特開 2023-82242 レ－ダー装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023082242

(43)【公開日】2023-06-14

(54)【発明の名称】レ－ダー装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/40 20060101AFI20230607BHJP

   G01S 7/02 20060101ALI20230607BHJP

【ＦＩ】

G01S7/40 121

G01S7/02 218

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021195851

(22)【出願日】2021-12-02

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】520124752

【氏名又は名称】株式会社ミライズテクノロジーズ

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 孝男

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB24

5J070AC02

5J070AC13

5J070AD05

5J070AD06

5J070AK04

(57)【要約】

【課題】レ－ダー装置の到来方向推定誤差を低減できる技術を提供する。
【解決手段】レ－ダー装置１００は、１個以上の送信アンテナ１１２から送信波を送信させる送信部１１０と、複数個の受信アンテナ１２２を用いて外部物体によって前記送信波が反射された反射波を受信する受信部１２０と、受信部による受信結果を用いて、外部物体の距離を決定するとともに、校正行列によるＣΓ補正で補正された補正受信信号を用いて外部物体の方位を決定する処理部１３０と、を備える。処理部は、Ｎを２以上の整数としたとき、受信アンテナの視野角をＮ個の補正区間に分割し、個々の補正区間内では校正行列が受信角度に依存しないものとして、校正行列によるＣΓ補正を実行する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

レ－ダー装置（１００）であって、
１個以上の送信アンテナ（１１２）から送信波を送信させる送信部（１１０）と、
複数個の受信アンテナ（１２２）を用いて、外部物体によって前記送信波が反射された反射波を受信する受信部（１２０）と、
前記受信部による受信結果を用いて、前記外部物体の距離を決定するとともに、校正行列によるＣΓ補正で補正された補正受信信号を用いて前記外部物体の方位を決定する処理部（１３０）と、
を備え、
前記処理部は、Ｎを２以上の整数としたとき、前記受信アンテナの視野角をＮ個の補正区間に分割し、個々の補正区間内では前記校正行列が受信角度に依存しないものとして、前記校正行列による前記ＣΓ補正を実行する、レ－ダー装置。

【請求項2】

請求項１に記載のレ－ダー装置であって、
前記Ｎ個の補正区間に対応するＮ個の前記校正行列は、互いに異なる行列要素値を有する、レ－ダー装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のレ－ダー装置であって、
前記処理部は、
前記Ｎ個の補正区間に対応するＮ個の前記校正行列を求める際に使用するＮ個の校正区間のそれぞれを、対応する補正区間を包含し前記補正区間よりも広い区間に設定し、
各校正区間内にわたる複数の受信角度で得られた受信信号を用いて、各校正区間に対応する前記校正行列を決定する、
レ－ダー装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載のレ－ダー装置であって、
前記処理部は、前記Ｎ個の補正区間に対応するＮ個の前記校正行列を求める際に使用するＮ個の校正区間の大きさを、各校正区間の位置に応じて変更する、レ－ダー装置。

【請求項5】

請求項４に記載のレ－ダー装置であって、
前記処理部は、前記Ｎ個の校正区間の大きさを、前記視野角の中央に近いほど大きく、前記視野角の両端に近いほど小さくする、レ－ダー装置。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載のレ－ダー装置であって、
前記処理部は、前記Ｎ個の補正区間の大きさを、各補正区間の位置に応じて変更する、レ－ダー装置。

【請求項7】

請求項６に記載のレ－ダー装置であって、
前記処理部は、前記Ｎ個の補正区間の大きさを、前記視野角の中央に近いほど大きく、前記視野角の両端に近いほど小さくする、レ－ダー装置。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか一項に記載のレ－ダー装置であって、
前記処理部は、前記Ｎ個の補正区間に対応するＮ個の前記校正行列を求める際に使用するＮ個の校正区間のそれぞれにおいて、異なる受信角度で受信信号を受けるために設定する受信角度のステップ幅を、各校正区間の位置に応じて変更する、レ－ダー装置。

