特開 2023-86269 搬送対象物搬送装置および搬送対象物搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023086269

(43)【公開日】2023-06-22

(54)【発明の名称】搬送対象物搬送装置および搬送対象物搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20230615BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 C

B25J15/06 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021200664

(22)【出願日】2021-12-10

(71)【出願人】

【識別番号】000000941

【氏名又は名称】株式会社カネカ

(74)【代理人】

【識別番号】110002837

【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】居村 真人

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707FS01

3C707FS04

3C707FS06

3C707FT02

3C707FT06

3C707FT11

3C707FT15

3C707HS13

3C707HS14

3C707HS27

3C707MT05

(57)【要約】

【課題】搬送対象物を安定して保持し、搬送することができる搬送対象物搬送装置と搬送対象物搬送方法を提供する。
【解決手段】複数の第１保持部１１と、鉛直方向に移動可能な昇降部２０と、昇降部２０の下部に固定されている第２保持部１２を有しており、第２保持部１２の少なくとも一部が複数の第１保持部１１の図心１１ｃをつないで形成される図形１１ｓと重なるように配されている搬送対象物搬送装置１と、３個以上の保持部を有しており、少なくとも一の保持部の少なくとも一部が他の複数の保持部の図心１１ｃをつないで形成される図形１１ｓと重なるように配されている搬送対象物搬送装置１を準備するステップＳ１と、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持するステップＳ２と、他の複数の保持部が搬送対象物を保持するステップＳ３と、を有しており、ステップＳ２はステップＳ３よりも先に実行される搬送対象物搬送方法。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象物を搬送する装置であって、
前記搬送対象物を保持する複数の第１保持部と、
鉛直方向に上端と下端を有し、前記鉛直方向に移動可能な昇降部と、
前記昇降部の下部に固定されており、前記搬送対象物を保持する第２保持部と、を有しており、
前記下端側から観察したときに、前記第２保持部の少なくとも一部が、複数の前記第１保持部の図心をつないで形成される図形と重なるように配されている搬送対象物搬送装置。

【請求項2】

前記第２保持部が前記搬送対象物を保持した後で前記第１保持部が前記搬送対象物を保持するように制御する制御部をさらに有している請求項１に記載の搬送対象物搬送装置。

【請求項3】

前記昇降部の下端が最も降下している状態において、前記第２保持部は前記第１保持部よりも下方に位置している請求項１または２に記載の搬送対象物搬送装置。

【請求項4】

前記昇降部の下端が最も上昇している状態において、前記鉛直方向における前記第２保持部の下端の位置と前記鉛直方向における前記第１保持部の下端の位置が同じである請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送対象物搬送装置。

【請求項5】

さらに支持部を有しており、
前記昇降部の上部および前記第１保持部が前記支持部に固定されている請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送対象物搬送装置。

【請求項6】

前記昇降部はアクチュエータである請求項１～５のいずれか一項に記載の搬送対象物搬送装置。

【請求項7】

搬送対象物を搬送する方法であって、
前記搬送対象物を保持する３個以上の保持部を有しており、鉛直方向から観察したときに、少なくとも一の保持部の少なくとも一部が他の複数の保持部の図心をつないで形成される図形と重なるように配されている搬送対象物搬送装置を準備するステップと、
前記少なくとも一の保持部が前記搬送対象物を保持するステップと、
前記他の複数の保持部が前記搬送対象物を保持するステップと、を有しており、
前記少なくとも一の保持部が前記搬送対象物を保持するステップは、前記他の複数の保持部が前記搬送対象物を保持するステップよりも先に実行される搬送対象物搬送方法。

【請求項8】

前記搬送対象物搬送装置が、前記鉛直方向に上端と下端を有し、前記鉛直方向に移動可能な昇降部をさらに有しており、
前記少なくとも一の保持部が前記昇降部の下部に固定されている請求項７に記載の搬送対象物搬送方法。

