知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023083163
(43)【公開日】2023-06-15
(54)【発明の名称】杭圧入引抜機の制御方法および杭圧入施工方法
(51)【国際特許分類】
E02D 7/20 20060101AFI20230608BHJP
【ＦＩ】
E02D7/20
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021197382
(22)【出願日】2021-12-03
(71)【出願人】
【識別番号】000141521
【氏名又は名称】株式会社技研製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100154852
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 太一
(72)【発明者】
【氏名】永田 浩之
【テーマコード（参考）】
2D050
【Ｆターム（参考）】
2D050AA12
2D050CB22
2D050EE04
2D050EE13
2D050FF04
(57)【要約】
【課題】隣り合う杭の相対位置が一定でない場合にも杭圧入引抜機を自走させて杭圧入を行うことができる杭圧入引抜機の制御方法を提供する。
【解決手段】杭圧入引抜機の制御方法は、チャック２５で把持した圧入杭Ｐを、既設杭Ｐの前方において地盤に圧入する圧入工程と、クランプ１１による既設杭Ｐの把持を解除し、クランプ１１を既設杭Ｐより高い位置まで上昇させる上昇工程と、クランプ１１の現在位置と、このクランプ１１の移動先となる既設杭Ｐの位置と、に基づき、クランプ１１の移動量を演算する移動量演算工程と、移動量演算工程における演算結果に基づいてクランプ１１を移動させる移動工程と、クランプ１１を下降させ、クランプ１１に既設杭Ｐを把持させる下降工程と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】杭圧入引抜機の制御方法は、チャック２５で把持した圧入杭Ｐを、既設杭Ｐの前方において地盤に圧入する圧入工程と、クランプ１１による既設杭Ｐの把持を解除し、クランプ１１を既設杭Ｐより高い位置まで上昇させる上昇工程と、クランプ１１の現在位置と、このクランプ１１の移動先となる既設杭Ｐの位置と、に基づき、クランプ１１の移動量を演算する移動量演算工程と、移動量演算工程における演算結果に基づいてクランプ１１を移動させる移動工程と、クランプ１１を下降させ、クランプ１１に既設杭Ｐを把持させる下降工程と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圧入杭を把持するチャックと、
前記チャックを昇降可能に支持するマストと、
前記マストに対して前後移動可能なサドルと、
前記サドルに移動可能に取り付けられ、既設杭を内側から把持する複数のクランプと、
を備えた杭圧入引抜機を用いた杭圧入引抜機の制御方法であって、
前記既設杭を前記クランプで把持し、前記チャックで把持した前記圧入杭を、前記既設杭の前方において地盤に圧入する圧入工程と、
前記クランプによる前記既設杭の把持を解除し、前記チャックを前記マストに対して相対的に下降させることで、前記クランプを前記既設杭より高い位置まで上昇させる上昇工程と、
前記クランプの現在位置と、このクランプの移動先となる前記既設杭の位置と、に基づき、前記クランプの移動量を演算する移動量演算工程と、
前記移動量演算工程における演算結果に基づいて前記クランプを移動させる移動工程と、
前記チャックを前記マストに対して相対的に上昇させることで、前記クランプが前記既設杭を把持可能となる位置まで前記クランプを下降させ、前記クランプに前記既設杭を把持させる下降工程と、
を有し、
前記既設杭は、前記圧入杭に隣り合う第１既設杭と、前記第１既設杭に隣り合う第２既設杭と、を含み、
複数の前記クランプのうち最も前方にある第１クランプの現在位置は、前記第２既設杭を把持する位置であり、
前記第１クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第１既設杭である、
杭圧入引抜機の制御方法。
前記チャックを昇降可能に支持するマストと、
前記マストに対して前後移動可能なサドルと、
前記サドルに移動可能に取り付けられ、既設杭を内側から把持する複数のクランプと、
を備えた杭圧入引抜機を用いた杭圧入引抜機の制御方法であって、
前記既設杭を前記クランプで把持し、前記チャックで把持した前記圧入杭を、前記既設杭の前方において地盤に圧入する圧入工程と、
前記クランプによる前記既設杭の把持を解除し、前記チャックを前記マストに対して相対的に下降させることで、前記クランプを前記既設杭より高い位置まで上昇させる上昇工程と、
前記クランプの現在位置と、このクランプの移動先となる前記既設杭の位置と、に基づき、前記クランプの移動量を演算する移動量演算工程と、
前記移動量演算工程における演算結果に基づいて前記クランプを移動させる移動工程と、
前記チャックを前記マストに対して相対的に上昇させることで、前記クランプが前記既設杭を把持可能となる位置まで前記クランプを下降させ、前記クランプに前記既設杭を把持させる下降工程と、
を有し、
前記既設杭は、前記圧入杭に隣り合う第１既設杭と、前記第１既設杭に隣り合う第２既設杭と、を含み、
複数の前記クランプのうち最も前方にある第１クランプの現在位置は、前記第２既設杭を把持する位置であり、
前記第１クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第１既設杭である、
杭圧入引抜機の制御方法。
【請求項2】
複数の前記クランプのうち前記第１クランプに隣り合う第２クランプの現在位置は、前記第２既設杭に隣り合う第３既設杭を把持する位置であり、
前記第２クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第２既設杭であり、
前記移動量演算工程において、前記第２既設杭の位置は、前記第１クランプの現在位置から把握される、
請求項１記載の杭圧入引抜機の制御方法。
前記第２クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第２既設杭であり、
前記移動量演算工程において、前記第２既設杭の位置は、前記第１クランプの現在位置から把握される、
請求項１記載の杭圧入引抜機の制御方法。
【請求項3】
前記チャックは、前記マストに対して回転可能であり、
前記マストは、前記サドルに対して旋回可能であり、
前記移動工程において、前記演算結果に基づいて、前記チャックの回転角度および前記マストの旋回角度を調整する、
請求項１または２に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
前記マストは、前記サドルに対して旋回可能であり、
前記移動工程において、前記演算結果に基づいて、前記チャックの回転角度および前記マストの旋回角度を調整する、
