特開 2023-83046 運転支援装置及び運転支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023083046

(43)【公開日】2023-06-15

(54)【発明の名称】運転支援装置及び運転支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20230608BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230608BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 H

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021197144

(22)【出願日】2021-12-03

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩口 拓真

(72)【発明者】

【氏名】青山 紀章

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】他車線へ車線変更する場合に、運転者の運転操作に有効な支援を行うことができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１００は、自車両１Ａが走行する第１車線８０から、第１車線８０に隣接する第２車線９０への車線変更を支援する装置であって、自車両１Ａの第２車線９０側の側方及び後方を含む範囲を撮影した撮影画像、又は、自車両１Ａの周囲を走行する他車両の位置情報及び車速情報を含む他車両情報に基づき、車両の後方であって第２車線９０を走行する近接車両１Ｂを検出し、自車両１Ａと近接車両Ｃとの車間距離と、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの相対速度とに基づいて自車両１Ａの第１車線８０から第２車線９０への車線変更を許可するか否かを判定する車線変更判定部１３５と、車線変更判定部１３５の判定結果と、撮影画像とを表示装置５０に表示する表示制御部１３６とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が走行する第１車線から、前記第１車線に隣接する第２車線への車線変更を支援する運転支援装置であって、
前記車両の前記第２車線側の側方及び後方を含む範囲を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両の周囲を走行する他車両の位置情報及び車速情報を含む他車両情報を無線通信により取得する車両情報取得部と、
前記撮影画像又は前記他車両情報に基づき、前記車両の後方であって前記第２車線を走行する近接車両を検出し、
前記車両と前記近接車両との車間距離と、前記車両と前記近接車両との相対速度とに基づいて前記車両の前記第１車線から第２車線への車線変更を許可するか否かを判定する車線変更判定部と、
前記車線変更判定部の判定結果と、前記撮影画像とを表示装置に表示する表示制御部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

前記車線変更判定部は、前記車両と前記近接車両との相対速度が予め設定された設定範囲に含まれ、前記車両と前記近接車両との車間距離が予め設定された基準距離よりも大きい場合に、前記車両の前記第２車線への車線変更を許可すると判定する、ことを特徴する請求項１記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記車線変更判定部は、前記車両と前記近接車両との相対速度が予め設定された設定範囲に含まれない場合、又は、前記車両と前記近接車両との車間距離が予め設定された基準距離以下である場合に、前記車両の前記第２車線への車線変更を許可しないと判定する、ことを特徴する請求項１又は２記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記車両の前記第２車線への車線変更の完了後、予め設定された設定時間の間、前記撮影画像の前記表示装置への表示を継続し、
操作を受け付ける受付部が所定の操作を受け付けると、前記設定時間の経過後も前記撮影画像の前記表示装置への表示を継続する、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記表示制御部は、前記撮影画像において、前記基準距離に対応する前記第２車線の範囲を示す画像を表示する、ことを特徴とする請求項２又は３記載の運転支援装置。

【請求項6】

前記車両と、前記車両が走行する第１車線から第２車線へ車線変更する車線変更地点との距離が第１距離以下であるか否かを判定する距離判定部を備え、
前記車線変更判定部は、前記距離判定部が、前記車両と前記車線変更地点との距離が前記第１距離以下であると判定した場合に、前記車両の前記第２車線への車線変更を許可するか否かを判定する、ことを特徴する請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記車両と、前記車線変更地点との距離が前記第１距離よりも小さい第２距離以下になると、前記車線変更判定部の判定結果と、前記撮影画像とを表示装置に表示する、ことを特徴する請求項６記載の運転支援装置。

