特開 2023-85254 表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023085254

(43)【公開日】2023-06-20

(54)【発明の名称】表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 17/05 20110101AFI20230613BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20230613BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20230613BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALN20230613BHJP

【ＦＩ】

G06T17/05

G09B29/10 A

G01C21/26 A

G08G1/0968

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023030803

(22)【出願日】2023-03-01

(62)【分割の表示】P 2017249677の分割

【原出願日】2017-12-26

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 集会名：第４５回 東京モーターショー２０１７ 開催日：平成２９年１０月２５日

(71)【出願人】

【識別番号】000005016

【氏名又は名称】パイオニア株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】下平 真武

(72)【発明者】

【氏名】菊地 貴

(72)【発明者】

【氏名】永田 英記

(72)【発明者】

【氏名】橋本 拡昌

(72)【発明者】

【氏名】住田 純

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼▲浜▼ 伸一郎

(72)【発明者】

【氏名】大石 智也

(57)【要約】      （修正有）

【課題】点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる表示制御装置を提供する。
【解決手段】表示制御装置１は、ライダ２が点群情報を取得し、ライダ２が点群情報を取得し、表示制御部３が点群情報に基づく画像を表示部４に表示させる際に、点群情報に含まれる地物に対して予め定められた属性基づいて点群情報に基づく画像のうち地物に対応する部分の表示態様を変更する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に配置され、画像を表示させる表示装置であって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、
取得した点群情報を表示する表示部と、
前記表示部に表示された点群情報を、前記点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様に加工して表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする表示制御装置。

【請求項2】

自動運転可能な移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、
前記移動体が前記自動運転中である場合に、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させることを特徴とする表示制御装置。

【請求項3】

移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、
前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ及び距離に基づいて色彩またはコントラストを変化させるように表示させ、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、
ことを特徴とする表示制御装置。

【請求項4】

前記地物には、白線、ガードレール、縁石が含まれていることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項5】

移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、
前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ方向に沿って色彩が移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、
ことを特徴とする表示制御装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、前記地物の属性が、静的地物か動的地物かで表示態様が異なることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項7】

移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法であって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、
取得した点群情報を表示する表示工程と、
前記表示工程で表示された点群情報を、前記点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様に加工して表示させる表示制御工程と、
を含むことを特徴とする表示制御方法。

【請求項8】

自動運転可能な移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法あって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、
前記移動体が前記自動運転中である場合に、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御工程は、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させることを特徴とする表示制御方法。

【請求項9】

移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法あって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、
前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御工程は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ及び距離に基づいて色彩またはコントラストを変化させるように表示させ、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、
ことを特徴とする表示制御方法。

【請求項10】

移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法あって、
前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、
前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、
前記表示制御工程は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ方向に沿って色彩が移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、
ことを特徴とする表示制御方法。

【請求項11】

請求項７から１０のうちいずれか一項に記載の表示制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする表示制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示部に画像を表示する表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、レーザレーダを用いて、車両の前方等の検出領域（すなわち、物体を検出するための対象となる領域）に存在する物体上の複数の点に対して３次元空間上の位置を取得し、その物体を認識する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、前記位置が取得された点をクラスタリングしてクラスタ点群を取得し、そのクラスタ点群に係る測定量の時間的変動に基づき、クラスタ点群に対応する物体を識別することとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１５１０４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したように、レーザレーダ（以下、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）とも称する）は、移動体としての車両等の周辺に存在する物体の認識に用いられている。しかしながら、レーザレーダによって取得された情報（所謂点群情報）は、このような物体の認識以外に利用されてはいない。

【0005】

一方で、今後自動運転機能を搭載した車両において、自動運転中の移動時間におけるエンタテインメント性の向上が期待されている。しかし、レーザレーダによって取得された情報を、エンタテインメント性の向上に利用するという思想は、従来は存在していなかった。

【0006】

本発明が解決しようとする課題としては、所謂点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることが一例として挙げられる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体に配置され、画像を表示させる表示装置であって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、取得した点群情報を表示する表示部と、前記表示部に表示された点群情報を、前記点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様に加工して表示させる表示制御部と、を備えることを特徴としている。
請求項２に記載の発明は、自動運転可能な移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、前記移動体が前記自動運転中である場合に、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させることを特徴としている。
請求項３に記載の発明は、移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ及び距離に基づいて色彩またはコントラストを変化させるように表示させ、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、ことを特徴としている。
請求項５に記載の発明は、移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置であって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得部と、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ方向に沿って色彩が移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、ことを特徴としている。

