特開 2023-82812 アクチュエータ、アクチュエータ装置、ロボット及びアクチュエータ装置のシリーズ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023082812

(43)【公開日】2023-06-15

(54)【発明の名称】アクチュエータ、アクチュエータ装置、ロボット及びアクチュエータ装置のシリーズ

(51)【国際特許分類】

   H02K 11/30 20160101AFI20230608BHJP

【ＦＩ】

H02K11/30

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021196765

(22)【出願日】2021-12-03

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】マーカート セバスチャン

【テーマコード（参考）】

5H611

【Ｆターム（参考）】

5H611AA01

5H611BB01

5H611QQ03

(57)【要約】

【課題】使い勝手の良いアクチュエータを提供すること。
【解決手段】ドライバ１４によって制御されるアクチュエータ１０であって、ドライバ１４に設けられるドライバ側コネクタ２２に着脱可能に連結されるアクチュエータ側コネクタ１８を備え、アクチュエータ側コネクタ１８とドライバ側コネクタ２２を連結することによりドライバ１４と自身を電気的に接続することができるアクチュエータ１０。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドライバによって制御されるアクチュエータであって、
前記ドライバに設けられるドライバ側コネクタに着脱可能に連結されるアクチュエータ側コネクタを備え、
前記アクチュエータ側コネクタと前記ドライバ側コネクタを連結することにより前記ドライバと自身を電気的に接続することができるアクチュエータ。

【請求項2】

前記アクチュエータ側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタの一方は凸形状を有するオスコネクタであり、他方は前記凸形状と嵌合する凹形状を有するメスコネクタである請求項１に記載のアクチュエータ。

【請求項3】

前記アクチュエータは、複数の電気機器を備え、
前記アクチュエータ側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタは、前記複数の電気機器のそれぞれに対応し、その対応する前記電気機器への電気的な接続に用いられる複数種類の端子を備える請求項１または２に記載のアクチュエータ。

【請求項4】

請求項１から３のいずれかに記載のアクチュエータと、
請求項１から３のいずれかに記載のドライバと、を備えるアクチュエータ装置。

【請求項5】

前記アクチュエータと前記ドライバを電気的に接続する第１配線部材を備える請求項４に記載のアクチュエータ装置。

【請求項6】

前記第１配線部材は、前記アクチュエータ側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタのそれぞれに個別に連結される一対の第１配線側コネクタを備える請求項５に記載のアクチュエータ装置。

【請求項7】

前記一対の第１配線側コネクタの一方は前記アクチュエータ側コネクタに連結され、他方は前記ドライバ側コネクタに連結され、
前記一方の第１配線側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタの組み合わせと、前記他方の第１配線側コネクタ及び前記アクチュエータ側コネクタの組み合わせとの少なくとも一方は同じ部品によって構成される請求項６に記載のアクチュエータ装置。

【請求項8】

前記ドライバとは別の外部機器と前記アクチュエータを電気的に接続する第２配線部材を備える請求項４から７のいずれか１項に記載のアクチュエータ装置。

【請求項9】

前記ドライバは、他のドライバと連結される連結部を備える請求項４から８のいずれか１項に記載のアクチュエータ装置。

【請求項10】

前記アクチュエータは、前記アクチュエータ側コネクタが取り付けられるアクチュエータ本体を備え、
前記ドライバは、前記ドライバ側コネクタが取り付けられるドライバ本体を備え、
前記アクチュエータ本体及び前記ドライバ本体のそれぞれは、前記ドライバ側コネクタ及び前記アクチュエータ側コネクタが連結した状態にあるときに互いに接触する接触面を備える請求項４から９のいずれか１項に記載のアクチュエータ装置。

【請求項11】

前記アクチュエータ本体及び前記ドライバ本体の一方の前記接触面を他方の前記接触面に押し付ける押付部を備える請求項１０に記載のアクチュエータ装置。

【請求項12】

前記アクチュエータ本体の前記接触面と前記ドライバ本体の前記接触面とは放熱グリースを介して接触する請求項１０または１１に記載のアクチュエータ装置。

【請求項13】

請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータである第１アクチュエータが組み込まれる第１関節を備えるロボット。

【請求項14】

請求項１から１２のいずれかに記載のドライバであり前記第１アクチュエータを制御する第１ドライバを備え、
前記第１ドライバは、前記第１アクチュエータから離れた位置に配置される請求項１３に記載のロボット。

【請求項15】

前記第１関節を含む複数の関節と、
前記複数の関節により直列に連結される複数の連結体と、を備え、
前記複数の関節は、請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータである第２アクチュエータが組み込まれる第２関節を含み、
請求項１から１２のいずれかに記載のドライバであり前記第２アクチュエータを制御する第２ドライバを備え、
前記第１ドライバ及び前記第２ドライバは、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータから離れた位置において共通の前記連結体に取り付けられる請求項１４に記載のロボット。

【請求項16】

前記第１ドライバと前記第２ドライバは互いに連結されている請求項１５に記載のロボット。

【請求項17】

アクチュエータ装置のシリーズであって、
請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータ及びドライバである第１アクチュエータ及び第１ドライバを備える第１アクチュエータ装置と、
請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータ及びドライバである第２アクチュエータ及び第２ドライバを備える第２アクチュエータ装置と、を備え、
前記第１アクチュエータは、第１アクチュエータ本体と、前記第１アクチュエータ本体に取り付けられる第１アクチュエータ側コネクタと、を備え、
前記第１ドライバは、第１ドライバ本体と、前記第１ドライバ本体に取り付けられる第１ドライバ側コネクタと、を備え、
前記第２アクチュエータは、第２アクチュエータ本体と、前記第２アクチュエータ本体に取り付けられる第２アクチュエータ側コネクタと、を備え、
前記第２ドライバは、第２ドライバ本体と、前記第２ドライバ本体に取り付けられる第２ドライバ側コネクタと、を備え、
前記第１アクチュエータ本体及び前記第２アクチュエータ本体と前記第１ドライバ本体及び前記第２ドライバ本体との少なくとも一方は構造において相違し、
前記第１アクチュエータ側コネクタ及び前記第２アクチュエータ側コネクタは同じ部品によって構成され、
前記第１ドライバ側コネクタ及び前記第２ドライバ側コネクタは同じ部品によって構成されるアクチュエータ装置のシリーズ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、アクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、アクチュエータと、アクチュエータを制御するドライバとを備えるアクチュエータ装置を開示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－９７４３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のアクチュエータは、ドライバと分離不能に一体化されており、ドライバとの関係で、その使用態様に関して変更の自由度が低い。本願発明者は、このようなアクチュエータに関して使い勝手を良くするうえで、改良の余地があるとの認識を得た。

【0005】

本開示の目的の１つは、使い勝手の良いアクチュエータを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のアクチュエータは、ドライバによって制御されるアクチュエータであって、前記ドライバに設けられるドライバ側コネクタに着脱可能に連結されるアクチュエータ側コネクタを備え、前記アクチュエータ側コネクタと前記ドライバ側コネクタを連結することにより前記ドライバと自身を電気的に接続することができる。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、使い勝手のよいアクチュエータを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態のアクチュエータの第１使用態様での使用状態を示す模式図である。

【図2】第１実施形態のアクチュエータの第２使用態様での使用状態を示す模式図である。

【図3】第１実施形態のアクチュエータの第３使用態様での使用状態を示す模式図である。

【図4】第１実施形態のアクチュエータを示す模式図である。

【図5】図５（Ａ）は、第２実施形態のアクチュエータにドライバを取り付けようとしている途中状態を示す模式図であり、図５（Ｂ）は、アクチュエータにドライバを取り付けた状態を示す模式図である。