請求項１または２に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
【請求項4】
前記移動量演算工程において、前記圧入杭を把持した前記チャックを基準とする座標から、前記移動量を演算する、
請求項１～３のうちいずれか１項に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
請求項１～３のうちいずれか１項に記載の杭圧入引抜機の制御方法。
【請求項5】
圧入杭を把持するチャックと、
前記チャックを昇降可能に支持するマストと、
前記マストに対して前後移動可能なサドルと、
前記サドルに移動可能に取り付けられ、既設杭を内側から把持する複数のクランプと、
を備えた杭圧入機を用いた杭圧入施工方法であって、
前記既設杭を前記クランプで把持し、前記チャックで把持した前記圧入杭を、前記既設杭の前方において地盤に圧入する圧入工程と、
前記クランプによる前記既設杭の把持を解除し、前記チャックを前記マストに対して相対的に下降させることで、前記クランプを前記既設杭より高い位置まで上昇させる上昇工程と、
前記クランプの現在位置と、このクランプの移動先となる前記既設杭の位置と、に基づき、前記クランプの移動量を演算する移動量演算工程と、
前記移動量演算工程における演算結果に基づいて前記クランプを移動させる移動工程と、
前記チャックを前記マストに対して相対的に上昇させることで、前記クランプが前記既設杭を把持可能となる位置まで前記クランプを下降させ、前記クランプに前記既設杭を把持させる下降工程と、
を有し、
前記既設杭は、前記圧入杭に隣り合う第１既設杭と、前記第１既設杭に隣り合う第２既設杭と、を含み、
複数の前記クランプのうち最も前方にある第１クランプの現在位置は、前記第２既設杭を把持する位置であり、
前記第１クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第１既設杭である、
杭圧入施工方法。
前記チャックを昇降可能に支持するマストと、
前記マストに対して前後移動可能なサドルと、
前記サドルに移動可能に取り付けられ、既設杭を内側から把持する複数のクランプと、
を備えた杭圧入機を用いた杭圧入施工方法であって、
前記既設杭を前記クランプで把持し、前記チャックで把持した前記圧入杭を、前記既設杭の前方において地盤に圧入する圧入工程と、
前記クランプによる前記既設杭の把持を解除し、前記チャックを前記マストに対して相対的に下降させることで、前記クランプを前記既設杭より高い位置まで上昇させる上昇工程と、
前記クランプの現在位置と、このクランプの移動先となる前記既設杭の位置と、に基づき、前記クランプの移動量を演算する移動量演算工程と、
前記移動量演算工程における演算結果に基づいて前記クランプを移動させる移動工程と、
前記チャックを前記マストに対して相対的に上昇させることで、前記クランプが前記既設杭を把持可能となる位置まで前記クランプを下降させ、前記クランプに前記既設杭を把持させる下降工程と、
を有し、
前記既設杭は、前記圧入杭に隣り合う第１既設杭と、前記第１既設杭に隣り合う第２既設杭と、を含み、
複数の前記クランプのうち最も前方にある第１クランプの現在位置は、前記第２既設杭を把持する位置であり、
前記第１クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第１既設杭である、
杭圧入施工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、杭圧入引抜機の制御方法および杭圧入施工方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、杭を地盤に打ち込む杭圧入引抜機を用いた施工方法が知られている。この施工方法では、予め地盤に埋め込まれた既設杭をクランプで把持して反力を取り、杭を把持したチャックを昇降させることにより、既設杭の隣の位置に新しい杭を圧入する。杭圧入引抜機を用いた施工技術としては、杭圧入引抜機が自走しつつ杭圧入施工を行う制御方法がある（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開昭６１－４５０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、前述の杭圧入引抜機の制御方法では、隣り合う杭の中心間距離、並び方向などが一定でない場合に、杭圧入引抜機を自走させつつ杭圧入施工を行うのは容易でなかった。
【0005】
本発明の一態様は、隣り合う杭の相対位置が一定でない場合にも杭圧入引抜機を自走させて杭圧入を行うことができる杭圧入引抜機の制御方法および杭圧入施工方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る杭圧入引抜機の制御方法は、圧入杭を把持するチャックと、前記チャックを昇降可能に支持するマストと、前記マストに対して前後移動可能なサドルと、前記サドルに移動可能に取り付けられ、既設杭を内側から把持する複数のクランプと、を備えた杭圧入引抜機を用いた杭圧入引抜機の制御方法であって、前記既設杭を前記クランプで把持し、前記チャックで把持した前記圧入杭を、前記既設杭の前方において地盤に圧入する圧入工程と、前記クランプによる前記既設杭の把持を解除し、前記チャックを前記マストに対して相対的に下降させることで、前記クランプを前記既設杭より高い位置まで上昇させる上昇工程と、前記クランプの現在位置と、このクランプの移動先となる前記既設杭の位置と、に基づき、前記クランプの移動量を演算する移動量演算工程と、前記移動量演算工程における演算結果に基づいて前記クランプを移動させる移動工程と、前記チャックを前記マストに対して相対的に上昇させることで、前記クランプが前記既設杭を把持可能となる位置まで前記クランプを下降させ、前記クランプに前記既設杭を把持させる下降工程と、を有し、前記既設杭は、前記圧入杭に隣り合う第１既設杭と、前記第１既設杭に隣り合う第２既設杭と、を含み、複数の前記クランプのうち最も前方にある第１クランプの現在位置は、前記第２既設杭を把持する位置であり、前記第１クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第１既設杭である。
【0007】
複数の前記クランプのうち前記第１クランプに隣り合う第２クランプの現在位置は、前記第２既設杭に隣り合う第３既設杭を把持する位置であり、前記第２クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第２既設杭であり、前記移動量演算工程において、前記第２既設杭の位置は、前記第１クランプの現在位置から把握されることが好ましい。
【0008】
前記チャックは、前記マストに対して回転可能であり、前記マストは、前記サドルに対して旋回可能であり、前記移動工程において、前記演算結果に基づいて、前記チャックの回転角度および前記マストの旋回角度を調整することもできる。
【0009】
