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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023008210
(43)【公開日】2023-01-19
(54)【発明の名称】位置計測装置、方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/00 20060101AFI20230112BHJP
【ＦＩ】
G01B11/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021111585
(22)【出願日】2021-07-05
(71)【出願人】
【識別番号】506226175
【氏名又は名称】ビーコア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田中 葉
【テーマコード（参考）】
2F065
【Ｆターム（参考）】
2F065AA04
2F065AA06
2F065AA53
2F065BB15
2F065BB27
2F065CC14
2F065DD06
2F065FF05
2F065FF61
2F065JJ03
2F065JJ05
2F065MM06
2F065QQ03
2F065QQ17
2F065QQ24
2F065QQ25
2F065QQ28
2F065QQ31
2F065UU05
(57)【要約】
【課題】移動体の位置を計算するために用いられる光学式認識コードの位置を容易に計測することを可能とする。
【解決手段】格納部１０１は、移動体が移動する屋内空間に配置された第１及び第２光学式認識コードの位置を示す第１及び第２位置情報を格納する。画像取得部１０２は、デプスカメラによって第１及び第２光学式認識コードと、第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、第１～第３光学式認識コードの奥行きを示す第１～第３奥行き情報を含むデプス画像を取得する。コード位置計測部１０５は、格納部１０１に格納された第１及び第２位置情報と、デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、第３光学式認識コードの位置を計測する。
【選択図】図６
【解決手段】格納部１０１は、移動体が移動する屋内空間に配置された第１及び第２光学式認識コードの位置を示す第１及び第２位置情報を格納する。画像取得部１０２は、デプスカメラによって第１及び第２光学式認識コードと、第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、第１～第３光学式認識コードの奥行きを示す第１～第３奥行き情報を含むデプス画像を取得する。コード位置計測部１０５は、格納部１０１に格納された第１及び第２位置情報と、デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、第３光学式認識コードの位置を計測する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の位置を計算するために当該移動体に設置された可視光カメラによって撮像される光学式認識コードの位置を計測する位置計測装置において、
前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１光学式認識コードの位置を示す第１位置情報及び第２光学式認識コードの位置を示す第２位置情報を格納する格納手段と、
デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの前記第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含むデプス画像を取得する取得手段と、
前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報と、前記取得されたデプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの位置を計測する計測手段と
を具備する位置計測装置。
前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１光学式認識コードの位置を示す第１位置情報及び第２光学式認識コードの位置を示す第２位置情報を格納する格納手段と、
デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの前記第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含むデプス画像を取得する取得手段と、
前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報と、前記取得されたデプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの位置を計測する計測手段と
を具備する位置計測装置。
【請求項2】
移動体の位置を計算するために当該移動体に設置された可視光カメラによって撮像される光学式認識コードの位置を計測する位置計測装置において、
デプスカメラによって前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報及び前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報を含む第１デプス画像を取得する第１取得手段と、
前記取得された第１デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて、前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得する第２取得手段と、
前記デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含む第２デプス画像を取得する第３取得手段と、
前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置と、前記取得された第２デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得する第４取得手段と、
前記第１光学式認識コードの実空間上の位置を示す第１位置情報及び前記第２光学式認識コードの実空間上の位置を示す第２位置情報を格納する格納手段と、
前記第１～第３光学式認識コードの各々の仮想空間上の位置と、前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を実空間上の位置に補正する補正手段と
を具備する位置計測装置。
デプスカメラによって前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報及び前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報を含む第１デプス画像を取得する第１取得手段と、
前記取得された第１デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて、前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得する第２取得手段と、
前記デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含む第２デプス画像を取得する第３取得手段と、
前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置と、前記取得された第２デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得する第４取得手段と、
前記第１光学式認識コードの実空間上の位置を示す第１位置情報及び前記第２光学式認識コードの実空間上の位置を示す第２位置情報を格納する格納手段と、
前記第１～第３光学式認識コードの各々の仮想空間上の位置と、前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を実空間上の位置に補正する補正手段と
を具備する位置計測装置。
【請求項3】