【請求項9】

前記少なくとも一の保持部が前記搬送対象物を保持するステップの後であって、前記他の複数の保持部が前記搬送対象物を保持するステップの前に、前記昇降部が上昇するステップをさらに有する請求項８に記載の搬送対象物搬送方法。

【請求項10】

前記少なくとも一の保持部が前記搬送対象物を保持するステップの前に、前記昇降部が下降するステップをさらに有する請求項８または９に記載の搬送対象物搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送対象物を搬送する搬送対象物搬送装置および搬送対象物搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、搬送対象物の形状に関わらず、搬送の機械化が進められている。搬送対象物の形状は様々なものが存在し、その形状に応じた搬送装置が開発されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、厚さ方向に積層された薄板状ワークをエレベータ機構で下から上に押し上げ、ワークを１個単位で吸着して他の場所に移送する装置であって、一端に盛り上がりのあるようなワークを積層した場合でも、球形ジャーナルを設けたワーク押上プレートを首振り運動させることにより、ワークが吸着部によって吸着される際にワークの上側面が水平となるように構成されているワーク移送装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】実開平６－５３５１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、特許文献１に記載されているワーク移送装置においては、搬送対象物の吸着が不十分で、搬送対象物を搬送している時の空気抵抗によって搬送対象物が不安定になりやすいという問題があった。

【0006】

本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、安定して搬送対象物を保持し、搬送するための機能を有する搬送対象物搬送装置および搬送対象物搬送方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決できた本発明の搬送対象物搬送装置の一実施態様は、搬送対象物を搬送する装置であって、搬送対象物を保持する複数の第１保持部と、鉛直方向に上端と下端を有し、鉛直方向に移動可能な昇降部と、昇降部の下部に固定されており、搬送対象物を保持する第２保持部と、を有しており、下端側から観察したときに、第２保持部の少なくとも一部が、複数の第１保持部の図心をつないで形成される図形と重なるように配されている点に要旨を有する。搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分がその周囲の厚みよりも厚い、袋状の搬送対象物が積層されたような場合は、搬送対象物が傾くことによって積層された搬送対象物の上端部に傾斜が生じることがある。本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置は、鉛直方向に移動可能な昇降部の下部に第２保持部が固定されていることで、第２保持部が搬送対象物を保持する位置やタイミングを調整しやすくすることができる。このため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。また、第１保持部と第２保持部とが上記のように配置されていることにより、重量のバランスをとりやすくすることができるため、搬送対象物を保持しやすく、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送することができる。

【0008】

上記搬送対象物搬送装置は、第２保持部が搬送対象物を保持した後で第１保持部が搬送対象物を保持するように制御する制御部をさらに有していることが好ましい。

【0009】

上記搬送対象物搬送装置は、昇降部の下端が最も降下している状態において、第２保持部は第１保持部よりも下方に位置していることが好ましい。

【0010】

上記搬送対象物搬送装置は、昇降部の下端が最も上昇している状態において、鉛直方向における第２保持部の下端の位置と鉛直方向における第１保持部の下端の位置が同じであることが好ましい。

【0011】

上記搬送対象物搬送装置は、さらに支持部を有しており、昇降部の上部および第１保持部が支持部に固定されていることが好ましい。

【0012】

上記搬送対象物搬送装置が有している昇降部はアクチュエータであることが好ましい。

【0013】

上記課題を解決できた本発明の搬送対象物搬送方法の一実施態様は、搬送対象物を搬送する方法であって、搬送対象物を保持する３個以上の保持部を有しており、鉛直方向から観察したときに、少なくとも一の保持部の少なくとも一部が他の複数の保持部の図心をつないで形成される図形と重なるように配されている搬送対象物搬送装置を準備するステップと、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持するステップと、他の複数の保持部が搬送対象物を保持するステップと、を有しており、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持するステップは、他の複数の保持部が搬送対象物を保持するステップよりも先に実行される点に要旨を有する。搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分がその周囲の厚みよりも厚い、袋状の搬送対象物が積層されたような場合は、搬送対象物が傾くことによって積層された搬送対象物の上端部に傾斜が生じることがある。上記構成を有する搬送対象物搬送方法は、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持した後に他の複数の保持部が搬送対象物を保持するため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。また、保持部が上記のように配置されていることにより、重量のバランスをとりやすくすることができるため、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送することができる。

