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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023082713
(43)【公開日】2023-06-14
(54)【発明の名称】ロボットの制御方法、ロボット、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08B 25/04 20060101AFI20230607BHJP
G08B 21/02 20060101ALI20230607BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20230607BHJP
B25J 13/08 20060101ALI20230607BHJP
H04M 11/00 20060101ALI20230607BHJP
【ＦＩ】
G08B25/04 K
G08B21/02
G05D1/02 H
G05D1/02 R
B25J13/08
H04M11/00 302
【審査請求】有
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023035648
(22)【出願日】2023-03-08
(62)【分割の表示】P 2022566174の分割
【原出願日】2021-12-17
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-05-26
(31)【優先権主張番号】P 2020214232
(32)【優先日】2020-12-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(31)【優先権主張番号】P 2021194583
(32)【優先日】2021-11-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100115381
【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 昌崇
(74)【代理人】
【識別番号】100118049
【弁理士】
【氏名又は名称】西谷 浩治
(72)【発明者】
【氏名】矢羽田 洋
(57)【要約】 （修正有）
【課題】特定人物に伴走して移動可能であり、危険物を検知したときには、特定人物を安全に誘導するロボット、その制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】ロボットによる処理は、センサを介して、ユーザの位置および移動方向とユーザの周囲のオブジェクトとを検出し、検出されたオブジェクトの種類と位置を特定し、オブジェクトが危険物であり、かつ、ユーザの移動方向に位置している場合に、ユーザに対してロボットが位置するべき相対位置を、ユーザの前方、かつ、移動方向とは異なる方向にある先導位置に決定し、ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動してロボットを先導位置に移動させ、少なくとも一対の脚または車輪を駆動してロボットを先導位置でユーザに伴走させて、ユーザの移動方向の変更を誘導する。
【選択図】図３１
【解決手段】ロボットによる処理は、センサを介して、ユーザの位置および移動方向とユーザの周囲のオブジェクトとを検出し、検出されたオブジェクトの種類と位置を特定し、オブジェクトが危険物であり、かつ、ユーザの移動方向に位置している場合に、ユーザに対してロボットが位置するべき相対位置を、ユーザの前方、かつ、移動方向とは異なる方向にある先導位置に決定し、ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動してロボットを先導位置に移動させ、少なくとも一対の脚または車輪を駆動してロボットを先導位置でユーザに伴走させて、ユーザの移動方向の変更を誘導する。
【選択図】図３１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動するユーザに伴走するロボットの制御方法であって、
前記ユーザからの入力によって、前記ユーザに対して前記ロボットがデフォルトで位置するべき基準相対位置を予め設定し、
前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの位置および移動方向を検出し、
前記ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記基準相対位置で前記ユーザに伴走させ、
前記ロボットの伴走中に、前記少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの周囲のオブジェクトの種類と位置を特定し、
前記オブジェクトが危険物であり、かつ、前記ユーザの前記移動方向に位置している場合に、
前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して、前記ロボットを前記基準相対位置から、前記ユーザの前方であって、かつ、前記危険物を避けるために推奨される進行ルートに沿った方向にある先導位置に移動させ、
前記ロボットに搭載された照明装置を制御して、前記ユーザの足元の前方であって、かつ、前記危険物を避けるために推奨される前記進行ルートに沿った方向にある足元領域に、前記先導位置から光を照射させる、
ロボットの制御方法。
前記ユーザからの入力によって、前記ユーザに対して前記ロボットがデフォルトで位置するべき基準相対位置を予め設定し、
前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの位置および移動方向を検出し、
前記ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記基準相対位置で前記ユーザに伴走させ、
前記ロボットの伴走中に、前記少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの周囲のオブジェクトの種類と位置を特定し、
前記オブジェクトが危険物であり、かつ、前記ユーザの前記移動方向に位置している場合に、
前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して、前記ロボットを前記基準相対位置から、前記ユーザの前方であって、かつ、前記危険物を避けるために推奨される進行ルートに沿った方向にある先導位置に移動させ、
前記ロボットに搭載された照明装置を制御して、前記ユーザの足元の前方であって、かつ、前記危険物を避けるために推奨される前記進行ルートに沿った方向にある足元領域に、前記先導位置から光を照射させる、
ロボットの制御方法。
【請求項2】
前記危険物が前記ユーザの前記移動方向に位置している場合に、さらに、
前記照明装置を制御して、前記足元領域への光の照射に加えて、前記危険物の少なくとも一部を含む危険領域にも前記先導位置から光を照射させる、
請求項１に記載のロボットの制御方法。
前記照明装置を制御して、前記足元領域への光の照射に加えて、前記危険物の少なくとも一部を含む危険領域にも前記先導位置から光を照射させる、
請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項3】
前記ユーザが前記危険物を通り過ぎた後に、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して、前記ロボットを前記先導位置から前記基準相対位置に戻して前記ユーザに伴走させる、
請求項１に記載のロボットの制御方法。
請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項4】
前記ユーザからの入力は、ネットワークを介して前記ユーザの通信端末から取得され、
前記基準相対位置は、前記ユーザが前記通信端末の画面に表示されたグラフィカルユーザインタフェースを操作することによって選択される、
請求項１に記載のロボットの制御方法。
前記基準相対位置は、前記ユーザが前記通信端末の画面に表示されたグラフィカルユーザインタフェースを操作することによって選択される、
請求項１に記載のロボットの制御方法。
【請求項5】
前記危険物が前記ユーザの右斜め前方に位置するとき、前記先導位置が前記ユーザの左斜め前方に決定される、
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
【請求項6】
前記危険物が前記ユーザの右斜め前方に位置するとき、前記足元領域の長軸方向を、前記ユーザの前記移動方向に対して左に傾斜させる、
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
【請求項7】
前記先導位置の決定は、
前記危険物を避けるために推奨される進行ルートを算出することと、
前記推奨される進行ルートに応じて前記先導位置を決定することとを含む、
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
前記危険物を避けるために推奨される進行ルートを算出することと、
前記推奨される進行ルートに応じて前記先導位置を決定することとを含む、
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
【請求項8】
前記基準相対位置の設定において、前記ロボットが前記ユーザに対して位置すべき方向と、前記ロボットが前記ユーザに対して離れるべき距離とが設定される、
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
【請求項9】
前記先導位置は前記基準相対位置から離れた位置である、
請求項１から８のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
請求項１から８のいずれか１項に記載のロボットの制御方法。
【請求項10】
本体と、
前記少なくとも一対の脚または車輪と、
前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動するアクチュエータと、
前記少なくとも１つのセンサと、
プロセッサと、
請求項１から９のいずれか１項に記載の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリとを備える、
ロボット。
前記少なくとも一対の脚または車輪と、
前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動するアクチュエータと、
前記少なくとも１つのセンサと、
プロセッサと、
請求項１から９のいずれか１項に記載の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリとを備える、
ロボット。
【請求項11】
請求項１から９のいずれか１項に記載の制御方法を前記ロボットに搭載されたプロセッサに実行させる、
プログラム。
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットの能力を外部に提供する技術に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、特定人物に対する犯罪を抑制することを目的として、特定人物に伴走して移動可能であり、ディスプレイ及びスピーカを通して、特定人物を監視していることを報知したり、異変が発生したときには警報を発したりする、ロボットを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－２６４９５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１では、さらなる改善の必要がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様におけるロボットの制御方法は、移動するユーザに伴走するロボットの制御方法であって、前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの位置および移動方向と前記ユーザの周囲のオブジェクトとを検出し、検出された前記オブジェクトの種類と位置を特定し、前記オブジェクトが危険物であり、かつ、前記ユーザの前記移動方向に位置している場合に、前記ユーザに対して前記ロボットが位置するべき相対位置を、前記ユーザの前方であって、かつ、前記移動方向とは異なる方向にある先導位置に決定し、前記ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記先導位置に移動させ、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記先導位置で前記ユーザに伴走させて、前記ユーザの前記移動方向の変更を誘導する。
【発明の効果】
【0006】
本開示によればさらなる改善が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本開示の実施の形態に係る情報システムの全体構成の一例を示すブロック図である。
【図2】本実施の形態におけるロボットの外観図である。
【図3】本開示の実施の形態に係る情報システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図4】Ａ社がロボットと連携する際の処理の一例を示すフローチャートである。
【図5】ロボットへのアクセス権の種類と許可レベルとの関係の一例を示す表である。
【図6】複数の警備モードと各警備モードにおけるロボットへのアクセス権との関係の一例を示す表である。
【図7】ロボットおよびユーザの外出の有無の判定主体がＢ社サーバである場合の情報システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【図9】警備モードが「在宅」から「散歩」に切り替わるシーンの一例を示す図である。
【図10】在宅エリアの一例を示す図である。
【図11】在宅エリアの一例を示す図である。
【図12】在宅エリアの一例を示す図である。
【図13】在宅エリアの一例を示す図である。
【図14】ロボットがユーザに行う通知の一例を示す図である。
【図15】ロボットがユーザに行う通知の一例を示す図である。
【図16】ロボットがユーザに行う通知の一例を示す図である。
【図17】ロボットおよびユーザの外出の有無の判定主体がＡ社サーバである場合の情報システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【図19】ロボットおよびユーザの外出の有無の判定主体がロボットである場合の情報処理システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【図21】ロボットにおける必要警備度の更新処理の一例を示すフローチャートである。
【図22】Ａ社アプリを起動した直後にスマートフォンに表示されるホーム画面の一例を示す図である。
【図23】設定画面の一例を示す図である。
【図24】本実施の形態の他の一例の設定画面を示す図である。
【図25】警備モードの第１例を示す図である。
【図26】警備モードの第１例を示す図である。
【図27】警備モードの第１例を示す図である。
【図28】ホーム位置から放射位置に移動する際のロボットの挙動を示す図である。
【図29】警備モードの第１例におけるロボットの処理の一例を示すフローチャートである。
【図30】警備モードの第２例を示す図である。
【図31】警備モードの第２例におけるロボットの処理の一例を示すフローチャートである。
【図32】警備モードの第３例を示す図である。
【図33】警備モードの第３例を示す図である。
【図34】警備モードの第３例を示す図である。
【図35】警備モードの第３例におけるロボットの処理の一例を示すフローチャートである。
【図36】ロボットがユーザに接近する人物を回避する態様を示した図である。
【図37】ロボットがユーザに接近する人物を回避する際のロボットの処理の一例を示すフローチャートである。
【図38】伴走するロボットの基本機能の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
（本開示に至る経緯）
我々の日常生活はますますデジタル化されてきている。例えば、多くの人が個人専用の情報通信端末であるスマートフォンを持つ。ユーザは、スマートフォンにユーザの健康管理を行うアプリケーション（以下、アプリケーションをアプリと呼ぶ）、家計の管理を支援するアプリ、知人とのリアルタイムなコミュニケーションを支援するソーシャルコミュニケーションアプリ、世の中のニュースを個人の興味に合わせてキュレーションしてくれるニュースアプリ、など様々なアプリをインストールして利用するようになった。
我々の日常生活はますますデジタル化されてきている。例えば、多くの人が個人専用の情報通信端末であるスマートフォンを持つ。ユーザは、スマートフォンにユーザの健康管理を行うアプリケーション（以下、アプリケーションをアプリと呼ぶ）、家計の管理を支援するアプリ、知人とのリアルタイムなコミュニケーションを支援するソーシャルコミュニケーションアプリ、世の中のニュースを個人の興味に合わせてキュレーションしてくれるニュースアプリ、など様々なアプリをインストールして利用するようになった。
【0009】
一方で、徐々にだが、自律的に種々の動作や作業を行うことができる可動装置（以下、ロボットと呼ぶ）も実用化されてきた。工場において部品の組み立てや調整を行うロボット、物流拠点において正確かつ迅速な仕分けを行うロボット、特定のタスクを周囲の状況を鑑みながら遂行することができるロボットなどがある。これらのロボットの中には、人との共同作業や、人の代替として特定の作業を行ってくれるロボットも含まれている。
【0010】
本開示は、多様な情報処理を行うことができる情報処理装置であるスマートフォンと、多様な動作や物体を扱う作業を行うことができる可動装置であるロボットとが連携動作することによって、健康な、幸福な、快適な、安心な、安全な、愉しい、かつ／または清潔な生活をできるようにユーザを支援するものである。
【0011】
このような、スマートフォンとロボットとが連携動作する技術として、例えば、宅外で散歩やジョギングをするユーザの安全を確保するために、ロボットにユーザの伴走を行わせる技術が検討されている。
【0012】
しかしながら、宅外は宅内と異なり、状況が目まぐるしく変動するので、宅外で散歩等の行動をするユーザの安全を適切に確保するには現状のロボットの機能では不十分である。
【0013】
例えば、特許文献１では、夜間等において犯罪の抑制効果を高めるために、ロボットがバックライト光源でユーザの周囲を照らしたり、ロボットがユーザの異変を検知してディスプレイやスピーカにより周囲に監視中であることを発したり、することが開示されているに過ぎないので、宅外で行動するユーザの安全を適切に確保するには不十分である。
【0014】
本開示はこのような課題を解決するためになされたものである。
【0015】
（１）本開示の一態様におけるロボットの制御方法は、移動するユーザに伴走するロボットの制御方法であって、前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの位置および移動方向と前記ユーザの周囲のオブジェクトとを検出し、検出された前記オブジェクトの種類と位置を特定し、前記オブジェクトが危険物であり、かつ、前記ユーザの前記移動方向に位置している場合に、前記ユーザに対して前記ロボットが位置するべき相対位置を、前記ユーザの前方であって、かつ、前記移動方向とは異なる方向にある先導位置に決定し、前記ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記先導位置に移動させ、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記先導位置で前記ユーザに伴走させて、前記ユーザの前記移動方向の変更を誘導する。
【0016】
本態様により、ユーザの前方に危険物がある場合、ユーザの移動方向とは異なる方向にある先導位置にロボットが移動してユーザの伴走を行うので、危険物に近づかないようにユーザを先導でき、ユーザの安全を適切に確保できる。
【0017】
（２）上記ロボットの制御方法において、さらに、前記ユーザからの入力によって、前記ユーザに対して前記ロボットがデフォルトで位置するべき基準相対位置を予め設定し、前記ユーザの周囲に危険なオブジェクトが検知されていない場合に、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記基準相対位置で前記ユーザに伴走させてもよい。
【0018】
本態様により、ユーザの周囲に危険物がない場合、デフォルト位置である基準相対位置でロボットにユーザの伴走をさせることができる。
【0019】
（３）上記ロボットの制御方法において、前記ユーザからの入力は、ネットワークを介して前記ユーザの通信端末から取得され、前記基準相対位置は、前記ユーザが前記通信端末の画面に表示されたグラフィカルユーザインタフェースを操作することによって選択されてもよい。
【0020】
本態様により、ユーザは基準相対位置を好みの位置に容易に選択できる。
【0021】
（４）本開示の別の一態様におけるロボットは、本体と、前記少なくとも一対の脚または車輪と、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動するアクチュエータと、前記少なくとも１つのセンサと、プロセッサと、（１）から（３）のいずれかに記載の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリとを備える。
【0022】
本態様により、ユーザの前方に危険物がある場合、危険物に近づかないようにユーザを先導してユーザの安全を適切に確保するロボットを提供できる。
【0023】
（５）本開示の別の一態様におけるプログラムは、（１）から（３）のいずれかに記載の制御方法を前記ロボットに搭載されたプロセッサに実行させる。
【0024】
本態様により、ユーザの前方に危険物がある場合、危険物に近づかないようにユーザを先導してユーザの安全を適切に確保するプログラムを提供できる。
【0025】
（６）本開示の別の一態様におけるロボットの制御方法は、移動するユーザに伴走するロボットの制御方法であって、前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの位置および移動方向と前記ユーザの周囲のオブジェクトとを検出し、検出された前記オブジェクトの種類と位置を特定し、前記オブジェクトが移動体であり、かつ、前記ユーザから所定距離の範囲内に接近した場合に、前記ユーザに対して前記ロボットが位置するべき相対位置を、前記ユーザと前記移動体との間に位置する護衛位置に決定し、前記ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記護衛位置に移動させ、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記護衛位置で前記ユーザに伴走させる。
【0026】
本態様により、ユーザから所定距離の範囲内に移動体がある場合、ユーザと移動体との間に位置する護衛位置にロボットが移動してユーザの伴走を行うので、移動体がユーザに近づかないようにユーザを護衛でき、ユーザの安全を適切に確保できる。
【0027】
（７）上記ロボットの制御方法において、さらに、前記ユーザからの入力によって、前記ユーザに対して前記ロボットがデフォルトで位置するべき基準相対位置を予め設定し、前記ユーザから前記所定距離の範囲内に接近した前記移動体が検知されていない場合に、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記基準相対位置で前記ユーザに伴走させてもよい。
【0028】
本態様により、ユーザの周囲に移動体がない場合、デフォルト位置である基準相対位置でロボットにユーザの伴走をさせることができる。
【0029】
（８）上記ロボットの制御方法において、前記ユーザからの入力は、ネットワークを介して前記ユーザの通信端末から取得され、前記基準相対位置は、前記ユーザが前記通信端末の画面に表示されたグラフィカルユーザインタフェースを操作することによって選択されてもよい。
【0030】
本態様により、ユーザは基準相対位置を好みの位置に容易に選択できる。
【0031】
（９）本開示の別の一態様におけるロボットは、本体と、前記少なくとも一対の脚または車輪と、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動するアクチュエータと、前記少なくとも１つのセンサと、プロセッサと、（６）または（７）に記載の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリとを備える。
【0032】
本態様により、ユーザから所定距離の範囲内に移動体がある場合、移動体がユーザに近づかないようにユーザを護衛して、ユーザの安全を適切に確保できるロボットを提供できる。
【0033】
（１０）本開示の別の一態様におけるプログラムは、（６）または（７）に記載の制御方法を前記ロボットに搭載されたプロセッサに実行させる。
【0034】
