特開 2023-82475 モータ駆動装置、モータシステム、及び電気機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023082475

(43)【公開日】2023-06-14

(54)【発明の名称】モータ駆動装置、モータシステム、及び電気機器

(51)【国際特許分類】

   H02P 8/12 20060101AFI20230607BHJP

【ＦＩ】

H02P8/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021196283

(22)【出願日】2021-12-02

(71)【出願人】

【識別番号】000116024

【氏名又は名称】ローム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001933

【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮下 貴重

【テーマコード（参考）】

5H580

【Ｆターム（参考）】

5H580AA05

5H580BB09

5H580EE02

5H580FA02

5H580FA13

5H580FB01

5H580GG03

5H580HH22

(57)【要約】

【課題】モータコイルを流れる電流のリミット値の設定値が小さい場合でも、高い電流検出精度を実現できるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置は、モータコイルに流れるモータ電流（ＩＭ）に応じたセンス電流（ＩＳ）を生成するように構成される生成部（Ｑ５、Ｑ６、ＡＭＰ１）と、前記センス電流に、前記モータ電流のリミット値に応じたゲインを持たせるように構成される調整部（ＣＭ１、ＣＭ２、ＣＭ３）と、前記ゲインを持った前記センス電流をＩ／Ｖ変換するように構成される変換部（Ｒ１）と、基準電圧と前記変換部の出力電圧とを比較するように構成される比較部（ＣＯＭＰ１）と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータコイルに流れるモータ電流に応じたセンス電流を生成するように構成される生成部と、
前記センス電流に、前記モータ電流のリミット値に応じたゲインを持たせるように構成される調整部と、
前記ゲインを持った前記センス電流をＩ／Ｖ変換するように構成される変換部と、
基準電圧と前記変換部の出力電圧とを比較するように構成される比較部と、
を備える、モータ駆動装置。

【請求項2】

前記モータコイルは、第１端が電源電圧の印加端に接続可能に構成される第１トランジスタの第２端と、第２端が前記電源電圧よりも低い電圧の印加端に接続可能に構成される第２トランジスタの第１端とに接続可能に構成され、
前記生成部は、前記第２トランジスタと対をなしてカレントミラー回路を構成する第３トランジスタを含む、請求項１に記載のモータ駆動装置。

【請求項3】

前記生成部は、
前記第３トランジスタに直列接続可能に構成される第４トランジスタと、
前記第３トランジスタと前記第４トランジスタとの接続ノードに印加される電圧と、前記第２トランジスタの第１端に印加される電圧とに応じて前記第４トランジスタを制御するように構成されるアンプと、
を備える、請求項２に記載のモータ駆動装置。

【請求項4】

前記調整部は、
前記センス電流を受け取るように構成される電流ソース型カレントミラー回路と、
前記電流ソース型カレントミラー回路の出力電流を受け取るように構成される電流シンク型カレントミラー回路と、
を備え、
前記電流シンク型カレントミラー回路は、前記リミット値の設定値に応じてカレントミラー比を可変するように構成される、請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

【請求項5】

前記電流ソース型カレントミラー回路は、カレントミラー比を可変するように構成される、請求項４に記載のモータ駆動装置。

【請求項6】

前記リミット値の設定値にかかわらず、前記モータ電流が前記リミット値であるときに前記変換部の出力電圧は一定である、請求項１～５のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

【請求項7】

モータと、
前記モータを駆動するように構成される請求項１～６のいずれか一項に記載のモータ駆動装置と、を備える、モータシステム。

【請求項8】

請求項７に記載のモータシステムを備える、電気機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書中に開示されている発明は、モータ駆動装置、モータシステム、及び電気機器に関する。

【背景技術】

【0002】

図７は、ステッピングモータを駆動するモータ駆動装置に用いられるＨブリッジ回路の構成例を示す図である。

【0003】

図７に示すＨブリッジ回路は、ハイサイドトランジスタであるＮチャネル型電界効果トランジスタＱ１及びＱ３と、ローサイドトランジスタであるＮチャネル型電界効果トランジスタＱ２及びＱ４と、を備える。以下、Ｎチャネル型電界効果トランジスタを適宜トランジスタと略す。

