制御する。
【0154】
玩具ＴＯＹ１は所定のワイヤレス給電規格に対応している。本体受電部１ｋは受電用コイル、ワイヤレス給電受信回路（ともに図示せず）等で構成され、外部磁界の変化を電流（電力）に変換し、当該電力は図示しないバッテリに蓄電されるとともに、各構成要素に給電される。また、玩具ＴＯＹ１には図示しないスイッチが設けられており、利用者等が当該スイッチを操作することで玩具ＴＯＹ１が起動／停止する。ただし駆動源１ｃに関しては、パーツユニット２０が装着されていない状態では停止状態に制御される。
【0155】
第１の出力デバイス１ｒは、例えば音を出力するスピーカ、光を出力するＬＥＤ（Light Emitting Diode）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）といった発光素子、振動を発生する例えば圧電素子といった振動素子、の少なくとも一つで構成される。第１の制御部１ｎは、本体ユニット１にパーツユニット２０が装着されたと判定した場合、予め記憶部（ここではＲＯＭ１ｉ）に格納された音声データや発光パターンのデータを取り出し、これらのデータに基づいて第１の出力デバイス１ｒを駆動する。
【0156】
図１１は、本体ユニット１とパーツユニット２０との間における通信内容を説明する説明図である。以降、図１０を併用して説明を続ける。既に説明したように本体ユニット１は、第１の制御部１ｎと、本体側通信部１ｊと、第１の出力デバイス１ｒと、第１の加速度センサ１ｕとを備えている。ここで第１の加速度センサ１ｕは、重力方向の検出結果に基づいて、重力方向に対する本体ユニット１の傾きをｘｙｚ軸方向に分離して出力（以降、「本体ユニット１の傾き情報」と称することがある。）する。
【0157】
パーツユニット２０の機能モジュール５は、第２の制御部５ｎと、パーツ側通信部５ｊと、第２の出力デバイス５ｒと、第２の加速度センサ５ｕを備えている。パーツユニット２０には電源（図示せず）が搭載され、当該電源が供給する電力によって、機能モジュール５の各構成要素が動作する。第２の制御部５ｎは、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成される記憶部と、例えばＣＰＵ等で構成される演算部とを備える（いずれも図示せず）。また、パーツ側通信部５ｊはＢＬＥ規格に準拠した通信モジュールを含み、第２の出力デバイス５ｒは例えばスピーカ、発光素子、振動素子等で構成されている。また第２の加速度センサ５ｕは、パーツユニット２０の重力方向に対する傾きをｘｙｚ軸方向に分離して出力（以降、「パーツユニット２０の傾き情報」と称することがある。）する。
【0158】
本体側通信部１ｊは第１のデータ送信部と第１のデータ受信部（ともに図示せず）とを含み、パーツ側通信部５ｊは第２のデータ送信部と第２のデータ受信部（ともに図示せず）とを含んでいる。第１の制御部１ｎと第２の制御部５ｎとは、それぞれ本体側通信部１ｊ及びパーツ側通信部５ｊを制御して双方向の通信を行う。パーツユニット２０の傾き情報は、パーツ側通信部５ｊの第２のデータ送信部を介して送信され、本体側通信部１ｊの第１のデータ受信部で受信されて第１の制御部１ｎに渡される。
【0159】
一方、第１の制御部１ｎは本体ユニット１の傾き情報を取得するとともに、受信したパーツユニット２０の傾き情報と比較して、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の相対的な姿勢に関する情報（以降、「相対姿勢情報」と称することがある。）を算出し、パーツユニット２０の姿勢を判定する。
【0160】
即ち、本体ユニット１は、第１の加速度センサ１ｕ及び第１のデータ受信部（本体側通信部１ｊ）を備え、パーツユニット２０は、更に第２の加速度センサ５ｕ及び第２のデータ送信部（パーツ側通信部５ｊ）を備え、第１の制御部１ｎは、第１の加速度センサ１ｕの出力と、第２のデータ送信部（パーツ側通信部５ｊ）及び第１のデータ受信部（本体側通信部１ｊ）を介して取得した第２の加速度センサ５ｕの出力とに基づき、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の相対的な姿勢を判定する。