【0014】

上記搬送対象物搬送方法において準備される搬送対象物搬送装置が、鉛直方向に上端と下端を有し、鉛直方向に移動可能な昇降部をさらに有しており、少なくとも一の保持部が昇降部の下部に固定されていることが好ましい。

【0015】

上記搬送対象物搬送方法は、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持するステップの後であって、他の複数の保持部が搬送対象物を保持するステップの前に、昇降部が上昇するステップをさらに有することが好ましい。

【0016】

上記搬送対象物搬送方法は、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持するステップの前に、昇降部が下降するステップをさらに有することが好ましい。

【発明の効果】

【0017】

本発明の搬送対象物搬送装置は、鉛直方向に移動可能な昇降部の下部に第２保持部が固定されていることで、第２保持部が搬送対象物を保持する位置やタイミングを調整しやすくすることができため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。また、第１保持部と第２保持部とが上記のように配置されていることにより、重量のバランスをとりやすくすることができるため、搬送対象物を保持しやすく、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送することができる。

【0018】

本発明の搬送対象物搬送方法は、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持した後に他の複数の保持部が搬送対象物を保持するため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。また、保持部が上記のように配置されていることにより、重量のバランスをとりやすくすることができるため、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送することができるものである。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置であって、昇降部の下端が最も降下している状態を示す断面図を表す。

【図2】図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置の底面図を表す。

【図3】図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置であって、昇降部の下端が最も上昇している状態を示す断面図を表す。

【図4】本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置の変形例であって、昇降部の下端が最も降下している状態を示す側面図（一部断面図）を表す。

【図5】図４に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置の底面図を表す。

【図6】図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置に備えられている支持部の下端部の変形例を表す。

【図7】図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置に備えられている昇降部の変形例を表す。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明に関して、図面を参照しつつ具体的に説明するが、本発明はもとより図示例に限定されることはなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。各図において、便宜上、ハッチングや符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図を参照するものとする。また、図面における種々部品の寸法は、本発明の特徴を理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。

【0021】

本発明の搬送対象物搬送装置の一実施態様は、搬送対象物を搬送する装置であって、搬送対象物を保持する複数の第１保持部と、鉛直方向に上端と下端を有し、鉛直方向に移動可能な昇降部と、昇降部の下部に固定されており、搬送対象物を保持する第２保持部と、を有しており、昇降部の下端側から観察したときに、第２保持部の少なくとも一部が、複数の第１保持部の図心をつないで形成される図形と重なるように配されている点に要旨を有する。本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置は、鉛直方向に移動可能な昇降部の下部に第２保持部が固定されていることで、第２保持部が搬送対象物を保持する位置やタイミングを調整しやすくすることができるため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。また、第１保持部と第２保持部とが上記のように配置されていることにより、重量のバランスをとりやすくすることができるため、搬送対象物を保持しやすく、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送することができる。

【0022】

まず、図１～図７を参照して、搬送対象物搬送装置の全体構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置であって、昇降部の下端が最も降下している状態を示す断面図を表す。図２は、図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置の底面図を表す。図３は、図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置であって、昇降部の下端が最も上昇している状態を示す断面図を表す。図４は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置の変形例であって、昇降部の下端が最も降下している状態を示す側面図（一部断面図）を表しており、昇降部と第２保持部については断面を表し、その他は側面を表している。図５は、図４に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置の底面図を表す。図６は、図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置に備えられている支持部の下端部の変形例を表す。図７は、図１に示す本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置に備えられている昇降部の変形例を表す。図１、図３、図４、図６、図７において紙面上側が鉛直方向の上方に相当し、紙面下側が鉛直方向の下方に相当する。図２、図５は、紙面手前側が鉛直方向の下方に相当し、紙面奥側が鉛直方向の上方に相当する。本図面においては、水平方向をｘ、鉛直方向をｙで示している。水平方向ｘは鉛直方向ｙに垂直な方向であるが、本図面では紙面左右方向の垂直方向ｘのみを矢印で示している。以下では、搬送対象物搬送装置１を単に装置１と称することがある。