【0004】

トランジスタＱ１及びＱ３の各ドレインに電源電圧ＶＣＣが印加される。

【0005】

トランジスタＱ２のドレインにトランジスタＱ１のソース及びバックゲートが接続される。トランジスタＱ４のドレインにトランジスタＱ３のソース及びバックゲートが接続される。トランジスタＱ２のソース及びバックゲート並びにＮチャネル型電界効果トランジスタＱ４のソース及びバックゲートにグラウンド電圧が印加される。グラウンド電圧は、電源電圧ＶＣＣより低い電圧である。

【0006】

モータコイルＬ１は、接続ノードＮ１と接続ノードＮ２との間に接続される。接続ノードＮ１は、トランジスタＱ１のソースとトランジスタＱ２のドレインとの接続ノードである。接続ノードＮ２は、トランジスタＱ３のソースとトランジスタＱ４のドレインとの接続ノードである。

【0007】

なお、モータコイルＬ１は１つの相を示しているが２相、３相の場合は、モータコイルＬ１はそれぞれ２つ、３つ用意される。本明細書では説明の便宜上１つの相のみを示す。本明細書では１相のみを説明するが、他の相の駆動動作部についても同様に説明できるので省略する。

【0008】

ステッピングモータの起動、回転方向の切替、停止の制御は、Ｈブリッジ回路に流す電流経路を切り替えて行われる。すなわちモータコイルＬ１に流す電流経路によって給電モードと電流減衰モードとに区別される。

【0009】

電流減衰モードから給電モードに切り替わってから一定時間が経過するまでの期間である最小オン時間の間は必ず給電モードである。最小オン時間の終了時にモータコイルＬ１を流れる電流がリミット値以上であれば、直ちに給電モードから電流減衰モードに切り替わる。一方、最小オン時間の終了時にモータコイルＬ１を流れる電流がリミット値に達していない場合、モータコイルＬ１を流れる電流がリミット値に達するまで、給電モードを継続し、モータコイルＬ１を流れる電流がリミット値に達した時点で給電モードから電流減衰モードに切り替わる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】特開２０１６－２０８７２７号公報（段落００４４）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

モータ駆動装置に用いられるコンパレータは、モータコイルＬ１を流れる電流に応じた電圧と基準電圧とを比較して、モータコイルＬ１を流れる電流がリミット値に達したか否かを判定する。

【0012】

ここで、上述したリミット値の設定値が小さい場合、コンパレータに供給されるモータコイルＬ１を流れる電流に応じた電圧及び基準電圧も小さくなり、コンパレータにおける判定精度、言い換えると電流検出精度が低くなる。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本明細書中に開示されているモータ駆動装置は、モータコイルに流れるモータ電流に応じたセンス電流を生成するように構成される生成部と、前記センス電流に、前記モータ電流のリミット値に応じたゲインを持たせるように構成される調整部と、前記ゲインを持った前記センス電流をＩ／Ｖ変換するように構成される変換部と、基準電圧と前記変換部の出力電圧とを比較するように構成される比較部と、を備える。

【0014】

本明細書中に開示されているモータシステムは、モータと、前記モータを駆動するように構成される上記構成のモータ駆動装置と、を備える。

【0015】

本明細書中に開示されている電気機器は、上記構成のモータシステムを備える。

【発明の効果】

【0016】

本明細書中に開示されているモータ駆動装置、モータシステム、及び電気機器によれば、モータコイルを流れる電流のリミット値の設定値が小さい場合でも、高い電流検出精度を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】図１は、実施形態に係るモータシステムの概略構成を示す図である。

【図2】図２は、電流検出部の一構成例に示す図である。

【図3】図３は、温度特性が平坦である抵抗の一構成例を示す図である。

【図4】図４は、温度特性が平坦である抵抗のレイアウト例を示す図である。

【図5】図５は、プリンタの外観斜視図である。

【図6】図６は、電流検出部の他の構成例に示す図である。

【図7】図７は、Ｈブリッジ回路の構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１は、実施形態に係るモータシステムの概略構成を示す図である。実施形態に係るモータシステム１０は、ステッピングモータ２０と、ステッピングモータ２０を駆動するように構成されるモータ駆動装置３０と、を備える。