移動体の位置を計算するために当該移動体に設置された可視光カメラによって撮像される光学式認識コードの位置を計測する位置計測装置が実行する方法であって、
前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１光学式認識コードの位置を示す第１位置情報及び第２光学式認識コードの位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの前記第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含むデプス画像を取得するステップと、
前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報と、前記取得されたデプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの位置を計測するステップと
を具備する方法。
前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１光学式認識コードの位置を示す第１位置情報及び第２光学式認識コードの位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの前記第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含むデプス画像を取得するステップと、
前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報と、前記取得されたデプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの位置を計測するステップと
を具備する方法。
【請求項4】
移動体の位置を計算するために当該移動体に設置された可視光カメラによって撮像される光学式認識コードの位置を計測する位置計測装置が実行する方法であって、
デプスカメラによって前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報及び前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報を含む第１デプス画像を取得するステップと、
前記取得された第１デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて、前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含む第２デプス画像を取得するステップと、
前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置と、前記取得された第２デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記第１光学式認識コードの実空間上の位置を示す第１位置情報及び前記第２光学式認識コードの実空間上の位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
前記第１～第３光学式認識コードの各々の仮想空間上の位置と、前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を実空間上の位置に補正するステップと
を具備する方法。
デプスカメラによって前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報及び前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報を含む第１デプス画像を取得するステップと、
前記取得された第１デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて、前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含む第２デプス画像を取得するステップと、
前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置と、前記取得された第２デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記第１光学式認識コードの実空間上の位置を示す第１位置情報及び前記第２光学式認識コードの実空間上の位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
前記第１～第３光学式認識コードの各々の仮想空間上の位置と、前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を実空間上の位置に補正するステップと
を具備する方法。
【請求項5】
移動体の位置を計算するために当該移動体に設置された可視光カメラによって撮像される光学式認識コードの位置を計測する位置計測装置のコンピュータによって実行されるプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１光学式認識コードの位置を示す第１位置情報及び第２光学式認識コードの位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの前記第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含むデプス画像を取得するステップと、
前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報と、前記取得されたデプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの位置を計測するステップと
を実行させるためのプログラム。
前記コンピュータに、
前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１光学式認識コードの位置を示す第１位置情報及び第２光学式認識コードの位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの前記第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含むデプス画像を取得するステップと、
前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報と、前記取得されたデプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの位置を計測するステップと
を実行させるためのプログラム。
【請求項6】
移動体の位置を計算するために当該移動体に設置された可視光カメラによって撮像される光学式認識コードの位置を計測する位置計測装置のコンピュータによって実行されるプログラムであって、
前記コンピュータに、
デプスカメラによって前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報及び前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報を含む第１デプス画像を取得するステップと、
前記取得された第１デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて、前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含む第２デプス画像を取得するステップと、
前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置と、前記取得された第２デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記第１光学式認識コードの実空間上の位置を示す第１位置情報及び前記第２光学式認識コードの実空間上の位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
前記第１～第３光学式認識コードの各々の仮想空間上の位置と、前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を実空間上の位置に補正するステップと
を実行させるためのプログラム。