【0161】
第１の制御部１ｎは、算出した相対姿勢情報に基づき脚部２の姿勢を判定し、第１の出力デバイス１ｒを介して、利用者に脚部２が正常、あるいは上下反転して装着されている旨を通知することが可能である。
【0162】
また、第１の制御部１ｎは第２の制御部５ｎに相対姿勢情報を送信してもよく、この場合、第２の制御部５ｎは第２の出力デバイス５ｒを介して利用者に装着態様を通知してもよい。更に、第１の制御部１ｎは第２の制御部５ｎに対して、上述したＳＴ９０８（図９参照）の報知（後述するＳＴ１２１１（図１２参照）での報知を含む）で出力されるべき音声・発光・振動に関するデータを送信してもよく、この場合はパーツユニット２０に設けられた第２の出力デバイス５ｒで装着態様に応じた報知が行われる。
【0163】
即ち、本体ユニット１は、第１のデータ送信部（本体側通信部１ｊ）を備え、パーツユニット２０は、第２の制御部５ｎと、第２のデータ受信部（パーツ側通信部５ｊ）と、音、光、振動の少なくとも一つを出力する第２の出力デバイス５ｒとを備え、第１の制御部１ｎは、本体ユニット１にパーツユニット２０が装着されたと判定したとき、装着されたパーツユニット２０の種別に関する情報を第１のデータ送信部を介して送信し、第２の制御部５ｎは、第２の受信部を介して受信したパーツユニット２０の種別に関する情報に基づいて、第２の出力デバイス５ｒの出力内容を異ならせる。
【0164】
更に、第１の制御部１ｎは、本体ユニット１にパーツユニット２０が装着されたと判定したとき、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の相対姿勢情報を第１のデータ送信部を介して送信し、第２の制御部５ｎは、第２の受信部を介して受信した本体ユニット１に対するパーツユニット２０の相対姿勢情報に基づいて、第２の出力デバイス５ｒの出力内容を異ならせる。
【0165】
以降、第１実施形態の変形例について説明する。変形例では、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の着脱の検出に、パーツ装着検出部１ｆ（図４、図１０参照）の出力を参照する。ここでパーツ装着検出部１ｆは、スイッチ部材として機能し、例えば反射型フォトセンサ（光学センサ）を用いることができる。ただしパーツ装着検出部１ｆは、パーツユニット２０の着脱に応じて出力が変化するデバイスであればよく、パーツ装着検出部１ｆをスイッチ部材としてのメカニカルスイッチで構成して、本体ユニット１にパーツユニット２０が装着された際に、当該スイッチ部材が物理的に押下されるように構成してもよい。なお、メカニカルスイッチを採用する場合、本体ユニット１とパーツユニット２０との間の摺動抵抗を考慮すると、メカニカルスイッチはパーツ支持部１ａＬからパーツユニット２０に向けて突出するように構成するのが望ましい。
【0166】
図１２は、第１実施形態の変形例における本体ユニット１に対するパーツユニット２０の装着態様を判定するフローチャートである。変形例では、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の着脱をパーツ装着検出部１ｆの出力に基づいて判定することが第１実施形態とは異なっている。
【0167】
なお、変形例では、第１実施形態で説明した「第１の駆動力伝達部１ｄをホームポジションに復帰させる」処理は必須の処理ではない。その理由は、変形例では本体ユニット１にパーツユニット２０を装着した際に、磁気センサｓｔと検出用磁石ｂｄとが直接的に向き合う位置関係になくとも、第１の駆動力伝達部１ｄを回転させて磁気センサｓｔと検出用磁石ｂｄとを対向させる処理を含むからである。ただし、ホームポジションへの復帰に伴い第１の駆動力伝達部１ｄが周方向において位置決めされることにより、利用者に提供される遊びのバリエーションを増加させることができる（後述する）。以下、図４、図８を併用して変形例における装着態様の判定について説明する。