【0008】

請求項７に記載の発明は、移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法であって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、取得した点群情報を表示する表示工程と、前記表示工程で表示された点群情報を、前記点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様に加工して表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴としている。
請求項８に記載の発明は、自動運転可能な移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法あって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、前記移動体が前記自動運転中である場合に、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、前記表示制御工程は、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させることを特徴としている。
請求項９に記載の発明は、移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法あって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、前記表示制御工程は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ及び距離に基づいて色彩またはコントラストを変化させるように表示させ、前記地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、ことを特徴としている。
請求項１０に記載の発明は、移動体に配置された表示部に画像を表示させる表示制御装置で実行される表示制御方法あって、前記移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得する点群情報取得工程と、前記点群情報取得部で取得した前記点群情報に基づいて、当該点群情報に含まれる所定の地物に対応する部分を当該地物に対して予め定められた属性に応じて決定される表示態様とした画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、を含み、前記表示制御工程は、前記地物に対応する部分を、当該地物の高さ方向に沿って色彩が移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させる、ことを特徴としている。

【0009】

請求項１１に記載の発明は、請求項７から１０のうちいずれか一項に記載の表示制御方法を、コンピュータにより実行させることを特徴としている。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１の実施例にかかる表示制御装置のブロック構成図である。

【図2】図１に示された表示制御装置が記憶する地物データ構造の例を示した表である。

【図3】図１に示された表示制御装置の表示動作のフローチャートである。

【図4】図１に示された表示制御装置の表示態様の例である。

【図5】本発明の第２の実施例にかかる表示制御装置と記憶装置とからなるシステムの概略構成図である。

【図6】図５に示されたサーバ装置の機能構成図である。

【図7】図５に示された表示制御装置のブロック構成図である。

【図8】本発明の第３の実施例にかかる表示制御装置のブロック構成図である。

【図9】図８に示された表示制御装置における距離ごとの色の設定例である。

【図10】図８に示された表示制御装置における高さごとの色の設定例である。

【図11】図７に示された表示制御装置の表示動作のフローチャートである。

【図12】本発明の変形例のブロック構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の一実施形態にかかる表示制御装置を説明する。本発明の一実施形態にかかる表示制御装置は、点群情報取得部が移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得し、表示制御部が点群情報に基づく画像を前記表示部に表示させる際に、当該点群情報に含まれる地物に対して予め定められた属性に基づいて当該点群情報に基づく画像のうち当該地物に対応する部分の表示態様を変更する。このようにすることにより、点群情報に含まれる地物に応じて表示態様を変化させることができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。

【0012】

また、表示制御部は、地物の属性が、道路に沿って設けられているものである場合、地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させてもよい。このようにすることにより、道路に沿って設けられているものについて、走行状態をイメージした、または、奥行き感をイメージした表示態様とすることができる。

【0013】

また、道路に沿って設けられているものには、白線、ガードレール、縁石が含まれていてもよい。このようにすることにより、表示制御部は、地物として白線、ガードレール、縁石を認識した場合に、それらの部分について進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示される表示態様とすることができる。

【0014】

また、表示制御部は、地物の属性が、所定の高さ以上であるものである場合、地物に対応する部分を、当該地物の高さ方向に沿って色彩が変化または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示させてもよい。このようにすることにより、高層ビル等の所定以上の高さがある地物については、その高さを生かした表示態様とすることができる。

【0015】

また、所定以上の高さを有するものには、建築物、樹木、電柱が含まれていてもよい。このようにすることにより、地物としてビル、樹木、電柱を認識した場合に、それらの部分について地物の高さ方向に沿って色彩が変化または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示される表示態様とすることができる。

【0016】

また、表示制御部は、地物の属性が、静的地物か動的地物かで表示態様が異なっていてもよい。このようにすることにより、白線やビル等の静的地物と他車両（周辺車両）や人物等の動的地物とを異なる表示態様とすることができる。

【0017】

また、本発明の一実施形態にかかる表示制御方法は、点群情報取得工程で移動体の周囲の地物を複数の点により表した点群情報を取得し、表示制御工程で前記点群情報に基づく画像を前記表示部に表示させる際に、当該点群情報に含まれる所定の地物に対して予め定められた属性に基づいて、当該点群情報に基づく画像のうち当該地物に対応する部分の表示態様を変更する。このようにすることにより、点群情報に含まれる地物に応じて表示態様を変化させることができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。

