特開 2023-86241 自律走行型掃除機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023086241

(43)【公開日】2023-06-22

(54)【発明の名称】自律走行型掃除機

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20230615BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 K

A47L9/28 E

A47L9/28 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021200621

(22)【出願日】2021-12-10

(71)【出願人】

【識別番号】399048917

【氏名又は名称】日立グローバルライフソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】荒井 貴啓

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 亮

(72)【発明者】

【氏名】菅井 正寛

【テーマコード（参考）】

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B057DA03

3B057DA04

3B057DA07

3B057DE02

3B057DE06

(57)【要約】      （修正有）

【課題】ダストケースの集塵状態によって掃除が中止されることを抑制する。
【解決手段】本発明は、駆動輪及び駆動輪を駆動する走行モータを備えた掃除機本体と、掃除機本体に備えられ、ごみを集塵するダストケースと、掃除機本体に備えられ、吸引力を発生させるファンモータと、走行モータファンモータを制御する制御装置とを備える。ダストケースには集塵されたごみの量を検出する塵埃センサが備えられる。制御装置は、掃除中において塵埃センサがごみの満杯を検知した場合には、駆動輪を停止させ、ファンモータの回転速度を増加させてダストケースに集塵されたごみを圧縮し、ごみを圧縮後、塵埃センサがごみの満杯を検知しない場合には、駆動輪を動作させて掃除を実行するようにした。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動輪及び前記駆動輪を駆動する走行モータを備えた掃除機本体と、前記掃除機本体に備えられ、ごみを集塵するダストケースと、前記掃除機本体に備えられ、吸引力を発生させるファンモータと、前記走行モータ、前記ファンモータを制御する制御装置とを備えた自律走行型掃除機であって、
前記ダストケースには集塵されたごみの量を検出する塵埃センサを備え、
前記制御装置は、掃除中において前記塵埃センサがごみの満杯を検知した場合には、前記駆動輪を停止させ、前記ファンモータの回転速度を増加させて前記ダストケースに集塵されたごみを圧縮し、ごみを圧縮後、前記塵埃センサがごみの満杯を検知しない場合には、前記駆動輪を動作させて掃除を実行することを特徴とする自律走行型掃除機。

【請求項2】

請求項１において、
前記制御装置は、ごみを圧縮後、前記塵埃センサがごみの満杯を検知した場合には、ごみが満杯であることを報知する報知処理を実行することを特徴とする自律走行型掃除機。

【請求項3】

請求項２において、
前記掃除機本体に表示部を備え、
前記表示部にごみが満杯であることを報知することを特徴とする自律走行型掃除機。

【請求項4】

請求項１において、
前記制御装置は、掃除中において前記塵埃センサがごみの満杯を検知し、ごみを圧縮後、前記塵埃センサがごみの満杯を検知しない場合には、ごみがもうすぐ満杯となることを報知する報知処理を実行することを特徴とする自律走行型掃除機。

【請求項5】

請求項４において、
前記掃除機本体に表示部を備え、
前記表示部にもうすぐごみが満杯であることを報知することを特徴とする自律走行型掃除機。

【請求項6】

請求項４又は５において、
前記掃除機本体に通信手段を備え、
前記自律走行型掃除機は前記通信手段により情報端末装置と通信可能であり、
前記制御装置は、前記通信手段を介して前記情報端末装置にもうすぐごみが満杯である表示情報を送信することを特徴とする自律走行型掃除機。

【請求項7】

請求項１において、
前記ダストケースと前記ファンモータとの間には集塵フィルタを備え、
前記塵埃センサは、ごみを吸い込む吸口部から前記集塵フィルタに至る流路内において前記集塵フィルタからの距離を変えて複数設置され、
前記制御装置は、前記複数の塵埃センサの検知により前記ダストケースに集塵されたごみの満杯率を判断することを特徴とする自律走行型掃除機。

【請求項8】

請求項７において、
前記掃除機本体に通信手段を備え、
前記自律走行型掃除機は前記通信手段により情報端末装置と通信可能であり、
前記制御装置は、前記通信手段を介して前記情報端末装置に前記ダストケースに集塵されたごみの満杯率の表示情報を送信することを特徴とする自律走行型掃除機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行して掃除を行う自律走行型掃除機に関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行型掃除機として、例えば特許文献１に記載の技術がある。特許文献１では、通常モードと、ペット飼育環境に応じたペットモードとを選択して実行可能となっている。