【0168】
第１の制御部１ｎは、パーツ装着検出部１ｆがパーツユニット２０の装着を検出したか否かをチェックする（ＳＴ１２０１）。パーツユニット２０の装着を検出した場合（ＳＴ１２０１でＹｅｓ．）、駆動源１ｃを制御して第１の駆動力伝達部１ｄを回転させる（ＳＴ１２０２）。一方、パーツユニット２０の装着が検出されなかった場合（ＳＴ１２０１でＮｏ．）、処理をＳＴ１２０１に戻す。
【0169】
次に、第１の制御部１ｎは、第１の磁気センサ１ｓが、検出用磁石ｂｄが発生する磁気（ここではＮ極）を検出したか否かをチェックする（ＳＴ１２０３）。磁気が検出された場合（ＳＴ１２０３でＹｅｓ．）、第２の磁気センサ１ｔが、検出用磁石ｂｄが発生する磁気（ここではＮ極）を検出したか否かをチェックする（ＳＴ１２０４）。磁気が検出された場合（ＳＴ１２０４でＹｅｓ．）、本体ユニット１に装着されたのは車輪３であると判定する（ＳＴ１２０５）。そして第１の制御部１ｎは、第１の駆動力伝達部１ｄの回転を停止し（ＳＴ１２１０）、更に第１の出力デバイス１ｒ（図１０参照）を介して利用者に車輪３が装着された旨を報知し（ＳＴ１２１１）、処理を終了する。
【0170】
第２の磁気センサ１ｔで磁気が検出されなかった場合（ＳＴ１２０４でＮｏ．）、本体ユニット１に装着されたのは脚部２であり、脚部２の向きは正常（脚部２を駆動することで、玩具ＴＯＹ１を動作させることが可能）であると判定する（ＳＴ１２０６）。そして第１の制御部１ｎは、第１の駆動力伝達部１ｄの回転を停止し（ＳＴ１２１０）、更に第１の出力デバイス１ｒを介して利用者に脚部２が正常に装着された旨を報知し（ＳＴ１２１１）、処理を終了する。
【0171】
第１の磁気センサ１ｓで磁気が検出されなかった場合（ＳＴ１２０３でＮｏ．）、第２の磁気センサ１ｔが、検出用磁石ｂｄが発生する磁気（ここではＮ極）を検出したか否かをチェックする（ＳＴ１２０７）。磁気が検出された場合（ＳＴ１２０７でＹｅｓ．）、本体ユニット１に装着されたのは脚部２であり、脚部２の向きは上下反転していると判定する（ＳＴ１２０８）。そして第１の制御部１ｎは、第１の駆動力伝達部１ｄの回転を停止し（ＳＴ１２１０）、更に第１の出力デバイス１ｒを介して利用者に脚部２が上下反転して装着された旨を報知し（ＳＴ１２１１）、処理を終了する。
【0172】
なお、ＳＴ１２１１で実行される報知は、ＳＴ９０８で説明した処理（図９参照）と同様に、音声・光・振動の少なくとも一つを利用して行われる。また当該報知は第２の出力デバイス５ｒ（図１０、図１１参照）で行ってもよく、更に第１の出力デバイス１ｒと第２の出力デバイス５ｒとが連携して行ってもよい。
【0173】
他方、第２の磁気センサ１ｔが、検出用磁石ｂｄが発生する磁気（ここではＮ極）を検出しなかった場合（ＳＴ１２０７でＮｏ．）、第１の制御部１ｎは、駆動源１ｃの駆動を開始して所定期間が経過したか否か（即ち、タイムアウトとなったか否か）をチェックする（ＳＴ１２０９）。タイムアウトとなった場合（ＳＴ１２０９でＹｅｓ．）、第１の駆動力伝達部１ｄの回転を停止し（ＳＴ１２１０）、更に第１の出力デバイス１ｒを介して利用者にパーツユニット２０が装着されていない（一旦装着された後に脱落したことも含む）旨を報知し（ＳＴ１２１１）、処理を終了する。タイムアウトが発生していない場合（ＳＴ１２０９でＮｏ．）、処理をＳＴ１２０３に移す。
【0174】
ここで利用者が本体ユニット１にパーツユニット２０を単に取り付けたのみでは、第１の駆動力伝達部１ｄと第２の駆動力伝達部２ｃ（第３の駆動力伝達部３ｃ）との位置関係が「吸着ポジション」になっているとは限らないが、タイムアウトが発生していない状況において、第１の駆動力伝達部１ｄが回動を継続することで、吸着ポジションの状態に確実に移行する。