本態様により、ユーザから所定距離の範囲内に移動体がある場合、移動体がユーザに近づかないようにユーザを護衛して、ユーザの安全を適切に確保できるプログラムを提供できる。
【0035】
（１１）本開示の別の一態様におけるロボットの制御方法は、移動するユーザに伴走するロボットの制御方法であって、前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの位置および移動方向と前記ユーザの周囲のオブジェクトとを検出し、検出された前記オブジェクトの種類と位置を特定し、前記オブジェクトが移動体であり、かつ、前記ロボットから所定距離の範囲内に接近した場合に、前記ユーザに対して前記ロボットが位置するべき相対位置を、前記ユーザの周囲であって、かつ、前記移動体の進行方向から外れた回避位置に決定し、前記ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記回避位置に移動させ、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記回避位置で前記ユーザに伴走させる。
【0036】
本態様により、ロボットから所定距離の範囲内に移動体が接近した場合、移動体の進行方向から外れた回避位置にロボットが移動してユーザの伴走を行うので、移動体の邪魔にならないようにユーザの伴走を行うことができる。
【0037】
（１２）上記ロボットの制御方法において、前記回避位置は、前記ユーザの位置に対して前記ユーザの移動方向または当該移動方向の反対方向に位置してもよい。
【0038】
本態様により、ロボットから所定距離の範囲内に移動体が接近した場合、ロボットは、ユーザの移動方向または移動方向の反対方向に移動して、移動体の邪魔にならないようにユーザの伴走を行うことができる。さらに、前記移動体がユーザに接近してくる方向に移動して伴走する場合においては、ユーザと移動体との間でユーザを伴走する結果、ユーザの護衛も可能となる。
【0039】
（１３）上記ロボットの制御方法において、さらに、前記ユーザからの入力によって、前記ユーザに対して前記ロボットがデフォルトで位置するべき基準相対位置を予め設定し、前記ユーザの周囲に危険なオブジェクトが検知されていない場合に、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記基準相対位置で前記ユーザに伴走させてもよい。
【0040】
本態様により、ユーザの周囲に移動体がない場合、デフォルト位置である基準相対位置でロボットにユーザの伴走をさせることができる。
【0041】
（１４）上記ロボットの制御方法において、前記ユーザからの入力は、ネットワークを介して前記ユーザの通信端末から取得され、前記基準相対位置は、前記ユーザが前記通信端末の画面に表示されたグラフィカルユーザインタフェースを操作することによって選択されてもよい。
【0042】
本態様により、ユーザは基準相対位置を好みの位置に容易に選択できる。
【0043】
（１５）本開示の別の一態様におけるロボットは、本体と、前記少なくとも一対の脚または車輪と、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動するアクチュエータと、前記少なくとも１つのセンサと、プロセッサと、（１１）から（１４）のいずれかに記載の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリとを備える。
【0044】
本態様により、ロボットから所定距離の範囲内に移動体が接近した場合、ユーザの移動方向または移動方向の反対方向に移動して、移動体の邪魔にならないようにユーザの伴走を行うロボットを提供できる。
【0045】
（１６）本開示の別の一態様におけるプログラムは、（１１）から（１４）のいずれかに記載の制御方法を前記ロボットに搭載されたプロセッサに実行させる。
【0046】
本態様により、ロボットから所定距離の範囲内に移動体が接近した場合、ユーザの移動方向または移動方向の反対方向に移動して、移動体の邪魔にならないようにユーザの伴走を行うプログラムを提供できる。
【0047】
（１７）本開示の別の一態様におけるロボットの制御方法は、移動するユーザに伴走するロボットの制御方法であって、前記ユーザの通信端末からネットワークを介して設定情報を取得し、前記設定情報は、前記ユーザが前記通信端末の画面に表示されたグラフィカルユーザインタフェースを操作することによって入力されており、前記設定情報に基づいて、前記ユーザに対して前記ロボットがデフォルトで位置するべき基準相対位置を設定し、前記ロボットに搭載された少なくとも１つのセンサを介して、前記ユーザの位置および移動方向を検出し、前記ロボットの少なくとも一対の脚または車輪を駆動して前記ロボットを前記基準相対位置で前記ユーザに伴走させる。
【0048】
本態様により、ユーザがデフォルト位置として設定した基準相対位置においてロボットにユーザを伴走させてユーザの安全を適切に確保できる。
【0049】
（１８）本開示の別の一態様におけるロボットは、本体と、前記少なくとも一対の脚または車輪と、前記少なくとも一対の脚または車輪を駆動するアクチュエータと、前記少なくとも１つのセンサと、プロセッサと、（１７）に記載の制御方法を前記プロセッサに実行させるためのプログラムが格納されたメモリとを備える。
【0050】
本態様により、ユーザがデフォルト位置として設定した基準相対位置においてユーザの伴走を行い、ユーザの安全を適切に確保するロボットを提供できる。
【0051】
（１９）本開示の別の一態様におけるプログラムは、（１７）に記載の制御方法を前記ロボットに搭載されたプロセッサに実行させる。
【0052】
本態様により、ユーザがデフォルト位置として設定した基準相対位置においてユーザの伴走を行い、ユーザの安全を適切に確保するプログラムを提供できる。
【0053】
本開示は、このようなプログラムによって動作する情報システムとして実現することもできる。また、このようなコンピュータプログラムを、ＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。
【0054】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【0055】
（実施の形態）
我々の社会は、今後もさらにインターネットが普及し、各種センサーが身近になることが予想される。これにより、我々の社会は、個人の内部状態及び活動等に関する情報から建造物及び交通網等を含む街全体の情報までもが、デジタル化されてコンピューターシステムで利用できる状態になっていくと予想される。デジタル化された個人に関するデータ（個人情報）は、通信ネットワークを介してビッグデータとして情報銀行などのクラウドサーバに安全に管理され、個人や社会のために様々な用途に利用されていく。
我々の社会は、今後もさらにインターネットが普及し、各種センサーが身近になることが予想される。これにより、我々の社会は、個人の内部状態及び活動等に関する情報から建造物及び交通網等を含む街全体の情報までもが、デジタル化されてコンピューターシステムで利用できる状態になっていくと予想される。デジタル化された個人に関するデータ（個人情報）は、通信ネットワークを介してビッグデータとして情報銀行などのクラウドサーバに安全に管理され、個人や社会のために様々な用途に利用されていく。
【0056】
このような高度情報化社会は、日本ではＳｏｃｉｅｔｙ５．０と呼ばれる。高度情報化社会は、個人を取り囲む物質世界である現実空間（フィジカル空間）とコンピュータ同士が連携してフィジカル空間に関する各種処理がなされる仮想空間（サイバー空間）とを高度に融合させた情報基盤（サイバーフィジカルシステム）により、経済発展と社会的課題の解決とが期待される社会である。
【0057】
そうした高度情報化社会では、個人が行う日常の様々なシーンでのコミュニケーション（情報の取得、提供、およびその表現方法を含む）や行動を分析し、蓄積した個人情報を含むビッグデータを分析することで、そのシーンに応じた、その個人にとって最適と思われるコミュニケーションの方法にて、その個人に必要な情報やサービスを提供することが可能になる。
【0058】
以降では、そのようなサイバーフィジカルシステムが稼働する高度情報化社会を前提として、個人であるユーザに寄り添った日常生活の支援をテーマとして、ユーザの健康や幸福を高める具体的な様態について説明していく。
【0059】
図１は、本開示の実施の形態に係る情報システムの全体構成の一例を示すブロック図である。図１は、上半分はサイバー空間、下半分はフィジカル空間を示している。左側は非ロボット提供会社であるＡ社関連のリソースが並んでおり、サイバー空間にはＡ社サーバ１０１、フィジカル空間にはユーザのスマートフォン１００の上で動作するＡ社アプリがある。Ａ社サーバ１０１はＡ社アプリとペアとなって動作する。右側には、ロボット提供会社であるＢ社関連のリソースが並んでおり、サイバー空間にはＢ社サーバ１１１、フィジカル空間には可動装置（ロボット１１０）と、スマートフォン１００の上で動作するＢ社アプリがある。Ｂ社サーバ１１１はロボット１１０かつ／またはＢ社アプリとペアになって動作する。フィジカル空間の真ん中にはスマートフォン１００にインストールされたＡ社アプリ、Ｂ社アプリ、さらにロボット１１０を扱うユーザがいる。スマートフォン１００、ロボット１１０、Ａ社サーバ１０１、およびＢ社サーバ１１１は、インターネットを含む広域通信網により相互通信が可能に接続されている。
【0060】
この図に示すようにＡ社、Ｂ社はそれぞれのアプリやロボットを通じて、ユーザとの接点を持っている。Ａ社が持つのはスマートフォン１００上のＡ社アプリを介した接点だけであり、これは今日、多く見られる顧客接点の一形態である。一方で、この図のＢ社は、スマートフォン１００上のＢ社アプリを介した接点だけでなく、ロボット１１０を介した接点も保有している。自律的な可動装置であるロボット１１０を介してユーザ（一般消費者）と接点を持つ会社は、一部の玩具メーカーを除くとまだ例がなく、これから出現してくるものと期待される。
【0061】
なお、ここではロボット１１０の一例として犬型ロボットが採用されているが、ロボット１１０は、これ以外の人間を含む生物に基づく形態を有していてもよいし、無機質で非生物的な形態を有していてもよい。フィジカル空間において自律的な運動能力（姿勢変更能力および移動能力など）、かつ／または、作用能力（ボタンを押したり、物を持ち上げたり、など他の物体を動かす能力）がある限りは、ロボット１１０の形態は限定されない。
【0062】
本開示の実施の形態の情報システムは、夫々の顧客接点であるアプリ、ロボット１１０、さらにはロボット１１０に操作される家電や住宅設備などがこれまで以上に高度に連携して、他が保有する情報や能力を活用しながら、自らのサービスの品質の上げ幅を広げ、ユーザへより高い価値提供を行う。ロボット１１０が持つ認知能力や運動能力は日々進化を続けており、このような万能なロボット１１０が実現すれば、そのロボット１１０が保有する固有の能力に他社がアクセスできる仕組みを構築しておくべきである。そうすることが、ユーザにとっても、サービスを提供する非ロボット会社にとっても、ロボットを提供するロボット会社にとっても、多種多様な価値の連携を生む土台になる。
【0063】
図１において、Ａ社はユーザが契約している警備会社である。Ａ社は、スマートフォン１００にＡ社が提供する警備アプリをＡ社アプリとしてインストールさせ、Ａ社の警備サービスに対する各種設定をユーザに行わせる。
【0064】
ロボット１１０は、具備するセンサーにより、ユーザに関するデータを継続して収集する。ユーザに関するデータは、例えば、ユーザの生体活動情報およびユーザの周辺情報を含む。生体活動情報は、例えば、心拍、血圧、体温、活動量（消費カロリー）、歩数、姿勢、および運動などである。周辺情報は、例えば、周辺映像情報、ユーザの位置情報、周囲の気温、周囲の空間の認識結果、およびオブジェクトの認識結果などである。ロボット１１０は、収集したユーザに関するデータをロボット１１０のメモリに記録する。同時に、ロボット１１０は、収集したユーザに関するデータをＢ社サーバ１１１へ定期的にアップロードする（ａ）。
【0065】
尚、生体活動情報および周辺情報の収集主体は、ロボット１１０に限らず、スマートフォン１００であってもよいし、ユーザが装着しているウェアラブルセンサー（図示せず）であっても良いし、ユーザの自宅や居住区域に設置されているセンサー（図示せず）であってもよい。
【0066】
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０から継続的にユーザに関するデータを取得する。Ｂ社サーバ１１１は、アクセス権を持つＡ社サーバ１０１によるユーザに関するデータの取得を許可する。ここでは、Ａ社サーバ１０１とＢ社サーバ１１１とはユーザの確認のもと認証設定がなされており、Ａ社サーバ１０１はＢ社サーバが保有する最新のデータを取得するアクセス権を有する。
【0067】
アクセス権を有するＡ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１が保有する最新のユーザに関するデータを継続的に取得して、取得したユーザに関するデータを分析する。Ａ社サーバ１０１は、ユーザに関するデータに含まれるユーザの周囲映像情報、またはユーザの位置情報の時間的変化により、ユーザが自宅から外出してロボット１１０と一緒に散歩していると判定する。ここで、ユーザの周囲映像情報は、Ａ社サーバ１０１またはＡ社アプリのカメラ映像へのアクセス許可レベルが１以上であれば取得可能であり、ユーザの位置情報はＡ社サーバ１０１またはＡ社アプリの位置センサーのアクセス許可レベルが１であれば取得可能である。または、Ａ社サーバ１０１かつ／またはＡ社アプリと、Ｂ社サーバ１１１かつ／またはＢ社アプリとが、通信により連携できるよう設定されていて、Ａ社サーバ１０１は、ロボット１１０が３０００歩程度の散歩をこれから誘導することを検知できるようにしてもよい。
【0068】
Ａ社サーバ１０１は、ユーザがロボット１１０と一緒に外出して徒歩並みのスピードで移動していると判定した場合、ロボット１１０の警備モードを「在宅」から「散歩」に切り替えるためのリクエスト情報をＢ社サーバ１１１に送信する（ｂ）。
【0069】
警備モードとは、Ａ社がロボット１１０を介してユーザの安全確保を行うためにロボット１１０に設定された複数の行動規定（プログラムによるロボットの行動制御）の１つである。警備モードが変わると、ロボット１１０が具備するセンサーへのアクセス許可レベルが更新される。これにより、Ａ社サーバ１０１は、必要な情報の収集が容易となる。また、ユーザやその周囲の状況に応じてロボット１１０が取るべき行動の優先順位の判定も変わる。ここでは、ユーザが在宅中と、外出中とでは警備モードが自動で切り替わるように予め設定されているとして説明しているが、本開示はこれに限定されない。
【0070】
警備モード「在宅」は、「前記ユーザの住居を表す前記所定エリアの内にいる前記ユーザの周辺情報を収集できる第１仕様」の一例である。警備モード「散歩」は、「前記ユーザの住居を表す前記所定エリアの外にいる前記ユーザの周辺情報を収集できる第２仕様」の一例である。
【0071】
ユーザが散歩を始めたことを判定したタイミングでＡ社サーバ１０１は、スマートフォン１００のＡ社アプリの警備モードを「散歩」に切り替えても良い。しかしながら、Ａ社アプリの警備モードを切り替えることで、警備会社であるＡ社がユーザの散歩中の安全性を確保することは現実的には困難である。例えば、ユーザが散歩を行う場合に必ずスマートフォン１００を携帯するとは限らない。さらにユーザがスマートフォン１００を携帯して、Ａ社アプリの警備モードが「散歩」であったとしても、Ａ社アプリが、散歩中のユーザが遭遇するトラブルやリスクを検知し、その事態を回避したり、ユーザの身の安全を確保したり、することは現実的には困難である。
【0072】
つまり、Ａ社は、ユーザとの日常的な接点がＡ社アプリでしかなく、ユーザに対して警備会社としてできることには限界がある。現実世界に直接物理的作用を及ぼせないアプリよりも、ユーザの身近にいる自律的なロボット１１０の方がユーザの警備を強化することができる。そのため、Ａ社サーバ１０１は、ユーザが保有するロボット１１０を介した実効性の高い警備サービスを行うために、Ｂ社のロボット１１０に対して散歩中のユーザの警備モードの「散歩」への切り替えを要求する。
【0073】
これまでの情報化社会（Ｓｏｃｉｅｔｙ４．０社会とも呼ばれる）では、ここに説明したＡ社アプリを介した警備サービスについては実現できている。しかしながら、フィジカル空間で起こる危険には、Ａ社アプリが解決しにくいものや、解決できないものが含まれる。本実施の形態においては、自律的運動能力を備えるユーザに身近なロボット１１０を用いて、Ａ社アプリは保有しないがロボット１１０が保有する自律的運動能力を用いて、ユーザの安全をより良く守る警備サービスを構想し、そのサービスの実現の形態について説明する。それでは図１の続きを説明する。
【0074】
Ａ社サーバ１０１からリクエスト情報を取得したＢ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１からロボット１１０に要求されたリクエストに対する必要なアクセス権をＡ社が有しているか否かを確認する。ここでは、警備モード「散歩」の各種設定（詳細は後述）と、その警備モード時に許可されるアクセス許可レベル情報（詳細は後述）とは、ユーザによって事前に設定されているとする。Ａ社がアクセス権を有していれば、Ｂ社サーバ１１１は、警備モード「散歩」への変更をロボット１１０に指示する（ｃ）。Ａ社がアクセス権を有していない場合、Ｂ社サーバ１１１はそのリクエストを拒否する。
【0075】
Ｂ社サーバ１１１から警備モード「散歩」に変更する指示を受信したロボット１１０は、警備モード「散歩」を実施する（ｄ）。警備モード「散歩」を実施したロボット１１０は、散歩をしているユーザの伴走をしたり、散歩をしているユーザにとって危険となる物体をスポットライトで照らす注意喚起をしたり、リスクのある人物に対して警備中であることを示したり、リスクのある人物を威嚇したり、する。さらに、ロボット１１０は、ユーザが危険な状態であると判定した場合には、Ａ社サーバ１０１または警察に通報する。このようにロボット１１０は、警備モード「散歩」において、ユーザが散歩中に遭遇する可能性のある様々な危険を判定し、その危険を回避し、必要な場合には警備員を介入させるなどしてユーザの安全を確保する。
【0076】
また、ロボット１１０は、ユーザの安全を確保できない可能性があると判定した場合、Ｂ社サーバ１１１にその旨のメッセージを通報する。Ｂ社サーバ１１１はＡ社サーバ１０１にその通報を転送する（ｅ）。
【0077】
通報のメッセージを受信したＡ社サーバ１０１は、その通報に基づき、ロボット１１０を介して警備員による警備を実施する（ｆ）。具体的には、Ａ社の警備員が、ロボット１１０のカメラ、マイク、およびスピーカーを介して、ユーザから状況をヒアリングしたり、危険人物を威嚇したりする。さらに、警備員は、位置センサーを使って現場に駆け付けたりする。
【0078】
ユーザが散歩を終えて帰宅すると、Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１経由で取得したロボット１１０のセンサーデータ（カメラ映像、位置センサーの位置情報など）に基づいて、ユーザが帰宅したことを検知する。これによって、Ａ社サーバ１０１はロボット１１０の警備モードを「在宅」に更新するリクエスト情報をＢ社サーバ１１１に送信する（ｇ）。リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、ロボット１１０に警備モード「在宅」への更新を指示する。この指示を受信したロボット１１０は、警備モード「在宅」を実施する。
【0079】
ロボット１１０は警備モードを「散歩」から「在宅」に変更することにより、ユーザの安全確保を行うための自身の行動規定を自動的に変更する。具体的には、Ｂ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１に対して、ロボット１１０から収集したセンサーデータのアクセス許可レベルを在宅時用に更新し、ユーザの状態またはユーザの周囲状況に応じてロボット１１０が取るべき行動の優先順位を在宅時用に変更する。なお、Ａ社がアクセス権を有しているとロボット１１０が確認できる場合には、ロボット１１０は、Ａ社サーバ１０１に対して、ロボット１１０が収集したセンサーデータ及びロボット１１０の運動能力へのアクセス許可レベルを在宅時用に自動的に更新するようにしても良い。
【0080】
このようにして、Ｂ社サーバ１１１は、ユーザの状態または周囲状況に応じてＡ社が提供する警備モードを自動的に切り替える。Ｂ社サーバ１１１は、警備サービスを実行するために必要なロボット１１０が測定したセンサーデータの開示レベルも自動的に最適化しても良い。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、散歩時には、画像認識の精度を向上させて事件発生時の証拠能力を高めるために、ロボット１１０のカメラが撮影した映像データを高精細な動画レベル（許可レベル＝３：すべて許可）でＡ社サーバ１０１に許可する。一方、Ｂ社サーバ１１１は、外的な危険性が少ない在宅時には、プライバシーの問題を軽減させるために低精細な動画（許可レベル＝２：低品質動画まで許可）でＡ社サーバ１０１に許可する。
【0081】
上記の説明においては、Ａ社サーバ１０１のカメラ映像に対するアクセス許可レベルは「３」であることが前提である。仮に、Ａ社サーバ１０１のカメラ映像に対するアクセス許可レベルが「２」であった場合には、散歩時において、Ａ社サーバ１０１は、許可レベル＝２の低品質動画までしか利用できないことになる。散歩時の警備遂行に問題となる場合には、Ａ社サーバ１０１またはＡ社アプリは、Ｂ社サーバ１１１におけるカメラ映像の許可レベルを「３」に上げるよう、Ａ社アプリまたはＢ社アプリを通じて、ユーザにその旨を通知かつ／または要求すればよい。
【0082】
ユーザの日常生活での安全性を確保することは、Ａ社が持つ顧客接点であるスマートフォン１００上の映像情報や音声情報などのメッセージだけでは難しい。Ａ社はＡ社アプリではなく、ユーザのすぐ近くにあるＢ社の自律したロボット１１０を介して、ユーザの生体活動情報やユーザの周辺情報を随時判断することによって、ユーザの日常生活の安全をより良く確保し、より高い安心を提供できる。
【0083】
図１の説明では、ユーザの外出の有無の判定主体はＡ社サーバ１０１であるが、本開示はこれに限定されない。この判定主体は、Ｂ社サーバ１１１であってもよいし、ロボット１１０であってもよい。
【0084】
図２は、本実施の形態におけるロボット１１０の外観図である。図２において、ロボット１１０の長手方向を前後方向と呼び、ロボット１１０の歩行面に対して直交する方向を上下方向と呼び、前後方向および上下方向と直交する方向を左右方向と呼ぶ。
【0085】
図２では、ロボット１１０の実装例として、４本の脚１７で移動するロボットが示されている。ロボット１１０は、ボディ１０と、４本の脚１７とを含む。ボディ１０の下面の前方には、照明部１５が配置され、ボディ１０の下面の後方には照明部１６が配置されている。照明部１５および照明部１６を設けることで、ロボット１１０の前方及び後方を十分な光量で照らすことができる。照明部１５、１６は、それぞれ、危険物に対してユーザが認知し易いように危険物への照明形態（照明の形状、色、点滅パターン）が調整可能である。このような機能を実現するために、照明部１５、１６は、単色で発光できるライトではなく、危険物又は道路等の周囲の物体に任意の映像を投影するプロジェクションマッピングの機能を有している。
【0086】
ボディ１０の前面の中央には、ディスプレイ２４が配置されている。ディスプレイ２４は、例えば液晶パネル又は有機ＥＬパネルである。ディスプレイ２４は、主に、ロボット１１０がユーザとコミュニケーションをとるために使用される。ディスプレイ２４は、図１４に示すように、ロボット１１０の顔表情を表現する画像を表示しても良い。
【0087】
ボディ１０の上面の中央にはディスプレイ１８が配置され、ボディ１０の後面の中央にはディスプレイ３４が配置されている。ディスプレイ１８、３４は、例えば液晶パネル又は有機ＥＬパネルである。ディスプレイ１８、３４は、主に、ロボット１１０からのメッセージおよび状態を表示するために使用される。例えば、ディスプレイ１８、３４は、後述する注意喚起エリアにいる他人に対して警告情報を表示するために用いられても良い。この場合、ディスプレイ１８、３４は、ロボット１１０を介して警備サービスをユーザに提供している警備会社Ａ社のロゴマークを表示しても良い。
【0088】
ボディ１０の前面の下部にはスピーカー２５が配置され、ボディ１０の後面の下部にはスピーカー３５が配置されている。スピーカー２５は、ロボット１１０が前方のユーザと対面してコミュニケーションをとるため使用される。スピーカー３５は、後方から近づいてくる人物とコミュニケーションをとるために使用される。
【0089】