【請求項9】

請求項８に記載のレ－ダー装置であって、
前記処理部は、前記受信角度のステップ幅を、前記視野角の中央に近い校正区間ほど大きく、前記視野角の両端に近い校正区間ほど小さくする、レ－ダー装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、レ－ダー装置における到来方向推定誤差の低減技術に関する。

【背景技術】

【0002】

ミリ波レーダーの高性能化に向けて、物標からの受信信号の到来方向の推定誤差を低減する技術が求められている。有望な到来方向推定誤差低減手法として、ＣΓ補正技術が挙げられる。ここで、Ｃはアンテナ間の相互結合を表す行列であり、Γはアンテナ特性のばらつきによる利得・位相誤差を表す行列である。ＣΓ補正技術は、これらの誤差をあらかじめ測定し、校正行列Ｑ（＝ＣΓ）を使用して受信信号を補正することによって、誤差の低減を目指す手法である。

【0003】

特許文献１，２には、到来方向角度の全範囲を一括して補正するグローバル補正と言われる技術が開示されている。グローバル補正は、校正行列Ｑが受信角度に依存しないという前提の手法である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－２１１２４１号公報

【特許文献2】特開２０１９－１２８２３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しなしながら、従来技術では、視野角の中心からの角度が大きくなると推定誤差が大きくなるという問題があった。一方、校正行列Ｑが受信角度に依存するローカル補正と言われる手法がある。しかしながら、ローカル補正では、アンテナ位置の誤差によるサイドローブが大きくなるという問題があった。なお、これらの問題は、ミリ波以外の電磁波を用いるレ－ダー装置にも共通する問題である。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一形態によれば、レ－ダー装置（１００）が提供される。このレ－ダー装置は、１個以上の送信アンテナ（１１２）から送信波を送信させる送信部（１１０）と、複数個の受信アンテナ（１２２）を用いて、外部物体によって前記送信波が反射された反射波を受信する受信部（１２０）と、前記受信部による受信結果を用いて、前記外部物体の距離を決定するとともに、校正行列によるＣΓ補正で補正された補正受信信号を用いて前記外部物体の方位を決定する処理部（１３０）と、を備え、前記処理部は、Ｎを２以上の整数としたとき、前記受信アンテナの視野角をＮ個の補正区間に分割し、個々の補正区間内では前記校正行列が受信角度に依存しないものとして、前記校正行列による前記ＣΓ補正を実行する。

【0007】

このレ－ダー装置によれば、従来のグローバル補正において受信角度が視野角の中心からずれるほど誤差が増加していた欠点を改善することができる。また、校正行列は補正区間内で角度に依存しないため、受信角度に依存する校正行列を用いるローカル補正で発生するサイドローブも改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】レ－ダー装置の構成を示すブロック図。

【図2】第１実施形態における校正区間と補正区間を示す説明図。

【図3】校正行列を求めるための測定系を示す平面図。

【図4】レ－ダー装置の受信アンテナの構成を示す説明図。

【図5】区間分割ありと区間分割なしの補正条件を示す図。

【図6】区間分割ありと区間分割なしのＭＵＳＩＣ補正結果を示す図。

【図7】第２実施形態における校正区間と補正区間を示す説明図。

【図8】第３実施形態における校正区間と補正区間を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１に示すように、レ－ダー装置１００は、送信部１１０と、受信部１２０と、処理部１３０とを備える。送信部１１０は、発振部１１４と変調部１１６とを有し、送信アンテナ１１２から送信波を送信させる。受信部１２０は、複数個の受信アンテナ１２２を用いて、外部物体によって送信波が反射された反射波を受信する。処理部１３０は、受信部１２０による受信結果を用いて、外部物体の距離を決定するとともに、校正行列によるＣΓ補正で補正された補正受信信号を用いて外部物体の方位を決定する。外部物体の距離の決定方法は周知なので説明を省略する。校正行列によるＣΓ補正については後述する。本実施形態のレ－ダー装置１００は、ミリ波レーダーであるが、ミリ波以外の電磁波を使用するレ－ダー装置にも本開示を適用可能である。