前記コンピュータに、
デプスカメラによって前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報及び前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報を含む第１デプス画像を取得するステップと、
前記取得された第１デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて、前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含む第２デプス画像を取得するステップと、
前記第１及び第２光学式認識コードの仮想空間上の位置と、前記取得された第２デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を取得するステップと、
前記第１光学式認識コードの実空間上の位置を示す第１位置情報及び前記第２光学式認識コードの実空間上の位置を示す第２位置情報を格納手段に格納するステップと、
前記第１～第３光学式認識コードの各々の仮想空間上の位置と、前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの仮想空間上の位置を実空間上の位置に補正するステップと
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置計測装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年では、自動搬送車（無人搬送車）のような移動体を工場または倉庫等の屋内空間に配置し、運搬物（荷物）を当該移動体に運搬させることによって、業務の効率化を図ることが行われている。
【0003】
ところで、効率的に移動体に運搬物を運搬させるためには、当該移動体の位置を適切に管理することが有用であるが、上記したように移動体が屋内空間を移動する場合には、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能等では当該移動体の正確な位置を得ることができない場合がある。
【0004】
なお、このような事情を鑑みて、屋内における位置情報を特定するための技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。しかしながら、この技術によれば、撮影画像と対象画像とのマッチングを行うため、精度の高い位置を得ることができない場合がある。
【0005】
これに対して、例えば上記した屋内空間に光学式認識コードを配置し、当該光学式認識コードを移動体に設置されたカメラで撮影することによって、当該移動体の位置を計算するようなことが考えられるが、この場合には、当該屋内空間内の光学式認識コードの位置を予め計測しておく必要があり、当該位置を計測する作業は非常に煩雑である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１６－１６４５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
そこで、本発明の目的は、移動体の位置を計算するために用いられる光学式認識コードの位置を容易に計測することが可能な位置計測装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の１つの態様によれば、移動体の位置を計算するために当該移動体に設置された可視光カメラによって撮像される光学式認識コードの位置を計測する位置計測装置において、前記移動体が移動する屋内空間に配置された複数の光学式認識コードのうちの第１光学式認識コードの位置を示す第１位置情報及び第２光学式認識コードの位置を示す第２位置情報を格納する格納手段と、デプスカメラによって前記複数の光学式認識コードのうちの前記第１及び第２光学式認識コードと、前記第１及び第２光学式認識コードとは異なる第３光学式認識コードとが撮像されることによって、前記第１光学式認識コードの奥行きを示す第１奥行き情報、前記第２光学式認識コードの奥行きを示す第２奥行き情報及び前記第３光学式認識コードの奥行きを示す第３奥行き情報を含むデプス画像を取得する取得手段と、前記格納手段に格納された第１及び第２位置情報と、前記取得されたデプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、前記第３光学式認識コードの位置を計測する計測手段とを具備する位置計測装置が提供される。
【発明の効果】
【0009】
本発明は、移動体の位置を計算するために用いられる光学式認識コードの位置を容易に計測することを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】屋内空間を移動する移動体の外観の一例を示す図。
【図2】カラービットコードについて説明するための図。
【図3】移動体の位置を計算する処理手順の一例を示すフローチャート。
【図4】カラービットコードの位置を人手により計測する作業について説明するための図。
【図5】本発明の実施形態に係る位置計測装置のハードウェア構成の一例を示す図。
【図6】位置計測装置の機能構成の一例を示す図。
【図7】位置計測装置の処理手順の一例を示すフローチャート。
【図8】位置計測装置の動作の概要について説明するための図。
【図9】位置計測装置の動作の概要について説明するための図。
【図10】位置計測装置の動作の概要について説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
本実施形態に係る位置計測装置は、例えば屋内空間を移動する移動体の位置を計算するために用いられる光学式認識コードの位置を計測するために用いられるが、当該位置計測装置について説明する前に、本実施形態において当該移動体の位置を得る原理について説明する。
本実施形態に係る位置計測装置は、例えば屋内空間を移動する移動体の位置を計算するために用いられる光学式認識コードの位置を計測するために用いられるが、当該位置計測装置について説明する前に、本実施形態において当該移動体の位置を得る原理について説明する。
【0012】
図１は、上記した屋内空間を移動する移動体の外観の一例を示す。図１に示すように、移動体１は、例えば車輪等を備えることによって移動可能に構成されている。また、移動体１には、当該移動体１の外部（例えば、進行方向等）を撮像可能な向きにカメラ（撮像装置）１ａが設置されている。なお、移動体１に設置されているカメラ１ａは、可視光に基づいてカラー画像を撮像する可視光カメラであるものとする。
【0013】
また、移動体１が移動する屋内空間には、光学式認識コードが配置（貼付、描画、印刷または表示等）されている。なお、光学式認識コードは、屋内空間を形成する例えば壁面等に配置されるが、上記したカメラ１ａが撮像可能な位置であれば他の位置に配置されていてもよい。
【0014】
本実施形態においては、上記した移動体１に設置されるカメラ１ａによって撮像された光学式認識コードを含む画像に基づいて当該移動体１の位置が計算（取得）される。
【0015】
以下、移動体１の位置を計算するために用いられる光学式認識コードについて具体的に説明する。
【0016】
本実施形態における光学式認識コードは、例えば複数のエレメントが線状（棒状）に形成されたコード（以下、カラービットコードと表記）を含む。このカラービットコードは、例えば３色以上の色彩のうちの１の色彩が付されたセル（エレメント）が複数配列された構成を有する。このカラービットコードによれば、複数の配列された各セルに付されている色彩の遷移によって識別情報（例えば、ＩＤ等）のような特定のデータを表すことができる。
【0017】
以下の説明においては、移動体の位置を計算するために用いられる光学式認識コードがカラービットコードであるものとして説明する。
【0018】
【0019】
図２に示すように、カラービットコード２は、例えば赤色、緑色及び青色のうちの１の色彩が付されたセル２ａが複数配列されて構成されている。図２において、赤色はＲ、緑色はＧ、青色はＢとして示されている。なお、図２においては、説明の便宜上、カラービットコード２に３色の色彩（赤色、緑色及び青色）が用いられている例が示されているが、各セル２ａには、赤色、緑色及び青色以外の色彩が付されていてもよい。また、各セル２ａに付されている色彩の遷移を識別することができるのであれば、４色以上の色彩を用いてカラービットコード２が作成されていてもよい。