【0175】
なお、車輪３が装着されたと判定した場合（ＳＴ１２０５）や、脚部２が正常に装着されたと判定した場合（ＳＴ１２０６）は、利用者がそのまま玩具ＴＯＹ１で遊ぶことも想定されるため、ＳＴ１２１０の処理（第１の駆動力伝達部１ｄの回転を停止させる処理）は必須のものではない。
【0176】
さて、上述したスイッチ部材（パーツ装着検出部１ｆ）を例えば複数の反射型フォトセンサで構成した場合、脚部２及び車輪３に異なるマーキングを施すことで、スイッチ部材の出力を参照してパーツユニット２０の着脱のみならず種別を判定することが可能である。
【0177】
図１７（ａ）は、パーツユニット２０としての脚部２に施された脚マーカ２ｑを説明する説明図、同（ｂ）は、パーツユニット２０としての車輪３に施された車輪マーカ３ｑを説明する説明図である。図１７（ａ）に示すように、脚部２の脚部蓋体２ｅには円環状に脚マーカ２ｑが形成されている。脚マーカ２ｑは、例えば内周を白色、外周を黒色とする彩色が周方向に延伸するように施されている。他方、図１７（ｂ）に示すように、車輪３の車輪蓋体３ｅには、円環状に車輪マーカ３ｑが形成されている。車輪マーカ３ｑは、例えば内周を黒色、外周を白色とする彩色が周方向に延伸するように施されている。
【0178】
なお、各マーカはパーツユニット２０が本体ユニット１に装着されたときに、スイッチ部材としてのパーツ装着検出部１ｆと対向する位置に形成されている（図４等を参照）。第１の制御部１ｎは、パーツ装着検出部１ｆの検出結果に基づいて、本体ユニット１に装着されたパーツユニット２０が脚部２であるか車輪３であるかを判定する。
【0179】
即ち、上述した構成ではスイッチ部材はユニット種別検出部として機能する。ただし図１７に示す構成では、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の相対的な姿勢を判定することはできない。この場合、スイッチ部材の出力に基づいてパーツユニット２０の着脱と種別との少なくとも一方を判定し、磁気センサ１ｓｔの出力に基づいてパーツユニット２０（脚部２）の姿勢を判定すればよい。
【0180】
このように変形例では、本体ユニット１は、所定のスイッチ部材（複数のパーツ装着検出部１ｆ）を備え、第１の制御部１ｎは、磁気センサ１ｓｔの出力に代えてスイッチ部材の出力に基づいて、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の着脱と種別との少なくとも一方を判定する。
【0181】
以降、変形例において追加される遊びのバリエーションについて図１０を用いて説明する。変形例では本体ユニット１に対して方向性を持って装着される脚部２を用いて、時計や角度の概念を、遊びを通じて学習できるようにされている（以降、「時計遊び」と称することがある）。なお利用者は上述した所定の動作指示を行うことで、玩具ＴＯＹ１を時計遊びのモードに遷移させる。
【0182】
時計遊びのモードにおいて、第１の制御部１ｎは、駆動円板位置検出部１ｅ、パーツ装着検出部１ｆ、磁気センサ１ｓｔの出力を参照する。なお、更に第１の加速度センサ１ｕ、第２の加速度センサ５ｕ（図１１参照）の出力を参照してもよい。まず第１の制御部１ｎは、駆動円板位置検出部１ｅの出力に基づいて、第１の駆動力伝達部１ｄをホームポジションに復帰させる。なおここでは、第１の駆動力伝達部１ｄがホームポジションに位置決めされた状態で脚部２が上下反転して装着された場合、脚部２の底面（脚底部２ｔの周方向における中央）が０時（１２時）方向を向いているものとする。即ち、時計遊びでは、脚部２を時計の針と見立てることで、利用者の遊びに供される。なお、時計遊びに現実味を持たせるため、例えば本体ユニット１の一部に時計の文字板を模した数字が印刷・刻印されていてもよい。
【0183】