【0003】

ペットモードが選択された場合には、清掃開始から所定時間経過したか否かを判断し、所定時間経過していれば、掃除機の走行を停止し、回転ブラシを逆回転させて回転ブラシに絡みついたペットの毛などを取り除く処理を実行する。回転ブラシに絡みついたペットの毛を除去後、送風機の回転速度を増加させ、ごみの圧縮処理を実行し、ダストケースが満杯になるのを遅らせるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－３９５７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、清掃開始から所定時間経過後、ごみの圧縮処理を実行するようにしているので、所定時間経過前にダストケースが満杯であることを検知すると、自律走行型掃除機は掃除を中止してしまうといった課題があった。特に、ペットの毛は、容積に対する密度が低いため、所定時間経過前にダストケースが満杯であることを検知し易くなる。また、特許文献１は、ごみの圧縮処理を実行しているが、圧縮処理後、自律走行型掃除機を再び走行させるものではなかった。このため、掃除が途中で中止されるものであった。

【0006】

さらに、特許文献１に記載の技術においては、ダストケースの状態を事前に報知する機能が無く、掃除の途中にダストケースが満杯になると掃除を完了できないといった課題があった。

【0007】

本発明の目的は、上記課題を解決し、ダストケースの集塵状態によって掃除が中止されることを抑制する自律走行型掃除機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するために本発明は、駆動輪及び前記駆動輪を駆動する走行モータを備えた掃除機本体と、前記掃除機本体に備えられ、ごみを集塵するダストケースと、前記掃除機本体に備えられ、吸引力を発生させるファンモータと、前記走行モータ、前記ファンモータを制御する制御装置とを備えた自律走行型掃除機であって、前記ダストケースには集塵されたごみの量を検出する塵埃センサを備え、前記制御装置は、掃除中において前記塵埃センサがごみの満杯を検知した場合には、前記駆動輪を停止させ、前記ファンモータの回転速度を増加させて前記ダストケースに集塵されたごみを圧縮し、ごみを圧縮後、前記塵埃センサがごみの満杯を検知しない場合には、前記駆動輪を動作させて掃除を実行することを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ダストケースの集塵状態によって自律走行型掃除機が掃除を中止してしまうことを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機を示す外観斜視図である。

【図2】本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機を示す底面図である。

【図3】本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機から上ケースを取り外した状態を示す斜視図である。

【図4】図１のＩＶ－ＩＶ線断面図である。

【図5】本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機を示す制御ブロック図である。

【図6】本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機の動作フローである。

【図7】本発明の実施例２に係るユーザー報知の処理フローである。

【図8】本発明の実施例３に係る自律走行型掃除機と情報端末装置の通信状態を示す模式図である。

【図9】本発明の実施例３に係る情報端末装置の表示例である。

【図10】本発明の実施例４に係るダストケースに集塵されたごみの量を判定する動作フローである。

【図11】ダストケースがもうすぐ満杯となる状態を促す表示画面の一例を示す図である。

【図12】掃除の途中でダストケースが満杯となる状態を促す表示画面の一例を示す図である。

【図13】ダストケースが満杯となり、ごみ捨てを促す表示画面の一例を示す図である。

【図14】ダストケースがもうすぐ満杯となる状態を促す表示画面の一例を示す図である。

【図15】掃除の予約を設定する画面の一例を示す図である。

【図16】掃除の予約完了時にもうすぐダストケースが満杯となる状態を促す表示画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施例１について添付の図面を参照しつつ説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、同様の説明は繰り返さない。

【0012】

本発明の各種の構成要素は必ずしも個々に独立した存在である必要はなく、一の構成要素が複数の部材から成ること、複数の構成要素が一の部材から成ること、或る構成要素が別の構成要素の一部であること、或る構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複すること、などを許容する。

【実施例0013】

図中、天井側を上、床面側を下、自律走行型掃除機の進行方向側を前、自律走行型掃除機の進行方向反対側を後、自律走行型掃除機の進行方向左側を左、自律走行型掃除機の進行方向右側を右と定義する。

【0014】

図１は、本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機を示す外観斜視図である。図１に示すように、自律走行型掃除機Ｓは、所定の掃除領域（例えば、部屋の床面Ｙ（図４参照））を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。また、自律走行型掃除機Ｓは、掃除機本体１、掃除機本体１の側周を覆うバンパ２、一対の駆動輪３，４（図２参照）、補助輪５（図２参照）、およびサイドブラシ６，６を備えている。