【0020】
カラービットコード２を構成するセル２ａは、１つの色彩が付される範囲または領域であり、種々の形状を有することができる。図２に示す例では、複数のセル２ａの各々は四角形状であるが、例えば丸形状または三角形状等であっても構わない。このような複数のセル２ａを線状（直線状または曲線状）に配列することによってカラービットコード２は作成される。
【0021】
なお、カラービットコード２は上記したように色彩の遷移によって特定のデータを表すものであるから、当該カラービットコード２において、隣接するセル２ａ同士には同色は付されず、異なる色彩が付される。カラービットコード２は、このような条件等に従って作成される。
【0022】
また、カラービットコード２を構成する複数のセル２ａには、端点セルが含まれる。端点セルは、線状に連なったセル２ａ群から構成されるカラービットコード２の端点（両端）に位置するセル２ａである。カラービットコード２内にあるセル２ａは、２つのセル２ａと隣接するが、端点セルは１つのセル２ａとしか隣接しない。このような端点セルはカラービットコード２内に２つ存在する。また、このような２つの端点セルに付される色彩は異なるものとする。これにより、端点セルの各々に付されている色彩によって、当該端点セルが始点となるセル２ａ（以下、始点セルと表記）であるか終点となるセル２ａ（以下、終点セルと表記）であるかを判定することが可能である。
【0023】
上記したようなカラービットコード２によれば例えば３色の色彩の遷移（配列）によって特定のデータを表すことができるため、当該カラービットコード２における各色彩の占める領域の大きさ及び形状の制限は緩く、当該カラービットコード２が例えば凹凸のある表面や柔軟性のある素材上に付されている場合やデジタルサイネージ等の表示装置に表示されている場合であっても、高い読み取り精度を実現することができる。
【0024】
なお、カラービットコード２によって表されるデータは、例えば当該カラービットコード２に割り当てられた識別情報（以下、コードＩＤと表記）等を含むが、他のデータであってもよい。
【0025】
次に、図３に示すフローチャートを参照して、移動体の位置を計測する処理手順の一例について説明する。なお、図３に示す処理は、上記した移動体１に設置されているカメラ１ａと接続された画像処理装置によって実行される。
【0026】
図３に示す処理が実行される場合、例えば移動体１に設置されているカメラ１ａの電源がオンされ、当該カメラ１ａが起動される。このようにカメラ１ａが起動されることによって、当該カメラ１ａにおける画像（カラー画像）の撮像が可能となる。
【0027】
ここで、上記したように移動体１が移動する屋内空間には複数のカラービットコード２が配置されている。このため、画像処理装置は、複数のカラービットコード２のうち、屋内空間を移動している移動体１の近傍に配置されているカラービットコード２を含む画像をカメラ１ａから取得する（ステップＳ１）。以下の説明においては、ステップＳ１において取得された画像を便宜的に対象画像と称する。
【0028】
ステップＳ１の処理が実行されると、画像処理装置は、対象画像に対する画像解析処理を実行する（ステップＳ２）。なお、このステップＳ２において実行される画像解析処理は、対象画像に含まれるカラービットコード２に対するデコード処理（読み取り処理）に相当する。これにより、画像処理装置は、対象画像に含まれるカラービットコード２における始点セルから終点セルまでの色の遷移によって表されるコードＩＤ（つまり、当該カラービットコード２に割り当てられているコードＩＤ）が取得される。
【0029】
以下の説明においては、便宜的に、上記したステップＳ２の処理が実行されることによって取得されたコードＩＤを対象コードＩＤ、当該対象コードＩＤによって識別されるカラービットコード２（つまり、対象画像に含まれているカラービットコード２）を対象カラービットコード２と称する。
【0030】
ステップＳ２の処理が実行されると、画像処理装置は、対象コードＩＤに基づいて、対象カラービットコード２の実空間上の位置を取得する（ステップＳ３）。
【0031】
なお、画像処理装置は、例えば移動体１が移動する屋内空間に配置されている複数のカラービットコード２の各々によって表されるコードＩＤと、当該カラービットコード２の（実空間上の）位置を示す位置情報（以下、コード位置情報と表記）とを対応づけて保持している。これにより、ステップＳ３において、画像処理装置は、対象コードＩＤに対応づけられているコード位置情報に基づいて、対象カラービットコード２の実空間上の位置を取得することができる。なお、カラービットコード２の実空間上の位置は例えば３次元座標系で表され、当該カラービットコード２の位置を示すコード位置情報は、当該カラービットコード２の位置に対応するＸ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値を含む。
【0032】
ステップＳ３の処理が実行されると、画像処理装置は、移動体１の位置（移動体１の実空間上の位置）を計算する（ステップＳ４）。
【0033】
ここで、移動体１が移動する屋内空間には、当該移動体１に設置されているカメラ１ａの画角内に少なくとも２つのカラービットコード２が包含されるように複数のカラービットコード２が配置されているものとする。
【0034】
この場合、ステップＳ１において取得される画像（対象画像）には２つのカラービットコード（対象カラービットコード）２が含まれており、ステップＳ２において実行される画像解析処理においては、２つの対象カラービットコード２の各々の両端セル（始点セル及び終点セル）の対象画像上の位置（ＸＹ座標値）を抽出することができるものとする。
【0035】
また、この場合には２つの対象カラービットコード２の各々の実空間上の位置がステップＳ３において取得されるが、画像処理装置にはカラービットコード２の両端セル（視点セル及び終点セル）の実空間上の位置を示すコード位置情報がカラービットコード２毎に保持されているものとし、当該ステップＳ３においては、当該２つの対象カラービットコード２の各々の両端セルの実空間上の位置が取得されるものとする。
【0036】
これによれば、上記した２つの対象カラービットコード２の各々の両端セルの対象画像上の位置（対象画像上の４点）及び当該２つの対象カラービットコード２の各々の両端セルの実空間上の位置（実空間上の４点）を透視投影モデルに適用することによって、移動体１の位置を計算することができる。なお、移動体１に設置されているカメラ１ａの画角及び当該カメラ１ａにおいて撮像される画像の解像度は既知であり、当該画角及び解像度に関する情報は画像処理装置内において管理されているものとする。上記した移動体１の位置を計算する処理においては、この画角及び解像度に関する情報も利用される。
【0037】
すなわち、画像処理装置においては、対象画像に含まれる２つの対象カラービットコード２の各々の両端セル（つまり、２つの対象カラービットコード２に基づいて抽出される４点）によって規定される空間を利用して移動体１の位置を計算する。この場合、カメラ１ａによって撮像される２つの対象カラービットコード２の各々の両端セルが同一平面上にないことが移動体１の位置を計算するための条件であり、移動体１が移動する屋内空間には、当該カメラ１ａとの位置関係において当該条件を満たす画像が撮像されるように複数のカラービットコード２が配置されているものとする。
【0038】
なお、ここで説明した移動体１の位置の計算手法は一例であり、他の手法によって移動体１の位置が計算されても構わない。
【0039】
また、移動体１の位置としては当該位置に対応するＸ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値が計算されればよいが、例えばカメラ１ａ（が設置されている移動体１）の上下方向の傾き角度、左右方向の傾き角度及び回転角度等が更に計算されても構わない。
【0040】
ステップＳ４の処理が実行されると、当該ステップＳ４において計算された移動体１の位置を示す情報（以下、移動体位置情報と表記）は、例えば画像処理装置と通信可能に接続されるサーバ装置等に送信され、例えば当該移動体１の追跡（監視）または当該移動体１の位置の補正等に用いられる。
