特開 2023-8505 自走式柱検査装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023008505

(43)【公開日】2023-01-19

(54)【発明の名称】自走式柱検査装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20230112BHJP

   E04G 23/02 20060101ALI20230112BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

E04G23/02 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021112122

(22)【出願日】2021-07-06

(71)【出願人】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】林 敏也

【テーマコード（参考）】

2E176

3C707

【Ｆターム（参考）】

2E176BB38

3C707AS14

3C707CS08

3C707ES03

3C707HS27

3C707HT11

3C707KT02

3C707KT04

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】作業者の負担を軽減できる自走式柱検査装置を提供する。
【解決手段】自走式柱検査装置は、複数の車輪を有する駆動部と、車輪を介して地面から鉛直方向の上方に延びる柱に挟着する本体部と、柱を撮像する撮像装置と、を備え、本体部は、鉛直方向に延びる軸を中心に開閉自在なクランプ部と、クランプ部を開閉させる第１モータと、を備え、クランプ部は、軸から水平方向に延びる第１クランプ部と、第１クランプ部と対向する第２クランプ部と、を有し、第１クランプ部と第２クランプ部との間は、柱が配置される挟持空間であり、駆動部は、転動面の一部が挟持空間に配置されて柱の外周面に当接する複数の車輪と、柱に沿って車輪を鉛直方向に転動させる複数の第２モータと、を有し、車輪は、転動面の一部が第１クランプ部及び第２クランプ部よりも鉛直方向の下方に突出し、地面を転動可能となっている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の車輪を有する駆動部と、
前記車輪を介して、地面から鉛直方向の上方に延びる柱に挟着する本体部と、
前記本体部に固定され、前記柱を撮像する撮像装置と、
を備え、
前記本体部は、
前記鉛直方向に延びる軸を中心に開閉自在なクランプ部と、
前記クランプ部を開閉させる第１モータと、
を備え、
前記クランプ部は、
前記軸から水平方向に延びる第１クランプ部と、
前記軸から水平方向に延び、かつ前記第１クランプ部と対向する第２クランプ部と、
を有し、
前記第１クランプ部と前記第２クランプ部との間は、前記柱が配置される挟持空間であり、
前記駆動部は、
前記第１クランプ部及び前記第２クランプ部に回転自在に支持され、かつ転動面の一部が前記挟持空間に配置されて前記柱の外周面に当接する複数の前記車輪と、
前記柱に沿って前記車輪を前記鉛直方向に転動させる複数の第２モータと、
を有し、
前記車輪は、前記転動面の一部が前記第１クランプ部及び前記第２クランプ部よりも前記鉛直方向の下方に突出し、前記地面を転動可能となっている
自走式柱検査装置。

【請求項2】

複数の前記車輪は、平面視で前記柱を中心に周方向に等間隔で配置されている
請求項１に記載の自走式柱検査装置。

【請求項3】

前記本体部は、前記クランプ部に固定される少なくとも１つ以上の補助輪を有し、
前記補助輪は、前記鉛直方向に延在する軸を中心に回動自在であり、
複数の前記車輪のうち少なくとも１つは、前記本体部よりも前記鉛直方向の下方に突出する突出量が他の前記車輪の突出量よりも小さい挟持専用車輪であり、
前記補助輪は、前記挟持専用車輪の近傍に配置されている
請求項１又は請求項２に記載の自走式柱検査装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自走式柱検査装置に関する。

【背景技術】

【0002】

標識や配電線を支持する柱は、破損や腐食等がないか定期的に検査されている。柱の検査方法は、柱の外側からの目視による非破壊検査が一般的である。また、柱の上部を視認する際、作業者は梯子を利用する必要がある。よって、作業者の負担を軽減すべく、下記特許文献において、検査ロボットが提案されている。検査ロボットは、柱に抱着可能なクランプを有している。また、検査ロボットは、柱に沿って昇降可能となっている。さらに、検査装置は、柱の外観を撮像する撮像装置を有している。よって、作業者は、ロボットが撮像した画像を見て破損等の有無を判断すればよく、作業者の負担が軽減される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－３７２１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献のロボットは、クランプで柱を抱着できる位置まで、ロボットを移動させる必要がある。検査ロボットは重く、ロボットを移動させる作業者の負担が大きい。

