特開 2023-8337 情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023008337

(43)【公開日】2023-01-19

(54)【発明の名称】情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230112BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20230112BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20230112BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20230112BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

H04Q9/00 351

B25J5/00 A

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021111827

(22)【出願日】2021-07-05

(71)【出願人】

【識別番号】000000295

【氏名又は名称】沖電気工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100140958

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 学

(74)【代理人】

【識別番号】100137888

【弁理士】

【氏名又は名称】大山 夏子

(74)【代理人】

【識別番号】100190942

【弁理士】

【氏名又は名称】風間 竜司

(72)【発明者】

【氏名】川畑 尚也

【テーマコード（参考）】

3C707

5H301

5K048

【Ｆターム（参考）】

3C707CS08

3C707JS03

3C707JU12

3C707KS10

3C707KT01

3C707KT04

3C707LW12

3C707WA16

5H301AA01

5H301BB05

5H301BB10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD05

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5K048BA41

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB08

5K048EB15

5K048FB15

5K048GA08

5K048HA01

5K048HA02

5K048HA03

5K048HA21

(57)【要約】

【課題】移動体を遠隔運用する遠隔運用システムの運用性をより向上することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法を提供する。
【解決手段】自律制御、又はオペレータ制御にて動作する移動体に発生した事象に関し、前記移動体の前記自律制御による実行リスクを示す指標を算出する算出部と、前記移動体に発生した前記事象をインシデントとして、前記インシデントの情報と前記算出部により算出された前記指標とを管理するインシデント管理部と、前記算出部により算出された前記指標に基づき、前記移動体を管理するオペレータに対する通知を制御する通知制御部と、前記通知を受けた前記オペレータの操作に応じて、前記移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替える動作制御部と、を備える、情報処理装置。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律制御、又はオペレータ制御にて動作する移動体に発生した事象に関し、前記移動体の前記自律制御による実行リスクを示す指標を算出する算出部と、
前記移動体に発生した前記事象をインシデントとして、前記インシデントの情報と前記算出部により算出された前記指標とを管理するインシデント管理部と、
前記インシデント管理部で管理されている前記インシデントの情報と前記指標に基づき、前記移動体を管理するオペレータに対する通知を制御する通知制御部と、
前記通知を受けた前記オペレータの操作に応じて、前記移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替える動作制御部と、
を備える、情報処理装置。

【請求項2】

前記算出部は、
自律制御、又はオペレータ制御にて動作する複数の移動体に発生した各事象に関し、前記複数の移動体の各々の自律制御による実行リスクを示す指標を算出し、
前記動作制御部は、
前記通知を受けた前記オペレータの操作により、前記複数の移動体のうちの一の移動体が選択された場合、前記一の移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替える、
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記通知制御部は、
前記指標が所定の基準を満たした事象に関する前記通知を制御する、
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記通知制御部は、
前記指標が所定の基準を満たした事象に関し、前記指標が高い順に優先的に前記通知を制御する、
請求項３に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記算出部は、
前記事象および前記移動体の動作状況に係る情報に基づき、前記指標を算出する、
請求項１から請求項４までのうちいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記移動体の動作状況に係る情報は、前記移動体が動作する周囲の環境情報、又は前記移動体の特徴情報のうち少なくともいずれか一方を含む、
請求項５に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記算出部は、
前記事象および前記移動体の動作状況に係る情報と、前記指標との組を教師データとした機械学習により得られた算出モデルに基づき、前記指標を算出する、
請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記指標は、前記事象に関し、前記移動体の自律制御による実行難易度を示す指標、又は前記自律制御による実行失敗における損失度合を示す指標のうち少なくともいずれか一方を含む、
請求項１から請求項７までのうちいずれか一項に記載の情報処理装置。

【請求項9】

コンピュータを、
自律制御、又はオペレータ制御にて動作する移動体に発生した事象に関し、前記移動体の前記自律制御による実行リスクを示す指標を算出する算出機能と、
前記移動体に発生した前記事象をインシデントとして、前記インシデントの情報と前記算出機能により算出された指標とを管理するインシデント管理機能と、
前記インシデント管理機能により管理されている前記インシデントの情報と前記指標に基づき、前記移動体を管理するオペレータに対する通知を制御する通知制御機能と、
前記通知を受けた前記オペレータの操作に応じて、前記移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替える動作制御機能と、
して機能させることを特徴とするプログラム。

【請求項10】

自律制御、又はオペレータ制御にて動作する移動体に発生した事象に関し、前記移動体の前記自律制御による実行リスクを示す指標を算出することと、
前記移動体に発生した前記事象をインシデントとして、前記インシデントの情報と前記算出された実行リスクを示す指標とを管理することと、
管理されている前記インシデントの情報と前記指標に基づき、前記移動体を管理するオペレータに対する通知を制御することと、
前記通知を受けた前記オペレータの操作に応じて、前記移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替えることと、
を含む、コンピュータにより実行される情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ロボット関連技術の進歩に伴い、自律的に作業を行うロボットを運用するシステムの開発が進められている。このようなシステムは、人口減少に伴う人手不足を解消する手段として期待されている。

【0003】

例えば、人工知能（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：ＡＩ）等の技術や建物内、及び建物間の地図データを用いることで、ロボットを自律的に動作させ、ロボットに建物内、及び建物間を自律的に移動走行させることが可能なシステムや技術が開発されている。

【0004】

一方、現状ではロボットの作業中にロボットが自律的に対処、又は判断することが困難である事象が発生し得る。このような場合、ロボットは、遠隔地のオペレータに操作を依頼する通知を発信する。そして、当該通知を確認したオペレータは、当該通知を発信したロボットを自律的に動作している状態から手動操作可能な状態に切り替える。これにより、ロボットが対処、又は判断することが困難である事象を解決することが可能になり得る。

【0005】

例えば、下記特許文献１では、コミュニケーションロボットが自律制御だけで対応することが困難であると判断した際に、対話相手の音声から作成した条件リストに基づいて、当該対話相手が要求する条件を満たすオペレータの端末に接続し、当該オペレータが遠隔により対話する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００９－９０４２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、特許文献１に記載した技術では、複数のロボット（以下、移動体とも称する。）で自律操制御だけで対応することが困難であると判断されると、発生した対応内容（以下、事象とも称する）の困難度合の高低に関わらず、事象が発生した順番でオペレータの端末に接続されるため、オペレータは困難度合が高い事象にすぐに対応できない可能性がある。