前記移動量演算工程において、前記圧入杭を把持した前記チャックを基準とする座標から、前記移動量を演算することが好ましい。
【0010】
本発明の一態様に係る杭圧入施工方法は、圧入杭を把持するチャックと、前記チャックを昇降可能に支持するマストと、前記マストに対して前後移動可能なサドルと、前記サドルに移動可能に取り付けられ、既設杭を内側から把持する複数のクランプと、を備えた杭圧入機を用いた杭圧入施工方法であって、前記既設杭を前記クランプで把持し、前記チャックで把持した前記圧入杭を、前記既設杭の前方において地盤に圧入する圧入工程と、前記クランプによる前記既設杭の把持を解除し、前記チャックを前記マストに対して相対的に下降させることで、前記クランプを前記既設杭より高い位置まで上昇させる上昇工程と、前記クランプの現在位置と、このクランプの移動先となる前記既設杭の位置と、に基づき、前記クランプの移動量を演算する移動量演算工程と、前記移動量演算工程における演算結果に基づいて前記クランプを移動させる移動工程と、前記チャックを前記マストに対して相対的に上昇させることで、前記クランプが前記既設杭を把持可能となる位置まで前記クランプを下降させ、前記クランプに前記既設杭を把持させる下降工程と、を有し、前記既設杭は、前記圧入杭に隣り合う第１既設杭と、前記第１既設杭に隣り合う第２既設杭と、を含み、複数の前記クランプのうち最も前方にある第１クランプの現在位置は、前記第２既設杭を把持する位置であり、前記第１クランプの移動先となる前記既設杭は、前記第１既設杭である。
【発明の効果】
【0011】
本発明の一態様によれば、隣り合う杭の相対位置が一定でない場合にも杭圧入引抜機を自走させて杭圧入を行うことができる杭圧入引抜機の制御方法および杭圧入施工方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施の形態にかかる杭圧入引抜機の概略側面図である。
【図2】杭圧入引抜機の自走工程の第１の例の概略説明図である。
【図3】杭圧入引抜機のセンサ配置を示す概略説明図である。
【図4】自走工程を自動化して行う場合の制御フローの概略図である。
【図5】杭を示す模式図である。
【図6】杭圧入引抜機の動作を説明する図である。
【図7】杭圧入引抜機の自走工程の第２の例の概略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【0014】
本明細書における杭圧入引抜機の「前方」とは、施工を進める方向を示す。図１では、右側は杭圧入引抜機の前方である。左側は杭圧入引抜機の後方である。「前進」の方向は、左右方向（図１の紙面に直交する方向）の成分を含んでいてもよい。
杭としては、内側から把持可能な杭であれば特に限定されないが、例えば、鋼管杭、鋼管矢板、コンクリート杭などが挙げられる。本実施の形態では杭として鋼管杭を用いる。
杭としては、内側から把持可能な杭であれば特に限定されないが、例えば、鋼管杭、鋼管矢板、コンクリート杭などが挙げられる。本実施の形態では杭として鋼管杭を用いる。
【0015】
［杭圧入引抜機の概略構成］
図１は、実施の形態に係る杭圧入引抜機１の概略側面図である。図１に示すように、杭圧入引抜機１は、マスト２０と、スライドフレーム１２と、サドル１０と、クランプ１１と、チャック２５と、を備える。
クランプ１１は、サドル１０の下部に複数設けられている。クランプ１１の数は、２以上の任意の数であってよい。複数のクランプ１１は、前後方向に間隔をおいて形成されている。
図１は、実施の形態に係る杭圧入引抜機１の概略側面図である。図１に示すように、杭圧入引抜機１は、マスト２０と、スライドフレーム１２と、サドル１０と、クランプ１１と、チャック２５と、を備える。
クランプ１１は、サドル１０の下部に複数設けられている。クランプ１１の数は、２以上の任意の数であってよい。複数のクランプ１１は、前後方向に間隔をおいて形成されている。
【0016】
図１では、クランプ１１は、既に圧入されている既設の杭Ｐの上端部を把持し、サドル１０を杭Ｐの上部に固定している。クランプ１１は、杭Ｐの内側に挿入されて拡径し、杭Ｐの内面に押しつけられることで、杭Ｐを内側から把持する。複数のクランプ１１は、自走工程における移動方向の前から後に（図１において右から左に）、第１クランプ１１Ａ、第２クランプ１１Ｂ、および第３クランプ１１Ｃということがある。第１クランプ１１Ａは、複数のクランプ１１のうち最も前方にあるクランプ１１である。第２クランプ１１Ｂは、第１クランプ１１Ａの後方に隣り合う。第３クランプ１１Ｃは、第２クランプ１１Ｂの後方に隣り合う。
【0017】
図１は、既設の３本の杭Ｐの上端部をクランプ１１で把持してサドル１０を固定し、それら３本の杭Ｐの前方に、新しい１本の杭Ｐを圧入し終えた状態を示している。既設の杭は「既設杭」である。新たに圧入する杭は「圧入杭」である。クランプ１１が杭Ｐを把持する構造は特に限定されない。
【0018】
複数のクランプ１１は、サドル１０に対して、水平面に沿う任意の方向に移動可能である。例えば、クランプ１１は、サドル１０に対して前後方向に移動することもできるし、左右方向に移動することもできる。クランプ１１は、前後方向と左右方向を組み合わせた方向に移動することもできる。複数のクランプ１１は、互いに独立して動作できる。
なお、複数のクランプ１１のうち１または複数は、サドル１０に対して固定されていてもよいが、サドル１０に対して移動可能であることが好ましい。複数のクランプ１１は、独立して動作してもよいし、一体的に動作してもよい。
なお、複数のクランプ１１のうち１または複数は、サドル１０に対して固定されていてもよいが、サドル１０に対して移動可能であることが好ましい。複数のクランプ１１は、独立して動作してもよいし、一体的に動作してもよい。
【0019】
スライドフレーム１２は、サドル１０の上部に、サドル１０に対して相対的に前後方向にスライド移動自在に設けられている。そのため、サドル１０は、スライドフレーム１２およびマスト２０に対して前後方向にスライド移動可能である。
【0020】
マスト２０は、スライドフレーム１２の上に設けられている。マスト２０は、旋回基台として機能する。マスト２０は、スライドフレーム１２の中央部に設けられた回転軸２２を中心として、スライドフレーム１２に対して回転自在（旋回自在）とされている。マスト２０の回転は、例えば、マスト２０の下面側に設けられたモータなどの回転駆動源（図示せず）によって行われる。マスト２０は、チャック２５を昇降可能に支持する。
【0021】
チャック２５は、平面視において、マスト２０に対して前方に設けられている。チャック２５は、昇降可能とされている。チャック２５は、チャックフレーム２６と、ケーシングチャック２７とを備える。チャックフレーム２６は、昇降可能とされている。ケーシングチャック２７は、チャックフレーム２６に装着されている。チャック２５全体（チャックフレーム２６およびケーシングチャック２７）は、シリンダ３０の伸縮動作によって一体的に昇降する。
【0022】