【0010】

処理部１３０は、プロセッサー１３２とメモリー１３４を備えたマイクロコンピュータである。メモリー１３４は、例えばＲＯＭおよびＲＡＭである。マイクロコンピュータの各種機能は、メモリー１３４に格納されたコンピュータープログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリー１３４が、コンピュータープログラムを格納した非遷移有形記録媒体に該当する。プロセッサー１３２が実行する機能の一部または全部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

【0011】

本実施形態では、送信アンテナ１１２の個数は１であり、ＳＩＭＯ(Single-Input Multiple-Output)レーダーとして構成されている。但し、本開示は、送信アンテナ１１２の個数が２個以上のＭＩＭＯ(Multiple-Input Multiple-Output)レーダーにも適用可能である。以下で説明するＣΓ補正において、ｐ個の送信アンテナ１１２とｍ個の受信アンテナ１２２を有するＭＩＭＯレーダーは、ｐ×ｍ個の受信アンテナを有するＳＩＭＯレーダーと等価なものとして取り扱うことが可能である。

【0012】

図２に示すように、本開示では、レ－ダー装置１００の視野角をＮ個の区間に分割し、分割された個々の区間では、受信信号のＣΓ補正で使用する校正行列Ｑ（＝ＣΓ）が受信角度θに依存しないものとする。視野角は、受信角度の全範囲θ_０～θ_Ｎを意味する。図２において、校正行列Ｑを用いて受信信号の補正を行う補正区間ＰＱ_ｋと、校正行列Ｑを求めるために使用する校正区間ＲＱ_ｋとが示されている。ここで、ｋは、区間の順序を示す序数であり、１～Ｎの値を取る。区間の数Ｎは、２以上であり、５以上とすることが好ましい。

【0013】

第１実施形態では、補正区間ＰＱ_ｋの大きさと校正区間ＲＱ_ｋの大きさは等しく、一定値である。視野角の最小角度をθ_０とし、最大角度をθ_Ｎとすると、分割されたｋ番目の補正区間ＰＱ_ｋの角度範囲はθ_ｋ－１～θ_ｋである。補正区間ＰＱ_ｋ内のＣΓ補正で使用する校正行列Ｑ_ｋは、この補正区間ＰＱ_ｋ内では角度に依存せず、同じ校正行列Ｑ_ｋが適用される。但し、校正行列Ｑ_ｋはｋに依存する。また、Ｎ個の校正行列Ｑ_ｋは、互いに異なる行列要素値を有することが好ましい。ここで、「互いに異なる行列要素値を有する」とは、少なくとも１つの行列要素の値が異なることを意味する。

【0014】

このように、視野角をＮ個の補正区間ＰＱ_ｋに分割し、個々の補正区間ＰＱ_ｋ内で使用する校正行列Ｑ_ｋは補正区間ＰＱ_ｋ内で変化しないものとすることによって、受信角度が視野角の中心からずれるほど誤差が増加するグローバル補正の欠点を改善することができる。また、校正行列Ｑ_ｋは補正区間ＰＱ_ｋ内で角度に依存しないため、校正行列Ｑ_ｋが角度に依存するローカル補正で発生するサイドローブも改善することができる。

【0015】

図３に示すように、校正行列Ｑ_ｋを求めるための測定系では、レ－ダー装置１００を回転させるローテーター２００と、ターゲットとしてのコーナーリフレクター２１０とが使用される。まず、ローテーター２００を用いてレ－ダー装置１００を角度θだけ回転させることによって、コーナーリフレクター２１０からの反射波の受信角度θを設定し、その時の受信信号を測定する。図３は平面図であり、角度θは水平方向の角度である。また、方向Ｄｎは、角度θがゼロの方向を示しており、角度θは方向Ｄｎから時計回りに測定するものとする。校正行列Ｑ_ｋを求める際には、ｎを２以上の整数としたとき、個々の校正区間において角度θがｎ個の異なった値に設定され、受信信号がそれぞれ測定される。ｎ個の角度を「補正ポイント」と呼ぶ。また、角度の差分を「補正ステップ」又は「受信角度のステップ幅」と呼ぶ。校正区間毎の角度θの設定数ｎは、受信アンテナ１２２の数ｍ以上に設定されることが好ましい。