【0015】

掃除機本体１は、上面の少なくとも一部を形成する上カバー１ｕおよび底面の少なくとも一部を形成する下ケース１ｓを有する。

【0016】

上カバー１ｕには、運転の開始や停止などの各種操作を行うことができる操作ボタン７が設けられている。また、上カバー１ｕには、着脱可能なダストケース８が設けられている。このダストケース８は、前後方向の中央よりも後側に設けられている。また、ダストケース８は、ハンドル８ａが回動可能に取り付けられている。操作ボタン７の周囲には、掃除モード、予約状況、通信状況、充電状況、ごみ捨てを表示する表示部９が備えられている。

【0017】

掃除機本体１の側周略全体には、無底の略筒形状に形成されたバンパ２が設けられている。なお、バンパ２は、少なくとも掃除機本体１の前方側の側周が水平方向、特に前後方向に可動な態様で設けられていればよい。また、バンパ２は、自律走行型掃除機Ｓが移動するのに伴って障害物等に接触した場合、接触に伴う力で押されることで自律走行型掃除機Ｓの内側（自律走行型掃除機Ｓの前方側でバンパ２に接触した場合は、後方）に向けて変位することができる。

【0018】

図２は、本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機を示す底面図である。図２に示すように、駆動輪３，４は、駆動部の一例としての車輪であり、下ケース１ｓに取り付けられている。また、駆動輪３，４自体が回転することで自律走行型掃除機Ｓを前進、後退、旋回（超信地旋回を含む）させることができる。また、駆動輪３，４は左右両側に配置されており、それぞれ走行モータ３ｍ，４ｍ（図３参照）および減速機で構成される車輪ユニットにより回転駆動される。また、駆動輪３，４は、前後方向の略中央で、かつ左右方向の外周寄りに（外側に）設けられている。

【0019】

また、下ケース１ｓには、走行モータ３ｍ，４ｍ（図３参照）、アーム３ａ，４ａ、および減速機構３ｂ，４ｂを含んで構成される駆動機構を収容する駆動機構収容部１１，１１が設けられている。

【0020】

また、駆動輪３，４および駆動機構収容部１１，１１よりも後側には、回転ブラシ１４を収容すると共にごみを吸い込む吸口部１２、掻取りブラシ１５などが設けられている。

【0021】

回転ブラシ１４は、駆動輪３，４の回転中心を通る軸（左右方向）に略並行に配置されている。また、回転ブラシ１４は、回転ブラシモータ１４ａ（図３参照）によって駆動される。

【0022】

掻取りブラシ１５は、回転ブラシ１４の回転軸と平行に配置されている。また、掻取りブラシ１５は、いわゆるリントブラシで構成され、所定の角度範囲内で回動するようになっている。

【0023】

補助輪５は、従動輪であり、自由回転するキャスタである。また、補助輪５は、前後方向において自律走行型掃除機Ｓの前方側、左右方向について略中央に設けられている。また、補助輪５は、駆動輪３，４とともに下ケース１ｓを床面Ｙ（図４参照）から所定高さに保たせることに寄与する。また、駆動輪３，４および補助輪５によって、自律走行型掃除機Ｓを円滑に移動させることができる。補助輪５は、自律走行型掃除機Ｓの移動に伴い床面Ｙとの間で生じる摩擦力によって従動回転し、さらに向きが水平方向に３６０°公転できるように、下ケース１ｓに軸支されている。

【0024】

サイドブラシ６は、一部が掃除機本体１（図１参照）よりも外側にあり、回転ブラシ１４が届き難い場所の塵埃を吸口部１２に導くブラシである。また、サイドブラシ６は、平面視において１２０°間隔で放射状に延びる３束のブラシを有し、下ケース１ｓの前側かつ左右両側にそれぞれ配置されている。また、サイドブラシ６は、その根元がサイドブラシホルダ６ａに固定されている。また、サイドブラシ６の回転軸は上下方向（図２の紙面垂直方向）であり、サイドブラシ６の一部は平面視で掃除機本体１（図１参照）から外側方に飛び出ている。

【0025】

また、サイドブラシ６の植毛は、先端に向かうにつれて床面Ｙ（図４参照）に近づくように傾斜しており、その先端付近は床面に接している。また、サイドブラシ６は、矢印α１で示すように、自律走行型掃除機Ｓの前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に回転して、床面Ｙ上の塵埃を中央の回転ブラシ１４側に集める。なお、サイドブラシ６は、サイドブラシモータ６ｂ（図３参照）によって回転駆動される。