【0008】

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、移動体を遠隔運用する遠隔運用システムの運用性をより向上することが可能な、新規、且つ改良された情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、自律制御、又はオペレータ制御にて動作する移動体に発生した事象に関し、前記移動体の前記自律制御による実行リスクを示す指標を算出する算出部と、前記移動体に発生した前記事象をインシデントとして、前記インシデントの情報と前記算出部により算出された前記指標とを管理するインシデント管理部と、前記インシデント管理部で管理されている前記インシデントの情報と前記指標に基づき、前記移動体を管理するオペレータに対する通知を制御する通知制御部と、前記通知を受けた前記オペレータの操作に応じて、前記移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替える動作制御部と、を備える、情報処理装置が提供される。

【0010】

前記算出部は、自律制御、又はオペレータ制御にて動作する複数の移動体に発生した各事象に関し、前記複数の移動体の各々の自律制御による実行リスクを示す指標を算出し、前記動作制御部は、前記通知を受けた前記オペレータの操作により、前記複数の移動体のうちの一の移動体が選択された場合、前記一の移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替えてもよい。

【0011】

前記通知制御部は、前記指標が所定の基準を満たした事象に関する前記通知を制御してもよい。

【0012】

前記通知制御部は、前記指標が所定の基準を満たした事象に関し、前記指標が高い順に優先的に前記通知を制御してもよい。

【0013】

前記算出部は、前記事象および前記移動体の動作状況に係る情報に基づき、前記指標を算出してもよい。

【0014】

前記移動体の動作状況に係る情報は、前記移動体が動作する周囲の環境情報、又は前記移動体の特徴情報のうち少なくともいずれか一方を含んでもよい。

【0015】

前記算出部は、前記事象および前記移動体の動作状況に係る情報と、前記指標との組を教師データとした機械学習により得られた算出モデルに基づき、前記指標を算出してもよい。

【0016】

前記指標は、前記事象に関し、前記移動体の自律制御による実行難易度を示す指標、又は前記自律制御による実行失敗における損失度合を示す指標のうち少なくともいずれか一方を含んでもよい。

【0017】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、自律制御、又はオペレータ制御にて動作する移動体に発生した事象に関し、前記移動体の前記自律制御による実行リスクを示す指標を算出する算出機能と、前記移動体に発生した前記事象をインシデントとして、前記インシデントの情報と前記算出機能により算出された前記指標とを管理するインシデント管理機能と、前記インシデント管理機能により管理されている前記インシデントの情報と前記指標に基づき、前記移動体を管理するオペレータに対する通知を制御する通知制御機能と、前記通知を受けた前記オペレータの操作に応じて、前記移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替える動作制御機能として機能させることを特徴とするプログラムが提供される。

【0018】

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、自律制御、又はオペレータ制御にて動作する移動体に発生した事象に関し、前記移動体の前記自律制御による実行リスクを示す指標を算出することと、前記移動体に発生した前記事象をインシデントとして、前記インシデントの情報と算出された前記指標とを管理することと、管理されている前記インシデントの情報と前記指標に基づき、前記移動体を管理するオペレータに対する通知を制御することと、前記通知を受けた前記オペレータの操作に応じて、前記移動体の制御を前記自律制御から前記オペレータ制御に切り替えることと、
を含む、コンピュータにより実行される情報処理方法が提供される。

【発明の効果】

【0019】

以上説明したように本発明によれば、オペレータが実行リスクを示す指標を確認してからオペレータ制御で対応する移動体を選択することで、指標が高い事象から対応することができ、移動体を遠隔運用する遠隔運用システムの運用性をより向上することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本実施形態に係る情報処理システム１の概要図である。

【図2】本実施形態に係る情報処理システム１の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本実施形態に係る情報処理システム１のロボット１０の動作処理の一例を示すフローチャート図である。

【図4】本実施形態に係る情報処理システム１の遠隔操作端末２０の動作処理の一例を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0022】

また、本明細書及び図面では、Ｎ台のロボットをそれぞれロボット１０－１、ロボット１０－２、・・・、ロボット１０－Ｎのように区別して表現する場合があるが、各ロボットを特に区別する必要がない場合は単にロボット１０と称する。また、Ｍ台の遠隔操作端末２０－１、２０－２、・・・２０－Ｍ及びＭ人のオペレータＯＰ－１、ＯＰ－２、・・・ＯＰ－Ｍについても同様に、特に区別する必要がない場合は、単に遠隔操作端末２０及びオペレータＯＰと称する。

【0023】

＜実施形態＞
＜＜１．情報処理システムの概要＞＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係る情報処理システムの概要について説明する。

【0024】

図１は、本実施形態に係る情報処理システム１の概要図である。図１に示すように、本実施形態に係る情報処理システム１は、Ｎ台のロボット１０―１、１０－２、・・・１０－Ｎと、Ｍ台の遠隔操作端末２０―１、２０－２、・・・２０－Ｍと、情報処理サーバ３０を有する。

【0025】

Ｎ、及びＭは、互いに独立して選択された任意の整数である。ただし、ロボット１０をより効率的に遠隔制御するためには、Ｍは、Ｎよりも小さい整数としてもよい。

【0026】

Ｎ台のロボット１０－１、１０－２、・・・１０－Ｎと、Ｍ台の遠隔操作端末２０―１、２０－２、・・・２０－Ｍと、情報処理サーバ３０とは、それぞれネットワーク５を介して相互に接続される。

【0027】

ロボット１０は、移動体の一例である。また、ロボット１０は、自律的に移動走行することが可能であり、且つ遠隔操作端末２０からの制御（遠隔操作とも称する）によっても移動走行することが可能である。さらに、ロボット１０は、遠隔操作端末２０への通知、及び遠隔操作端末２０の要求に応じたデータ送信等を行うことが可能である。