次に第１の制御部１ｎは、第１の出力デバイス１ｒを介して音声を出力して利用者に脚部２を装着するよう促す。そしてパーツ装着検出部１ｆ及び磁気センサ１ｓｔの出力を参照して脚部２が上下反転して装着されたと判定すると、利用者に対して「時計遊びの準備ができたよ。脚を３時の向きにしてごらん」と課題を発する。その後、所定時間が経過した後、第１の制御部１ｎは、駆動源１ｃを制御して第１の駆動力伝達部１ｄを回動させ、磁気センサ１ｓｔが脚部検出用磁石２ｂｄの磁力を検出した際の第１の駆動力伝達部１ｄの位置（周方向における回転角）を計測する。なお、周方向における第１の駆動力伝達部１ｄの位置の計測は、駆動源１ｃが例えばステッピングモータで構成されている場合は駆動パルス数をカウントすることによって、ＤＣサーボモータの場合はエンコーダが出力するパルス数をカウントすることによって行われる。
【0184】
第１の制御部１ｎは、測定された第１の駆動力伝達部１ｄの位置が３時の方向である場合、利用者に対して、第１の出力デバイス１ｒを介して課題が達成されたことを報知する。なお、第１の制御部１ｎは第１の加速度センサ１ｕ及び第２の加速度センサ５ｕの出力を参照することで、本体ユニット１と脚部２との相対姿勢情報を取得することが可能であるから、脚部２が上下反転して装着されたと判定した後は、これら加速度センサの出力に基づいて、利用者が課題を達成したか否かを判定してもく、更に脚部２が変位する方向等に基づいて、利用者を正解に導くようサポートしてもよい。
【0185】
（第２実施形態）
図１３（ａ），（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。第１実施形態では、第１の駆動力伝達部１ｄに設けられた二つの第１の磁石１ｂについて、第２の駆動力伝達部２ｃ（第３の駆動力伝達部３ｃ）と向き合う側の磁極は、それぞれ同極（Ｎ極）とされていたが、第２実施形態では図示するように第１の磁石１ｂの磁極は互いに異極となるように構成されている。そして第２の駆動力伝達部２ｃの吸着用磁石（脚部吸着用磁石２ｂｖ及び車輪吸着用磁石３ｂｖ）の磁極配置は、第１の磁石１ｂに吸着される磁極配置とされている。
図１３（ａ），（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。第１実施形態では、第１の駆動力伝達部１ｄに設けられた二つの第１の磁石１ｂについて、第２の駆動力伝達部２ｃ（第３の駆動力伝達部３ｃ）と向き合う側の磁極は、それぞれ同極（Ｎ極）とされていたが、第２実施形態では図示するように第１の磁石１ｂの磁極は互いに異極となるように構成されている。そして第２の駆動力伝達部２ｃの吸着用磁石（脚部吸着用磁石２ｂｖ及び車輪吸着用磁石３ｂｖ）の磁極配置は、第１の磁石１ｂに吸着される磁極配置とされている。
【0186】
第１の磁石１ｂ（ここではＮ極，Ｓ極）と脚部吸着用磁石２ｂｖあるいは車輪吸着用磁石３ｂｖ（ここではＳ極，Ｎ極）との間で磁石による吸引力が作用することで、第１の駆動力伝達部１ｄと第２の駆動力伝達部２ｃとの間において、非接触で動力が伝達される。
【0187】
第２実施形態では、二つの第１の磁石１ｂの磁極を異極とすることで、脚部２を本体ユニット１に装着する際に、利用者が脚部２を誤った方向に装着することが防止される（即ち、脚部２が装着されたときの姿勢は動作が可能な状態に一意に定まる）。従って、相対姿勢情報は判定されることなく、磁気センサ１ｓｔの出力に基づいて、パーツユニット２０の着脱及び種別が判定される。具体的には、第１の磁気センサ１ｓが検出用磁石ｂｄの発する磁力を検出し、かつ第２の磁気センサ１ｔが磁力を検出していない場合は、脚部２が（正常に）装着され、第１の磁気センサ１ｓ及び第２の磁気センサ１ｔの両方が検出用磁石ｂｄの発する磁力を検出した場合は、車輪３が装着されたと判定される。
【0188】
（第３実施形態）
