特開 2023-84222 輪止め装置の配置検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023084222

(43)【公開日】2023-06-19

(54)【発明の名称】輪止め装置の配置検知装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 3/00 20060101AFI20230612BHJP

【ＦＩ】

B60T3/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021198266

(22)【出願日】2021-12-07

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】大葉 孝明

(72)【発明者】

【氏名】森山 亮

(72)【発明者】

【氏名】森 仁志

(57)【要約】

【課題】輪止め装置が車輪に対して正しく配置されているか否かを検出することのできる輪止め装置の配置検出装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられて車輪の周りの画像を取得するカメラ１００と、カメラ１００によって取得された画像に基づいて輪止めが正しく配置されているか否かを判断する配置判断装置６３とを備え、配置判断装置６３は、カメラ１００によって取得される画像領域内に輪止め装置の配置の許容範囲を示す許容領域を設定する領域設定部６４と、カメラ１００によって取得された画像において輪止め装置を示す画像を識別する画像識別部６５と、画像識別部６５により識別された輪止め装置を示す画像と許容領域との位置関係に基づいて輪止めが車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断する輪止め配置判断部６６とを備えて構成される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

停車中の車両の車輪に対向して路面上に配置されて前記車両の逸走を防止する輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを検出する輪止め装置の配置検出装置であって、
前記車両に設けられて前記車輪の周りの画像を取得する撮像装置と、
前記撮像装置によって取得された画像に基づいて、前記車輪に対向して前記輪止め装置が正しく配置されているか否かを判断する配置判断装置とを備え、
前記配置判断装置は、
前記撮像装置によって取得される画像領域内に前記輪止め装置の配置の許容範囲を示す許容領域を設定する領域設定部と、
前記撮像装置によって取得された画像において前記輪止め装置を示す画像を識別する画像識別部と、
前記画像識別部により識別された前記輪止め装置を示す画像と前記許容領域との位置関係に基づいて前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断する輪止め配置判断部とを備えたことを特徴とする輪止め装置の配置検出装置。

【請求項2】

前記許容領域は、前記輪止め装置に設けられ前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されたときに前記車両の車体側面から外側へ延在する識別部が位置する許容範囲を示し、
前記画像識別部は、前記輪止め装置を示す画像として、前記撮像装置によって取得された画像における前記識別部の画像を識別することを特徴とする請求項１に記載の輪止め装置の配置検出装置。

【請求項3】

前記輪止め配置判断部は、前記画像識別部によって識別された前記輪止め装置を示す画像の一部もしくはすべてが前記許容領域の外に位置していた場合、又は、前記画像識別部が前記輪止め装置を示す画像を識別できなかった場合に、前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されていないと判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の輪止め装置の配置検出装置。

【請求項4】

前記輪止め配置判断部により前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されていないと判断されたときに警報作動を行う警報装置を備えることを特徴とする請求項１～３のいずれか記載の輪止め装置の配置検出装置。

【請求項5】

前記車両の前後方向における傾斜角度を検出する傾斜角度検出装置を備え、
前記領域設定部は、前記車両の停車時における傾斜角度と前記車両に設けられたジャッキ装置によって前記車体が支持されたときの傾斜角度との差に基づいて、前記車体が支持された状態で前記撮像装置によって取得される画像領域内での許容範囲を示すように前記許容領域を補正することを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の輪止め装置の配置検出装置。

【請求項6】

地上から前記車両の所定位置までの高さを検出する車高検出装置を備え、
前記領域設定部は、前記車両の停車時に前記車高検出装置により検知された高さと前記車両に設けられたジャッキ装置によって前記車体が支持されたときに前記車高検出装置により検知された高さとの差に基づいて、前記車体が支持された状態で前記撮像装置によって取得される画像領域内での許容範囲を示すように前記許容領域を補正することを特徴とする請求項１～５のいずれかに記載の輪止め装置の配置検出装置。

【請求項7】

前記撮像装置は、前記車両に設けられ、画像処理によって平面視での前記車体及び前記車体の全周囲を示す全周囲画像を生成するために前記車両の全周囲画像を取得する全周囲
画像生成用カメラであることを特徴とする請求項１～６のいずれかに記載の輪止め装置の配置検出装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば高所作業車などの車両の逸走を防止する輪止め装置の配置を検出する輪止め装置の配置検出装置に関する。

【背景技術】

【0002】

高所作業車などの車両においては、車両を駐車して作業を行う場合に、駐車ブレーキ（サイドブレーキ）による車輪の制動に加えて、この車輪と駐車路面との間に楔形状の輪止め装置を配置することで車両の逸走防止を図っている。また、例えば特許文献１には、トラックのサイドバンパーに設けられた格納部に輪止め（車止め）を格納し、トラックを停止させてサイドブレーキを掛けているとき又はシートベルトを外しているときに上述した格納部に輪止めが格納されていた場合は、警報ブザー及び警報ランプを作動させることによって、トラックの車輪に輪止め装置を配置し忘れないように注意を喚起する輪止め未使用警報装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３‐３１２４５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した輪止め未使用警報装置は、作業者に輪止め装置の配置を促すだけであり、仮に輪止め装置が配置されていたとしても、その輪止め装置が車輪に対して適切な位置に配置されているか否かまでは判断することができないため、作業の安全性を十分に確保できているとは言い難いという課題があった。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、輪止め装置が車輪に対して正しく配置されているか否かを検出することのできる輪止め装置の配置検出装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係る輪止め装置の配置検出装置は、停車中の車両の車輪に対向して路面上に配置されて前記車両の逸走を防止する輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを検出する輪止め装置の配置検出装置であって、前記車両に設けられて前記車輪の周りの画像を取得する撮像装置（例えば、実施形態におけるカメラ１００）と、前記撮像装置によって取得された画像に基づいて、前記車輪に対向して前記輪止め装置（例えば、実施形態における輪止め７０）が正しく配置されているか否かを判断する配置判断装置（例えば、実施形態における配置判断部６３）とを備え、前記配置判断装置は、前記撮像装置によって取得される画像領域内に前記輪止め装置の配置の許容範囲を示す許容領域（例えば、実施形態における許容領域ＰＲ）を設定する領域設定部（例えば、実施形態における領域設定部６４）と、前記撮像装置によって取得された画像において前記輪止め装置を示す画像を識別する画像識別部（例えば、実施形態における画像識別部６５）と、前記画像識別部により識別された前記輪止め装置を示す画像と前記許容領域との位置関係に基づいて前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断する輪止め配置判断部（例えば、実施形態における輪止め配置判断部６６）とを備えて構成されたことを特徴とする。