【0028】

ここで、ロボットとは、いわゆる「人造人間」、「人間に類似した動作、又は作業を行う装置」、又は「指示に基づいてコンピュータ制御されることで動作、又は作業を行う装置」などと定義される機械装置である。例えば、ロボットは、「自動制御によるマニピュレーション機能、又は移動機能をもち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用される機械」（ＪＩＳ Ｂ ０１３４－１９９８）、「人間にサービスするロボット」（ＪＩＳ Ｂ ０１８７：２００５）、又は「センサ、知能・制御系、駆動系の３つの要素技術を有する、知能化した機械システム」（経済産業省ロボット政策研究会）にて定義される機械装置であってもよい。

【0029】

本実施形態に係る情報処理システム１では、ロボット１０は、種々の用途、又は種々のオペレーションに用いられ得る。例えば、ロボット１０は、警備対象施設における巡回監視などの警備用途、公共の施設、又は公共の設備の点検などの用途、製造現場（工場内の設備点検、又は製造部品若しくは材料の搬送など）、又は建設現場などの建築部品の搬送、又は施工状態の確認用途、旅客事業分野などの旅客若しくは荷物の搬送、観光地の案内、又は荷物の点検用途、物流事業分野の貨物若しくは貨物車両の点検、又は貨物の搬送用途などで用いられ得る。

【0030】

遠隔操作端末２０は、オペレータＯＰがロボット１０を監視及び遠隔操作する際に使用する装置である。例えば、遠隔操作端末２０は、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ：ＰＣ）、又はスマートフォンなどの端末と、これら端末に接続される周辺機器とを含む装置である。遠隔操作端末２０は、ロボット１０の状態に関するデータ出力、オペレータＯＰの入力操作に基づくロボット１０への移動指示、ロボット１０からの通知の出力、又はオペレータＯＰの状態に関する監視等を行うことが可能である。

【0031】

本実施形態に係る情報処理システム１では、遠隔操作端末２０は、種々の用途、又は種々のオペレーションに用いられ得る。例えば、遠隔操作端末２０は、ロボット１０と、ロボット１０の周囲の環境と含む画像をオペレータＯＰに提示することで、オペレータＯＰにロボット１０の周囲の環境を把握させることができる。これにより、遠隔操作端末２０は、オペレータＯＰの入力に基づいて、ロボット１０を遠隔操作で移動させることができる。

【0032】

また、遠隔操作端末２０が複数台あった場合、一台の遠隔操作端末２０に対して一人のオペレータＯＰが配置されてもよい。例えば、図１に示すように、遠隔操作端末２０－１は、オペレータＯＰ－１に使用され、遠隔操作端末２０－２は、オペレータＯＰ－２に使用される。

【0033】

情報処理サーバ３０は、情報処理システム１のメインシステムが動作する装置である。例えば、情報処理サーバ３０は、Ｎ台全てのロボット１０－１、１０－２、・・・１０－Ｎの各々の動作や状況に係る各種情報を管理し、当該情報を遠隔操作端末２０に対して送信する。また、情報処理サーバ３０は、Ｍ台全ての遠隔操作端末２０－１、２０－２、・・・２０－Ｍと、当該遠隔操作装置を使用する全てのオペレータＯＰ―１、ＯＰ－２、・・・ＯＰ－Ｍの各種情報を管理する。

【0034】

また、情報処理サーバ３０は、任意の場所に配置されてもよい。例えば、情報処理サーバ３０は、遠隔操作端末２０と同じ場所に配置されてもよいし、異なる場所に配置されてもよい。

【0035】

ネットワーク５は、ロボット１０と、遠隔操作端末２０と、情報処理サーバ３０とをそれぞれ接続する通信網である。ネットワーク５は、ロボット１０、遠隔操作端末２０及び情報処理サーバ３０との間で相互にデータを送受信することを可能とする。ネットワーク５は、インターネット、衛星通信網、移動通信網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、又はＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などであってもよい。

【0036】

また、ロボット１０、遠隔操作端末２０および情報処理サーバ３０の各々のネットワーク５との間の通信方式は、同じ通信方式であってもよく、異なる通信方式であってもよい。例えば、ロボット１０は、任意の位置でネットワーク５に接続可能なように無線ＬＡＮ通信を用いてネットワーク５に接続してもよい。一方、遠隔操作端末２０及び情報処理サーバ３０は、所定の位置に設置してネットワーク５に接続可能なように有線ＬＡＮ通信を用いてネットワーク５に接続してもよい。ただし、ロボット１０とネットワーク５との間の通信方式、及び遠隔操作端末２０および情報処理サーバ３０とネットワーク５との間の通信方式は、上記に限定されず、他の通信方式であってもよい。

【0037】

情報処理システム１では、ロボット１０は、オペレータＯＰにより割り当てられた作業（以下、タスクとも称する。）に関し、自律制御により実行する。しかしながら、ロボット１０には、当該作業に際して、ロボット１０自体で解決できる事象、又はロボット１０自体で判断することが困難な事象が発生する可能性がある。

【0038】

ロボット１０は、ある事象に遭遇した場合、発生した事象に関し、自律制御による実行リスクを示す指標を算出し、発生した事象をインシデントとし、発生したインシデントの内容と実行リスクを示す指標の算出結果を情報処理サーバ３０に送信する。なお、ロボット１０の自律制御による実行リスクを示す指標は、移動体の実行リスクを示す指標の一例であり、例えば、ロボット１０の自律制御による実行難易度を示す指標、又は自律制御による実行失敗における損失度合を示す指標としてもよい。

【0039】

情報処理サーバ３０は、ロボット１０から送信されたインシデントの内容と実行リスクを示す指標を受信し、インシデントの内容と実行リスクを示す指標を蓄積して管理する。

【0040】

遠隔操作端末２０は、情報処理サーバ３０に蓄積されているインシデントの内容と実行リスクを示す指標をオペレータＯＰに通知する。当該指標に係る通知を受けたオペレータＯＰは、遠隔操作端末２０を操作して、遠隔で対応するインシデントを選択する。

【0041】

また、遠隔操作端末２０は、オペレータＯＰの操作でインシデントが選択されると、選択されたインシデントが発生しているロボット１０に接続するように情報処理サーバ３０に依頼する。