【0005】

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、作業者の負担を軽減できる自走式柱検査装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の目的を達成するため、本開示の一態様に係る自走式柱検査装置は、複数の車輪を有する駆動部と、前記車輪を介して、地面から鉛直方向の上方に延びる柱に挟着する本体部と、前記本体部に固定され、前記柱を撮像する撮像装置と、を備える。前記本体部は、前記鉛直方向に延びる軸を中心に開閉自在なクランプ部と、前記クランプ部を開閉させる第１モータと、を備える。前記クランプ部は、前記軸から水平方向に延びる第１クランプ部と、前記軸から水平方向に延び、かつ前記第１クランプ部と対向する第２クランプ部と、を有する。前記第１クランプ部と前記第２クランプ部との間は、前記柱が配置される挟持空間である。前記駆動部は、前記第１クランプ部及び前記第２クランプ部に回転自在に支持され、かつ転動面の一部が前記挟持空間に配置されて前記柱の外周面に当接する複数の前記車輪と、前記柱に沿って前記車輪を前記鉛直方向に転動させる複数の第２モータと、を有する。前記車輪は、前記転動面の一部が前記第１クランプ部及び前記第２クランプ部よりも前記鉛直方向の下方に突出し、前記地面を転動可能となっている。

【0007】

自走式柱検査装置は、複数の車輪が地面を転動し、走行できる。よって、自走式柱検査装置は、作業者に搬送されることなく、自ら柱の近くまで移動することができる。また、クランプ部が開閉自在なため、車輪が地面に当接した状態で、自ら柱に挟着することができる。そして、車輪が柱を転動することで、自走式柱検査装置は、柱を登って柱の上部を撮像することができる。以上から、本開示の自走式柱検査装置によれば、作業者がクランプで柱を抱着できる位置まで運ぶ必要がない。

【0008】

上記の自走式柱検査装置の望ましい態様として、複数の前記車輪は、平面視で前記柱を中心に周方向に等間隔で配置されている。

【0009】

これによれば、柱をバランス良く挟着できる。よって、柱に挟着している状態での自走式柱検査装置の姿勢が安定する。このため、撮像装置によって撮像された画像は詳細となり、再度撮像し直すということが回避される。

【0010】

上記の自走式柱検査装置の望ましい態様として、前記本体部は、前記クランプ部に固定される少なくとも１つ以上の補助輪を有する。前記補助輪は、前記鉛直方向に延在する軸を中心に回動自在である。複数の前記車輪のうち少なくとも１つは、前記本体部よりも前記鉛直方向の下方に突出する突出量が他の前記車輪の突出量よりも小さい挟持専用車輪である。前記補助輪は、前記挟持専用車輪の近傍に配置されている。

【0011】

これによれば、自走式柱検査装置が挟持専用車輪を引きずりながら走行する、ということが回避される。また、補助輪があるため、クランプ部が地面に当接する可能性、言い換えると、自走式柱検査装置がクランプ部を引きずりながら走行する、ということも回避される。さらに、補助輪は転動する向きが変わるため、補助輪を引きずりながら走行する可能性が極めて小さい。よって、自走式柱検査装置の移動速度が向上する。

【発明の効果】

【0012】

本開示の自走式柱検査装置は、地面を走行し、自らクランプ部で柱を挟着できる位置まで移動する。よって、作業者の負担が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施形態の自走式柱検査装置の鉛直方向の上方から斜視した斜視図である。