【0023】

本明細書内において、各部材の上部とは各部材のうちの鉛直方向の上方側半分を指し、各部材の下部とは各部材のうちの鉛直方向の下方側半分を指す。

【0024】

装置１は、搬送対象物を搬送する装置である。搬送対象物の形状は特に限定されるものではないが、例えば、袋状、立方体や直方体などの箱状のものなどがあげられる。搬送対象物の重さについても特に限定されるものではない。搬送対象物のより具体的な例としては、例えば、ハンドドライヤーや電子レンジなどの家電製品が段ボールで形成された箱で包装された家電製品包装体や、シリンジやカテーテルなどの医療用具が袋で包装された医療用具包装体などがあげられる。

【0025】

装置１は第１保持部１１を有している。第１保持部１１は、搬送対象物を保持する部分であって、装置１に複数備えられている。

【0026】

第１保持部１１の形状は、特に限定されないが、例えば、多角柱状、円錐状、円錐台状、多角錐台状や板状など、種々の形状にすることができる。図１、図２、図４、図５に示すように円柱状であってもよい。

【0027】

第１保持部１１を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、シリコン樹脂などの合成樹脂、天然樹脂、ゴム、金属、磁石等があげられる。

【0028】

第１保持部１１は、搬送対象物を保持することができる構成であればよい。例えば、第１保持部１１が外部のエアを吸引する孔を有しており、その吸引力によって搬送対象物を吸着して搬送対象物を保持するものであってもよい。吸引力によって搬送対象物を吸着する場合は、搬送対象物の吸着性向上の観点から、第１保持部１１は可撓性を有する材料で構成されていることが好ましく、例えば、シリコン樹脂やゴム等で構成されていることが好ましい。

【0029】

搬送対象物に押し付けることで吸着する機能を有している吸盤を、第１保持部１１として使用することもできる。この場合、第１保持部１１の形状は円錐状や円錐台状であって、その下端部に窪みが形成されていることが好ましい。下端部を搬送対象物に押し付けて窪みの内部からエアを押し出し、真空に近い状態にして、圧力の差を利用して搬送対象物を吸着することができる。

【0030】

第１保持部１１は、その下端部にエアを吹き出す孔を有しており、そのエアを搬送対象物に吹き付けることで気流を発生させ、非接触で搬送対象物を保持するものであってもよい。

【0031】

図示しないが、第１保持部の下端部の向く方向を変更するため、第１保持部の上部や上端部に蛇腹構造を有していてもよい。これにより、搬送対象物の形状に合わせて第１保持部の下端部の向きを変えることができるため、搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0032】

第１保持部１１は、電磁石や永久磁石のように、磁力によって搬送対象物を吸着して保持するものであってもよい。第１保持部１１として電磁石や永久磁石を用いる場合は、図６に示すように、後述する支持部３０は、支持部３０の下部若しくは下端部に、加わる荷重を受け、所定の軸を中心に回転するように構成されている軸受３３を有していることが好ましい。これにより、搬送対象物の形状に合わせて第１保持部１１の下端部の向きを変えることができるため、搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0033】

装置１は、後述する昇降部２０の下部に固定されており、搬送対象物を保持する第２保持部１２を有している。第２保持部１２は昇降部２０の下端部に固定されていることが好ましく、第２保持部１２は昇降部２０の下端２２に固定されていることがより好ましい。第２保持部１２は装置１に１つのみ備えられていてもよいし、複数備えられていてもよい。第２保持部１２の形状、第２保持部１２を構成する材料、第２保持部１２の具体的な構成例については第１保持部１１についての説明を参照することができる。