【0007】

上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、前記許容領域は、前記輪止め装置に設
けられ前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されたときに前記車両の車体側面から外側へ延在する識別部（例えば、実施形態におけるハンドル９０）が位置する許容範囲を示し、前記画像識別部は、前記輪止め装置を示す画像として、前記撮像装置によって取得された画像における前記識別部の画像を識別するように構成されていることが好ましい。

【0008】

上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、前記輪止め配置判断部は、前記画像識別部によって識別された前記輪止め装置を示す画像の一部もしくはすべてが前記許容領域の外に位置していた場合、又は、前記画像識別部が前記輪止め装置の画像を識別できなかった場合に、前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されていないと判断するように構成されていることが好ましい。

【0009】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、前記輪止め配置判断部により前記輪止め装置が前記車輪に対向して路面上に正しく配置されていないと判断されたときに警報作動を行う警報装置（例えば、実施形態における作動制御部６１、警報装置１０３）を備えて構成されることが好ましい。

【0010】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、前記車両の前後方向における傾斜角度を検知する傾斜角度検出装置（例えば、実施形態における車体傾斜検出器１０１）を備え、前記領域設定部は、前記車両の停車時における傾斜角度と前記車両に設けられたジャッキ装置によって前記車体が支持されたときの傾斜角度との差に基づいて、前記車体が支持された状態で前記撮像装置によって取得される画像領域内での許容範囲を示すように前記許容領域を補正するように構成されることが好ましい。

【0011】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、地上から前記車両の所定位置までの高さを検知する車高検出装置（例えば、実施形態における車高検出器１０２）を備え、前記領域設定部は、前記車両の停車時に前記車高検出装置により検知された高さと前記車両に設けられたジャッキ装置によって前記車体が支持されたときに前記車高検出装置により検知された高さとの差に基づいて、前記車体が支持された状態で前記撮像装置によって取得される画像領域内での許容範囲を示すように前記許容領域を補正するように構成されることが好ましい。

【0012】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、前記撮像装置は、前記車両に設けられ、画像処理によって平面視での前記車体及び前記車体の全周囲を示す全周囲画像を生成するために前記車両の全周囲画像を取得する全周囲画像生成用カメラ（例えば、実施形態における左サイドカメラ１１１Ｌ及び右サイドカメラ１１１Ｒ）であるように構成されることが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明に係る輪止め装置の配置検出装置によれば、撮像装置によって取得された画像に基づいて、車輪に対向して輪止め装置が正しく配置されているか否かを判断する配置判断装置が、撮像装置によって取得される画像領域内に輪止め装置の配置の許容範囲を示す許容領域を設定する領域設定部と、撮像装置によって取得された画像において輪止め装置を示す画像を識別する画像識別部と、画像識別部により識別された輪止め装置を示す画像と許容領域との位置関係に基づいて輪止め装置が車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断する輪止め配置判断部とを備えているので、輪止め装置が車輪に対して正しく配置されているか否かを検出することができる。

【0014】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、輪止め配置判断部は、画像識別部によって識別された輪止め装置を示す画像の一部もしくはすべてが配置許容領域の外に
位置していた場合、又は、画像識別部が輪止め装置を示す画像を識別できなかった場合に、輪止め装置が車輪に対向して路面上に正しく配置されていないと判断するように構成されていることが好ましい。このように構成することで、許容領域を適切に設定することにより、輪止め装置が車両の逸走を防止し得る位置に配置されているか否かを検出することができる。

【0015】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、輪止め配置判断部により輪止め装置が車輪に対向して路面上に正しく配置されていないと判断されたときに警報作動を行う警報装置を備えて構成されていることが好ましい。このように構成することで、輪止め装置が車輪に対向して路面上に正しく配置されていないことが検出された場合は、作業者等に対して輪止め装置が正しく配置されていないことを警告することができる。

【0016】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、車両の前後方向における傾斜角度を検知する傾斜角度検出装置を備え、領域設定部は、車両の停車時における傾斜角度と車両に設けられたジャッキ装置によって車体が支持されたときの傾斜角度との差に基づいて、前記車体が支持された状態で前記撮像装置によって取得される画像領域内での許容範囲を示すように配置許容領域を補正するように構成されていることが好ましい。このように構成することで、傾斜地に停車させた車両がジャッキ装置により支持されている状態でジャッキ装置を縮小して車両を路面に降下させる際に、輪止め装置が路面に正しく配置されているか否かを検出することができる。

【0017】

また、上記構成の輪止め装置の配置検出装置において、車両の所定位置までの高さを検知する車高検出装置を備え、領域設定部は、車両の停車時に車高検出装置により検知された高さと車両に設けられたジャッキ装置によって車体が支持されたときに車高検出装置により検知された高さとの差に基づいて、車体が支持された状態で撮像装置によって取得される画像領域内での許容範囲を示すように許容領域を補正するように構成されていることが好ましい。このように構成することで、ジャッキ装置により車両が支持されている状態でジャッキ装置を縮小して車両を路面に降下させるときに、輪止め装置が路面に正しく配置されているか否かを検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本実施形態に係る輪止め装置の配置検出装置を備える高所作業車の側面図である。

【図2】本実施形態に係る輪止め装置の配置検出装置を含む機能ブロック図である。

【図3】本実施形態の輪止め装置の配置検出装置の検出対象となる輪止め装置をタイヤ車輪の前後に設置した状態の斜視図である。

【図4】上記輪止め装置の側面図である。

【図5】上記輪止め装置のハンドルが第１基準位置にある状態の斜視図である。

【図6】上記輪止め装置のハンドルが第２基準位置にある状態の斜視図である。

【図7】上記輪止め装置のハンドルが第１基準位置にある状態の平面図である。

【図8】上記輪止め装置の輪止め部材の斜視図である。

【図9】上記輪止め装置のロック機構（インデックスプランジャ）の断面図である。

【図10】上記ハンドルの揺動を説明するための背面図である。

【図11】上記輪止め装置の配置検出装置を構成するカメラの配置を示す模式図である。

【図12】上記輪止め装置の配置検出装置において、領域設定部によって設定される許容領域について説明するための説明図である。

【図13】上記輪止め装置の配置検出装置において、輪止めが車輪に対向して路面上に正しく配置されている状態について説明するための説明図である。

【図14】上記輪止め装置の配置検出装置において、輪止めが車輪に対向して路面上に正しく配置されていない状態について説明するための説明図である。

【図15】上記輪止め装置の配置検出装置において、車体の傾斜角度に応じた許容領域の補正について説明するための説明図である。

【図16】上記輪止め装置の配置検出装置において、車体の高さに応じた許容領域の補正について説明するための説明図である。

【図17】上記輪止め装置の配置検出装置において、検出対象を輪止めが有するハンドルとした場合における輪止め装置の配置の検出について説明するための説明図である。

【図18】上記輪止め装置の配置検出装置において、カメラの配置に関する他の形態について説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る輪止め装置の配置検出装置を備える高所作業車１を図１に示しており、まず、この図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。