ボディ１０の前面には、ＲＧＢカメラ２１、測距センサー２２、および赤外線カメラ２３が配置されている。ボディ１０の後面には、ＲＧＢカメラ３１、測距センサー３２、および赤外線カメラ３３が配置されている。ＲＧＢカメラ２１、３１は、空間認識および物体識別をするために用いられる。測距センサー２２、３２は、危険物の形状、路面の凹凸といった周辺空間および物体の形状を検知するために用いられる。赤外線カメラ２３、３３は、低照度環境下で人物や周囲の温度分布を検知するために用いられる。ＲＧＢカメラ２１、３１、測距センサー２２、３２、および赤外線カメラ２３、３３を組み合わせることで、ロボット１１０は周辺状況を精度よく検知することができる。
【0090】
ボディ１０の上面には、４つのマイク１１、１２、１３、１４が配置されている。マイクを４つ設けることで、ロボット１１０は、音源位置を特定できる。
【0091】
脚１７は、関節１７ａ、１７ｂ、上脚１７ｃ、下脚１７ｄを含む。関節１７ａは、ボディ１０の側面に、上脚１７ｃを左右方向回りに回動可能に接続する。関節１７ｂは、上脚１７ｃおよび下脚１７ｄを左右方向回りに回転可能に取り付ける。
【0092】
図３は、本開示の実施の形態に係る情報システムの構成の一例を示すブロック図である。スマートフォン１００は、通信部１００ａ、演算部１００ｂ、センサー１００ｃ、メモリ１００ｄ、操作部１００ｅ、および映像音声出力部１００ｆを含む。
【0093】
通信部１００ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行う通信回路である。演算部１００ｂは、例えばＣＰＵなどのプロセッサであり、音声認識、音声合成、情報検索、および情報描画などの情報処理を行う。センサー１００ｃは、映像情報、音声情報、かつ／または周辺環境情報を取得する。センサー１００ｃは、例えばカメラ、マイク、加速度センサー、角速度センサー、およびＧＰＳセンサー等である。メモリ１００ｄは、例えばフラッシュメモリであり、種々のデータを保持する。操作部１００ｅは、例えばタッチパネルであり、ユーザからのボタン操作およびタッチ操作などを受け付ける。映像音声出力部１００ｆは、例えばディスプレイ、スピーカーなどである。
【0094】
Ａ社アプリおよびＢ社アプリはインストールされると、メモリ１００ｄにプログラムおよび必要なデータが記録され、演算部１００ｂによってそのプログラムが実行される。
【0095】
Ａ社サーバ１０１は、スマートフォン１００にインストールされたＡ社アプリと協調動作するコンピュータである。Ａ社サーバ１０１は、通信部１０１ａ、演算部１０１ｂ、およびメモリ１０１ｃを含む。通信部１０１ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行う通信回路である。演算部１０１ｂは、例えばＣＰＵ等のプロセッサであり、ネットワーク上の他のコンピュータから送信されるデータを処理する。メモリ１０１ｃは、例えばソリッドステートドライブまたはハードディスクドライブなどであり、Ａ社アプリおよびユーザに関する情報を記録する。
【0096】
Ｂ社サーバ１１１は、スマートフォン１００にインストールされたＢ社アプリと協調動作するコンピュータである。Ｂ社サーバ１１１は、通信部１１１ａ、演算部１１１ｂ、およびメモリ１１１ｃを含む。通信部１１１ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行う通信回路である。メモリ１１１ｃは、例えばソリッドステートドライブまたはハードディスクドライブなどであり、Ｂ社アプリに関する情報、ロボット１１０に関する情報、およびユーザに関する情報を記録する。演算部１１１ｂは、他のコンピュータから送信される種々のデータを処理する。
【0097】
ロボット１１０は、通信部１１０ａ、演算部１１０ｂ、センサー１１０ｃ、メモリ１１０ｄ、可動部１１０ｅ、映像音声出力部１１０ｆ、および照明部１１０ｇを含む。
【0098】
通信部１１０ａは、ネットワーク上の他のコンピュータと情報通信を行う通信回路である。演算部１１０ｂは、例えばＣＰＵなどのプロセッサである。演算部１１０ｂは、可動部１１０ｅを制御してロボット１１０の移動や動作を制御する処理、ロボット１１０が他物体へ力学的作用を行う処理を行う。さらに、演算部１１０ｂは、映像音声出力部１１０ｆから出力する種々の情報を生成する処理を行う。
【0099】
センサー１１０ｃは、映像情報、音声情報、および周辺環境情報を取得する。センサー１１０ｃは、例えばＲＧＢカメラ２１、３１、測距センサー２２、３２、赤外線カメラ２３、３３、およびマイク１１～１４を含む。
【0100】
メモリ１１０ｄは、例えば、フラッシュメモリなどの半導体メモリであり、種々のデータを保持する。
【0101】
可動部１１０ｅは、例えば、脚１７および脚１７を可動させるアクチュエータなどである。アクチュエータの一例はモータである。ロボット１１０が、脚１７に代えて車輪で構成される場合、アクチュエータは車輪を移動させるモータである。可動部１１０ｅは、ロボット１１０の移動、動作、および他物体への力学的作用を行う。
【0102】
映像音声出力部１１０ｆは、例えば、スピーカー２５、３５、およびディスプレイ１８、２４、３４などを含み、映像および音声を出力する。
【0103】
照明部１１０ｇは、図２に示す照明部１５、１６を含む。照明部１１０ｇは、１以上のレーザダイオードと、マイクロアレイ又はマイクロミラーアレイと、を含んでもよい。さらに、照明部１１０ｇは、ＬＣＤパネルと偏光板とを含んでもよい。さらに、ロボット１１０は、ユーザからのボタン操作およびタッチ操作などを受け付ける操作部（図示せず）を備えてもよい。
【0104】
なお、Ａ社サーバ１０１、スマートフォン１００、ロボット１１０、およびＢ社サーバ１１１が接続される広域通信網は、移動体通信網、衛星通信網、インターネット通信網、専用通信網、光ファイバー網、近距離無線通信の１つ、または１つ以上の組み合わせであってもよい。
【0105】
図４は、Ａ社がロボット１１０と連携する際の処理の一例を示すフローチャートである。図１で説明したようなＡ社アプリまたはＡ社サーバ１０１が、Ｂ社が運用するロボット１１０が持つ情報および能力にアクセスできるようにするために、事前にそのアクセス権を適切に設定しておく。図４はそのアクセス権を予め設定しておくための処理の一例を示している。
【0106】
ユーザはスマートフォン１００にインストールされたＢ社アプリを使って、Ｂ社アプリがＡ社アプリとの連携するように設定する。具体的には、Ｂ社アプリは、ユーザの入力に基づいて、ユーザの利用するＡ社アプリの固有ＩＤを取得する（ステップ＃１）。Ｂ社アプリは、取得したＡ社アプリの固有ＩＤをＢ社アプリの固有ＩＤと共に、Ｂ社サーバ１１１に登録するための登録依頼を送信する（ステップ＃２）。登録依頼を受信したＢ社サーバ１１１は、Ａ社アプリとＢ社アプリとのペア情報を登録する。この登録処理では、同時にロボット１１０のどの固有能力に対してどこまでの利用権利をＡ社に許諾するかを示すアクセス権の登録も行われる（ステップ＃３）。アクセス権の詳細については図５を用いて後述する。ロボット１１０のロボットＩＤとＢ社アプリの固有ＩＤとを含むペア情報は予めＢ社サーバ１１１に登録されている。この登録は、例えばユーザがＢ社アプリの初期設定画面において、ロボット１１０の固有ＩＤを入力することによって行われる。
【0107】
Ａ社アプリの登録を受け取ったＢ社サーバ１１１は、Ａ社サーバ１０１に対してＡ社アプリが許可されるアクセス権の設定情報を通知する（ステップ＃４）。具体的には、Ｂ社サーバ１１１は、Ａ社アプリの固有ＩＤとＢ社アプリの固有ＩＤとのペア情報に加えて、そのアクセス権の設定情報をＡ社サーバ１０１に通知する。
【0108】
Ａ社サーバ１０１は、Ａ社アプリの固有ＩＤとＢ社アプリの固有ＩＤとのペア情報、およびそのアクセス権の設定情報をメモリ１０１ｃに登録する（ステップ＃５）。これらの情報は、Ａ社アプリまたはＡ社サーバ１０１がＢ社の提供するロボット１１０に対してその固有能力を利用する際に、対象のロボット１１０を特定すると共に、その固有能力の利用が可能か否かを判定するために用いられる。
【0109】
ここでは、Ａ社アプリまたはＡ社サーバ１０１に対して、Ｂ社が提供するロボット１１０へのアクセス権を正しく設定できれば良く、上記はその一例に過ぎない。上記とは異なる登録方法が用いられてもよい。
【0110】
図５は、ロボット１１０へのアクセス権の種類と許可レベルとの関係の一例を示す表である。ロボット１１０は様々なセンサー１１０ｃおよび運動能力（可動部１１０ｅ）を具備する。センサー１１０ｃおよび運動能力に対する他社からのアクセス権は、Ｂ社サーバ１１１だけでなく、利用する側であるＡ社サーバ１０１にも登録される。以下、アクセス権の種類とその許可レベルについて、センサー１１０ｃから説明する。
【0111】
「カメラ映像」は、ロボット１１０が具備するイメージセンサー（例えば、ＲＧＢイメージセンサー）へのアクセス権である。これは、ロボットの目と外見上認知される個所に具備されているイメージセンサーであってもよい。「カメラ映像」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」から制約なくアクセス権が付与される「３」まで段階的に設定される。例えば、この許可レベルが「２」のＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対し、Ｂ社サーバ１１１は低品質動画を返すように、ロボット１１０かつ／またはＢ社サーバ１１１を制御する。
【0112】
０：不許可
１：静止画のみ許可
２：低品質動画まで許可
３：すべて許可
１：静止画のみ許可
２：低品質動画まで許可
３：すべて許可
【0113】
「測距センサー」は、ロボット１１０が具備する対象物までの距離が測定できるセンサー（例えば、ＴＯＦセンサー、ＬｉＤＡＲなど）へのアクセス権である。「測距センサー」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定される。例えば、この許可レベルが「１」のＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は測距センサーが取得したデータ（例えば、デプスイメージ）を返すように、ロボット１１０を制御する。
【0114】
０：不許可
１：許可
１：許可
【0115】
「赤外線センサー」は、ロボット１１０が具備する赤外線が測定できるセンサーへのアクセス権である。赤外線センサーにより測定される近赤外線領域は暗闇での被写体認識、遠赤外線領域は被写体温度分布などに使われる。「赤外線センサー」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は、赤外線センサーが取得したデータ（例えば、サーモグラフィー映像）を返すようにロボット１１０を制御する。
【0116】
０：不許可
１：許可
１：許可
【0117】
「マイク音声」は、ロボット１１０が具備するマイクへのアクセス権である。「マイク音声」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１はマイクが取得した音声データを返すようにロボット１１０を制御する。
【0118】
０：不許可
１：許可
１：許可
【0119】
「触覚センサー」は、ロボット１１０が具備するロボット表面での触覚感覚が測定できるセンサー（例えば、ＭＥＭＳシリコン毛デバイスセンサー）へのアクセス権である。「触覚センサー」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、制約なくアクセス権が付与される「２」まで段階的に設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は触覚センサーが取得したデータ（例えば、圧力分布映像）の内、ロボット１１０の一部分（例えば、頭部）のデータのみを返すようにロボット１１０を制御する。
【0120】
０：不許可
１：一部分のみ許可
２：すべて許可
１：一部分のみ許可
２：すべて許可
【0121】
「気温・湿度・気圧センサー」は、ロボット１１０が具備する気温、湿度、気圧センサーへのアクセス権である。「気温・湿度・気圧センサー」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定することができる。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は気温、湿度、および気圧センサーが取得したデータを返すようにロボット１１０を制御する。
【0122】
０：不許可
１：許可
１：許可
【0123】
「位置センサー」は、ロボット１１０が具備するロボットの現在位置を測定するセンサーへのアクセス権である。「位置センサー」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は位置センサーが取得したロボットの現在位置情報を示すデータを返すようにロボット１１０を制御する。
【0124】
０：不許可
１：許可
１：許可
【0125】
ここまでがロボット１１０に具備されたセンサー１１０ｃへのアクセス権に対する説明である。続いて、ロボット１１０が具備する「運動能力」へのアクセス権について説明する。
【0126】
「表情変更能力」は、ロボット１１０の映像音声出力部１１０ｆで表示される顔表情の外見的特徴を変更する能力へのアクセス権である。これは、ロボット１１０が、外見上、顔と認識できるパーツを有する場合に、そのパーツを動かしたり、そのパーツの色を変更したり、する能力であってもよい。「表情変更能力」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は顔表情の変更要求に応じて顔表情を変更するようにロボット１１０を制御する。
【0127】
０：不許可
１：許可
１：許可
【0128】
「発声能力」は、ロボット１１０の映像音声出力部１１０ｆが具備する音声出力能力へのアクセス権である。これは、ロボットに、外見上、口と認識できるパーツがある場合に、そのパーツを動かしたり、その口の周辺部から音声を出力したり、する能力であってもよい。「発声能力」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」か、アクセス権がある「１」の２択で設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は発声する音声情報に応じて音声を出力するようにロボット１１０を制御する。
【0129】
０：不許可
１：許可
１：許可
【0130】
「姿勢変更能力」は、ロボット１１０の可動部１１０ｅが具備する姿勢を変更する能力へのアクセス権である。これは、ロボット１１０の可動部１１０ｅにある複数の関節機構部の角度を変更する能力であってもよい。ただし、ロボット１１０自体の位置を変える能力は意図しない。「姿勢変更能力」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」から制約なくアクセス権が付与される「２」まで段階的に設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１は頭部のみを要求に応じて動かすようにロボット１１０を制御する。
【0131】
０：不許可
１：頭部のみ許可
２：すべて許可
１：頭部のみ許可
２：すべて許可
【0132】
「移動能力」は、ロボット１１０の可動部１１０ｅが具備する移動する能力へのアクセス権である。これは、ロボット１１０の可動部１１０ｅにある複数の関節機構部の角度を変更する能力であってもよい。この能力は、ロボット１１０自体の位置を変える能力である。「移動能力」へのアクセス権は以下の通り、アクセス権のない「０」から制約なくアクセス権が付与される「４」まで段階的に設定される。例えば、この許可レベルが「１」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１はユーザ宅の中でユーザが許可したエリアのみを低速で移動することを許可するようにロボット１１０を制御する。また、例えば、この許可レベルが「３」であるＡ社サーバ１０１からのアクセス要求に対しては、Ｂ社サーバ１１１はユーザが許可した宅内、宅外のエリアのみを高速で移動することを許可するようにロボット１１０を制御する。ここでユーザが許可したエリアは、ユーザがあらかじめ設定しておく条件の１つである。例えば、ユーザのプライバシーを侵害してしまう恐れのあるエリア（お風呂など）にはロボット１１０が近寄れないよう予め設定しておくことができる。
【0133】
０：不許可
１：許可済み宅内のみ、低速での移動を許可
２：許可済み宅内／宅外まで、低速での移動を許可
３：許可済み宅内／宅外まで、高速での移動を許可
４：すべて許可
１：許可済み宅内のみ、低速での移動を許可
２：許可済み宅内／宅外まで、低速での移動を許可
３：許可済み宅内／宅外まで、高速での移動を許可
４：すべて許可
【0134】
図６は、複数の警備モードと各警備モードにおけるロボット１１０へのアクセス権との関係の一例を示す表である。ここでは、警備モードが変更される際にロボット１１０が具備するセンサー１１０ｃへのアクセス権およびロボット１１０の運動能力へのアクセス権がどのように変更されるかの一例が示されている。なお、アクセス権は、警備モードに同期して変更されると説明したが、警備モードとは同期せず個別に変更されても良い。
【0135】
ここでは、警備モードが「在宅」時に設定される許可レベルと、警備モードが「散歩」時に設定される許可レベルとが異なる例が示されている。各警備モードに必要となるセンサーおよび運動能力の要求条件は異なるため、警備モードが異なるとこれらのアクセス権も異なる。警備モード「在宅」は、ユーザとロボット１１０とが在宅時に適用される警備モードである。警備モード「散歩」はユーザとロボット１１０とが外出の散歩時に適用される警備モードである。
【0136】
「カメラ映像」のアクセス権は、警備モード「在宅」では「２：低品質動画まで許可」が設定され、カメラ映像の必要性およびプライバシーが配慮された設定となっている。一方、警備モード「散歩」では「３：すべて許可」が設定され、カメラ映像の必要性（危険物の画像認識精度向上）および証拠能力としての有効性が配慮された設定となっている。同様の理由で「測距センサー」および「赤外線センサー」のアクセス権も、それぞれ、警備モード「在宅」よりも警備モード「散歩」の方が許可レベルが高く設定されている。なお、「マイク音声」、「気温・湿度・気圧センサー」、および「位置センサー」のアクセス権は、それぞれ、警備モード「在宅」および警備モード「散歩」とも、「１：許可」が設定され、「触覚センサー」のアクセス権は警備モード「在宅」および警備モード「散歩」とも「０：不許可」が設定されている。
【0137】
「運動能力」については、「移動能力」のアクセス権が、警備モード「在宅」よりも警備モード「散歩」の方が許可レベルが高く設定されている。これは、散歩が宅外で行われるため、移動許可範囲を宅外まで広げる必要があるからである。さらに、ユーザと一定の距離を保ってロボット１１０を伴走させるために、在宅時よりも散歩時において、ロボット１１０をより速く移動させる必要があるからである。その他、運動能力において、「表情変更能力」および「発声能力」のアクセス権は、それぞれ、警備モード「在宅」および警備モード「散歩」とも、「１：許可」が設定され、「姿勢変更能力」のアクセス権は、警備モード「在宅」および警備モード「散歩」とも「１：頭部のみ許可」が設定されている。
【0138】
「照明機能」は照明部１１０ｇをＯＮ、ＯＦＦを設定する機能である。警備モード「在宅」では照明機能はＯＦＦに設定され、警備モード「散歩」では照明機能はＯＮに設定されている。
【0139】
このように警備モードに応じて、Ｂ社サーバ１１１に蓄積されたロボット１１０に関するデータおよびイベント情報に対するＡ社サーバ１０１のアクセス権が変更される。各警備モードにおける、Ａ社サーバ１０１のアクセス権は予め設定されている。一方、ユーザに関するデータのアクセス権は、ユーザの状況に応じて共有されるユーザに関するデータを必要最低限にするために、警備モードに応じてアクセス権が適切に変更されるようＢ社サーバ１１１、ロボット１１０、Ａ社アプリ、Ｂ社アプリ、かつ／またはＡ社サーバ１０１により制御される。
【0140】
図７は、ロボット１１０およびユーザの外出の有無の判定主体がＢ社サーバ１１１である場合の情報システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【0141】
まず、ユーザは在宅しているものとする。また、ロボット１１０は、警備モードが「在宅」および「散歩」のいずれにも設定されていないものとする。
【0142】
（ステップＳ１）
ロボット１１０はデータおよびイベント情報を継続的にＢ社サーバ１１１に送信する。ロボット１１０は具備したセンサー１１０ｃを用いて、ユーザの生体活動情報およびユーザの周辺情報を継続的に収集する。ロボット１１０は収集した生体活動情報およびユーザの周辺情報を含むデータを継続的にＢ社サーバ１１１に送信する。ロボット１１０は、収集した生体活動情報およびユーザの周辺情報を解析することにより、イベント情報を継続的に生成し、生成したイベント情報をＢ社サーバ１１１に継続的に送信する。
ロボット１１０はデータおよびイベント情報を継続的にＢ社サーバ１１１に送信する。ロボット１１０は具備したセンサー１１０ｃを用いて、ユーザの生体活動情報およびユーザの周辺情報を継続的に収集する。ロボット１１０は収集した生体活動情報およびユーザの周辺情報を含むデータを継続的にＢ社サーバ１１１に送信する。ロボット１１０は、収集した生体活動情報およびユーザの周辺情報を解析することにより、イベント情報を継続的に生成し、生成したイベント情報をＢ社サーバ１１１に継続的に送信する。
【0143】
イベント情報は、ロボット１１０の状態変化またはロボット１１０が検知したユーザの状態変化を、ロボット１１０が通知するための情報である。イベント情報は、例えば、ユーザが運動をしている状態を検知したときに生じる「運動イベント情報」、ユーザが安静にしている状態を検知したときに生じる「安静イベント情報」、ユーザが睡眠している状態を検知したときに生じる「睡眠イベント情報」、ユーザが危険な状態であることを検知したときに生じる「危険イベント情報」、ロボット１１０のバッテリー残量が少ないことを検知したときに生じる「ローバッテリーイベント情報」、ロボット１１０が宅外で伴走中にユーザを見失ったことを検知したときに生じる「ロストイベント情報」などを含む。
【0144】
イベント情報を送ることにより、ロボット１１０は、センサーデータを大量に送ることなくユーザおよびロボット１１０に関する状態変化を通知することができる。例えば、ユーザが運動をし始めたことを意味する「運動イベント情報」を動画データであるカメラ映像から分析することはサーバ側の処理負担が増大し、ネットワーク帯域への負担も増大する。そのためイベント情報を使うことで、ロボット１１０とＢ社サーバ１１１との連携の効率化を図ることができる。
【0145】
さらに、イベント情報は、ロボット１１０がユーザの近傍にいることを示す確認情報を含む。確認情報は、例えばロボット１１０がスマートフォン１００から取得したスマートフォン１００の位置情報、すなわち、ユーザの位置情報を含む。または、確認情報は、ロボット１１０がセンサー１１０ｃに含まれる光学センサーの撮影映像を解析する顔認証や歩容認証などによりユーザが映っているか否かを判定して得られるユーザ認識結果の情報であっても良く、さらにユーザの位置情報を含む情報であっても良い。
【0146】
（ステップＳ２）
Ｂ社サーバ１１１は、得られたデータおよびイベント情報を、Ａ社サーバ１０１に設定されたアクセス権の範疇でＡ社サーバ１０１に継続的に送信または開示することにより、Ａ社サーバ１０１とデータおよびイベント情報を共有する。
Ｂ社サーバ１１１は、得られたデータおよびイベント情報を、Ａ社サーバ１０１に設定されたアクセス権の範疇でＡ社サーバ１０１に継続的に送信または開示することにより、Ａ社サーバ１０１とデータおよびイベント情報を共有する。
【0147】
（ステップＳ３、Ｓ４）
スマートフォン１００は、ユーザからの入力にしたがって警備モードを設定する。警備モードの設定内容を示す設定情報は、例えば、後述する図２３又は図２４に表示された情報を含む。例えば、設定情報は、警備モードの条件を含む。警備モードの条件は、警備モード「在宅」の条件と、警備モード「散歩」の条件とを含む。警備モード「散歩」の条件は、警備モードを「在宅」から「散歩」に変更する条件である。警備モード「在宅」の条件は、警備モードを「散歩」から「在宅」に変更する条件である。例えば、設定情報は、警備モードが「散歩」に変更されたときに、ロボット１１０がユーザにその変更を通知する情報を含んでもよい。この通知は、ロボット１１０の顔、かつ／またはボディ１０の一部への情報の表示であってもよいし、警備会社のロゴを表示しても良いし、変更を告げる音声の出力であってもよいし、警備会社のサウンドロゴ音声の出力であってもよい。さらに、この通知は、これらの組み合わせであっても良い。
スマートフォン１００は、ユーザからの入力にしたがって警備モードを設定する。警備モードの設定内容を示す設定情報は、例えば、後述する図２３又は図２４に表示された情報を含む。例えば、設定情報は、警備モードの条件を含む。警備モードの条件は、警備モード「在宅」の条件と、警備モード「散歩」の条件とを含む。警備モード「散歩」の条件は、警備モードを「在宅」から「散歩」に変更する条件である。警備モード「在宅」の条件は、警備モードを「散歩」から「在宅」に変更する条件である。例えば、設定情報は、警備モードが「散歩」に変更されたときに、ロボット１１０がユーザにその変更を通知する情報を含んでもよい。この通知は、ロボット１１０の顔、かつ／またはボディ１０の一部への情報の表示であってもよいし、警備会社のロゴを表示しても良いし、変更を告げる音声の出力であってもよいし、警備会社のサウンドロゴ音声の出力であってもよい。さらに、この通知は、これらの組み合わせであっても良い。