【0026】

また、下ケース１ｓには、前後左右の４箇所に床面用測距センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄが設けられている。床面用測距センサ１３ａは、補助輪５の前方に位置している。床面用測距センサ１３ｂは、駆動輪３と右側のサイドブラシ６との間の外周側に位置している。床面用測距センサ１３ｃは、駆動輪４と左側のサイドブラシ６との間の外周側に位置している。床面用測距センサ１３ｄは、掻取りブラシ１５の後方に位置している。

【0027】

また、下ケース１ｓには、不図示の充電台と電気的に接続される接続部１６，１６が設けられている。接続部１６は、サイドブラシホルダ６ａと床面用測距センサ１３ａとの間に位置している。

【0028】

図３は、本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機から上ケースを取り外した状態を示す斜視図である。

【0029】

図３に示すように、自律走行型掃除機Ｓは、ミリ波レーダ４０、カメラ５０、測距センサ６０を備えている。これらミリ波レーダ４０、カメラ５０および測距センサ６０は、１枚のセンサ基板７０の一面側に実装され、それぞれが正面側を向くように配置されている。

【0030】

図３に示すように、ミリ波レーダ４０は、ミリ波の電波を利用したものであり、幅方向（左右方向）の中央に位置している。また、ミリ波レーダ４０は、ミリ波を出射するセンサ部４０ａと、反射して戻って来たミリ波を受けるアンテナ４０ｂとを有している。また、ミリ波レーダ４０は、センサ基板７０の下寄りに配置されている。また、ミリ波レーダ４０は、例えば、遠方の障害物（１０メートル程度）を検知できるものである。

【0031】

また、ミリ波レーダ４０は、出射するミリ波の強弱を切り替えて、遠くの障害物を検出する際には強度を高くし、近くの障害物を検出する際には強度を低くすることができる。このように、常に強度を高くしておくのではなく、遠方の障害物を検出する必要がないときには、強度を低くすることで、消費電力を抑えることができる。

【0032】

カメラ（撮像部）５０は、単眼カメラであり、ミリ波レーダ４０より左側に位置している。なお、カメラ５０は、ミリ波レーダ４０の右側であってもよい。また、カメラ５０は、ミリ波レーダ４０に比べて、物の形状をしっかりと検知することができるので、障害物を避け易くなる。また、カメラ５０は、ミリ波レーダ４０に比べて画角を広く取ることができるので、床面の障害物を避けることができる。例えば、床面にある衣服を巻き込んだり、コードがブラシに絡まるを抑制できる。このように、カメラ５０をミリ波レーダ４０と併用することにより、障害物の形状を明確に検知することができ、障害物を判別することが可能になる。

【0033】

また、カメラ５０は、フレームレートを変化させることができるものである。例えば、近くの障害物を検知する際にはフレームレートを上げ、障害物が何もない広い場所を移動する際にはフレームレートを下げる。これにより、カメラ５０を、常にフレームレートを上げた状態で作動させる必要がないのでカメラ５０の消費電力を抑えることができる。

【0034】

測距センサ６０は、障害物までの距離を検出する赤外線センサであり、例えばＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサによって構成される。また、測距センサ６０は、正面および左右両側の計３箇所に設けられている。また、測距センサ６０は、赤外線を発光させる発光部と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部とを有している。受光部によって検出される反射光に基づいて、障害物までの距離が算出される。具体的には反射光を受ける位置、反射光を受けるまでの時間、反射光の量、強さ等に基づいて、障害物までの距離が算出される。なお、測距センサ６０は、ＰＳＤセンサに限定されるものではなく、超音波センサとしてもよい。このように複数の測距センサ６０を設けることにより、壁際に沿った掃除を行うことがでる。

【0035】

なお、バンパ２は光を透過させる樹脂またはガラスで形成されている。バンパ２のうち少なくとも、測距センサ６０の近傍は、赤外線の透過率が可視光および紫外線の透過率よりも大きい材料で形成されている。これにより、紫外線や可視光が受光部に入り込んで、障害物までの距離を誤認識する虞を低減できる。