【0019】

モータ駆動装置３０は、制御部３１と、Ｈブリッジ回路３２と、電流検出部３３及び３４と、を備える。Ｈブリッジ回路３２並びに電流検出部３３及び３４は、ステッピングモータ２０の１つの相に対応している。ステッピングモータ２０が２相、３相の場合は、Ｈブリッジ回路３２並びに電流検出部３３及び３４はそれぞれ２組、３組設けられる。本明細書では説明の便宜上１つの相のみを示す。本明細書では１相のみを説明するが、他の相の駆動動作部についても同様に説明できるので省略する。なお、２つの電流検出部３３及び３４の代わりに１つの電流検出部が用いられてもよい。当該１つの電流検出部が用いられる場合、接続ノードＮ１の電圧の読み取りタイミング及び接続ノードＮ２の電圧の読み取りタイミングが、例えば接続ノードＮ１の電圧と接続ノードＮ２の電圧とを択一的に選択して当該１つの電流検出部に供給する切替スイッチ等によって制御されるようにすればよい。

【0020】

Ｈブリッジ回路３２は、図７に示すＨブリッジ回路と同様の構成である。なお、例えば、Ｎチャネル型電界効果トランジスタＱ１及びＱ３の代わりにＰチャネル型電界効果トランジスタを用いることもできる。

【0021】

制御部３１は、Ｈブリッジ回路３２の各トランジスタをスイッチング制御することで、各サイクルにおいて、給電モード、電流減衰モード等を実行する。制御部３１は、モータコイルＬ１を流れる電流の値をマイクロステップ制御によって細かく変えていくことによって、ステッピングモータ２０の回転子を回転させる。

【0022】

図２は、電流検出部３３の一構成例に示す図である。電流検出部３３は、Ｎチャネル型電界効果トランジスタＱ５と、Ｎチャネル型電界効果トランジスタＱ６と、アンプＡＭＰ１と、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１と、電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２と、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ３と、抵抗Ｒ１と、コンデンサＣ１と、Ｄ／ＡコンバータＤＡＣ１と、コンパレータＣＯＭＰ１と、を備える。

【0023】

トランジスタＱ５、トランジスタＱ６、及びアンプＡＭＰ１は、モータコイルＬ１に流れるモータ電流ＩＭに応じたセンス電流ＩＳを生成するように構成される生成部の一例である。

【0024】

トランジスタＱ５は、トランジスタＱ２と対をなしてカレントミラー回路を構成する。トランジスタＱ２とトランジスタＱ５とのサイズ比は特に限定されないが、例えば１０００：１の設定を挙げることができる。トランジスタＱ２とトランジスタＱ５とのサイズ比が１０００：１の場合、カレントミラー比が１０００：１となる。トランジスタＱ２及びトランジスタＱ５によってカレントミラー回路を構成することで、モータ電流ＩＭに対するセンス電流ＩＳの比を調整することが容易になる。

【0025】

トランジスタＱ６は、トランジスタＱ５に直列接続される。アンプＡＭＰ１の非反転入力端子は接続ノードＮ１に接続され、アンプＡＭＰ１の反転入力端子はトランジスタＱ５のドレイン及びトランジスタＱ６のソースに接続される。アンプＡＭＰ１の出力端子はトランジスタＱ６のゲートに接続される。アンプＡＭＰ１は、トランジスタＱ２のドレイン電圧とトランジスタＱ５のドレイン電圧とを等しくするためのバッファアンプである。

【0026】

アンプＡＭＰ１のオフセット電圧をトリミングすることによって、トランジスタＱ２のドレイン電圧とトランジスタＱ５のドレイン電圧との一致度合いを向上させることができ、ひいてはモータ電流ＩＭとセンス電流ＩＳとの対応関係の精度を向上させることができる。

【0027】

電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１、電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２、及び電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ３は、センス電流ＩＳにモータ電流ＩＭのリミット値に応じたゲインを持たせるように構成される調整部の一例である。