【0034】

第２保持部１２として電磁石や永久磁石を用いる場合は、図７に示すように、昇降部２０は、昇降部２０の下部若しくは下端部に、加わる荷重を受け、所定の軸を中心に回転するように構成されている軸受２３を有していることが好ましい。これにより、搬送対象物の形状に合わせて第２保持部１２の下端部の向きを変えることができるため、搬送対象物を保持しやすくなり、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送しやすくすることができる。

【0035】

装置１は、鉛直方向ｙに上端２１と下端２２を有し、鉛直方向ｙに移動可能な昇降部２０を有している。図１および図３に示すように、昇降部２０は、その下端２２の位置が鉛直方向ｙに移動可能であることが好ましい。

【0036】

上述の通り、昇降部２０の下部には第２保持部１２が固定されている。鉛直方向ｙに移動可能な昇降部２０の下部に第２保持部１２が固定されていることで、第２保持部１２が搬送対象物を保持する位置やタイミングを調整しやすくすることができる。このため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0037】

装置１が有している昇降部２０としてアクチュエータを用いることができる。アクチュエータは、入力されたエネルギーを直線運動や揺動運動のようなさまざまな物理運動に変換することが可能な装置である。

【0038】

アクチュエータは、例えば、モータと、モータによって鉛直方向ｙに移動する機構で構成されることが可能である。モータとしては、直流モータ、交流モータ、誘導モータ、油圧モータ、空気圧モータ、同期モータ、ステッピングモータなどがあげられる。

【0039】

アクチュエータは、空気圧によってシリンダ内のピストンを鉛直方向ｙに移動させる空気圧シリンダ、油圧によってシリンダ内のピストンを鉛直方向ｙに移動させる油圧シリンダ、水圧によってシリンダ内のピストンを鉛直方向ｙに移動させる水圧シリンダであってもよい。

【0040】

図示しないが、昇降部は、ロープや鎖などのひも状の部材を含むものであっても構わない。例えば、ひも状の部材の上部もしくは上端部にモータを設け、当該ひも状の部材の下部もしくは下端部に第２保持部１２として磁石を固定する。ひも状の部材をモータの回転によって巻き取るなどすることによって、第２保持部１２を鉛直方向ｙに移動させることができる。

【0041】

図１、図２、図４、図５では、昇降部２０が１つのみ設けられ、１つの昇降部２０に第２保持部１２が１つのみ固定されている例を示したが、昇降部および第２保持部の数はこれに限定されるものではない。図示しないが、例えば、１つの昇降部に２つ以上の第２保持部が固定されていてもよい。また、搬送対象物搬送装置が、２つ以上の第２保持部と、第２保持部と同じ数の昇降部を有しており、それぞれの第２保持部がそれぞれの昇降部に固定されていてもよい。

【0042】

図示しないが、第２保持部がエアの吸引によって搬送対象物を吸着するもので、第２保持部がエアを吸引するための孔を有しているような場合は、当該エアが通過するための流路が昇降部に形成されていてもよい。

【0043】

図１、図２、図４、図５に示すように、装置１は、昇降部２０の下端２２側から観察したときに、第２保持部１２の少なくとも一部が、複数の第１保持部１１の図心１１ｃをつないで形成される図形１１ｓと重なるように配されている。図形１１ｓは、図２、図５に示すように、複数の第１保持部１１の図心１１ｃ同士をつないだ線分によって形成される図形である。

【0044】

図１、図２では、第１保持部１１が２つ、第２保持部１２が１つ設けられている例を示している。図２に示すように、この例では、２つの第１保持部１１の図心１１ｃ同士を結んだ線分が上述の図形１１ｓに相当し、第２保持部１２の一部が図形１１ｓと重なるように配されている。