【図2】図２は、実施形態の自走式柱検査装置の鉛直方向の上方から平面視した平面図である。

【図3】図３は、図１のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視断面図である。

【図4】図４は、図１のＩＶ－ＩＶ線矢視断面図である。

【図5】図５は、実施形態の自走式柱検査装置の走行を説明するための平面図である。

【図6】図６は、実施形態の自走式柱検査装置が柱に向かって地面を走行している状態の平面図である。

【図7】図７は、実施形態のクランプ部が開いた状態の平面図である。

【図8】図８は、実施形態の第１クランプ部と第２クランプ部との間に柱が配置された状態の平面図である。

【図9】図９は、実施形態のクランプ部が閉じ、柱に挟着した状態の平面図である。

【図10】図１０は、図９の自走式柱検査装置を側方から視た図である。

【図11】図１１は、実施形態の自走式柱検査装置が登っている状態を側方から視た図である。

【図12】図１２は、変形例の自走式柱検出装置の平面図である。

【図13】図１３は、ＸＩＶ－ＸＩＶ線矢視断面図である。

【図14】図１４は、変形例の自走式柱検出装置の直進を示す平面図である。

【図15】図１５は、変形例の自走式柱検出装置の旋回を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

【0015】

（実施形態）
図１は、実施形態の自走式柱検査装置の鉛直方向の上方から斜視した斜視図である。図２は、実施形態の自走式柱検査装置の鉛直方向の上方から平面視した平面図である。図３は、図１のＩＩＩ－ＩＩＩ線矢視断面図である。図４は、図１のＩＶ－ＩＶ線矢視断面図である。図５は、実施形態の自走式柱検査装置の走行を説明するための平面図である。図６は、実施形態の自走式柱検査装置が柱に向かって地面を走行している状態の平面図である。図７は、実施形態のクランプ部が開いた状態の平面図である。図８は、実施形態の第１クランプ部と第２クランプ部との間に柱が配置された状態の平面図である。図９は、実施形態のクランプ部が閉じ、柱に挟着した状態の平面図である。図１０は、図９の自走式柱検査装置を側方から視た図である。図１１は、自走式柱検査装置が登っている状態を側方から視た図である。

【0016】

図１に示すように、自走式柱検査装置１００は、本体部１と、複数の車輪２１を有する駆動部２と、柱を撮像する撮像装置３と、制御部４と、バッテリ５とを備える。本体部１は、柱２００に挟着するクランプ部１０と、クランプ部１０を開閉させる第１モータ１１と、を備える。クランプ部１０は、水平方向に延在する板状の部品である。

【0017】

図２に示すように、平面視した場合、クランプ部１０の中央部には、鉛直方向に貫通する円形状の穴（以下、挟持空間Ｓ１と称する）が設けられている。この挟持空間Ｓ１は、検査対象となる柱２００が配置される空間である。クランプ部１０の内周面１０ａは、柱２００の軸Ｏ１を中心とする円形状を成している。また、クランプ部１０の内周面１０ａの径は、柱２００の外径よりも大きい。よって、柱２００への挟着時、クランプ部１０の内周面１０ａは柱２００の外周面を当接しないようになっている。

【0018】

クランプ部１０は、平面視した場合、第１モータ１１の軸Ｏ２からから右回り方向に延びる第１クランプ部１２と、軸Ｏ２から左回り方向に延びる第２クランプ部１３と、を有する。第１クランプ部１２と第２クランプ部１３とは、互いに水平方向に配置されて対向している。なお、第１クランプ部１２の延在する方向の両端部のうち、軸Ｏ２が配置される方を基部１２ａと称し、反対側を先端部１２ｂと称する。同様に、第２クランプ部１３の延在する方向の両端部のうち、軸Ｏ２が配置される方を基部１３ａと称し、反対側を先端部１３ｂと称する。

【0019】

図３に示すように、第１クランプ部１２の基部１２ａは、第２クランプ部１３の基部１３ａの上方に重ねられている。第１クランプ部１２の基部１２ａには、鉛直方向に貫通する嵌合穴１２ｃが設けられている。また、第２クランプ部１３の基部１３ａには、鉛直方向に貫通する固定穴１３ｃが設けられている。嵌合穴１２ｃ及び固定穴１３ｃは、それぞれ、平面視で円形状を成している。また、嵌合穴１２ｃは、固定穴１３ｃよりも大径となっている。

