特開 2023-82888 遠隔操作システム及び遠隔操作制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023082888

(43)【公開日】2023-06-15

(54)【発明の名称】遠隔操作システム及び遠隔操作制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/00 20060101AFI20230608BHJP

【ＦＩ】

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021196874

(22)【出願日】2021-12-03

(71)【出願人】

【識別番号】521042770

【氏名又は名称】ウーブン・バイ・トヨタ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】末廣 優樹

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD06

5H301DD07

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】移動体が行う通信の通信品質が低下した場合であっても、遠隔オペレータが移動体の遠隔操作を可能な限り継続することができる技術を提供する。
【解決手段】遠隔操作システムは、遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作を制御する。移動体が行う通信の通信品質が閾値以上である場合、遠隔操作システムは、移動体に搭載された第１カメラによって撮影される第１画像を遠隔オペレータに提示する。一方、通信品質が閾値を下回った場合、遠隔操作システムは、移動体とは異なる物体に設置された代替カメラを利用する。より詳細には、遠隔操作システムは、移動体の位置及び進行方向、代替カメラの位置及び視野に基づいて、移動体とその周囲を撮影可能な代替カメラを第２カメラとして選択する。そして、遠隔操作システムは、第２カメラによって撮影される第２画像を遠隔オペレータに提示する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作を制御する遠隔操作システムであって、
１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記遠隔操作時に前記移動体が行う通信の通信品質を取得する処理と、
前記通信品質が第１閾値以上である場合、前記移動体に搭載された第１カメラによって撮影される第１画像を前記遠隔オペレータに提示する処理と、
前記通信品質が前記第１閾値を下回った場合、前記遠隔オペレータに提示する画像を切り替える画像切り替え処理と
を実行するように構成され、
前記画像切り替え処理は、
前記移動体の位置及び進行方向を示す移動体情報を取得する処理と、
前記移動体とは異なる物体に設置された代替カメラの位置及び視野を示す代替カメラ情報を取得する処理と、
前記移動体情報と前記代替カメラ情報に基づいて、前記移動体とその周囲を少なくとも撮影可能な前記代替カメラを第２カメラとして選択する処理と、
前記第２カメラによって撮影される第２画像を前記遠隔オペレータに提示する処理と
を含む
遠隔操作システム。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔操作システムであって、
前記通信品質が前記第１閾値を下回った場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記移動体からの前記第１画像の送信を停止する
遠隔操作システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の遠隔操作システムであって、
前記第２カメラの優先度の設定ポリシーを示す優先度ポリシー情報を格納する１又は複数の記憶装置を更に備え、
前記第２カメラの候補が複数存在する場合、前記１又は複数のプロセッサは、前記優先度ポリシー情報に基づいて、前記複数の候補の中から前記優先度に従って前記第２カメラを選択する
遠隔操作システム。

【請求項4】

請求項３に記載の遠隔操作システムであって、
前記第２カメラの前記複数の候補が、前記移動体の後ろを走行する後続移動体に搭載された後続カメラを含む場合、前記後続カメラの前記優先度は他の代替カメラの前記優先度よりも高い
遠隔操作システム。

【請求項5】

請求項３又は４に記載の遠隔操作システムであって、
前記移動体が第１方向に曲がり、且つ、前記第２カメラの前記複数の候補が、前記移動体から見て前記第１方向の側に存在する第１代替カメラと、前記移動体から見て前記第１方向と逆の第２方向の側の存在する第２代替カメラとを含む場合、前記第１代替カメラの前記優先度は前記第２代替カメラの前記優先度よりも高い
遠隔操作システム。

【請求項6】

請求項３乃至５のいずれか一項に記載の遠隔操作システムであって、
前記第２カメラの前記複数の候補が、前記移動体の走行車線側に設置された第１固定カメラと、対向車線側に設置された第２固定カメラとを含む場合、前記第１固定カメラの前記優先度は前記第２固定カメラの前記優先度よりも高い
遠隔操作システム。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか一項に記載の遠隔操作システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、前記画像切り替え処理と連動して、前記移動体の走行を制限する走行制限処理を更に実行する
遠隔操作システム。

【請求項8】

請求項７に記載の遠隔操作システムであって、
前記走行制限処理が実行されている間、前記１又は複数のプロセッサは、前記移動体の走行が制限されていることを前記遠隔オペレータに通知する
遠隔操作システム。

【請求項9】

遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作を制御する遠隔操作制御方法であって、
前記遠隔操作時に前記移動体が行う通信の通信品質を取得する処理と、
前記通信品質が第１閾値以上である場合、前記移動体に搭載された第１カメラによって撮影される第１画像を前記遠隔オペレータに提示する処理と、
前記通信品質が前記第１閾値を下回った場合、前記遠隔オペレータに提示する画像を切り替える画像切り替え処理と
を含み、
前記画像切り替え処理は、
前記移動体の位置及び進行方向を示す移動体情報を取得する処理と、
前記移動体とは異なる物体に設置された代替カメラの位置及び視野を示す代替カメラ情報を取得する処理と、
前記移動体情報と前記代替カメラ情報に基づいて、前記移動体とその周囲を少なくとも撮影可能な前記代替カメラを第２カメラとして選択する処理と、
前記第２カメラによって撮影される第２画像を前記遠隔オペレータに提示する処理と
を含む
遠隔操作制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作を制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両を遠隔運転するための遠隔運転装置を開示している。遠隔運転装置は、車両の現在の通信状態の情報を車両から受信する。そして、遠隔運転装置は、車両の現在の通信状態を表示装置に表示して遠隔オペレータに伝える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２０／２０２３７９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遠隔オペレータによる移動体（例：車両、ロボット）の遠隔操作について考える。移動体の遠隔操作では、移動体に搭載されたカメラによって撮影される画像が、遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信される。遠隔オペレータ端末は、受信した画像を遠隔オペレータに提示し、遠隔オペレータは、その画像を見ながら移動体の遠隔操作を行う。