ケーシングチャック２７は、チャックフレーム２６に対して、回転自在に装着されている。これにより、チャック２５は、マスト２０に対して回転可能となる。ケーシングチャック２７は、全体として筒形状を有しており、ケーシングチャック２７の内方には、縦方向に貫通する開口部３１が形成されている。開口部３１は、平面視で杭Ｐの断面に沿う形状とされている。開口部３１には、杭Ｐが挿通する。
【0023】
ケーシングチャック２７の内部には、固定部材が設けられている。固定部材は、油圧シリンダ（図示せず）によって、圧入対象となる杭Ｐを例えば外側から把持する。
【0024】
【0025】
図１および図２（Ａ）は、複数（３本）の既設杭Ｐをクランプ１１で把持した状態でそれら３本の杭Ｐの前方の地盤Ｇに、第１の杭Ｐ１を圧入した状態を示す。クランプ１１が把持する既設杭Ｐの数は、例えば、２以上である。第１の杭Ｐ１は、既設杭Ｐの一例である。
【0026】
図２（Ｂ）に示すように、マスト２０をサドル１０に対して前進させ、第１の杭Ｐ１の前方において第２の杭Ｐ２（圧入杭）を地盤Ｇに仮圧入する（圧入工程）。「仮圧入」とは、第２の杭Ｐ２をチャック２５により把持して杭圧入引抜機１を自走させることができる程度に第２の杭Ｐ２を地盤Ｇに圧入することである。
【0027】
第１の杭Ｐ１は、第１既設杭ＰＡである。第１既設杭ＰＡは、第２の杭Ｐ２（圧入杭）の後方に隣り合う。第１既設杭ＰＡの後方に隣り合う杭Ｐは、第２既設杭ＰＢである。第２既設杭ＰＢの後方に隣り合う杭Ｐは、第３既設杭ＰＣである。第３既設杭ＰＣの後方に隣り合う杭Ｐは、第４既設杭ＰＤである。
【0028】
３つのクランプ１１のうち第１クランプ１１Ａの現在位置は、第２既設杭ＰＢを把持する位置である。第２クランプ１１Ｂの現在位置は、第３既設杭ＰＣを把持する位置である。第３クランプ１１Ｃの現在位置は、第４既設杭ＰＤを把持する位置である。
【0029】
図２（Ｃ）に示すように、チャック２５を所定の高さまで上昇させ、その状態で第２の杭Ｐ２を把持させる。このときのチャック２５の高さは、以降の工程にて杭圧入引抜機１の本体を自走させるのに十分な高さであればよい。
【0030】
図２（Ｄ）に示すように、チャック２５により第２の杭Ｐ２を把持した状態で、クランプ１１による既設杭Ｐの把持を解除する。
チャック２５を杭圧入引抜機１の本体（サドル１０、クランプ１１、スライドフレーム１２およびマスト２０）に対して相対的に下降させることによって、杭圧入引抜機１の本体を上昇させる（上昇工程）。杭圧入引抜機１の本体を上昇させる高さとしては、少なくとも、クランプ１１の下端が既設杭Ｐの上端よりも上方に位置するまでの高さが必要である。
チャック２５を杭圧入引抜機１の本体（サドル１０、クランプ１１、スライドフレーム１２およびマスト２０）に対して相対的に下降させることによって、杭圧入引抜機１の本体を上昇させる（上昇工程）。杭圧入引抜機１の本体を上昇させる高さとしては、少なくとも、クランプ１１の下端が既設杭Ｐの上端よりも上方に位置するまでの高さが必要である。
【0031】
図２（Ｅ）に示すように、第２の杭Ｐ２を把持したまま、第２の杭Ｐ２の後方において、第１の杭Ｐ１を含む既設杭Ｐ，Ｐ１を３本のクランプ１１で把持することが可能な位置までサドル１０をマスト２０に対し前進させる（移動工程）。
【0032】
第１クランプ１１Ａの移動先は第１既設杭ＰＡである。第２クランプ１１Ｂの移動先は第２既設杭ＰＢである。第３クランプ１１Ｃの移動先は第３既設杭ＰＣである。
【0033】
図２（Ｆ）に示すように、第２の杭Ｐ２を把持したまま、チャック２５を杭圧入引抜機１の本体に対して相対的に上昇させることによって、杭圧入引抜機１の本体を下降させる。クランプ１１は既設杭Ｐ，Ｐ１を把持可能な位置となる。この状態で、クランプ１１に既設杭Ｐ，Ｐ１を把持させる（下降工程）。
【0034】
【0035】
図２（Ａ）～図２（Ｆ）を参照して説明した杭圧入引抜機１の自走工程に関し、各工程を自動化させる技術について検討を行い、自動化に必要な各種センサの設置、当該センサの検出に基づく好適な制御方法等について検討した。
【0036】
自走工程における主要な工程を以下の１）～５）にまとめる。
１）マスト２０をサドル１０に対して前進させ、第１の杭Ｐ１の前方に第２の杭Ｐ２を仮圧入する工程（圧入工程）。
２）チャック２５を所定の高さまで上昇させ、その状態で第２の杭Ｐ２を把持させる工程。
３）第２の杭Ｐ２を把持したまま、クランプ１１の把持を解除し、クランプ１１が複数の既設杭より高い位置に至るまで本体（サドル１０、マスト２０等）を上昇させる工程（上昇工程）。
４）第２の杭Ｐ２を把持したまま、本体後方において、既設杭Ｐ，Ｐ１を３本のクランプ１１で把持することが可能な位置までマスト２０に対しサドル１０を前進させる工程（移動工程）。
５）第２の杭Ｐ２を把持したまま、既設杭Ｐ，Ｐ１を３本のクランプ１１で把持することが可能な位置まで本体（サドル１０、マスト２０等）を下降させ、クランプ１１に既設杭Ｐを把持させる工程（下降工程）。
１）マスト２０をサドル１０に対して前進させ、第１の杭Ｐ１の前方に第２の杭Ｐ２を仮圧入する工程（圧入工程）。
２）チャック２５を所定の高さまで上昇させ、その状態で第２の杭Ｐ２を把持させる工程。
３）第２の杭Ｐ２を把持したまま、クランプ１１の把持を解除し、クランプ１１が複数の既設杭より高い位置に至るまで本体（サドル１０、マスト２０等）を上昇させる工程（上昇工程）。
４）第２の杭Ｐ２を把持したまま、本体後方において、既設杭Ｐ，Ｐ１を３本のクランプ１１で把持することが可能な位置までマスト２０に対しサドル１０を前進させる工程（移動工程）。
５）第２の杭Ｐ２を把持したまま、既設杭Ｐ，Ｐ１を３本のクランプ１１で把持することが可能な位置まで本体（サドル１０、マスト２０等）を下降させ、クランプ１１に既設杭Ｐを把持させる工程（下降工程）。
【0037】
前記各工程に関し、工程の自動化を図るため、必要なセンサを杭圧入引抜機１に設け、それら各種センサを用いた制御方法について検討を行った。
【0038】
工程１）については、マスト前後センサを設け、マスト２０の前後位置（またはサドル１０の前後位置）を把握する。これにより、杭圧入引抜機１は、マスト２０とサドル１０との間の相対的な位置関係に基づき、マスト２０を前後方向に所定の移動量だけ移動（前進あるいは後退）させることができる。工程１では、サドル１０に対しマスト２０を前進させる。マスト前後センサとしては、ストロークセンサ、近接スイッチ、リミットスイッチ等が挙げられる。センサの種類によっては、マスト２０およびサドル１０の停止位置を予め定めておくこともできる。
【0039】
工程２）については、チャック上下センサを設け、本体（マスト２０等）に対するチャック２５の上下方向位置を把握する。これにより、杭圧入引抜機１は、本体とチャック２５との間の相対的な位置関係に基づき、本体が固定された状態でチャック２５を上下方向に所定の移動量だけ移動（上昇あるいは下降）させることができる。
【0040】