【0148】
（ステップＳ５）
スマートフォン１００は、設定情報とリクエスト情報とをＡ社サーバ１０１に送信する。リクエスト情報は、例えば警備モードが「散歩」に対しては、設定された在宅エリア外である宅外においてユーザとの相対距離を所定距離内に維持してユーザを伴走するようにロボット１１０の可動部１１０ｅを演算部１１０ｂに制御させながら、同時にセンサー１１０ｃを用いてユーザの周辺情報を収集させるロボット１１０の行動規範（プログラム、または行動優先順位の設定）を実行させるリクエストを規定する情報である。例えば、警備モードが「在宅」に対しては、設定された在宅エリア内である宅内においてユーザとの相対距離を所定距離内に維持してユーザの安全を監視するようにロボット１１０の可動部１１０ｅとセンサー１１０ｃを演算部１１０ｂに制御させる行動規範を実行させるリクエストを規定する情報である。
スマートフォン１００は、設定情報とリクエスト情報とをＡ社サーバ１０１に送信する。リクエスト情報は、例えば警備モードが「散歩」に対しては、設定された在宅エリア外である宅外においてユーザとの相対距離を所定距離内に維持してユーザを伴走するようにロボット１１０の可動部１１０ｅを演算部１１０ｂに制御させながら、同時にセンサー１１０ｃを用いてユーザの周辺情報を収集させるロボット１１０の行動規範（プログラム、または行動優先順位の設定）を実行させるリクエストを規定する情報である。例えば、警備モードが「在宅」に対しては、設定された在宅エリア内である宅内においてユーザとの相対距離を所定距離内に維持してユーザの安全を監視するようにロボット１１０の可動部１１０ｅとセンサー１１０ｃを演算部１１０ｂに制御させる行動規範を実行させるリクエストを規定する情報である。
【0149】
（ステップＳ６）
設定情報を受信したＡ社サーバ１０１は、設定情報およびリクエスト情報をＢ社サーバ１１１に送信する。
設定情報を受信したＡ社サーバ１０１は、設定情報およびリクエスト情報をＢ社サーバ１１１に送信する。
【0150】
（ステップＳ７）
Ｂ社サーバ１１１は、受信した設定情報およびリクエスト情報をメモリ１１１ｃに登録する。
Ｂ社サーバ１１１は、受信した設定情報およびリクエスト情報をメモリ１１１ｃに登録する。
【0151】
（ステップＳ８）
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０から継続的に送信されるデータおよびイベント情報と、地図情報とに基づいて、ユーザがいずれかの警備モードの条件を満たすか否かを確認する。
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０から継続的に送信されるデータおよびイベント情報と、地図情報とに基づいて、ユーザがいずれかの警備モードの条件を満たすか否かを確認する。
【0152】
（ステップＳ９）
Ｂ社サーバ１１１は、ユーザが警備モード「在宅」の条件を満たしていると判定された場合、または、ユーザが警備モード「在宅」の条件を最も良く満たしていると判定された場合に、警備モード「在宅」に変更するようにロボット１１０に指示を送信する。
Ｂ社サーバ１１１は、ユーザが警備モード「在宅」の条件を満たしていると判定された場合、または、ユーザが警備モード「在宅」の条件を最も良く満たしていると判定された場合に、警備モード「在宅」に変更するようにロボット１１０に指示を送信する。
【0153】
（ステップＳ１０）
警備モード「在宅」の指示を受信したロボット１１０は、警備モード「在宅」の開始をユーザに通知する。通知の詳細は後述する。
警備モード「在宅」の指示を受信したロボット１１０は、警備モード「在宅」の開始をユーザに通知する。通知の詳細は後述する。
【0154】
（ステップＳ１１）
ロボット１１０は、警備モード「在宅」で動作する。警備モードは新たな警備モードの指示を受けるまで継続される。
ロボット１１０は、警備モード「在宅」で動作する。警備モードは新たな警備モードの指示を受けるまで継続される。
【0155】
（ステップＳ１２）
Ｂ社サーバ１１１は、警備モード「在宅」に変更されたことをロボット１１０からの応答で検知し（図示なし）、その警備モード「在宅」への変更結果をＡ社サーバ１０１に送信する。
Ｂ社サーバ１１１は、警備モード「在宅」に変更されたことをロボット１１０からの応答で検知し（図示なし）、その警備モード「在宅」への変更結果をＡ社サーバ１０１に送信する。
【0156】
（ステップＳ１３）
ユーザはロボット１１０と一緒に外出し、散歩を開始する。
ユーザはロボット１１０と一緒に外出し、散歩を開始する。
【0157】
（ステップＳ１４）
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０のセンシング結果が警備モード「散歩」の条件を満たすので、警備モードを「散歩」に変更する。
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０のセンシング結果が警備モード「散歩」の条件を満たすので、警備モードを「散歩」に変更する。
【0158】
（ステップＳ１５）
Ｂ社サーバ１１１は、警備モード「散歩」に変更するようにロボット１１０に指示を送信する。この指示は、「第１仕様から第２仕様にロボットの設定を変更するためのコマンド」の一例である。この指示は、ロボット１１０の警備モードの設定変更後に警備モードが変更された旨をロボット１１０に出力させるコマンドを含む。
Ｂ社サーバ１１１は、警備モード「散歩」に変更するようにロボット１１０に指示を送信する。この指示は、「第１仕様から第２仕様にロボットの設定を変更するためのコマンド」の一例である。この指示は、ロボット１１０の警備モードの設定変更後に警備モードが変更された旨をロボット１１０に出力させるコマンドを含む。
【0159】
（ステップＳ１６）
警備モード「散歩」の指示を受信したロボット１１０は、警備モード「散歩」の開始をユーザに通知する。通知の詳細は後述する。
警備モード「散歩」の指示を受信したロボット１１０は、警備モード「散歩」の開始をユーザに通知する。通知の詳細は後述する。
【0160】
（ステップＳ１７）
ロボット１１０は、警備モード「散歩」で継続的に動作する。
ロボット１１０は、警備モード「散歩」で継続的に動作する。
【0161】
（ステップＳ１８）
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０が警備モード「散歩」に変更されたことをロボット１１０からの応答で検知し（図示なし）、警備モード「散歩」への変更結果をＡ社サーバ１０１に送信する。
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０が警備モード「散歩」に変更されたことをロボット１１０からの応答で検知し（図示なし）、警備モード「散歩」への変更結果をＡ社サーバ１０１に送信する。
【0162】
図７において、Ａ社サーバ１０１は外部コンピュータの一例である。図７において、設定情報およびリクエスト情報は、スマートフォン１００（で実行されるＡ社アプリ、またはＢ社アプリ）がＢ社サーバ１１１に送信してもよい。この場合、スマートフォン１００は外部コンピュータの一例である。
【0163】
図７において、確認情報は、ユーザの位置情報であったが、これは一例である。例えば、確認情報は、ロボット１１０がユーザの近傍にいると判定した情報であってもよい。この場合、ロボット１１０は、センサー１１０ｃを用いて取得したユーザの画像の認識結果に基づいて、ロボット１１０がユーザの近傍にいるか否かを判定してもよいし、スマートフォン１００から取得したスマートフォン１００の現在の位置情報に基づいて、ロボット１１０がユーザの近傍にいるか否かを判定してもよい。
【0164】
【0165】
（ステップＳ２０１）
ロボット１１０は、センサー１１０ｃを用いてユーザの状態および周辺をセンシングする。これにより、ユーザの生体活動情報および周辺情報が得られる。
ロボット１１０は、センサー１１０ｃを用いてユーザの状態および周辺をセンシングする。これにより、ユーザの生体活動情報および周辺情報が得られる。
【0166】
（ステップＳ２０２）
ロボット１１０は、ユーザの生体情報およびユーザの周辺情報を含むデータと、ユーザの生体情報およびユーザの周辺情報に基づいて生成したイベント情報とをＢ社サーバ１１１に送信する。
ロボット１１０は、ユーザの生体情報およびユーザの周辺情報を含むデータと、ユーザの生体情報およびユーザの周辺情報に基づいて生成したイベント情報とをＢ社サーバ１１１に送信する。
【0167】
（ステップＳ２０３）
Ｂ社サーバ１１１は、データおよびイベント情報を受信する。
Ｂ社サーバ１１１は、データおよびイベント情報を受信する。
【0168】
（ステップＳ２０４）
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報がいずれかの警備モードの条件を満たすか否かにより、警備モードの変更の要否を判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「在宅」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「散歩」の条件を満たす場合、警備モードを「散歩」に変更する必要があると判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「散歩」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「散歩」の条件を満たす場合、警備モードを変更する必要がないと判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「散歩」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「散歩」の条件を満たさず、警備モード「在宅」の条件を満たす場合、警備モードを「在宅」に変更する必要があると判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「在宅」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「在宅」の条件を満たしている場合、警備モード「在宅」から変更する必要がないと判定する。
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報がいずれかの警備モードの条件を満たすか否かにより、警備モードの変更の要否を判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「在宅」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「散歩」の条件を満たす場合、警備モードを「散歩」に変更する必要があると判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「散歩」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「散歩」の条件を満たす場合、警備モードを変更する必要がないと判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「散歩」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「散歩」の条件を満たさず、警備モード「在宅」の条件を満たす場合、警備モードを「在宅」に変更する必要があると判定する。例えば、Ｂ社サーバ１１１は、現在設定されている警備モードが「在宅」であり、ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報が警備モード「在宅」の条件を満たしている場合、警備モード「在宅」から変更する必要がないと判定する。
【0169】
Ｂ社サーバ１１１は、データに含まれるロボット１１０の位置情報およびイベント情報の確認情報に含まれるユーザの位置情報と、地図情報から得られる在宅エリアと、を比較し、ロボット１１０およびユーザがともに在宅エリア外に居ると判定した場合、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）が警備モード「散歩」の条件を満たすと判定すればよい。一方、Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０およびユーザがともに宅内にいる場合、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）が警備モード「散歩」の条件を満たしておらず、警備モード「在宅」の条件を満たしていると判定すればよい。地図情報は、メモリ１１１ｃに記憶され、住居の緯度および経度の情報を含む。在宅エリアは、住居を表す所定エリアの一例である。
【0170】
なお、確認情報が、ロボット１１０の近傍にユーザがいることを示すロボット１１０の判定結果である場合、Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０の位置情報が在宅エリアに位置すれば、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）が警備モード「在宅」の条件を満たすと判定すればよい。逆に、ロボット１１０の位置情報が在宅エリア外に位置すれば、警備モード「散歩」の条件を満たすと判定すれば良い。
【0171】
（ステップＳ２０５）
Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更が必要と判定した場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、処理をステップＳ２０６に進める。一方、Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更が必要ないと判定した場合（ステップＳ２０５でＮＯ）、処理を終了する。
Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更が必要と判定した場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、処理をステップＳ２０６に進める。一方、Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更が必要ないと判定した場合（ステップＳ２０５でＮＯ）、処理を終了する。
【0172】
（ステップＳ２０６）
Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更をする指示をロボット１１０に送信する。
Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更をする指示をロボット１１０に送信する。
【0173】
（ステップＳ２０７）
当該指示を受信したロボット１１０は警備モードを変更する。例えば、ロボット１１０は、警備モード「在宅」から、「散歩」に変更する。
当該指示を受信したロボット１１０は警備モードを変更する。例えば、ロボット１１０は、警備モード「在宅」から、「散歩」に変更する。
【0174】
（ステップＳ２０８）
ロボット１１０は、警備モードの変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
ロボット１１０は、警備モードの変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
【0175】
（ステップＳ２０９）
Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更結果を受信する。
Ｂ社サーバ１１１は、警備モードの変更結果を受信する。
【0176】
（ステップＳ２１０）
ロボット１１０は、変更後の警備モードの開始をユーザに通知する。上記のようにしてＢ社サーバ１１１はロボット１１０からのデータ、イベント情報を用いて警備モードを逐次判定し、その警備モードの実行をロボット１１０に指示する。
ロボット１１０は、変更後の警備モードの開始をユーザに通知する。上記のようにしてＢ社サーバ１１１はロボット１１０からのデータ、イベント情報を用いて警備モードを逐次判定し、その警備モードの実行をロボット１１０に指示する。
【0177】
図９は、警備モードが「在宅」から「散歩」に切り替わるシーンの一例を示す図である。例えば、在宅エリア８０２は、住居８０１の位置を中心とする一定の半径を有する円形の領域である。在宅エリア８０２の外部のエリアは外出エリア８０６（散歩エリア）である。ロボット１１０およびユーザが在宅エリア８０２にいる場合、警備モードは「在宅」に設定され、ロボット１１０およびユーザが外出エリア８０６にいる場合、警備モードは「散歩」に設定される。
【0178】
ユーザとロボット１１０とが、在宅エリア８０２から外出エリア８０６へ移動した場合、警備モードが「散歩」に変更される。この場合、ロボット１１０は、言葉、鳴き声、およびサウンドロゴのような音声情報を映像音声出力部１００ｆを用いて出力することで、警備モード「散歩」への変更をユーザに通知すればよい。音声情報の一例は、「散歩をお守りするワン」などのメッセージである。ロボット１１０は、警備会社のロゴのような所定のマークの映像情報をディスプレイ１８、２４、３４に表示することで、警備モード「散歩」への変更をユーザに通知してもよい。ロボット１１０は、２足歩行などの特定の挙動により、警備モード「散歩」への変更をユーザに通知してもよい。また、ロボット１１０は、目に相当する箇所にディスプレイが設けられている場合、目の表示態様を変更することで、警備モード「散歩」の変更をユーザに通知してもよい。これらの通知により、外見上からは判断が困難なロボット１１０の警備モードの変更をユーザに知らせることができる。
【0179】
図１０、図１１、図１２、図１３は、それぞれ、在宅エリア８０２の一例を示す図である。図１０～図１３において太線内部の領域が在宅エリア８０２である。ロボット１１０の警備モードが切り替わる条件となる、ユーザおよびロボット１１０がいるエリアは、次の何れか、または組み合わせである。
【0180】
（１）図１０の在宅エリア８０２は、地点８００を中心とする半径８０４の円形の領域である。地点８００は、自宅敷地８０３内でスマートフォン１００のＧＰＳが取得した位置情報である。この場合、例えば、在宅エリア８０２は、地点８００の緯度の情報及び経度の情報と、半径８０４の情報と、により規定される。
【0181】
（２）図１１の在宅エリア８０２は、住居８０１の輪郭によって取り囲まれる領域である。住居８０１の輪郭形状は例えば地図情報から取得される。
【0182】
（３）図１２の在宅エリア８０２は、自宅敷地８０３の輪郭によって取り囲まれる領域である。自宅敷地８０３の輪郭は地図情報から取得される。
【0183】
（４）図１３の在宅エリア８０２は、ユーザが地図上で指定する任意形状の領域である。例えば、スマートフォン１００に表示された地図画像において、ユーザがなぞった自宅敷地８０３の輪郭８０５内部が在宅エリア８０２として設定される。
【0184】
（５）その他、在宅エリア８０２は、地点８００の位置情報と情報システムが指定する設定ルールとに基づいて設定されてもよい。地点８００の位置情報は、例えばスマートフォン１００のＧＰＳが取得した位置情報である。この場合、在宅エリア８０２は、地点８００の緯度の情報および経度の情報を基準に、設定ルールが規定する領域が、在宅エリア８０２として設定される。この設定ルールは、図１０に示すような円形であってもよい。
【0185】
（６）在宅エリア８０２は、ユーザの自宅の住所情報と、住居８０１かつ／または自宅敷地８０３を含む地図情報とを用いて、情報システムが自動的に設定したものであってもよい。この場合は、ユーザが指定した自宅住所情報と、その住所情報とリンクした住居８０１かつ／または自宅敷地８０３を含む地図情報とを用いて在宅エリア８０２が設定される。
【0186】
上記（１）～（６）のいずれの場合も、在宅エリア８０２以外のエリアは、全て外出エリア８０６として扱われても良い。これによって、在宅エリア８０２と、外出エリア８０６との境界が明確となり、ユーザとロボット１１０の現在位置によって、ロボット１１０の警備モードを正確に変更できる。
【0187】
在宅エリア８０２の設定情報は、例えばＡ社サーバ１０１、Ｂ社サーバ１１１、およびロボット１１０のメモリ１１０ｄのいずれか１カ所以上に記録されて管理される。この設定情報は、在宅エリア８０２の輪郭の情報であってもよい。
【0188】
上記（１）～（６）のいずれの場合も、在宅エリア８０２の設定情報は、スマートフォン１００を介してユーザに確認され、設定されてもよい。この設定情報は、Ａ社アプリ、Ｂ社アプリ、または他社ソフトウェアを介して取得される。
【0189】
図１４～図１５は、ロボット１１０がユーザに行う通知の一例を示す図である。図１４は警備モードを「在宅」に変更する際の通知を示している。図１４の例では、ロボット１１０は、小さな円形の輝いた部分を持つ瞳を有する左右の目の画像１４０１を表示する。図１５は警備モードを「散歩」に変更する際のロボット１１０の通知を示している。図１５の例では、ロボット１１０は、縦方向に細長い線のある瞳を有する左右の目の画像１４０１を表示する。図１６は、特定のイベント情報が発生した際のロボット１１０の通知を示している。図１６の例では、ロボット１１０は、瞼を半分閉じたような三日月形状の瞳を有する左右の目の画像１４０１を表示する。イベント情報の一例はローバッテリーイベント情報である。ローバッテリーは、ロボット１１０の電池残量が所定残量以下になった状態を指す。
【0190】
以上により、ユーザは、ロボット１１０の映像音声出力部１１０ｆの目に該当する部分に表示された映像情報を見ることで、ロボット１１０の現在のモードが警備モード「在宅」又は「散歩」であるのか、ロボット１１０に「ローバッテリー」などのイベント情報が生じているかを容易に確認できる。これらの画像１４０１は、警備モードの種類及びイベント情報の種類に応じて予め定められている。なお、画像１４０１は、例えばディスプレイ２４（図２）に表示される。
【0191】
次に、ロボット１１０およびユーザの外出の有無の判定主体がＡ社サーバ１０１（第２サーバの一例）である態様について説明する。図１７は、ロボット１１０およびユーザの外出の有無の判定主体がＡ社サーバ１０１である場合の情報システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【0192】
【0193】
（ステップＳ３０１）
ユーザはロボット１１０と一緒に外出し、散歩を開始する。
ユーザはロボット１１０と一緒に外出し、散歩を開始する。
【0194】
（ステップＳ３０２）
Ａ社サーバ１０１はユーザとロボット１１０とに関する最新のデータおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１を介して取得することで、ユーザとロボット１１０とを監視しながら、警備モードの変更の有無、および警備員の介入の必要性を継続して判定する。Ａ社サーバ１０１は、例えば、センサー１１０ｃが取得したデータから、ロボット１１０が外出したこと（ロボット１１０の位置情報）、ロボット１１０が撮影したカメラ映像からロボット１１０の近くにユーザがいること（またはそれを示す確認情報）、およびユーザが徒歩の速さで移動している（ユーザが散歩している）ことを検知する。或いは、Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１においてユーザが在宅エリア外での散歩を開始したことを意味する「散歩開始イベント情報」がロボット１１０から通知されていることを検知しても良い。尚、上記では、Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１を介して、ロボット１１０が取得したデータおよびイベント情報を取得するとしたが、それに加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１を介して取得しても良い。
Ａ社サーバ１０１はユーザとロボット１１０とに関する最新のデータおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１を介して取得することで、ユーザとロボット１１０とを監視しながら、警備モードの変更の有無、および警備員の介入の必要性を継続して判定する。Ａ社サーバ１０１は、例えば、センサー１１０ｃが取得したデータから、ロボット１１０が外出したこと（ロボット１１０の位置情報）、ロボット１１０が撮影したカメラ映像からロボット１１０の近くにユーザがいること（またはそれを示す確認情報）、およびユーザが徒歩の速さで移動している（ユーザが散歩している）ことを検知する。或いは、Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１においてユーザが在宅エリア外での散歩を開始したことを意味する「散歩開始イベント情報」がロボット１１０から通知されていることを検知しても良い。尚、上記では、Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１を介して、ロボット１１０が取得したデータおよびイベント情報を取得するとしたが、それに加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１を介して取得しても良い。