【0005】

移動体の遠隔操作の最中、移動体が行う通信の通信品質が低下する可能性がある。通信品質の低下は、移動体から遠隔オペレータ端末への画像伝送に支障を来す。仮に通信途絶が発生すると、遠隔オペレータ端末に画像が届かなくなる。このように、通信品質が低下すると、遠隔オペレータが移動体の遠隔操作を継続することが困難になるおそれがある。

【0006】

本開示の１つの目的は、移動体が行う通信の通信品質が低下した場合であっても、遠隔オペレータが移動体の遠隔操作を可能な限り継続することができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

第１の観点は、遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作を制御する遠隔操作システムに関連する。
遠隔操作システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、
遠隔操作時に移動体が行う通信の通信品質を取得する処理と、
通信品質が第１閾値以上である場合、移動体に搭載された第１カメラによって撮影される第１画像を遠隔オペレータに提示する処理と、
通信品質が第１閾値を下回った場合、遠隔オペレータに提示する画像を切り替える画像切り替え処理と
を実行するように構成される。
画像切り替え処理は、
移動体の位置及び進行方向を示す移動体情報を取得する処理と、
移動体とは異なる物体に設置された代替カメラの位置及び視野を示す代替カメラ情報を取得する処理と、
移動体情報と代替カメラ情報に基づいて、移動体とその周囲を少なくとも撮影可能な代替カメラを第２カメラとして選択する処理と、
第２カメラによって撮影される第２画像を遠隔オペレータに提示する処理と
を含む。

【0008】

第２の観点は、遠隔オペレータによる移動体の遠隔操作を制御する遠隔操作制御方法に関連する。
遠隔操作制御方法は、
遠隔操作時に移動体が行う通信の通信品質を取得する処理と、
通信品質が第１閾値以上である場合、移動体に搭載された第１カメラによって撮影される第１画像を遠隔オペレータに提示する処理と、
通信品質が第１閾値を下回った場合、遠隔オペレータに提示する画像を切り替える画像切り替え処理と
を含む。
画像切り替え処理は、
移動体の位置及び進行方向を示す移動体情報を取得する処理と、
移動体とは異なる物体に設置された代替カメラの位置及び視野を示す代替カメラ情報を取得する処理と、
移動体情報と代替カメラ情報に基づいて、移動体とその周囲を少なくとも撮影可能な代替カメラを第２カメラとして選択する処理と、
第２カメラによって撮影される第２画像を遠隔オペレータに提示する処理と
を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、移動体が行う通信の通信品質を考慮して、必要に応じて画像切り替え処理が行われる。より詳細には、通信品質が第１閾値を下回った場合、移動体に搭載された第１カメラの代わりに、移動体とその周囲を撮像可能な第２カメラが選択される。そして、その第２カメラによって撮影される第２画像が、第１画像の代わりに遠隔オペレータに提示される。これにより、遠隔オペレータは、移動体の遠隔操作を継続することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施の形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す概略図である。

【図2】本開示の実施の形態に係る通信品質が正常である場合の遠隔操作システムによる処理を説明するための概念図である。

【図3】本開示の実施の形態に係る通信品質が異常である場合の遠隔操作システムによる処理を説明するための概念図である。

【図4】本開示の実施の形態に係る画像切り替え処理に関連する機能構成例を示すブロック図である。

【図5】本開示の実施の形態に係る画像切り替え処理に関連する処理を要約的に示すフローチャートである。

【図6】本開示の実施の形態に係るカメラ優先度を考慮した画像切り替え処理を説明するための概念図である。

【図7】本開示の実施の形態に係るカメラ優先度の一例を説明するための概念図である。

【図8】本開示の実施の形態に係るカメラ優先度の他の例を説明するための概念図である。

【図9】本開示の実施の形態に係る画像切り替え処理及び画像送信抑制処理に関連する機能構成例を示すブロック図である。

【図10】本開示の実施の形態に係る画像送信抑制処理の例を説明するための概念図である。

【図11】本開示の実施の形態に係る画像切り替え処理及び走行制限処理に関連する機能構成例を示すブロック図である。

【図12】本開示の実施の形態に係る走行制限処理の例を説明するための概念図である。

【図13】本開示の実施の形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。

【図14】本開示の実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。

【図15】本開示の実施の形態に係る管理装置の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0012】

１．遠隔操作システムの概要
移動体の遠隔操作（遠隔運転）について考える。遠隔操作の対象である移動体としては、車両、ロボット、飛翔体、等が例示される。車両は、自動運転車両であってもよいし、ドライバが運転する車両であってもよい。ロボットとしては、物流ロボット、作業ロボット、等が例示される。飛翔体としては、飛行機、ドローン、等が例示される。

【0013】

一例として、以下の説明においては、遠隔操作の対象である移動体が車両である場合について考える。一般化する場合には、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。

【0014】

図１は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１の構成例を示す概略図である。遠隔操作システム１は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００を含んでいる。車両１００は、遠隔操作の対象である。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に使用する端末装置である。遠隔オペレータ端末２００を遠隔操作ＨＭＩ（Human Machine Interface）と言うこともできる。管理装置３００は、遠隔操作システム１の管理を行う。遠隔操作システム１の管理は、例えば、遠隔操作が必要な車両１００に対して遠隔オペレータＯを割り当てることを含む。管理装置３００は、通信ネットワークを介して車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信可能である。典型的には、管理装置３００は、クラウド上の管理サーバである。管理サーバは、分散処理を行う複数のサーバにより構成されていてもよい。

【0015】

車両１００には、カメラＣを含む各種センサが搭載されている。カメラＣは、車両１００の周囲の状況を撮像し、車両１００の周囲の状況を示す画像ＩＭＧを取得する。車両情報ＶＣＬは、各種センサにより得られる情報であり、カメラＣにより得られる画像ＩＭＧを含む。車両１００は、管理装置３００を介して、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。つまり、車両１００は、車両情報ＶＣＬを管理装置３００に送信し、管理装置３００は、受け取った車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に転送する。