【請求項8】

車両が走行する第１車線から、前記第１車線に隣接する第２車線への車線変更を支援する運転支援方法であって、
前記車両の前記第２車線側の側方及び後方を含む範囲を撮影した撮影画像を取得するステップと、
前記車両の周囲を走行する他車両の位置情報及び車速情報を含む他車両情報を無線通信により取得するステップと、
前記撮影画像又は前記他車両情報に基づき、前記車両の後方であって前記第２車線を走行する近接車両を検出するステップと、
前記車両と前記近接車両との車間距離と、前記車両と前記近接車両との相対速度とに基づいて前記車両の前記第１車線から第２車線への車線変更を許可するか否かを判定するステップと、
前記車線変更の判定結果と、前記撮影画像とを表示するステップと、
を有することを特徴とする運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の運転を支援する装置が知られている。
例えば、特許文献１の合流支援装置は、自車両が走行中のレーンにおける前方のスペースを狭めるように移動する物体を示す阻害物体が自車両の周囲に存在することを表す阻害情報を取得し、自車両が、自車両が走行中のレーンを示す第１レーンに第１レーンとは異なるレーンを示す第２レーンが合流する領域を表す合流領域内に位置することを示す合流領域情報を取得し、合流領域情報が取得され、且つ、阻害情報が取得された場合に、注意を促す注意情報を出力するように構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－３６８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の合流支援装置は、注意を促す注意情報を出力しているだけであり、運転者の運転操作に有効な支援を行うことができない。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、他車線へ車線変更する場合に、運転者の運転操作に有効な支援を行うことができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために本発明の運転支援装置は、車両が走行する第１車線から、前記第１車線に隣接する第２車線への車線変更を支援する運転支援装置であって、前記車両の前記第２車線側の側方及び後方を含む範囲を撮影した撮影画像を取得する画像取得部と、前記車両の周囲を走行する他車両の位置情報及び車速情報を含む他車両情報を無線通信により取得する車両情報取得部と、前記撮影画像又は前記他車両情報に基づき、前記車両の後方であって前記第２車線を走行する近接車両を検出し、前記車両と前記近接車両との車間距離と、前記車両と前記近接車両との相対速度とに基づいて前記車両の前記第１車線から第２車線への車線変更を許可するか否かを判定する車線変更判定部と、前記車線変更判定部の判定結果と、前記撮影画像とを表示装置に表示する表示制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、他車線へ車線変更する場合に、運転者の運転操作に有効な支援を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車載装置の構成を示すブロック図である。

【図2】自車両と近接車両とを示す図である。

【図3】表示パネルに表示される表示画面の一例を示す図である。

【図4】近接車両が検出された場合の表示画面を示す図である。

【図5】ミラービュー画面を示す図である。

【図6】ミラービュー画面を示す図である。

【図7】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。
図１は車載装置３の構成を示すブロック図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａといい、自車両１Ａ以外の車両を他車両という。

【0010】

車載装置３は、位置検出ユニット１０、カメラユニット２０、車々間通信装置３０、車速センサ４０、表示装置５０、音声処理装置６１、スピーカ６５、ナビゲーション装置７０及び運転支援装置１００を備える。

【0011】

位置検出ユニット１０、カメラユニット２０、車々間通信装置３０、車速センサ４０、表示装置５０、音声処理装置６１、ナビゲーション装置７０及び運転支援装置１００は、通信バス５を介して相互にデータ通信可能に接続される。通信バス５は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の規格に従った通信用のバスである。

【0012】

位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信器と、プロセッサとを備える（いずれも不図示）。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した信号に基づいて自車両１Ａの位置情報である緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により自車両１Ａの方位を演算する。位置検出ユニット１０は、演算して求めた自車両１Ａの位置情報及び方位情報を運転支援装置１００やナビゲーション装置７０に出力する。運転支援装置１００は、入力される自車両１Ａの位置情報及び方位情報を、運転支援装置１００が備えるメモリ１２０に記憶する。

【0013】

カメラユニット２０は、単眼カメラを含む構成であってもよく、複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット２０は、自車両１Ａの前方、後方、左サイド、右サイドにそれぞれ設置され、自車両１Ａの前方範囲、後方範囲、左側方範囲及び右側方範囲を撮影する。自車両１Ａの左サイドに設置されたカメラは、左サイドミラーに搭載され、自車両１Ａの右サイドに設置されたカメラは、右サイドミラーに搭載される。また、左サイドミラー及び右サイドミラーに代えて、左側方範囲を撮影する左サイドカメラと、右側方範囲を撮影する右サイドカメラを設けてもよい。カメラユニット２０は、自車両１Ａの周囲を撮影した撮像画像を運転支援装置１００に出力する。運転支援装置１００は、入力された撮影画像を、運転支援装置１００が備えるメモリ１２０に記憶する。