工程３）については、前述のチャック上下センサを用い、本体（マスト２０等）に対するチャック２５の上下方向位置を把握する。杭圧入引抜機１は、本体とチャック２５との間の相対的な位置関係に基づき、チャック２５が固定された状態で本体（マスト２０、サドル１０等）を上下方向に所定の移動量だけ移動（上昇あるいは下降）させることができる。
【0041】
工程４）については、前記マスト前後センサを用い、マスト２０の前後位置（またはサドル１０の前後位置）を把握する。杭圧入引抜機１は、マスト２０とサドル１０との間の相対的な位置関係に基づき、マスト２０を前後方向に所定の移動量だけ移動（前進あるいは後退）させることができる。工程４では、マスト２０に対しサドル１０を前進させる。すなわち、マスト２０を固定した状態でサドル１０を前進させる。
【0042】
工程５）については、前述のチャック上下センサを用い、本体（マスト２０等）に対するチャック２５の上下方向位置を把握する。杭圧入引抜機１は、本体とチャック２５との間の相対的な位置関係に基づき、チャック２５が固定された状態で本体（マスト２０、サドル１０等）を上下方向に所定の移動量だけ移動（上昇あるいは下降）させ、クランプ１１が好適な位置となるように本体の下降を行うことができる。
【0043】
なお、本体の下降を行う際には、マスト２０に取り付けられた傾斜計を用いてマスト２０の姿勢を把握し、既設杭（杭Ｐ，Ｐ１）に対して所定の角度をなすようマスト２０を傾斜させてもよい。
【0044】
（センサおよび制御部の配置）
杭圧入引抜機１における各センサとその制御部の配置について説明する。図３は、杭圧入引抜機１のセンサ配置を示す概略説明図である。
杭圧入引抜機１における各センサとその制御部の配置について説明する。図３は、杭圧入引抜機１のセンサ配置を示す概略説明図である。
【0045】
図３に示すように、マスト前後センサ５０は、サドル１０とスライドフレーム１２との境界近傍に配置される。マスト前後センサ５０は、サドル１０とマスト２０との相対的な位置関係を検出する。マスト前後センサ５０は、スライドフレーム１２でのスライドに応じて、マスト２０の前後方向への移動量や移動方向を検出することができる。
マスト旋回センサ５１は、マスト２０内に設けられ、回転軸２２を中心とするマスト２０の旋回角度を検出する。
マスト旋回センサ５１は、マスト２０内に設けられ、回転軸２２を中心とするマスト２０の旋回角度を検出する。
【0046】
チャック上下センサ５２は、マスト２０の前部に配置される。チャック上下センサ５２は、マスト２０とチャック２５の相対的な位置関係（上下位置関係）を検出する。チャック上下センサ５２は、チャック２５の上下方向への昇降量（移動量）や昇降方向を検出することができる。
チャック回転センサ５３は、チャックフレーム２６近傍に配置され、チャック２５の回転角度を検出する。
チャック回転センサ５３は、チャックフレーム２６近傍に配置され、チャック２５の回転角度を検出する。
【0047】
第１クランプ前後センサ５４Ａは、サドル１０と第１クランプ１１Ａとの境界近傍に配置される。第１クランプ前後センサ５４Ａは、第１クランプ１１Ａの前後方向位置を検出する。第１クランプ前後センサ５４Ａは、第１クランプ１１Ａの前後移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
第１クランプ左右センサ５５Ａは、サドル１０と第１クランプ１１Ａとの境界近傍に配置され、第１クランプ１１Ａの左右方向位置を検出する。第１クランプ左右センサ５５Ａは、第１クランプ１１Ａの左右移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
第１クランプ左右センサ５５Ａは、サドル１０と第１クランプ１１Ａとの境界近傍に配置され、第１クランプ１１Ａの左右方向位置を検出する。第１クランプ左右センサ５５Ａは、第１クランプ１１Ａの左右移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
【0048】
第２クランプ前後センサ５４Ｂは、サドル１０と第２クランプ１１Ｂとの境界近傍に配置される。第２クランプ前後センサ５４Ｂは、第２クランプ１１Ｂの前後方向位置を検出する。第２クランプ前後センサ５４Ｂは、第２クランプ１１Ｂの前後移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
第２クランプ左右センサ５５Ｂは、サドル１０と第２クランプ１１Ｂとの境界近傍に配置され、第２クランプ１１Ｂの左右方向位置を検出する。第２クランプ左右センサ５５Ｂは、第２クランプ１１Ｂの左右移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
第２クランプ左右センサ５５Ｂは、サドル１０と第２クランプ１１Ｂとの境界近傍に配置され、第２クランプ１１Ｂの左右方向位置を検出する。第２クランプ左右センサ５５Ｂは、第２クランプ１１Ｂの左右移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
【0049】
第３クランプ前後センサ５４Ｃは、サドル１０と第３クランプ１１Ｃとの境界近傍に配置される。第３クランプ前後センサ５４Ｃは、第３クランプ１１Ｃの前後方向位置を検出する。第３クランプ前後センサ５４Ｃは、第３クランプ１１Ｃの前後移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
第３クランプ左右センサ５５Ｃは、サドル１０と第３クランプ１１Ｃとの境界近傍に配置され、第３クランプ１１Ｃの左右方向位置を検出する。第３クランプ左右センサ５５Ｃは、第３クランプ１１Ｃの左右移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
第３クランプ左右センサ５５Ｃは、サドル１０と第３クランプ１１Ｃとの境界近傍に配置され、第３クランプ１１Ｃの左右方向位置を検出する。第３クランプ左右センサ５５Ｃは、第３クランプ１１Ｃの左右移動およびそれに伴う把持可能位置の検出を行う。
【0050】
マスト前後センサ５０、マスト旋回センサ５１、チャック上下センサ５２、チャック回転センサ５３、クランプ前後センサ５４Ａ～５４Ｃ、クランプ左右センサ５５Ａ～５５Ｃとしては、公知のセンサを使用できる。例えば、ストロークセンサ、近接スイッチ、リミットスイッチ、圧力センサ等を適宜選択して使用できる。
【0051】
マスト２０内には、センサ５０～５３，５４Ａ～５４Ｃ，５５Ａ～５５Ｃに接続された制御部（コントローラ）６０が設けられている。制御部６０による各センサの制御については、ブロック図等を参照して後述する。
【0052】
実施の形態における杭圧入引抜機の制御方法および杭圧入施工方法について説明する。
【0053】
（制御部による制御方法）
制御部６０による各センサ（センサ５０～５３，５４Ａ～５４Ｃ，５５Ａ～５５Ｃ）を用いた制御方法について説明する。図４は、杭圧入引抜機１において、自走工程（前進自走）を自動化して行う場合の制御フローの概略図である。図５は、杭Ｐを示す模式図である。図６（Ａ）～図６（Ｄ）は、杭圧入引抜機１の動作を説明する図である。