【0041】
ここで、上記したようにカラービットコード２（光学式認識コード）を用いて移動体１の位置を計算する場合、当該カラービットコード２（の実空間上）の位置を予め計測して、当該位置を示すコード位置情報を登録しておく必要がある。
【0042】
なお、複数のカラービットコード２の各々の位置（Ｘ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値）は、図４に示すように、移動体１が移動する屋内空間３内の基準となる地点（以下、ベース地点と表記）を確定させ、各種測距機（例えば、メジャー等）を用いて当該ベース地点から当該カラービットコード２までのＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の距離を人手により計測することによって把握される。
【0043】
しかしながら、このようなカラービットコード２の位置を人手により計測する作業は非常に煩雑であり、移動体１が移動する屋内空間の広さによっては、当該作業に非常に多くの時間がかかる。
【0044】
更に、上記したようにカラービットコード２の位置を人手により計測する場合、当該計測されたカラービットコード２の位置（つまり、カラービットコードと当該カラービットコードの位置との対応関係）の入力（登録）作業も手動で行う必要があるため、誤入力の可能性がある。カラービットコード２の位置の誤入力は、移動体１の位置の計算精度を低下させる要因となる。
【0045】
そこで、本実施形態に係る位置計測装置は、上記したカラービットコード２の位置の計測の容易性を向上させるために用いられる。
【0046】
以下、本実施形態に係る位置計測装置について説明する。なお、以下の説明においては単に「カラービットコード２の位置を計測する」として説明するが、移動体１の位置を計算する際にカラービットコード２の両端セルの位置を用いる場合には、以下に説明する「カラービットコード２の位置」は、上記したようにカラービットコード２の両端セルの位置であるものとする。
【0047】
図５は、本実施形態に係る位置計測装置のハードウェア構成の一例を示す。図５に示すように、位置計測装置１０は、不揮発性メモリ１１、ＣＰＵ１２、メインメモリ１３、通信デバイス１４及びデプスカメラ１５等を備える。
【0048】
不揮発性メモリ１１は、各種プログラムを格納する。不揮発性メモリ１１に格納されている各種プログラムには、位置計測装置１０上で動作するソフトウェアが含まれる。
【0049】
ＣＰＵ１２は、例えば不揮発性メモリ１１に格納されている各種プログラムを実行する。なお、ＣＰＵ１２は、位置計測装置１０全体の制御を司るものである。
【0050】
メインメモリ１３は、例えばＣＰＵ１２が各種プログラムを実行する際に必要とされるワークエリア等として使用される。
【0051】
通信デバイス１４は、例えば位置計測装置１０の外部の機器等との通信を実行する機能を有する。
【0052】
デプスカメラ１５は、当該デプスカメラ１５によって被写体が撮像された際に当該被写体までの奥行きを示す奥行き情報を取得する深度センサーが内蔵されたカメラである。奥行き情報には、デプスカメラ１５から被写体までの距離及び当該デプスカメラ１５に対して当該被写体が位置する方向等の情報が含まれる。デプスカメラ１５は、被写体を撮像することによって、当該被写体の奥行きを示す奥行き情報を含む画像（以下、デプス画像と表記）を出力するように構成されている。デプスカメラ１５は、例えば３次元空間震度計測センサー等とも称される。
【0053】
なお、図５においては、位置計測装置１０がデプスカメラ１５を備えるものとして説明したが、例えばデプスカメラ１５は、位置計測装置１０の外部に設けられていてもよい。この場合、位置計測装置１０は、デプスカメラ１５と通信を実行し、当該デプスカメラ１５から出力されたデプス画像を取得することができるように構成されていればよい。
【0054】
図６は、位置計測装置１０の機能構成の一例を示す。図６に示すように、位置計測装置１０は、格納部１０１、画像取得部１０２、デコード処理部１０３、コード位置取得部１０４、コード位置計測部１０５及び登録処理部１０６を含む。
【0055】
なお、本実施形態において、格納部１０１は、例えば図５に示す不揮発性メモリ１１等によって実現される。
【0056】
また、本実施形態において、画像取得部１０２、デコード処理部１０３、コード位置取得部１０４、コード位置計測部１０５及び登録処理部１０６は、例えば図５に示すＣＰＵ１２（つまり、位置計測装置１０のコンピュータ）が不揮発性メモリ１１に格納されている所定のプログラムを実行すること、つまり、ソフトウェアによって実現されるものとする。なお、このＣＰＵ１２によって実行されるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に予め格納して頒布されてもよいし、ネットワークを介して位置計測装置１０にダウンロードされてもよい。
【0057】
格納部１０１には、移動体１が移動する屋内空間に配置されている複数のカラービットコード２のうちの少なくとも２つのカラービットコード２の位置を示すコード位置情報が格納されている。なお、この２つのカラービットコード２の各々の位置を示すコード位置情報は、ベース地点から当該カラービットコード２までのＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の距離を人手により計測しておくことによって予め格納部１０１に登録されているものとする。コード位置情報は、当該コード位置情報によって位置が示されるカラービットコード２によって表されるコードＩＤに対応づけて格納部１０１に格納されている。
【0058】
画像取得部１０２は、上記したデプスカメラ１５から出力されたデプス画像を取得する。なお、画像取得部１０２によって取得されるデプス画像は、少なくとも上記した２つのカラービットコード（コード位置情報が既に登録されているカラービットコード）２と、当該２つのカラービットコード２とは異なるカラービットコード（コード位置情報が未だ登録されていないカラービットコード）２とがデプスカメラ１５によって撮像されることによって当該デプスカメラ１５から出力されたデプス画像である。また、デプスカメラ１５には上記した深度センサーが内蔵されているため、画像取得部１０２によって取得されたデプス画像には、デプスカメラ１５によって撮像された３つのカラービットコード２の奥行き（デプスカメラ１５からの距離及び方向）を示す奥行き情報が含まれる。
【0059】
デコード処理部１０３は、画像取得部１０２によって取得されたデプス画像に基づいて、デプスカメラ１５によって撮像された３つのカラービットコード２を読み取る（デコードする）処理を実行する。なお、デコード処理部１０３によるデコードは、カラービットコード３における色彩の遷移（つまり、当該カラービットコード２を構成する複数のセル２ａの各々に付されている色彩の遷移）に基づいて行われる。これにより、デコード処理部１０３は、デプスカメラ１５によって撮像されたカラービットコード２の各々によって表されるコードＩＤを取得する。
【0060】
コード位置取得部１０４は、デコード処理部１０３によって取得されたコードＩＤに対応づけられているコード位置情報を格納部１０１から取得する。
【0061】
コード位置計測部１０５は、格納部１０１から取得されたコード位置情報と、画像取得部１０２によって取得されたデプス画像に含まれている奥行き情報とに基づいて、コード位置情報が登録されていないカラービットコードの位置を計測する。
【0062】
登録処理部１０６は、コード位置計測部１０５によって計測されたカラービットコード２の位置を示すコード位置情報を格納部１０１に登録（追加）する。
【0063】
以下、図７のフローチャートを参照して、本実施形態に係る位置計測装置１０の処理手順の一例について説明する。
【0064】
まず、図７の処理が実行される前に、移動体１が移動する屋内空間に、複数のカラービットコード２が配置される。なお、複数のカラービットコード２は、例えば移動体１に設置されているカメラ１ａの画角内に少なくとも２つのカラービットコード２が包含される程度の間隔で配置されるものとする。
【0065】