【0042】

情報処理サーバ３０は、オペレータＯＰが選択したインシデントが発生しているロボット１０と接続依頼があった遠隔操作端末２０とを接続する。

【0043】

遠隔操作端末２０は、ロボット１０に搭載されているカメラ映像を表示し、オペレータＯＰは、ロボット１０の制御を自律制御からオペレータ制御に切り替えるか判断し、オペレータ制御に切り替える場合は、遠隔操作端末２０を介して遠隔操作に切り替え、遠隔操作端末２０を介して遠隔操作を行い、ロボット１０に発生したインシデントを解消することができる。

【0044】

以下、図２を参照し、本実施形態に係る情報処理システム１の機能構成例の詳細を説明する。

【0045】

＜＜２．情報処理システム１の機能構成例＞＞
図２は、本実施形態に係る情報処理システム１の機能構成例を説明するための説明図である。図２に示すように、本実施形態に係る情報処理システム１は、Ｎ台のロボット１０－１、１０－２、・・・１０－Ｎと、Ｍ台の遠隔操作端末２０－１、２０－２、・・・２０－Ｍと、情報処理サーバ３０を有する。

【0046】

（ロボット１０）
ロボット１０は、情報処理装置の一例である。ロボット１０は、ロボット制御部１１０と、ＬＡＮ１１２と、カメラ部１１３と、センサ部１１４と、表示部１１５と、スピーカ１１６と、マイク１１７と、ロボット通信部１１８と、ＡＩ部１１９と、移動部１２０と、情報記憶部１２１と、バッテリー部１２２を備える。

【0047】

ロボット制御部１１０は、ロボット１０にて取得された種々のデータを処理すると共に、ロボット１０の動作全般を制御する。ロボット制御部１１０は、例えば、ロボット１０の動作全般を制御するプログラムを含むソフトウェアと、該ソフトウェアをインストールしたプロセッサ及びメモリを含むハードウェアとによって構成されてもよい。ソフトウェアをインストールしたハードウェアとしては、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット、マイクロコンピュータ、又はスマートフォンなどの端末を例示することができる。

【0048】

また、ロボット制御部１１０は、図２に示すように、タスク管理部１２３と、事象検知部１２４と、リスク算出部１２５を備える。

【0049】

ＬＡＮ１１２は、ロボット１０内のネットワークである。ロボット制御部１１０、ロボット通信部１１８及びＡＩ部１１９は、ＬＡＮ１１２を介してそれぞれ接続され、通信やデータの送受信を行う。

【0050】

カメラ部１１３は、ロボット１０の周囲の環境画像を取得可能な少なくとも１つ以上の撮像装置を含む。カメラ部１１３は、例えば、ロボット１０の全周囲を撮像した環境画像を取得可能な３６０度カメラを含んでもよい。また、カメラ部１１３は、ロボット１０の各方位に設けられた複数の魚眼カメラを含んでもよい。

【0051】

センサ部１１４は、ロボット１０の周囲の環境の各パラメータをセンシング可能な少なくとも１種以上のセンサを含む。センサ部１１４は、対応するセンサによって、例えば、温度、湿度、照度、気圧、振動、ロボット１０から対象物までの距離、又はロボット１０の傾きの変化をセンシングしたセンシング情報を取得してもよい。また、センサ部１１４は、対応するセンサによって、煙、化学物質、及び静電気等の発生をセンシングしたセンシング情報を取得してもよい。なお、上記における「センシング」とは、ロボット１０の周囲の環境の各種パラメータを検知することに加えて、検知したパラメータをさらに計測、判別、及び分析することをも含むものとする。

【0052】

センサ部１１４が含むセンサの種類は、特に限定されない。センサ部１１４は、例えば、温度計、湿度計、照度計、気圧計、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、又は熱画像計測装置（サーモグラフィカメラ）の１種以上を含んでもよい。

【0053】

また、センサ部１１４は、ロボット通信部１１８を介して、ロボット１０の外部に設けられたセンサ装置からロボット１０の周囲の環境に対するセンシング情報を取得してもよい。このような場合、センサ部１１４は、例えば、９２０ＭＨｚ帯マルチホップ無線通信によって、外部のセンサ装置からセンシング情報を取得してもよい。

【0054】

なお、カメラ部１１３により取得された画像およびセンサ部１１４により取得されるセンシング情報は、移動体が動作する周囲の環境情報の一例である。

【0055】

表示部１１５は、ロボット制御部１１０の制御に応じて、種々の情報を画像等にて出力する。表示部１１５は、例えば、種々の情報を画像にて出力するディスプレイ、又は種々の情報を発光にて出力するランプ等を含んでもよい。

【0056】

スピーカ１１６は、ロボット制御部１１０の制御に応じて、ロボット１０の周囲に音声を出力する。例えば、スピーカ１１６は、ロボット１０の動作に応じた効果音、ロボット１０の動作に応じた合成音声、又はオペレータＯＰが入力した音声をロボット１０の周囲に出力してもよい。

【0057】

マイク１１７は、ロボット１０の周囲の音声を収音する。例えば、マイク１１７は、ロボット１０の周囲に存在する人の音声、又はロボット１０の周囲の環境音を収音してもよい。

【0058】

ロボット通信部１１８は、ネットワーク５に接続するための通信インターフェースである。例えば、ロボット通信部１１８は、ネットワーク５、又はネットワーク５に接続可能な基地局に無線又は有線で接続可能な通信インターフェースであってもよい。ただし、ロボット通信部１１８は、携帯電話通信網、又は無線ＬＡＮなどのネットワークを介してネットワーク５に接続が可能な通信インターフェースであってもよい。

【0059】

ロボット通信部１１８は、例えば、タスク管理部１２３により管理されるインシデントに関する情報等を情報処理サーバ３０に送信する。また、ロボット通信部１１８は、カメラ部１１３により取得されたロボット１０の周囲の環境画像を遠隔操作端末２０に送信する。また、ロボット通信部１１８は、遠隔操作に係る制御情報を遠隔操作端末２０から受信する。

【0060】

ＡＩ部１１９は、カメラ部１１３で撮像したロボット１０の周囲の環境画像、及びロボット１０の周囲の環境の各パラメータをセンサ部１１４でセンシングしたセンシング情報に基づいて、ロボット１０の周囲の環境を認識し、認識した環境に応じて判断し、且つ決定する。ＡＩ部１１９は、例えば、機械学習アルゴリズムを用いることで、環境画像とセンシング情報とからロボット１０の周囲の環境を認識し、認識した環境に応じて判断し、且つ決定してもよい。