制御部６０による各センサ（センサ５０～５３，５４Ａ～５４Ｃ，５５Ａ～５５Ｃ）を用いた制御方法について説明する。図４は、杭圧入引抜機１において、自走工程（前進自走）を自動化して行う場合の制御フローの概略図である。図５は、杭Ｐを示す模式図である。図６（Ａ）～図６（Ｄ）は、杭圧入引抜機１の動作を説明する図である。
【0054】
制御部６０を用いて、クランプ１１の現在位置と、既設杭Ｐの位置とに基づいて、クランプ１１の移動量を演算することができる。この工程を「移動量演算工程」という。移動量演算工程は、例えば、工程１）の後、工程３）の前に行うことができる。なお、移動量演算工程は、工程１）の後、工程４）の前であれば実施できる。
以下、図４を参照して制御の流れの一例について説明する。
以下、図４を参照して制御の流れの一例について説明する。
【0055】
図４に示すように、制御開始時（Ｓｔａｒｔ）は、クランプ１１が既設杭Ｐを把持し、かつ、チャック２５が第２の杭Ｐ２を把持した状態となっている。
ステップＳ１では、チャック２５が第２の杭Ｐ２（図５参照）を把持した状態で、クランプ１１による既設杭Ｐの把持を解除する。
ステップＳ１では、チャック２５が第２の杭Ｐ２（図５参照）を把持した状態で、クランプ１１による既設杭Ｐの把持を解除する。
【0056】
ステップＳ２は、「移動量演算工程」の例である。
この工程では、チャック２５の中心Ｏを基準とする座標から、クランプ１１の移動量を演算してもよい。その場合、チャック２５の中心Ｏを基準とする座標を共通的に用いるため、複数のクランプ１１の位置を精度よく把握できる。
この工程では、チャック２５の中心Ｏを基準とする座標から、クランプ１１の移動量を演算してもよい。その場合、チャック２５の中心Ｏを基準とする座標を共通的に用いるため、複数のクランプ１１の位置を精度よく把握できる。
【0057】
ステップＳ２では、各可動部のパラメータ（Ａ）～（Ｉ）を定める。（Ａ）は、マスト２０の前後方向の移動距離である。（Ｂ）はマスト２０の旋回角度である。（Ｃ）はチャック２５の回転角度である。（Ｄ）は第１クランプ１１Ａの左右方向の移動距離である。（Ｅ）は第１クランプ１１Ａの前後方向の移動距離である。（Ｆ）は第２クランプ１１Ｂの左右方向の移動距離である。（Ｇ）は第２クランプ１１Ｂの前後方向の移動距離である。（Ｈ）は第３クランプ１１Ｃの左右方向の移動距離である。（Ｉ）は第３クランプ１１Ｃの前後方向の移動距離である。
【0058】
図６（Ａ）に示すように、クランプ１１の位置は、クランプ前後センサ５４Ａ～５４Ｃおよびクランプ左右センサ５５Ａ～５５Ｃ（図３参照）を用いて把握できる。図６（Ａ）に示す例では、チャック２５の中心Ｏと、第１クランプ１１Ａの中心と、第２クランプ１１Ｂの中心と、第３クランプ１１Ｃの中心とは、前後方向に直線的に並ぶ。
【0059】
第１クランプ１１Ａの現在位置は、第１クランプ前後センサ５４Ａおよび第１クランプ左右センサ５５Ａによって把握される。第１クランプ１１Ａの現在位置は、制御部６０において記憶領域に書込みしても良い（図３参照）。
【0060】
同様に、第２クランプ１１Ｂの現在位置は、第２クランプ前後センサ５４Ｂおよび第２クランプ左右センサ５５Ｂによって把握される。第３クランプ１１Ｃの現在位置は、第３クランプ前後センサ５４Ｃおよび第３クランプ左右センサ５５Ｃによって把握される。第２クランプ１１Ｂおよび第３クランプ１１Ｃの現在位置は、制御部６０において記憶領域に書込みしても良い（図３参照）。
【0061】
図６（Ａ）に示す例では、第１クランプ１１Ａの現在位置には、左右または前後のずれが生じていない。このことは、第１クランプ前後センサ５４Ａおよび第１クランプ左右センサ５５Ａによって把握される。第１クランプ１１Ａの現在位置は、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置である。
【0062】
制御部６０は、第１クランプ１１Ａの現在位置と、第１の杭Ｐ１（図５参照）の位置に基づいて、第１クランプ１１Ａの移動量を演算する。第１の杭Ｐ１は、チャック２５が現在把持している第２の杭Ｐ２（図５参照）の前にチャック２５が把持していた杭Ｐである。これにより、移動工程における第１クランプ１１Ａの左右方向の移動距離（Ｄ）および第１クランプ１１Ａの前後方向の移動距離（Ｅ）（図４参照）が得られる。
第１の杭Ｐ１（図５参照）の位置は、前回の自走工程においてチャック２５が把持していた杭Ｐの位置として、制御部６０の記憶領域に書込まれていても良い。
第１の杭Ｐ１（図５参照）の位置は、前回の自走工程においてチャック２５が把持していた杭Ｐの位置として、制御部６０の記憶領域に書込まれていても良い。
【0063】
制御部６０は、第２クランプ１１Ｂの現在位置と、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置とに基づいて、第２クランプ１１Ｂの移動量を演算する。これにより、移動工程における第２クランプ１１Ｂの左右方向の移動距離（Ｆ）および第２クランプ１１Ｂの前後方向の移動距離（Ｇ）（図４参照）が得られる。
【0064】
杭Ｐは、施工上の種々の要因により、圧入位置のずれが生じることがある。また、杭Ｐの目標位置を、所定距離前方の位置に対して左右方向または前後方向にずれた位置に設定することもある。
【0065】
図６（Ｂ）に示す例では、杭Ｐの位置ずれによって、第１クランプ１１Ａの現在位置は、本来の位置（図６（Ａ）参照）から右方にずれている。この位置ずれは第１クランプ左右センサ５５Ａによって把握される。第１クランプ１１Ａの現在位置は、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置である。
【0066】
制御部６０は、第２クランプ１１Ｂの現在位置と、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置とに基づいて、第２クランプ１１Ｂの移動量を演算する。これにより、移動工程における第２クランプ１１Ｂの左右方向の移動距離（Ｆ）および第２クランプ１１Ｂの前後方向の移動距離（Ｇ）（図４参照）が得られる。
【0067】
図６（Ｃ）に示す例では、杭Ｐの位置ずれによって、第１クランプ１１Ａの現在位置は、本来の位置（図６（Ａ）参照）から後方にずれている。この位置ずれは第１クランプ前後センサ５４Ａによって把握される。第１クランプ１１Ａの現在位置は、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置である。
【0068】
制御部６０は、第２クランプ１１Ｂの現在位置と、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置とに基づいて、第２クランプ１１Ｂの移動量を演算する。これにより、移動工程における第２クランプ１１Ｂの左右方向の移動距離（Ｆ）および第２クランプ１１Ｂの前後方向の移動距離（Ｇ）（図４参照）が得られる。
【0069】