【0014】

車々間通信装置３０は、他車両との間で行われる無線通信の通信インターフェイスである。車々間通信装置３０は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）、セルラ通信、ミリ波通信等の通信方式により自車両１Ａの周辺に存在する他車両との間で車々間通信を行う。車々間通信装置３０が他車両から取得する情報には、他車両の位置を示す位置情報や、他車両の車速等の情報が含まれる。車々間通信装置３０が取得したこれらの情報を他車両情報という。車々間通信装置３０は、取得した他車両情報を運転支援装置１００に出力する。運転支援装置１００は、入力された他車両情報を、運転支援装置１００が備えるメモリ１２０に記憶する。

【0015】

車速センサ４０は、自車両１Ａの車速を検出するセンサである。車速センサ４０は、検出した車速を示す車速情報を運転支援装置１００に出力する。

【0016】

表示装置５０は、受付部に相当するタッチパネル５１を備える。タッチパネル５１は、表示パネル５３及びタッチセンサ５５を備える。表示パネル５３は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ５５は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ５５は、表示パネル５３に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチセンサ５５は、生成した位置信号を含む操作情報を運転支援装置１００に出力する。

【0017】

音声処理装置６１は、例えば音声処理用のプロセッサにより構成される。音声処理装置６１には、スピーカ６５が接続される。音声処理装置６１は、運転支援装置１００から入力される音声データをＤ／Ａ変換してアナログの音声信号に変換する。音声処理装置６１は、変換した音声信号を増幅し、増幅した音声信号をスピーカ６５により音声として出力する。

【0018】

ナビゲーション装置７０は、運転者により設定された目的地までの誘導経路を探索する。ナビゲーション装置７０は、探索した誘導経路を表示装置５０に表示する。また、ナビゲーション装置７０は、誘導経路を探索した場合、探索した誘導経路の情報を運転支援装置１００に出力する。運転支援装置１００は、入力された誘導経路の情報を、運転支援装置１００が備えるメモリ１２０に記憶する。

【0019】

運転支援装置１００は、入出力インターフェイス（以下、Ｉ／Ｏと略記する）１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。

【0020】

Ｉ／Ｏ１１０は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続した外部装置との間で相互にデータ通信を行う。外部装置には、位置検出ユニット１０、カメラユニット２０、車々間通信装置３０、車速センサ４０、表示装置５０、音声処理装置６１及びナビゲーション装置７０が含まれる。

【0021】

メモリ１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータ、地図データ１２５を記憶する。

【0022】

プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）等により構成される。

【0023】

運転支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、距離判定部１３２、画像取得部１３３、車両情報取得部１３４、車線変更判定部１３５及び表示制御部１３６を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。

【0024】

位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０が算出した自車両１Ａの位置情報及び方位情報をメモリ１２０から読み出す。位置取得部１３１は、読み出した位置情報や方位情報を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。メモリ１２０は、位置取得部１３１が補正した位置情報及び方位情報を位置取得部１３１の制御により記憶する。

【0025】

距離判定部１３２は、位置取得部１３１により補正された位置情報及び方位情報と、地図データ１２５とをメモリ１２０から読み出す。距離判定部１３２は、読み出した位置情報及び方位情報に基づいて自車両１Ａの地図上の位置を特定して、車線変更地点を検出する。例えば、ナビゲーション装置７０が誘導経路を探索している場合、車線変更地点には、誘導経路に従った高速道路の入口や出口、分岐点、他車線との合流地点、サービスエリアから本線に合流する合流地点等が含まれる。また、ナビゲーション装置７０が誘導経路を算出していない場合、車線変更地点には、分岐点、他車線との合流地点、サービスエリアから本線に合流する合流地点等が含まれる。

【0026】

距離判定部１３２は、車線変更地点を検出すると、検出した車線変更地点までの距離が、予め設定された第１距離以下であるか否かを判定する。距離判定部１３２は、車線変更地点までの距離が第１距離以下である場合には、車線変更地点までの距離が第１距離以下であることを車線変更判定部１３５及び表示制御部１３６に通知する。

【0027】

画像取得部１３３は、カメラユニット２０から順次入力される撮影画像を選択的に取得する。メモリ１２０は、画像取得部１３３が取得した撮影画像を、画像取得部１３３の制御に従って記憶する。また、メモリ１２０は、記憶した撮影画像を、一定時間経過後に、画像取得部１３３の制御に従ってメモリ１２０から消去する。