【0036】

図４は、図１のＩＶ－ＩＶ線断面図である。図４に示すように、自律走行型掃除機Ｓは、蓄電池２１、ファンモータ２２を内部に備えている。

【0037】

蓄電池２１は、ファンモータ２２の前方に配置され、走行モータ３ｍ，４ｍ（図３参照）、回転ブラシモータ１４ａ（図３参照）、ファンモータ２２などの各種モータ、バンパセンサ（不図示）、カメラ５０（図３参照）、測距センサ６０（図３参照）、床面用測距センサ１３ａ～１３ｄ（図２参照）、ミリ波レーダ４０（図３参照）などの各種センサに電力を供給する。

【0038】

ファンモータ２２は、吸引力を発生させて、回転ブラシ１４によって掻き取られた塵埃をダストケース８内に集塵させるものである。また、ファンモータ２２は、前後方向中央において駆動輪３，４間に設けられている。ダストケース８とファンモータ２２との間には集塵フィルタ８ｂが配置されている。ダストケース８に塵埃とともに取り込まれた空気は、集塵フィルタ８ｂを介してファンモータ２２内に取り込まれ、下ケース１ｓに形成された排気口１ｔ（図２参照）から自律走行型掃除機Ｓの外部に排出される。

【0039】

ダストケース８には、集塵されたごみの量を検知する複数の塵埃センサ８０（８０ａ，８０ｂ，８０ｃ）が備えられている。複数の塵埃センサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃは、ごみを吸い込む吸口部１２から集塵フィルタ８ｂに至る流路内において、集塵フィルタ８ｂからの距離を変えてそれぞれ設置されている。実施例１では、集塵フィルタ８ｂから吸口部１２までの流路の長さを１００％とした場合、集塵フィルタ８ｂから５０％の流路位置に塵埃センサ８０ａが設置され、集塵フィルタ８ｂから７５％の流路位置に塵埃センサ８０ｂが設置され、集塵フィルタ８ｂから１００％の流路位置に塵埃センサ８０ｃが設置されている。

【0040】

図５は、本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機を示す制御ブロック図である。図５に示すように、制御装置３０は、自律走行型掃除機Ｓを統括的に制御するものであり、例えばマイコン（Microcomputer）と周辺回路とが基板に実装されることで構成される。マイコンは、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａ変換器、各種モータの駆動回路、センサ駆動回路、蓄電池２１の充電回路等を有している。

【0041】

また、制御装置３０は、利用者による命令を入力可能な操作ボタン７の操作や、バンパセンサ（不図示）、床面用測距センサ１３ａ～１３ｄ、測距センサ６０、カメラ５０、ミリ波レーダ４０、後述する塵埃センサ８０、通信手段９０から入力される信号に応じて演算処理を実行し、演算処理後の信号を出力する。図示はしないが、通信手段９０は掃除機本体１の任意の位置に備えられている。

【0042】

自律走行型掃除機は、例えば使用者の指示、或いは予約された開始時間になると走行を開始し、床面等の掃除を実行する。繰り返し掃除が実行されると、ダストケースには塵埃が溜まる。そして、運転開始直後、ダストケースが満杯であることが検知されてしまうと、自律走行型掃除機は運転を停止してしまい、所定の工程を実行できないという課題がある。これを解決するための手段について以下説明する。

【0043】

図６は、本発明の実施例１に係る自律走行型掃除機の動作フローである。図６の動作フローは、制御装置３０で実行される。

【0044】

制御装置３０は、ユーザーからの指示、あるいは予約時刻になると、自律走行型掃除機Ｓを充電台から出発させ、掃除を開始させる。

【0045】

図６において、自律走行型掃除機Ｓが掃除を開始すると、制御装置３０は、予め定められた掃除時間が終了したか否かを判断し（ステップＳ１０１）、掃除時間が終了している場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ）には、充電台に帰還する（ステップＳ１０９）。掃除時間が終了していない場合（ステップＳ１０１のＮｏ）には、塵埃センサ８０（８０ａ，８０ｂ，８０ｃ）で検知されるダストケース８のごみが満杯であるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。

【0046】

複数の塵埃センサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃは、ごみを吸い込む吸口部１２から集塵フィルタ８ｂに至る流路内において、集塵フィルタ８ｂからの距離を変えてそれぞれ設置されている。
また複数の塵埃センサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃは、ダストケース８を挟むように設置されている。制御装置３０は、複数の塵埃センサ８０ａ，８０ｂ，８０ｃの検知によりダストケース８に集塵されたごみの満杯率（ごみの量）を判断する。