図１４（ａ），（ｂ）は、本発明の第３実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。第１実施形態及び第２実施形態では、第１の駆動力伝達部１ｄには第１の磁石１ｂが設けられ、更に第２の駆動力伝達部２ｃ（あるいは第３の駆動力伝達部３ｃ）には脚部吸着用磁石２ｂｖ（あるいは車輪吸着用磁石３ｂｖ）が設けられていたが、第３実施形態においては、第２の駆動力伝達部２ｃには吸着用磁石に替えて吸着用部材２ｘが設けられている。もちろん吸着用磁石の全てを吸着用部材２ｘに替えなくてもよく、一部（ここでは二つの吸着用磁石のうち一つ）を磁石としてもよい。
図１４（ａ），（ｂ）は、本発明の第３実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。第１実施形態及び第２実施形態では、第１の駆動力伝達部１ｄには第１の磁石１ｂが設けられ、更に第２の駆動力伝達部２ｃ（あるいは第３の駆動力伝達部３ｃ）には脚部吸着用磁石２ｂｖ（あるいは車輪吸着用磁石３ｂｖ）が設けられていたが、第３実施形態においては、第２の駆動力伝達部２ｃには吸着用磁石に替えて吸着用部材２ｘが設けられている。もちろん吸着用磁石の全てを吸着用部材２ｘに替えなくてもよく、一部（ここでは二つの吸着用磁石のうち一つ）を磁石としてもよい。
【0189】
ここで吸着用部材２ｘは例えば鉄、ニッケル、パーマロイ等のいわゆる強磁性体を含む材料で構成される。特に吸着用部材２ｘを鉄板等で構成することで、低コスト化を図ることができる。第１の磁石１ｂ（ここではＮ極）と吸着用部材２ｘとの間で磁石による吸引力が作用することで、第１の駆動力伝達部１ｄと第２の駆動力伝達部２ｃあるいは第３の駆動力伝達部３ｃとの間において、非接触で動力が伝達される。
【0190】
第３実施形態では、第１実施形態と同様に脚部２は正常な姿勢あるいは上下が反転した姿勢で本体ユニット１に装着されうる。第３実施形態においても第１実施形態と同様に、二つの磁気センサ１ｓｔの出力に基づいて、パーツユニット２０の着脱、種別が判定され、脚部２については更に姿勢が判定される。
【0191】
なお、第３実施形態において、第１の駆動力伝達部１ｄに設けた第１の磁石１ｂの一部を上述した吸着用部材２ｘとし、第２の駆動力伝達部２ｃに設けた吸着用部材２ｘを磁石で構成してもよい。このように、第３実施形態では、吸着用磁石（脚部吸着用磁石２ｂｖあるいは車輪吸着用磁石３ｂｖ）の少なくとも一部を、強磁性体で構成し、あるいは第１の磁石１ｂの少なくとも一部を、強磁性体で構成している。もちろん、吸着用磁石及び第１の磁石１ｂの全てを強磁性体に替えることは除かれる。
【0192】
（第４実施形態）
図１５（ａ），（ｂ）は、本発明の第４実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。上述した第１実施形態～第３実施形態では、磁気センサ１ｓｔとして第１の磁気センサ１ｓ及び第２の磁気センサ１ｔの２つを用いていたが、第４実施形態では磁気センサ１ｓｔを第１の磁気センサ１ｓｔのみとした点が異なっている。また第４実施形態では、第２実施形態と同様に、第１の駆動力伝達部１ｄに設けられた二つの第１の磁石１ｂの、第２の駆動力伝達部２ｃと向き合う側の磁極は、それぞれ異極となるように構成されている。そして第２の駆動力伝達部２ｃあるいは第３の駆動力伝達部３ｃの吸着用磁石（脚部吸着用磁石２ｂｖ及び車輪吸着用磁石３ｂｖ）の磁極配置は、第１の磁石１ｂに吸着される磁極配置とされている。
図１５（ａ），（ｂ）は、本発明の第４実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。上述した第１実施形態～第３実施形態では、磁気センサ１ｓｔとして第１の磁気センサ１ｓ及び第２の磁気センサ１ｔの２つを用いていたが、第４実施形態では磁気センサ１ｓｔを第１の磁気センサ１ｓｔのみとした点が異なっている。また第４実施形態では、第２実施形態と同様に、第１の駆動力伝達部１ｄに設けられた二つの第１の磁石１ｂの、第２の駆動力伝達部２ｃと向き合う側の磁極は、それぞれ異極となるように構成されている。そして第２の駆動力伝達部２ｃあるいは第３の駆動力伝達部３ｃの吸着用磁石（脚部吸着用磁石２ｂｖ及び車輪吸着用磁石３ｂｖ）の磁極配置は、第１の磁石１ｂに吸着される磁極配置とされている。