【0028】

車両情報取得部１３４は、車々間通信装置３０を制御して車々間通信を実行する。車両情報取得部１３４は、自車両１Ａの周囲を走行する他車両から他車両情報を取得する。メモリ１２０は、車両情報取得部１３４が取得した他車両情報を、車両情報取得部１３４の制御に従って記憶する。また、車両情報取得部１３４は、メモリ１２０に記憶させてから一定時間を経過した他車両情報をメモリ１２０から消去する。

【0029】

車線変更判定部１３５は、車線変更地点までの距離が第１距離以下であるとの通知が距離判定部１３２から入力されると、第１車線８０から第２車線９０への車線変更を許可するか否かを判定する。第１車線８０は、自車両１Ａが走行中の車線であり、第２車線９０は、車線変更地点において車線変更した後の車線である。

【0030】

まず、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａの車速情報及び位置情報と、サイドカメラの撮影画像と、他車両情報とをメモリ１２０から読み出す。

【0031】

次に、車線変更判定部１３５は、読み出したこれらの情報に基づいて近接車両１Ｂを検出する。近接車両１Ｂは、第２車線９０を走行していること、自車両１Ａの後方を走行していること、自車両１Ａとの車間距離が、予め設定された設定距離以下であること、の３つの条件を満たす車両である。設定距離は、後述する基準距離Ｒｒｅｆよりも長い距離にされる。
また、車線変更判定部１３５は、サイドカメラの撮影画像に撮影された第２車線９０を走行する他車両を近接車両１Ｂと判定してもよい。

【0032】

図２は、自車両１Ａと近接車両１Ｂとを示す図である。
車線変更判定部１３５は、近接車両１Ｂが存在すると判定すると、自車両１Ａの車速情報及び位置情報と、近接車両１Ｂの車速情報及び位置情報とに基づいて、自車両１Ａと近接車両１Ｂの車間距離と、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの相対速度とをそれぞれ算出する。車線変更判定部１３５は、算出した車間距離と、相対速度との２つ判定条件に基づいて自車両１Ａの第２車線への車線変更を許可するか否かを判定する。車線変更判定部１３５は、車間距離と、相対速度との２つ判定条件がともに満たされる場合に、自車両１Ａの第２車線への車線変更を許可する、と判定する。

【0033】

車線変更判定部１３５は、算出した車間距離が基準距離Ｒｒｅｆよりも大きい場合、車間距離の判定条件を満たしていると判定する。
車間距離の基準距離Ｒｒｅｆは、近接車両１Ｂの車速や、自車両１Ａが走行する道路の道路種別に基づいて変更してもよい。また、車線変更判定部１３５は、例えば、近接車両１Ｂの車速が６０ｋｍ／ｈよりも大きい場合には、基準距離Ｒｒｅｆの設定値を大きい値に変更し、近接車両１Ｂの車速が６０ｋｍ／ｈよりも小さい場合には、基準距離Ｒｒｅｆの設定値を小さい値に変更してもよい。また、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａが走行する道路が高速道路や、自動車専用国道である場合には、基準距離Ｒｒｅｆの設定を大きい値に変更してもよい。

【0034】

次に、相対速度の判定条件について説明する。なお、自車両１Ａの車速をＶ１と表記し、近接車両１Ｂ車速をＶ２と表記する。
例えば、自車両１Ａがサービスエリアから本線に合流する場合、加速車線を走行する自車両１Ａよりも本線を走行する近接車両１Ｂのほうが一般的には車速は大きい。すなわち、Ｖ２はＶ１よりも値が大きい。このため、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａの車速Ｖ１から近接車両１Ｂの車速Ｖ２を減算した値（Ｖ１－Ｖ２）が負の値であっても、予め設定されたしきい値以上である場合に、相対速度の判定条件を満たしていると判定する。
また、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａの車速が近接車両１Ｂの車速と同等かそれ以上であり、減算した値（Ｖ１－Ｖ２）が正の値である場合に、相対速度の判定条件を満たしていると判定する。つまり、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａの車速Ｖ１から近接車両１Ｂの車速Ｖ２を減算した値（Ｖ１－Ｖ２）が、前述したしきい値を含み、しきい値よりも大きい範囲である設定範囲内に含まれる場合に、相対速度の判定条件を満たしていると判定する。