【図6】図６（Ａ）は、第３実施形態のアクチュエータにドライバを取り付けようとしている途中状態を示す模式図であり、図６（Ｂ）は、アクチュエータにドライバを取り付けた状態を示す模式図である。

【図7】第４実施形態のロボットを示す模式図である。

【図8】第５実施形態のロボットを示す模式図である。

【図9】図８の範囲Ａにある複数のドライバを示す模式図である。

【図10】図１０（Ａ）は、シリーズに属する第１アクチュエータ装置を示す模式図であり、図１０（Ｂ）は、シリーズに属する第２アクチュエータ装置を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0010】

（第１実施形態）第１実施形態のアクチュエータ１０を説明する。図１～図３を参照する。本実施形態のアクチュエータ１０が用いられるアクチュエータ装置１２は、アクチュエータ１０の他に、アクチュエータ１０を制御するドライバ１４を備える。アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体１６と、アクチュエータ本体１６に取り付けられるアクチュエータ側コネクタ１８と、を備える。ドライバ１４は、ドライバ本体２０と、ドライバ本体２０に取り付けられるドライバ側コネクタ２２と、を備える。

【0011】

本実施形態のアクチュエータ１０は、図１に示すような、各コネクタ１８、２２を連結してドライバ１４と電気的に接続する第１使用態様で使用可能である。この他にも、アクチュエータ１０は、各コネクタ１８、２２の連結を解除した他の使用態様でも使用可能である。ここでの他の使用態様とは、例えば、次に説明する第２使用態様及び第３使用態様である。第２使用態様において、図２に示すように、アクチュエータ１０は、第１配線部材２４を用いてドライバ１４と電気的に接続して使用される。第３使用態様において、図３に示すように、アクチュエータ１０は、第２配線部材２６を用いてドライバ１４とは別の外部機器２８と電気的に接続して使用される。

【0012】

第１使用態様及び第２使用態様では、アクチュエータ装置１２の提供者（例えば、製造者又は販売者）から提供されたアクチュエータ１０及びドライバ１４がそのままユーザによって使用される。これに対して、第３使用態様では、アクチュエータ装置１２の提供者から提供されたアクチュエータ１０及びドライバ１４のうちのアクチュエータ１０と、ユーザによって準備された外部機器２８とが組み合わせて使用される。ユーザは、第１使用態様と他の使用態様（第２使用態様、第３使用態様等）のなかから選択した何れかの使用態様でアクチュエータ１０を使用可能である。以下、第１使用態様で使用されるアクチュエータ１０及びドライバ１４を説明してから、第２使用態様、第３使用態様を順に説明する。

【0013】

（第１使用態様）図４を参照する。アクチュエータ１０の概要を説明する。アクチュエータ１０のアクチュエータ本体１６は、駆動源４０と、アクチュエータ１０の外部にある被駆動部材４２に駆動源４０から伝達された動力を出力する出力部材４４と、駆動源４０を収容するアクチュエータケーシング４６と、を備える。この他に、アクチュエータ本体１６は、駆動源４０から出力される動力を出力部材４４に伝達する動力伝達機構４８と、アクチュエータ１０の外部にある被支持部材５０に支持される支持部材５２とを備える。

【0014】

本実施形態のアクチュエータ１０は、駆動源４０を電動モータ（ロータリーモータ）とする電動アクチュエータである。駆動源４０の具体例は特に限定されず、ソレノイド、リニアモータ、エンジン等でもよい。本実施形態の電動モータは三相交流モータであり、不図示のステータ及びロータを備える。本実施形態の出力部材４４は、被駆動部材４２に動力として回転運動を出力するが、その運動の種類は特に限定されず、直線運動等を出力してもよい。

【0015】

本実施形態の動力伝達機構４８は減速機構であり、駆動源４０から出力される回転動力を減速のうえ出力部材４４に伝達する。減速機構に用いられる伝送要素の具体例は特に限定されず、例えば、歯車、チェーン、ベルト等を用いてもよい。減速機構として歯車機構を用いる場合、その具体例は特に限定されず、遊星歯車機構、直交軸歯車機構、平行軸歯車機構、偏心揺動歯車機構、撓み噛み合い歯車機構等を用いてもよい。

【0016】

本実施形態の支持部材５２は、動力伝達機構４８を収容するアクチュエータケーシング４６とは別のケーシング（減速機ケーシング）であり、出力部材４４は歯車機構に用いられるキャリヤである。この他にも、ケーシングを出力部材４４とし、キャリヤを支持部材５２としてもよい。

【0017】

図１に戻る。この他に、アクチュエータ本体１６は、所定の物理量を検出するための第１センサ５６及び第２センサ５８を備える。本実施形態において、第１センサ５６は、出力部材４４の回転角度を検出する回転センサ（エンコーダ）であり、第２センサ５８は、出力部材４４のトルクを検出するトルクセンサである。

【0018】

ドライバ本体２０は、アクチュエータ１０を制御する制御部６０と、制御部６０を収容するドライバケーシング６２と、を備える。制御部６０は、例えば、ドライバＩＣ付き制御基板等によって構成されるマイクロコンピュータである。本実施形態の制御部６０は、外部電源から供給される電力を用いて駆動電力を生成し、これを駆動源４０に供給して駆動源４０を駆動することで、アクチュエータ１０を制御可能である。本実施形態の制御部６０は、駆動電力として三相交流電力を生成して、これを三相交流モータである駆動源４０に供給する。

【0019】

本実施形態の制御部６０は、センサ５６、５８の検出結果に基づいてアクチュエータ１０を制御する。制御部６０は、例えば、第１センサ５６（エンコーダ）から検出結果として出力される検出値が制御目標値に近づくようにアクチュエータ１０を制御するフィードバック制御を行う。ここでの検出値、目標値は、本実施形態でいえば出力部材４４の回転角度となる。このとき、制御部６０は、記憶部に格納された制御パラメータ（比例ゲイン、積分ゲイン等）を読み出し、読み出した制御パラメータを用いてアクチュエータ１０を制御する。この他にも、制御部６０は、第２センサ５８（トルクセンサ）の検出値に基づいて障害物への接触を検出し、その検出結果に基づきアクチュエータ１０を制御してもよい。

【0020】

本実施形態の制御部６０は、外部の上位コントローラ（不図示）に対して電気的に接続される。上位コントローラは、例えば、スレーブコントローラとして機能する複数のドライバ１４を統括的に制御するマスターコントローラである。本実施形態の制御部６０は、上位コントローラから出力される制御指令（制御目標値を含む）に従って駆動源４０を制御することでアクチュエータ１０を制御する。

【0021】

アクチュエータ１０は、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃを備え、ドライバ１４はドライバ側電気機器６６を備える。アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃ及びドライバ側電気機器６６のいずれも電気を用いて動作する。アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃとドライバ側電気機器６６は互いに電気的に接続されるべき対象となる。本実施形態のアクチュエータ１０は、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａとしての駆動源４０（電動モータ）と、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂとしての第１センサ５６と、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃとしての第２センサ５８とを備える。本実施形態のドライバ１４は、ドライバ側電気機器６６として制御部６０（マイクロコンピュータ）を備える。

【0022】

アクチュエータ側コネクタ１８は、アクチュエータ本体１６に対する相対移動を許容する柔軟性を持つ配線部材を介さずにアクチュエータ本体１６に取り付けられる。これを実現するうえで、本実施形態のアクチュエータ側コネクタ１８は、アクチュエータ本体１６のアクチュエータケーシング４６に直接又は間接的に取り付けられる（図２も参照）。ここでの「間接的」とは、例えば、別部材（例えば、回路基板等）を介してアクチュエータケーシング４６にアクチュエータ側コネクタ１８が取り付けられる場合をいう。アクチュエータ側コネクタ１８は、嵌め込み、ねじ、接着、溶着等によりアクチュエータケーシング４６に取り付けられる。