【0020】

第１モータ１１は、円柱状の本体部１１ａと、鉛直方向に延在する出力軸１１ｂと、を備えている。第１モータ１１は、本体部１１ａからみて出力軸１１ｂが鉛直方向の下方を指すように配置されている。第１クランプ部１２の嵌合穴１２ｃに、第１モータ１１の本体部１１ａが嵌合している。第２クランプ部１３の固定穴１３ｃに、出力軸１１ｂが嵌合している。これにより、第１クランプ部１２と第２クランプ部１３は、第１モータ１１を介して連結している。そして、第１モータ１１が駆動すると、軸Ｏ２を中心に第２クランプ部１３が回動し、クランプ部１０が開閉する。なお、平面視した場合、図２に示すように、クランプ部１０の内周面１０ａが円弧状を成している場合を、クランプ部１０の初期状態と称する。

【0021】

また、クランプ部１０が初期状態の場合、第１クランプ部１２の先端部１２ｂと第２クランプ部１３の先端部１３ｂとの間には、隙間Ｓ２が設けられている。よって、初期状態からクランプ部１０がさらに閉じるという動作を実施することができる。

【0022】

図２に示すように、クランプ部１０の内周面１０ａは、第１クランプ部１２の第１内周面１２ｄと、第２クランプ部１３の第２内周面１３ｄと、から構成される。第１内周面１２ｄと第２内周面１３ｄとには、径方向外側に窪む車輪収容部１４が４つ設けられている。車輪収容部１４は、車輪２１が収容される空間である。車輪収容部１４は、軸Ｏ１を中心に等間隔で配置されている。つまり、第１クランプ部１２及び第２クランプ部１３に対し、２つずつ車輪収容部１４が設けられている。この車輪収容部１４は、平面視で、仮想経線Ｌ１に沿って窪んでいる。車輪収容部１４は、鉛直方向の上方及び下方に開口している。図４に示すように、第１クランプ部１２及び第２クランプ部１３は、車輪収容部１４の近傍に内部収容空間１５が設けられている。

【0023】

図４に示すように、駆動部２は、軸２０と車輪２１と第２モータ２２とを備える。軸２０と車輪２１と第２モータ２２は、車輪収容部１４ごとに設けられている（図２参照）。よって、駆動部２は、軸２０と車輪２１と第２モータ２２を、それぞれを４つずつ備えている。

【0024】

図２に示すように、軸２０は、平面視で、柱２００の軸Ｏ１から径方向に延びる仮想経線Ｌ１に対し、直交するように延在している（仮想線Ｌ２を参照）。図４に示すように、軸２０の長さ方向の中央部は、車輪収容部１４内に配置されている。そして、軸２０の両端部は、車輪収容部１４の側壁に回動自在に支持されている。車輪２１の中央部は、車輪収容部１４内に配置され、軸２０に固定されている。第２モータ２２は、第１クランプ部１２及び第２クランプ部１３の内部収容空間１５内に配置されている。そして、第２モータ２２の出力軸２２ａは、軸２０と同軸状に配置されて軸２０の端部と連結している。

【0025】

図２に示すように、車輪２１は、転動面２１ａの一部がクランプ部１０の内周面１０ａ（第１クランプ部１２の第１内周面１２ｄ及び第２クランプ部１３の第２内周面１３ｄ）よりも径方向内側に突出している。また、クランプ部１０の初期状態の場合、挟持空間Ｓ１に柱２００が配置されると、車輪２１の転動面２１ａは、柱２００の外周面に当接するように配置されている。よって、クランプ部１０が初期状態からさらに閉じるように動作すると、４つの車輪２１がそれぞれ柱２００の方に押し付けられる。これにより、クランプ部１０は、車輪２１を介して柱２００に挟着するようになる。また、クランプ部１０が柱２００に挟着した状態で第２モータ２２が駆動すると、車輪２１が柱２００の外周面を転動し、自走式柱検査装置１００が柱２００に沿って鉛直方向に移動する。

【0026】

また、図４に示すように、車輪２１は、転動面２１ａの一部がクランプ部１０の下面１０ｂよりも下方に突出している。よって、自走式柱検査装置１００を地面に載置した場合、４つの車輪２１の転動面２１ａは地面（図４の仮想線Ｌ３を参照）に当接する。よって、第２モータ２２が駆動すると車輪２１が地面を転動し、自走式柱検査装置１００が走行する。