【0045】

図４、図５では、第１保持部１１が３つ、第２保持部１２が１つ設けられている例を示している。図５に示すように、この例では、３つの第１保持部１１の図心１１ｃ同士を結んで形成された三角形が上述の図形１１ｓに相当し、第２保持部１２の少なくとも一部が図形１１ｓと重なるように配されている。図５に示すように、第２保持部１２の全体が図形１１ｓと重なるように配されていてもよい。図示しないが、第２保持部の一部のみが３つの第１保持部の図心同士を結んで形成された図形と重なるように配されていてもよい。

【0046】

上記では、第１保持部が２つの例と３つの例を示したが、第１保持部の数はこれに限定されることはなく、搬送対象物の大きさや重量に合わせて適宜設定することができる。なお、複数の第１保持部の図心をつないで図形を形成する際に、複数パターンの図形を形成し得るような場合には、形成され得る全ての図形が上述した複数の第１保持部の図心をつないで形成される図形に該当する。

【0047】

上述のように、昇降部２０の下端２２側から観察したときに、第２保持部１２の少なくとも一部が、複数の第１保持部１１の図心１１ｃをつないで形成される図形１１ｓと重なるように配されていることにより、重量のバランスをとりやすくすることができるため、搬送対象物を保持しやすく、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送することができる。

【0048】

装置１は、第２保持部１２が搬送対象物を保持した後で第１保持部１１が搬送対象物を保持するように制御する制御部をさらに有していることが好ましい。上記のように、第２保持部１２が搬送対象物を保持した後に第１保持部１１が搬送対象物を保持することにより、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0049】

第１保持部１１と第２保持部１２がそれぞれエアを吸引するための孔を有しているような場合は、まず、第２保持部１２のみが吸引を開始し、第１保持部１１が吸引を開始しないように制御することによって、第２保持部１２のみに搬送対象物を保持させることができる。その後、第２保持部１２には吸引を継続させ、第１保持部１１が吸引を開始するように制御することによって、第１保持部１１に搬送対象物を保持させることができる。

【0050】

第１保持部１１と第２保持部１２が電磁石であるような場合は、まず、第２保持部１２のみに磁力を発生させ、第１保持部１１には磁力を発生させないように制御することによって、第２保持部１２のみに搬送対象物を保持させることができる。その後、第２保持部１２には磁力の発生を継続させ、第１保持部１１が磁力を発生するように制御することによって第１保持部１１に搬送対象物を保持させることができる。

【0051】

第１保持部１１の下端１１２の鉛直方向ｙにおける位置は、搬送対象物の形状に合わせて適宜設定することができる。装置１が有している第１保持部１１の下端１１２の位置は全て同じ位置であってもよいし、異なっていてもよい。

【0052】

第２保持部１２の下端１２２の鉛直方向ｙにおける位置は、搬送対象物の形状に合わせて適宜設定することができる。装置１が有している第１保持部１１の下端１１２の位置と第２保持部１２の下端１２２の位置は同じ位置であってもよいし、異なっていてもよい。

【0053】

図１に示すように、装置１は、昇降部２０の下端２２が最も降下している状態において、第２保持部１２は第１保持部１１よりも下方に位置していることが好ましい。装置１は、昇降部２０の下端２２が最も降下している状態において、第２保持部１２の下端１２２が第１保持部１１の下端１１２よりも下方に位置していてもよいが、第２保持部１２全体が第１保持部１１の下端１１２よりも下方に位置していることがより好ましい。上記のような構成とすることによって、第２保持部１２が搬送対象物を保持する位置やタイミングを調整しやすくすることができる。このため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0054】

搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分とその周囲の部分に厚みの差がないような場合、図３に示すように、装置１は、昇降部２０の下端２２が最も上昇している状態において、鉛直方向ｙにおける第２保持部１２の下端１２２の位置と鉛直方向ｙにおける第１保持部１１の下端１１２の位置が同じであることが好ましい。上記のような構成とすることによって、搬送対象物を保持しやすく、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送しやすくすることができる。