【0023】

アクチュエータ側コネクタ１８は、複数種類のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃと、複数種類のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃを保持するアクチュエータ側コネクタハウジング７０とを備える。アクチュエータ側コネクタハウジング７０は、複数種類のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃをまとめて一体的に保持している。

【0024】

ドライバ側コネクタ２２は、ドライバ本体２０に対する相対移動を許容する柔軟性を持つ配線部材を介さずにドライバ本体２０に取り付けられる。これを実現するうえで、本実施形態のドライバ側コネクタ２２は、ドライバ本体２０のドライバケーシング６２に直接又は間接的に取り付けられる。ドライバ側コネクタ２２は、嵌め込み、ねじ、接着、溶着等によりドライバケーシング６２に取り付けられる。

【0025】

ドライバ側コネクタ２２は、複数種類のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃと、複数種類のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃを保持するドライバ側コネクタハウジング７４とを備える。ドライバ側コネクタハウジング７４は、複数種類のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃをまとめて一体的に保持している。

【0026】

各コネクタ１８、２２の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃの種類数は、ドライバ側電気機器６６と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの個数と同数となる。本実施形態では、この条件を満たす３個のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃがあることから、各コネクタ１８、２２の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃの種類数は３種類となる。複数種類の端子８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃのそれぞれは、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃへの電気的な接続に用いられる。本実施形態の複数種類の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃは、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ（駆動源４０）に対応する複数の第１端子６８Ａ、７２Ａと、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂ（第１センサ５６）に対応する複数の第２端子６８Ｂ、７２Ｂと、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃ（第２センサ５８）に対応する第３端子６８Ｃ、７２Ｃとを含む。

【0027】

本実施形態において、第１端子６８Ａ、７２Ａは、駆動源４０に使用される電力の伝送に用いられる給電端子となる。各コネクタ１８、２２につき駆動源４０の使用する電力に応じた個数の第１端子６８Ａ、７２Ａが用いられる。本実施形態の駆動源４０は三相交流電力を使用するため、各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）毎の電力を給電するために各コネクタ１８、２２につき計３つの第１端子６８Ａ、７２Ａが用いられる。本実施形態において、第２端子６８Ｂ、７２Ｂ及び第３端子６８Ｃ、７２Ｃは、自身に対応するセンサ５６、５８に使用される信号の伝送に用いられる信号端子となる。

【0028】

このように、端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃは、自身に対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに使用される電力及び信号のうちの少なくともいずれかの伝送に用いられる。端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃを信号の伝送に用いる場合、各端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃは、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに信号を入力する入力端子又は信号を出力する出力端子のいずれとして用いられていてもよい。また、同じ種類に属する複数の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃのうちの一部を電力の伝送に用いつつ、かつ、残りの端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃを信号の伝送に用いてもよい。

【0029】

ドライバ側コネクタ２２は、アクチュエータ側コネクタ１８に着脱可能に連結される。ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８は、アクチュエータ１０とドライバ１４の相対移動を許容する柔軟性を持つ配線部材を介さずに直接に連結される。

【0030】

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２の一方は凸形状７６を有するオスコネクタ７８となり、他方は凸形状７６と嵌合する凹形状８０を有するメスコネクタ８２となる。本実施形態ではアクチュエータ側コネクタ１８がメスコネクタ８２であり、ドライバ側コネクタ２２がオスコネクタ７８である。

【0031】

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、互いに近づく連結方向（図１の紙面で互いに左右に近づく方向）に相対移動させることで連結される。このとき、オスコネクタ７８の凸形状７６がメスコネクタ８２の凹形状８０に差し込まれる。また、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、連結方向とは反対方向である連結解除方向（図１の紙面で互いに左右に遠ざかる方向）に相対移動させることで連結が解除される。このとき、オスコネクタ７８の凸形状７６がメスコネクタ８２の凹形状８０から抜き出される。本実施形態の凸形状７６及び凹形状８０のそれぞれはアクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２それぞれのコネクタハウジング７０、７４に設けられる。この他にも、凸形状７６及び凹形状８０のそれぞれはアクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２それぞれの端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃに設けられていてもよい。

【0032】

第１使用態様においては、ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８が連結される。この状態にあるとき、ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８それぞれの端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃが導通される。このとき、ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８において共通するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに電気的に接続するための端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃが互いに接触することで導通される。各コネクタ１８、２２において互いに導通される端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃの組み合わせは特に限定されないものの、例えば、ピン端子とソケット端子の組み合わせであってもよい。

【0033】

第１使用態様において、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２を連結することにより、アクチュエータ１０とドライバ１４とが電気的に接続される。詳しくは、このとき、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃとドライバ側電気機器６６とが電気的に接続される。本実施形態では、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ（駆動源４０）とドライバ側電気機器６６（制御部６０）とが各コネクタ１８、２２の第１端子６８Ａ、７２Ａを介して電気的に接続される。また、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂ（第１センサ５６）とドライバ側電気機器６６（制御部６０）とが各コネクタ１８、２２の第２端子６８Ｂ、７２Ｂを介して電気的に接続される。また、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃ（第２センサ５８）とドライバ側電気機器６６（制御部６０）とが各コネクタ１８、２２の第３端子６８Ｃ、７２Ｃを介して電気的に接続される。

【0034】

なお、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、連結解除方向での相対移動を制限することで各コネクタ１８、２２の離脱を防止する離脱防止構造を備えていてもよい。ここでの離脱防止構造は、例えば、各コネクタ１８、２２を連結するときに弾性変形することで、離脱方向での相対移動を制限する弾性反発力を付与する弾性部によって構成してもよい。これにより、アクチュエータ１０、ドライバ１４に振動等が付与されたときでも各コネクタ１８、２２の離脱を有効に防止できる。

【0035】

（第２使用態様）図２を参照する。第２使用態様で使用される第１配線部材２４を説明する。第１配線部材２４は、柔軟性を持つ第１電線９０と、第１電線９０の両端部に設けられる一対の第１配線側コネクタ９２Ａ、９２Ｂと、を備える。

【0036】

一対の第１配線側コネクタ９２Ａ、９２Ｂは、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２のそれぞれに対応して個別に設けられ、その対応するコネクタ１８、２２に個別に着脱可能に連結される。第１配線側コネクタ９２Ａ、９２Ｂは、複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃと、複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃを保持する第１配線側コネクタハウジング９６と、を備える。第１配線側コネクタハウジング９６は、複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃをまとめて一体的に保持している。

【0037】

第１配線部材２４に用いられる第１電線９０の個数及び第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃの種類数は、ドライバ側電気機器６６と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの個数と同数となる。本実施形態ではこの条件を満たす３個のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃがあることから、第１電線９０の個数は３個となり、第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃの種類数は３種類となる。複数の第１電線９０及び複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃのそれぞれは、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃへの電気的な接続に用いられる。第１配線部材２４に用いられる複数種類の端子９４Ａ～９４Ｃは、アクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃ及びドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃと同様、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａに対応する複数の第１端子９４Ａと、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂに対応する複数の第２端子９４Ｂと、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃに対応する複数の第３端子９４Ｃとを含む。

【0038】

第１電線９０は、導電性を持つ複数の第１導線９８と、複数の第１導線９８を被覆する絶縁性を持つ第１被覆材１００とを備える。複数の第１導線９８は、自身の第１電線９０と対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃへの電気的な接続に用いられる。