【0195】
（ステップＳ３０３）
Ａ社サーバ１０１は、取得したデータおよびイベント情報を分析し、ユーザがロボット１１０と散歩を始めたことを検知し、警備モードを「在宅」から「散歩」へ変更するリクエスト情報をＢ社サーバ１１１に送信する。Ａ社サーバ１０１は、図７と同様、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）が警備モードの条件を満たすと判定した場合、警備モードを「在宅」から「散歩」へ変更するリクエスト情報を送信すればよい。
Ａ社サーバ１０１は、取得したデータおよびイベント情報を分析し、ユーザがロボット１１０と散歩を始めたことを検知し、警備モードを「在宅」から「散歩」へ変更するリクエスト情報をＢ社サーバ１１１に送信する。Ａ社サーバ１０１は、図７と同様、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）が警備モードの条件を満たすと判定した場合、警備モードを「在宅」から「散歩」へ変更するリクエスト情報を送信すればよい。
【0196】
警備モード「宅内」と警備モード「散歩」とでは、Ａ社サーバ１０１がロボット１１０を介してユーザを警備するために必要なセンサー１１０ｃへのアクセス権およびロボット１１０の運動能力へのアクセス権が異なる。そのため、Ａ社サーバ１０１はＢ社サーバ１１１に対して警備モードを「在宅」から「散歩」に変更するためのリクエスト情報を送信する。警備モードを切り替えることでセンサー１１０ｃおよび運動能力へのアクセス権が自動的に変更される。
【0197】
（ステップＳ３０４）
リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、ロボット１１０の警備モードを「散歩」に変更する指示をロボット１１０に送信する。Ａ社サーバ１０１が利用できる警備モード「在宅」と警備モード「散歩」は、センサーや運動能力に対するアクセス権と同様に、Ｂ社サーバ１１１に事前に登録されている。
リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、ロボット１１０の警備モードを「散歩」に変更する指示をロボット１１０に送信する。Ａ社サーバ１０１が利用できる警備モード「在宅」と警備モード「散歩」は、センサーや運動能力に対するアクセス権と同様に、Ｂ社サーバ１１１に事前に登録されている。
【0198】
（ステップＳ３０５）
警備モード「散歩」に変更する指示を受信したロボット１１０は、警備モードを「散歩」に変更する。以降、Ｂ社サーバ１１１から警備モード「散歩」以外への変更の指示がない限り、ロボット１１０の演算部１１０ｂは警備モード「散歩」にて指定された行動規範に基づいてロボット１１０が動作するように、可動部１１０ｅおよびセンサー１１０ｃの制御を継続する。
警備モード「散歩」に変更する指示を受信したロボット１１０は、警備モードを「散歩」に変更する。以降、Ｂ社サーバ１１１から警備モード「散歩」以外への変更の指示がない限り、ロボット１１０の演算部１１０ｂは警備モード「散歩」にて指定された行動規範に基づいてロボット１１０が動作するように、可動部１１０ｅおよびセンサー１１０ｃの制御を継続する。
【0199】
（ステップＳ３０６）
ロボット１１０は、警備モードを「散歩」に変更した後も、センサー１１０ｃを使って取得したデータおよびそのデータに基づいて生成したイベント情報のＢ社サーバ１１１への送信を継続する。
ロボット１１０は、警備モードを「散歩」に変更した後も、センサー１１０ｃを使って取得したデータおよびそのデータに基づいて生成したイベント情報のＢ社サーバ１１１への送信を継続する。
【0200】
ロボット１１０は、ユーザが散歩を継続する間、警備モード「散歩」にて規定される行動規範に従ってユーザの警護を継続する。ロボット１１０が散歩するユーザをどのように伴走するか、およびユーザが遭遇する危険に対してロボット１１０がどのように対処するかについては、Ａ社アプリを使って予めユーザにより設定されている。この詳細は後述する。
【0201】
（ステップＳ３０７）
ユーザに危険が発生している。危険とは、例えば、ユーザの進行方向に障害物がある状況、および他人がユーザに接近している状況を指す。
ユーザに危険が発生している。危険とは、例えば、ユーザの進行方向に障害物がある状況、および他人がユーザに接近している状況を指す。
【0202】
（ステップＳ３０８）
Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１からデータおよびイベント情報を受信し、警備モード「散歩」の変更の有無、および警備員介入の必要性の有無を判定する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１からデータおよびイベント情報を受信し、警備モード「散歩」の変更の有無、および警備員介入の必要性の有無を判定する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
【0203】
（ステップＳ３０９）
Ａ社サーバ１０１は、データおよびイベント情報に基づいて、ユーザの安全確保のために警備員の介入が必要性を判定する。この判定は、例えば、ロボット１１０が撮影した動画データであるカメラ映像を警備員（人間）が確認することで判定しても良い。或いは、Ａ社サーバ１０１が画像認識技術を用いてカメラ映像からユーザの危険度を算出し、算出した危険度から警備員の介入の必要性を判定しても良い。或いは、Ａ社サーバ１０１は、音声認識技術または音声からユーザの感情を分析する技術などを用いてロボット１１０が取得したユーザの音声情報を解析してユーザの危険度を判定し、判定した危険度から警備員の介入の必要性を判定しても良い。或いは、Ａ社サーバ１０１は、画像認識技術を用いてユーザに危険が発生したことを判定した場合、その発生を示すアラートを警備員の外部端末に送信してもよい。この場合、警備員は外部端末通じてアラートの発生を確認し、現場に出動すればよい。
Ａ社サーバ１０１は、データおよびイベント情報に基づいて、ユーザの安全確保のために警備員の介入が必要性を判定する。この判定は、例えば、ロボット１１０が撮影した動画データであるカメラ映像を警備員（人間）が確認することで判定しても良い。或いは、Ａ社サーバ１０１が画像認識技術を用いてカメラ映像からユーザの危険度を算出し、算出した危険度から警備員の介入の必要性を判定しても良い。或いは、Ａ社サーバ１０１は、音声認識技術または音声からユーザの感情を分析する技術などを用いてロボット１１０が取得したユーザの音声情報を解析してユーザの危険度を判定し、判定した危険度から警備員の介入の必要性を判定しても良い。或いは、Ａ社サーバ１０１は、画像認識技術を用いてユーザに危険が発生したことを判定した場合、その発生を示すアラートを警備員の外部端末に送信してもよい。この場合、警備員は外部端末通じてアラートの発生を確認し、現場に出動すればよい。
【0204】
Ａ社の警備員の介入には２つの段階がある。１つ目の段階は、遠隔からの警備介入である。警備員は、現場に行かず、ロボット１１０のセンサー１１０ｃと映像音声出力部１１０ｆとを介して、現場にいるユーザ、ユーザの近くにいる人、またはユーザに危害を加えようとする人と会話をすることによって危険を回避する措置をとる。２つ目の段階は、現場での警備介入である。警備員は、現場に派遣され、現場にいるユーザの危険を回避する行動をとる。どちらも、ロボット１１０だけではユーザの安全を確保することが難しいとＡ社サーバ１０１またはＡ社の警備員によって判断された場合に実行される警備サービスである。
【0205】
ユーザが危険な状態にある場合、ロボット１１０は後で現場検証が可能となるように、ユーザとユーザの周囲の状況とをセンサー１１０ｃを用いてセンシングして、センシングしたデータをＡ社サーバ１０１、Ｂ社サーバ１１１、かつ／またはロボット１１０のメモリ１１１ｃに保存しても良い。また、Ａ社サーバ１０１、Ｂ社サーバ１１１、およびロボット１１０は、これらのセンシングしたデータを一定期間消去不可とする制御情報と共に共有しても良い。Ａ社サーバ１０１、Ｂ社サーバ１１１、かつ／またはロボット１１０は、センシングされたデータが改竄されていないことを証明するためにハッシュ値を算出し、算出したハッシュ値を２箇所以上（例えばＣ社サーバおよびＢ社サーバ）で保存しても良い。
【0206】
（ステップＳ３１０）
Ａ社の警備サービスによりユーザは危険を回避して、無事に帰宅する。これで散歩が終了する。
Ａ社の警備サービスによりユーザは危険を回避して、無事に帰宅する。これで散歩が終了する。
【0207】
（ステップＳ３１１）
Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１からデータおよびイベント情報を受信し、警備モード「散歩」の変更の有無、および警備員介入の必要性の有無を判定する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１からデータおよびイベント情報を受信し、警備モード「散歩」の変更の有無、および警備員介入の必要性の有無を判定する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
【0208】
（ステップＳ３１２）
Ａ社サーバ１０１は、ユーザの帰宅により、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）が警備モード「散歩」の条件を満たさず、警備モード「在宅」の条件に該当することを検知し、警備モードを「散歩」から「在宅」に変更するリクエスト情報をＢ社サーバ１１１へ送信する。
Ａ社サーバ１０１は、ユーザの帰宅により、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）が警備モード「散歩」の条件を満たさず、警備モード「在宅」の条件に該当することを検知し、警備モードを「散歩」から「在宅」に変更するリクエスト情報をＢ社サーバ１１１へ送信する。
【0209】
（ステップＳ３１３）
リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、警備モードを「散歩」から「在宅」に変更する指示をロボット１１０に出力する。
リクエスト情報を受信したＢ社サーバ１１１は、警備モードを「散歩」から「在宅」に変更する指示をロボット１１０に出力する。
【0210】
（ステップＳ３１４）
Ｂ社サーバ１１１から警備モード（在宅）への更新指示を受けたロボット１１０は、警備モードを「在宅」に変更する。以降、Ｂ社サーバ１１１から新たな警備モードの指示がない限り、ロボット１１０の演算部１１０ｂは警備モード「在宅」において指定された行動規範にしたがってロボット１１０が動作するように、可動部１１０ｅおよびセンサー１１０ｃの制御を継続する。
Ｂ社サーバ１１１から警備モード（在宅）への更新指示を受けたロボット１１０は、警備モードを「在宅」に変更する。以降、Ｂ社サーバ１１１から新たな警備モードの指示がない限り、ロボット１１０の演算部１１０ｂは警備モード「在宅」において指定された行動規範にしたがってロボット１１０が動作するように、可動部１１０ｅおよびセンサー１１０ｃの制御を継続する。
【0211】
（ステップＳ３１５、Ｓ３１６）
ロボット１１０は、警備モードを「在宅」に更新した後も、ステップＳ１と同様、データおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１に継続して送信する。Ａ社サーバ１０１は、ステップＳ３０２と同様、最新のデータおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１から継続して取得し、警備モードの変更の有無、および警備員の介入の必要性を継続して判定する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
ロボット１１０は、警備モードを「在宅」に更新した後も、ステップＳ１と同様、データおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１に継続して送信する。Ａ社サーバ１０１は、ステップＳ３０２と同様、最新のデータおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１から継続して取得し、警備モードの変更の有無、および警備員の介入の必要性を継続して判定する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
【0212】
図１７において、Ａ社サーバ１０１は外部コンピュータおよび第２サーバの一例である。図１７において、設定情報およびリクエスト情報は、スマートフォン１００（またはそこで実行されるＡ社アプリ、またはＢ社アプリ）がＢ社サーバ１１１に送信してもよい。この場合、スマートフォン１００は外部コンピュータの一例である。この場合、スマートフォン１００がＢ社サーバ１１１からデータおよびイベント情報を取得し、取得したデータおよびイベント情報に基づいて、警備モードの変更の有無を判定すればよい。図１７において、イベント情報は図７と同様、確認情報を含む。確認情報の詳細は図７と同じである。
【0213】
【0214】
（ステップＳ４０１）
ロボット１１０は、データおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１に送信する。
ロボット１１０は、データおよびイベント情報をＢ社サーバ１１１に送信する。
【0215】
（ステップＳ４０２）
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０からデータおよびイベント情報を受信する。
Ｂ社サーバ１１１は、ロボット１１０からデータおよびイベント情報を受信する。
【0216】
（ステップＳ４０３）
Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１からデータおよびイベント情報を受信する、また設定されている在宅エリア情報をメモリ１０１ｃ、またはＡ社アプリから受信する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
Ａ社サーバ１０１は、Ｂ社サーバ１１１からデータおよびイベント情報を受信する、また設定されている在宅エリア情報をメモリ１０１ｃ、またはＡ社アプリから受信する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
【0217】
（ステップＳ４０３）
Ａ社サーバ１０１は、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）に基づき警備モードの条件と比較することにより、警備モードの変更の要否を判定する。この処理の詳細はステップＳ２０４と同じである。Ａ社サーバ１０１は、警備モードの変更が必要と判定した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ４０４に進める。一方、Ａ社サーバ１０１は、警備モードの変更が必要ない（現在の警備モードを継続する）と判定した場合（ステップＳ４０３でＮＯ）、処理を終了する。
Ａ社サーバ１０１は、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）に基づき警備モードの条件と比較することにより、警備モードの変更の要否を判定する。この処理の詳細はステップＳ２０４と同じである。Ａ社サーバ１０１は、警備モードの変更が必要と判定した場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ４０４に進める。一方、Ａ社サーバ１０１は、警備モードの変更が必要ない（現在の警備モードを継続する）と判定した場合（ステップＳ４０３でＮＯ）、処理を終了する。
【0218】
（ステップＳ４０４）
Ａ社サーバ１０１は、警備モードの変更の指示をＢ社サーバ１１１に送信する。
Ａ社サーバ１０１は、警備モードの変更の指示をＢ社サーバ１１１に送信する。
【0219】
（ステップＳ４０５）
当該指示を受信したＢ社サーバ１１１は、Ａ社サーバのアクセス権を確認した上で、当該指示をロボット１１０に送信する。
当該指示を受信したＢ社サーバ１１１は、Ａ社サーバのアクセス権を確認した上で、当該指示をロボット１１０に送信する。
【0220】
（ステップＳ４０６）
当該指示を受信したロボット１１０は警備モードを変更する。
当該指示を受信したロボット１１０は警備モードを変更する。
【0221】
（ステップＳ４０７）
ロボット１１０は、警備モードの変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
ロボット１１０は、警備モードの変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
【0222】
（ステップＳ４０８）
Ｂ社サーバ１１１は、変更結果を受信する。
Ｂ社サーバ１１１は、変更結果を受信する。
【0223】
（ステップＳ４０９）
Ｂ社サーバ１１１は変更結果をＡ社サーバ１０１に送信する。
Ｂ社サーバ１１１は変更結果をＡ社サーバ１０１に送信する。
【0224】
（ステップＳ４１０）
Ａ社サーバ１０１は、変更結果を受信する。
Ａ社サーバ１０１は、変更結果を受信する。
【0225】
（ステップＳ４１１）
ロボット１１０は、変更後の新たな警備モードの開始をユーザに通知する。通知の詳細は、図９、図１４、図１５で上述した態様と同じである。Ａ社サーバ１０１が警備モードの判定主体である場合は、上記の処理によって、警備モードの変更を行う。
ロボット１１０は、変更後の新たな警備モードの開始をユーザに通知する。通知の詳細は、図９、図１４、図１５で上述した態様と同じである。Ａ社サーバ１０１が警備モードの判定主体である場合は、上記の処理によって、警備モードの変更を行う。
【0226】
次に、ロボット１１０およびユーザの外出の有無、および警備モードの判定主体がロボット１１０である態様について説明する。図１９は、ロボット１１０およびユーザの外出の有無および警備モードの判定主体がロボット１１０である場合の情報処理システムの処理の一例を示すシーケンス図である。図１９において、図７と同じ処理には同一の符号を付して説明を省く。
【0227】
図１９において、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、セルラー通信網（４Ｇ、５Ｇ）などの通信手段を介して、予めスマートフォン１００とロボット１１０とはペアリングを実施している。
【0228】
（ステップＳ５０１）
スマートフォン１００（そこで実行されるＡ社アプリ、またはＢ社アプリ）は、設定情報およびリクエスト情報をロボット１１０へ送信する。設定情報およびリクエスト情報の詳細は図７と同じである。
スマートフォン１００（そこで実行されるＡ社アプリ、またはＢ社アプリ）は、設定情報およびリクエスト情報をロボット１１０へ送信する。設定情報およびリクエスト情報の詳細は図７と同じである。
【0229】
（ステップＳ５０２）
ロボット１１０は、センサー１１０ｃから継続的に送信されるデータおよびイベント情報と、予め設定された設定情報およびリクエスト情報とに基づいて、ユーザがいずれかの警備モードの条件を満たすか否かを確認する。ここでは、ロボット１１０は、ユーザが警備モード「在宅」の条件を満たしているので、警備モードを「在宅」に変更する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
ロボット１１０は、センサー１１０ｃから継続的に送信されるデータおよびイベント情報と、予め設定された設定情報およびリクエスト情報とに基づいて、ユーザがいずれかの警備モードの条件を満たすか否かを確認する。ここでは、ロボット１１０は、ユーザが警備モード「在宅」の条件を満たしているので、警備モードを「在宅」に変更する。Ａ社サーバ１０１は、データ、イベント情報に加えて、在宅エリア情報を含む地図情報をＢ社サーバ１１１から受信するようにしてもよい。
【0230】
（ステップＳ５０３）
ロボット１１０は、警備モード「在宅」の開始をユーザに通知する。これはステップＳ１０と同じである。
ロボット１１０は、警備モード「在宅」の開始をユーザに通知する。これはステップＳ１０と同じである。
【0231】
（ステップＳ５０４）
ロボット１１０は、警備モード「在宅」で継続的に動作する。これはステップＳ１１と同じである。
ロボット１１０は、警備モード「在宅」で継続的に動作する。これはステップＳ１１と同じである。
【0232】
（ステップＳ５０５）
ロボット１１０は、警備モード「在宅」に変更されたので、警備モード「在宅」への変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
ロボット１１０は、警備モード「在宅」に変更されたので、警備モード「在宅」への変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
【0233】
（ステップＳ５０６）
ロボット１１０は、警備モード「在宅」に変更されたので、警備モード「在宅」への変更結果をスマートフォン１００（そこで実行されるＡ社アプリ、またはＢ社アプリ）に送信する。
ロボット１１０は、警備モード「在宅」に変更されたので、警備モード「在宅」への変更結果をスマートフォン１００（そこで実行されるＡ社アプリ、またはＢ社アプリ）に送信する。
【0234】
（ステップＳ５０７）
ユーザはロボット１１０と一緒に外出し、散歩を開始する。
ユーザはロボット１１０と一緒に外出し、散歩を開始する。
【0235】
（ステップＳ５０８）
ロボット１１０は、ユーザが警備モード「散歩」の条件を満たすので、警備モードを「散歩」に変更する。
ロボット１１０は、ユーザが警備モード「散歩」の条件を満たすので、警備モードを「散歩」に変更する。
【0236】
【0237】
（ステップＳ５１０）
ロボット１１０は、警備モード「散歩」で継続的に動作する。
ロボット１１０は、警備モード「散歩」で継続的に動作する。
【0238】
（ステップＳ５１１）
ロボット１１０は、警備モード「散歩」に変更したので、警備モード「散歩」への変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
ロボット１１０は、警備モード「散歩」に変更したので、警備モード「散歩」への変更結果をＢ社サーバ１１１に送信する。
【0239】
（ステップＳ５１２）
ロボット１１０は、警備モード「散歩」に変更したので、警備モード「散歩」への変更結果をスマートフォン１００に送信する。
ロボット１１０は、警備モード「散歩」に変更したので、警備モード「散歩」への変更結果をスマートフォン１００に送信する。
【0240】
図１９において、スマートフォン１００（そこで実行されるＡ社アプリ、またはＢ社アプリ）は外部コンピュータの一例である。図１９において、設定情報およびリクエスト情報は、スマートフォン１００、Ａ社アプリ、またはＢ社アプリがＢ社サーバ１１１を介して（または介さずに）、ロボット１１０に送信してもよい。または、設定情報およびリクエスト情報はＡ社サーバ１０１から、Ｂ社サーバ１１１を介して（または介さずに）、ロボット１１０に送信されても良い。この場合、Ａ社サーバ１０１は外部コンピュータの一例である。図１９において、イベント情報は図７と同様、確認情報を含む。確認情報の詳細は図７と同じである。
【0241】
【0242】
（ステップＳ６０１）
ロボット１１０は、センサー１１０ｃを用いてユーザの状態および周辺をセンシングする。これにより、ユーザの生体活動情報および周辺情報が得られる。
ロボット１１０は、センサー１１０ｃを用いてユーザの状態および周辺をセンシングする。これにより、ユーザの生体活動情報および周辺情報が得られる。
【0243】
（ステップＳ６０２）
ロボット１１０は、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）がいずれかの警備モードの条件を満たすか否かにより、警備モードの変更の要否を判定する。この判定の詳細は、ステップＳ２０４と同じである。
ロボット１１０は、ユーザ（ロボット１１０から受信したデータおよびイベント情報）がいずれかの警備モードの条件を満たすか否かにより、警備モードの変更の要否を判定する。この判定の詳細は、ステップＳ２０４と同じである。
【0244】
（ステップＳ６０３）
ロボット１１０は、警備モードの変更が必要と判定した場合（ステップＳ６０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ６０４に進める。一方、ロボット１１０は、警備モードの変更が必要ないと判定した場合（ステップＳ６０３でＮＯ）、処理を終了する。この場合は現行の警備モードが継続される。