上記したように屋内空間に複数のカラービットコード２が配置されると、当該屋内空間においてベース地点を設定（確定）し、当該ベース地点に基づく複数のカラービットコード２のうちの例えば２つのカラービットコード（以下、第１及び第２カラービットコードと表記）２の位置が人手（位置計測装置１０を使用する使用者等）により計測される。
【0066】
上記したように人手により計測された第１カラービットコード２の位置を示すコード位置情報は、初期値として、当該第１カラービットコード２によって表されるコードＩＤ（当該カラービットコード２に割り当てられているコードＩＤ）に対応づけて格納部１０１に登録される（ステップＳ１１）。第２カラービットコード２の位置を示すコード位置情報についても同様である。
【0067】
ステップＳ１１の処理が実行されると、上記した第１及び第２カラービットコード２以外のカラービットコード２の位置の計測が開始される。ここで第１及び第２カラービットコード２の近傍に第３カラービットコード２が配置されている場合、例えばデプスカメラ１５は、上記した使用者の操作に応じて、例えばベース地点から当該第１～第３カラービットコード２（を包含する領域）を撮像する。このようにデプスカメラ１５によって第１～第３カラービットコードが撮像されると、画像取得部１０２は、当該デプスカメラ１５から出力されたデプス画像を取得する（ステップＳ１２）。
【0068】
次に、デコード処理部１０３は、ステップＳ１２において取得されたデプス画像に対する画像解析処理を実行することによって、上記したデプスカメラ１５によって撮像されたカラービットコード２によって表されるコードＩＤを取得する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１３の処理は、上記した図３に示すステップＳ２と同様の処理であるため、ここではその詳しい説明を省略する。上記したようにデプスカメラ１５が第１～第３カラービットコード２を撮像している場合、デコード処理部１０３は、当該第１～第３カラービットコード２の各々によって表されるコードＩＤを取得する。
【0069】
ステップＳ１３の処理が実行されると、コード位置取得部１０４は、ステップＳ１３において取得されたコードＩＤに対応づけて格納部１０１に格納されているコード位置情報を取得する（ステップＳ１４）。
【0070】
ここで、上記したステップＳ１１においては、第１及び第２カラービットコードの位置を示すコード位置情報（以下、第１及び第２カラービットコードのコード位置情報と表記）が格納部１０１に登録され、第３カラービットコードの位置を示すコード位置情報（以下、第３カラービットコードのコード位置情報と表記）は格納部１０１に登録されていない。このため、ステップＳ１４においては、第１及び第２カラービットコードのコード位置情報が取得される。
【0071】
次に、コード位置計測部１０５は、ステップＳ１４において取得されたコード位置情報と、ステップＳ１２において取得されたデプス画像に含まれる第１～第３カラービットコード２の奥行きを示す奥行き情報（以下、第１～第３カラービットコード２の奥行き情報と表記）とに基づいて、第３カラービットコード２の位置を計測（計算）する（ステップＳ１５）。なお、ステップＳ１５においては、例えば第１及び第２カラービットコード２のコード位置情報と第１及び第２カラービットコード２の奥行き情報との対応関係に基づいて、第３カラービットコード２の奥行き情報を、当該第３カラービットコード２のコード位置情報（Ｘ座標値、Ｙ座標値及びＺ座標値）に変換するような処理が実行される。
【0072】
ステップＳ１５の処理が実行されると、当該ステップＳ１５において計測された第３カラービットコード２の位置を示すコード位置情報（第３カラービットコードのコード位置情報）が、当該第３カラービットコード２によって表されるコードＩＤに対応づけて格納部１０１に登録される（ステップＳ１６）。
【0073】
ステップＳ１６の処理が実行されると、例えばカラービットコード２の位置の計測を終了するか否かが判定される（ステップＳ１７）。
【0074】
ステップＳ１７においては、例えば位置計測装置１０を使用する使用者によりカラービットコード２の位置の計測に対する終了が指示された場合には、当該計測を終了すると判定され（ステップＳ１７のＹＥＳ）、図７に示す処理は終了される。
【0075】
一方、カラービットコードの位置の計測を終了しないと判定された場合（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１２に戻って処理が繰り返される。この場合、格納部１０１には第１～第３カラービットコード２のコード位置情報が登録（格納）されているが、ステップＳ１２においては、第１～第３カラービットコード２のうちの少なくとも２つカラービットコード２と、当該第１～第３カラービットコード２とは異なるカラービットコード（つまり、コード位置情報が登録されていないカラービットコード）をデプスカメラ１５が撮像することによって当該デプスカメラ１５から出力されたデプス画像が取得される。以下、ステップＳ１３以降の処理が実行されることにより、当該第１～第３カラービットコード２とは異なるカラービットコード２の位置を計測することができる。
【0076】
以下、図８～図１０を参照して、本実施形態に係る位置計測装置１０の動作の概要について説明する。ここでは、屋内空間３内に配置される複数のカラービットコード２がカラービットコード２１～２６であるものとする。また、位置計測装置１０の初期値として、カラービットコード２１及び２２のコード位置情報が格納部１０１に格納（登録）されているものとする。
【0077】
【0078】
上記した図７において説明したため、詳しい説明を省略するが、カラービットコード２１及び２２のコード位置情報が格納部１０１に登録されている場合、図８に示すようにカラービットコード２１～２３を包含する領域をデプスカメラ１５で撮影することによって、カラービットコード２３の位置を計測し、当該カラービットコード２３のコード位置情報が格納部１０１に登録される。
【0079】
上記したようにカラービットコード２３のコード位置情報が格納部１０１に登録された場合、図９に示すように例えばカラービットコード２２～２４を包含する領域をデプスカメラ１５で撮影することによって、カラービットコード２４の位置を計測し、当該カラービットコード２４のコード位置情報が格納部１０１に登録される。
【0080】
上記したようにカラービットコード２４のコード位置情報が格納部１０１に登録された場合、図１０に示すように例えばカラービットコード２３～２６を包含する領域をデプスカメラ１５で撮影することによって、カラービットコード２５及び２６の位置を計測し、当該カラービットコード２５及び２６のコード位置情報が格納部１０１に登録される。なお、図１０に示す例において、カラービットコード２５の位置は、カラービットコード２３及び２４のコード位置情報とカラービットコード２３～２５の奥行き情報とを用いて計測される。一方、カラービットコード２６の位置は、カラービットコード２３及び２４のコード位置情報とカラービットコード２３、２４及び２６の奥行き情報とを用いて計測される。
【0081】
すなわち、本実施形態においては、カラービットコード２の位置を計測するために、コード位置情報が登録されている少なくとも２つのカラービットコード２とコード位置情報が登録されていない少なくとも１つのカラービットコード２とがデプスカメラ１５によって撮像されればよい。
【0082】
上記したように本実施形態においては、移動体１が移動する屋内空間に配置された複数のカラービットコード２（光学式認識コード）のうちの第１カラービットコード２のコード位置情報（第１カラービットコード２の位置を示す第１位置情報）及び第２カラービットコード２のコード位置情報（第２カラービットコード２の位置を示す第２位置情報）を格納部１０１に格納し、デプスカメラ１５によって第１～第３カラービットコード２が撮像されることによって、第１～第３カラービットコード２の奥行き情報（第１～第３奥行き情報）を含むデプス画像を取得し、第１及び第２カラービットコード２のコード位置情報と、第１～第３カラービットコード２の奥行き情報とに基づいて、第３カラービットコードの位置を計測する。
【0083】
本実施形態においては、このような構成により、移動体１の位置を計算するために用いられるカラービットコード２（光学式認識コード）の位置を容易に計測することが可能となる。
【0084】