【0016】

遠隔オペレータ端末２００は、車両１００から送信された車両情報ＶＣＬを受け取る。遠隔オペレータ端末２００は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。具体的には、遠隔オペレータ端末２００は、表示装置を備えており、画像ＩＭＧ等を表示装置に表示する。遠隔オペレータＯは、表示された情報をみて、車両１００の周囲の状況を認識し、車両１００の遠隔操作を行う。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる操作量を含む。遠隔オペレータ端末２００は、管理装置３００を介して、遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。つまり、遠隔オペレータ端末２００は、遠隔操作情報ＯＰＥを管理装置３００に送信し、管理装置３００は、受け取った遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に転送する。

【0017】

車両１００は、遠隔オペレータ端末２００から送信された遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。車両１００は、受け取った遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。このようにして、車両１００の遠隔操作が実現される。

【0018】

２．画像切り替え処理
２－１．概要
遠隔操作の最中に車両１００が行う通信の通信品質について考える。通信品質としては、通信速度（通信帯域）、通信遅延、ＲＴＴ（Round Trip Time）、受信信号強度（ＲＳＳＩ: Received Signal Strength Indicator）、等が例示される。通信速度は、スループットであってもよい。実世界では、通信品質は、場所、時間、環境、等の要因により変動する。

【0019】

図２は、通信品質が正常である場合の遠隔操作システム１による処理を説明するための概念図である。以下の説明では、便宜上、車両１００に搭載されているカメラＣを「第１カメラＣ１」と呼び、第１カメラＣ１によって撮影される画像ＩＭＧを「第１画像ＩＭＧ－１」と呼ぶ。車両１００は、第１カメラＣ１によって得られる第１画像ＩＭＧ－１を含む車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。通信品質が正常である場合、第１画像ＩＭＧ－１は正常に遠隔オペレータ端末２００に伝送される。遠隔オペレータ端末２００は、車両１００から受信した第１画像ＩＭＧ－１を遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、第１画像ＩＭＧ－１を見ながら、車両１００を精度良く遠隔操作することができる。

【0020】

次に、通信品質が異常である場合について考える。ここで、「通信品質が異常である」とは、「通信品質が第１閾値ＴＨ１未満であること」を意味する。例えば、第１閾値ＴＨ１は、通信途絶が発生する可能性がある程度に低い通信品質である。このような通信品質の低下は、車両１００から遠隔オペレータ端末２００への第１画像ＩＭＧ－１の伝送に支障を来す。仮に通信途絶が発生すると、遠隔オペレータ端末２００に第１画像ＩＭＧ－１が届かなくなる。このように、通信品質が低下すると、遠隔オペレータＯが車両１００の遠隔操作を継続することが困難になるおそれがある。通信品質が低下した場合であっても、遠隔オペレータＯが車両１００の遠隔操作を可能な限り継続することができる技術が望まれる。

【0021】

図３は、通信品質が異常である場合の遠隔操作システム１による処理を説明するための概念図である。通信品質の異常が検知された場合、本実施の形態に係る遠隔操作システム１は、遠隔オペレータＯに提示する画像ＩＭＧを第１画像ＩＭＧ－１ではない別のものに切り替える。この処理を、以下、「画像切り替え処理」と呼ぶ。

【0022】

より詳細には、画像切り替え処理では「代替カメラＣＳ」が用いられる。代替カメラＣＳは、第１カメラＣ１とは異なるカメラであり、遠隔操作の対象である車両１００とは異なる物体に設置されている。例えば、代替カメラＣＳは、車両１００の周囲の他車両（例：後続車両）に搭載されているカメラである。他の例として、代替カメラＣＳは、静止物に設置された固定カメラ（監視カメラ、ネットワークカメラ）であってもよい。代替カメラＣＳによって撮影される画像を、以下、「代替画像ＩＭＧ－Ｓ」と呼ぶ。また、以下の説明では、１以上の代替カメラＣＳの各々を、添え字ｉ（ｉは１以上の整数）を用いて「代替カメラＣＳ－ｉ」と呼ぶ場合もある。代替画像ＩＭＧ－Ｓｉは、代替カメラＣＳ－ｉによって撮影される画像である。

【0023】

管理装置３００は、代替カメラＣＳ－ｉと通信を行い、代替画像ＩＭＧ－Ｓｉを受信する。また、管理装置３００は、代替カメラＣＳ－ｉの位置及び視野を示す代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉを取得する。代替カメラＣＳ－ｉが固定カメラ（監視カメラ、ネットワークカメラ）である場合、その代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉは既知情報として与えられる。代替カメラＣＳ－ｉが他車両に搭載されているカメラである場合、その代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉは当該他車両から得られる。更に、管理装置３００は、車両１００の位置と進行方向を少なくとも含む車両情報ＶＣＬを、車両１００から取得する。

【0024】

管理装置３００は、車両情報ＶＣＬと代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉに基づいて、車両１００とその周囲を少なくとも撮影可能な代替カメラＣＳ－ｉを、「第２カメラＣ２」として選択する。選択された第２カメラＣ２によって撮影される代替画像ＩＭＧ－Ｓを、以下、「第２画像ＩＭＧ－２」と呼ぶ。第２画像ＩＭＧ－２は、ｏｎ－ｖｉｅｗでもよいしｔｏｐ－ｖｉｅｗでもよい。

【0025】

そして、管理装置３００は、第１画像ＩＭＧ－１の代わりに第２画像ＩＭＧ－２を遠隔オペレータ端末２００に送信する。遠隔オペレータ端末２００は、第１画像ＩＭＧ－１の代わりに第２画像ＩＭＧ－２を遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、第２画像ＩＭＧ－２を見ることによって、車両１００の遠隔操作をある程度継続することが可能となる。例えば、遠隔オペレータＯは、第２画像ＩＭＧ－２を見ながら車両１００を安全に停止させることが可能となる。このことは、遠隔操作の安全確保の観点から好ましい。

【0026】

２－２．機能構成例
図４は、本実施の形態に係る画像切り替え処理に関連する機能構成例を示すブロック図である。遠隔操作システム１は、通信品質取得部１０、判定部２０、画像選択部３０、及び画像提示部４０を含んでいる。