【0020】

高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン７を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪５（前輪５ｆ及び後輪５ｒ）により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２は、タイヤ車輪５（前輪５ｆ及び後輪５ｒ）が配設されたシャシフレームと、このシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレームを備えて構成されている。

【0021】

車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するジャッキ装置１０が設けられている。ジャッキ装置１０は、前輪５ｆの後方に配設された左右一対のフロントジャッキ１０ｆと、後輪５ｒの後方に配設された左右一対のリアジャッキ１０ｒとを有して構成される。各ジャッキ１０ｆ，１０ｒは、その内部に設けられたジャッキシリンダ１１を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、これにより車両全体を安定させた状態とする。車体２の後端部には、各ジャッキ１０ｆ，１０ｒや後述するブーム３０等の作動操作を行うための下部操作装置２７が設けられている。

【0022】

車体２における運転キャビン７後方の架装領域には、旋回モータ２４により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための工具箱２６が設けられている。

【0023】

ブーム３０は、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間には起伏シリンダ２３が跨設されており、この起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。

【0024】

先端ブーム３０ｃの先端部には、垂直ポスト（図示せず）が上下方向に揺動自在に枢支されている。この垂直ポストは、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏の如何に拘らず常時垂直姿勢に保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。この垂直ポストには、作業者搭乗用の作業台４０が作業台ブラケット（図示せず）を介して取り付けられている。この作業台ブラケットの内部には首振りモータ３４（図２を参照）が設けられており、この首振りモータ３４を駆動させることにより、作業台４０全体を垂直ポスト回りに首振り動（水平旋回動
）させることができる。ここで、垂直ポストは、上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。

【0025】

作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等の各操作手段を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（首振りモータ３４の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。

【0026】

車体２に設けられたジャッキ装置１０（ジャッキ１０ｆ，１０ｒ）及び高所作業装置（旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等）の作動機構は、図２に示すように、上部操作装置４５や下部操作装置２７からの操作信号を受けて、ジャッキシリンダ１１、旋回モータ２４、起伏シリンダ２３、伸縮シリンダ３１及び首振りモータ３４等（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも称する）を制御するコントローラ６０と、この油圧アクチュエータを作動させるために作動油を供給する油圧ユニット５０と、ジャッキ装置１０及び高所作業装置等を作動させる動力源となる架装部バッテリ５９とを備えて構成される。

【0027】

上部操作装置４５もしくは下部操作装置２７の操作により出力された操作信号は、コントローラ６０に入力される。コントローラ６０の作動制御部６１は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット５０（制御バルブ５３）に出力する。

【0028】

油圧ユニット５０は、作動油を吐出する油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１を駆動するポンプ駆動モータ５２と、油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ５３とを有して構成される。ポンプ駆動モータ５２は、架装部バッテリ５９からインバータ５４を介して供給される電力により回転駆動される。制御バルブ５３は、ジャッキシリンダ１１に対応する電磁比例制御バルブＶ１、旋回モータ２４に対応する電磁比例制御バルブＶ２、起伏シリンダ２３に対応する電磁比例制御バルブＶ３、伸縮シリンダ３１に対応する電磁比例制御バルブＶ４、首振りモータ３４に対応する電磁比例制御バルブＶ５を有している。この制御バルブ５３は、コントローラ６０の作動制御部６１からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ５のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向及び作動速度を制御する（ジャッキ装置１０及び高所作業装置の作動方向及び作動速度を制御する）。

【0029】

本実施形態の高所作業車１は、高所作業車１の周囲の状況を示す全周囲画像（いわゆるサラウンドビュー）を表示可能な周囲確認装置を備えており、この周囲確認装置によって表示された全周囲画像を目視することで、高所作業車１の運転手は、高所作業車１の周囲の状況を把握することができるようになっている。

【0030】

図１及び図２において、フロントカメラ１１０、左サイドカメラ１１１Ｌ、右サイドカメラ１１１Ｒ（図２を参照）及びリアカメラ１１２は、高所作業車１の周囲の映像を取得するために車体２の前後左右に配設されているカメラであり、いずれも魚眼レンズや超広角レンズ等の画角の広いレンズを備えている。フロントカメラ１１０は、レンズを車体２の前進方向へ向けた状態で、車体２の前部に設けられたフロントバンパー２８の中央下側に設置されている。左サイドカメラ１１１Ｌは、車体２の左側に設けられている工具箱２６の上部において、レンズを車体２の左方へ向けた状態で設置されている。右サイドカメラ１１１Ｒは、車体２の右側において、車体２の左側に設けられている工具箱２６とほぼ同じ地上高となる位置に設けられたカメラ設置部（図示略）において、レンズを右方へ向
けた状態で設置されている。リアカメラ１１２は、車体２の後部に設けられた下部操作装置２７の右側にレンズを車体２の後進方向へ向けた状態で設置されている。

【0031】

なお、フロントカメラ１１０、左サイドカメラ１１１Ｌ、右サイドカメラ１１１Ｒ及びリアカメラ１１２の各レンズの上下方向における向き（仰角又は俯角）は、適宜調整可能である。例えば、全周囲画像に地面及び車体２の側部の映像を含める場合は、各レンズを斜め下方に向けて取り付けてもよい。

【0032】

上述した４台のカメラによって高所作業車１の前方、後方、左方、右方の４方向において広範囲に亘る映像が取得され、取得された映像に対応する画像信号が、コントローラ６０に出力される。これによりコントローラ６０が備える画像処理部６２において、各カメラから送信されてきた画像信号に対して画像合成や歪み補正などの所定の画像処理が行われ、平面視での車体２の画像を中心として、その周囲の状況を示す全周囲画像が生成される。画像処理部６２によって生成された全周囲画像は、運転キャブ７の内部に設置された表示装置（例えば液晶ディスプレイ等）１１３へ出力される。

【0033】

上述した４台のカメラの他にも、左右の前輪５ｆ及び左右の後輪５ｒの各々に対応して左前輪カメラ１００ＬＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ、右前輪カメラ１００ＲＦ、右後輪カメラ１００ＲＲが設けられている。ここで、左前輪カメラ１００ＬＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ、右前輪カメラ１００ＲＦ及び右後輪カメラ１００ＲＲをまとめて呼称する場合はカメラ１００と称する。また、コントローラ６０は、これらのカメラによって取得された画像に基づいて、後述する輪止め装置７０（以下、「輪止め７０」と称する。）がタイヤ車輪５に対向して正しく配置されているか否かを検出する配置判断部６３を備えている。本実施形態においては、カメラ１００と配置判断部６３とによって輪止め装置の配置検出機能を実現しているが、この輪止め装置の配置検出機能については後に詳しく説明する。