【0061】

事象検知部１２４は、ＡＩ部１１９のロボット１０の周囲の環境認識結果をもとに、ロボット１０に発生した事象を検知する。例えば、事象検知部１２４は、ＡＩ部１１９で人物検知を行い、人物が検知された場合、事象が発生したとしてもよいし、ＡＩ部１１９で物体検出を行い、特定の物体が検知された場合、事象が発生したとしてもよい。

【0062】

リスク算出部１２５は、算出部の一例であり、ロボット１０に発生した事象に関し、ロボット１０の自律制御による実行リスクを示す指標を算出する。そして、ロボット制御部１１０は、算出した実行リスクを示す指標が低ければ、ロボット１０の自律制御で対応するように制御し、算出した実行リスクを示す指標が高ければ、発生した事象の内容と算出した実行リスクを情報処理サーバ３０に送信する。例えば、リスク算出部１２５は、ロボット１０に発生した事象と、ロボット１０の動作状況に係る情報と、ＡＩ部１１９による判定結果に基づき、ロボット１０の自律制御による実行リスクを示す指標を算出する。

【0063】

また、ロボット１０の発生した事象と、ロボット１０の動作状況に係る情報と、ロボット１０の自律制御による実行リスクを示す指標との関係を含むリストが予め用意されてもよい。この場合、リスク算出部１２５は、予め用意されたリスト及びロボット１０の動作状況に係る情報に基づき、ロボット１０の自律制御による実行リスクを示す指標を算出してもよい。ロボット１０の動作状況に係る情報は、移動体の動作状況に係る情報の一例であり、例えば、上述したロボット１０が動作する周囲の環境情報、又はロボット１０の特徴情報のうち少なくともいずれか一方を含む。さらに、ＡＩ部１１９で、ロボット１０の発生した事象と、ロボット１０の動作状況に係る情報を教師データとする機械学習技術により、リスク算出モデルを生成してもよい。

【0064】

移動部１２０は、ロボット制御部１１０による制御に基づいて、ロボット１０を任意の位置に移動させることが可能な移動機構である。移動部１２０は、例えば、車輪式、脚式、無限軌道式、又はエアクッション式などの種々の方式の移動機構であってもよい。また、移動部１２０は、三次元的な移動が可能な移動機構であってもよい。例えば、移動部１２０は、回転翼などにより空中を移動可能な移動機構であってもよく、スクリューなどにより水上又は水中を移動可能な移動機構であってもよい。

【0065】

タスク管理部１２３は、ロボット１０が実行するタスクに関する情報を管理する。また、タスク管理部１２３は、インシデント管理部の一例であり、インシデントの情報と、インシデントに関する自律制御による実行リスクを示す指標を管理してもよい。

【0066】

情報記憶部１２１は、移動体の特徴情報の一例として、ロボット１０の特徴情報を記憶する。ロボット１０の特徴情報は、例えば、ロボット１０の大きさ、形状、全幅、又は高さ等の外観に関する情報を含む。また、ロボット１０の特徴情報は、例えば、ロボット１０の移動速度、移動範囲、又は移動可能領域等の移動特性に関する情報を含んでもよい。

【0067】

バッテリー部１２２は、ロボット１０の各部に電力を供給する。バッテリー部１２２は、例えば、リチウムイオン二次電池などの二次電池を含んで構成されてもよい。

【0068】

（遠隔操作端末２０）
遠隔操作端末２０は、図２に示すように、制御部２１０と、ＬＡＮ２１１と、通信部２１２と、カメラ部２１３と、センサ部２１４と、表示部２１５と、スピーカ２１６と、マイク２１７と、操作部２１８と、電源部２１９を備える。

【0069】

制御部２１０は、遠隔操作端末２０にて取得された種々のデータを処理すると共に、遠隔操作端末２０の動作全般を制御する。制御部２１０は、例えば、遠隔操作端末２０の動作全般を制御するプログラムを含むソフトウェアと、該ソフトウェアをインストールしたプロセッサ及びメモリを含むハードウェアとによって構成されてもよい。ソフトウェアをインストールしたハードウェアとしては、パーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレット、マイクロコンピュータ、又はスマートフォンなどの端末を例示することができる。

【0070】

制御部２１０は、図２に示すように、通知制御部２２０と、画像生成部２２１と、動作制御部２２２を備える。

【0071】

通知制御部２２０は、全ロボットインシデント管理部３１３に蓄積されたインシデントの指標に基づき、ロボット１０を管理するオペレータＯＰに対する通知を制御する。

【0072】

通知制御部２２０のオペレータＯＰに対する通知方法は、種々の方法を適用することができる。例えば、通知制御部２２０は、全ロボットインシデント管理部３１３にインシデントが蓄積されたら、インシデント情報の通知画面を表示部２１５に表示させてもよいし、通知制御部２２０は、リスク算出部１２５により算出された指標が所定の条件を満たした際に、自律制御による実行リスクが高いことを知らせる通知音声をスピーカ２１６に出力させてもよい。

【0073】

また、通知制御部２２０は、Ｎ台のロボット１０－１、１０－２、・・・１０－Ｎに発生した各インデントに関し、リスク算出部１２５により算出された指標が高い順に優先的に通知を制御してもよい。例えば、通知制御部２２０は、リスク算出部１２５により算出された指標が高いインシデント及びロボットの順に強調した表示画面を表示部２１５に表示させてもよい。

【0074】

画像生成部２２１は、ロボット１０が備えるカメラ部１１３にて取得されたロボット１０の周囲の環境画像にロボット１０に対応する仮想画像を重畳することで表示画像を生成する。

【0075】

画像生成部２２１の表示画像を生成方法は、種々の方法を適用することができる。例えば、カメラ部１１３がロボット１０の全周囲を撮像した画像を取得可能な３６０度カメラを含む場合、画像生成部２２１は、ロボット１０の全周囲を撮像した画像を補正し、補正後の画像から環境画像を生成するようにしてもよいし、カメラ部１１３がロボット１０の各方位に設けられた複数の魚眼カメラを含む場合、画像生成部２２１は、ロボット１０の前後左右に設けられた複数の魚眼カメラにて撮像された画像を切れ目ない全方位の映像に合成することで、ロボット１０の周囲の環境（ただし、ロボット１０は含まず）を上空から俯瞰する環境画像を生成するようにしてもよい。