【0035】

相対速度の設定範囲も、例えば、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの車間距離に応じて変更が可能である。また、乗員の操作によって車間距離の基準距離Ｒｒｅｆや、相対速度の設定範囲を変更することも可能である。

【0036】

また、車線変更判定部１３５は、算出した車間距離が基準距離Ｒｒｅｆ以下であると判定した場合や、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの相対速度が設定範囲に含まれないと判定した場合には、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可しないと判定する。

【0037】

図３は、表示パネル５３に表示される表示画面の一例を示す図である。
図３は、車線変更地点までの距離が、予め設定された第１距離以下であると距離判定部１３２が判定する前の表示パネル５３の表示画面を示す図である。表示画面には、自車両１Ａを上方から見た俯瞰画像２０１と、自車両１Ａの周辺の地図が表示された地図画像２０３とが表示される。俯瞰画像２０１は、カメラユニット２０が撮影した前方範囲、後方範囲、左側方範囲及び右側方範囲の撮影画像を合成して生成した画像である。図３に示す表示画面を、地図画面２００Ａという。地図画像２０３には、自車両１Ａの地図上の位置を示す自車アイコン２１０と、自車両１の周囲に位置する近接車両１Ｂの地図上の位置を示す他車アイコン２２０とが表示される。

【0038】

図４は、表示パネル５３に表示される表示画面の一例を示す図であり、近接車両１Ｂが検出された場合の地図画面２００Ａを示す図である。
車線変更地点までの距離が第１距離以下であると距離判定部１３２が判定し、車線変更判定部１３５が近接車両１Ｂを検出した場合、表示制御部１３６は、近接車両１Ｂの存在を運転者に通知する通知表示２０５を俯瞰画像２０１に重畳表示する制御を行う。例えば、自車両１Ａの右後方に近接車両１Ｂが存在する場合、表示制御部１３６は、俯瞰画像２０１の右端を点滅表示したり、点灯したり、予め設定された色の画像を表示したりする表示制御ことで、地図画面２００Ａに通知表示２０５を表示する。また、自車両１Ａの左後方に近接車両１Ｂが存在する場合、表示制御部１３６は、俯瞰画像２０１の左端を点滅表示したり、点灯したり、予め設定された色の画像を表示したりする表示制御を行うことで、地図画面２００Ａに通知表示２０５を表示する。

【0039】

図５及び図６は、ミラービュー画面２００Ｂを示す図である。特に、図５は、車線変更判定部１３５が第２車線９０への車線変更を許可すると判定した場合のミラービュー画面２００Ｂを示し、図６は、車線変更判定部１３５が第２車線９０への車線変更を許可しないと判定した場合のミラービュー画面２００Ｂを示す。ミラービュー画面２００Ｂには、第２車線９０側のサイドカメラが撮影した第２車線９０側の側方及び後方を含む範囲を撮影した撮影画像が表示される。

【0040】

表示制御部１３６は、車線変更地点までの距離が、予め設定された第２距離以下になると、表示パネル５３の表示を、地図画面２００Ａからミラービュー画面２００Ｂに切り替える表示制御を行う。第２距離は、第１距離よりも距離が短く設定されている。
ミラービュー画面２００Ｂには、クリアランスエリア２５０と、案内表示２７０とが表示される。

【0041】

クリアランスエリア２５０は、車線変更判定部１３５が、車線変更が可能か否かの判定に用いた基準距離Ｒｒｅｆに対応する第２車線９０の範囲を示す画像である。
自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可すると車線変更判定部１３５が判定した場合、図５に示すように、近接車両１Ｂがクリアランスエリア２５０内を走行していないことになる。また、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可しないと車線変更判定部１３５が判定した場合、図６に示すように、近接車両１Ｂがクリアランスエリア２５０を含む範囲を走行していることになる。

【0042】

また、案内表示２７０は、車線変更判定部１３５の判定結果を示す表示であり、第２車線９０への車線変更が可能か否かを案内する表示である。自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可すると車線変更判定部１３５が判定した場合、図５に示すように、第２車線９０への車線変更が可能であることを運転者に通知する案内表示２７０が表示される。この案内表示を第１案内表示２７０Ａという。
また、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可しないと車線変更判定部１３５が判定した場合、図６に示すように、第２車線９０への車線変更ができないことを運転者に通知する案内表示２７０が表示される。この案内表示を第２案内表示２７０Ｂという。