【0034】

本実施形態の高所作業車１には、上述した配置判断部６３において輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して正しく配置されていないと判断された場合に警報作動を行う警報装置１０３が設けられている。ここで、本明細書における「警報作動」とは、警報ランプや警報ブザー等を用いて警報を行う作動や、作業装置（例えばジャッキ装置１０、ブーム３０、作業台４０等）の作動を規制する作動を含めた作動を意味する。

【0035】

このような構成の高所作業車１では、目的の作業現場に駐車して所要の作業を行う場合、その作業の開始前（各ジャッキ１０ｆ，１０ｒの作動操作を行う前）に、駐車ブレーキ（パーキングブレーキ）を作動させて左右の後輪５ｒを制動させてから、その駐車路面とタイヤ車輪５の踏み面（トレッド面）との間に楔形状の輪止め７０（図３等を参照）を設置して、車両の逸走防止を図るようになっている。また、本実施形態では、タイヤ車輪５に対して輪止め７０が正しく配置されているか否かを検出する輪止め装置の配置検出装置が備えられている。

【0036】

次に、本実施形態における輪止め装置の配置検出装置の検出対象となる輪止め７０の構造について図３～図１０を参照して説明する。以下では、説明の便宜上、輪止め７０の長さ方向（差し込み方向）を「前後方向」、輪止め７０の幅方向を「左右方向」、輪止め７０の高さ方向を「上下方向」と定めるが、輪止め７０の配置方向を特定するものではない。

【0037】

輪止め７０は、タイヤ車輪５の踏み面５ｔと駐車路面Ｇ（図４を参照）との間に差し込まれる輪止め部材７１と、この輪止め部材７１に設けられた可動式のハンドル９０とを主体に構成されている。

【0038】

輪止め部材７１は、例えば合成樹脂材料（プラスチック材料）を用いて楔形状に形成されている。この輪止め部材７１は、駐車路面に接地される底部をなす接地部７２と、タイヤ車輪５に当接する車輪当接部７３と、最上部を形成する頂部７４と、接地部７２と頂部７４とを繋ぐ背面部７５と、一対の側面部７６とを有している。以下では、図４に示すように、輪止め７０（輪止め部材７１）の前後方向の向きとして、タイヤ車輪５の踏み面５ｔと駐車路面Ｇとの間に差し込まれる側（図中の左側）を「先端側」と呼称し、その反対側（図中の右側）を「基端側」と呼称する。

【0039】

接地部７２には、前後方向に沿って山部と谷部が連続的に形成されることで地面に対する滑り止めをなす滑り止め部７２ａが形成されている。車輪当接部７３は、先端側から基端側に向けて高くなるとともに斜め上方に向けて凹となる湾曲面として形成されており、タイヤ車輪５の踏み面５ｔに当接可能に構成されている。なお、この車輪当接部７３は、一部もしくは全てが傾斜面により形成されていてもよい。背面部７５の下寄りの位置には、輪止め７０を持ち運ぶ際などに作業者が把持する断面Ｔ字形の持ち手７７が突出形成されている。また、この背面部７５の上寄りの位置には、ハンドル９０を支持するための立板状のブラケット部８０が突出形成されている。

【0040】

ブラケット部８０には、図８に示すように、中空円筒状に形成されたボス部８１と、このボス部８１の左右斜め下方に形成された一対のストッパ部（第１ストッパ部８２、第２ストッパ部８３）と、ボス部８１の左右側方に形成された一対の位置決め孔（第１位置決め孔８４、第２位置決め孔８５）とが設けられている。

【0041】

ボス部８１は、前後方向に延びる円筒状に形成され、その中心には挿通孔８１ａが貫通形成されている。この挿通孔８１ａには、ハンドル９０の揺動軸となるボルト８６のボルト軸部８６ａが挿通される。このボルト軸部８６ａの先端側には、このボルト軸部８６ａを挿通孔８１ａから抜け止めするためのナット（緩み止めナット）８７が螺着されている。ストッパ部８２，８３は、前後方向に延びる角柱状に形成されており、その上面側にはハンドル９０を当接させるための座面が形成されている。位置決め孔８４，８５は、ブラケット部８０の表裏に貫通された貫通孔であり、後述のロックピン９３ｂが係合可能（挿入可能）に構成されている。

【0042】

ハンドル９０は、ブラケット部８０にボルト軸部８６ａを介して枢結されるＬ字状のハンドルアーム９１と、このハンドルアーム９１に固定されたグリップ９８とを備えて構成される。

【0043】

ハンドルアーム９１は、合成樹脂材料を用いて一体的に形成されている。このハンドルアーム９１は、左右方向に延びるアーム基体部９２と、このアーム基体部９２の端部からほぼ垂直に屈曲して前後方向に延びるガイド部９５とを有し、全体としてＬ字状に形成されている。アーム基体部９２には、前後方向に貫通する連結孔９２ａ（図９を参照）が形成されており、この連結孔９２ａにボルト軸部８６ａが挿通されている。このアーム基体部９２の連結孔９２ａに挿通されたボルト軸部８６ａを揺動軸として、ハンドル９０全体がブラケット部８０に揺動自在に枢結される。また、アーム基体部９２の略中央には、前後方向に貫通するネジ孔９２ｂ（図９を参照）が形成されており、このネジ孔９２ｂにハンドル９０の位置を固定するためのインデックスプランジャ９３が螺着されている。

【0044】

インデックスプランジャ９３は、公知の機械要素であり、アーム基体部９２に螺着されるボディ９３ａと、このボディ９３ａに摺動自在に設けられて各位置決め孔８４，８５に係合可能なロックピン９３ｂと、このロックピン９３ｂの基端部に設けられてロックピン９３ｂを操作するためのノブ９３ｃとを備えて構成されている。ロックピン９３ｂは、ボディ９３ａ内に内蔵された不図示のバネによって、このボディ９３ａから突出する方向（
位置決め孔８４，８５に係合する方向）に常時付勢されている。このロックピン９３ｂは、ノブ９３ｃをバネの付勢力に抗して引き操作することで当該ロックピン９３ｂの先端部をボディ９３ａ内に引き込む退避位置と、ノブ９３ｃを離して戻し操作することで当該ロックピン９３ｂの先端部をバネの付勢力によってボディ９３ａ内から突出させるロック位置との間で進退自在に構成されている。それにより、ロックピン９３ｂは、ブラケット８０に設けられたストッパ部８２，８３および位置決め孔８４，８５と協働して、ハンドル９０を位置決めするとともに、ハンドル９０の揺動可能な範囲を規制する。

