特開 2023-86534 表示システム及び表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023086534

(43)【公開日】2023-06-22

(54)【発明の名称】表示システム及び表示方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/254 20170101AFI20230615BHJP

   G06Q 50/08 20120101ALI20230615BHJP

【ＦＩ】

G06T7/254 Z

G06Q50/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021201115

(22)【出願日】2021-12-10

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川本 駿

(72)【発明者】

【氏名】蓮實 翼

(72)【発明者】

【氏名】董 鯉

(72)【発明者】

【氏名】平間 翔大

【テーマコード（参考）】

5L049

5L096

【Ｆターム（参考）】

5L049CC07

5L096AA06

5L096AA09

5L096CA04

5L096CA05

5L096DA02

5L096FA67

5L096FA69

5L096GA19

(57)【要約】      （修正有）

【課題】施工現場の状況を確認する表示システム及び表示方法を提供する。
【解決手段】表示システム３０において、サーバ４は、作業機械が稼働する施工現場の３次元形状を示す検出データを取得する検出データ取得部と、第１時点で取得された検出データを示す第１検出データを記憶する３次元データ記憶部と、第１検出データと第１時点よりも後の第２時点で取得された検出データを示す第２検出データとの変化部分を特定する変化部分特定部と、変化部分に基づいて、第１検出データの一部を更新する更新部と、を備える。情報端末３は、更新された第１検出データを表示装置に表示させる表示制御部を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械が稼働する施工現場の３次元形状を示す検出データを取得する検出データ取得部と、
第１時点で取得された前記検出データを示す第１検出データを記憶する３次元データ記憶部と、
前記第１検出データと前記第１時点よりも後の第２時点で取得された前記検出データを示す第２検出データとの変化部分を特定する変化部分特定部と、
前記変化部分に基づいて、前記第１検出データの一部を更新する更新部と、
更新された前記第１検出データを表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、
表示システム。

【請求項2】

前記検出データ取得部は、前記施工現場を検出する３次元センサから前記検出データを取得し、
前記変化部分特定部は、前記３次元センサの検出空間を複数のセルに分割し、複数のセルごとに前記第２検出データが前記第１検出データから変化したか否かを判定し、変化したと判定したセルを前記変化部分として特定する、
請求項１に記載の表示システム。

【請求項3】

前記検出データは、前記作業機械を含み、
前記変化部分特定部は、前記作業機械の３次元モデルに基づいて、前記検出データに含まれない前記作業機械の動作を予測し、
前記更新部は、前記予測に基づいて、前記第１検出データの一部を更新する、
請求項１又は請求項２に記載の表示システム。

【請求項4】

前記検出データは、前記施工現場の地形を含む、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の表示システム。

【請求項5】

作業機械が稼働する施工現場の３次元形状を示す検出データを取得することと、
第１時点で取得された前記検出データを示す第１検出データを記憶することと、
前記第１検出データと前記第１時点よりも後の第２時点で取得された前記検出データを示す第２検出データとの変化部分を特定することと、
前記変化部分に基づいて、前記第１検出データの一部を更新することと、
更新された前記第１検出データを表示装置に表示させることと、を含む、
表示方法。

【請求項6】

前記施工現場を検出する３次元センサから前記検出データを取得し、
前記３次元センサの検出空間を複数のセルに分割し、複数のセルごとに前記第２検出データが前記第１検出データから変化したか否かを判定し、変化したと判定したセルを前記変化部分として特定する、
請求項５に記載の表示方法。

【請求項7】

前記検出データは、前記作業機械を含み、
前記作業機械の３次元モデルに基づいて、前記検出データに含まれない前記作業機械の動作を予測して、前記第１検出データの一部を更新する、
請求項５又は請求項６に記載の表示方法。

【請求項8】

前記検出データは、前記施工現場の地形を含む、
請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、表示システム及び表示方法に関する。

【背景技術】

【0002】

施工管理に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような施工管理システムが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１９／０１２９９３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

施工現場の状況は変化する。例えば、施工の進捗により施工現場の地形の状況が変化する。また、作業機械の稼働により作業機械の状況が変化する。施工現場の状況を適正に確認できる技術が要望される。

【0005】

本開示は、施工現場の状況を確認することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、作業機械が稼働する施工現場の３次元形状を示す検出データを取得する検出データ取得部と、第１時点で取得された検出データを示す第１検出データを記憶する３次元データ記憶部と、第１検出データと第１時点よりも後の第２時点で取得された検出データを示す第２検出データとの変化部分を特定する変化部分特定部と、変化部分に基づいて、第１検出データの一部を更新する更新部と、更新された第１検出データを表示装置に表示させる表示制御部と、を備える、表示システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、施工現場の状況を確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る施工管理システムを示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係る飛行体を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る表示システムを示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、実施形態に係る表示方法を示すフローチャートである。

【図5】図５は、実施形態に係る第１時点における施工現場の状況の一例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る第２時点における施工現場の状況の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る変化部分特定方法の一例を説明するための図である。