【0076】

ここで、上記の環境画像には、カメラ部１１３自体が設けられたロボット１０の画像が含まれない。そのため、画像生成部２２１は、生成された環境画像内のロボット１０に対応する位置にロボット１０の仮想画像を重畳することで、ロボット１０と、ロボット１０の周囲の環境とを同時に視認可能な表示画像を生成することができる。

【0077】

なお、ロボット１０の周囲の環境を示す環境画像の生成方法は、上記に限定されない。例えば、ロボット１０の周囲の環境を示す環境画像は、ロボット１０が存在する空間に設けられた監視カメラにて撮像された画像から生成されてもよいし、ロボット１０の前後左右を撮影するように接続されたＷｅｂカメラにて撮像された画像から生成されてもよい。

【0078】

動作制御部２２２は、通知制御部２２０の制御により通知を受けたオペレータＯＰの操作に応じて、ロボット１０の制御を自律制御からオペレータ制御に切り替える。

【0079】

動作制御部２２２の遠隔操作の切り替え方法は、種々の方法を適用することができる。例えば、オペレータＯＰによりインシデントが選択されると、該当インシデントが発生しているロボット１０と接続するように情報処理サーバ３０に依頼し、ロボット１０に接続された状態で、オペレータＯＰが遠隔操作に切り替える操作をすると、ロボット１０の制御を自律制御からオペレータ制御に切り替えるようにしてもよいし、オペレータＯＰによりインシデントが選択されると、該当インシデントが発生しているロボット１０と接続するように情報処理サーバ３０に依頼し、ロボット１０に接続時に自律制御からオペレータ制御に切り替えるようにしてもよい。

【0080】

なお、オペレータＯＰによる選択の方法は、例えば、操作部２１８による操作に基づく方法でもよいし、マイク２１７による音声認識に基づく方法でもよいし、センサ部２１４を使用したジェスチャー操作に基づく方法でもよい。

【0081】

ＬＡＮ２１１は、ロボット１０内のネットワークである。制御部２１０及び通信部２１２は、ＬＡＮ２１１を介してそれぞれ接続され、通信やデータの送受信を行う。

【0082】

通信部２１２は、ネットワーク５に接続するための通信インターフェースである。例えば、通信部２１２は、ネットワーク５、又はネットワーク５に接続可能な基地局に無線、又は有線で接続可能な通信インターフェースであってもよい。ただし、通信部２１２は、携帯電話通信網、又は無線ＬＡＮなどのネットワークを介してネットワーク５に接続が可能な通信インターフェースであってもよい。

【0083】

カメラ部２１３は、遠隔操作端末２０の周囲の画像を取得可能な撮像装置を含む。カメラ部２１３は、例えば、オペレータＯＰ、又はオペレータＯＰの周囲を撮像する撮像装置を含んでもよい。

【0084】

センサ部２１４は、遠隔操作端末２０の周囲の環境、又はオペレータＯＰの各パラメータをセンシング可能な少なくとも１種以上のセンサを含む。センサ部２１４は、対応するセンサによって、例えば、オペレータＯＰの体温、心拍数、血圧値、又は呼吸数などのバイタルサインをセンシングしたセンシング情報を取得してもよい。なお、センサ部２１４は、通信部２１２を介して、遠隔操作端末２０の外部に設けられたセンサ装置から遠隔操作端末２０の周囲の環境、又はオペレータＯＰの周囲の環境に対するセンシング情報を取得してもよい。

【0085】

表示部２１５は、制御部２１０に含まれる画像生成部２２１にて生成された環境画像を表示する。表示部２１５は、例えば、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ：ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ装置、又はタッチパネルディスプレイ装置などの表示装置を含んでもよい。表示部２１５には、ロボット１０のカメラ部１１３にて撮像された環境画像を用いて画像生成部２２１にて生成された表示画像が表示される。オペレータＯＰは、表示部２１５に表示された表示画像を視認することで、ロボット１０の周囲の環境を把握することができる。

【0086】

また、表示部２１５は、通知制御部２２０の制御に従い、自律制御による実行難易度が高いことを知らせる通知画面を表示してもよい。自律制御による実行難易度が高いことを知らせる通知画面は、例えば、リスク算出部１２５により算出された指標が最も高いインシデント及び当該インシデントが生じたロボットに関する情報を含むポップアップ画面であってもよい。また、自律制御による実行難易度が高いことを知らせる通知画面は、リスク算出部１２５により算出された指標が高い順に整理された表示画面であってもよい。

【0087】

スピーカ２１６は、制御部２１０の制御に応じて、遠隔操作端末２０の周囲に音響を出力する。例えば、スピーカ２１６は、制御部２１０による制御に伴う音声、又はロボット１０を遠隔操作している際に、ロボット１０のマイク１１７で収音されたロボット１０の周囲の音声を遠隔操作端末２０の周囲に出力してもよい。

【0088】

また、スピーカ２１６は、通知制御部２２０の制御に従い、自律制御による実行難易度が高いことを知らせる通知音声を出力してもよい。

【0089】

マイク２１７は、遠隔操作装置１０２の周囲の音声を収音する。例えば、マイク２１７は、遠隔操作端末２０の周囲のオペレータＯＰが発話した音声を収音してもよい。

【0090】

操作部２１８は、オペレータＯＰからの操作を受け付けるための入力装置を含む。操作部２１８は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、トラックパッド、十字キー、又は操作レバー等の入力装置を含んでもよい。これによれば、操作部２１８は、自律制御による実行難易度が高いことを知らせる通知を受けたオペレータＯＰから、自律制御からオペレータ制御に切り替える操作を受け付けることができる。

【0091】

電源部２１９は、外部電源から、又は内蔵電源から遠隔操作端末２０の各部に電力を供給する。例えば、電源部２１９は、入力された電力を変圧等した上で、外部電源から入力された電力を遠隔操作端末２０の各部に供給してもよい。