図６（Ｄ）に示す例では、杭Ｐの位置ずれによって、第１クランプ１１Ａの現在位置は、本来の位置（図６（Ａ）参照）から右方および後方にずれている。この位置ずれは第１クランプ前後センサ５４Ａおよび第１クランプ左右センサ５５Ａによって把握される。第１クランプ１１Ａの現在位置は、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置である。
【0070】
制御部６０は、第２クランプ１１Ｂの現在位置と、第２クランプ１１Ｂの移動先である既設杭Ｐの位置とに基づいて、第２クランプ１１Ｂの移動量を演算する。これにより、移動工程における第２クランプ１１Ｂの左右方向の移動距離（Ｆ）および第２クランプ１１Ｂの前後方向の移動距離（Ｇ）（図４参照）が得られる。
【0071】
第２クランプ１１Ｂの現在位置は、第３クランプ１１Ｃの移動先である既設杭Ｐ（第１クランプ１１Ａの現在位置である既設杭Ｐに対して後方に隣り合う既設杭Ｐ）の位置である。
制御部６０は、第２クランプ１１Ｂと同様に、第３クランプ１１Ｃの現在位置と、第３クランプ１１Ｃの移動先である既設杭Ｐの位置とに基づいて、第３クランプ１１Ｃの移動量を演算する。これにより、移動工程における第３クランプ１１Ｃの左右方向の移動距離（Ｈ）および第３クランプ１１Ｃの前後方向の移動距離（Ｉ）（図４参照）が得られる。
制御部６０は、第２クランプ１１Ｂと同様に、第３クランプ１１Ｃの現在位置と、第３クランプ１１Ｃの移動先である既設杭Ｐの位置とに基づいて、第３クランプ１１Ｃの移動量を演算する。これにより、移動工程における第３クランプ１１Ｃの左右方向の移動距離（Ｈ）および第３クランプ１１Ｃの前後方向の移動距離（Ｉ）（図４参照）が得られる。
【0072】
図４に示すように、マスト２０の前後方向の移動距離（Ａ）は、隣り合う杭Ｐの中心間距離などに基づいて設定される。マスト２０の旋回角度（Ｂ）は、杭Ｐの並び方向などに基づいて設定される。チャック２５の回転角度（Ｃ）は、杭Ｐの並び方向などに基づいて設定される。
【0073】
ステップＳ３では、演算終了が判定される。演算が終了した場合、次工程に進む。演算が終了していない場合はステップＳ１に戻る。
【0074】
ステップＳ４では、クランプ１１による既設杭Ｐの把持を解除した後、杭圧入引抜機１の本体（サドル１０、クランプ１１、スライドフレーム１２およびマスト２０）に対して、チャック２５を相対的に下降させることによって、杭圧入引抜機１の本体を上昇させる（上昇工程）。
【0075】
ステップＳ５では、マスト２０に取り付けられた傾斜計を用いて本体（マスト２０等）の傾斜角度が検出され、この傾斜角度が予め設定された設定値以内（すなわち、予め設定された範囲内）であるかどうかが判定される。傾斜角度が前記設定値以内であれば、次工程に進む。
ステップＳ６では、マスト２０の傾斜角度が前記設定値を外れた場合（すなわち、予め設定された範囲を外れた場合）に、マスト２０の傾斜を調整し、ステップＳ５に戻る。
ステップＳ６では、マスト２０の傾斜角度が前記設定値を外れた場合（すなわち、予め設定された範囲を外れた場合）に、マスト２０の傾斜を調整し、ステップＳ５に戻る。
【0076】
ステップＳ７～Ｓ１５は、「移動工程」の例である。
ステップＳ１０，Ｓ１１では、ステップＳ２で得られた演算結果に基づいて第１クランプ１１Ａを移動させる。詳しくは、ステップＳ２で得られた第１クランプ１１Ａの左右方向の移動距離（Ｄ）および第１クランプ１１Ａの前後方向の移動距離（Ｅ）に基づいて、第１クランプ１１Ａを移動させる。そのため、第１クランプ１１Ａは移動先の既設杭Ｐを確実に把持できる。
ステップＳ１０，Ｓ１１では、ステップＳ２で得られた演算結果に基づいて第１クランプ１１Ａを移動させる。詳しくは、ステップＳ２で得られた第１クランプ１１Ａの左右方向の移動距離（Ｄ）および第１クランプ１１Ａの前後方向の移動距離（Ｅ）に基づいて、第１クランプ１１Ａを移動させる。そのため、第１クランプ１１Ａは移動先の既設杭Ｐを確実に把持できる。
【0077】
ステップＳ１２，Ｓ１３では、ステップＳ２で得られた演算結果に基づいて第２クランプ１１Ｂを移動させる。詳しくは、ステップＳ２で得られた第２クランプ１１Ｂの左右方向の移動距離（Ｆ）および第２クランプ１１Ｂの前後方向の移動距離（Ｇ）に基づいて、第２クランプ１１Ｂを移動させる。そのため、第２クランプ１１Ｂは移動先の既設杭Ｐを確実に把持できる。
【0078】
ステップＳ１４，Ｓ１５では、ステップＳ２で得られた演算結果に基づいて第３クランプ１１Ｃを移動させる。詳しくは、ステップＳ２で得られた第３クランプ１１Ｃの左右方向の移動距離（Ｈ）および第３クランプ１１Ｃの前後方向の移動距離（Ｉ）に基づいて、第３クランプ１１Ｃを移動させる。そのため、第３クランプ１１Ｃは移動先の既設杭Ｐを確実に把持できる。
【0079】
ステップＳ７～Ｓ９では、ステップＳ２で設定した（Ａ）～（Ｃ）に基づいて、マスト２０の前後方向の位置および旋回角度、ならびにチャック２５の回転角度を定める。
ステップＳ７～Ｓ１５は、同時に並行して実行してもよい。
ステップＳ７～Ｓ１５は、同時に並行して実行してもよい。
【0080】
ステップＳ１６では、チャック２５を杭圧入引抜機１の本体に対して相対的に上昇させることによって、杭圧入引抜機１の本体を下降させる。クランプ１１に既設杭Ｐ，Ｐ１を把持させる（下降工程）。
【0081】
ステップＳ１７では、傾斜計を用いて本体（マスト２０等）の傾斜角度が検出され、この傾斜角度が、予め設定された設定値以内（すなわち、予め設定された範囲内）であるかどうかが判定される。傾斜角度が前記設定値以内であれば、次工程に進む。
ステップＳ１８では、マスト２０の傾斜角度が前記設定値を外れた場合（すなわち、予め設定された範囲を外れた場合）に、マスト２０の傾斜を調整し、ステップＳ１７に戻る。
ステップＳ１８では、マスト２０の傾斜角度が前記設定値を外れた場合（すなわち、予め設定された範囲を外れた場合）に、マスト２０の傾斜を調整し、ステップＳ１７に戻る。
【0082】
ステップＳ１９では、クランプ１１は杭Ｐを把持する。
ステップＳ２０では、クランプ１１の安全ランプの点灯の有無が判定され、安全ランプの点灯が確認されれば終了する。安全ランプの点灯が確認されない場合には、ステップＳ１９に戻る。
ステップＳ２０では、クランプ１１の安全ランプの点灯の有無が判定され、安全ランプの点灯が確認されれば終了する。安全ランプの点灯が確認されない場合には、ステップＳ１９に戻る。
【0083】
ステップＳ２０の後、そのときのマスト２０の位置およびマスト２０の旋回角度を、マスト前後センサ５０およびマスト旋回センサ５１によって検出する。マスト２０の位置およびマスト２０の旋回角度は、制御部６０において記憶領域に書込まれる。これらのデータは、次回の自走工程のステップＳ２において、既設杭Ｐ１の位置特定に利用される。
【0084】
［実施の形態の杭圧入引抜機の制御方法が奏する作用効果］