ロボット１１０は、警備モードの変更が必要と判定した場合（ステップＳ６０３でＹＥＳ）、処理をステップＳ６０４に進める。一方、ロボット１１０は、警備モードの変更が必要ないと判定した場合（ステップＳ６０３でＮＯ）、処理を終了する。この場合は現行の警備モードが継続される。
【0245】
（ステップＳ６０４）
ロボット１１０は、警備モードを変更する。例えば、ロボット１１０は、現在の警備モード「在宅」から、警備モード「散歩」に変更する。勿論、その逆の場合もある。
ロボット１１０は、警備モードを変更する。例えば、ロボット１１０は、現在の警備モード「在宅」から、警備モード「散歩」に変更する。勿論、その逆の場合もある。
【0246】
【0247】
図２１は、ロボット１１０における必要警備度の更新処理の一例を示すフローチャートである。
【0248】
必要警備度とは、ユーザの状態およびユーザの周囲状況に応じて、ロボット１１０がユーザの安全を確保する必要性の度合を総合的に評価した指標である。
【0249】
危険度の判定の結果、必要警備度は０（最小）から３（最大）までの値で表現される。この値に応じて、現在適用している警備モードと組み合わされて、具体的なロボット１１０の行動が決定される。
【0250】
（ステップＳ６００１）
ロボット１１０は、センサー１１０ｃがセンシングしたユーザの状態を示すデータ及びユーザの周囲状況を示すセンシングデータを取得する。センシングデータは、例えばカメラ映像、デプスイメージ、赤外線画像、マイク音声、触覚センサー値、気温・湿度・気圧センサー値、かつ／または位置情報などである。ロボット１１０は、外部のセンサーがセンシングしたセンシングデータをネットワークを介して取得しても良い。外部センサーは、例えば、ユーザのウェアラブルデバイスが有するセンサー、街角に設置されたカメラ、インターネット通信網を介して取得できるロボット１１０の位置情報に該当する天気予報情報、道路交通情報などである。
ロボット１１０は、センサー１１０ｃがセンシングしたユーザの状態を示すデータ及びユーザの周囲状況を示すセンシングデータを取得する。センシングデータは、例えばカメラ映像、デプスイメージ、赤外線画像、マイク音声、触覚センサー値、気温・湿度・気圧センサー値、かつ／または位置情報などである。ロボット１１０は、外部のセンサーがセンシングしたセンシングデータをネットワークを介して取得しても良い。外部センサーは、例えば、ユーザのウェアラブルデバイスが有するセンサー、街角に設置されたカメラ、インターネット通信網を介して取得できるロボット１１０の位置情報に該当する天気予報情報、道路交通情報などである。
【0251】
（ステップＳ６００２）
ロボット１１０は、取得したセンシングデータを解析して得られるユーザの危険度から、ユーザの必要警備度を判定する。以下、必要警備度の判定値に応じて説明する。
ロボット１１０は、取得したセンシングデータを解析して得られるユーザの危険度から、ユーザの必要警備度を判定する。以下、必要警備度の判定値に応じて説明する。
【0252】
（ステップＳ６００３）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲に危険な物体や接近者がいないと判断した場合、必要警備度が０（最も低い危険度）と判定する。ロボット１１０の演算部１１０ｂはユーザの散歩を支援する動作を行うようロボット１１０の可動部１１０ｅ、照明部１１０ｇなどを制御し、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０は照明部１１０ｇを用いてユーザの進行方向前方に、散歩の目標歩数、散歩の目標消費カロリー、散歩の目標散歩時間、散歩を始めてからの歩数、今日の歩数、今日の目標歩数までの残歩数、心拍数、消費カロリー、散歩の経過時間、かつ／または残りの予想散歩時間を表示しても良い。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲に危険な物体や接近者がいないと判断した場合、必要警備度が０（最も低い危険度）と判定する。ロボット１１０の演算部１１０ｂはユーザの散歩を支援する動作を行うようロボット１１０の可動部１１０ｅ、照明部１１０ｇなどを制御し、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０は照明部１１０ｇを用いてユーザの進行方向前方に、散歩の目標歩数、散歩の目標消費カロリー、散歩の目標散歩時間、散歩を始めてからの歩数、今日の歩数、今日の目標歩数までの残歩数、心拍数、消費カロリー、散歩の経過時間、かつ／または残りの予想散歩時間を表示しても良い。
【0253】
（ステップＳ６００４）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲に危険な物体があると判断した場合、必要警備度が１（低い危険度）と判定する。ロボット１１０の演算部１１０ｂは散歩するユーザの怪我の防止を支援する動作を行うようロボット１１０の可動部１１０ｅ、照明部１１０ｇなどを制御し、検出した危険部に対して照明を当てる注意喚起、危険部を迂回するルート選択などの処理を行い、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０は照明部１１０ｇを用いてユーザの周辺にある危険なオブジェクトに光を照射して、オブジェクトに関する注意喚起をしても良い。危険なオブジェクトとは、所定の大きさをもつ路面の凹凸または段差、および進行方向前方にある障害物などである。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲に危険な物体があると判断した場合、必要警備度が１（低い危険度）と判定する。ロボット１１０の演算部１１０ｂは散歩するユーザの怪我の防止を支援する動作を行うようロボット１１０の可動部１１０ｅ、照明部１１０ｇなどを制御し、検出した危険部に対して照明を当てる注意喚起、危険部を迂回するルート選択などの処理を行い、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０は照明部１１０ｇを用いてユーザの周辺にある危険なオブジェクトに光を照射して、オブジェクトに関する注意喚起をしても良い。危険なオブジェクトとは、所定の大きさをもつ路面の凹凸または段差、および進行方向前方にある障害物などである。
【0254】
危険なオブジェクトに光を照明することに代えて、もしくは加えて、ロボット１１０は、危険なオブジェクトを検知した場合、可動部１１０ｅを制御し、ユーザの前方または横に移動して、ユーザが危険なオブジェクトから一定の距離をとった安全なルートを歩行するようにユーザを誘導しても良い。
【0255】
（ステップＳ６００５）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲に危険な人物（または他者）がいると判断した場合、必要警備度が２（高い危険度）に設定する。ロボット１１０の演算部１１０ｂは、散歩するユーザの安全を確保する動作を行うようロボット１１０の可動部１１０ｅなどを制御し、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０は照明部１１０ｇを用いて、ユーザの周辺に、ユーザがロボット１１０により警備されていることを示す情報を表示する。警備されていることを示す情報は、例えば、ユーザを囲む光の輪、警備会社であるＡ社のロゴ、および「警備中」の文字などである。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲に危険な人物（または他者）がいると判断した場合、必要警備度が２（高い危険度）に設定する。ロボット１１０の演算部１１０ｂは、散歩するユーザの安全を確保する動作を行うようロボット１１０の可動部１１０ｅなどを制御し、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０は照明部１１０ｇを用いて、ユーザの周辺に、ユーザがロボット１１０により警備されていることを示す情報を表示する。警備されていることを示す情報は、例えば、ユーザを囲む光の輪、警備会社であるＡ社のロゴ、および「警備中」の文字などである。
【0256】
或いは、ロボット１１０は映像音声出力部１１０ｆを用いて、不審者に対して注意喚起または威嚇をする音声を出力しても良い。注意喚起は、例えばＡ社がユーザの警備中であることの不審者への通知である。威嚇は、例えばＡ社がユーザを警備中で即座に通報が可能であることの不審者への通知である。
【0257】
或いは、ロボット１１０は可動部１１０ｅを制御することで、ユーザと不審者とが一定の距離を保つよう、ユーザと不審者との間の位置に移動しても良い。
【0258】
（ステップＳ６００６）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲から危険な人物（または他者）が排除できていないと判断した場合、かつ／または、ロボット１１０の映像音声出力部１１０ｆ、可動部１１０ｅ、照明部１１０ｇを用いた警備で上記の危険な人物（または他者）がユーザから一定の距離をとっていない場合には、必要警備度が３（最も高い危険度）に設定する。この場合、ユーザは警備員（人）を介した警備が必要な危険な状況にあるので、ロボット１１０の演算部１１０ｂは散歩中のユーザの安全を確保するためのＡ社の警備員の要請信号をＡ社サーバ１０１に送信し、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０はセンサー１１０ｃと映像音声出力部１１０ｆとを用いて、警備員に不審者と直接に話をさせることで、ユーザの安全を確保しても良い。ユーザがより危険な状況にある場合、または警備員による遠隔警備を実施しても危険な状態が続く場合、ロボット１１０は、Ａ社の警備員を現場に出動させる出動要請をＡ社サーバ１０１に送信してもよい。或いは、ロボット１１０は警察に通報してもよい。この通報は、音声、文字、かつ／またはカメラ映像を用いて、現場の位置および現場状況を知らせる情報を含むものであってもよい。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、センサー１１０ｃの情報からユーザの周囲から危険な人物（または他者）が排除できていないと判断した場合、かつ／または、ロボット１１０の映像音声出力部１１０ｆ、可動部１１０ｅ、照明部１１０ｇを用いた警備で上記の危険な人物（または他者）がユーザから一定の距離をとっていない場合には、必要警備度が３（最も高い危険度）に設定する。この場合、ユーザは警備員（人）を介した警備が必要な危険な状況にあるので、ロボット１１０の演算部１１０ｂは散歩中のユーザの安全を確保するためのＡ社の警備員の要請信号をＡ社サーバ１０１に送信し、処理をステップＳ６００１に戻す。例えば、ロボット１１０はセンサー１１０ｃと映像音声出力部１１０ｆとを用いて、警備員に不審者と直接に話をさせることで、ユーザの安全を確保しても良い。ユーザがより危険な状況にある場合、または警備員による遠隔警備を実施しても危険な状態が続く場合、ロボット１１０は、Ａ社の警備員を現場に出動させる出動要請をＡ社サーバ１０１に送信してもよい。或いは、ロボット１１０は警察に通報してもよい。この通報は、音声、文字、かつ／またはカメラ映像を用いて、現場の位置および現場状況を知らせる情報を含むものであってもよい。
【0259】
必要警備度は、ロボット１１０の外部コンピュータ、例えば、Ｂ社サーバ１１１、Ａ社サーバ１０１、スマートフォン１００、そこで実行されるＡ社アプリ、Ｂ社アプリの何れかが判定しても良い。この場合には、ロボット１１０はセンサー１１０ｃによりセンシングしたデータ、それを演算部１１０ｂで処理したイベント情報、さらには現在ロボット１１０が適用している必要警備度情報を該当の外部コンピュータに対してネットワークを介して送信することによって、その外部コンピュータから必要警備度をロボット１１０の通信部１１０ａが受信するようにしても良い。
【0260】
図２２は、Ａ社アプリを起動した直後にスマートフォン１００に表示されるホーム画面２１００の一例を示す図である。ホーム画面２１００は、「在宅時の警備設定」と記載されたボタン２１０１と、「Ｂ社ロボットとの外出（散歩）時の警備設定」と記載されたボタン２１０２と、「緊急時の連絡先」と記載されたボタン２１０３とを含む。
【0261】
ボタン２１０１は、ユーザとロボット１１０との在宅時におけるロボット１１０の警備に関する諸設定を行うボタンである。ボタン２１０２は、ユーザとロボット１１０とが一緒に散歩をする時におけるロボット１１０の警備に関する諸設定を行うボタンである。ボタン２１０３は、緊急事態が起こったユーザの危険を通知する相手の連絡先、またはその通知を行う条件を設定するボタンである。
【0262】
ユーザはスマートフォン１００にインストールしているＡ社アプリを起動して、ボタン２１０２をタッチ操作または音声操作で選択すると、図２３の設定画面２２００が表示される。
【0263】
図２３は、設定画面２２００の一例を示す図である。設定画面２２００は、ユーザとロボットとが散歩を行う際に、ロボット１１０がどのようにユーザを伴走するか、どのような危険に対してどのような対応を取るか、散歩に関してどのような補足情報をユーザに通知するか、などを設定する画面である。
【0264】
「伴走のホーム方向」と記載された設定欄２２０１は、ロボット１１０がユーザを伴走する際に、ロボット１１０のホーム方向を、プルダウンメニューを用いてユーザに設定させる欄である。ホーム方向は、ホーム位置の方向である。ホーム位置は、伴走時にロボット１１０がユーザに対して相対的に位置する場所である。ホーム方向は、ユーザの進行方向を基準とした場合におけるロボット１１０のホーム位置が位置する方向である。
【0265】
例えば、設定欄２２０１のプルダウンメニューは、ユーザの正面を示す「前方」と、「前方」から４５度時計周りに位置する「右斜め前」と、さらに４５度時計回りに位置する「右横」と、さらに４５度時計回りに位置する「右斜め後ろ」と、さらに４５度時計回りに位置する「後方」と、さらに４５度時計回りに位置する「左斜め後ろ」と、さらに４５度時計回りに位置する「左横」と、さらに４５度時計回りに位置する「左斜め前」と、から１つが選択可能に構成されている。この図ではユーザは「右斜め前」を設定しているため、ロボット１１０はユーザの「右斜め前」の方向をホーム方向として移動する。ロボット１１０は指定されたホーム方向を維持するように、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像などを用いてユーザの位置とユーザの進行方向とをセンシングし、センシング結果に基づいて可動部１１０ｅを制御して自己位置を調整する。
【0266】
「伴走のホーム距離」と記載された設定欄２２０２は、ホーム距離をスライドバーを用いてユーザに設定させる欄である。ホーム距離は伴走時におけるロボット１１０とユーザとの距離である。例えば、スライドバーは１ｍから５ｍまでの範囲内でホーム距離が設定可能に構成されている。この図ではユーザは２ｍ辺りを設定しているため、ロボット１１０は基本的にはユーザから２ｍほど離れた距離を維持するように、可動部１１０ｅを制御して移動する。ロボット１１０は指定されたホーム距離を維持するように、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像およびデプスイメージなどを用いてユーザの位置をセンシングし、自己位置を修正する。
【0267】
「足元の照明」と記載された設定欄２２０３は、ロボット１１０がユーザの足元からユーザの進行方向の路面を照明する足元の照明の機能のＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。この図ではユーザは「ＯＮ」を設定しているため、ロボット１１０は散歩するユーザの足元を照明するように、照明部１１０ｇのビーム方向を制御する。なお、照明部１１０ｇがビーム方向を変更できないものである場合、ロボット１１０は、照明部１１０ｇを含む一部分の傾きを可動部１１０ｅを用いて変更することで、ビーム方向を制御しても良い。ロボット１１０は進行方向を示す照明が散歩中に維持されるように、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像などを用いてユーザの位置とユーザの進行方向とをセンシングし、センシング結果に基づいて、照明部１１０ｇかつ／または前記一部分の傾きを調整すれば良い。
【0268】
一方、照明機能が「ＯＦＦ」の場合、ロボット１１０はユーザの足元の照明の機能を作動させない。
【0269】
足元の照明を継続することで、ロボット１１０がユーザの安全を確保していることを周辺の人に認知させることができる。その結果、足元の照明の機能を「ＯＮ」にすることで、ユーザが不審者から危険な目にあうことを避ける効果も期待できる。
【0270】
「危険物の注意喚起」と記載された設定欄２２０４は、ロボット１１０がユーザの前方にある危険物に対して照明（スポットライト）かつ／または音声による呼びかけを行う、危険物の注意喚起の機能のＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。この図ではユーザは「ＯＮ」を設定しているため、ロボット１１０は散歩するユーザの進行方向（前方）にある危険物にスポットライトを照射したり、危険物の注意喚起の音声を出力したりする。ロボット１１０は、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像およびデプスイメージなどを用いてユーザの進行方向および周囲にある危険物を検知し、その危険物を照明するように、照明部１１０ｇかつ／または照明部１１０ｇを含む一部分の傾きを調整すればよい。ロボット１１０は、映像音声出力部１１０ｆを用いて危険物があることをユーザに伝えても良い。ロボット１１０は、危険物を検知した場合、ロボット１１０がホーム位置からユーザの前に移動し、ユーザが通るべき安全なルートをユーザに誘導しても良い。この場合、ユーザが危険物を通過したら、ロボット１１０は再びホーム位置に戻ればよい。
【0271】
一方、危険物の注意喚起の機能が「ＯＦＦ」に設定されると、ロボット１１０は危険物の注意喚起を行わない。
【0272】
危険物は、例えば、所定サイズ以上の大きさをもつ、路面の凹凸、路面の段差、およびユーザの進行方向側にある障害物などである。あるいは、危険物は、例えば、ユーザに近づいてくる車両および自転車などである。
【0273】
「周囲への注意喚起」と記載された設定欄２２０５は、ロボット１１０がユーザの周囲の人物を含む移動体に対して、ユーザの存在を分かり易く演出または通知する機能のＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。移動体は、例えば、人物の他、人が運転する、車および自転車と、コンピュータ制御によって自律的に移動を行う物体または車両とを含む。この機能により、ロボット１１０によりユーザが警備されていることを周囲の人に認知させることができる。この図ではユーザは周囲への注意喚起の機能を「ＯＮ」を設定しているため、ロボット１１０は散歩中のユーザの周囲にある、または近づいてくる、移動体に対して、ユーザの存在を分かり易く演出したり、通知したりする。
【0274】
ロボット１１０はセンサー１１０ｃが取得したカメラ映像およびデプスイメージなどを用いてユーザの周囲にある、または近づいてくる移動体を検知する。ロボット１１０は、必要に応じて、検知した移動体に対して、照明部１１０ｇを用いて、路面などに情報を表示したり、ユーザに照明を当ててユーザを認知し易くしたり、映像音声出力部１１０ｆを用いて音声により移動体に呼び掛けたりする。
【0275】
また、別のロボット、自動運転車、およびドローンなどの自律移動する移動体がユーザに接近する場合、ロボット１１０は、通信部１１０ａを用いて、ユーザの現在位置情報かつ／またはロボット１１０の存在を示す無線通信信号（例えばビーコン）を周囲にブロードキャストしてもよい。これにより、ユーザとロボット１１０との接触を回避できる。
【0276】
一方、周囲への注意喚起の機能が「ＯＦＦ」に設定されると、ロボット１１０はユーザの周囲または近づいてくる移動体に対する注意喚起を行わない。
【0277】
「注意喚起半径」と記載された設定欄２２０６は、「周囲への注意喚起」を行う条件である。この図では、注意喚起半径が５ｍほどに設定されているため、ユーザからの距離が５ｍ以内にある人物または移動体に対して、ユーザの存在を示す注意喚起が行われる。「周囲への注意喚起」の機能が「ＯＦＦ」の場合は、注意喚起半径は無効化される。
【0278】
「歩数の通知」と記載された設定欄２２０７は、ロボット１１０がユーザの歩数情報をユーザに通知する機能のＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。この図ではこの機能が「ＯＮ」に設定されているため、ロボット１１０は散歩するユーザの歩数情報をユーザに通知する。例えば、ロボット１１０は、映像音声出力部１１０ｆを用いて、散歩を開始してからの歩数を１０００歩単位でユーザに通知する音声を出力する。ロボット１１０は、ユーザの今日の歩数をロボットが照明部１１０ｇを用いて路面に表示することで、ユーザに歩数情報を通知しても良い。
【0279】
一方、この機能が「ＯＦＦ」に設定されると、ロボット１１０はユーザの歩数情報を散歩中に通知しない。
【0280】
「生体情報の通知」と記載された設定欄２２０８は、ロボット１１０がユーザの生体活動情報をユーザに通知する機能のＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。この図では「ＯＦＦ」が設定されているため、ロボット１１０はユーザの生体活動情報を散歩中に通知しない。この機能が「ＯＮ」に設定されると、ロボット１１０は、上記の「歩数の通知」と同様に、映像音声出力部１１０ｆおよび照明部１１０ｇを用いて、ユーザの心拍数、血圧、体温、および活動量（消費カロリー）などの生体活動情報をユーザに通知する。
【0281】
このように設定画面２２００を通じて、ユーザは散歩中にロボット１１０が行う様々な動作について自分の好みに応じた設定を予め行うことができる。これによって、ユーザは、一定の危険を伴う散歩を、ロボット１１０を用いて、より安全に実施することができる。また、安全に散歩ができるといった安心感をユーザに与え、ユーザの健康維持の機会を増大し、精神的な安定を図ることができる。
【0282】
図２４は、本実施の形態の他の一例の設定画面２３００を示す図である。「在宅エリアの半径」の設定欄２３０１は、図１０で示す半径８０４を設定する欄である。ここでは、ユーザは、スライドバーを用いて１０ｍ～１００ｍ範囲内で半径８０４を入力できる。この例では、半径が約３０ｍに設定されている。そのため、住居の中心から約３０ｍの範囲内が在宅エリア８０２に設定される。
【0283】
「伴走のホーム位置」と記載された設定欄２３０２は、ホーム位置を設定する欄である。設定欄２３０２は、ロボット１１０とユーザとを上から俯瞰するように、ロボット１１０のアイコンとユーザのアイコンとを表示する。ユーザは、ロボット１１０のアイコンを指Ｙで移動させることで、ホーム位置を設定する。なお、設定欄２３０２は、上述のホーム方向およびホーム距離をユーザに入力させることで、ホーム位置を設定してもよい。ユーザは、例えば、「左横を走って」といった音声を発話することでホーム位置を設定してもよいし、ジェスチャー入力によりホーム位置を設定してもよい。
【0284】
ロボット１１０は、センサー１１０ｃにより、ユーザの散歩、ユーザのジョギング、ユーザのサイクリングなどのユーザの状態をセンシングし、センシングしたユーザの状態に応じてホーム位置を調整してもよい。ロボット１１０は、歩道などの道路の種類、道路の幅、道路の段差の有無、周囲の人および車の交通量などの周辺の状況に基づいて動的にホーム位置を調整してもよい。
【0285】
例えば、人が周囲にいないことをセンサー１１０ｃで検知した場合、ロボット１１０はユーザが設定したホーム位置である右斜め前でユーザを伴走する。一方、ユーザの周囲の人が多くなった場合、またはユーザが人とすれ違う場合、ロボット１１０は、ユーザと、周囲にいる人またはすれ違う人と、の邪魔にならない位置に一時的に移動してユーザを伴走してもよい。邪魔にならない位置は、例えば、ユーザの進行方向に対してユーザの真正面および真後などである。
【0286】
ロボット１１０がユーザの体を画像認識して追従する場合、ロボット１１０はユーザの後方に位置して追従していくのが自然である。しかし、後方からではユーザの進行方向を照射できない、および前方の危険物を検知できないなど、ユーザの安全性を確保する上でのデメリットが生じる。そこで、ロボット１１０は、ユーザの後方ではない領域にホーム位置が設定されており、そのホーム位置から、ユーザの進行方向を照射したり、前方の危険物を検知したりしてもよい。
【0287】
なお、本実施の形態の設定画面は、設定画面２２００の設定欄と設定画面２３００の設定欄との両方の設定欄を重複しないように含むものであってもよい。
【0288】
設定画面２２００、２３００は、通信端末の画面に表示されるグラフィカルユーザインタフェースの一例である。
【0289】
設定欄２３０３は、警備モード「散歩」を実施中のロボット１１０の目の画像デザインを設定する欄である。ここで設定された目の画像デザインが図１５で説明したように用いられる。