【0016】

図４に示すように、ｍ個の受信アンテナ１２２は、アンテナ間隔ｄが一定である等間隔リニアアレーである。ｊを１～ｍの整数としたとき、ｊ番目の受信アンテナ１２２から受信信号Ｘ_ｊ（ｔ）が得られる。ｍ個の受信信号Ｘ_１（ｔ）～Ｘ_ｍ（ｔ）を「受信データ」と呼ぶ。処理部１３０は、校正区間毎にｎ個の異なった角度θでの受信データからＣΓ補正に用いる校正行列Ｑを求める。校正行列Ｑを求める方法については後述する。

【0017】

処理部１３０は、校正行列Ｑを用いて受信信号Ｘ_ｊ（ｔ）を補正し、補正後の受信信号を用いて、相関行列による固有値解析から雑音空間ベクトルと理想のモードベクトルを求め、ＭＵＳＩＣ(Multiple Signal Classification)法によって受信信号Ｘ_ｊ（ｔ）の到来方向、すなわち受信角度θを推定する。到来方向を「外部物体の方位」とも呼ぶ。ｎ個の補正ポイントでの正しい受信角度はローテーター２００の角度θと等しく、既知なので、ＭＵＳＩＣ法で推定された受信角度とローテーター２００の角度θとの差を、到来方向の推定誤差として算出できる。

【0018】

校正行列Ｑを用いたＣΓ補正は、以下のように行うことが可能である。実際に受信アンテナ１２２に入力される信号は、理想的な信号ではなく、何らかの誤差を含んでいる。その誤差となる要因は、素子間相互結合、各アンテナ素子特性(振幅、位相)のばらつき、素子位置誤差、アンテナ近傍の散乱体、熱雑音等が挙げられる。上記要因の中で高ＳＮ環境下での誤差の主要因は、素子間相互結合および各アンテナ素子特性のばらつきであると考えられるので、実際に受信した信号は、以下の式でモデル化することができる。
Ｘ＝ＣΓ・Ｘ_{ｉｄｅａｌ} ・・・(式1)
Ｘ：実際の受信信号
Ｘ_{ｉｄｅａｌ}：理想の受信信号
Ｃ：素子間相互結合による行列（素子間相互結合行列）
Γ：各素子の特性による行列（素子特性行列）

【0019】

一方、理想のモードベクトルをａ(θ)、実際のモードベクトルをａ_ｍ(θ)、校正行列をＱとすると、次式が成立する。
ａ_ｍ(θ)＝Ｑ・ａ(θ) ・・・(式2)

【0020】

受信アンテナ１２２をアンテナ間隔ｄでアンテナ数ｍのリニアアレーとすると、理想のモードベクトａ(θ)は次式で表される。
a(θ)=[1,exp(j2π(d/λ)・sinθ), exp(j2π(d/λ)2・sinθ),,,exp(j2π(d/λ)(m-1)・sinθ]^Ｔ ・・・(式3)
ここで、[ ]^Ｔは転置を表す。

【0021】

また、ｎ個の補正ポイントθ1～θnでの理想のモードベクトルからなる行列をＡ、実際のモードベクトルからなる行列をＡ_ｍとすると、以下の式が成立する。
Ａ=[ａ(θ1), ａ(θ2) ,,, ａ(θn)] ・・・(式4)
Ａ_ｍ=[ａ_ｍ(θ1), ａ_ｍ(θ2) ,,, ａ_ｍ(θn)] ・・・(式5)
Ａ_ｍ＝Ｑ・Ａ ・・・(式6)

【0022】

上述した式１において、Ｘ_{ｉｄｅａｌ}=a(θ)、Ｘ=ａ_ｍ(θ)とみなせば、校正行列Ｑは、次式のようにＣΓ補正行列に等しい。
ＣΓ＝Ｑ ・・・(式7)