【0028】

電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１は、Ｐチャネル型電界効果トランジスタＱ１０～Ｑ１２と、スイッチＳ１１及びＳ１２と、を備える。以下、Ｐチャネル型電界効果トランジスタを適宜トランジスタと略す。

【0029】

トランジスタＱ１０のドレイン及びトランジスタＱ１０～Ｑ１２の各ゲートは、トランジスタＱ６のドレインに接続される。トランジスタＱ１０～Ｑ１２の各ソース及び各バックゲートには電源電圧ＶＣＣが印加される。トランジスタＱ１１のドレインは、スイッチＳ１１の第１端に接続される。トランジスタＱ１２のドレインは、スイッチＳ１２の第１端に接続される。スイッチＳ１１の第２端及びスイッチＳ１２の第２端は互いに接続される。

【0030】

電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１は、センス電流ＩＳを受け取るように構成される。制御部３１（図１参照）は、スイッチＳ１１及びＳ１２のいずれか一方をオンにし、他方をオフにする。これにより、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１のカレントミラー比は、２段階で可変する。

【0031】

例えば、スイッチＳ１１がオンのときにモータ電流ＩＭの検出可能範囲の最大値が２Ａとなり、スイッチＳ１２がオンのときにモータ電流ＩＭの検出可能範囲の最大値が１Ａとなる。そして、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１は、モータ電流ＩＭが検出可能範囲の最大値であるときに一定の電流（例えば１００μＡの電流）を出力する。

【0032】

電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１がカレントミラー比を可変するように構成されることにより、モータ電流ＩＭの検出可能範囲の最大値の設定変更が可能となる。したがって、モータ駆動装置３０は、多様なステッピングモータ２０に対応可能である。

【0033】

電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２は、Ｎチャネル型電界効果トランジスタＱ２０～Ｑ２７と、スイッチＳ２１～Ｓ２６と、を備える。

【0034】

トランジスタＱ２０のドレイン、トランジスタＱ２０～Ｑ２７の各ゲート、及びスイッチＳ２１～Ｓ２６の各第１端は、スイッチＳ１１及びＳ１２の各第２端に接続される。スイッチＳ２１～Ｓ２６の第２端それぞれは、トランジスタＱ２１～Ｑ２６のドレインそれぞれに接続される。トランジスタＱ２０～Ｑ２６の各ソース及び各バックゲートは、グラウンド電位に接続される。

【0035】

電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２は、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１の出力電流を受け取るように構成される。制御部３１（図１参照）は、スイッチＳ２１～Ｓ２６のオン／オフを制御する。電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２は、モータ電流ＩＭのリミット値の設定値に応じてカレントミラー比を可変するように構成される。つまり、制御部３１（図１参照）は、モータ電流ＩＭのリミット値の設定値に応じてスイッチＳ２１～Ｓ２６のオン／オフを制御する。

【0036】

トランジスタＱ２０～Ｑ２７のサイズ比は特に限定されないが、例えば１：１：２：４：８：１６：３２：６４の設定を挙げることができる。トランジスタＱ２０～Ｑ２７のサイズ比が１：１：２：４：８：１６：３２：６４の設定である場合、例えばスイッチＳ２１～Ｓ２６全てをオフにすると、電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２のカレントミラー比は１：６４になる。また、トランジスタＱ２０～Ｑ２７のサイズ比が１：１：２：４：８：１６：３２：６４の設定である場合、例えばスイッチＳ２１をオフにし、スイッチＳ２２～Ｓ２６をオンにすると、電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２のカレントミラー比は６３：６４になる。

【0037】

電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２はモータ電流ＩＭのリミット値の設定値に応じてカレントミラー比を可変するように構成されるため部品点数が多くなる。しかしながら、電流シンク型のカレントミラー回路であるため、トランジスタＱ２０のドレイン電圧がトランジスタＱ２０の閾値電圧でクランプされる。したがって、スイッチＳ２１～Ｓ２６がオンのとき、スイッチＳ２１～Ｓ２６の各第１端に印加される電圧、スイッチＳ２１～Ｓ２６の各第２端に印加される電圧、及びトランジスタＱ２１～Ｑ２７の各ドレイン電圧もトランジスタＱ２０の閾値電圧でクランプされる。このようにトランジスタＱ２０～Ｑ２６及びスイッチＳ２１～Ｓ２６に高電圧が印加されるおそれがないため、トランジスタＱ２０～Ｑ２６及びスイッチＳ２１～Ｓ２６には低耐圧の部品を用いることができる。これにより、モータ駆動装置３０の低コスト化及び小型化を図ることができる。