【0045】

ガイド部９５は、輪止め部材７１の差し込み方向と平行な方向（前後方向）に延びる平板状に形成されている。このガイド部９５の内側面９５ａは、タイヤ車輪５の外側面（左右の側面のうち外側にくる方の側面）５ａに当接可能に形成されており、タイヤ車輪５に輪止め７０を設置するときの幅方向の位置決め部として機能する（詳細後述）。また、このガイド部９５の先端側には、後述のカメラ１００（図２、図１１を参照）により検出される被検出体９６が取り付けられている。被検出体９６は、例えば、光の反射部材を付してもよいし、二次元バーコードなどのマーカを付してもよい。

【0046】

グリップ９８は、ハンドル９０の揺動時や、輪止め７０の運搬時、設置時および撤去時などに作業者が把持する部分である。グリップ９８の一端部はアーム基体部９２に固定され、グリップ９８の他端部はガイド部９５に固定されている。このグリップ９８とハンドルアーム９１との間には、グリップ９８を把持するときに手指を挿通可能な空隙９９（図７を参照）が形成されている。

【0047】

かかる構成のハンドル９０は、ブラケット部８０に設けられたボルト軸部８６ａを揺動軸として、アーム基体部９２が第１ストッパ部８２の上面に当接してガイド部９５が輪止め部材７１の幅方向の一方側の側方に配置される第１基準位置（図５を参照）と、アーム基体部９２が第２ストッパ部８３の上面に当接してガイド部９５が輪止め部材７１の幅方向の他方側の側方に配置される第２基準位置（図６を参照）との間で揺動自在に構成されている。ハンドル９０が第１基準位置に揺動すると、インデックスプランジャ９３のロックピン９３ｂと第１位置決め孔８４とが位置整合し、ノブ９３ｃを操作してロックピン９３ｂを第１位置決め孔８４に係合させることで、ハンドル９０が第１基準位置に固定される。ハンドル９０が第２基準位置に揺動すると、インデックスプランジャ９３のロックピン９３ｂと第２位置決め孔８５とが位置整合し、ノブ９３ｃを操作してロックピン９３ｂを第２位置決め孔８５に係合させることで、ハンドル９０が第２基準位置に固定される。このようにハンドル９０を第１基準位置または第２基準位置に揺動させてインデックスプランジャ９３により固定することで、ハンドル９０を第１基準位置と第２基準位置とに選択的に配置することができる。

【0048】

ここで、本実施形態では、ハンドル９０が第１基準位置または第２基準位置にある場合、ガイド部９５の内側面９５ａが輪止め部材７１の側面部７６と平行な状態（左右方向に相対向する状態）に保持され、輪止め部材７１の幅方向の中心位置からガイド部９５の内側面９５ａまでの平面視の距離は、タイヤ車輪５の幅（タイヤ幅）の１／２とほぼ等しくなるように構成されている（図７を参照）。それにより、ハンドル９０を第１基準位置または第２基準位置に揺動させた状態で、ガイド部９５の内側面９５ａをタイヤ車輪５の外側面５ａに当接させると（ガイド部９５の内側面９５ａの位置とタイヤ車輪５の外側面５ａの位置とが合致すると）、輪止め部材７１の幅方向の中心がタイヤ車輪５の幅方向の中心と合致する適正な位置関係となる（輪止め部材７１がタイヤ車輪５の幅方向の中心に位置決めされることになる）。なお、このときハンドル９０は車体２の側面よりも外側に延在することになる。

【0049】

次に、本実施形態の輪止め７０を配置する手順について説明する。まず、輪止め７０の
ハンドル９０を揺動させて、このハンドル９０を対象のタイヤ車輪５の配列位置（外側面５ａの方位）に応じた揺動位置（第１基準位置または第２基準位置）に固定する。具体的には、ハンドル９０のガイド部９５がタイヤ車輪５の外側面５ａ（左側のタイヤ車輪５であれば左側面、右側のタイヤ車輪５であれば右側面）側にくるように、ハンドル９０を第１基準位置または第２基準位置に選択的に揺動させる。こうしてハンドル９０を第１基準位置または第２基準位置に揺動させた後、インデックスプランジャ９３のノブ９３ｃを操作して、ロックピン９３ｂを対応する方の位置決め孔８４，８５に係合させることで、ハンドル９０がその揺動位置に固定される。このように対象のタイヤ車輪５の外側面５ａの方位に合わせてハンドル９０の揺動位置（第１基準位置、第２基準位置）を選択的に切り替えることで、輪止め７０の設置作業を車体２の下方に潜り込むことなくタイヤ車輪５の外側（車体２の左右側方の位置）から容易な姿勢で行うことができるようになる。

【0050】

続いて、輪止め７０を対象のタイヤ車輪５の近傍（駐車路面）に配置して、輪止め部材７１の先端部をタイヤ車輪５の踏み面５ｔに向けて指向させる。次いで、輪止め７０のグリップ９８を把持して、ガイド部９５の内側面９５ａをタイヤ車輪５の外側面５ａに当接させる。そして、そのままガイド部９５をタイヤ車輪５の外側面５ａに当接（摺接）させながら、輪止め部材７１をタイヤ車輪５の踏み面５ｔと駐車路面との間に差し込む。それにより、輪止め７０全体がタイヤ車輪５の外側面５ａ（ガイド部９５とタイヤ車輪５との当接面）に沿って案内されて、輪止め部材７１の幅方向の中心位置とタイヤ車輪５の幅方向の中心位置とが一致した状態で、輪止め部材７１が左右に傾くことなくタイヤ車輪５の外側面５ａに沿って平行に移動し、車輪当接部７３がタイヤ車輪５の踏み面５ｔに当接することになる。このようにハンドル９０のガイド部９５がタイヤ車輪５の外側面５ａに当接した状態で、輪止め部材７１の車輪当接部７３がタイヤ車輪５の踏み面５ｔに当接することで、輪止め７０がタイヤ車輪５に対する適正位置（タイヤ車輪５の幅方向の中心）に設置される。なお、このときハンドル９０は車体２の側面よりも外側に延在することになる。

【0051】

次に、本実施形態の高所作業車１に設けられた輪止め装置の配置検出装置について説明する。本実施形態の輪止め装置の配置検出装置は、図２等に示すように、タイヤ車輪５の周りの画像を取得するカメラ１００と、車体２の前後方向の傾斜角度を検出する車体傾斜検出器１０１と、駐車路面から車体の所定位置までの高さを検出する車高検出器１０２と、車体２に設けられたコントローラ６０の配置判断部６３とを備えて構成されている。