【0027】

次に、自走式柱検査装置１００の走行方法について説明するが、説明の都合上、図５に示すように、４つの車輪２１のうち、第１クランプ部１２の先端部１２ｂ寄りに配置された車輪２１を第１車輪２１Ａと称する。第１クランプ部１２の基部１２ａ寄りに配置された車輪２１を第２車輪２１Ｂと称する。第２クランプ部１３の基部１３ａ寄りに配置された車輪２１を第３車輪２１Ｃと称する。第２クランプ部の先端部１３ｂ寄りに配置された車輪２１を第４車輪２１Ｄと称する。また、クランプ部１０の開閉状態が初期状態の場合、挟持空間Ｓ１の中央部から視て、第１車輪２１Ａが配置される方向を第１方向Ｘ１と称する。同様に、挟持空間Ｓ１の中央部から視て、第２車輪２１Ｂが配置される方向を第２方向Ｘ２、第３車輪２１Ｃが配置される方向を第３方向Ｘ３、第４車輪２１Ｄが配置される方向を第４方向Ｘ４と称する。

【0028】

図５に示すように、第１方向Ｘ１又は第３方向Ｘ３に自走式柱検査装置１００を移動させる場合、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃを第１方向Ｘ１又は第３方向Ｘ３に転動させる。また、第２車輪２１Ｂ及び第４車輪２１Ｄは転動させない。これによれば、第２車輪２１Ｂ及び第４車輪２１Ｄが地面を擦りながら、自走式柱検査装置１００が第１方向Ｘ１又は第３方向Ｘ３に走行する。一方で、第２方向Ｘ２又は第４方向Ｘ４に自走式柱検査装置１００を移動させる場合、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄを第２方向Ｘ２又は第４方向Ｘ４に転動させる。また、第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃは転動させない。これによれば、第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃが地面を擦りながら、自走式柱検査装置１００が第２方向Ｘ２又は第４方向Ｘ４に走行する。このように自走式柱検査装置１００は、自ら走行する機能を有している。よって、自走式柱検査装置１００を移動させる他の装置を用意する必要がないし、作業者が自走式柱検査装置１００を移動させる必要もない。なお、上記した走行方法は、主な走行方法であり、そのほかの走行方法も可能である。

【0029】

図１、図２に示すように、撮像装置３は、第１クランプ部１２の上面に設置された第１撮像装置３１と、第２クランプ部１３の上面に設置された第２撮像装置３２と、を備えている。第１撮像装置３１及び第２撮像装置３２は、それぞれ挟持空間Ｓ１の方を向く撮像部（不図示）を有し、柱の外周面を撮像している。また、撮像装置３は、撮像したデータを記憶する記憶部を有している。よって、作業者は撮像データから柱２００を検査することができる。

【0030】

制御部４は、第１クランプ部１２の内部収容空間１５（図４参照）に格納されている。制御部４は、第１モータ１１、第２モータ２２、撮像装置３の動作を制御する装置である。本実施形態の制御部４は、衛星航法システム（以下、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）と称する）を有している。これにより、制御部４は、ＧＰＳから自走式柱検査装置１００の位置を把握する。また、制御部４は、検査対象となる柱２００が掲載された地図データを有している。なお、地図データには、柱２００の高さ情報が含まれている。よって、自走式柱検査装置がどの程度柱を登ればいいのか把握することができる。制御部４は、自走式柱検査装置１００の位置と検査対象となる柱２００との位置を比較し、自走式柱検査装置１００を柱２００に向かって走行させたり、若しくは自走式柱検査装置１００を柱２００に挟着させたりするように制御している。バッテリ５は、撮像装置３、制御部４、第１モータ１１、及び第２モータ２２に電力を供給するものであり、第２クランプ部１３の内部空間（不図示）に格納されている。