【0018】

また、上述した表示制御方法をコンピュータにより実行させる表示制御プログラムとしてもよい。このようにすることにより、コンピュータを利用して点群情報に含まれる地物に応じて表示態様を変化させることができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。

【実施例0019】

本発明の第１の実施例にかかる表示制御装置を図１～図４を参照して説明する。表示制御装置１は、図１に示したように、ライダ２と、表示制御部３と、表示部４と、記憶部５と、を備えている。また、図１に示した表示制御装置１は、移動体の例として自動車等の車両に搭載されているものとする。また、本実施例で説明する車両は、常時自律的に走行可能な自動運転車両又は自動運転と手動運転を切り替え可能な車両とする（本実施例では、これらを総称して自動運転車両と呼ぶ）。

【0020】

点群情報取得部としてのライダ２は、車両の周囲に存在する物体を認識するためのセンサであり、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）とも表記される。ライダ２は、レーザ光等の光を照射してその光の反射光により、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置や形状等を三次元の点群として認識する公知のセンサである。したがって、ライダ２で取得された点群は、車両の周囲に存在する建物や道路等の構造物を含む地物を複数の点により三次元状に表した情報（点群情報）となる。尚、ライダ２は、車両が走行している道路上の標識や道路に沿って存在する建築物や街路樹等の地物以外にも、車両の周辺に存在する人物や他車両等を認識してもよい。

【0021】

表示制御部３は、ライダ２が取得した点群情報を、ライダ２が点群情報を取得した状態の座標系（車両座標系）から点群情報を表示させる表示部４に表示するための座標系（表示座標系）に変換する。車両座標系とは車両（ライダ２）を基準とした座標系である。表示座標系とは、表示部４上に定義されている二次元の座標系である。表示制御部３は、この点群情報における三次元の車両座標系から二次元の表示座標系へ変換する。この座標変換はいわゆるビュー座標系からスクリーン座標系への変換等の周知の座標変換方法を用いることができる。

【0022】

また、表示制御部３は、上記座標系が変換された画像に含まれる地物の属性を判定し、判定された地物の属性に応じた表示態様となるように加工を施して表示部４に出力する。

【0023】

表示部４は、表示制御部３で加工された点群情報に基づく画像を表示する。表示部４は、例えば車両内のセンターコンソール等に設置されているモニタ画面やＨＵＤ（Head-Up Display）等で構成することができる。また、表示部４は、車両内に設置されているものに限らず、例えば搭乗者が所有する携帯端末等に表示させるようにしてもよい。また、表示部４は、表示制御装置１が設けられた車両のフロントガラスやドアガラス、サンルーフガラス等の車両が有するガラス部であってもよい。このように、表示部４は、車両内に固定されている表示装置や投影等により表示可能な部位に限らず、車内に持ち込まれている端末等でもよく、つまりは車両に配置されていればよい。

【0024】

記憶装置としての記憶部５は、表示制御装置１が搭載されている車両が自律的に走行可能な程度の詳細な情報が含まれる地図データ及び地物データ５ａが記憶されている。地物データ５ａ（地物データ構造）の例を図２に示す。

【0025】

図２に示した表には、地物ＩＤ５ａ１、位置５ａ２、名称５ａ３、表示態様５ａ４が地物毎に設定されている。地物ＩＤ５ａ１は地物毎に設定される固有の番号である。位置５ａ２は当該地物の位置を緯度経度で示している。名称５ａ３はビル名、街路樹、電柱、白線、ガードレール、縁石等のその地物の固有の名称や一般名称を示している。表示態様５ａ４は各地物毎の表示態様を示している。ここで、地物ＩＤ５ａ１、位置５ａ２、名称５ａ３は地物の属性となる。

【0026】

次に、上述した構成の表示制御装置１における動作（表示制御方法）について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３に示したフローチャートは表示制御部３で実行される。したがって、表示制御部３をＣＰＵ等を有するマイクロコンピュータ等で構成することで、表示制御方法を実行する表示制御プログラムとすることができる。