【0052】

カメラ１００（左前輪カメラ１００ＬＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ、右前輪カメラ１００ＲＦ及び右後輪カメラ１００ＲＲ）は、図１１に示すように、車体２の下部において左右の前輪５ｆ及び左右の後輪５ｒの各々に対応して設けられており、上方から対応するタイヤ車輪５を俯瞰する向きに設置されている。そして各カメラは、各々対応するタイヤ車輪５及びタイヤ車輪５の前後を含む周囲の画像を取得し、その画像信号をコントローラ６０へ出力する。ここで、左前輪５ｆに対応して設けられたカメラを左前輪カメラ１００ＬＦ、左後輪５ｒに対応して設けられたカメラを左後輪カメラ１００ＬＲと称する。また、右前輪５ｆに対応して設けられたカメラを右前輪カメラ１００ＲＦと称し、右後輪５ｒに対応して設けられたカメラを右後輪カメラ１００ＲＲと称する。

【0053】

各カメラ１００からコントローラ６０に画像信号が出力されると、配置判断部６３により、各カメラ１００によって取得された画像に基づいて、輪止め７０がタイヤ車輪５の各々に対向して正しく配置されているか否かが判断される。配置判断部６３は、領域設定部６４、画像識別部６５及び輪止め配置判断部６６とを有している。

【0054】

領域設定部６４は、輪止め７０が正しく設置されていると認められる配置の許容範囲（ここでは、輪止め部材７１が駐車路面とタイヤ車輪５の踏み面との間に適切に配置されて
いると認められる許容範囲）を示す許容領域を、カメラ１００によって取得される画像領域内に設定する。例えば図１２（Ａ）に示すように、車体２の下部においてタイヤ車輪５の直上に設けられたカメラ１００によって取得された画像が、図１２（Ｂ）に示す画像領域Ｐのようにタイヤ車輪５の画像（タイヤ画像）ＴＹとその周囲を含んだ画像領域Ｐであった場合、当該画像領域Ｐ内において破線で示す許容領域ＰＲを設定する。ここで、図１２（Ａ）において、破線ＡＯＶはカメラ１００の画角を示している。

【0055】

許容領域ＰＲは、例えばタイヤ車輪５に対する輪止め部材７１の配置を予め試行して決定された領域であって、画像領域Ｐ内において輪止め部材７１の画像が許容領域ＰＲ内に収まっている場合に、輪止め７０が駐車路面Ｇ（図１２（Ａ）参照）とタイヤ車輪５の踏み面との間に正しく配置されていると見なされる。なお、領域設定部６４は、左前輪カメラ１００ＬＦ、右前輪カメラ１００ＲＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ及び右後輪カメラ１００ＲＲの各カメラによって取得された各画像領域内における許容領域を設定する。

【0056】

画像識別部６５は、カメラ１００によって取得された画像において輪止め部材７１を示す画像を識別する。例えば、タイヤ車輪５に対して輪止め部材７１が図１３（Ａ）に示すように配置された場合、図１３（Ｂ）に示す画像領域Ｐのうち、輪止め部材７１を示す画像（輪止め画像）ＣＢの画像を識別する。なお、図１３及び後に参照する図１４～図１６においては輪止め７０のうち輪止め部材７１のみを模式的に図示しており、ハンドル９０の図示は省略している。また、輪止め画像ＣＢを識別する方法については、周知技術を適用することができるため詳しい説明を省略する。なお、画像識別部６５は、左前輪カメラ１００ＬＦ、右前輪カメラ１００ＲＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ及び右後輪カメラ１００ＲＲの各カメラによって取得された各画像領域内における輪止め画像を識別する。

【0057】

輪止め配置判断部６６は、画像識別部６５によって識別された輪止め画像ＣＢと許容領域ＰＲとの位置関係に基づいて輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されているか否かを判断する。具体的には、画像識別部６５によって識別された輪止め部材７１の画像の一部もしくはすべてが許容領域の外に位置していた場合、又は、画像識別部６５が輪止め７０の画像を識別できなかった場合に、輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して路面上に正しく配置されていないと判断する。

【0058】

例えば、図１３（Ｂ）に示す画像領域Ｐにおいて、輪止め画像ＣＢの全体が許容領域ＰＲ内に収まっている状態であれば、輪止め配置判断部６６は、輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面Ｇ（図１３（Ａ）参照）上に正しく配置されていると判断する。これに対して、例えば図１４（Ａ）におけるにカメラ１００によって取得された画像領域Ｐ内において、図１４（Ｂ）に示すように輪止め画像ＣＢの一部が許容領域ＰＲからはみ出している場合、輪止め配置判断部６６は、輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面Ｇ（図１４（Ａ）参照）上に正しく配置されていないと判断する。また、輪止め配置判断部６６は、画像識別部６５が輪止め部材７１の画像を識別できなかった場合、すなわち画像領域Ｐ内に輪止め画像ＣＢが存在しない場合も、輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されていないと判断する。

【0059】

なお、輪止め配置判断部６６は、左前輪カメラ１００ＬＦ、右前輪カメラ１００ＲＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ及び右後輪カメラ１００ＲＲの各カメラによって取得された各画像領域内における許容領域と輪止め画像との位置関係に基づいて、各タイヤ車輪５に対向して各々輪止め７０が駐車路面上に正しく配置されているか否かを判断する。

【0060】

このように、配置判断部６３は、輪止め部材７１の画像に基づいて輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断しているため、図３～図７に示されているハンドル９０を備えていない一般的な輪止めの配置の検出に対しても適用
することができる。

【0061】

図２に戻り、車体傾斜検出器１０１は、車体２の傾斜角度（車体２の前後方向の傾斜角度）を検出して、その検出した傾斜角度に応じた電圧信号（検出信号）をコントローラ６０に出力する。この車体２の傾斜角度は、例えば、車体２が前上がり（頭上げ）になっている状態では正の角度（プラスの角度）となり、車体２が前下がり（頭下げ）になっている状態では負の角度（マイナスの角度）となる。

【0062】

高所作業車１の駐車時において、車体傾斜検出器１０１からコントローラ６０へ検出信号が出力されると、コントローラ６０の領域設定部６４は、検出信号によって示される車体２の傾斜角度をコントローラ６０内の記憶装置に記憶する。その後、ジャッキ装置１０によって車体２が作業時の姿勢（例えば水平となる姿勢）となるように持ち上げ支持（ジャッキアップ）され、作業終了後に再び車体２を路面に降下（ジャッキダウン）させる際に、領域設定部６４は、作業姿勢における車体２の傾斜角度と、記憶装置に記憶されている駐車時の車体２の傾斜角度とに基づいて、予め記憶している許容領域ＰＲを、車体２が作業姿勢になっているときにカメラ１００によって取得された画像領域内において輪止め７０の配置の許容範囲を示す許容領域となるように補正する。