【0039】

一対の第１配線側コネクタ９２Ａのうちの一方の第１配線側コネクタ９２Ａは、アクチュエータ側コネクタ１８と着脱可能に連結され、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂは、ドライバ側コネクタ２２と着脱可能に連結される。このとき、互いに連結される第１配線側コネクタ９２Ａ及びアクチュエータ側コネクタ１８において、共通するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに電気的に接続するための端子６８Ａ～６８Ｃ、９４Ａ～９４Ｃは、互いに接触することで導通される。また、互いに連結される第１配線側コネクタ９２Ｂ及びドライバ側コネクタ２２において、共通するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに電気的に接続するための端子７２Ａ～７２Ｃ、９４Ａ～９４Ｃは、互いに接触することで導通される。これにより、第１使用態様と同様、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃとドライバ側電気機器６６とが電気的に接続される。

【0040】

ここで、一方の第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２の第１の組み合わせと、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８の第２の組み合わせとの少なくとも一方は同じ部品によって構成される。本実施形態では、第１の組み合わせ及び第２の組み合わせの両方が個別の同じ部品によって構成される。ここでの「同じ部品」とは、物としては別物であるが、言及している二つのコネクタを構成する部品の形状、寸法は勿論のこと、その素材も含めて同じである（設計が同じである）ことを意味する。言及している二つのコネクタが同じコネクタハウジングを用いており、同じ種類数及び同じ個数の端子を用いていることになる。一方の第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２に関していえば、両者が同じコネクタハウジング７４、９６を用いており、同じ種類数及び同じ個数の端子７２Ａ～７２Ｃ、９４Ａ～９４Ｃを用いていることになる。また、一方の第１配線側コネクタ９２Ａは、ドライバ側コネクタ２２と同じオスコネクタ７８となり、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂは、アクチュエータ側コネクタ１８と同じメスコネクタ８２となる。

【0041】

（第３使用態様）図３を参照する。第３使用態様を説明する。本実施形態の外部機器２８は、アクチュエータ１０を制御する外部ドライバである。外部機器２８は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの少なくともいずれかに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃと第２配線部材２６を用いて電気的に接続することができる。本実施形態の外部機器２８は、３つのアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのうちの一部となる第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ（駆動源４０）、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂ（第１センサ５６）に対応しており、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃ（第２センサ５８）には対応していない。この他にも、外部機器２８は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの全てに対応していてもよい。

【0042】

外部機器２８は、外部機器本体１１０と、外部機器本体１１０にケーブル１１２を介して取り付けられる外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂと、を備える。本実施形態の外部機器本体１１０は、前述した制御部６０と同様の機能を持つマイクロコンピュータ（不図示）を含み、アクチュエータ１０を制御可能である。ただし、本実施形態の外部機器本体１１０は、第１センサ５６（エンコーダ）の検出値を用いたフィードバック制御を行うことができるものの、第２センサ５８（トルクセンサ）の検出値を用いた制御を行うことができない点で、前述した制御部６０と異なる。

【0043】

外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、複数種類の外部端子１１６Ａ、１１６Ｂと、複数種類の外部端子１１６Ａ、１１６Ｂを保持する外部コネクタハウジング１１８とを備える。外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、アクチュエータ側コネクタ１８と連結不能である。外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、外部機器２８と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂに対応して設けられ、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂと外部機器２８との電気的な接続に用いられる。

【0044】

本実施形態の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、外部機器２８と電気的に接続すべき複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂのそれぞれに一対一に対応して設けられる。つまり、本実施形態の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａに一対一に対応する外部コネクタ１１４Ａと、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂに一対一に対応する外部コネクタ１１４Ｂとを含む。この他にも、外部コネクタは、外部機器２８と電気的に接続すべき複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂの組み合わせに一対一に対応して設けられてもよい。例えば、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ及び第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂの組み合わせに一対一に対応する一つの外部コネクタのみがあってもよい。この他にも、外部コネクタは、単数のアクチュエータ側電気機器に一対一に対応して設けられるものと、複数のアクチュエータ側電気機器の組み合わせに一対一に対応して設けられるものとの両方を含んでいてもよい。

【0045】

第２配線部材２６は、互いに連結不能な外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８を電気的に接続するアダプタとして機能する。第２配線部材２６は、柔軟性を持つ第２電線１２０と、第２電線１２０の両端部に設けられる第２配線側コネクタ１２２とを備える。

【0046】

第２配線側コネクタ１２２は、アクチュエータ側コネクタ１８及び外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂのそれぞれに対応して個別に設けられ、その対応するコネクタ１８、１１４Ａ、１１４Ｂに着脱可能に連結される。第２配線側コネクタ１２２は、複数種類の第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂと、複数種類の第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂを保持する第２配線側コネクタハウジング１２６と、を備える。

【0047】

第２配線部材２６に用いられる第２電線１２０の個数及び第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂの種類数は、外部機器２８と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂの個数と同数となる。本実施形態ではこの条件を満たす２個のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂがあることから、第２電線１２０の個数は２個となり、第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂの種類数は２種類となる。複数の第２電線１２０及び複数種類の第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂのそれぞれは、外部機器２８と電気的に接続すべき複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂのそれぞれに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂへの電気的な接続に用いられる。

【0048】

第２電線１２０は、導電性を持つ複数の第２導線１２８と、複数の第２導線１２８を被覆する絶縁性を持つ第２被覆材１３０とを備える。複数の第２導線１２８は、自身の第２電線１２０と対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂへの電気的な接続に用いられる。

【0049】

第２配線部材２６に用いられる外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂに対応する第２配線側コネクタ１２２の個数は、外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂの個数と同数となる。本実施形態では２個の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂがあることから、この第２配線側コネクタ１２２の個数は２個となる。複数の第２配線側コネクタ１２２のそれぞれは、複数の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂのそれぞれに対応しており、その対応する外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂに着脱可能に連結される。

【0050】

以上のように、図２の第１配線部材２４は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応する個数の第１電線９０及び種類数の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃを備える。これに対して、図３の第２配線部材２６は、第１配線部材２４とは異なり、外部機器２８と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂに対応する個数の第２電線１２０及び種類数の端子１２４Ａ、１２４Ｂを備えていればよい。また、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに対応する複数の第１電線９０は分離して束ねていなくてもよいし、結束材で束ねていてもよい。この他にも、複数の第１電線９０は、共通する第１被覆材１００で個々の第１導線９８を被覆することで一体化されていてもよい。第２配線部材２６の第２電線１２０、第２被覆材１３０に関しても同様である。

【0051】

以上のアクチュエータ装置１２の効果を説明する。

【0052】

アクチュエータ１０は、ドライバ１４のドライバ側コネクタ２２と着脱可能に連結されるアクチュエータ側コネクタ１８を備えている。よって、各コネクタ１８、２０を連結した第１使用態様の他に、各コネクタ１８、２０の連結を解除した他の使用態様でアクチュエータ１０を使用することができるようになる。ここでの「他の使用態様」とは、例えば、前述した第２使用対象～第３使用態様のうちのいずれかをいう。ひいては、ユーザの要望に応じて柔軟にアクチュエータ１０の使用態様を変更することができ、アクチュエータ１０の使い勝手を良くすることができる。

【0053】

例えば、配線部材の使用の回避をユーザが要望する場合、各コネクタ１８、２０を直接に連結してアクチュエータ１０とドライバ１４を電気的に接続する第１使用態様で使用することができる。これは、例えば、配線部材の配置スペースを確保し難い状況下においてアクチュエータ１０を有効に使用できる点で有利となる。この他にも、提供者から提供されたドライバ１４のアクチュエータ１０から離れた位置への配置をユーザが要望する場合、第１配線部材２４を用いてアクチュエータ１０とドライバ１４を電気的に接続する第２使用態様で使用することができる。これは、アクチュエータ１０の周囲にドライバ１４の配置スペースを確保し難い状況下においてアクチュエータ１０を有効に使用できる点で有利となる。この他にも、ユーザが自身で準備した外部機器２８の使用を要望する場合は第３使用態様で使用することができる。アクチュエータ１０の提供者にとっては個々の使用態様毎に専用のアクチュエータ１０を用意せずともよくなる利点がある。