【0027】

通信品質取得部１０は、遠隔操作時に車両１００が行う通信の通信品質を取得する。この通信品質取得部１０は、車両１００に含まれていてもよいし、車両１００の通信相手である管理装置３００に含まれていてもよい。通信品質としては、通信速度、通信遅延、ＲＴＴ、ＲＳＳＩ、等が例示される。通信速度は、スループットであってもよい。例えば、通信品質取得部１０は、通信相手から受信するデータの受信状態に基づいて、通信速度、通信遅延、ＲＳＳＩ、等の通信品質を測定することができる。他の例として、通信品質取得部１０は、通信相手に送信したデータと通信相手からのフィードバックに基づいて、通信速度、通信遅延、ＲＴＴ、等の通信品質を測定することができる。尚、通信品質の測定方法としては様々なものが提案されており、本実施の形態ではその推定方法は特に限定されない。

【0028】

判定部２０は、通信品質取得部１０から通信品質の情報を受け取る。この判定部２０は、車両１００に含まれていてもよいし、管理装置３００に含まれていてもよい。判定部２０は、通信品質が第１閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する。そして、判定部２０は、判定結果を示す画像切り替えフラグＦＬＧＸを出力する。通信品質が第１閾値ＴＨ１未満である場合、画像切り替えフラグＦＬＧＸは、画像切り替え処理が必要であることを示す。

【0029】

画像選択部３０は、管理装置３００に含まれている。画像選択部３０は、判定部２０から画像切り替えフラグＦＬＧＸを受け取る。また、画像選択部３０は、遠隔操作の対象である車両１００から第１画像ＩＭＧ－１及び車両情報ＶＣＬを受け取る。車両情報ＶＣＬは、車両１００の位置及び進行方向を少なくとも含む。更に、画像選択部３０は、代替カメラＣＳ－ｉから代替画像ＩＭＧ－Ｓｉを受け取る。更に、画像選択部３０は、代替カメラＣＳ－ｉの位置及び視野を示す代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉを取得する。代替カメラＣＳ－ｉが固定カメラである場合、その代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉは既知情報として与えられる。代替カメラＣＳ－ｉが他車両に搭載されているカメラである場合、その代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉは当該他車両から得られる。

【0030】

画像切り替えフラグＦＬＧＸが通信品質が第１閾値ＴＨ１以上であること、すなわち、画像切り替え処理が不要であることを示す場合、画像選択部３０は、第１画像ＩＭＧ－１を選択する。画像選択部３０は、選択した第１画像ＩＭＧ－１を画像提示部４０に出力する。

【0031】

一方、画像切り替えフラグＦＬＧＸが通信品質が第１閾値ＴＨ１未満であること、すなわち、画像切り替え処理が必要であることを示す場合、画像選択部３０は、第２カメラＣ２を選択する。

【0032】

より詳細には、画像選択部３０は、第２カメラ選択部３２を含んでいる。第２カメラ選択部３２は、車両情報ＶＣＬと代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉに基づいて、車両１００とその周囲を少なくとも撮影可能な代替カメラＣＳ－ｉを第２カメラＣ２として選択する。複数の第２カメラＣ２が選択されてもよい。第２カメラＣ２を選択する際に、車両１００が置かれた状況に応じた優先度が考慮されてもよい（後述のセクション３参照）。

【0033】

画像選択部３０は、選択した第２カメラＣ２によって撮影される代替画像ＩＭＧ－Ｓを第２画像ＩＭＧ－２として選択する。そして、画像選択部３０は、選択した第２画像ＩＭＧ－２を画像提示部４０に出力する。

【0034】

画像提示部４０は、遠隔オペレータ端末２００に含まれている。画像提示部４０は、画像選択部３０によって選択された第１画像ＩＭＧ－１あるいは第２画像ＩＭＧ－２を受け取る。そして、画像提示部４０は、受け取った第１画像ＩＭＧ－１あるいは第２画像ＩＭＧ－２を遠隔オペレータＯに提示する。

【0035】

２－３．処理フロー
図５は、本実施の形態に係る画像切り替え処理に関連する処理を要約的に示すフローチャートである。

【0036】

ステップＳ１０において、遠隔操作システム１は、遠隔操作時に車両１００が行う通信の通信品質を取得する。

【0037】

ステップＳ２０において、遠隔操作システム１は、通信品質が第１閾値ＴＨ１以上であるか否かを判定する。通信品質が第１閾値ＴＨ１以上である場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１に進む。一方、通信品質が第１閾値ＴＨ１未満である場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３２に進む。

【0038】

ステップＳ３１において、遠隔操作システム１は、遠隔操作の対象である車両１００に搭載された第１カメラＣ１によって撮影される第１画像ＩＭＧ－１を選択する。その後、処理は、ステップＳ４０に進む。

【0039】

ステップＳ３２において、遠隔操作システム１は、車両情報ＶＣＬと代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉに基づいて、車両１００とその周囲を少なくとも撮影可能な代替カメラＣＳ－ｉを第２カメラＣ２として選択する。

【0040】

ステップＳ３３において、遠隔操作システム１は、第２カメラＣ２によって撮影される代替画像ＩＭＧ－Ｓを第２画像ＩＭＧ－２として選択する。

【0041】

ステップＳ４０において、遠隔操作システム１は、選択された第１画像ＩＭＧ－１あるいは第２画像ＩＭＧ－２を遠隔オペレータＯに提示する。

【0042】

２－４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両１００が行う通信の通信品質を考慮して、必要に応じて画像切り替え処理が行われる。より詳細には、通信品質が第１閾値ＴＨ１を下回った場合、車両１００に搭載された第１カメラＣ１の代わりに、車両１００とその周囲を撮像可能な第２カメラＣ２が選択される。そして、その第２カメラＣ２によって撮影される第２画像ＩＭＧ－２が、第１画像ＩＭＧ－１の代わりに遠隔オペレータＯに提示される。これにより、遠隔オペレータＯは、車両１００の遠隔操作を継続することが可能となる。例えば、遠隔オペレータＯは、第２画像ＩＭＧ－２を見ながら車両１００を安全に停止させることが可能となる。このことは、遠隔操作の安全確保の観点から好ましい。