【0023】

校正行列Ｑを求める手法は各種存在するが、本実施形態では以下の簡単な手法を使用することができる。まず、実際の受信信号Ｘを決めたスナップショット数から受信信号Ｘの平均値を計算し、あるチャンネルを基準として位相を正規化し、振幅はｍ個のアンテナの平均値で正規化することによって、実際のモードベクトルａ_ｍ(θ)を求める。理想のモードベクトルからなる行列Ａはｍ×ｎ行列なので、行列Ａの疑似逆行列pinv(Ａ)から、次式に従って校正行列Ｑを求めることができる。
Ｑ＝Ａ_ｍ・pinv(Ａ) ・・・(式8)

【0024】

この代わりに、行列Ａのエルミート共役(複素共役＋転置)Ａ_Ｈはｎ×ｍ行列であり、両者の積ＡＡ_Ｈはｍ×ｍ行列となるので、次式に従って校正行列Ｑを求めることも可能である。但し、この場合には、ｎ≧ｍの条件が必要となる。
Ｑ＝Ａ_ｍＡ_Ｈ(ＡＡ_Ｈ)^－１ ・・・(式9)

【0025】

校正行列Ｑ（＝ＣΓ）はｍ×ｍの正方行列なので、校正行列Ｑ（＝ＣΓ）の逆行列（ＣΓ）^－１を求めることができる。この逆行列（ＣΓ）^－１と受信信号Ｘとの積を取ることによって、理想の受信信号Ｘ_{ｉｄｅａｌ}を得ることができる。
Ｘ_{ｉｄｅａｌ}＝(ＣΓ)^－１・Ｘ ・・・(式10)

【0026】

上記式10による補正を「ＣΓ補正」と呼ぶ。また、ＣΓ補正で得られた受信信号Ｘ_{ｉｄｅａｌ}を「補正受信信号Ｘ_{ｉｄｅａｌ}」と呼ぶ。この補正受信信号Ｘ_{ｉｄｅａｌ}の相関行列による固有値解析から、雑音空間ベクトルと理想のモードベクトルを求め、ＭＵＳＩＣ法によって到来方向の推定、すなわち、受信角度θの推定を行うことが可能である。また、ｎ個の補正ポイントでの正しい受信角度θは既知なので、ＭＵＳＩＣ法で推定された受信角度とローテーター２００の角度θとの差を、到来方向の推定誤差として算出できる。

【0027】

図５に示すように、実施例と比較例において、受信アンテナ数ｍ＝１２のレーダーを用い、ローテーター２００の角度θを、下限値－θ_０と上限値θ_０の範囲内でθ_０／３０のステップ幅で変化させて、６１個の受信データを取得した。比較例では、視野角の範囲－θ_０～θ_０の全体を１つの補正区間とし、１つの校正行列Ｑを用いて受信信号のＣΓ補正を行った。実施例では、視野角の範囲－θ_０～θ_０を５つの補正区間に等分割し、各補正区間において異なる校正行列Ｑを用いて受信信号のＣΓ補正を行った。

【0028】

図６には、図５に示した比較例と実施例について、ＭＵＳＩＣ法による受信角度の推定誤差の結果が示されている。横軸は受信角度θをその最大値θ_０で規格化した値であり、縦軸はＭＵＳＩＣ法による受信角度の推定誤差Δθをθ_０で規格化した値である。受信角度の真値をθ、ＭＵＳＩＣ法による受信角度の推定値をθ＾とすると、受信角度の推定誤差Δθは、Δθ＝θ＾－θとなる。区間分割なしの比較例の結果は点線で示し、区間分割ありの実施例の結果は実線で示している。実施例では、比較例に比べて受信角度の推定誤差Δθが減少しており、方位推定の精度が向上していることが理解できる。特に、視野角の両端近傍では、実施例における誤差Δθの低減効果が顕著である。

【0029】

以上のように、本実施形態によれば、受信アンテナの視野角をＮ個の補正区間に分割し、個々の補正区間内では校正行列Ｑが受信角度θに依存しないものとして校正行列ＱによるＣΓ補正を実行するので、従来のグローバル補正において受信角度が視野角の中心からずれるほど誤差が増加していた欠点を改善することができる。また、校正行列Ｑは補正区間内で角度に依存しないため、受信角度に依存する校正行列を用いるローカル補正で発生するサイドローブも改善することができる。