【0092】

（情報処理サーバ３０）
情報処理サーバ３０は、図２に示すように、移動体運用システム部３１０と、全ロボット管理部３１１と、全ロボットタスク管理部３１２と、全ロボットインシデント管理部３１３を備える。

【0093】

移動体運用システム部３１０は、情報処理システム１のメインシステムが動作する装置である。移動体運用システム部３１０は、全ロボット管理部３１１へＮ台のロボット１０－１、１０－２、・・・１０－Ｎの各タスクに関する情報の送受信の制御を行う。また、移動体運用システム部３１０は、Ｍ台の遠隔操作端末２０－１、２０－２、・・・２０－Ｍ、及び各遠隔操作端末を操作している各オペレータＯＰ－１、ＯＰ－２、・・・ＯＰ－Ｍ等の各種情報を管理する。

【0094】

全ロボット管理部３１１は、情報処理サーバ３０に接続される全てのロボットの情報を管理する。例えば、全ロボット管理部３１１は、全てのロボットの情報を管理する。

【0095】

全ロボットタスク管理部３１２は、情報処理サーバ３０に接続される全てのロボットのタスク情報を管理する。例えば、全ロボットタスク管理部３１２は、全てのロボットの動作状況に係る情報と、全てのロボットのタスクの一覧を管理する。

【0096】

全ロボットインシデント管理部３１３は、情報処理サーバ３０に接続される全てのロボットのインシデント情報を管理する。例えば、全ロボットインシデント管理部３１３は、全てのロボットの各々に生じたインシデントの一覧、及び各インシデントに対応するロボット１０の自律制御による実行リスクを示す指標の一覧を管理する。

【0097】

以上、本実施形態に係る情報処理システム１の機能構成例を説明した。続いて、図３、及び図４を参照し、本実施形態に係る情報処理システム１の遠隔操作に係る動作処理の一例を説明する。

【0098】

＜＜３．本実施形態に係る情報処理システムの動作処理例＞＞
図３は、本実施形態に係る情報処理システム１のロボット１０の動作処理の一例を示すフローチャート図である。まず、ロボット１０は、自律制御により、情報処理サーバ３０の全ロボットタスク管理部３１２により割り当てられたタスクを実行する（Ｓ１０１）。

【0099】

続いて、ロボット１０は、タスクが完了したか否かを判定する（Ｓ１０２）。タスクが完了した場合（Ｓ１０２／Ｙｅｓ）、本実施形態に係るロボット１０の自律制御は完了し（Ｓ１１４）、ロボット１０は、処理を終了する。一方、タスクが完了していない場合（Ｓ１０２／Ｎｏ）、ロボット１０は、自律制御でタスクを実行する（Ｓ１０３）。

【0100】

ロボット１０は、自律制御でタスクを実行中（Ｓ１０３）、事象が発生したか否かを判定する（Ｓ１０４）。事象が発生していない場合（Ｓ１０４／Ｎｏ）、処理は再びＳ１０２に戻る。一方、事象が発生した場合（Ｓ１０４／Ｙｅｓ）、ロボット１０は、事象発生に係る情報に基づき、発生した実行リスクを示す指標を算出する（Ｓ１０５）。そして、ロボット１０は、発生した事象をインシデントとし、インシデント発生に関する情報を情報処理サーバ３０に送信する（Ｓ１０６）。このとき、ロボット１０は、オペレータが判断するまで別のタスクを自律制御で継続する（Ｓ１０７）。

【0101】

ロボット１０は、自律制御で別のタスクを実行中（Ｓ１０７）、情報処理サーバ３０からインシデントを自律制御で対応する指示があるか否かを判定する（Ｓ１０８）。インシデントを自律制御で対応する指示がある場合（Ｓ１０８／Ｙｅｓ）、ロボット１０は、自律制御によりインシデントを対応し（Ｓ１１５）、インシデント対応完了を情報サーバに送信（Ｓ１１６）し、自律制御によるタスクを再開し（Ｓ１１３）、再び１０２に戻る。一方、インシデントを自律制御で対応する指示がない場合（Ｓ１０８／Ｎｏ）、処理はＳ１０９に進められる。

【0102】

インシデントを自律制御で対応する指示がない場合（Ｓ１０８／Ｎｏ）、ロボット１０は、遠隔操作端末２０と接続依頼があるか否かを判定する（Ｓ１０９）。遠隔操作端末２０と接続依頼がない場合（Ｓ１０９／Ｎｏ）、再びＳ１０７に戻る。一方、遠隔操作端末２０と接続依頼がある場合（Ｓ１０９／Ｙｅｓ）、処理はＳ１１０に進められる。

【0103】

情報処理サーバ３０から遠隔操作端末２０と接続依頼がある場合（Ｓ１０９／Ｙｅｓ）、ロボット１０は、情報処理サーバ３０により遠隔操作端末２０と接続され、自律制御による別タスクの対応を中断し、接続されたら遠隔操作端末２０からロボット１０への遠隔制御の入力を受信する（Ｓ１１０）。

【0104】

ロボット１０は、オペレータＯＰの遠隔操作により、発生したインシデントを対応する（Ｓ１１１）。

【0105】

遠隔操作によりインシデント対応が完了すると、ロボット１０は、遠隔操作端末２０との接続を切断する（Ｓ１１２）。

【0106】

そして、ロボット１０は、自律制御によるタスクを再開し（Ｓ１１３）、Ｓ１０２においてタスクが完了したと判定されるまで（Ｓ１０２／Ｙｅｓ）、Ｓ１０２～Ｓ１１３の処理が繰り返し行われる。

【0107】

以上、本実施形態に係る情報処理システム１のロボット１０の動作処理の一例を説明した。続いて、図４を参照し、図３に示したＳ１０６において、インシデントが発生した場合における遠隔操作端末２０の動作処理の一例を説明する。

【0108】

図４は、本実施形態に係る情報処理システム１の遠隔操作端末２０の動作処理の一例を示すフローチャート図である。まず、遠隔操作端末２０は、ロボット１０の自律制御が完了したか否かを判定する（Ｓ２０１）。ロボット１０の自律制御が完了した場合（Ｓ２０１／Ｙｅｓ）、遠隔操作端末２０は処理を終了する。一方、ロボット１０の自律制御が完了していない場合（Ｓ２０１／Ｎｏ）、遠隔操作端末２０は、情報処理サーバ３０に蓄積されているインシデント情報を情報処理サーバ３０から取得する（Ｓ２０２）。