なお、本実施形態においては、上記したようにコード位置情報が登録されている少なくとも２つのカラービットコード２とコード位置情報が登録されていない少なくとも１つのカラービットコード２とをデプスカメラ１５で撮影して当該コード位置情報が登録されていないカラービットコード２の位置を計測する動作（処理）を繰り返すことによって、多数のカラービットコード２が広い屋内空間に配置されていたとしても、当該カラービットコード２の各々の位置を容易に計測することができる。
【0085】
すなわち、本実施形態においては、複数のカラービットコード２のうちの２つのカラービットコードのみを人手により計測する以外は、デプスカメラ１５を用いてカラービットコード２を撮影するのみでよいため、図４において説明したように複数のカラービットコード２の全ての位置を人手により計測する場合と比較して、当該位置計測の容易性を飛躍的に向上させることができる。
【0086】
また、本実施形態においては、位置計測装置１０によって計測されたカラービットコード２の位置を示すコード位置情報が自動で登録されるため、当該位置（コード位置情報）が人手により誤って登録されることを防止することができる。すなわち、本実施形態によれば、人的な作業による誤登録（ミス）を削減することができる。
【0087】
更に、本実施形態においては、位置計測装置１０を用いて複数のカラービットコード２の位置が計測され、当該複数のカラービットコード２のコード位置情報が登録された（つまり、移動体１の位置を計算するために画像処理装置を運用した）後に、当該各位置にずれが生じていないか否かを確認する際にも、デプスカメラ１５でデプス画像を撮影するのみで良いため、当該位置ずれの確認も容易に行うことができる。
【0088】
なお、本実施形態においては、少なくとも３つのカラービットコード２（コード位置情報が登録されている２つのカラービットコード２とコード位置情報が登録されていない１つのカラービットコード２）とがデプスカメラ１５の画角に包含された状態で撮像されるが、当該３つのカラービットコード２が当該画角に包含されない場合には、例えば当該デプスカメラ１５を回転させながら当該３つのカラービットコード２を撮影する（つまり、パノラマ撮影する）ようにしてもよい。
【0089】
また、本実施形態においては、ベース地点から遠ざかる（つまり、ベース地点から遠いカラービットコード２の位置を計測する）に従って誤差が大きくなるが、例えばベース地点から遠いカラービットコード２の位置を計測する場合には、当該誤差を極小化させるような所定のアルゴリズムを適用することにより、当該位置の計測精度を向上させるようにしてもよい。
【0090】
ところで、本実施形態においては、最初にベース地点を確定させた上で、当該ベース地点に基づく２つのカラービットコードの実空間上の位置を人手により計測する作業（以下、計測作業と表記）を行い、当該２つのカラービットコードの実空間上の位置を示すコード位置情報を初期値として格納部１０１に登録した後に、デプスカメラ１５でカラービットコード２を撮影するものとして説明したが、本実施形態に係る位置計測装置１０は、デプスカメラ１５でカラービットコード２を撮影した後に上記した計測作業を行うことができるような処理を実行することも可能である。
【0091】
以下、デプスカメラ１５でカラービットコード２を撮影した後に計測作業を行う場合の位置計測装置１０（以下、本実施形態の変形例に係る位置計測装置１０と表記）の処理手順について説明する。なお、以下の説明においては、上記した本実施形態に係る位置計測装置１０の処理と同様の部分についての詳しい説明を省略する。
【0092】
本実施形態の変形例においては、まず、例えば移動体１が移動する屋内空間内の所定の位置から、当該屋内空間に配置されている複数のカラービットコード２のうちの２つのカラービットコード（第１及び第２カラービットコード２）がデプスカメラ２によって撮像される。このようにデプスカメラ１５によって第１及び第２カラービットコード２が撮像されると、画像取得部１０２は、当該デプスカメラ１５から出力されたデプス画像を取得する。
【0093】
次に、デコード処理部１０３は、画像取得部１０２によって取得されたデプス画像に対する画像解析処理を実行することによって、上記したデプスカメラ１５によって撮像された第１及び第２カラービットコード２の各々によって表されるコードIＤを取得する。
【0094】
ここで、画像取得部１０２によって取得されたデプス画像には、第１カラービットコード２の奥行きを示す奥行き情報（第１奥行き情報）及び第２カラービットコードの奥行きを示す奥行き情報（第２奥行き情報）が含まれている。このため、コード位置取得部１０４は、デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて、例えばデプスカメラ１５の位置を基準とした第１及び第２カラービットコード２の仮想空間上の位置を取得する。このようにコード位置取得部１０４によって取得された第１及び第２カラービットコード２の仮想空間上の位置を示すコード位置情報は、デコード処理部１０３によって取得された当該第１及び第２カラービットコード２の各々によって表されるコードIＤに対応づけて格納部１０１に格納される。
【0095】
次に、第１及び第２カラービットコード２の近傍に第３カラービットコード２が配置されている場合、デプスカメラ１５は、当該第１～第３カラービットコード２（を包含する領域）を撮像する。このようにデプスカメラ１５によって第１～第３カラービットコードが撮像されると、画像取得部１０２は、当該デプスカメラ１５から出力されたデプス画像を取得する。
【0096】
次に、デコード処理部１０３は、画像取得部１０２によって取得されたデプス画像に対する画像解析処理を実行することによって、デプスカメラ１５によって撮像された第１～第３カラービットコードの各々によって表されるコードＩＤを取得する。
【0097】
この場合、コード位置取得部１０４は、上記したデコード処理部１０３によって取得されたコードＩＤに基づいて格納部１０１に登録されたコード位置情報を取得し、当該コード位置情報によって示される第１及び第２カラービットコード２の仮想空間上の位置と、画像取得部１０２によって取得されたデプス画像に含まれる第１～第３カラービットコード２の各々の奥行きを示す奥行き情報（第１～第３奥行き情報）とに基づいて、第３カラービットコード２の仮想空間上の位置を取得する。なお、この第３カラービットコード２の仮想空間上の位置は、上記した図７に示すステップＳ１５の処理に相当する処理が実行されることによって取得（計算）される。コード位置取得部１０４によって取得された第３カラービットコード２の仮想空間上の位置を示すコード位置情報は、デコード処理部１０３によって取得された当該第３カラービットコード２によって表されるコードＩＤに対応づけて格納部１０１に格納される。
【0098】
以下、コード位置情報（仮想空間上の位置）が登録されている少なくとも２つのカラービットコード２と、コード位置情報（仮想空間上の位置）が登録されていない少なくとも１つのカラービットコード２とをデプスカメラ１５で順次撮影することによって、屋内空間に配置されている全てのカラービットコード２の各々の仮想空間上の位置を示すコード位置情報が格納部１０１に格納される。
【0099】
本実施形態の変形例においては、上記したように格納部１０１に複数のカラービットコード２の各々の仮想空間上の位置を示すコード位置情報が格納（登録）された後に、当該複数のカラービットコードのうちの２つのカラービットコード（例えば、第１及び第２カラービットコード）の実空間上の位置（ベース地点に基づく位置）が人手により計測される。このように人手により計測された２つのカラービットコードの実空間上の位置を示すコード位置情報は、格納部１０１に登録（格納）される。なお、ベース地点については、上記した複数のカラービットコード２の各々の仮想空間上の位置を示すコード位置情報が格納部１０１に格納される前に設定（確定）されていてもよいし、当該コード位置情報が格納部１０１に格納された後に設定されてもよい。
【0100】