杭圧入引抜機１の制御方法は、クランプ１１の現在位置と、移動先の既設杭Ｐの位置とに基づいてクランプ１１の移動量を演算する移動量演算工程を有する。そのため、隣り合う杭の相対位置が一定でない場合（例えば、隣り合う杭Ｐの中心間距離、並び方向などが一定でない場合）でも、クランプ１１は移動先の既設杭Ｐを確実に把持できる。よって、杭圧入引抜機１を自走させる杭Ｐの圧入施工を効率よく行うことができる。
杭圧入引抜機１の制御方法は、クランプ１１の現在位置と、移動先の既設杭Ｐの位置とに基づいてクランプ１１の移動量を演算する移動量演算工程を有する。そのため、隣り合う杭の相対位置が一定でない場合（例えば、隣り合う杭Ｐの中心間距離、並び方向などが一定でない場合）でも、クランプ１１は移動先の既設杭Ｐを確実に把持できる。よって、杭圧入引抜機１を自走させる杭Ｐの圧入施工を効率よく行うことができる。
【0085】
第２クランプ１１Ｂ以降のクランプ１１については、移動先の既設杭Ｐの位置が、前方に隣り合うクランプ１１の現在位置から把握されるため、精度の高い移動量の演算が可能である。例えば、第２クランプ１１Ｂについては、移動先である既設杭Ｐ（ＰＢ）の位置が第１クランプ１１Ａの現在位置であるため、その位置を正確に把握できる。
【0086】
前述の杭圧入施工方法によれば、クランプ１１の現在位置と、移動先の既設杭Ｐの位置とに基づいてクランプ１１の移動量を演算する移動量演算工程を有するため、隣り合う杭の相対位置が一定でない場合でも、クランプ１１は移動先の既設杭Ｐを確実に把持できる。よって、杭Ｐの圧入施工を効率よく行うことができる。
【0087】
以上、本発明の実施の形態の一例を説明したが、本発明は図示の形態に限定されない。以下、本発明の変形例について説明する。
【0088】
（本発明の変形例）
前述の実施の形態では、杭圧入引抜機１の自走工程として、基本的に直線的に進む自走（いわゆる直線自走）による杭の圧入施工について説明したが、杭Ｐの並び方向が曲線に沿うような自走（いわゆるカーブ自走）による杭の圧入施工も可能である。このような杭の圧入施工について説明する。
前述の実施の形態では、杭圧入引抜機１の自走工程として、基本的に直線的に進む自走（いわゆる直線自走）による杭の圧入施工について説明したが、杭Ｐの並び方向が曲線に沿うような自走（いわゆるカーブ自走）による杭の圧入施工も可能である。このような杭の圧入施工について説明する。
【0089】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）は、杭圧入引抜機の自走工程の第２の例の概略説明図である。
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、この例では、杭圧入引抜機１の移動方向を、前回の自走工程における移動方向に対して傾斜させることによって、杭Ｐの並び方向が曲線に沿う自走（いわゆるカーブ自走）を行うことができる。
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、この例では、杭圧入引抜機１の移動方向を、前回の自走工程における移動方向に対して傾斜させることによって、杭Ｐの並び方向が曲線に沿う自走（いわゆるカーブ自走）を行うことができる。
【0090】
杭圧入引抜機１の移動方向を、前回の自走工程における移動方向に対して傾斜させるには、移動量演算工程における演算結果に基づいて、マスト２０の旋回角度およびチャック２５の回転角度を調整する。以下、詳しく説明する。
【0091】
マスト２０の旋回角度は、マスト旋回センサ５１（図３参照）によって検出される。チャック２５の回転角度は、チャック回転センサ５３（図３参照）によって検出される。マスト２０の前後方向の位置は、マスト前後センサ５０（図３参照）によって検出される。
【0092】
図４に示すように、ステップＳ２では、マスト２０の現在の旋回角度と、カーブ自走に必要なマスト２０の旋回角度とに基づいて、マスト２０の旋回角度（Ｂ）を演算することができる。
ステップＳ２では、併せて、チャック２５の現在の回転角度と、カーブ自走に必要なチャック２５の回転角度に基づいて、チャック２５の回転角度（Ｃ）を演算することができる。
ステップＳ２では、併せて、マスト２０の前後方向の位置と、カーブ自走に必要なマスト２０の前後方向の位置とに基づいて、マスト２０の前後方向の移動距離（Ａ）を演算することができる。
ステップＳ２では、併せて、チャック２５の現在の回転角度と、カーブ自走に必要なチャック２５の回転角度に基づいて、チャック２５の回転角度（Ｃ）を演算することができる。
ステップＳ２では、併せて、マスト２０の前後方向の位置と、カーブ自走に必要なマスト２０の前後方向の位置とに基づいて、マスト２０の前後方向の移動距離（Ａ）を演算することができる。
【0093】
ステップＳ７～Ｓ９では、ステップＳ２で得られた（Ａ）～（Ｃ）に基づいて、マスト２０の前後方向の位置および旋回角度、ならびにチャック２５の回転角度を定める。このように、マスト２０の前後方向の位置および旋回角度、ならびにチャック２５の回転角度を調整することによって、杭圧入引抜機１の移動方向を、前回の自走工程における移動方向に対して傾斜させることができる。よって、杭Ｐの並び方向が曲線に沿うような自走（いわゆるカーブ自走）が可能である。
【0094】
前述の実施の形態においては、クランプ１１の数は３つであるが、クランプの数は２以上の任意の数であってよい。例えば、クランプの数は２でもよいし、４以上でもよい。
前述の実施の形態においては、工程３）において、クランプ１１が複数の既設杭Ｐより高い位置に至るまで杭圧入引抜機１の本体を上昇させるが、この工程では、クランプ１１が既設杭Ｐより高い位置に至る直前に本体を停止させ、安全確認工程を行うことも可能である。
前述の実施の形態においては、工程３）において、クランプ１１が複数の既設杭Ｐより高い位置に至るまで杭圧入引抜機１の本体を上昇させるが、この工程では、クランプ１１が既設杭Ｐより高い位置に至る直前に本体を停止させ、安全確認工程を行うことも可能である。
【0095】
杭圧入引抜機は「杭圧入機」ともいう。クランプが杭を把持する方式としては、両側から杭を挟み込んで把持する方式もあるが、前述の実施の形態では、内側から杭を把持する方式が採用されている。
【符号の説明】
【0096】
１…杭圧入引抜機（杭圧入機）
１０…サドル
１１…クランプ
１１Ａ…第１クランプ
１１Ｂ…第２クランプ
１１Ｃ…第３クランプ
１２…スライドフレーム
２０…マスト
２５…チャック
６０…制御部
Ｇ…地盤
Ｐ…杭
Ｐ１…第１の杭（既設杭）
Ｐ２…第２の杭（圧入杭）
ＰＡ…第１既設杭（既設杭）
ＰＢ…第２既設杭（既設杭）
ＰＣ…第３既設杭（既設杭）
１０…サドル
１１…クランプ
１１Ａ…第１クランプ
１１Ｂ…第２クランプ
１１Ｃ…第３クランプ
１２…スライドフレーム
２０…マスト
２５…チャック
６０…制御部
Ｇ…地盤
Ｐ…杭
Ｐ１…第１の杭（既設杭）
Ｐ２…第２の杭（圧入杭）
ＰＡ…第１既設杭（既設杭）
ＰＢ…第２既設杭（既設杭）
ＰＣ…第３既設杭（既設杭）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】