【0109】

そして、遠隔操作端末２０は、取得したインシデント情報を遠隔操作端末２０の表示部２１５に表示し、オペレータに通知する（Ｓ２０３）。

【0110】

そして、遠隔操作端末２０は、オペレータＯＰにより、オペレータＯＰが遠隔操作対応するインシデントか否かを判定する（Ｓ２０４）。オペレータＯＰが対応するインシデントの場合は、（Ｓ２０４／Ｙｅｓ）、処理はＳ２０５に進められ、オペレータＯＰが対応しないインシデントの場合（Ｓ２０４／Ｎｏ）、遠隔操作端末２０はロボット１０に自律制御で事象を対応するように情報処理サーバ３０に指示し（Ｓ２１２）、再びＳ２０１に進められる。

【0111】

オペレータＯＰが遠隔操作対応するインシデントと判定された場合（Ｓ２０４／Ｙｅｓ）、オペレータＯＰは、該当インシデントを選択する（Ｓ２０５）。

【0112】

そして、遠隔操作端末２０は、ロボット１０と遠隔操作端末２０の接続依頼を情報処理サーバ３０に送信する（Ｓ２０６）。情報処理サーバ３０は、遠隔操作端末２０と、該当インシデントが発生しているロボット１０を接続する。

【0113】

そして、遠隔操作端末２０は、ロボット１０のカメラ部１１３で撮像されたロボット１０の周囲の環境画像を受信し（Ｓ２０７）、画像生成部２２１で、ロボット１０の周囲の環境画像にロボット１０の仮想画像を重畳した表示画像を生成し、画像生成部２２１にて生成された表示画像を生成する（Ｓ２０８）。

【0114】

そして、表示部２１５は、画像生成部２２１により生成された表示画面を表示する（Ｓ２０９）。

【0115】

そして、遠隔操作端末２０は、操作部２１８によるオペレータＯＰの操作に応じて、遠隔制御の信号を送信し、ロボット１０を遠隔操作する（Ｓ２１０）。これにより、ロボット１０は、自律制御からオペレータＯＰの遠隔制御に切り替えられ、Ｓ１１１のように、オペレータＯＰの遠隔制御により、インシデントを対応する。

【0116】

そして、操作部２１８によるオペレータＯＰの遠隔操作が完了すると、遠隔操作端末２０は、オペレータＯＰの操作に応じて、遠隔操作端末２０とロボット１０の接続を切断し（Ｓ２１１）、本実施形態に係る遠隔操作端末２０は、処理を終了する。一方、ロボット１０は、Ｓ１１３のように、自律制御による作業を再開する。

【0117】

以上、本実施形態に係る情報処理システム１の動作処理例を説明した。続いて、本実施形態の作用効果を説明する。

【0118】

＜＜４．本実施形態の作用効果＞＞
以上説明した本実施形態によれば、多様な作用効果が得られる。例えば、本実施形態の遠隔操作端末２０は、ロボット１０にインシデントが生じた場合において、オペレータＯＰが自律制御からオペレータ制御に切り替えるか否かを選択することが可能となり、オペレータＯＰがオペレータ制御するインシデントを選択可能となるため、オペレータＯＰの負担を低減し得る。

【0119】

また、複数のロボット１０の各々に発生したインシデントが増加した場合においても、ロボットの自律制御による実行リスクを算出することで、オペレータＯＰは、複数のインシデントのうち、特に遠隔操作によりオペレータＯＰが対応すべきインシデントをより容易に判断し得る。

【0120】

また、通知制御部２２０は、ロボット１０の自律制御による実行リスクを示す指標が所定の基準を満たすインシデントに関する通知の制御を行う。これにより、自律制御による実行リスクが低いインシデントにおいては、ロボット１０が自律制御により対応するため、情報処理システム１を利用する運用センターの運用効率を向上し得る。

【0121】

＜＜５．補足＞＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例、又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0122】

例えば、本発明に係る情報処理装置は、本実施形態に係るロボット１０であってもよいし、遠隔操作端末２０であってもよいし、情報処理サーバ３０であってもよい。また、本実施形態に係るロボット１０、遠隔操作端末２０、及び情報処理サーバ３０の各構成は、他の装置の構成であってもよい。例えば、ロボット１０が通知制御部２２０を備えてもよいし、遠隔操作端末２０が事象検知部１２４やリスク算出部１２５を備えてもよい。

【0123】

また、本実施形態に係る情報処理システム１のロボット１０および遠隔操作端末２０の動作の処理におけるステップは、必ずしも説明図として記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、遠隔操作端末２０の動作の処理における各ステップは、説明図として記載した順序と異なる順序で処理されてもよく、並列的に処理されてもよい。

【0124】

また、ロボット１０、遠隔操作端末２０、及び情報処理サーバ３０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどのハードウェアに、上述したロボット１０、遠隔操作端末２０、及び情報処理サーバ３０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供可能である。

【符号の説明】

【0125】

１ 情報処理システム
５ ネットワーク
１０ ロボット
ＯＰ オペレータ
１１０ ロボット制御部
１１２ ＬＡＮ
１１３ カメラ部
１１４ センサ部
１１５ 表示部
１１６ スピーカ
１１７ マイク
１１８ ロボット通信部
１１９ ＡＩ部
１２０ 移動部
１２１ 情報記憶部
１２２ バッテリー部
１２３ タスク管理部
１２４ 事象検知部
１２５ リスク算出部
２０ 遠隔操作端末
２１０ 制御部
２２０ 通知制御部
２２１ 画像生成部
２２２ 動作制御部
２１１ ＬＡＮ
２１２ 通信部
２１３ カメラ部
２１４ センサ部
２１５ 表示部
２１６ スピーカ
２１７ マイク
２１８ 操作部
２１９ 電源部
３０ 情報処理サーバ
３１０ 移動体運用システム部
３１１ 全ロボット管理部
３１２ 全ロボットタスク管理部
３１３ 全ロボットインシデント管理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】