【0193】
第１の磁石１ｂ（ここではＮ極，Ｓ極）と脚部吸着用磁石２ｂｖあるいは車輪吸着用磁石３ｂｖ（ここではＳ極，Ｎ極）との間で磁石による吸引力が作用することで、第１の駆動力伝達部１ｄと第２の駆動力伝達部２ｃあるいは第３の駆動力伝達部３ｃとの間において、非接触で動力が伝達される。
【0194】
第４実施形態においても、二つの第１の磁石１ｂの磁極を異極とすることで、脚部２を本体ユニット１に装着する際に、利用者が脚部２を誤った方向に装着することが防止される。ただし第４実施形態では、第２の駆動力伝達部２ｃに設けられた検出用磁石ｂｄは、脚部２と車輪３とで異なる磁力を発生する磁石が選定されており、例えば脚部検出用磁石２ｂｄが発生する磁力は車輪検出用磁石３ｂｄが発生する磁力よりも強く設定されている。即ち、第１の磁気センサ１ｓが検出した検出用磁石ｂｄの磁力が「強」であれば、本体ユニット１に装着されたのは脚部２と判定し、「弱」であれば車輪３が装着されたと判定する。もちろん、脚部検出用磁石２ｂｄと車輪検出用磁石３ｂｄとで磁力の強弱を入れ替えてよい。
【0195】
このように、第４実施形態では、磁気センサ１ｓｔは単一（第１の磁気センサ１ｓ）であって、検出用磁石ｂｄはパーツユニット２０の種別に応じて異なる磁力（ここでは「強」または「弱」）に設定され、第１の制御部１ｎは、単一の磁気センサ１ｓｔで検出用磁石ｂｄの磁力の強度を検出した結果に基づいてパーツユニット２０の種別を判定する。
【0196】
（第５実施形態）
図１６（ａ），（ｂ）は、本発明の第５実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。上述した第４実施形態では、第１の駆動力伝達部１ｄに設けられた二つの第１の磁石１ｂの磁極を異極とすることで、本体ユニット１に装着される脚部２の姿勢を一意に定めていたが、第５実施形態では第１実施形態と同様に、二つの第１の磁石１ｂの磁極を同極としている。これに伴い脚部２が装着された際の姿勢は、正常及び上下反転の２通り許容されることから、磁気センサ１ｓｔを第１の磁気センサ１ｓと第２の磁気センサ１ｔとの二つで構成して、姿勢を判定するようにしている。
図１６（ａ），（ｂ）は、本発明の第５実施形態に係る駆動力伝達機構の周辺構成を説明する説明図である。上述した第４実施形態では、第１の駆動力伝達部１ｄに設けられた二つの第１の磁石１ｂの磁極を異極とすることで、本体ユニット１に装着される脚部２の姿勢を一意に定めていたが、第５実施形態では第１実施形態と同様に、二つの第１の磁石１ｂの磁極を同極としている。これに伴い脚部２が装着された際の姿勢は、正常及び上下反転の２通り許容されることから、磁気センサ１ｓｔを第１の磁気センサ１ｓと第２の磁気センサ１ｔとの二つで構成して、姿勢を判定するようにしている。
【0197】
ここで、二つの脚部検出用磁石２ｂｄうち一方が発生する磁力を「強」とし、他方を「弱」と設定している。図示するように、第５実施形態では、第１の磁気センサ１ｓが検出した磁力が「強」で、かつ第２の磁気センサ１ｔが検出した磁力が「弱」の場合、本体ユニット１に脚部２が正常に装着されたと判定する。他方、第１の磁気センサ１ｓが検出した磁力が「弱」で、かつ第２の磁気センサ１ｔが検出した磁力が「強」の場合、脚部２は上下反転して装着されたと判定する。更に、第１の磁気センサ１ｓと第２の磁気センサ１ｔとが検出した磁力がいずれも「強」の場合は車輪３が装着されたと判定する。もちろん車輪検出用磁石３ｂｄが発生する磁力をいずれも「弱」に設定し、検出した磁力がいずれも「弱」の場合に車輪３が装着されたと判定するようにしてもよい。