【0043】

３．カメラ優先度を考慮した画像切り替え処理
第２カメラＣ２の候補が複数存在する可能性もある。その場合、カメラ優先度を考慮して、複数の候補の中から第２カメラＣ２が選択されてもよい。

【0044】

図６は、カメラ優先度を考慮した画像切り替え処理を説明するための概念図である。第２カメラ選択部３２は、第２カメラＣ２の優先度の設定ポリシーを示す優先度ポリシー情報ＰＯＬを保持している。第２カメラＣ２の候補が複数存在する場合、第２カメラ選択部３２は、優先度ポリシー情報ＰＯＬに基づいて、複数の候補の中から優先度に従って第２カメラＣ２を選択する。

【0045】

図７は、カメラ優先度の一例を説明するための概念図である。遠隔操作の対象である車両１００は、走行車線Ｌ１に存在している。代替カメラＣＳ－１は、車両１００の後ろを走行する後続車両に搭載されている移動カメラ（後続カメラ）である。代替カメラＣＳ－２は、車両１００の前方の走行車線Ｌ１の路側に設置されている固定カメラである。代替カメラＣＳ－３は、車両１００の前方の対向車線Ｌ２の路側に設置されている固定カメラである。代替カメラＣＳ－４は、対向車線Ｌ２を走行する対向車両に搭載されている移動カメラである。代替カメラＣＳ－５は、車両１００の後方の対向車線Ｌ２の路側に設置されている固定カメラである。

【0046】

図７に示される例では、代替カメラＣＳ－１、ＣＳ－２、ＣＳ－３、ＣＳ－４、ＣＳ－５の順番で優先度が高い。すなわち、後続車両に搭載されている代替カメラＣＳ－１（後続カメラ）の優先度が最も高い。代替カメラＣＳ－１（後続カメラ）の優先度は、車両１００の周辺の固定カメラである代替カメラＣＳ－２、ＣＳ－３、ＣＳ－５の優先度よりも高い。これは、代替カメラＣＳ－１（後続カメラ）の場合、車両１００に搭載されている第１カメラＣ１と同様の視野が得られるからである。

【0047】

走行車線Ｌ１と対向車線Ｌ２を比較した場合、走行車線Ｌ１側の優先度は、対向車線Ｌ２側の優先度よりも高い。例えば、走行車線Ｌ１の路側に設置された代替カメラＣＳ－２の優先度は、対向車線Ｌ２の路側に設置された代替カメラＣＳ－３、ＣＳ－５の優先度よりも高い。これは、走行車線Ｌ１側の代替カメラＣＳによって撮影される代替画像ＩＭＧ－Ｓの方が、車両１００やその周囲の状況をより詳しく表しているからである。

【0048】

車両１００の前方側と後方側を比較した場合、前方側の優先度は、後方側の優先度よりも高い。例えば、前方側の代替カメラＣＳ－３、ＣＳ－４の優先度は、後方側の代替カメラＣＳ－５の優先度よりも高い。これは、車両１００の前方側の代替画像ＩＭＧ－Ｓの方が、車両１００の遠隔操作において有用だからである。

【0049】

図８は、カメラ優先度の他の例を説明するための概念図である。遠隔操作の対象である車両１００は、交差点において左折しており、走行車線Ｌ１から走行車線Ｌ２に移動する。代替カメラＣＳ－１は、車両１００の後ろを走行する後続車両に搭載されている移動カメラ（後続カメラ）である。代替カメラＣＳ－２は、車両１００の前方の走行車線Ｌ２の路側に設置されている固定カメラである。代替カメラＣＳ－３は、車両１００の前方の対向車線Ｌ３の路側に設置されている固定カメラである。代替カメラＣＳ－４、ＣＳ－５は、車両１００の後方の対向車線Ｌ４の路側に設置されている固定カメラである。

【0050】

図８に示される例では、代替カメラＣＳ－１、ＣＳ－２、ＣＳ－３、ＣＳ－４、ＣＳ－５の順番で優先度が高い。すなわち、後続車両に搭載されている代替カメラＣＳ－１（後続カメラ）の優先度が最も高い。代替カメラＣＳ－１（後続カメラ）の優先度は、車両１００の周辺の固定カメラである代替カメラＣＳ－２～ＣＳ－５の優先度よりも高い。

【0051】

また、車両１００が左折する場合、車両１００から見て左側に存在する代替カメラＣＳ－２、ＣＳ－３の優先度は、車両１００から見て右側に存在する代替カメラＣＳ－４、ＣＳ－５の優先度よりも高い。これは、車両１００の進行方向側の代替画像ＩＭＧの方が、車両１００の遠隔操作において有用だからである。

【0052】

一般化すると次の通りである。車両１００は第１方向に曲がる。第２カメラＣ２の複数の候補は、車両１００から見て第１方向の側に存在する第１代替カメラと、車両１００から見て第１方向と逆の第２方向の側に存在する第２代替カメラとを含む。この場合、第１代替カメラの優先度は、第２代替カメラの優先度よりも高い。

【0053】

上述の通り、車両情報ＶＣＬは、車両１００の位置と進行方向を示している。代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉは、代替カメラＣＳ－ｉの位置及び視野を示している。また、第２カメラ選択部３２は、地図情報を保持している。第２カメラ選択部３２は、地図情報、車両情報ＶＣＬ及び代替カメラ情報ＳＵＢ－ｉに基づいて、車両１００と代替カメラＣＳ－ｉとの位置関係や、車両１００の挙動を把握することができる。優先度ポリシー情報ＰＯＬは、そのような位置関係や挙動に応じた優先度設定を与える。第２カメラ選択部３２は、そのような位置関係や挙動と優先度ポリシー情報ＰＯＬに基づいて、第２カメラＣ２の複数の候補の優先度を取得することができる。そして、第２カメラ選択部３２は、優先度に従って、複数の候補の中から第２カメラＣ２を選択する。優先度順に複数の第２カメラＣ２が選択されてもよい。