【0030】

図７に示すように、第２実施形態では、Ｎ個の校正行列Ｑ_１～Ｑ_Ｎを求める際に使用するＮ個の校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎのそれぞれを、対応する補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎを包含し、補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎよりも広い区間に設定している。但し、補正ステップ（受信角度のステップ幅）は、第１実施形態と同様に一定値のままである。校正行列Ｑ_１～Ｑ_Ｎは、各校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎ内にわたる複数の補正ポイントで得られた受信信号を用いて決定される。Ｎ個の補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎの大きさは一定である。校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎのそれぞれを、対応する補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎよりも広い区間すれば、校正行列Ｑ_１～Ｑ_Ｎを決定する際に用いる補正ポイントの数を増やせるので、受信角度の推定誤差を更に低減することができる。

【0031】

図７に示す第２実施形態において、Ｎ個の校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎの大きさを、各校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎの位置に応じて変更するようにしてもよい。こうすれば、受信角度の推定誤差を更に低減することができる。具体的には、例えば、Ｎ個の校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎの大きさを、視野角の中央に近いほど大きく、視野角の両端に近いほど小さくするようにしてもよい。換言すれば、受信角度が０に近い校正区間ほど、その大きさを大きくするようにしてもよい。こうすれば、受信角度の推定誤差を更に低減することが可能である。

【0032】

図８に示すように、第３実施形態では、Ｎ個の補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎの大きさを、各補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎの位置に応じて変更している。こうすれば、受信角度の推定誤差を更に低減することができる。具体的には、例えば、Ｎ個の補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎの大きさを、視野角の中央に近いほど大きく、視野角の両端に近いほど小さくするようにしてもよい。換言すれば、受信角度が０に近い補正区間ほど、その大きさを大きくするようにしてもよい。こうすれば、受信角度の推定誤差を更に低減することが可能である。

【0033】

第３実施形態では、個々の補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎの大きさと、対応する校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎの大きさが互いに等しく設定されている。また、補正ステップ（受信角度のステップ幅）は、第１実施形態と同様に一定値のままである。なお、上述した第２実施形態と第３実施形態を同時に適用してもよい。例えば、第３実施形態において、Ｎ個の校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎのそれぞれを、対応する補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎを包含し、補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎよりも広い区間に設定するようにしてもよい。また、Ｎ個の校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎの大きさを各校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎの位置に応じて変更し、これと同時に、Ｎ個の補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎの大きさを各補正区間ＰＱ_１～ＰＱ_Ｎの位置に応じて変更するようにしてもよい。これらの形態によっても、受信角度の推定誤差を更に低減することができる。

【0034】

また、上述した第１～第３実施形態において、補正ステップ（受信角度のステップ幅）を小さくすれば、受信角度の推定誤差を低減することが可能である。そこで、Ｎ個の校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎのそれぞれにおいて、補正ステップを各校正区間ＲＱ_１～ＲＱ_Ｎの位置に応じて変更するようにしてもよい。例えば、補正ステップを、視野角の中央に近い校正区間ほど大きく、視野角の両端に近い校正区間ほど小さくするようにしてもよい。こうすれば、受信角度の推定誤差を更に低減することが可能である。

【0035】

本開示に記載の処理部及びその手法は、コンピュータープログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサー及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の処理部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の処理部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサー及びメモリーと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサーとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータープログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0036】

本開示は上述した実施形態やその変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。また、上述した種々の特徴的な構成は、互いに矛盾しない限り、任意に組み合わせて採用することが可能である。

【符号の説明】

【0037】

１００…レ－ダー装置、１１０…送信部、１１２…送信アンテナ、１１４…発振部、１１６…変調部、１２０…受信部、１２２…受信アンテナ、１３０…処理部、１３２…プロセッサー、１３４…メモリー、２００…ローテーター、２１０…コーナーリフレクター

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】