【0031】

次に、実施形態の自走式柱検査装置１００の動作例を説明する。図６に示すように、自走式柱検査装置１００は、地面に載置された状態で起動する。クランプ部１０の開閉状態は、初期状態となっている。本実施形態においては、自走式柱検査装置１００に対し、第４方向Ｘ４に柱２００が配置されている。よって、第２車輪２１Ｂ及び第４車輪２１Ｄが地面を転動し、自走式柱検査装置１００は、第２車輪２１Ｂ及び第４車輪２１Ｄを引きずりながら、柱２００に向かって走行する（図６の矢印Ａ１参照）。

【0032】

柱２００に近くまで移動した場合、第２車輪２１Ｂ及び第４車輪２１Ｄの転動が停止し、第１モータ１１が駆動する。図７に示すように、第１モータ１１の出力軸１１ｂと連結する第２クランプ部１３が第１クランプ部１２と離隔するように移動し（図７の矢印Ａ２を参照）、クランプ部１０が開いた状態となる。次に、第２車輪２１Ｂと第３車輪２１Ｃとが転動し、自走式柱検査装置１００が柱２００の方に走行する（図７の矢印Ａ３を参照）。この結果、図８に示すように、第１クランプ部１２と第２クランプ部１３との間に柱２００が配置される。

【0033】

次に、第１モータ１１が駆動する。これにより、第２クランプ部１３は、第１クランプ部１２と近接するように移動する（図８の矢印Ａ４を参照）。これにより、図９に示すように、クランプ部１０が閉じた状態となり、各車輪２１が柱２００の外周面に当接する。また、クランプ部１０が初期状態よりも閉じるように第１モータ１１が駆動する。これにより、４つの車輪２１が柱２００の外周面に押し付けられ、クランプ部１０が柱２００に挟着する。

【0034】

次に、図１０に示すように、クランプ部１０が柱２００に挟着した状態で、撮像装置３は、柱２００の外周面を撮像し始める。また、各第２モータ２２が駆動し、車輪２１のそれぞれが柱２００の外周面を転動する。これにより、図１１に示すように、自走式柱検査装置１００が柱２００を登り始める（矢印Ａ５を参照）。よって、撮像装置３による撮像個所は、柱２００の根元部分から次第に上方となる。そして、所定の高さ上昇したら、撮像装置３は撮像を停止し、各車輪２１が逆回転し、自走式柱検査装置１００が柱２００に沿って下降する。

【0035】

そして、各車輪２１が地面に着いた場合に各車輪２１が停止する。そして、第１モータ１１が駆動し、クランプ部１０が開いた状態となる。次に、第２車輪２１Ｂと第３車輪２１Ｃとが転動し、第１クランプ部１２と第２クランプ部１３との間に、柱２００が配置されない状態となるように、自走式柱検査装置１００が移動する。そして、第２車輪２１Ｂと第３車輪２１Ｃとが転動を停止し、その後、第１モータ１１が駆動してクランプ部１０が初期状態となる。そして、自走式柱検査装置１００は、次の検査対象となる柱２００に向かって走行する。自走式柱検査装置１００は、次の検査対象の柱２００の近くまで走行したら、上記したて順で同じ動作を行う。よって、実施形態の自走式柱検査装置１００によれば、複数の柱２００の外周面の撮像データを得ることができる。

【0036】

以上、実施形態の自走式柱検査装置１００は、複数の車輪２１を有する駆動部２と、車輪２１を介して、地面から鉛直方向の上方に延びる柱２００に挟着する本体部１と、本体部１に固定され、柱２００を撮像する撮像装置３と、を備える。本体部１は、鉛直方向に延びる軸Ｏ２を中心に開閉自在なクランプ部１０と、クランプ部１０を開閉させる第１モータ１１と、を備える。クランプ部１０は、軸Ｏ２から水平方向に延びる第１クランプ部１２と、軸Ｏ２から水平方向に延び、かつ第１クランプ部１２と対向する第２クランプ部１３と、を有する。第１クランプ部１２と第２クランプ部１３との間は、柱２００が配置される挟持空間Ｓ１である。駆動部２は、第１クランプ部１２及び第２クランプ部１３に回転自在に支持され、かつ転動面２１ａの一部が挟持空間Ｓ１に配置されて柱２００の外周面に当接する複数の車輪２１と、柱２００に沿って車輪２１を鉛直方向に転動させる複数の第２モータ２２と、を有する。車輪２１は、転動面２１ａの一部が第１クランプ部１２及び第２クランプ部１３よりも鉛直方向の下方に突出し、地面を転動可能となっている。