【0054】

このように、車両１００と代替カメラＣＳ－ｉとの位置関係や車両１００の挙動によって、第２カメラＣ２の候補の優先度が決まる。そのような優先度を考慮することによって、車両１００の置かれた状況に適した第２カメラＣ２を選択することが可能となる。これにより、第２カメラＣ２によって撮影される第２画像ＩＭＧ－２を用いた遠隔操作の精度が向上する。

【0055】

４．画像送信抑制処理
通信品質が低下した場合、車両１００からの第１画像ＩＭＧ－１の送信を抑制することによって、送信データ量を減らし、通信をなるべく継続させることが考えられる。このような処理を、以下、「画像送信抑制処理」と呼ぶ。

【0056】

図９は、本実施の形態に係る画像切り替え処理及び画像送信抑制処理に関連する機能構成例を示すブロック図である。遠隔操作システム１は、上述の機能ブロックに加えて、画像送信抑制部５０を更に含んでいる。画像送信抑制部５０は、車両１００に含まれており、必要に応じて画像送信抑制処理を行う。

【0057】

より詳細には、判定部２０は、通信品質に基づいて、画像送信抑制処理が必要か否かを判定する。判定部２０は、その判定結果を示す画像送信抑制フラグＦＬＧＹを出力する。画像送信抑制部５０は、画像送信抑制フラグＦＬＧＹを受け取り、その画像送信抑制フラグＦＬＧＹの内容に応じて画像送信抑制処理を行うか否かを判断する。

【0058】

図１０は、画像送信抑制処理の例を説明するための概念図である。通信品質に関する第２閾値ＴＨ２は、第１閾値ＴＨ１よりも高い（ＴＨ２＞ＴＨ１）。通信品質が第２閾値ＴＨ２以上である場合、通信状態は良好あるいは普通であり、判定部２０は画像送信抑制処理は不要であると判定する。

【0059】

一方、通信品質が第２閾値ＴＨ２未満である場合、通信状態は不良であり、判定部２０は画像送信抑制処理が必要であると判定する。この場合、画像送信抑制部５０は、画像送信抑制処理を行う、すなわち、車両１００からの第１画像ＩＭＧ－１の送信を抑制する。例えば、画像送信抑制部５０は、第１画像ＩＭＧ－１の解像度（画素数）をデフォルト値よりも低い値に設定する。例えば、解像度が１０８０ｐから３６０ｐに低下すると、送信データ量は約１／９となる。他の例として、車両１００に複数の第１カメラＣ１が搭載されている場合、画像送信抑制部５０は、一部の第１カメラＣ１（例：前方カメラ）によって撮影される第１画像ＩＭＧ－１だけを選択的に送信してもよい。

【0060】

また、通信品質が第１閾値ＴＨ１を下回った場合、上述の「画像切り替え処理」が行われる。画像切り替え処理が行われる場合、第１画像ＩＭＧ－１は選択されないため、画像送信抑制部５０は、車両１００からの第１画像ＩＭＧ－１の送信を停止してもよい。すなわち、画像送信抑制部５０は、画像切り替え処理と連動して、車両１００からの第１画像ＩＭＧ－１の送信を停止してもよい。

【0061】

このように、通信品質が低下した場合、車両１００からの第１画像ＩＭＧ－１の送信が抑制される。これにより、送信データ量を減らし、重要な情報の通信をなるべく確保することが可能となる。例えば、第１画像ＩＭＧ－１以外の車両情報ＶＣＬの伝送をなるべく確保することが可能となる。また、遠隔オペレータ端末２００から車両１００への遠隔操作情報ＯＰＥの伝送をなるべく確保することが可能となる。

【0062】

５．走行制限処理
画像切り替え処理が行われる場合、遠隔オペレータＯは、本来の第１画像ＩＭＧ－１の代わりに第２画像ＩＭＧ－２を見て、遠隔操作を行う。このとき、遠隔操作の安全性の観点から、車両１００の走行を制限することが好ましい。車両１００の走行を制限するとは、車両１００の走行パラメータの上限値をデフォルト値よりも低く設定することを意味する。走行パラメータは、速度、操舵角、及び操舵速度のうち少なくとも一つを含む。このように車両１００の走行を制限する処理を、以下、「走行制限処理」と呼ぶ。

【0063】

図１１は、本実施の形態に係る画像切り替え処理及び走行制限処理に関連する機能構成例を示すブロック図である。遠隔操作システム１は、上述の機能ブロックに加えて、走行制限部６０を更に含んでいる。走行制限部６０は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００のいずれに含まれていてもよい。走行制限部６０は、必要に応じて走行制限処理を行う。

【0064】

より詳細には、判定部２０は、通信品質に基づいて、走行制限処理が必要か否かを判定する。判定部２０は、その判定結果を示す走行制限フラグＦＬＧＺを出力する。走行制限部６０は、走行制限フラグＦＬＧＺを受け取り、その走行制限フラグＦＬＧＺの内容に応じて走行制限処理を行うか否かを判断する。

【0065】

図１２は、走行制限処理の例を説明するための概念図である。通信品質が第１閾値ＴＨ１を下回った場合、上述の「画像切り替え処理」が行われる。少なくとも画像切り替え処理が行われる場合、判定部２０は、走行制限処理が必要であると判定する。この場合、走行制限部６０は、走行制限処理を行う。すなわち、走行制限部６０は、画像切り替え処理と連動して走行制限処理を実行する。

【0066】

走行制限処理において、走行制限部６０は、車両１００を操作するための操作量の上限値をデフォルト値よりも低く設定する。また、走行制限部６０は、遠隔オペレータＯによる操作量を含む遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。遠隔操作情報ＯＰＥに含まれる操作量が上限値を超えている場合、走行制限部６０は、操作量を上限値以下に制限（修正）する。そして、走行制限部６０は、操作量が制限された遠隔操作情報ＯＰＥを出力する。車両１００は、操作量が制限された遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。これにより、車両１００の走行が制限される。その結果、車両１００の遠隔操作の安全性が確保される。