【0043】

運転者は、図５又は図６に示すミラービュー画面２００Ｂを参照して第２車線９０への車線変更が可能か否かを判断する。
運転者は、表示パネル５３に、図５に示すミラービュー画面２００Ｂが表示されている場合、自車両１Ａのステアリングホイールを操作して、第２車線９０への車線変更を開始する。また、運転者は、表示パネル５３に、図６に示すミラービュー画面２００Ｂが表示されている場合、近接車両１Ｂとの車間距離が基準距離Ｒｒｅｆより大きくなり、相対速度が設定範囲内となるように自車両１Ａのアクセル又はブレーキを操作する。

【0044】

車線変更判定部１３５は、一定時間ごとに、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可するか否かを判定する。車線変更判定部１３５は、逐次更新される自車両１Ａの位置情報及び車速情報や、車々間通信装置３０が受信した他車両情報に基づき、判定結果を一定時間ごとに出力する。表示制御部１３６は、車線変更判定部１３５が出力する判定結果に基づいて、ミラービュー画面２００Ｂの表示状態を更新する。運転者は、ミラービュー画面２００Ｂの表示を視認しながら、ミラービュー画面２００Ｂの表示が図５に示す第２車線９０への車線変更が可能であること示す表示になるように運転操作することで、第２車線９０への車線変更を安全に行うことができる。

【0045】

また、表示制御部１３６は、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更が完了した後、一定時間が経過するまで、ミラービュー画面２００Ｂを表示パネル５３に表示する。表示制御部１３６がミラービュー画面２００Ｂを表示パネル５３に表示している一定時間の間に、運転者がミラービュー画面２００Ｂの表示を継続する旨の指示をタッチ操作により入力した場合、表示制御部１３６は、ミラービュー画面２００Ｂを一定時間経過後も表示パネル５３に表示する。例えば、連続して車線変更する場合に、ミラービュー画面２００Ｂの表示を継続することができる。また、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更が完了後、一定時間が経過した場合や、運転者がミラービュー画面２００Ｂの表示をキャンセルする操作を入力した場合、表示パネル５３の表示がミラービュー画面２００Ｂの表示から地図画面２００Ａに変更される。

【0046】

図７は、運転支援装置１００の動作を示すフローチャートである。
図７に示すフローチャートを参照しながら運転支援装置１００の動作について説明する。
運転支援装置１００は、まず、車線変更地点までの距離が第１距離以下になったか否かを判定する（ステップＳ１）。運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第１距離以下ではないと判定した場合（ステップＳ１／ＮＯ）、ステップＳ１の判定に戻る。

【0047】

運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第１距離以下であると判定すると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、サイドカメラの撮影画像と、自車両１Ａの位置情報及び車速情報と、他車両情報とをメモリ１２０から読み出すことで取得する（ステップＳ２）。

【0048】

次に、運転支援装置１００は、ステップＳ２で取得した情報に基づき、車線変更後の車線である第２車線９０を走行する近接車両１Ｂを検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。運転支援装置１００は、第２車線９０を走行中であって、自車両１Ａの後方かつ自車両１Ａとの距離が、予め設定された設定距離以下である近接車両１Ｂを検出したか否かを判定する。また、運転支援装置１００は、サイドカメラの撮影画像から第２車線９０を走行する他車両が検出された場合、この他車両を近接車両１Ｂと判定してもよい。

【0049】

運転支援装置１００は、近接車両１Ｂが検出されなかった場合（ステップＳ３／ＮＯ）、車線変更地点までの距離が第２距離以下になったか否かを判定する（ステップＳ４）。運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第２距離以下になっていない場合（ステップＳ４／ＮＯ）、車線変更地点までの距離が第２距離以下になるまで待機する。

【0050】

また、運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第２距離以下になった場合（ステップＳ４／ＹＥＳ）、図５に示す第１案内表示２７０Ａを含むミラービュー画面２００Ｂを表示パネル５３に表示する（ステップＳ５）。その後、運転支援装置１００は、図８に示すステップＳ１６の判定に移行する。

【0051】

また、運転支援装置１００は、ステップＳ３で近接車両１Ｂを検出した場合（ステップＳ３／ＹＥＳ）、近接車両１Ｂが存在することを通知する通知表示２０５を、俯瞰画像２０１に重畳表示する（ステップＳ６）。運転支援装置１００は、運転者の右側に近接車両１Ｂが存在する場合には、通知表示２０５を俯瞰画像２０１の右端に表示する。また、運転支援装置１００は、運転者の左側に近接車両１Ｂが存在する場合には、通知表示２０５を俯瞰画像２０１の左端に表示する。