【0055】

なお、図示しないが、搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分がその周囲の厚みよりも厚いような場合は、昇降部２０の下端２２が最も上昇している状態において、鉛直方向ｙにおける第２保持部１２の下端１２２の位置は鉛直方向ｙにおける第１保持部１１の下端１１２の位置よりも上方に位置していてもよい。これにより、搬送対象物を保持しやすく、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送しやすくすることができる。

【0056】

装置１は、さらに支持部３０を有していることが好ましい。支持部３０は、装置１に設けられる部材が固定される部分である。

【0057】

支持部３０の形状は、特に限定されないが、例えば、図１、図２、図４、図５に示すように、第１保持部１１の数だけ下方側に分岐している形状にすることができる。

【0058】

図示しないが、第１保持部と第２保持部がエアの吸引によって搬送対象物を吸着するもので、第１保持部と第２保持部がそれぞれエアを吸引するための孔を有しているような場合は、当該エアが通過するための流路が支持部に形成されていてもよい。

【0059】

支持部３０を構成する材料は、特に限定されないが、例えば、合成樹脂、天然樹脂、ゴム、金属、磁石等があげられる。

【0060】

昇降部２０の上部が支持部３０に固定されていることが好ましく、昇降部２０の上端部が支持部３０に固定されていることがより好ましく、昇降部２０の上端２１が支持部３０に固定されていることがさらに好ましい。

【0061】

第１保持部１１が支持部３０に固定されていることが好ましく、第１保持部１１の上端部が支持部３０に固定されていることがより好ましく、第１保持部１１の上端１１１が支持部３０に固定されていることがさらに好ましい。なお、第２保持部１２は支持部３０には固定されない。

【0062】

図示しないが、支持部の上部若しくは上端部は、搬送対象物を搬送するための搬送ロボットに接続されていることが好ましい。

【0063】

ここまで、本発明の実施の形態に係る搬送対象物搬送装置について説明した。次に、図１～図７を参照しながら本発明の搬送対象物搬送方法について説明する。

【0064】

本発明の搬送対象物搬送方法の一実施態様は、搬送対象物を搬送する方法であって、搬送対象物を保持する３個以上の保持部１０を有しており、鉛直方向ｙから観察したときに、少なくとも一の保持部の少なくとも一部が他の複数の保持部の図心１１ｃをつないで形成される図形１１ｓと重なるように配されている搬送対象物搬送装置１を準備するステップＳ１と、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持するステップＳ２、他の複数の保持部が搬送対象物を保持するステップＳ３と、を有しており、少なくとも一の保持部が搬送対象物を保持するステップＳ２は、他の複数の保持部が搬送対象物を保持するステップＳ３よりも先に実行される点に要旨を有する。

【0065】

ステップＳ１では、例えば、図１、図２、図４、図５に示すような装置１を準備する。図１、図２、図４、図５に示されている装置１の場合は、第２保持部１２が少なくとも一の保持部１０に相当し、第１保持部１１が他の複数の保持部１０に相当する。

【0066】

ステップＳ２では、少なくとも一の保持部１０が搬送対象物を保持する。図１、図２、図４、図５に示されている装置１の場合は、第２保持部１２が搬送対象物を保持する。

【0067】

ステップＳ３では、ステップ２で搬送対象物を保持した保持部１０とは異なる他の複数の保持部１０が搬送対象物を保持する。図１、図２、図４、図５に示されている装置１の場合は、第１保持部１１が搬送対象物を保持する。

【0068】

上記ステップＳ１～Ｓ３を有する搬送対象物搬送方法は、少なくとも一の保持部１０が搬送対象物を保持した後に他の複数の保持部１０が搬送対象物を保持するため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。また、保持部１０が上記のように配置されていることにより、重量のバランスをとりやすくすることができるため、搬送対象物を搬送している時に空気抵抗が発生しても安定して搬送対象物を搬送することができる。