【0067】

このように、「車両１００を操作するための操作量を制限すること」は、「車両１００の走行を制限すること」と等価である。また、「車両１００を操作するための操作量の上限値をデフォルト値よりも低く設定すること」は、「車両１００の走行パラメータ（例：速度、操舵角、操舵速度）の上限値をデフォルト値よりも低く設定すること」と等価である。走行制限部６０は、操作量を通して走行制限処理を行っていると言える。

【0068】

通信品質が第２閾値ＴＨ２未満である場合にも、判定部２０は、走行制限処理が必要であると判定してもよい。通信品質が低下するにつれて制限を強くしてもよい。制限をより強くするとは、操作量（すなわち走行パラメータ）の上限値をより低下させることを意味する。通信品質が低下するほど上限値が低下する（制限が強くなる）ため、車両１００の遠隔操作の安全性がより適切に確保される。

【0069】

通信品質が第２閾値ＴＨ２以上である場合、判定部２０は、走行制限処理は不要であると判定する。

【0070】

図１１に示されるように、遠隔操作システム１は、更に通知部７０を含んでいてもよい。通知部７０は、遠隔オペレータ端末２００に含まれている。通知部７０は、走行制限フラグＦＬＧＺを受け取る。走行制限処理が実行されている間、通知部７０は、車両１００の走行が制限されていることを遠隔オペレータＯに通知する。通知は、視覚を通して行われてもよいし、聴覚を通して行われてもよい。例えば、通知部７０は、表示装置に通知（例：「車速制限中：上限車速＝＊＊ｋｍ／ｈ」）を表示する。他の例として、通知部７０は、スピーカーを通して通知を音声で出力する。これにより、遠隔オペレータＯが走行制限処理に対して違和感を感じることが防止される。

【0071】

尚、セクション４で説明された画像送信抑制処理と、セクション５で説明された走行制限処理との組み合わせも可能である。

【0072】

６．車両の例
６－１．構成例
図１３は、車両１００の構成例を示すブロック図である。車両１００は、通信装置１１０、センサ群１２０、走行装置１３０、及び制御装置１５０を備えている。

【0073】

通信装置１１０は、車両１００の外部と通信を行う。例えば、通信装置１１０は、遠隔オペレータ端末２００や管理装置３００と通信を行う。

【0074】

センサ群１２０は、認識センサ、車両状態センサ、位置センサ、等を含んでいる。認識センサは、車両１００の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラＣ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、車両１００の状態を検出する。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、車両１００の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を含んでいる。

【0075】

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

【0076】

制御装置１５０は、車両１００を制御するコンピュータである。制御装置１５０は、１又は複数のプロセッサ１６０（以下、単にプロセッサ１６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１７０（以下、単に記憶装置１７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１７０は、プロセッサ１６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１５０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

【0077】

車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、プロセッサ１６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が車両制御プログラムＰＲＯＧ１を実行することにより、制御装置１５０の機能が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、記憶装置１７０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0078】

６－２．運転環境情報
制御装置１５０は、センサ群１２０を用いて、車両１００の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置１７０に格納される。

【0079】

運転環境情報ＥＮＶは、認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を含む。例えば、周辺状況情報は、カメラＣによって撮像される画像ＩＭＧを含む。周辺状況情報は、車両１００の周辺の物体に関する物体情報を含んでいてもよい。車両１００の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、白線、信号、標識、路側構造物、等が例示される。物体情報は、車両１００に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

【0080】

また、運転環境情報ＥＮＶは、車両状態センサによって検出される車両状態を示す車両状態情報を含む。

【0081】

更に、運転環境情報ＥＮＶは、車両１００の位置及び方位を示す車両位置情報を含む。車両位置情報は、位置センサにより得られる。地図情報と周辺状況情報（物体情報）を用いた自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報が取得されてもよい。

【0082】

６－３．車両走行制御
制御装置１５０は、車両１００の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、駆動制御、及び制動制御を含む。制御装置１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、及び制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

【0083】

制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００の走行プランを生成する。更に、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１５０は、車両１００が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。

【0084】

６－４．遠隔操作に関連する処理
以下、車両１００の遠隔操作が行われる場合について説明する。制御装置１５０は、通信装置１１０を介して、遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

【0085】

制御装置１５０は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。車両情報ＶＣＬは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に必要な情報であり、上述の運転環境情報ＥＮＶの少なくとも一部を含んでいる。例えば、車両情報ＶＣＬは、周辺状況情報（特に画像ＩＭＧ）を含んでいる。車両情報ＶＣＬは、更に、車両状態情報や車両位置情報を含んでいてもよい。

【0086】

また、制御装置１５０は、遠隔操作情報ＯＰＥを遠隔オペレータ端末２００から受信する。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる操作量を含む。制御装置１５０は、受信した遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。

【0087】

更に、制御装置１５０は、上述の通信品質取得部１０及び判定部２０の機能を備えていてもよい。この場合、制御装置１５０は、判定部２０による判定結果を示すフラグ情報（ＦＬＧＸ、ＦＬＧＹ、ＦＬＧＺ）を必要に応じて遠隔オペレータ端末２００や管理装置３００に送信する。

【0088】

更に、制御装置１５０は、上述の画像送信抑制部５０の機能を備えていてもよい。制御装置１５０は、画像送信抑制フラグＦＬＧＹに基づいて画像送信抑制処理を行う。

【0089】

更に、制御装置１５０は、上述の走行制限部６０の機能を備えていてもよい。制御装置１５０は、遠隔オペレータ端末２００から受信した遠隔操作情報ＯＰＥを取得する。そして、制御装置１５０は、走行制限フラグＦＬＧＺと遠隔操作情報ＯＰＥに基づいて、操作量を制限する。