【0063】

例えば、図１５（Ａ）の破線で示すように、駐車路面Ｇに駐車した状態における車体２の傾斜角度がθ_１であり、このときに左前輪カメラ１００ＬＦによって取得された画像領域Ｐ_１における許容領域ＰＲが、例えば図１５（Ｂ－１）に示すような位置にあったとする。ここで、傾斜地で高所作業車１による作業を行う場合は、逸走を防止するために高所作業車１を前下がりとなる向きに駐車させ、前輪側からジャッキアップすることが推奨されるため、図１５（Ｂ－１）においては許容領域ＰＲがタイヤ車輪５（より詳細には左前輪５ｆ）の前側に設定されている。

【0064】

これに対して、図１５（Ａ）の実線で示すように、ジャッキ装置１０の作動によって車体２が作業姿勢になったときの車体２の傾斜角度がθ_２であった場合、領域設定部６４は、傾斜角度θ_１とθ_２との差に基づいて、図１５（Ｂ－２）に示すように、車体２が作業姿勢になっているときに取得された画像領域Ｐ_２内において許容領域ＰＲ’となるように許容領域ＰＲを補正する。この補正後の許容領域ＰＲ’は、車体２のジャッキアップに伴って左前輪カメラ１００ＬＦが駐車路面Ｇ（図１５（Ａ）参照）から離れた分だけ許容領域ＰＲよりも小さくなり、かつ、左前輪カメラ１００ＬＦの画角や駐車路面Ｇに対する左前輪カメラ１００ＬＦの向きの変化による影響により、許容領域の長手方向の長さが後方（図１５（Ｂ－２）中、右方向）へ圧縮されている。

【0065】

このように、高所作業車１が傾斜地に駐車した後、ジャッキ装置１０により車体２が作業姿勢となるようにジャッキアップされた場合は、許容領域が駐車時における車体２の傾斜角度と作業姿勢における車体２の傾斜角度とに基づいて許容領域が補正される。これにより、車体２を作業姿勢の状態から再び路面にジャッキダウンさせる際に、輪止めが車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断することができる。

【0066】

図２に戻り、車高検出器１０２は、地上から車両２の所定位置までの高さを検知して、その検出した車体２の高さに応じた電圧信号（検出信号）をコントローラ６０に出力する。ここで、本実施形態では「車両２の所定位置」を車体２の底面としている。

【0067】

高所作業車１の駐車時において、車高検出器１０２からコントローラ６０へ検出信号が出力されると、コントローラ６０の領域設定部６４は、検出信号によって示される車体２の高さをコントローラ６０内の記憶装置に記憶する。その後、ジャッキ装置１０によって車体２が作業時の姿勢（例えば水平となる姿勢）となるようにジャッキアップされ、作業
終了後に再び車体２を路面にジャッキダウンさせる際に、領域設定部６４は、作業姿勢における車体２の高さと、記憶装置に記憶されている駐車時における車体２の高さとに基づいて、予め記憶している許容領域ＰＲを、車体２が作業姿勢になっているときにカメラ１００によって取得された画像領域内において輪止め７０の配置の許容範囲を示す許容領域となるように補正する。

【0068】

例えば、図１６（Ａ）の破線で示すように、高所作業車１が駐車したときに車高検出器１０２によって検出された車体２の高さがＨ_１であり、このときに左前輪カメラ１００ＬＦによって取得された画像領域Ｐ_１における許容領域ＰＲが、例えば図１６（Ｂ－１）に示すような位置にあったとする。ここで、図１６（Ｂ－１）においては許容領域ＰＲがタイヤ車輪５（より詳細には前輪５ｆ）の前側に設定されている。

【0069】

そして、図１６（Ａ）の実線で示すように、ジャッキ装置１０の作動によって車体２が作業姿勢になったときの車体２の高さがＨ_２であった場合、領域設定部６４は、車体２の高さＨ_１とＨ_２との差に基づいて、図１６（Ｂ－２）に示すように、車体２が作業姿勢になっているときに取得された画像領域Ｐ_２内において許容領域ＰＲ’となるように許容領域ＰＲを補正する。この補正後の許容領域ＰＲ’は、左前輪カメラ１００ＬＦが駐車路面Ｇ（図１６（Ａ）参照）から離れた分だけ許容領域ＰＲよりも小さくなり、かつ、左前輪カメラ１００ＬＦの画角の影響により許容領域の長手方向の長さが若干、後方（図１６（Ｂ－２）中、右方向）へ圧縮されている。

【0070】

このように、高所作業車１が傾斜地に駐車した後、ジャッキ装置１０により車体２が作業姿勢となるようにジャッキアップされた場合は、許容領域が駐車時における車体２の高さと作業姿勢における車体２の高さとに基づいて許容領域が補正される。これにより、車体２を作業姿勢の状態から再び路面にジャッキダウンさせる際に、輪止めが車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断することができる。

【0071】

なお、図１５及び図１６では、左前輪カメラ１００ＬＦによって取得された画像領域内における許容領域の補正について図示しているが、右前輪カメラ１００ＲＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ及び右後輪カメラ１００ＲＲによって取得された各画像領域内における許容領域についても同様に補正を行うことができる。

【0072】

図２に戻り、警報装置１０３は、輪止め配置判断部６６においていずれかの車輪５に対向して輪止め７０が路面上に正しく配置されていないと判断された場合に、警報ランプや警報ブザー等を用いて警報を行う。ここで、警報装置１０３による警報作動にとどまらず、例えば全周囲画像を表示するための表示装置１１３に警告メッセージを表示してもよい。

【0073】

さらに、表示装置１１３に各車輪５ごとに輪止め７０が正しく配置されているか否かを表示してもよい。この場合、例えば図１３（Ｂ）に示したように輪止め７０がタイヤ車輪５に対して正しく配置されていると判断された場合は、輪止め７０が適正配置になっていることを示す画像を表示装置１１３に表示し、図１４（Ｂ）に示したように輪止め７０がタイヤ車輪５に対して正しく配置されていないと判断された場合は、輪止め７０が不適正配置になっていることを示す画像を表示装置１１３に表示し、画像識別部６５において輪止め部材７１の画像が識別できなかった場合は、輪止め７０が存在していないことを示す画像を表示装置１１３に表示してもよい。

【0074】

また、作動制御部６１は、輪止め配置判断部６６においてすべての車輪５に対向して輪止め７０が路面上に正しく配置されていると判断された場合、ジャッキ装置１０（より厳密にはジャッキシリンダ１１）の伸縮作動を許可し、そうでなかった場合にはジャッキ装
置１０の伸縮作動を規制する。ここで、ジャッキ装置１０の作動規制は、ジャッキ操作が行われても作動制御部６１がその操作信号を受け付けないようにする、あるいは、作動制御部６１がジャッキ操作に基づく操作信号を受け付けたとしてもジャッキシリンダ１１に対応する電磁比例制御バルブＶ１を電磁駆動しないようにする、など作動制御部６１に対して動作制限が課されるようにすることにより行われる。