【0027】

まず、ステップＳ１１において、表示制御装置１が搭載されている車両が自動運転中であるか否かを判定し、自動運転中である場合はステップＳ１２に進み、自動運転中でない場合は本フローチャートを終了する。つまり、本フローチャートは、自動運転中に実行されるものとする。但し、センターコンソールに設けた表示部等、運転に支障がない部位に表示する場合は、手動運転中であってもステップＳ１２以降を実行してよい。

【0028】

次に、表示制御部３は、ライダ２が検出した点群情報を取得し（ステップＳ１２）、記憶部５に記憶された地物データ５ａに基づいて、点群情報に含まれる地物の属性を判定する（ステップＳ１３）。属性の判定は、例えば記憶部５に記憶されている地図データとステップＳ１２で取得した点群情報とをマッチングし、点群情報に対する地物を特定する。そして、特定された地物に対して、地図データに含まれる当該地物の位置や名称と地物データ５ａに含まれる当該地物の位置や名称を比較することで、当該地物の属性を判定する。

【0029】

次に、表示制御部３は、図２に示した地物データ５ａに基づいて、ステップＳ１３で判定した各地物の属性に応じた表示態様を決定する（ステップＳ１４）。そして、表示制御部３は、点群情報に基づく画像を、当該画像における地物に対して、ステップＳ１４で決定された表示態様で表示部４に表示させる（ステップＳ１５）。即ち、点群情報に含まれる所定の地物に対して予め定められた属性に基づいて、点群情報に基づく画像のうち当該地物に対応する部分の表示態様を変更している。また、図２に示した地物データ５ａに設定された表示態様５ａ４が、点群情報に基づく画像を表示させる際に用いられる情報として、当該画像に含まれる地物に対応する部分の表示態様を示す情報となっている。

【0030】

以上の説明から明らかなように、ステップＳ１２が点群情報取得工程、ステップＳ１３、Ｓ１４が表示制御工程となる。

【0031】

ここで、上述した構成の表示制御装置１における表示態様の例を図４を参照して説明する。図４上段は、ライダ２が車両前方について取得した点群情報の例である。図４上段について、地物Ｔ１として縁石が車線に沿って設けられている。また、車線沿いには地物Ｔ２として街路樹（樹木）が設けられている。更に、進行方向の奥には地物Ｔ３、Ｔ４としてビルがある。このビルは所定の高さ以上であるものとする。

【0032】

図４下段は、図４上段内で検出された地物等の表示態様を変更した例である。図４下段について、図４上段で縁石である地物Ｔ１の部分は、所定の色彩または色彩や光を表現した図形が道路の進行方向に沿って移動（矢印ＡＲ）するような表示態様Ｐ１となる。また、樹木である地物Ｔ２の部分は、凸形状や矩形等の図形を高さ方向に並べて、樹木をデフォルメした形状の表示態様Ｐ２となる。また、ビルである地物Ｔ３、Ｔ４の部分は、その縁部において、高さ方向に色彩または色彩や光を表現した図形が移動するような表示態様Ｐ３となる。

【0033】

なお、道路に沿って設けられているものとしては、縁石に限らず、ガードレール、白線であってもよい。また、図２の地物データ５ａには、縁石や白線といった区別をつけずに「道路に沿って設けられているもの」という名称を付与してもよい。また、所定の高さ以上であるものとしては、ビル等の建築物に限らず、樹木、電柱であってもよい。また、建築物、樹木といった区別をつけずに「所定の高さ以上であるもの」という名称を付与してもよい。この所定の高さは適宜定めればよい。

【0034】

本実施例によれば、表示制御装置１は、ライダ２が点群情報を取得し、表示制御部３が点群情報に基づく画像を表示部４に表示させる際に、点群情報に含まれる地物に対して予め定められた属性に基づいて点群情報に基づく画像のうち地物に対応する部分の表示態様を変更する。このようにすることにより、点群情報に含まれる地物に応じて表示態様を変化させることができる。したがって、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。

【0035】

また、表示制御部３は、属性が縁石等の道路に沿って設けられているものと判定した場合、地物に対応する部分を、進行方向に沿って色彩の移動または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示される表示態様としている。このようにすることにより、道路に沿って設けられているものについて、走行状態をイメージした、または、奥行き感をイメージした表示態様とすることができる。