【0038】

電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ３は、Ｐチャネル型電界効果トランジスタＱ３０及びＱ３１を備える。

【0039】

トランジスタＱ３０のドレイン並びにトランジスタＱ３０及びＱ３１の各ゲートは、トランジスタＱ２７のドレインに接続される。トランジスタＱ３０及びＱ３１の各ソース及び各バックゲートには電源電圧ＶＣＣが印加される。トランジスタＱ３１のドレインは、抵抗Ｒ１の第１端、コンデンサＣ１の第１端、コンパレータＣＯＭＰ１の非反転入力端子に接続される。なお、抵抗Ｒ１の第１端及びコンデンサＣ１の第１端は、グラウンド電位に接続される。

【0040】

電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ３は、電流シンク型カレントミラー回路ＣＭ２の出力電流を受け取るように構成される。

【0041】

電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ３の出力電流は、モータ電流ＩＭのリミット値に応じたゲインを持ったセンス電流ＩＳである。すなわち、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ３の出力電流の値は、モータ電流ＩＭのリミット値に応じたゲインと、センス電流ＩＳとの乗算値である。

【0042】

抵抗Ｒ１は、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ３の出力電流をＩ／Ｖ変換するように構成される変換部の一例である。抵抗Ｒ１の第１端に印加される電圧、すなわち変換部の出力電圧は、コンデンサＣ１によって平滑化される。

【0043】

Ｉ／Ｖ変換後の電圧が温度依存性を持たないようにするために抵抗Ｒ１の温度特性は平坦であることが望ましい。図３は、温度特性が平坦である抵抗Ｒ１の一構成例を示す図である。

【0044】

図３に示す構成例の抵抗Ｒ１は、正の温度特性を有する抵抗素子ＰＳ＿１～ＰＳ＿ｎと、負の温度特性を有する抵抗素子ＸＳ＿１～ＸＳ＿ｎと、スイッチＳＷ１～ＳＷｎと、を備える。

【0045】

正の温度特性を有する抵抗素子ＰＳ＿１～ＰＳ＿ｎ及び負の温度特性を有する抵抗素子ＸＳ＿１～ＸＳ＿ｎは、正の温度特性を有する抵抗素子と負の温度特性を有する抵抗素子とが交互に並びながら直列接続される。スイッチＳＷｋ（ｋは１以上ｎ以下の任意の自然数）は、正の温度特性を有する抵抗素子ＰＳ＿ｋ及び負の温度特性を有する抵抗素子ＸＳ＿ｋによって構成される直列接続体に対して並列接続される。正の温度特性を有する抵抗素子ＰＳ＿ｋの抵抗値と負の温度特性を有する抵抗素子ＸＳ＿ｋの抵抗値との比率が調整されることで、正の温度特性を有する抵抗素子ＰＳ＿ｋ及び負の温度特性を有する抵抗素子ＸＳ＿ｋによって構成される直列接続体の抵抗値の温度特性が平坦化される。

【0046】

例えばスイッチＳＷ１がオンであるとき、正の温度特性を有する抵抗素子ＰＳ＿１及び負の温度特性を有する抵抗素子ＸＳ＿１は短絡する。したがって、スイッチＳＷ１～ＳＷｎのうちオンにするスイッチが選択されることによって、抵抗Ｒ１の抵抗値のトリミングが行われる。

【0047】

抵抗Ｒ１の抵抗値のトリミングを行うことで、電流検出精度をより一層高めることができる。図３に示す構成例の抵抗Ｒ１では、個々のモータ駆動装置３０において、スイッチＳＷ１～ＳＷｎのうちオンにするスイッチを決定することで、抵抗Ｒ１の抵抗値のトリミングが実行される。