【0054】

なお、アクチュエータ１０は、ここでの「他の使用態様」として、ユーザが自身で準備した第２配線部材２６を用いて外部機器２８と電気的に接続する第４使用態様で使用してもよい。また、この他にも、アクチュエータ１０は、ユーザが自身で準備した外部機器２８を直接に電気的に接続する第５使用態様で使用してもよい。この場合、アクチュエータ側コネクタ１８に外部機器２８の外部コネクタを直接に連結することで、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃと外部機器２８を電気的に接続すればよい。

【0055】

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は互いに嵌合するオスコネクタ７８及びメスコネクタ８２である。よって、オスコネクタ７８とメスコネクタ８２の嵌合によってアクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２をしっかりと連結できる。

【0056】

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応する複数種類の端子６８Ａ～６８Ｃを備えている。よって、各コネクタ１８、２２を連結するだけで、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれとドライバ１４を電気的に接続することができる。

【0057】

アクチュエータ装置１２は、アクチュエータ１０とドライバ１４を電気的に接続する第１配線部材２４を備える。よって、前述した第１使用態様と第２使用態様のうちユーザが選択した使用態様でアクチュエータ１０を使用可能となる。

【0058】

第１配線部材２４は、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２のそれぞれに連結される一対の第１配線側コネクタ９２Ａを備える。よって、アクチュエータ１０及びドライバ１４に第１配線部材２４を連結するにあたって、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２とは別に、第１配線部材２４に専用のコネクタをアクチュエータ１０及びドライバ１４に設けずに済む。

【0059】

第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２の組み合わせと、第１配線側コネクタ９２Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８との少なくとも一方は同じ部品によって構成される。よって、複数のコネクタ１８、２２、９２Ａ、９２Ｂに用いられる部品を共通化することで、製造コストの削減を図ることができる。

【0060】

アクチュエータ装置１２は、ドライバ１４とは別の外部機器２８とアクチュエータ１０を電気的に接続する第２配線部材２６を備える。よって、アクチュエータ１０の構成を変えることなく、第２配線部材２６を用いてドライバ１４とは別の外部機器２８にアクチュエータ１０を電気的に接続することができる。アクチュエータ１０の提供者にとっては、ユーザの使用しようとする外部機器２８をアクチュエータ１０に電気的に接続するうえで、アクチュエータ１０の構成を変えることなく、外部機器２８に対応した第２配線部材２６を準備するだけで済むようになる。ひいては、ユーザの使用しようとする様々な外部機器２８に対応するためのカスタマイゼーションを容易に実現することができるようになる。

【0061】

（第２実施形態）前述の通り、アクチュエータ１０は、被支持部材５０及び被駆動部材４２（図４参照）に接触しており、その内部で発生した熱を熱伝導によって外部に放熱し易い状況にある。これに対して、各コネクタ１８、２２を用いてアクチュエータ１０に取り付けたドライバ１４は、通常、外部部材に接触しておらず、その内部で発生した熱を熱伝導によって外部に放熱し難い状況にある。以下、この対策となる工夫点を説明する。

【0062】

図５（Ａ）、図５（Ｂ）を参照する。第２実施形態のアクチュエータ本体１６は、アクチュエータ側接触面１４０を備える。また、本実施形態のドライバ本体２０は、アクチュエータ側接触面１４０と対向するドライバ側接触面１４２を備える。本実施形態において、アクチュエータ側接触面１４０はアクチュエータケーシング４６に設けられ、ドライバ側接触面１４２はドライバケーシング６２に設けられる。各接触面１４０、１４２が設けられる箇所（ここではアクチュエータケーシング４６、ドライバケーシング６２）は、アルミニウム等の熱伝導率に優れた素材を用いて構成されると好ましい。アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０それぞれの接触面１４０、１４２は、ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８が連結した状態にあるときに互いに接触する。ここでの「接触」として、本実施形態では、アクチュエータ側接触面１４０とドライバ側接触面１４２が直接的に接触する場合を説明する。この「接触」は、この他にも、後述する他の要素（例えば、後述する放熱グリース１５６）を介して間接的に接触する場合も含まれる。

【0063】

アクチュエータ本体１６は、自身の外面部に凹部として設けられるスライドガイド部１４４と、スライドガイド部１４４に対して各コネクタ１８、２２の着脱方向Ｄａ（連結方向及び連結解除方向の組み合わせ）にスライド可能に設けられるスライド部１４６と、を備える。これらは、アクチュエータ側接触面１４０と同様、アクチュエータケーシング４６に設けられ、アクチュエータ側接触面１４０はスライド部１４６に設けられる。

【0064】

アクチュエータ装置１２は、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付ける押付部１４８を備える。本実施形態の押付部１４８は、アクチュエータ本体１６とは別体の弾性体であり、スライドガイド部１４４の底部とスライド部１４６との間に設けられる。本実施形態の押付部１４８はバネであるが、その具体例は特に限定されず、ゴム等でもよい。押付部１４８は、ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８が連結した状態にあるとき、弾性的に圧縮変形する（図５（Ｂ）参照）。この押付部１４８の圧縮変形方向は、例えば、各コネクタ１８、２２を連結するときに互いに近づける連結方向となる。この結果、押付部１４８は、弾性変形に起因する反発力によって、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付けることができる。

【0065】

以上のように、アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０のそれぞれは、コネクタ１８、２２を用いてアクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０が連結された状態にあるときに互いに接触する接触面１４０、１４２を備える。よって、熱伝導によって外部に放熱し難い状況下にあるドライバ本体２０の熱を、接触面１４０、１４２を通してアクチュエータ本体１６に熱伝導によって伝達でき、ドライバ本体２０の放熱を促進することができる。

【0066】

図５（Ｂ）では、ドライバ本体２０からアクチュエータ本体１６への熱伝導方向Ｄｂを示す。本実施形態のようにアクチュエータ本体１６にスライド部１４６を設けた場合、ドライバ本体２０からアクチュエータ本体１６に放熱する過程で、スライド部１４６とスライドガイド部１４４の間で熱伝達が起きる。

【0067】

アクチュエータ本体１６は、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付ける押付部１４８を備える。寸法誤差等の誤差の影響によって、各コネクタ１８、２２が連結された状態にあるときに、アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０の相対位置が変動した場合を考える。この場合でも、押付部１４８によって各接触面１４０、１４２の一方を他方に押し付けることで、その誤差を吸収することができる。ひいては、誤差の影響を抑制しつつ、ドライバ本体２０の放熱の促進のために、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２を安定して接触させることができる。

【0068】

ここまで押付部１４８は、アクチュエータ本体１６とは別体である例を説明した。この他にも、ここで説明した効果を得るうえでは、アクチュエータ本体１６そのものの一部を弾性体によって構成し、そのアクチュエータ本体１６そのものによって押付部１４８を構成してもよい。

【0069】

また、ここまで押付部１４８は、アクチュエータ本体１６に設けられ、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付けるものとして説明した。この他に、押付部１４８は、ドライバ本体２０に設けられ、ドライバ側接触面１４２をアクチュエータ側接触面１４０に押し付けるものであってもよい。言い換えると、アクチュエータ装置１２は、アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０の一方の接触面を他方の接触面に押し付ける押付部１４８を備えていてもよいともいえる。ドライバ本体２０に押付部１４８を設ける場合、前述したスライドガイド部１４４、スライド部１４６を、アクチュエータ本体１６に替えてドライバ本体２０に設けてもよい。