【0198】
このように、第５実施形態では、パーツユニット２０は、複数の検出用磁石ｂｄを備え、更に、複数の検出用磁石ｂｄは互いに磁力の強度が異なるようにされ、第１の制御部１ｎは、磁気センサ１ｓｔの出力に基づいて、本体ユニット１に対するパーツユニット２０の相対的な姿勢を判定する。
【0199】
以上詳細に説明したように、本発明に係る玩具ＴＯＹ１は、本体ユニット１に種別が異なるパーツユニット２０をそれぞれ着脱可能に構成されており、装着されるパーツユニット２０に応じて様々な遊びの態様が提供される。更に、本体ユニット１にパーツユニット２０を装着する際に、その装着態様に基づき利用者との間で様々なコミュニケーションを図ることが可能である。これによって、利用者はどのパーツユニット２０を装着すれば目的とする機能（例えば「歩行させる」ことや「クルマのように移動させる」こと）が得られるかを、遊びを通して学ぶことができる。これによって、論理的なものの考え方の基礎が養われ、将来的なプログラミング的思考の下地にもなり得るものと期待される。
【0200】
以上、本発明に係る玩具ＴＯＹ１について特定の実施形態に基づいて説明したが、これらはあくまでも例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。例えば、第２実施形態～第５実施形態においても第１の加速度センサ１ｕや第２の加速度センサ５ｕの出力を参照して姿勢を判定してもよく、また第１実施形態の変形例で説明した構成を採用してもよく、またパーツユニット２０に設けられた第２の出力デバイス５ｒを介して利用者との間でコミュニケーションを図ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0201】
本発明に係る玩具は、利用者が特定のパーツ同士を組み合させたことや、パーツ同士が相対的に特定の位置関係となるように組み合わせたことを検出するとともに、これらを検出したときに利用者に対して特定のレスポンスを行うことで利用者の知的好奇心等を育むことが可能となることから、乳幼児や児童向けの玩具のみならず、大人が遊んで楽しい玩具として、いわゆる後期高齢者向けの玩具にも好適に応用することができる。
【符号の説明】
【0202】
１ 本体ユニット
１ａＬ パーツ支持部
１ｂ 第１の磁石
１ｃ 駆動源
１ｄ 第１の駆動力伝達部
１ｅ 駆動円板位置検出部
１ｆ パーツ装着検出部（ユニット種別検出部）
１ｎ 第１の制御部
１ｒ 第１の出力デバイス
１ｓ 第１の磁気センサ
１ｔ 第２の磁気センサ
１ｓｔ 磁気センサ
１ｕ 第１の加速度センサ
２ 脚部
２ｂ 第２の磁石
２ｂｖ 脚部吸着用磁石
２ｂｄ 脚部検出用磁石
２ｃ 第２の駆動力伝達部
２ｑ 脚マーカ
２ｘ 吸着用部材
３ 車輪
３ｂ 第３の磁石
３ｂｖ 車輪吸着用磁石
３ｂｄ 車輪検出用磁石
３ｃ 第３の駆動力伝達部
５ｎ 第２の制御部
５ｒ 第２の出力デバイス
５ｕ 第２の加速度センサ
２０ パーツユニット
ｂｄ 検出用磁石
ＴＯＹ１ 玩具
１ａＬ パーツ支持部
１ｂ 第１の磁石
１ｃ 駆動源
１ｄ 第１の駆動力伝達部
１ｅ 駆動円板位置検出部
１ｆ パーツ装着検出部（ユニット種別検出部）
１ｎ 第１の制御部
１ｒ 第１の出力デバイス
１ｓ 第１の磁気センサ
１ｔ 第２の磁気センサ
１ｓｔ 磁気センサ
１ｕ 第１の加速度センサ
２ 脚部
２ｂ 第２の磁石
２ｂｖ 脚部吸着用磁石
２ｂｄ 脚部検出用磁石
２ｃ 第２の駆動力伝達部
２ｑ 脚マーカ
２ｘ 吸着用部材
３ 車輪
３ｂ 第３の磁石
３ｂｖ 車輪吸着用磁石
３ｂｄ 車輪検出用磁石
３ｃ 第３の駆動力伝達部
５ｎ 第２の制御部
５ｒ 第２の出力デバイス
５ｕ 第２の加速度センサ
２０ パーツユニット
ｂｄ 検出用磁石
ＴＯＹ１ 玩具
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】