【0036】

また、表示制御部３は、属性がビル等の所定以上の高さを有するものと判定した場合は、地物に対応する部分を、当該地物の高さ方向に沿って色彩が変化または色彩や光等を表現した図形が移動するように表示される表示態様としてもよい。このようにすることにより、高層ビル等の所定以上の高さがある地物については、その高さを生かした表示態様とすることができる。

【0037】

また、地物データ５ａは、車両の周囲の地物を複数の点により表した点群情報に基づく画像を表示させる際に、その画像に含まれる地物に対応する部分の表示態様５ａ４を含んでいる。このようにすることにより、この地物データ５ａを参照することで、点群情報に基づく画像を表示させる際の地物の表示態様の決定を容易にすることができる。したがって、点群情報に含まれる地物に応じて表示態様を変化させることができ、点群情報を利用して、エンタテインメント性を向上させることができる。

【0038】

また、地物データ５ａには、地物の名称５ａ３を更に含んでもよい。このようにすることにより、地物の名称に基づいて表示態様を定めることができる。

【0039】

なお、上記した実施例では地物の属性として、道路に沿って設けられているもの（白線、縁石、ガードレール等）や所定以上の高さを有するもの（ビル、街路樹（樹木）、電柱）を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。当該地物が静的地物か動的地物かという情報を属性として設定してもよい。静的地物としては、例えば白線や建築物等が挙げられる。動的地物としては周辺車両、人物等が挙げられる。静的地物と動的地物の識別は、地図データと点群情報とをマッチングした場合にマッチングした地物は地図上にあることから静的地物とし、マッチングしないものは動的地物として判定すればよい。

【実施例0040】

次に、本発明の第２の実施例にかかる表示制御装置を図５～図７を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

【0041】

第１の実施例では、地物データ５ａは、予め表示制御装置１の記憶部５に記憶されていたが、本実施例では、地物データがサーバ装置１０から配信されるようになっている。図５に本実施例の概略構成図を示す。即ち、本実施例においてはサーバ装置１０が記憶装置として機能する。

【0042】

本実施例にかかる記憶装置としてのサーバ装置１０は、図５に示したように、インターネット等のネットワークＮを介して自動運転車両である車両Ｃに搭載されている端末装置としての表示制御装置１Ａと通信可能となっている。サーバ装置１０の機能的構成を図６に示す。サーバ装置１０は、制御部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、を備えている。

【0043】

制御部１１は、サーバ装置１０のＣＰＵ（Central Processing Unit）が機能し、サーバ装置１０の全体制御を司る。制御部１１は、表示制御装置１Ａからの要求に応じて、記憶部１３に記憶されている地物データ１３ａから必要な領域の地物データを読み出して、通信部１２を介して表示制御装置１Ａに配信する。

【0044】

通信部１２は、サーバ装置１０のネットワークインターフェース等が機能し、表示制御装置１Ａが出力した要求情報等を受信する。また、制御部１１が地物データ１３ａから読み出した地物データを表示制御装置１Ａに送信する。

【0045】

記憶部１３は、サーバ装置１０のハードディスク等の記憶装置が機能し、地物データ１３ａが記憶されている。なお、サーバ装置１０は、地物データ１３ａの配信に限らず、自動運転に利用する地図データ有し、当該地図データを車両へ配信してもよい。

【0046】

図７に本実施例にかかる表示制御装置１Ａのブロック構成を示す。図７に示したブロック構成は、図１に対して、通信部６が追加されており、表示制御部３が表示制御部３Ａに変更されている点が異なる。

【0047】

通信部６は、表示制御部３Ａが出力した要求情報等をサーバ装置１０に送信する。また、サーバ装置１０から配信された地物データを受信する。

【0048】

表示制御部３Ａにおいて、座標変換、属性判定、表示態様の加工等の処理は、第１の実施例と同様である。表示制御部３Ａはこれらに加えて、通信部６を介した地物データの要求及び通信部６が受信した地物データの記憶部５への格納を行う。地物データの要求は、例えば車両Ｃに搭載された不図示のＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が取得した現在位置に基づいて行えばよい。

【0049】

本実施例によれば、サーバ装置１０は、車両Ｃに設けられた表示制御装置１Ａに、地物データを出力する通信部１２を備えている。このようにすることにより、車両Ｃに対して地物データを配信することができる。したがって、車両Ｃは、地物データを予め有する必要が無く、車両Ｃが有する記憶装置の容量を削減することができる。また、地物データ５ａの更新も容易に行うことができる。