【0047】

塵埃センサ８０ａがごみを検知している場合、制御装置３０はダストケース８に５０％程度のごみが集塵されている（満杯率５０％）と判断する。塵埃センサ８０ｂがごみを検知している場合、制御装置３０はダストケース８に７５％程度のごみが集塵されている（満杯率７５％）と判断する。塵埃センサ８０ｃがごみを検知している場合、制御装置３０は、ダストケース８には１００％程度、すなわち満杯状態でごみが集塵されている（満杯率１００％）と判断する。実施例１では、塵埃センサ８０ｃがごみを検知した場合、ダストケース８のごみが満杯である（満杯率１００％）と判断する。

【0048】

ダストケース８のごみが満杯でない場合（ステップＳ１０２のＮｏ）には、ステップＳ１０１からの動作を繰り返す。ダストケース８のごみが満杯である場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）には、もうすぐダストケース８が満杯となるというフラグをＯＮし（ステップＳ１０３）、駆動輪３，４を停止させる（ステップＳ１０４）。

【0049】

駆動輪３，４を停止後、自動ブラシ清掃を実行する（ステップＳ１０５）。自動ブラシ清掃は、回転ブラシを逆回転させると共に、回転速度を増加し、回転ブラシに巻き付いた糸屑等の除去を行う。

【0050】

自動ブラシ清掃を終了後、ファンモータ２２の回転速度を増加させ、ダストケース８内に集塵したごみの圧縮（ごみプレス）を実行する（ステップＳ１０６）。

【0051】

ごみの圧縮後、ファンモータ２２の回転速度を低下させ、塵埃センサ８０がごみの満杯を検知しない場合（ステップＳ１０７のＮｏ）には、再び駆動輪を動作させて自律走行型掃除機による掃除を実行する。そして、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

【0052】

ごみの圧縮後、塵埃センサ８０がごみの満杯を検知した場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）には、ごみ満杯フラグをＯＮし（ステップＳ１０８）、自律走行型掃除機を充電台に帰還させる（ステップＳ１０９）。

【0053】

充電台帰還後、ごみが満杯であることをユーザーに報知する報知処理を実行する（ステップＳ１１０）。

【0054】

実施例１によれば、掃除が中止されることを抑制する自律走行型掃除機を提供することができる。

【実施例0055】

次に実施例２について説明する。実施例２では、実施例１のユーザー報知処理の一例について説明する。

【0056】

図７は、本発明の実施例２に係るユーザー報知の処理フローである。図７の動作フローは、実施例１（図６）と同様、制御装置３０で実行される。

【0057】

図６でのユーザー報知処理（ステップＳ１１０）を受け、制御装置３０はユーザー報知を開始する。

【0058】

図７において、制御装置３０は、ダストケース８の集塵状態について、ごみ満杯フラグがＯＮされているか否かを判断する。充電台に帰還した自律走行型掃除機Ｓは、ステップＳ１０８にてごみ満杯フラグがＯＮされた状態と、ごみ満杯フラグがＯＮされていない状態（ステップＳ１０１にて清掃時間終了後充電台に移動）とがある。制御装置３０では、これらの状態を判断する。

【0059】

ごみ満杯フラグがＯＮされている場合（ステップＳ２０１のＹｅｓ）には、制御装置３０は、ダストケース８内のごみが満杯であることを報知する報知処理を実行する（ステップＳ２０２）。報知のやり方としては、例えば掃除機本体１の上カバー１ｕに備えた表示部９（図１、図３参照）に満杯となることを表示する。そして、所定時間経過後、ユーザー報知を終了する。

【0060】

ごみ満杯フラグがＯＮされていない場合（ステップＳ２０１のＮｏ）には、制御装置３０は、ステップＳ１０３のもうすぐ満杯フラグがＯＮされているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。

【0061】

制御装置３０は、もうすぐ満杯フラグがＯＮされている場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）には、ダストケース８がもうすぐ満杯となることを報知する報知処理を実行する（ステップＳ２０４）。報知のやり方としては、例えば掃除機本体１の上カバー１ｕに備えた表示部９（図１、図３参照）にもうすぐ満杯となることを表示する。そして、所定時間経過後、ユーザー報知を終了する。

【0062】

もうすぐ満杯フラグがＯＮされていない場合（ステップＳ２０３のＮｏ）には、ユーザー報知を終了する。

【0063】

実施例２によれば、ダストケース８に集塵されたごみの量に応じて、ごみが満杯、もうすぐごみが満杯になることを表示するようにしているので、ユーザーがごみ捨てをする必要があるかを容易に把握することができる。