【0048】

図４は、図３に示す構成例の抵抗Ｒ１のレイアウト例を示す図である。正の温度特性を有する抵抗素子ＰＳ＿１～ＰＳ＿ｎは第１領域ＲＮ１に配置され、負の温度特性を有する抵抗素子ＸＳ＿１～ＸＳ＿ｎは第２領域ＲＮ２に配置され、スイッチＳＷ１～ＳＷｎは第３領域ＲＮ３に配置される。

【0049】

コンパレータＣＯＭＰ１は、基準電圧と上述した変換部の出力電圧とを比較するように構成される比較部の一例である。基準電圧は、Ｄ／ＡコンバータＤＡＣ１から出力される。制御部３１（図１参照）は、基準電圧の設定値となるデジタル信号をＤ／ＡコンバータＤＡＣ１に供給する。

【0050】

上述した調整部がセンス電流ＩＳにモータ電流ＩＭのリミット値に応じたゲインを持たせるので、モータ電流ＩＭがリミット値であるときの上述した変換部の出力電圧が、モータ電流ＩＭのリミット値の設定値が小さい場合に低下することを抑制することができる。これにより、モータ電流ＩＭのリミット値の設定値が小さい場合でも、高い電流検出精度を実現できる。

【0051】

なお、モータ電流ＩＭのリミット値の設定値にかかわらず、モータ電流ＩＭがリミット値であるときに上述した変換部の出力電圧は一定であることが望ましい。これにより、モータ電流ＩＭのリミット値の設定値にかかわらず、マイクロステップ制御のための基準電圧の設定を常に一定にすることができ、マイクロステップ制御が容易になる。

【0052】

実施形態に係るモータシステム１０は、例えば図５に示すプリンタ４０に内蔵され、用紙送り機構の一部として用いられる。なお、当然の事ながら、実施形態に係るモータシステム１０は、プリンタ以外の電気機器に搭載されてもよい。

【0053】

本発明の構成は、上記実施形態のほか、発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

【0054】

例えば、電界効果トランジスタの代わりにバイポーラトランジスタを用いてもよい。

【0055】

例えば、モータ電流ＩＭの検出可能範囲の最大値の設定変更が不要である場合は、電流検出部３３を図６に示す構成にすればよい。図６に示す構成例の電流検出部３３では、電流ソース型カレントミラー回路ＣＭ１のカレントミラー比が固定である。

【0056】

以上説明したモータ駆動装置（３０）は、モータコイル（Ｌ１）に流れるモータ電流に応じたセンス電流を生成するように構成される生成部（Ｑ５、Ｑ６、ＡＭＰ１）と、前記センス電流に、前記モータ電流のリミット値に応じたゲインを持たせるように構成される調整部（ＣＭ１、ＣＭ２、ＣＭ３）と、前記ゲインを持った前記センス電流をＩ／Ｖ変換するように構成される変換部（Ｒ１）と、基準電圧と前記変換部の出力電圧とを比較するように構成される比較部（ＣＯＭＰ１）と、を備える構成（第１の構成）である。

【0057】

上記第１の構成であるモータ駆動装置は、調整部がセンス電流にモータ電流のリミット値に応じたゲインを持たせるので、モータ電流がリミット値であるときの変換部の出力電圧が、モータ電流のリミット値の設定値が小さい場合に低下することを抑制することができる。これにより、モータ電流のリミット値の設定値が小さい場合でも、高い電流検出精度を実現できる。

【0058】

上記第１の構成であるモータ駆動装置において、前記モータコイルは、第１端が電源電圧の印加端に接続可能に構成される第１トランジスタ（Ｑ１）の第２端と、 第２端が前記電源電圧よりも低い電圧の印加端に接続可能に構成される第２トランジスタ（Ｑ２）の第１端とに接続可能に構成され、前記生成部は、前記第２トランジスタと対をなしてカレントミラー回路を構成する第３トランジスタ（Ｑ５）を含む構成（第２の構成）であってもよい。

【0059】

上記第２の構成であるモータ駆動装置は、第２トランジスタ及び第３トランジスタによってカレントミラー回路を構成しているので、モータ電流に対するセンス電流の比を調整することが容易になる。