【0037】

実施形態の自走式柱検査装置１００は、自ら、クランプ部１０で柱２００に挟着できる位置まで移動する。よって、作業者が自走式柱検査装置１００を柱２００の近くまで移動させる、という作業が不要となり、作業者の負担が軽減される。

【0038】

また、実施形態の自走式柱検査装置１００において、複数の車輪２１は、平面視で柱２００を中心に周方向に等間隔で配置されている。

【0039】

これによれば、柱２００をバランス良く挟着でき、柱２００に挟着している場合の自走式柱検査装置１００の姿勢が安定する。よって、撮像装置３によって撮像された画像は詳細であり、再度撮像し直すということが回避される。

【0040】

（変形例）
図１２は、変形例の自走式柱検出装置の平面図である。図１３は、ＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ線矢視断面図である。図１４は、変形例の自走式柱検出装置の直進を示す平面図である。図１５は、変形例の自走式柱検出装置の旋回を示す平面図である。

【0041】

次に変形例の自走式柱検査装置１００Ａについて説明する。図１２に示すように、変形例の自走式柱検査装置１００Ａは、２つの補助輪４０を備えている点で、実施形態の自走式柱検査装置１００と相違する。図１３に示すように、変形例の自走式柱検査装置１００Ａは、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃにおけるクランプ部１０の下面１０ｂからの突出量が、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄよりも小さい点で、実施形態の自走式柱検査装置１００と相違する。以下、相違点に絞って自走式柱検査装置１００Ａを説明する。

【0042】

２つの補助輪４０は、第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃの近傍に配置されている。詳細には、図１２に示すように、２つの補助輪４０は、第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃの外周側に配置される。図１３に示すように、補助輪４０は、クランプ部１０の下面１０ｂの凹部１６に設けられた車輪である。また、補助輪４０は、支持部４１に支持されている。支持部４１は、鉛直方向に延在する軸Ｏ３を中心に回動自在にクランプ部１０に固定されている。よって、補助輪４０は、転動する向きが変わるようになっている。

【0043】

補助輪４０は、クランプ部１０の下面１０ｂよりも下方に突出する突出量がＨ１となっている。軸２０Ａと軸２０Ｂと軸２０Ｃと軸２０Ｄは、互いに同じ高さとなるように配置されている。第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄは、互いに同径である。第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄは、クランプ部１０の下面１０ｂよりも下方に突出する突出量がＨ２となっている。突出量Ｈ１は、突出量Ｈ２と同じである。一方で、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃは、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄよりも小径となっている。以上から、自走式柱検査装置１００Ａは、地面に載置された場合、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄと２つの補助輪４０とが地面に当接し、第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃは地面に当接しない。よって、自走式柱検査装置１００Ａが第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃを引きずりながら走行する、ということが回避される。また、補助輪４０によりクランプ部１０が地面に当接しない。つまり、自走式柱検査装置１００Ａがクランプ部１０を引きずりながら走行する、ということも回避される。さらに、補助輪４０は転動する向きが変わるため、自走式柱検査装置１００Ａが補助輪４０を引きずりながら走行する可能性が極めて小さい。よって、自走式柱検査装置１００Ａの移動速度が向上する。

【0044】

なお、軸Ｏ１までの距離に関し、軸２０Ａと軸２０Ｃは、軸２０Ｂと軸２０Ｄよりも近い。このため、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃは、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄよりも小径であるものの、柱２００に挟着する際、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄと共に柱２００に当接する。つまり、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃは、挟持専用車輪となっている。そして、上記した変形例であっても、柱２００に挟着している場合の自走式柱検査装置１００の姿勢が安定する。この結果、撮像装置３によって撮像された画像は詳細であり、再度撮像し直すということが回避される。