【0052】

次に、運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第２距離以下になったか否かを判定する（ステップＳ７）。運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第２距離以下になっていない場合（ステップＳ７／ＮＯ）、車線変更地点までの距離が第２距離以下になるまで待機する。

【0053】

運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第２距離以下になると（ステップＳ７／ＹＥＳ）、表示パネル５３の表示を地図画面２００Ａからミラービュー画面２００Ｂに変更する（ステップＳ８）。

【0054】

次に、運転支援装置１００は、ステップＳ２で取得した自車両１Ａの位置情報及び車速情報と、近接車両１Ｂの位置情報及び車速情報とに基づき、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの車間距離と、相対速度とを算出する（ステップＳ９）。

【0055】

次に、運転支援装置１００は、算出した車間距離及び相対速度に基づき、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可するか否かを判定する（ステップＳ１０）。運転支援装置１００は、近接車両１Ｂとの車間距離が、基準距離Ｖｒｅｆ以上であり、近接車両１Ｂとの相対速度Ｖ１－Ｖ２が設定範囲内である場合、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可すると判定する。また、運転支援装置１００は、近接車両１Ｂとの車間距離が、基準距離Ｖｒｅｆ以下である場合や、近接車両１Ｂとの相対速度Ｖ１－Ｖ２が設定範囲外である場合には、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可しないと判定する。

【0056】

運転支援装置１００は、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可すると判定した場合（ステップＳ１１／ＹＥＳ）、第１案内表示をミラービュー画面２００Ｂに表示する（ステップＳ１２）。その後、運転支援装置１００は、図８に示すステップＳ１６の判定に移行する。

【0057】

また、運転支援装置１００は、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可しないと判定した場合（ステップＳ１１／ＮＯ）、第２案内表示をミラービュー画面２００Ｂに表示する（ステップＳ１３）。その後、運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が、第３距離以下になったか否かを判定する（ステップＳ１４）。第３距離は、第２距離よりも短い距離に設定されている。また、第３距離は、自車両１Ａが第２車線９０に車線変更する場合に、距離が短すぎ、自車両１Ａが第２車線９０に安全に車線変更することができないと判定される距離である。

【0058】

運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第３距離以下であると判定した場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、車線変更が禁止である旨を運転者に通知する案内通知をミラービュー画面２００Ｂに表示する（ステップＳ１５）。また、運転支援装置１００は、車線変更地点までの距離が第３距離以下ではないと判定した場合（ステップＳ１４／ＮＯ）、ステップＳ９に戻り、車間距離及び相対速度を再度、算出する。

【0059】

次に、図８に示すフローチャートを参照しながら、運転支援装置１００のステップＳ５又はステップＳ１２の続きの動作について説明する。
運転支援装置１００は、車線変更が完了したか否かを判定する（ステップＳ１６）。運転支援装置１００は、車線変更が完了していない場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、車線変更が完了するまで待機する。

【0060】

運転支援装置１００は、車線変更が完了すると（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、タイマーのカウントを開始する（ステップＳ１７）。運転支援装置１００は、カウントを開始したタイマーのカウント値が予め設定された設定値以上となり、設定時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ１８）。

【0061】

運転支援装置１００は、タイマーのカウント値が設定値以上であると判定すると（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、地図画面２００Ａをタッチパネル５１に表示する（ステップＳ１９）。
また、運転支援装置１００は、タイマーのカウント値が設定値以上ではない場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、タッチ操作によるキャンセル操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０）。

【0062】

運転支援装置１００は、キャンセル操作を受け付けていない場合（ステップＳ２０／ＮＯ）、ステップＳ１８の判定に戻る。また、運転支援装置１００は、キャンセル操作を受け付けた場合（ステップＳ２０／ＹＥＳ）、ミラービュー画面２００Ｂの表示を継続する（ステップＳ２１）。

【0063】

以上説明したように本実施形態の運転支援装置１００は、自車両１Ａが走行する第１車線８０から、第１車線８０に隣接する第２車線９０への車線変更を支援する装置である。
運転支援装置１００は、画像取得部１３３、車両情報取得部１３４、車線変更判定部１３５及び表示制御部１３６を備える。