【0090】

７．遠隔オペレータ端末の例
図１４は、遠隔オペレータ端末２００の構成例を示すブロック図である。遠隔オペレータ端末２００は、通信装置２１０、出力装置２２０、入力装置２３０、及び制御装置２５０を含んでいる。

【0091】

通信装置２１０は、車両１００及び管理装置３００と通信を行う。

【0092】

出力装置２２０は、各種情報を出力する。例えば、出力装置２２０は、表示装置を含んでいる。表示装置は、各種情報を表示することにより、各種情報を遠隔オペレータＯに提示する。他の例として、出力装置２２０は、スピーカを含んでいてもよい。出力装置２２０は、画像提示部４０や通知部７０の機能を備えている。

【0093】

入力装置２３０は、遠隔オペレータＯからの入力を受け付ける。例えば、入力装置２３０は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に操作する遠隔操作部材を含む。遠隔操作部材は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、等を含んでいる。

【0094】

制御装置２５０は、遠隔オペレータ端末２００を制御する。制御装置２５０は、１又は複数のプロセッサ２６０（以下、単にプロセッサ２６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置２７０（以下、単に記憶装置２７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ２６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ２６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置２７０は、プロセッサ２６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

【0095】

遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、プロセッサ２６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ２６０が遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２を実行することにより、制御装置２５０の機能が実現される。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、記憶装置２７０に格納される。あるいは、遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

【0096】

制御装置２５０は、通信装置２１０を介して、車両１００と通信を行う。制御装置２５０は、車両１００から送信される車両情報ＶＣＬを受信する。制御装置２５０は、画像情報を含む車両情報ＶＣＬを表示装置に表示することによって、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、表示装置に表示される車両情報ＶＣＬに基づいて、車両１００の状態や周囲の状況を認識することができる。

【0097】

遠隔オペレータＯは、入力装置２３０の遠隔操作部材を操作する。遠隔操作部材の操作量は、遠隔操作部材に設置されたセンサにより検出される。制御装置２５０は、遠隔オペレータＯによる遠隔操作部材の操作量を反映した遠隔操作情報ＯＰＥを生成する。そして、制御装置２５０は、その遠隔操作情報ＯＰＥを通信装置２１０を介して車両１００に送信する。

【0098】

更に、制御装置２５０は、上述の走行制限部６０の機能を備えていてもよい。制御装置２５０は、走行制限フラグＦＬＧＺと遠隔操作情報ＯＰＥに基づいて、操作量を制限する。そして、制御装置２５０は、操作量が制限された遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。

【0099】

８．管理装置の例
図１５は、管理装置３００の構成例を示すブロック図である。管理装置３００は、通信装置３１０及び制御装置３５０を含んでいる。

【0100】

通信装置３１０は、車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

【0101】

制御装置３５０は、管理装置３００を制御する。制御装置３５０は、１又は複数のプロセッサ３６０（以下、単にプロセッサ３６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置３７０（以下、単に記憶装置３７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ３６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ３６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置３７０は、プロセッサ３６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置３７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

【0102】

管理プログラムＰＲＯＧ３は、プロセッサ３６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ３６０が管理プログラムＰＲＯＧ３を実行することにより、制御装置３５０の機能が実現される。管理プログラムＰＲＯＧ３は、記憶装置３７０に格納される。あるいは、管理プログラムＰＲＯＧ３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。管理プログラムＰＲＯＧ３は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

【0103】

制御装置３５０は、通信装置３１０を介して、車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。制御装置３５０は、車両１００から送信される車両情報ＶＣＬを受信する。そして、制御装置３５０は、受信した車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。また、制御装置３５０は、遠隔オペレータ端末２００から送信される遠隔操作情報ＯＰＥを受信する。そして、制御装置３５０は、受信した遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。

【0104】

更に、制御装置３５０は、上述の通信品質取得部１０及び判定部２０の機能を備えていてもよい。この場合、制御装置３５０は、判定部２０による判定結果を示すフラグ情報（ＦＬＧＸ、ＦＬＧＹ、ＦＬＧＺ）を必要に応じて車両１００や遠隔オペレータ端末２００に送信する。

【0105】

更に、制御装置３５０は、上述の画像選択部３０の機能を備えている。制御装置３５０は、車両１００や代替カメラＣＳと通信を行い、必要な情報を受け取る。制御装置３５０は、画像切り替えフラグＦＬＧＸに基づいて、第１画像ＩＭＧ－１あるいは第２画像ＩＭＧ－２を選択する。そして、制御装置３５０は、選択した第１画像ＩＭＧ－１あるいは第２画像ＩＭＧ－２を遠隔オペレータ端末２００に送信する。

【0106】

更に、制御装置３５０は、上述の走行制限部６０の機能を備えていてもよい。制御装置３５０は、遠隔オペレータ端末２００から受信した遠隔操作情報ＯＰＥを取得する。更に、制御装置３５０は、走行制限フラグＦＬＧＺと遠隔操作情報ＯＰＥに基づいて、操作量を制限する。そして、制御装置３５０は、操作量が制限された遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。

【符号の説明】

【0107】

１ 遠隔操作システム
１０ 通信品質取得部
２０ 判定部
３０ 画像選択部
３２ 第２カメラ選択部
４０ 画像提示部
５０ 画像送信抑制部
６０ 走行制限部
７０ 通知部
１００ 車両
２００ 遠隔オペレータ端末
３００ 管理装置
Ｃ カメラ
Ｃ１ 第１カメラ
Ｃ２ 第２カメラ
ＣＳ 代替カメラ
ＦＬＧＸ 画像切り替えフラグ
ＦＬＧＹ 画像送信抑制フラグ
ＦＬＧＺ 走行制限フラグ
ＩＭＧ 画像
ＩＭＧ－１ 第１画像
ＩＭＧ－２ 第２画像
ＩＭＧ－Ｓ 代替画像
ＯＰＥ 遠隔操作情報
ＰＯＬ 優先度ポリシー情報
ＳＵＢ 代替カメラ情報
ＶＣＬ 車両情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】