この場合、コード位置計測部１０５は、上記した第１及び第２カラービットコード２の実空間上の位置に基づいて、格納部１０１に格納されているコード位置情報によって示される複数のカラービットコード２（第１及び第２カラービットコード２以外のカラービットコード２）の各々仮想空間上の位置を、実空間上の位置に補正する。なお、コード位置計測部１０５は、例えば第１及び第２カラービットコード２の実空間上の位置と仮想空間上の位置との対応関係に基づいて、他のカラービットコード２の仮想空間上の位置を実空間上の位置に変換するような処理を実行する。
【0101】
登録処理部１０６は、コード位置計測部１０５によって仮想空間上の位置が補正されることによって得られる（つまり、計測される）各カラービットコード２の実空間上の位置を示すコード位置情報を格納部１０１に登録する。
【0102】
上記したように本実施形態の変形例においては、デプスカメラ１５によって第１及び第２カラービットコード２が撮像されることによって第１デプス画像が取得され、当該取得された第１デプス画像に含まれる第１及び第２奥行き情報に基づいて第１及び第２カラービットコード２の仮想空間上の位置が取得され、デプスカメラ１５によって第１～第３カラービットコード２が撮像されることによって第２デプス画像が取得され、第１及び第２カラービットコード２の仮想空間情報の位置と、当該取得された第２デプス画像に含まれる第１～第３奥行き情報とに基づいて、第３カラービットコードの仮想空間上の位置が取得される。本実施形態の変形例において、第３カラービットコードの実空間上の位置は、人手により計測された第１及び第２カラービットコード２の実空間上の位置と、上記した第１～第３カラービットコード２の仮想空間上の位置とに基づいて当該第３カラービットコード２の仮想空間上の位置を補正することによって計測される。
【0103】
すなわち、上記した本実施形態に係る位置計測装置１０は第１及び第２カラービットコード２の実空間上の位置に対する第３カラービットコード２の奥行き（情報）に基づいて第３カラービットコード２の実空間上の位置を計測するのに対して、本実施形態の変形例に係る位置計測装置１０は、第３カラービットコード２の仮想空間上の位置を第１及び第２カラービットコード２の実空間上の位置に基づいて補正することによって第３カラービットコード２の実空間上の位置を計測する点で異なる。
【0104】
上記した本実施形態の変形例に係る位置計測装置１０の構成であっても、本実施形態と同様に、移動体１の位置を計算するために用いられるカラービットコード２の位置を容易に計測することが可能である。
【0105】
なお、本実施形態の変形例においては、上記した本実施形態とは異なり、デプスカメラ１５でカラービットコード２を撮影する前に２つのカラービットコード２（第１及び第２カラービットコード）の実空間上の位置（を示すコード位置情報）を格納部１０１に登録しておく必要はない。しかしながら、本実施形態の変形例に係る位置計測装置１０は、少なくとも２つのカラービットコード２の実空間上の位置を用いて他のカラービットコード２の仮想空間上の位置を補正する構成であればよく、当該カラービットコード２の実空間上の位置を事前に計測しておくことを妨げるものではない。
【0106】
なお、上記した本実施形態においては、位置計測装置１０に含まれる格納部１０１にコード位置情報が登録されるものとして説明したが、当該コード位置情報は、画像処理装置による移動体１の位置の計算に用いられるのであれば、例えば位置計測装置１０から外部のサーバ装置（例えば、クラウドコンピューティングサービスを提供するクラウドサーバ）等に送信され、当該サーバ装置で管理されても構わない。
【0107】
また、本実施形態においては移動体１の位置を計算するために屋内空間に配置されたカラービットコード２（光学式認識コード）の位置を計測するものとして説明したが、本実施形態は、電波系の位置測位における各種基準点（に付されたカラービットコード２）の位置を計測するような場合にも利用可能である。具体的には、本実施形態は、例えば屋内位置計測システムにおいて用いられる基準電波装置の初期位置設定作業等に利用されることができる。
【0108】
また、本実施形態においては上記したようにカラービットコード２の位置ずれの確認に用いることが可能であるため、本実施形態は、既存システムにおける各種基準点の位置ずれの検証等に用いられてもよい。
【0109】
なお、本実施形態においては、光学式認識コードとしてカラービットコード２を利用するものとして説明したが、当該光学式認識コードとしては、例えばバーコードまたは２次元コード等の他の光学式認識コード（自動認識技術）が用いられても構わない。
【0110】
更に、本実施形態において屋内空間に配置される光学式認識コード（の位置を計測したい部分）は、例えば再帰性反射板（テープ）を用いて作成されていてもよい。これによれば、再帰性反射板からの光が再び光源（デプスカメラ１５）に向かって戻っていく性質を利用し、当該デプスカメラ１５による１回の撮影で位置を計測することができる光学式認識コードの範囲（つまり、当該光学式認識コードまでの距離）を広げることができる。なお、再帰性反射板を利用した場合には、例えば日中の外乱光が屋内空間に入射するような環境下であっても高精度な位置計測を実現することができる。
【0111】
また、本実施形態においては、光学式認識コードの位置を計測するためにデプスカメラ１５を用いて取得される当該光学式認識コードの奥行き情報（デプス画像に含まれる奥行き情報）を利用するものとして説明したが、当該光学式認識コードの奥行き情報は、移動体１に設置されているカメラ１ａのような可視光カメラを用いて取得されても構わない。この場合、例えば異なる地点で可視光カメラによって撮像された２つの光学式認識コードに対して三角測量の手法を適用することにより、当該光学式認識コードの奥行き情報を得ることができる。
【0112】
ここで説明した本実施形態に適用可能な各種構成は、上記した本実施形態の変形例に適用されても構わない。
【0113】
なお、上記した実施形態に記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなど）光磁気ディスク（ＭＯ）、半導体メモリなどの記憶媒体に格納して頒布することもできる。
【0114】
また、この記憶媒体としては、プログラムを記憶でき、かつコンピュータが読み取り可能な記憶媒体であれば、その記憶形式は何れの形態であってもよい。
【0115】
また、記憶媒体からコンピュータにインストールされたプログラムの指示に基づきコンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）や、データベース管理ソフト、ネットワークソフト等のＭＷ（ミドルウェア）等が本実施形態を実現するための各処理の一部を実行してもよい。
【0116】
更に、本発明における記憶媒体は、コンピュータと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネット等により伝送されたプログラムをダウンロードして記憶または一時記憶した記憶媒体も含まれる。
【0117】
また、記憶媒体は１つに限らず、複数の媒体から本実施形態における処理が実行される場合も本発明における記憶媒体に含まれ、媒体構成は何れの構成であってもよい。
【0118】
なお、本発明におけるコンピュータは、記憶媒体に記憶されたプログラムに基づき、本実施形態における各処理を実行するものであって、パソコン等の１つからなる装置、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であってもよい。
【0119】
また、本発明におけるコンピュータとは、パソコンに限らず、情報処理機器に含まれる演算処理装置、マイコン等も含み、プログラムによって本発明の機能を実現することが可能な機器、装置を総称している。
【0120】
なお、本願発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組合せてもよい。
【符号の説明】
【0121】
１…移動体、１ａ…カメラ（可視光カメラ）、２，２１～２６…カラービットコード（光学式認識コード）、３…屋内空間、４…ベース地点、１０…位置計測装置、１１…不揮発性メモリ、１２…ＣＰＵ、１３…メインメモリ、１４…通信デバイス、１５…デプスカメラ、１０１…格納部、１０２…画像取得部、１０３…デコード処理部、１０４…コード位置取得部、１０５…コード位置計測部、１０６…登録処理部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】