【0070】

なお、本実施形態のアクチュエータ装置１２は、各コネクタ１８、２２の連結解除方向（図５（Ｂ）で紙面の上下に互いに離れる方向）での相対移動を制限することでコネクタ１８、２２の離脱を防止する離脱防止機構１５０を備える。本実施形態の離脱防止機構１５０は、ドライバ本体２０及びアクチュエータ本体１６の一方（ここではドライバ本体２０）に設けられた爪部１５２と、それらの他方（アクチュエータ本体１６）に設けられ爪部１５２が引っ掛けられる爪受け部１５４との組み合わせである。本実施形態の爪部１５２は可動式であり、各コネクタ１８、２２を連結方向（図５（Ａ）で紙面の上下に互いに近づく方向）に相対移動させるときに爪受け部１５４との接触を回避する回避位置と、爪受け部１５４に引っ掛け可能な引っ掛け位置との間を移動可能な可動式である。離脱防止機構１５０を用いることで、各コネクタ１８、２２に連結解除方向での押付部１４８による弾性反発力Ｆａが作用する場合でも、各コネクタ１８、２２を連結した状態を維持することができる。離脱防止機構１５０は、この他にもねじを用いて構成されてもよいし、爪部１５２は可動式でなくともよい。

【0071】

（第３実施形態）図６（Ａ）、図６（Ｂ）を参照する。本実施形態のアクチュエータ装置１２は、第２実施形態と比べて、アクチュエータ側接触面１４０とドライバ側接触面１４２との間に半固体状の放熱グリース１５６が設けられている点において相違する。これら接触面１４０、１４２は放熱グリース１５６を介して接触する。放熱グリース１５６は、ドライバ側接触面１４２からアクチュエータ側接触面１４０への熱伝達を促進するために用いられる。放熱グリース１５６の具体例は特に限定されず、シリコーンオイル等のオイルと金属粉末等のフィラーとの混合物が用いられていてもよい。

【0072】

放熱グリース１５６は、ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８を連結するときに、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２の少なくとも一方に予め塗布されている（図６（Ａ）参照）。ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８を連結方向（図６（Ａ）で紙面の上下に互いに近づく方向）に相対移動させる場合を考える。この場合に、放熱グリース１５６は、これらの間で広がるようにアクチュエータ側接触面１４０とドライバ側接触面１４２との間で潰れ変形する。

【0073】

誤差の影響によって、各コネクタ１８、２２が連結された状態にあるときに、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２の相対位置が変動した場合を考える。この場合でも、放熱グリース１５６の変形によって、その誤差を吸収しつつ各接触面１４０、１４２を接触させた状態を維持できる。ひいては、誤差の影響を抑制しつつ、ドライバ本体２０の放熱の促進のために、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２を安定して接触させることができる。

【0074】

（第４実施形態）図７を参照する。次に、ここまで説明したアクチュエータ装置１２を用いたロボット２００を説明する。本実施形態のロボット２００は産業用ロボットであるが、その具体例は特に限定されず、サービスロボット等でもよい。本実施形態のロボット２００は、関節の個数を６個とする６軸の多関節ロボットである。

【0075】

ロボット２００は、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆと、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆにより直列に連結される複数の連結体２０４Ａ～２０４Ｇと、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆのそれぞれに対応する複数のアクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆと、を備える。

【0076】

関節２０２Ａ～２０２Ｆは、隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇを連結する。複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆは、ロボット２００の先端側から基端側に向かって１段目関節２０２Ａ、２段目関節２０２Ｂ、３段目関節２０２Ｃ、４段目関節２０２Ｄ、５段目関節２０２Ｅ、６段目関節２０２Ｆを含む。

【0077】

複数の連結体２０４Ａ～２０４Ｇは、ロボット２００の最も基端側に配置されるベース２０４Ｇと、ベース２０４Ｇに支持される複数のリンク２０４Ａ～２０４Ｆと、を備える。複数のリンク２０４Ａ～２０４Ｆは、ロボット２００の先端側から基端側に向かって１段目リンク２０４Ａ、２段目リンク２０４Ｂ、３段目リンク２０４Ｃ、４段目リンク２０４Ｄ、５段目リンク２０４Ｅ、６段目リンク２０４Ｆを含む。最も先端側の１段目リンク２０４Ａにはロボットハンド（不図示）が取り付けられる。

【0078】

複数のアクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆは、１段目関節２０２Ａ～６段目関節２０２Ｆのそれぞれに対応する１段目アクチュエータ装置１２Ａ～６段目アクチュエータ装置１２Ｆを含む。１段目アクチュエータ装置１２Ａ～６段目アクチュエータ装置１２Ｆのそれぞれは前述したアクチュエータ装置１２であり、前述したアクチュエータ１０及びドライバ１４を備える。ここでは、複数のアクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆを区別するため、名称の冒頭に順序数（１段目、２段目・・・等）を付し、符号の末尾にアルファベット（Ａ、Ｂ、Ｃ・・・等）を付す。また、アクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆを特定する順序数及びアルファベットと同じものをアクチュエータ１０及びドライバ１４に付すことで、１段目アクチュエータ装置１２Ａ～６段目アクチュエータ装置１２Ｆのそれぞれのアクチュエータ１０及びドライバ１４を区別する。例えば、１段目アクチュエータ装置１２Ａのアクチュエータ１０及びドライバ１４は、１段目アクチュエータ１０Ａ及び１段目ドライバ１４Ａとして説明する。

【0079】

アクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆのアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆは、自身に対応する関節２０２Ａ～２０２Ｆに組み込まれる。例えば、１段目アクチュエータ１０Ａは１段目関節２０２Ａに組み込まれ、２段目アクチュエータ１０Ｂは２段目関節２０２Ｂに組み込まれる。アクチュエータ１０Ａ～１０Ｆの支持部材５２（図４参照）は、隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇのうちの基端側の連結体に取り付けられ、アクチュエータ１０の出力部材４４（図４参照）は、隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇのうちの先端側の連結体に取り付けられる。例えば、１段目アクチュエータ１０Ａの支持部材５２は、基端側の２段目リンク２０４Ｂに取り付けられ、１段目アクチュエータ１０Ａの出力部材４４は、先端側の１段目リンク２０４Ａに取り付けられる。

【0080】

アクチュエータ１０Ａ～１０Ｆは、自身に対応する関節２０２Ａ～２０２Ｆにおいて連結される隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇを相対回転させることができる。例えば、１段目アクチュエータ１０Ａは、１段目関節２０２Ａにおいて連結される１段目リンク２０４Ａと２段目リンク２０４Ｂとを相対回転させることができる。

【0081】

本実施形態では、複数のアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆのうちの少なくとも一部のアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆは、各コネクタ１８、２２を連結してドライバ１４と電気的に接続される第１使用態様で使用される（ここでは一部のコネクタ１８、２２は図示せず）。本実施形態では、４段目アクチュエータ１０Ｄ～６段目アクチュエータ１０Ｆが第１使用態様で使用される。また、複数のアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆのうちの残りのアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃは、第１配線部材２４を用いてドライバ１４Ａ～１４Ｃと電気的に接続される第２使用態様で使用される。本実施形態では、１段目アクチュエータ１０Ａ～３段目アクチュエータ１０Ｃが第２使用態様で使用される。

【0082】

１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃは、自身が制御する１段目アクチュエータ１０Ａ～３段目アクチュエータ１０Ｃから離れた位置に配置される。１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃは、自身が制御するアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃの組み込まれた１段目関節２０２Ａ～３段目関節２０２Ｃのそれぞれよりも基端側にある４段目リンク２０４Ｄに取り付けられる。第２使用態様で使用されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃを制御する複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃは、そのアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃが組み込まれる連結体２０４Ａ～２０４Ｃよりも基端側にある共通の連結体２０４Ｄに取り付けられるともいえる。１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃは、例えば、ねじ等の固定具を用いて、４段目リンク２０４Ｄに直接に取り付けられる。この他にも、後述のように、一つのドライバ１４のみを連結体に取り付け、他のドライバ１４は一つのドライバ１４に連結することで、その一つのドライバ１４を介して連結体に取り付けてもよい。