【0069】

上記搬送対象物搬送方法において準備される搬送対象物搬送装置１が、鉛直方向ｙに上端２１と下端２２を有し、鉛直方向ｙに移動可能な昇降部２０をさらに有しており、少なくとも一の保持部１０が昇降部２０の下部に固定されていることが好ましく、昇降部２０の下端部に固定されていることがより好ましく、昇降部２０の下端２１に固定されていることがさらに好ましい。図１、図２、図４、図５に示す搬送対象物搬送装置１の場合、第２保持部１２が昇降部２０の下部に固定されている少なくとも一の保持部１０に相当する。鉛直方向ｙに移動可能な昇降部２０の下部に少なくとも一の保持部１０が固定されていることで、少なくとも一の保持部１０が搬送対象物を保持する位置やタイミングを調整しやすくすることができる。このため、搬送対象物に上述したような傾斜があったとしても搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0070】

上記搬送対象物搬送方法は、少なくとも一の保持部１０が搬送対象物を保持するステップＳ２の後であって、他の複数の保持部１０が搬送対象物を保持するステップＳ３の前に、昇降部２０が上昇するステップＳ４をさらに有することが好ましい。

【0071】

搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分がその周囲の厚みよりも厚いような場合は、ステップＳ４では、昇降部が上昇することにより、少なくとも一の保持部の下端が他の複数の保持部の下端よりも上方に位置することが好ましい。少なくとも一の保持部の下端が他の複数の保持部の下端よりも上方に位置することにより、搬送対象物の外径に沿って第１保持部の下端が当接しやすくすることができる。このため、搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0072】

搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分とその周囲の部分に厚みの差がないような場合は、ステップＳ４では、図３に示すように、昇降部２０が上昇することにより、少なくとも一の保持部１０の下端が他の複数の保持部１０の下端と同じ位置になることが好ましい。例えば、図１に示すように、昇降部２０の下端２２が最も降下している状態で少なくとも一の保持部１０に相当する第２保持部１２が搬送対象物を保持し、その後に、昇降部２０が上昇することによって、他の複数の保持部１０に相当する第１保持部１１の下端１１１と搬送対象物とが当接しやすくなる。これにより、他の複数の保持部１０が搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0073】

上記搬送対象物搬送方法は、搬送対象物搬送装置１を準備するステップＳ１の後であって、少なくとも一の保持部１０が搬送対象物を保持するステップＳ２の前に、昇降部２０が下降するステップＳ５をさらに有することが好ましい。

【0074】

搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分がその周囲の厚みよりも厚いような場合は、ステップＳ５では、図１および図４に示すように、昇降部２０が下降することにより、少なくとも一の保持部１０に相当する第２保持部１２の下端１２２が他の複数の保持部１０に相当する第１保持部１１の下端１１２よりも下方に位置することが好ましい。少なくとも一の保持部１０の下端が他の複数の保持部１０の下端よりも下方に位置することにより、少なくとも一の保持部１０のみが搬送対象物を保持しやすくすることができる。このため、上述したような傾斜がある搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【0075】

搬送対象物を側面から観察したときに、平面視における搬送対象物の中央部分とその周囲の部分に厚みの差がないような場合であっても、ステップＳ５を有していることで、少なくとも一の保持部１０のみによって搬送対象物を保持しやすくすることができる。

【符号の説明】

【0076】

１：搬送対象物搬送装置
１０：保持部
１１：第１保持部
１１ｃ：図心
１１ｓ：図心をつないで形成される図形
１１１：第１保持部の上端
１１２：第１保持部の下端
１２：第２保持部
１２１：第２保持部の上端
１２２：第２保持部の下端
２０：昇降部
２１：昇降部の上端
２２：昇降部の下端
２３：軸受
３０：支持部
３３：軸受

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】