【0064】

運転支援装置１００は、自車両１Ａの第２車線９０側の側方及び後方を含む範囲を撮影した撮影画像を取得する。
運転支援装置１００は、自車両１Ａの周囲を走行する他車両の位置情報及び車速情報を含む他車両情報を無線通信により取得する。
車線変更判定部１３５は、撮影画像又は他車両情報に基づき、自車両１Ａの後方であって第２車線９０を走行する近接車両１Ｂを検出する。
また、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの車間距離と、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの相対速度とに基づいて自車両１Ａの第１車線８０から第２車線９０への車線変更を許可するか否かを判定する。
表示制御部１３６は、車線変更判定部１３５の判定結果と、撮影画像とを表示装置５０に表示する。

【0065】

この構成によれば、運転者は、表示装置５０に表示される車線変更判定部１３５の判定結果と、第２車線９０側の側方及び後方を含む範囲を撮影した撮影画像と視認しながら車線変更を行うか否かを判定することができる。このため、他車線へ車線変更する場合に、運転者の運転操作に有効な支援を行うことができる。

【0066】

また、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの相対速度が予め設定された設定範囲に含まれ、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの車間距離が予め設定された基準距離よりも大きい場合に、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可すると判定する。

【0067】

この構成によれば、自車両１Ａの第２車線への車線変更を安全に行うことができる。

【0068】

また、車線変更判定部１３５は、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの相対速度が予め設定された設定範囲に含まない場合、又は、自車両１Ａと近接車両１Ｂとの車間距離が予め設定された基準距離以下の場合に、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可しないと判定する。

【0069】

この構成によれば、自車両１Ａが第２車線に安全に車線変更できない場合を精度よく判定することができる。

【0070】

また、表示制御部１３６は、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更の完了後、予め設定された設定時間の間、撮影画像の表示装置への表示を継続する。表示制御部１３６は、操作を受け付けるタッチパネル５１により所定の操作を受け付けると、設定時間の経過後も撮影画像の表示装置５０への表示を継続する。

【0071】

この構成によれば、連続して車線変更をする場合に、撮影画像の表示装置５０への表示を継続することができる。

【0072】

表示制御部１３６は、撮影画像において、基準距離に対応する第２車線９０の範囲を示す画像を表示する。

【0073】

この構成によれば、運転者は、撮影画像を視認しながら安全に車線変更ができる近接車両１Ｂとの距離を認識することができる。

【0074】

運転支援装置１００は、自車両１Ａと、自車両１Ａが走行する第１車線８０から第２車線９０へ車線変更する車線変更地点との距離が第１距離以下であるか否かを判定する距離判定部１３２を備える。
車線変更判定部１３５は、距離判定部１３２が、自車両１Ａと車線変更地点との距離が第１距離以下であると判定した場合に、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可するか否かを判定する。

【0075】

この構成によれば、自車両１Ａと車線変更地点との距離が第１距離以下となり、自車両１Ａが車線変更地点に近づいたときに、自車両１Ａの第２車線９０への車線変更を許可するか否かを判定することができる。

【0076】

表示制御部１３６は、自車両１Ａと、車線変更地点との距離が第１距離よりも小さい第２距離以下になると、車線変更判定部１３５の判定結果と、撮影画像とを表示装置５０に表示する。

【0077】

この構成によれば、自車両１Ａが車線変更地点に近づいたタイミングで、車線変更判定部１３５の判定結果と、撮影画像とが表示される。このため、運転者が車線変更判定部１３５の判定結果と、撮影画像とを視認したいタイミングで、車線変更判定部１３５の判定結果と、撮影画像とを表示装置５０に表示することができる。

【0078】

上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示す運転支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。

【0079】

また、図１において、運転支援装置１００が、位置検出ユニット１０及びカメラユニット２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。

【0080】

また、本開示の運転支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータが実行するプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、運転支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。

【0081】

また、図７及び図８に示すフローチャートの処理単位は、運転支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。運転支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、運転支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。

【符号の説明】

【0082】

１Ａ 自車両
１Ｂ 近接車両
５０ 表示装置
８０ 第１車線
９０ 第２車線
１００ 運転支援装置
１３５ 車線変更判定部
１３６ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】