【0083】

４段目ドライバ１４Ｄ～６段目ドライバ１４Ｆは、自身に対応するアクチュエータ１０に対して各コネクタ１８、２２を連結することで取り付けられる。１段目ドライバ１４Ａ～６段目ドライバ１４Ｆは、デイジーチェーン接続、バス接続等によって、上位コントローラ（不図示）に電気的に接続される。

【0084】

ここまで説明したロボット２００の効果を説明する。

【0085】

（Ａ）ロボット２００には前述した複数の使用態様で使用できるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆが用いられる。よって、柔軟に使い方を変更できるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆを用いて実際にロボット２００を得ることができる。

【0086】

（Ｂ）アクチュエータ１０Ａ～１０Ｃを制御するドライバ１４Ａ～１４Ｃはアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃから離れた位置に配置される。よって、そのドライバ１４Ａ～１４Ｃによって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃ周りにドライバ１４Ａ～１４Ｃの配置スペースを要さずに済む。

【0087】

（Ｃ）複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃは、自身によって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃから離れた位置において共通の連結体２０４Ｄに取り付けられる。よって、複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃによって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃ周りにドライバ１４Ａ～１４Ｃの配置スペースを要さずに済む。また、複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃの取付相手を一つの連結体２０４Ｄにまとめることができ、メンテナンス時の作業性を良くすることができる。

【0088】

この他にも、ドライバ１４Ａ～１４Ｃによって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃが組み込まれる関節２０２Ａ～２０２Ｃよりもロボット２００の基端側においてドライバ１４を連結体２０４Ｄに取り付けた場合、ロボット２００の重心をロボット２００の基端側に近づけることができる。ひいては、ロボット２００の最も先端側の１段目リンク２０４Ａを移動させるときに付与すべき荷重を軽減することができる。

【0089】

また、複数のドライバ１４をロボット２００に組み込むことになるため、複数のドライバ１４を外部の制御箱に配置せずともよくなり、制御箱を小型化できる利点もある。また、ロボット２００の提供者（販売者等）によって、アクチュエータ１０の制御に必要な前述の制御パラメータ（比例ゲイン等）をチューニングしてドライバ１４の記憶部に格納しておくことで、ユーザ側でのチューニングを不要にすることができる。

【0090】

（第５実施形態）図８、図９を参照する。本実施形態では、第４実施形態と比べて、１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃの構成において相違する。これらは、他のドライバ１４Ａ～１４Ｃと連結される連結部２１０を備える。詳しくは、ドライバ１４Ａ～１４Ｃは、他のドライバ１４Ａ～１４Ｃに設けられた連結部２１０と協働して他のドライバ１４Ａ～１４Ｃと連結される連結部２１０を備える。連結部２１０は、ドライバ１４Ａ～１４Ｃのドライバ本体２０（ここではドライバケーシング６２）に設けられる。本実施形態において、隣り合うドライバ１４の連結に用いられる連結部２１０は凹凸構造である。一方のドライバ本体２０の凹凸構造の凹部２１２に対して他方のドライバ本体２０の凹凸構造の凸部２１４を圧入を伴い嵌め込むことで、隣り合うドライバ１４Ａ～１４Ｃは連結される。この他にも、隣り合うドライバ１４Ａ～１４Ｃの連結に用いられる連結部２１０は、オスコネクタ及びメスコネクタの組み合わせ、異なる極性の磁石の組み合わせ等でもよい。複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃは、連結部２１０を用いて同じ方向に並べたうえで連結できてもよいし、異なる方向に並べたうえで連結できてもよい。

【0091】

これにより、アクチュエータ装置１２においてアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃから分離した複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃをひとまとめにして取り扱うことができる。ひいては、ロボット２００等の相手機械への取り付け等のために複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃを取り扱うときに良好な作業性を得ることができる。

【0092】

次に、アクチュエータ装置のシリーズ（製品群）を説明する。以下に説明するシリーズは、アクチュエータ装置のシリーズを得るための製造方法及び設計方法のそれぞれと捉えることもできる。

【0093】

図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）を参照する。シリーズは、第１アクチュエータ装置１２－Ａと、第２アクチュエータ装置１２－Ｂとを備える。各アクチュエータ装置１２－Ａの構成要素（アクチューエータ、ドライバ等）は、前述したアクチュエータ装置１２の構成要素と基本的な機能は共通である。以下、第１アクチュエータ装置１２－Ａと第２アクチュエータ装置１２－Ｂに用いられる前述した内容と共通する構成要素に関して、その名称の冒頭に「第１、第２」と付し、符号の末尾に「－Ａ、－Ｂ」と付すことで区別する。

【0094】

第１アクチュエータ装置１２－Ａは、第１アクチュエータ１０－Ａと、第１アクチュエータ１０－Ａを制御する第１ドライバ１４－Ａと、を備える。第１アクチュエータ１０－Ａは、第１アクチュエータ本体１６－Ａと、第１アクチュエータ本体１６－Ａに取り付けられる第１アクチュエータ側コネクタ１８－Ａと、を備える。第１ドライバ１４－Ａは、第１ドライバ本体２０－Ａと、第１ドライバ本体２０－Ａに取り付けられる第１ドライバ側コネクタ２２－Ａと、を備える。

【0095】

第２アクチュエータ装置１２－Ｂは、第２アクチュエータ１０－Ｂと、第２アクチュエータ１０－Ｂを制御する第２ドライバ１４－Ｂと、を備える。第２アクチュエータ１０－Ｂは、第２アクチュエータ本体１６－Ｂと、第２アクチュエータ本体１６－Ｂに取り付けられる第２アクチュエータ側コネクタ１８－Ｂと、を備える。第２ドライバ１４－Ｂは、第２ドライバ本体２０－Ｂと、第２ドライバ本体２０－Ｂに取り付けられる第２ドライバ側コネクタ２２－Ｂと、を備える。

【0096】

第１アクチュエータ本体１６－Ａ及び第２アクチュエータ本体１６－Ｂと、第１ドライバ本体２０－Ａ及び第２ドライバ本体２０－Ｂとの少なくとも一方は構造において相違する。ここでの構造において相違するとは、言及している二者における特定の構成要素の有無において相違する場合の他に、その構成要素の寸法において相違する場合も含む。寸法において相違する場合とは、言及している二者が相似である場合にも成立する。本実施形態では、第１アクチュエータ本体１６－Ａと第２アクチュエータ本体１６－Ｂとでアクチュエータケーシング４６の寸法において相違し、かつ、第１ドライバ本体２０－Ａと第２ドライバ本体２０－Ｂとで寸法において相違する例を示す。

【0097】

第１アクチュエータ側コネクタ１８－Ａ及び第２アクチュエータ側コネクタ１８－Ｂは同じ部品によって構成される。また、第１ドライバ側コネクタ２２－Ａ及び第２ドライバ側コネクタ２２－Ｂは同じ部品によって構成される。ここでの「同じ部品」の定義は、前述と同様、言及している二つのコネクタを構成する部品の形状、寸法は勿論のこと、その素材も含めて同じであることを意味する。例えば、第１アクチュエータ側コネクタ１８－Ａ及び第２アクチュエータ側コネクタ１８－Ｂに関していえば、両者が同じアクチュエータ側コネクタハウジング７０を用いており、同じ種類数及び同じ個数のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃを用いていることになる。また、第１ドライバ側コネクタ２２－Ａ及び第２ドライバ側コネクタ２２－Ｂに関していえば、両者が同じドライバ側コネクタハウジング７４を用いており、同じ種類数及び同じ個数のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃを用いていることになる。