【0045】

つぎに、変形例の自走式柱検査装置１００Ａの走行方法について説明する。図１４に示すように、自走式柱検査装置１００Ａは、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄとの転動により、第２方向Ｘ２又は第４方向Ｘ４に走行する。また、走行方向を変える場合、第１モータ１１が駆動してクランプ部１０の開閉状態を変える。例えば、図１５に示すように、第４方向Ｘ４に走行中、クランプ部１０を閉じた場合、第４車輪２１Ｄの向きが第１方向Ｘ１に傾く。よって、自走式柱検査装置１００Ａは、第１方向Ｘ１の方に旋回しつつ走行する（矢印Ｂ１参照）。逆に、クランプ部１０を開いた場合、第４車輪２１Ｄの向きが第３方向Ｘ３に傾く。よって、自走式柱検査装置１００Ａは、第３方向Ｘ３の方に旋回しつつ走行する（破線の矢印Ｂ２参照）。なお、上記した走行方法は代表的な方法であり、その他の方法によって走行してもよい。

【0046】

以上、変形例の自走式柱検査装置１００Ａの本体部１は、クランプ部１０に固定される少なくとも１つ以上の補助輪４０を有する。補助輪４０は、鉛直方向に延在する軸Ｏ３を中心に回動自在である。複数の車輪２１のうち少なくとも１つは、本体部１よりも鉛直方向の下方に突出する突出量Ｈ３が他の車輪の突出量Ｈ１、Ｈ２よりも小さい挟持専用車輪である。補助輪４０は、挟持専用車輪の近傍に配置されている。

【0047】

変形例の自走式柱検査装置１００Ａによれば、移動速度が向上する。

【0048】

なお、上記した変形例において、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃを地面に当接させないため、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃを第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄよりも小径となっているが、本開示はこれに限定されない。例えば、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃは、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄと同径としつつ、軸２０Ａと軸２０Ｃを、軸２０Ｂと軸２０Ｄよりも上方に配置してもよい。これによっても第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃの突出量Ｈ３は、第２車輪２１Ｂ及び第４車輪２１Ｄの突出量Ｈ２よりも小さくなる。よって、第１車輪２１Ａ及び第３車輪２１Ｃは地面に当接しない。また、この例によれば、軸Ｏ１までの距離に関し、軸２０Ａ及び軸２０Ｃと、軸２０Ｂ及び軸２０Ｄとは同じ距離に配置される。つまり、柱２００に挟着する際、第１車輪２１Ａと第３車輪２１Ｃは、柱２００に挟着する際、第２車輪２１Ｂと第４車輪２１Ｄと共に柱２００に当接する。よって、柱２００に挟着している場合の自走式柱検査装置１００の姿勢が安定する。

【0049】

以上、実施形態と変形例の自走式柱検出装置について説明したが、本開示の自走式柱検査装置はこれに限定されない。例えば、実施形態等では、車輪２１を４つ備えているが、柱２００に挟着するためには少なくとも３つ以上備えていればよい。よって、本開示の自走式柱検査装置は、３つや５以上であってもよい。また、車輪２１は、柱２００の軸Ｏ１を中心に周方向に等間隔で配置されていなくてもよい。また、撮像装置は、クランプ部１０の上面に設置されたレールに沿って周方向に移動可能に設けられていてもよい。また、実施形態の自走式柱検出装置は、制御部４により各装置の動作が制御されているが、本開示は、作業者がリモート用コントローラを操作し、自走式柱検出装置が作業者の指示を受けて動作するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0050】

１００、１００Ａ 自走式柱検査装置
２００ 柱
１ 本体部
２ 駆動部
３ 撮像装置
４ 制御部
５ バッテリ
１０ クランプ部
１１ 第１モータ
１２ 第１クランプ部
１３ 第２クランプ部
１２ａ、１３ａ 基部
１２ｂ、１３ｂ 先端部
１４ 車輪収容部
１５ 内部収容空間
２０ 軸
２１ 車輪
２２ 第２モータ
４０ 補助輪

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】