【0290】
設定欄２３０４は、ロボット１１０の行動規範、または警備モードが切り替わったことをユーザに通知するために行う可動部１１０ｅを用いた挙動の制御のＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。設定欄２３０５は、警備会社Ａ社のロゴマークを映像音声出力部１１０ｆに表示させる制御ＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。設定欄２３０６は、警備会社Ａ社のサウンドロゴを映像音声出力部１１０ｆにて音声出力させる制御のＯＮ／ＯＦＦを設定する欄である。これらをそれぞれＯＮにすることで、可動部１１０ｅ、映像音声出力部１１０ｆを制御して図９のような特定の挙動や音声出力をロボット１１０に行わせることが可能となる。
【0291】
図２５、図２６、及び図２７は警備モード「散歩」の第１例を示す図である。図２５は、上記の「足元の照明」の一例を示している。図２５の例では、ロボット１１０はユーザの後方に位置する。図２５において、ロボット１１０の中心位置であるロボット位置１３１は小さな「×印」で示され、ユーザの中心位置であるユーザ位置１３０は大きな「×印」で示されている。図２５において、ユーザの足元からユーザの移動方向Ｄ１の前方に延びる楕円領域はロボット１１０が照明部１１０ｇによってユーザの足元を照明する足元領域１２０である。
【0292】
足元領域１２０は長軸方向がユーザの移動方向Ｄ１を向いている。このようにロボット１１０は足元領域１２０を照射することで、路面の状態をユーザに容易に視認させることができる。それによって、ユーザは散歩中に転倒して怪我をするリスクが軽減され、安全に散歩ができる。尚、ロボット１１０は、センサー１１０ｃによる周囲の輝度の測定結果が明るい場所または昼間であることを示す場合は、「足元の照明」の機能が「ＯＮ」に設定されていても、この機能を「ＯＦＦ」にしても良い。また、「ローバッテリーイベント情報」を発行した場合、ロボット１１０は、足元領域１２０の、範囲を狭めたり、輝度を下げたりして、バッテリーの消費電力を抑制してもよい。
【0293】
図２６は、上記の「危険物の注意喚起」の一例を示している。この例では、ロボット１１０はユーザの移動方向Ｄ１にある立ち入り禁止を示すパイロンを危険物として検出して、その危険物にスポットライトの照明を照射している。このシーンにおいて、必要警備度は１である。危険領域１２２は、ロボット１１０が認識した危険物に照明を照射する領域である。危険領域１２２が照明部１１０ｆにより照射されることで、ユーザはそこに危険物があることを容易に視認できる。図２６の例では、危険領域１２２は、危険物程度のサイズを有する円である。
【0294】
ロボット１１０は、センサー１１０ｃが取得したセンシングデータからＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの技術を用いて、ユーザの周辺のマップを生成すればよい。そして、ロボット１１０は、このマップを利用して、ユーザ位置１３０、ロボット位置１３１、および危険物の位置などを常時算出すればよい。ロボット１１０は、ユーザの正面の向きまたはユーザ位置１３０の履歴などからユーザの移動方向Ｄ１を算出し、移動方向Ｄ１を基準に左右に所定距離内にあり、かつ、ユーザ位置１３０から移動方向Ｄ１の前方に所定距離以内にあるオブジェクトを危険物として判定すればよい。
【0295】
ロボット１１０は、足元領域１２０に加えて、ユーザに対して推奨する進行ルートを示す進行ルート領域１２１を路面に照射してもよい。進行ルート領域１２１は、足元領域１２０から進行方向に伸びる矢印形状を有する。この矢印形状は、危険物を避けるために推奨する進行ルートに沿った形状を有する。これにより、推奨される進行ルートが照射され、ユーザは推奨する進行ルートを歩行できる。ロボット１１０は、ユーザ位置１３０、ロボット位置１３１、危険物位置１３３、および道幅の情報に基づいて推奨する進行ルートを算出すればよい。推奨する進行ルートの算出処理としては、例えば自動運転において危険物を回避するための走行ルートを算出する経路探索アルゴリズムが採用される。
【0296】
このように「危険物の注意喚起」を行う場合、ロボット１１０は、足元領域１２０だけではなく、進行ルート領域１２１または危険領域１２２を照射する必要がある。そのためロボット１１０は、これらの領域を照射する場合、指定されたホーム位置を離れて、これらの領域を照明部１１０ｆにより照射し易い位置に移動し、照射がしやすい姿勢にて、これらの領域を照射すればよい。図２７の例では、ロボット１１０はユーザの前方を広い範囲で照射できるように、ユーザの左斜め後方であってホーム位置１３４の手前の放射位置１３２に移動する。前方に照射対象がある場合には、ロボット１１０はユーザの前方の左横から右横までの領域内の位置に移動しても良い。
【0297】
図２７のシーンでは、ロボット１１０は、をユーザ位置１３０とユーザの移動方向Ｄ１とのセンシング結果に基づき、予め指定されたホーム位置１３４を計算し、ホーム位置１３４に位置しながらユーザを伴走している。ロボット１１０は、周辺をセンシングし、右斜め前方のパイロンを危険物として検知し、危険物を避ける進行ルートにユーザを誘導するために足元領域１２０の先端側を左側に湾曲させている。
【0298】
さらに、ロボット１１０は、危険物であるパイロンの形状に合わせて三角形状の危険領域１２２を照射している。危険領域１２２は、足元領域１２０と異なる色であってもよい。例えば、足元領域１２０が白色、危険領域１２２が赤色であってもよい。危険領域１２２は、ユーザの認知を促すために、点滅されてもよい。この点滅周期は危険物とユーザとの距離に応じて変化してもよい。例えば、危険物とユーザとの距離が近くづくほど点滅周期は短くされてもよい。これにより、ユーザは危険物を容易に認知できる。
【0299】
危険領域１２２の形状、色、および点滅パターンはこれらに限定されず、周辺環境からユーザが危険物を識別できる態様であればどのような態様が採用されてもよい。例えば、危険領域１２２は、形状、色、および点滅パターンの１つ以上が制御されても良い。また、足元領域１２０も、色および点滅パターンの１つ以上が制御されてもよい。この場合、足元領域１２０は、危険領域１２２と異なる態様で制御される。
【0300】
図２７において、ホーム位置１３４の中のロボット位置１３１に位置するロボット１１０は、ロボット１１０と危険物との間にユーザが位置するため、足元領域１２０および危険領域１２２を同時に照射できない、または、効果的に照射できない。これ以外にも、ロボット１１０の照明部１１０ｇの照射範囲がロボット１１０の進行方向のみである場合、または照明部１１０ｇが進行方向と逆方向を照射できない構造を有している場合など、ロボット１１０が足元領域１２０および危険領域１２２を同時に照らすことが困難な理由は様々にあり得る。
【0301】
このように足元領域１２０と危険領域１２２とを同時に照射する必要があり、ホーム位置１３４の中からでは効率的に全ての照射対象を照射できない場合には、ロボット１１０は可動部１１０ｅを制御し、ロボット位置１３１から、足元領域１２０と危険領域１２２とを同時に照射するのに適した放射位置１３２へと一時的に移動する。放射位置１３２は、ユーザに対する相対位置を変更しようとするロボット１１０が、所定の時刻において到達すべき目標位置として決定されうる。
【0302】
ロボット１１０は、移動後の放射位置１３２において新たに危険物を検知して、ユーザの移動方向Ｄ１に複数の危険物を検知した場合、複数の危険物を照射する複数の危険領域１２２と、足元領域１２０とが同時に照射できる新たな放射位置１３２を決定し、新たに決定した放射位置１３２に一時的に移動してもよい。
【0303】
図２７において、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０の左斜め後方に厚みを持った円弧状の放射領域１２３を決定し、放射領域１２３内に放射位置１３２を決定し、放射位置１３２に移動して、足元領域１２０および危険領域１２２を照射する。放射領域１２３は、ユーザ位置１３０、ロボット位置１３１、危険物位置１３３、および照明部１１０ｇの照射範囲に基づいて算出された、危険領域１２２および足元領域１２０の両方が照射可能な領域である。放射領域１２３は、例えば、ユーザ位置１３０、移動方向（または移動方向と移動スピードの両方を示す移動ベクトル）Ｄ１、危険物位置１３３、および照明部１１０ｇの照射範囲を入力とし、放射領域１２３を出力とする計算モデルを用いて、演算部１１０ｂが計算してもよい。
【0304】
放射位置１３２は、例えば、放射領域１２３においてロボット位置１３１に最も近い位置である。但し、これは一例であり、放射位置１３２は、放射領域１２３内であればどのような位置であってもよい。なお、ロボット１１０は、放射領域１２３を算出することなく、ユーザ位置１３０、ロボット位置１３１、危険物位置１３３、および照明部１１０ｇの照射範囲に基づいて、放射位置１３２を算出してもよい。ロボット１１０は、危険物の照射が不要になると、再びホーム位置１３４の中へ移動し、足元領域１２０の照射だけを継続する。
【0305】
図２８は、ホーム位置１３４から放射位置１３２に移動する際のロボット１１０の挙動を示す図である。時刻ｔ０においてロボット１１０は危険物を検知していない、または、危険物を検知していてもユーザから危険物までの距離が所定距離以上である。そのため、ロボット１１０は、ホーム位置１３４の中のロボット位置１３１を維持してユーザを伴走する。
【0306】
時刻ｔ０＋ｄｔにおいて、ロボット１１０は、危険物を検知し、危険物位置１３３と足元領域１２０の両方を照射するため、両方が効率的に照射できる放射領域１２３の内で、現在のロボット位置１３１から一番近い放射位置１３２への移動を開始する。同時にロボット１１０は、足元領域１２０の長軸方向を左側に向け、危険物を避ける進行ルートにユーザを誘導する。さらに、ロボット１１０は、危険物位置１３３に対する危険領域１２２の照射も開始する。但し、ロボット１１０は、放射位置１３２に到達していないので、危険物位置１３３の一部しか照射できていない。
【0307】
時刻ｔ０＋２＊ｄｔにおいて、ロボット１１０は放射位置１３２に移動している。ロボット１１０は、ユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、危険物位置１３３の検知を継続し、足元領域１２０と危険領域１２２との更新を継続する。足元領域１２０はユーザが危険物を避けるように長軸方向が左側に傾斜した形状を有している。放射位置１３２に移動したので、危険領域１２２は危険物の全域を照射できている。これにより、ユーザは、危険物および変更された進行ルートを認識し、進行方向を左側へ曲げて、危険物を避けた安全な歩行を実現できる。
【0308】
時刻ｔ０＋３＊ｄｔにおいて、ユーザは危険物を通過している。ロボット１１０は、ユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、ロボットの位置１３１、危険物位置１３３の検知を継続し、足元領域１２０および危険領域１２２の照射に適した放射領域１２３、さらにその中の放射位置１３２の更新を継続し、ユーザを伴走する。これにより、ユーザは、危険物および変更された進行ルートを認識し、危険物を通過する。
【0309】
図２８に示すように、ロボット１１０は、ホーム位置１３４から放射位置１３２の移動中にも、足元領域１２０および危険領域１２２への照射を継続する。
【0310】
図２９は、警備モード「散歩」の第１例におけるロボット１１０の処理の一例を示すフローチャートである。
【0311】
（ステップＳ８０１）
ロボット１１０は、センサー１１０ｃを用いて周辺情報を取得する。周辺情報はユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、ロボット位置１３１、および危険物位置１３３を含む。
ロボット１１０は、センサー１１０ｃを用いて周辺情報を取得する。周辺情報はユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、ロボット位置１３１、および危険物位置１３３を含む。
【0312】
例えば、ロボット１１０は、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像を、オブジェクトの種類を特定する識別器に入力することで、ユーザの周辺にある危険物を検出し、検出した危険物のロボット１１０からの距離を、センサー１１０ｃが取得したデプスイメージから抽出することで危険物位置１３３を検出すればよい。
【0313】
同様に、ロボット１１０は、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像を、識別器に入力することで、ユーザを検出し、検出したユーザのロボット１１０からの距離を、センサー１１０ｃが取得したデプスイメージから抽出することでユーザ位置１３０を検出すればよい。
【0314】
例えば、ロボット１１０は、センサー１１０ｃの位置センサーが取得した位置情報からロボット位置１３１を検出すればよい。
【0315】
例えば、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０の履歴またはカメラ映像から検出したユーザの正面の向きから移動方向Ｄ１を検出すればよい。
【0316】
（ステップＳ８０２）
ロボット１１０は、ユーザの移動方向Ｄ１側に危険物があるか否かを検知する。ユーザの移動方向Ｄ１側に危険物を検知しなかった場合（ステップＳ８０２でＮＯ）、処理はステップＳ８０３に進み、ユーザの移動方向Ｄ１側に危険物を検知した場合（ステップＳ８０２でＹＥＳ）、処理はステップＳ８０４に進む。ユーザの移動方向Ｄ１側とは、ユーザの前方を指す。ユーザの前方とは、ユーザの移動方向Ｄ１と、移動方向Ｄ１を中心として左右に９０度ずつ開いた角度内に含まれる方向とを含む。
ロボット１１０は、ユーザの移動方向Ｄ１側に危険物があるか否かを検知する。ユーザの移動方向Ｄ１側に危険物を検知しなかった場合（ステップＳ８０２でＮＯ）、処理はステップＳ８０３に進み、ユーザの移動方向Ｄ１側に危険物を検知した場合（ステップＳ８０２でＹＥＳ）、処理はステップＳ８０４に進む。ユーザの移動方向Ｄ１側とは、ユーザの前方を指す。ユーザの前方とは、ユーザの移動方向Ｄ１と、移動方向Ｄ１を中心として左右に９０度ずつ開いた角度内に含まれる方向とを含む。
【0317】
例えば、ロボット１１０は、検出した危険物位置１３３がユーザの前方を示す所定領域内に位置する場合、ユーザの進行方向側に危険物があると判定すればよい。
【0318】
（ステップＳ８０３）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を０に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を０に設定する。
【0319】
ロボット１１０は、足元領域１２０を照射するのに適した放射位置１３２を決定する。この場合の放射位置１３２は基本的にはホーム位置１３４である。但し、予め設定されたホーム位置１３４が足元領域１２０を照射することが困難な位置の場合、放射位置１３２はホーム位置１３４とは異なる伴走位置である準ホーム位置であってもよい。
【0320】
（ステップＳ８０４）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１に設定する。
【0321】
ロボット１１０は、ユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、ロボット位置１３１、危険物位置１３３、および照明部１１０ｇの照射範囲に基づいて、足元領域１２０および危険領域１２２の照射に適した放射位置１３２を決定する。例えば、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、ロボット位置１３１、危険物位置１３３、および照明部１１０ｇの照射範囲を上述の計算モデルに入力することで、放射領域１２３を決定する。そして、ロボット１１０は、決定した放射領域１２３内にホーム位置１３４または準ホーム位置がなければ、放射領域１２３においてロボット位置１３１から最も近い位置を放射位置１３２として算出する。放射領域１２３内にホーム位置１３４および準ホーム位置がないことは、放射位置１３２がロボット１１０の現在の相対位置と異なることの一例に該当する。放射領域１２３内にホーム位置または準ホーム位置があれば、ホーム位置または準ホーム位置が放射位置１３２となる。
【0322】
（ステップＳ８０５）
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、放射位置１３２に移動する。
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、放射位置１３２に移動する。
【0323】
（ステップＳ８０６）
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、放射位置１３２にてユーザを伴走する。ロボット１１０は、ユーザ位置１３０、ロボット位置１３１、移動方向Ｄ１、危険物位置１３３の算出を継続している。
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、放射位置１３２にてユーザを伴走する。ロボット１１０は、ユーザ位置１３０、ロボット位置１３１、移動方向Ｄ１、危険物位置１３３の算出を継続している。
【0324】
（ステップＳ８０７）
ロボット１１０は、警備モード「散歩」が停止されていない場合（ステップＳ８０７でＮＯ）、処理をステップＳ８０１に戻し、ステップＳ８０１以降の処理を継続する。ロボット１１０は、警備モード「散歩」が停止された場合（ステップＳ８０７でＹＥＳ）、処理を終了する。警備モード「散歩」は、例えばユーザが在宅エリアに戻った場合に停止される。
ロボット１１０は、警備モード「散歩」が停止されていない場合（ステップＳ８０７でＮＯ）、処理をステップＳ８０１に戻し、ステップＳ８０１以降の処理を継続する。ロボット１１０は、警備モード「散歩」が停止された場合（ステップＳ８０７でＹＥＳ）、処理を終了する。警備モード「散歩」は、例えばユーザが在宅エリアに戻った場合に停止される。
【0325】
図２９のフローチャートは、図２３で説明した「足元の照明」の機能が「ＯＮ」に設定された場合のみ、足元領域１２０を照射する処理を有していてもよい。図２９のフローチャートは、図２３で説明した「危険物への注意喚起」の機能が「ＯＮ」に設定された場合のみ、危険領域１２２を照射する処理を有していてもよい。
【0326】
図３０は、警備モード「散歩」の第２例を示す図である。警備モード「散歩」の第２例において、ロボット１１０は、ユーザの移動方向Ｄ１に危険物が位置する場合、ロボット位置１３１をユーザの移動方向前方（移動方向Ｄ１から左右９０度内の方向）であって、移動方向Ｄ１とは異なる方向にある先導位置１３５に決定し、先導位置１３５に移動し、先導位置１３５にてユーザを伴走する。先導位置１３５は、ユーザに対する相対位置を変更しようとするロボット１１０が、所定の時刻において到達すべき目標位置として決定されうる。
【0327】
図３０のシーンにおいて、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０と移動方向Ｄ１とのセンシング結果に基づき、予め設定されたホーム位置１３４を計算し、ホーム位置１３４の中に位置するように可動部１１０ｅを制御しながらユーザを伴走している。
【0328】
ロボット１１０は、周辺をセンシングし、右斜め前方にある路面の凹凸を危険物として検知している。この場合、ロボット１１０は、危険物を避けるために推奨する進行ルートにユーザを誘導するための先導位置１３５を算出する。例えば、ロボット１１０は、上述の経路探索アルゴリズムを用いて推奨する進行ルートを算出し、算出した推奨する進行ルートに沿った先導領域１２４を決定し、先導領域１２４内において、ロボット位置１３１から最も近い位置を先導位置１３５として算出する。
【0329】
先導領域１２４は、ユーザ位置１３０から所定距離前方に位置し、推奨する進行ルートに沿った所定サイズの領域である。ここでは、先導領域１２４は四角形であるが、これは一例であり、円形、楕円形など他の形状であってもよい。先導領域１２４は、さらにロボット１１０の照明部１１０ｇが危険物を照射可能な領域であってもよい。先導位置１３５は、先導領域１２４においてロボット位置１３１から最も近い位置であるが、これは一例であり、先導領域１２４内であればどのような位置であってもよい。ロボット１１０は、ロボット位置１３１から先導位置１３５への移動中においても足元領域１２０への光の照射を継続する。
【0330】
ロボット１１０は、ユーザが危険物を通過するまで、ホーム位置１３４から一時的に離れて先導位置１３５にてユーザを伴走する。この例では、危険物がユーザの右斜め前方に位置するので、推奨する進行ルートはユーザの左斜め前方を向いている。
【0331】
さらに、図３０の例では、ロボット１１０は、推奨する進行ルートにユーザを誘導するために、足元領域１２０の長軸方向が移動方向Ｄ１に対してやや左向きになるように足元領域１２０を傾斜させている。
【0332】
このように、ロボット１１０は、先導位置１３５に移動してユーザが進むべき進行ルートへユーザを誘導しながら、当該進行ルートを示す足元領域１２０を照射する。これにより、ユーザは危険物による転倒などの危険を回避できる。ユーザがロボット１１０の誘導にしたがって、危険物を通過した後は、ロボット１１０は元のホーム位置１３４の中または準ホーム位置に戻り、足元領域１２０の照射を継続する。
【0333】
図３１は、警備モード「散歩」の第２例におけるロボット１１０の処理の一例を示すフローチャートである。
【0334】
ステップＳ９０１、Ｓ９０２、Ｓ９０７は図２９のステップＳ８０１、Ｓ８０２、Ｓ８０７と同じである。
【0335】
（ステップＳ９０３）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を０に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を０に設定する。
【0336】
ロボット１１０は、危険物がない場合に適した先導位置１３５を決定する。この先導位置１３５は基本的にはホーム位置１３４である。但し、予め設定されたホーム位置１３４が足元領域１２０を照射することが困難な位置の場合、準ホーム位置となる。
【0337】
（ステップＳ９０４）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１に設定する。
【0338】
ロボット１１０は、危険物がある場合に適した先導位置１３５を決定する。例えば、危険物がある場合に適した先導位置１３５は、先導領域１２４内において、ロボット位置１３１から最も近い位置である。
【0339】
（ステップＳ９０５）
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、先導位置１３５に移動する。
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、先導位置１３５に移動する。
【0340】
（ステップＳ９０６）
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、先導位置１３５にてユーザを伴走する。
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、先導位置１３５にてユーザを伴走する。
【0341】
図３１のフローチャートは、図２３で説明した「足元の照明」の機能が「ＯＮ」に設定された場合のみ、足元領域１２０を照射する処理を有していてもよい。図３１のフローチャートは、図２３で説明した「危険物への注意喚起」の機能が「ＯＮ」に設定された場合のみ、危険領域１２２を照射する処理を有していてもよい。
【0342】
次に、警備モード「散歩」の第３例について説明する。図３２、図３３、および図３４は警備モード「散歩」の第３例を示す図である。なお、図３４は図３２および図３３の別例である。警備モード「散歩」の第３例は、ユーザの周囲に移動体があり、その移動体がユーザから所定距離の範囲内に接近した場合、護衛位置１４３を決定し、護衛位置１４３にてロボット１１０がユーザの伴走をする。護衛位置１４３は、ユーザと移動体との間にあるロボット１１０の位置である。移動体は、例えばユーザに近づく人物である。護衛位置１４３は、ユーザに対する相対位置を変更しようとするロボット１１０が、所定の時刻において到達すべき目標位置として決定されうる。
【0343】
図３２において、下側にある大きな×印はユーザの後方からユーザに近づいてきている人物の位置である人物位置１４０を示している。この図では、ユーザ位置１３０と人物位置１４０との距離１４６は、ユーザが設定した注意喚起半径１４２よりも大きく、人物に対する注意喚起は行われていない。
【0344】