【0060】

上記第２の構成であるモータ駆動装置において、前記生成部は、前記第３トランジスタに直列接続可能に構成される第４トランジスタ（Ｑ６）と、前記第３トランジスタと前記第４トランジスタとの接続ノードに印加される電圧と、前記第２トランジスタの第１端に印加される電圧とに応じて前記第４トランジスタを制御するように構成されるアンプ（ＡＭＰ１）と、を備える構成（第３の構成）であってもよい。

【0061】

上記第３の構成であるモータ駆動装置は、アンプのオフセット電圧をトリミングすることによって、モータ電流とセンス電流との対応関係の精度を向上させることができる。

【0062】

上記第１～第３いずれかの構成であるモータ駆動装置において、前記調整部は、前記センス電流を受け取るように構成される電流ソース型カレントミラー回路（ＣＭ１）と、前記電流ソース型カレントミラー回路の出力電流を受け取るように構成される電流シンク型カレントミラー回路（ＣＭ２）と、を備え、前記電流シンク型カレントミラー回路は、前記リミット値の設定値に応じてカレントミラー比を可変するように構成される構成（第４の構成）であってもよい。

【0063】

上記第４の構成であるモータ駆動装置では、電流シンク型カレントミラー回路はモータ電流のリミット値の設定値に応じてカレントミラー比を可変するように構成されるため部品点数が多くなるが、電流シンク型であるため低耐圧の部品を用いることができる。これにより、低コスト化及び小型化を図ることができる。

【0064】

上記第４の構成であるモータ駆動装置において、前記電流ソース型カレントミラー回路は、カレントミラー比を可変するように構成される構成（第５の構成）であってもよい。

【0065】

上記第５の構成であるモータ駆動装置は、モータ電流の検出可能範囲の最大値の設定変更が可能となるので、多様なステッピングモータに対応することができる。

【0066】

上記第１～第５いずれかの構成であるモータ駆動装置において、前記リミット値の設定値にかかわらず、前記モータ電流が前記リミット値であるときに前記変換部の出力電圧は一定である構成（第６の構成）であってもよい。

【0067】

上記第６の構成であるモータ駆動装置は、モータ電流のリミット値の設定値にかかわらず、マイクロステップ制御のための基準電圧の設定を常に一定にすることができる。

【0068】

以上説明したモータシステム（１０）は、モータ（２０）と、前記モータを駆動するように構成される上記第１～第６いずれかの構成であるモータ駆動装置と、を備える構成（第７の構成）である。

【0069】

上記第７の構成であるモータシステムは、モータコイルを流れる電流のリミット値の設定値が小さい場合でも、高い電流検出精度を実現できる。

【0070】

以上説明した電気機器（４０）は、上記第７の構成であるモータシステムを備える構成（第８の構成）である。

【0071】

上記第８の構成である電気機器は、モータコイルを流れる電流のリミット値の設定値が小さい場合でも、高い電流検出精度を実現できる。

【符号の説明】

【0072】

１０ 実施形態に係るモータシステム
２０ ステッピングモータ
３０ モータ駆動装置
３１ 制御部
３２ Ｈブリッジ回路
３３、３４ 電流検出部
４０ プリンタ
ＡＭＰ１ アンプ
Ｃ１ コンデンサ
ＣＭ１、ＣＭ３ 電流ソース型カレントミラー回路
ＣＭ２ 電流シンク型カレントミラー回路
ＣＯＭＰ１ コンパレータ
ＤＡＣ１ Ｄ／Ａコンバータ
Ｌ１ モータコイル
ＰＳ＿１～ＰＳ＿ｎ 正の温度特性を有する抵抗素子
Ｑ１～Ｑ６、Ｑ２０～Ｑ２７ Ｎチャネル型電界効果トランジスタ
Ｑ１０～Ｑ１２、Ｑ３０、Ｑ３１ Ｐチャネル型電界効果トランジスタ
Ｒ１ 抵抗
ＰＮ１～ＰＮ３ 第１～第３領域
Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ２１～Ｓ２７、ＳＷ１～ＳＷｎ スイッチ
ＸＳ＿１～ＸＳ＿ｎ 負の温度特性を有する抵抗素子

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】