【0098】

これにより、複数のアクチュエータ装置１２－Ａ、１２ーＢの間で共通するコネクタ１８－Ａ、１８－Ｂ、２２－Ａ、２２－Ｂを使用でき、製造コストの削減を図ることができる。

【0099】

次に、ここまで説明した各構成要素の変形形態を説明する。以下、符号の末尾に「Ａ、Ｂ、Ｃ」を付した構成要素（アクチュエータ側電気機器等）を総称するときは、これを省略する。

【0100】

第１実施形態においてユーザが選択できるアクチュエータ１０の使用態様は、第１使用態様、第２使用態様及び第３使用態様の計３つである例を説明した。この他にも、ユーザが選択できる使用態様は、第１使用態様及び第２使用態様の計２つでもよいし、第１使用態様及び第３使用態様の計２つでもよい。アクチュエータ装置１２は、第１配線部材２４及び第２配線部材２６のうち第１配線部材２４のみを備えていてもよいし、第２配線部材２６のみを備えていてもよいともいえる。

【0101】

（アクチュエータ）ドライバ１４と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４の具体例及び個数は特に限定されない。アクチュエータ側電気機器６４は、例えば、駆動源４０、センサ５６、５８の他にも、電磁ブレーキ、マイクロコンピュータ等でもよい。また、このアクチュエータ側電気機器６４の個数は特に限定されず、単数、二つ、四つ以上のいずれでもよい。また、複数のアクチュエータ側電気機器６４を備える場合、残りのアクチュエータ側電気機器６４の種類によらず、そのうちの一つは駆動源４０（電動モータ）でもよい。

【0102】

駆動源４０となる電動モータの種類は特に限定されない。電動モータは、例えば、三相交流モータの他にも、直流モータ、単相交流モータ等でもよい。

【0103】

センサ５６、５８の種類は特に限定されない。センサ５６、５８は、例えば、アクチュエータ本体１６内の温度を検出する温度センサ等でもよい。

【0104】

（ドライバ）ドライバ１４のドライバ本体２０はドライバケーシング６２を備える例を説明したが、ドライバケーシング６２を備えずともよい。これは、例えば、ドライバ本体２０が制御部６０を構成する制御基板のみによって構成される場合を想定している。

【0105】

ドライバ１４の制御部６０によるアクチュエータ１０の制御方法は特に限定されない。例えば、制御部６０は、第２センサ５８から出力される出力値（トルク）が制御目標値に近づくようにフィードバック制御を行ってもよい。

【0106】

（コネクタ）アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２の具体例はオスコネクタ７８及びメスコネクタ８２の組み合わせに限定されない。例えば、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２の一方をフックとし、他方をフックを受けるフック受けとしてもよい。この場合、各コネクタ１８、２２の端子６８、７２は、フックとフック受けの接触箇所に端子を設けられていてもよい。

【0107】

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、複数のアクチュエータ側電気機器６４のそれぞれに対応する複数種類の端子６８、７２を備える例を説明した。この他にも、単数のアクチュエータ側電気機器に対応する一種類の端子のみを備えていてもよい。

【0108】

アクチュエータ１０及びドライバ１４は、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２とは別に設けられ、第１配線部材２４に連結される専用のコネクタを備えていてもよい。

【0109】

（配線部材）一方の第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２の組み合わせと、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８の組み合わせのそれぞれが個別に異なる部品によって構成されてもよい。例えば、一方の第１配線側コネクタ９２Ａとドライバ側コネクタ２２とでコネクタハウジング及び端子の少なくとも一方を異なる形状としてもよい。この他に、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂとアクチュエータ側コネクタ１８とでコネクタハウジング及び端子の少なくとも一方を異なる形状としてもよい。

【0110】

（外部機器２８）外部機器２８の具体例は特に限定されない。外部機器２８は、例えば、アクチュエータ１０の駆動源４０に電気的に接続される電源機器でもよい。また、外部機器２８の個数も特に限定されない。外部機器２８は、駆動源４０に電気的に接続される電源機器と、駆動源４０とは別のアクチュエータ側電気機器６４に電気的に接続される情報処理機器（マイクロコンピュータを含む）との組み合わせでもよい。この場合、駆動源４０と電源機器を電気的に接続する第２配線部材２６とは別に、アクチュエータ側電気機器６４と情報処理機器を電気的に接続する他の第２配線部材２６を用いてもよい。また、アクチュエータ装置１２の提供者はアクチュエータ装置１２と併せて外部機器２８をユーザに提供してもよい。

【0111】

（ロボット）ロボット２００の関節２０２の個数は特に限定されない。例えば、関節２０２は単数でもよいし、２～５個でもよいし、７個以上でもよい。

【0112】

ドライバ１４との関係で複数の使用態様で使用できるアクチュエータ１０を対応アクチュエータ１０といい、一つの使用態様でしか使用できないアクチュエータを非対応アクチュエータという。非対応アクチュエータとは、例えば、ドライバと分離不能に一体化されていたり、配線部材を用いてはじめてドライバと電気的に接続できるものをいう。

【0113】

このとき、（Ａ）で説明した効果との関係では、少なくとも一つの関節２０２Ａ～２０２Ｆに対応アクチュエータ１０が用いられていればよい。例えば、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆのうちの一部の関節２０２Ａ～２０２Ｆのみに対応アクチュエータ１０を組み込み、残りの関節２０２Ａ～２０２Ｆに非対応アクチュエータを組み込んでもよい。また、この他にも、ロボット２００に用いられる対応アクチュエータ１０の全てが第１使用態様又は第２使用態様のいずれかで使用されていてもよい。

【0114】

（Ｂ）で説明した効果との関係では、少なくとも一つのドライバ１４が対応アクチュエータ１０から離れた位置に配置されていればよい。例えば、実施形態とは異なり、複数のドライバ１４Ａ～１４Ｆのうちの１段目ドライバ１４Ａのみが１段目アクチュエータ１０Ａ（対応アクチュエータ）から離れた位置に配置されていてもよい。

【0115】

（Ｃ）で説明した効果との関係では、複数のドライバ１４が自身によって制御される対応アクチュエータ１０よりも離れた位置で共通の連結体２０４に取り付けられていればよく、その取付相手となる連結体２０４は特に限定されない。

【0116】

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0117】

以上の構成要素の任意の組み合わせも有効である。例えば、実施形態に対して他の実施形態の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形形態に対して実施形態及び他の変形形態の任意の説明事項を組み合わせてもよい。また、第２実施形態で説明した押付部１４８と第３実施形態で説明した放熱グリース１５６を組み合わせてもよい。

【符号の説明】

【0118】

１０…アクチュエータ、１０－Ａ…第１アクチュエータ、１０－Ｂ…第２アクチュエータ、１２…アクチュエータ装置、１２－Ａ…第１アクチュエータ装置、１２－Ｂ…第２アクチュエータ装置、１４…ドライバ、１４－Ａ…第１ドライバ、１４－Ｂ…第２ドライバ、１６…アクチュエータ本体、１６－Ａ…第１アクチュエータ本体、１６－Ｂ…第２アクチュエータ本体、１８…アクチュエータ側コネクタ、１８－Ａ…第１アクチュエータ側コネクタ、１８－Ｂ…第２アクチュエータ側コネクタ、２０…ドライバ本体、２０－Ａ…第１ドライバ本体、２０－Ｂ…第２ドライバ本体、２２…ドライバ側コネクタ、２２－Ａ…第１ドライバ側コネクタ、２２－Ｂ…第２ドライバ側コネクタ、２４…第１配線部材、２６…第２配線部材、２８…外部機器、６８Ａ～６８Ｃ…アクチュエータ側端子、７２Ａ～７２Ｃ…ドライバ側端子、７６…凸形状、７８…オスコネクタ、８０…凹形状、８２…メスコネクタ、９２Ａ，９２Ｂ…第１配線側コネクタ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】