ロボット１１０は、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像、デプスイメージ、赤外画像、およびマイク音声などを用いてユーザの周囲状況のセンシングをしている。ロボット１１０は、ユーザの後方から人物が近づいてきていることを検知する。この場合、ロボット１１０は、護衛位置１４３（図３３）を決定し、可動部１１０ｅを制御して、護衛位置１４３への移動を開始する。これは、この人物に対して注意喚起を行うための情報を、ユーザとユーザに近づいている人物との間の路面の位置に表示すると共に、距離１４６を維持するためである。
【0345】
図３３において、人物はユーザに後方からさらに近づき、距離１４６が注意喚起半径１４２よりも小さくなったので、ロボット１１０は、人物に対して注意喚起を行っている。このシーンにおいて、必要警備度は２である。
【0346】
護衛位置１４３に到達してユーザの位置１３０と人物位置１４０との間に割り込んだロボット１１０は、照明部１１０ｇを用いて、ユーザと人物との間の路面上の位置に注意喚起を行うための情報を表示する。ここでは、ユーザ位置１３０を中心とした円弧１４４が表示される。これにより、円弧１４４が人物に視認され、これ以上、ユーザに近づかないよう人物に対する注意喚起を行うことができる。さらに、ロボット１１０は円弧１４４の近くに、この人物に対するメッセージを表示する。ここでは「ＰＡＳＳ ＯＮ ＴＨＥ ＲＩＧＨＴ ＰＬＥＡＳＥ」と表記された、ユーザの右側を通り抜けることを人物に促すメッセージが表示されている。同時に、足元領域１２０が移動方向Ｄ１に対して長軸が左斜めの方向を向くように変更されている。これにより、ユーザは、少し左側へ寄るように誘導される。この誘導によりユーザが左側へ寄る。その結果、人物はユーザを追い越し易くなる。ここでは、足元領域１２０を変更したが、ユーザの進行ルートを表す進行ルート領域１２１（図２６）が表示されてもよい。円弧１４４およびメッセージの表示領域はユーザと移動体との間の通知領域の一例である。
【0347】
この人物が何らかの悪意を持ってユーザに近づいてきたとしても、知的で自律したロボット１１０がユーザの安全を確保していることを人物に知らせることが可能となり、人物がユーザに危害を加えなくなることを期待できる。この人物がさらにユーザに近づいてくる場合、またはユーザが恐怖または興奮を感じていることを検知した場合、ロボット１１０は、注意喚起として路面に表示する情報を、別のより強い表現または警告に切り替えてもよい。ユーザの恐怖または興奮は、センサー１１０ｃが取得したカメラ映像およびマイク音声に感情推定処理を適用することで、検出可能である。ロボット１１０は、路面の表示に加えて、映像音声出力部１１０ｆを用いて人物に呼び掛ける音声または大きな声で人物を威嚇する音声を出力してもよい。さらに、危険な状態（必要警備度＝３）と判定されれば、ロボット１１０は、Ａ社サーバ１０１へ通報を送信してもよい。
【0348】
図３２、図３３において、人物以外の移動体がユーザに近づいている場合でも同様に適用できる。人物以外の移動体は、例えば、人が運転する、車、自転車、および飛行体（ドローン）と、コンピュータ制御によって自律的に移動する飛行体および車両とを含む。
【0349】
図３２において、注意喚起半径１４２に代えて、ユーザ位置１３０の後方にある注意喚起エリア１４１が採用されてもよい。例えば、ロボット１１０は、注意喚起エリア１４１内にユーザと同じ進行方向に進む人物を検出した場合、上述の注意喚起を行ってもよい。これにより、そのまま進むとユーザと接触する可能性が高い人物に対してのみ注意喚起を行うことができる。その結果、ユーザに危害を与える可能性の低い人物に対して注意喚起が行われることが抑制される。注意喚起エリア１４１はユーザ位置１３０から後方に所定距離離れた所定サイズの領域である。
【0350】
図３４において、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０と移動方向Ｄ１とのセンシング結果に基づきホーム位置１３４を計算し、ホーム位置１３４にてユーザの伴走を行っている。ロボット１１０は、周辺をセンシングし、左斜め後方にユーザに近づいている人物を検知する。ロボット１１０は、人物との距離をとるための進行ルートを算出し、その進行ルートにユーザを誘導するように足元領域１２０の形状を変形している。ここでは、ユーザを右斜め前方に誘導する進行ルートが算出され、その進行ルートにユーザを誘導するために足元領域１２０は先端が右斜め前方を向く形状を有している。これにより、ユーザから左斜め後方の人物を遠ざけることができる。
【0351】
この図において、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０の真横にあるホーム位置１３４に位置するので、足元領域１２０を照射しながら、ユーザとロボット１１０との間に割り込むことはできない。
【0352】
そこで、ロボット１１０は、ユーザに近づいてくる人物とユーザとの間に割り込んで注意喚起を行う必要があると判断した場合、人物とユーザとの間に割り込むのに適した護衛領域１４５内であって、ユーザの足元に足元領域１２０が照射可能な護衛位置１４３に向かって可動部１１０ｅを制御して移動する。
【0353】
ロボット１１０は、注意喚起の条件を満たす人物がユーザの周囲にいる場合に、注意喚起の必要があると判断すればよい。注意喚起の条件は、注意喚起半径１４２が規定する円内へ近づいてくる人物が存在すること、注意喚起半径１４２が規定する円内に人物がいること、注意喚起エリア１４１に近づく人物がいること、注意喚起エリア１４１内に人物がいること、およびユーザが警護を要求する旨の発話またはジェスチャーをしたこと、などである。
【0354】
ロボット１１０は、所定距離内にいる人物の移動方向Ｄ２が、注意喚起半径１４２が規定する円または注意喚起エリア１４１に向いている場合、注意喚起半径１４２が規定する円または注意喚起エリア１４１に近づいている人物がいると判断すればよい。ロボット１１０は、人物位置１４０が、注意喚起半径１４２が規定する円内または注意喚起エリア１４１内にある場合、注意喚起半径１４２が規定する円内または注意喚起エリア１４１内に人物がいると判断すればよい。
【0355】
人物が注意喚起の条件を満たすと判断したロボット１１０は、護衛位置１４３を決定し、護衛位置１４３に一時的に移動する。ロボット１１０は、ホーム位置１３４または準ホーム位置から護衛位置１４３への移動中においても、足元領域１２０への光の照射を継続してもよい。
【0356】
注意喚起の必要がなくなったロボット１１０は、護衛位置１４３から離れてホーム位置１３４に戻り、ホーム位置１３４での伴走を継続する。なお、ロボット１１０は、ユーザから護衛が不要である旨の音声またはジェスチャーを検知した場合、ホーム位置１３４に戻ってもよい。
【0357】
図３４の例では、ユーザ位置１３０と人物位置１４０との中間に位置する厚みを持った円弧状の護衛領域１４５内でロボット位置１３１から一番近い位置を護衛位置１４３として決定している。
【0358】
なお、ロボット１１０は、注意喚起の必要があると判断した場合、護衛位置１４３に移動することを、足元領域１２０を照射することより優先しても良い。この場合、足元領域１２０は一部が欠けたり、暗くなったりするが、ユーザに近づいてくる人物とユーザとの間にロボット１１０が割り込むことで、人物に対してユーザがロボット１１０に警備されている状況を認知させ、ユーザの安全性をより高めることができる。
【0359】
さらに、ロボット１１０は近づいてくる人物に対して、ユーザと一定の距離をとる旨の警告１４７を路面に表示してもよい。この警告１４７は、例えば、人物の歩行ルートを誘導するためのマークまたは文字である。マークは例えば警備会社Ａ社のマークである。この場合、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０と人物位置１４０との中間エリア内の位置に移動して、その位置からユーザの足元領域１２０と、警告１４７を表示しても良い。警告１４７の表示領域は、ユーザと移動体との間の通知領域の一例である。
【0360】
なお、ロボット１１０は、警告１４７をロボット１１０が有する映像音声出力部１１０ｆのディスプレイに表示してもよい。
【0361】
図３５は、警備モード「散歩」の第３例におけるロボット１１０の処理の一例を示すフローチャートである。
【0362】
ステップＳ１００１、Ｓ１００７は図２９のステップＳ８０１、Ｓ８０７と同じである。
【0363】
（ステップＳ１００２）
ロボット１１０は、注意喚起の条件を満たす人物がいるか否かを判定する。注意喚起の条件を満たす人物がいる場合（ステップＳ１００２でＹＥＳ）、処理はステップＳ１００４に進み、注意喚起の条件を満たす人物がいない場合（ステップＳ１００２でＮＯ）、処理はステップＳ１００３に進む。
ロボット１１０は、注意喚起の条件を満たす人物がいるか否かを判定する。注意喚起の条件を満たす人物がいる場合（ステップＳ１００２でＹＥＳ）、処理はステップＳ１００４に進み、注意喚起の条件を満たす人物がいない場合（ステップＳ１００２でＮＯ）、処理はステップＳ１００３に進む。
【0364】
（ステップＳ１００３）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１以下に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１以下に設定する。
【0365】
ロボット１１０は、足元領域１２０を照らすのに適した護衛位置１４３を決定する。この場合の護衛位置１４３は基本的にはホーム位置１３４である。但し、ホーム位置１３４が足元領域１２０を照射することが困難な位置の場合、護衛位置１４３は、準ホーム位置となる。
【0366】
（ステップＳ１００４）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を２に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を２に設定する。
【0367】
ロボット１１０は、ユーザ位置１３０と人物位置１４０との間に護衛位置１４３を決定する。まず、ロボット１１０は、ユーザ位置１３０と人物位置１４０との間に護衛領域１４５を設定する。護衛領域１４５は、ユーザ位置１３０と人物位置１４０との間にある領域であり、さらに照明部１１０ｇが足元領域１２０かつ／または通知領域の両方に光を照射できる領域であっても良い。例えば、護衛領域１４５は、ユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、人物位置１４０、および照明部１１０ｇの照射範囲に基づいて算出される。護衛領域１４５は、ユーザ位置１３０、移動方向Ｄ１、人物位置１４０、および照明部１１０ｇの照射範囲を入力とし、護衛領域１４５を出力とする計算モデルを用いて決定されてもよい。
【0368】
或いは、護衛領域１４５は、ユーザ位置１３０と人物位置１４０との中点を中心とし、ユーザ位置１３０および人物位置１４０との距離以下の半径を有する所定サイズの厚みを持った円弧状の領域であってもよい。そして、ロボット１１０は、決定した護衛領域１４５内にホーム位置１３４または準ホーム位置がなければ、護衛領域１４５においてロボット位置１３１から最も近い位置を護衛位置１４３として算出する。護衛位置１４３は、これに限定されず、護衛領域１４５内の位置であればどのような位置であってもよい。
【0369】
護衛領域１４５内にホーム位置１３４および準ホーム位置がないことは、放射位置（護衛位置１４３）がロボット１１０の現在の相対位置と異なることの一例に該当する。護衛領域１４５内にホーム位置１３４または準ホーム位置があれば、ホーム位置１３４または準ホーム位置が護衛位置１４３となる。
【0370】
（ステップＳ１００５）
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、護衛位置１４３に移動する。
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、護衛位置１４３に移動する。
【0371】
（ステップＳ１００６）
ロボット１１０は、護衛位置１４３にてユーザを伴走する。同時に、ロボット１１０は、映像音声出力部１１０ｆまたは照明部１１０ｇを用いてユーザに接近する人物に対して注意喚起、または警告を通知する。
ロボット１１０は、護衛位置１４３にてユーザを伴走する。同時に、ロボット１１０は、映像音声出力部１１０ｆまたは照明部１１０ｇを用いてユーザに接近する人物に対して注意喚起、または警告を通知する。
【0372】
図３５のフローチャートは、図２３で説明した「足元の照明」の機能が「ＯＮ」に設定された場合のみ、足元領域１２０を照射する処理を有していてもよい。図３５のフローチャートは、図２３で説明した「周囲への注意喚起」の機能が「ＯＮ」に設定された場合のみ、危険領域１２２を照射する処理を有していてもよい。
【0373】
図３６は、ロボット１１０がユーザに接近する人物を回避する態様を示した図である。
【0374】
図３６において、ロボット１１０の演算部１１０ｂは、ユーザ位置１３０と移動方向Ｄ１とのセンシング結果に基づきホーム位置１３４を計算し、可動部１１０ｅを制御してホーム位置１３４にてユーザの伴走を行っている。ロボット１１０は、周辺をセンシングし、左斜め後方にユーザに接近する人物を検知する。
【0375】
ロボット１１０は、ユーザに近づく人物の予想進路１５０をセンシング結果から随時更新し、当該人物がユーザとのすれ違いが所定時間内に起こるか否かを判断する。ロボット１１０は、当該すれ違いが所定時間内におけると判断した場合、ユーザの移動方向Ｄ１の前方の回避領域１５２内に回避位置１５４を決定する、または、後方の回避領域１５１内に回避位置１５４を決定する。回避位置１５４は、ユーザに対する相対位置を変更しようとするロボット１１０が、所定の時刻において到達すべき目標位置として決定されうる。そして、ロボット１１０は、ホーム位置１３４を離れて回避位置１５４に移動する。これにより、ロボット１１０は、ユーザに接近する人物の通行の邪魔にならない位置へ移動できる。
【0376】
回避領域１５１、１５２は、例えば、人物位置１４０と人物の移動方向Ｄ２とから予想される人物の予想進路１５０から所定の距離以上離れた領域である。特に、歩道の幅が狭い場合、回避領域１５１はユーザの真後ろに位置し、回避領域１５２はユーザの真正面に位置する。
【0377】
このようなロボット１１０の挙動は、ユーザの移動方向Ｄ１に対して、前方または後方から近づく人物と、ユーザと、の双方の進路を妨害せずに、双方をすれ違わせる場合に有効である。人物とユーザとがすれ違うタイミングで、ユーザとロボット１１０が移動方向Ｄ１に沿って一列に並ぶことで、歩道の横幅を取らず、すれ違う人物の進路に及ぼす影響が最小化される。この挙動は、狭い歩道だけでなく、多くの人がユーザの周辺にいる場所においてロボット１１０がユーザを伴走する際にも有効である。
【0378】
ロボット１１０は、前方または後方のどちらか片方からユーザに近づいてくる人物がいる場合、回避領域１５１、または回避領域１５２へ移動すれば良い。例えば、ロボット１１０は、後方からユーザに近づく人物がいる場合、回避領域１５１内の回避位置１５４に移動しても良い。これにより、当該人物に対してユーザがロボット１１０と伴走していることを認知させることができる。さらに、この場合、当該人物にユーザに危害を加える行為を思いとどませることも期待できる。
【0379】
ロボット１１０が回避行動をとらない場合、ユーザとすれ違う人物は、ロボット１１０を避けるために歩行ルートを変更せざるを得なくなる。この変更は、当該人物にとって不便さを与え、当該人物に心理的および身体的に悪影響を及ぼしてしまう。そこで、上述した回避行動をロボット１１０にとらせることで、このような悪影響を最小化できる。
【0380】
ロボット１１０は、足元領域１２０を照射してユーザの転倒のリスクを避けられるか、接近者とユーザとの間に位置してユーザの安全性を高められるか、といった１以上の要因を考慮にいれて、回避位置１５４を、回避領域１５１内の位置にするか、回避領域１５２内の位置にするかを判定してもよい。
【0381】
図３７は、ロボット１１０がユーザに接近する人物を回避する際のロボット１１０の処理の一例を示すフローチャートである。図３７において、ステップＳ１１０１、Ｓ１１０６の処理は、図２９のステップＳ８０１、Ｓ８０７と同じである。
【0382】
（ステップＳ１１０２）
ロボット１１０は、人物とロボット１１０とのすれ違いが所定時間内に起こり、かつ人物とロボット１１０との距離が所定距離以内であるか否かを判定する。例えば、ロボット１１０は、センシング結果から算出した人物の予測進路の軌跡から人物がロボット１１０とすれ違う位置を算出する。すれ違う位置は、当該軌跡上のユーザ位置１３０との最近接位置である。ロボット１１０は、人物位置１４０からすれ違う位置までの当該軌跡上の距離を、センシング結果から算出した人物の速度で割ることで、すれ違い時間を算出する。そして、ロボット１１０はすれ違い時間が所定時間以内の場合、人物とロボット１１０とのすれ違いが所定時間内に起こると判定すればよい。さらに、ロボット１１０は、人物位置１４０とロボット位置１３１との距離が所定距離以内の場合、人物とロボット１１０との距離が所定距離以内と判定すればよい。
ロボット１１０は、人物とロボット１１０とのすれ違いが所定時間内に起こり、かつ人物とロボット１１０との距離が所定距離以内であるか否かを判定する。例えば、ロボット１１０は、センシング結果から算出した人物の予測進路の軌跡から人物がロボット１１０とすれ違う位置を算出する。すれ違う位置は、当該軌跡上のユーザ位置１３０との最近接位置である。ロボット１１０は、人物位置１４０からすれ違う位置までの当該軌跡上の距離を、センシング結果から算出した人物の速度で割ることで、すれ違い時間を算出する。そして、ロボット１１０はすれ違い時間が所定時間以内の場合、人物とロボット１１０とのすれ違いが所定時間内に起こると判定すればよい。さらに、ロボット１１０は、人物位置１４０とロボット位置１３１との距離が所定距離以内の場合、人物とロボット１１０との距離が所定距離以内と判定すればよい。
【0383】
当該判定が肯定される場合（ステップＳ１１０２でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１０４に進み、当該判定が否定される場合（ステップＳ１１０２でＮＯ）、処理はステップＳ１１０３に進む。なお、ロボット１１０は、すれ違い時間を考慮せずに、人物とユーザとの距離のみを考慮に入れて、ステップＳ１１０２の処理を実行してもよい。
【0384】
（ステップＳ１１０３）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１以上に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を１以上に設定する。
【0385】
ロボット１１０は伴走位置を決定する。この伴走位置は基本的にはホーム位置１３４である。但し、ホーム位置１３４が足元領域１２０を照射することが困難な位置の場合、準ホーム位置が伴走位置として決定される。
【0386】
（ステップＳ１１０４）
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を２以上に設定する。
ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を２以上に設定する。
【0387】
ロボット１１０は、回避位置１５４を決定する。例えばロボット１１０は、ユーザに対して人物が後ろから近づく場合は、ユーザの移動方向Ｄ１の真後ろに回避領域１５１を設定し、その回避領域１５１内に回避位置１５４を設定しても良い。回避領域１５１は、ユーザ位置１３０からユーザの移動方向Ｄ１の反対方向に所定距離離れた所定サイズの領域である。回避領域１５２は、ユーザ位置１３０からユーザの進行方向に所定距離離れた所定サイズの領域である。回避位置１５４は、回避領域１５１または回避領域１５２内において伴走位置から最も近い位置である。但し、これは一例であり、回避位置１５４は、回避領域１５１または回避領域１５２内の位置であればどのような位置であってもよい。
【0388】
（ステップＳ１１０５）
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、伴走位置または回避位置１５４に移動する。このようにして、ロボット１１０はユーザと他人がすれ違う場合において、他人の進行障害とならないように伴走の位置を適宜変更することができる。
ロボット１１０は、可動部１１０ｅを制御して、伴走位置または回避位置１５４に移動する。このようにして、ロボット１１０はユーザと他人がすれ違う場合において、他人の進行障害とならないように伴走の位置を適宜変更することができる。
【0389】
次に、伴走するロボット１１０の基本機能について説明する。基本機能において、ロボット１１０は、スマートフォン１００（ユーザの通信端末の一例）からネットワークを介して設定情報を取得する。設定情報は、設定画面２２００または設定画面２３００で示すグラフィカルユーザインターフェースを操作することによってユーザに入力された情報である。ロボット１１０は、設定情報に基づいて、ロボット１１０のホーム位置１３４を設定し、センサー１１０ｃを介して、ユーザ位置１３０および移動方向Ｄ１を検出し、ホーム位置１３４にてユーザを伴走する。ホーム位置１３４は、ロボットがデフォルトで位置するべき基準相対位置である。
【0390】
図３８は、伴走するロボット１１０の基本機能の一例を示す図である。この例では、ロボット１１０はユーザ位置１３０の左横のロボット位置１３１に位置している。ロボット１１０は照明部１１０ｇを用いて、散歩情報１６０をユーザ位置１３０の前方の路面上に表示する。散歩情報１６０は、目標ラインと、目標ラインに関連するメッセージとを含んでも良い。これらは、例えば、散歩を開始してから、または今日のユーザの歩数を示す。ここでは、目標ラインに関連するメッセージとして、散歩を開始してから２０００歩になることを示す「２０００ ｓｔｅｐｓ」が表示されているとする。これにより、ユーザは目標ラインまで歩けば２０００歩を達成することができると直感的に理解できる。このシーンにおいて、ロボット１１０の演算部１１０ｂは、必要警備度を０に設定している。
【0391】
目標歩数または達成歩数のように、運動のマイルストーンを定量的に示す散歩情報１６０をユーザに通知することで、ユーザに対して散歩（運動）への動機付けが高められる。散歩情報１６０は、これに限定されず、散歩の目標歩数、散歩の目標消費カロリー、散歩の目標散歩時間、散歩を始めてからの歩数、今日の歩数、今日の目標歩数までの残歩数、心拍数、消費カロリー、散歩の経過時間、かつ／または残りの予想散歩時間を表示しても良い。
【0392】
ロボット１１０は、映像音声出力部１１０ｆを用いて、目標歩数、目標歩数に対する残り歩数、消費カロリー、および経過時間を示す映像情報や音声情報を出力してもよい。さらに、ロボット１１０は、映像音声出力部１１０ｆを用いて、「頑張れ」などのユーザへの応援メッセージを示す音声を出力してもよい。
【0393】
（変形例）
（１）ロボット１１０は、脚１７に代えて車輪を有していてもよい。この場合、ロボット１１０は、車輪を駆動してロボットを伴走すればよい。さらに、ロボット１１０は、脚１７と車輪とを有していてもよい。
（１）ロボット１１０は、脚１７に代えて車輪を有していてもよい。この場合、ロボット１１０は、車輪を駆動してロボットを伴走すればよい。さらに、ロボット１１０は、脚１７と車輪とを有していてもよい。
【0394】
（２）ロボット１１０により伴走されるユーザの行動は、散歩に限定されず、ジョギングなどのユーザの足を使った移動であってもよいし、車椅子やカヌーを使った移動などの手を使った移動であってもよく、ユーザの運動量が過度に低い車または電車による移動は含まれない。
【0395】
（３）図３６ではユーザに接近する移動体の一例として人物を例示したが、この移動体は、人物に限らず、車、自転車、およびドローンなどの飛行体であってもよい。
【0396】
（４）図６および以降の説明においては、警備モードにはユーザおよびロボット１１０の位置に基づき、２つのモード（在宅と散歩）があるとして説明したが、これに限らず、３つ以上のモード（例えば、在宅、散歩、一般外出）があっても良い。または、上記説明において在宅時に適用される警備モード「在宅」は警備をしないモードであるとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【0397】
本開示は、サイバー空間とフィジカル空間とを融合を図ることができるので、多種多様な産業的利用の基盤技術として有用である。
【符号の説明】
【0398】
１００ ：スマートフォン
１０１ ：Ａ社サーバ
１１０ ：ロボット
１１１ ：Ｂ社サーバ
１２０ ：足元領域
１２２ ：危険領域
１３０ ：ユーザ位置
１３１ ：ロボット位置
１３２ ：放射位置
１３４ ：ホーム位置
１３５ ：先導位置
１４０ ：人物位置
１４３ ：護衛位置
１５４ ：回避位置
１０１ ：Ａ社サーバ
１１０ ：ロボット
１１１ ：Ｂ社サーバ
１２０ ：足元領域
１２２ ：危険領域
１３０ ：ユーザ位置
１３１ ：ロボット位置
１３２ ：放射位置
１３４ ：ホーム位置
１３５ ：先導位置
１４０ ：人物位置
１４３ ：護衛位置
１５４ ：回避位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