【0075】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。

【0076】

例えば、上述した配置判断部６３では、輪止め部材７１の画像に基づいて輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断していたが、これに限らず、図３～図７に示したハンドル９０（より詳細にはガイド部９５及びグリップ９８）の画像に基づいて輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断してもよい。

【0077】

この場合、領域設定部６４は、輪止め部材７１が駐車路面とタイヤ車輪５の踏み面との間に適切に配置されていると認められるときのハンドル９０の位置の許容範囲を、許容領域としてカメラ１００によって取得される画像領域内に設定する。例えば図１７（Ａ）に示すように、車体２の下部においてタイヤ車輪５の直上に設けられたカメラ１００によって取得された画像領域Ｐにおいて破線で示す許容領域ＰＲを設定する。

【0078】

また、画像識別部６５は、カメラ１００によって取得された画像においてハンドル９０（より詳細にはガイド部９５及びグリップ９８）を示す画像を識別する。例えば、図１７（Ａ）に示す画像領域Ｐにおいて、画像識別部６５は輪止め７０の画像のうち、ハッチングで示すガイド部９５及びグリップ９８の部分の画像ＨＮを輪止め画像として識別する。

【0079】

さらに輪止め配置判断部６６は、画像識別部６５によって識別された輪止め画像ＨＮと許容領域ＰＲとの位置関係に基づいて輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されているか否かを判断する。ここで、例えば図１７（Ａ）に示すように、画像領域Ｐにおいて、許容領域ＰＲ内に輪止め画像ＨＮが収まっている状態であれば、輪止め配置判断部６６は、輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されていると判断する。

【0080】

これに対して、例えば図１７（Ｂ）に示すように、画像領域Ｐ内において輪止め画像ＨＮの一部が許容領域ＰＲからはみ出している場合、輪止め配置判断部６６は、輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されていないと判断する。また、輪止め配置判断部６６は、識別画像識別部６５がハンドル９０（より詳細にはガイド部９５及びグリップ９８）を示す画像を識別できなかった場合、すなわち画像領域Ｐ内に輪止め画像ＨＮが存在しない場合も、輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されていないと判断する。

【0081】

なお、図１７に示した例では、ハンドル９０の画像に基づいて輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されているか否かを判断していたが、例えば図７に示した被検出体９６の上面にマーカ（例えば二次元バーコードなど）を付し、このマーカが検知できた場合に輪止め７０がタイヤ車輪５に対向して駐車路面上に正しく配置されていると判断してもよい。

【0082】

また、輪止め７０がタイヤ車輪５に対する適正位置（タイヤ車輪５の幅方向の中心）に設置されたときに、ハンドル９０は車体２の側面よりも外側に延在する場合、カメラ１００（左前輪カメラ１００ＬＦ、右前輪カメラ１００ＲＦ、左後輪カメラ１００ＬＲ及び右
後輪カメラ１００ＲＲ）は必ずしも車体２の下部においてタイヤ車輪５を上方から俯瞰するように設置する必要はなく、例えば図１８に示す左前輪カメラ１００ＬＦ’、右前輪カメラ１００ＲＦ’、左後輪カメラ１００ＬＲ’及び右後輪カメラ１００ＲＲ’のように、車体２の上方側面から各タイヤ車輪５の周囲を俯瞰するように設置してもよい。また、これに限らず、例えば図１８において全周囲画像を生成するために設けられた左サイドカメラ１１１Ｌ及び右サイドカメラ１１１Ｒによって取得された画像（車体２の左右側において少なくとも車体２の前端部及び後端部を含む画像）を流用してもよい。この場合、輪止めの配置を検出するための専用カメラを設置する必要が無いため、消費電力の増加を抑え、専用カメラを設置するためのスペースを確保する必要がなくなる。

【0083】

また、高所作業車１の積載量に応じて車体２の高さが変動する場合、領域設定部６４において、車体２をジャッキアップする前に車高検出器１０２によって検出された車体２の高さに応じて許容領域を補正するようにしてもよい。このように構成することで、高所作業車１の積載量が変化した場合であっても、輪止めが車輪に対向して路面上に正しく配置されているか否かを判断することができる。

【0084】

また、前述したように、傾斜地で高所作業車１による作業を行う場合は、逸走を防止するために高所作業車１を前下がりとなる向きに駐車させ、前輪側からジャッキアップすることが推奨されるため、タイヤ車輪５の前側に許容領域ＰＲを設定していたが、車体傾斜検出器１０１によって検出された角度の正負（プラス／マイナス）に応じて許容領域ＰＲをタイヤ車輪５の前側に設定するか、後ろ側に設定するかを切り替えてもよい。例えば、車体傾斜検出器１０１が正の角度（プラスの角度）を検出した場合は車体２が前上がり（頭上げ）になっている状態なのでタイヤ車輪５の後ろ側に許容領域ＰＲを設定し、負の角度（マイナスの角度）を検出した場合は車体２が前下がり（頭下げ）になっている状態なのでタイヤ車輪５の前側に許容領域ＰＲを設定するとよい。このように、傾斜地における車体の向きに応じて許容領域ＰＲの位置を切り替えることで、より逸走が生じにくい輪止めの配置を検出することができる。

【0085】

上記実施形態では、本発明に係る車両（作業車両）として、トラックマウント式の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、クレーン車などの他の作業車両や、ダンプトラックなどの運搬車両等に適用してもよい。また、上記実施形態では、電気駆動型（バッテリ駆動型）の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の高所作業車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の高所作業車であってもよい。

【符号の説明】

【0086】

１ 高所作業車
２ 車体
５ タイヤ車輪
５ａ 外側面
５ｔ 踏み面
１０ ジャッキ装置
２７ 下部操作装置
４５ 上部操作装置
６０ コントローラ
６１ 作動制御部
６２ 画像処理部
６３ 配置判断部
６４ 領域設定部
６５ 画像識別部
６６ 輪止め配置判断部
７０ 輪止め
７１ 輪止め部材
９０ ハンドル
９５ ガイド部（案内部）
９６ 検出体
９８ グリップ
１００ カメラ
１００ＬＦ 左前輪カメラ
１００ＬＲ 左後輪カメラ
１００ＲＦ 右前輪カメラ
１００ＲＲ 右後輪カメラ
１０１ 車体傾斜検出器
１０２ 車高検出器
１０３ 警報装置
Ｇ 駐車路面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】