【図8】図８は、実施形態に係る変化部分特定方法の一例を説明するための図である。

【図9】図９は、実施形態に係る変化部分特定方法の別例を説明するための図である。

【図10】図１０は、実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［施工管理システム］
図１は、実施形態に係る施工管理システム１を示す模式図である。施工管理システム１は、施工現場２の施工を管理する。施工現場２において複数の作業機械２０が稼働する。実施形態において、作業機械２０は、油圧ショベル２１、ブルドーザ２２、及びクローラダンプ２３を含む。施工現場２に人ＷＭが存在する。人ＷＭとして、施工現場２で作業する作業者が例示される。なお、人ＷＭは、施工を管理する監督者でもよい。人ＷＭは、見学者でもよい。

【0011】

図１に示すように、施工管理システム１は、管理装置３と、サーバ４と、情報端末５と、飛行体８とを備える。

【0012】

管理装置３は、施工現場２に配置されるコンピュータシステムを含む。管理装置３は、走行装置６に支持される。管理装置３は、走行装置６により施工現場２を走行することができる。走行装置６として、高所作業車、トラック、及び走行ロボットが例示される。

【0013】

サーバ４は、コンピュータシステムを含む。サーバ４は、施工現場２に配置されてもよいし、施工現場２の遠隔地に配置されてもよい。

【0014】

情報端末５は、施工現場２の遠隔地９に配置されるコンピュータシステムである。情報端末５として、パーソナルコンピュータ及びスマートフォンが例示される。

【0015】

管理装置３とサーバ４と情報端末５とは、通信システム１０を介して通信する。通信システム１０として、インターネット（internet）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）、携帯電話通信網、及び衛星通信網が例示される。

【0016】

飛行体８は、施工現場２を飛行する。飛行体８として、ドローンのような無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）が例示される。実施形態において、飛行体８と管理装置３とは、ケーブル７により接続される。管理装置３は、電源又は発電機を含む。管理装置３は、ケーブル７を介して飛行体８に電力を供給することができる。

【0017】

［飛行体］
図２は、実施形態に係る飛行体８を示す図である。飛行体８には、３次元センサ１１と、位置センサ１４と、姿勢センサ１５とが搭載される。

【0018】

３次元センサ１１は、施工現場２を検出する。３次元センサ１１は、施工現場２の３次元形状を示す３次元データを取得する。３次元センサ１１の検出データは、施工現場２の３次元データを含む。３次元センサ１１は、飛行体８に配置される。３次元センサ１１は、施工現場２の上空から施工現場２を検出する。３次元センサ１１の検出対象として、施工現場２の地形及び施工現場２に存在する物体が例示される。物体は、可動体及び静止体の一方又は両方を含む。可動体として、作業機械２０及び人ＷＭが例示される。静止体として、木材又は資材が例示される。なお、単眼カメラ等の２次元センサの検出データを用いて、施工現場２の３次元データが作成されてもよい。

【0019】

３次元センサ１１により取得される３次元データは、施工現場２の画像データを含む。３次元センサ１１により取得される画像データは、動画データでもよいし静止画データでもよい。３次元センサ１１として、ステレオカメラが例示される。なお、３次元センサ１１は、単眼カメラと３次元計測装置とを含んでもよい。３次元計測装置として、レーザ光を射出することにより検出対象を検出するレーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）が例示される。なお、３次元計測装置は、赤外光を射出することにより物体を検出する赤外線センサ又は電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）でもよい。

【0020】

位置センサ１４は、飛行体８の位置を検出する。位置センサ１４は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して飛行体８の位置を検出する。位置センサ１４は、ＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳセンサ）を含み、飛行体８のグローバル座標系の位置を検出する。３次元センサ１１は、飛行体８に固定される。位置センサ１４は、飛行体８の位置を検出することにより、３次元センサ１１の位置を検出することができる。位置センサ１４の検出データは、３次元センサ１１の位置データを含む。

【0021】

姿勢センサ１５は、飛行体８の姿勢を検出する。姿勢は、例えばロール角、ピッチ角、及びヨー角を含む。姿勢センサ１５として、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）が例示される。３次元センサ１１は、飛行体８に固定される。姿勢センサ１５は、飛行体８の姿勢を検出することにより、３次元センサ１１の姿勢を検出することができる。姿勢センサ１５の検出データは、３次元センサ１１の姿勢データを含む。

【0022】

３次元センサ１１の検出データ、位置センサ１４の検出データ、及び姿勢センサ１５の検出データのそれぞれは、ケーブル７を介して管理装置３に送信される。管理装置３に受信された３次元センサ１１の検出データ、位置センサ１４の検出データ、及び姿勢センサ１５の検出データのそれぞれは、通信システム１０を介してサーバ４に送信される。

【0023】

［表示システム］
図３は、実施形態に係る表示システム３０を示す機能ブロック図である。図３に示すように、表示システム３０は、飛行体８と、施工現場２に配置される管理装置３と、サーバ４と、施工現場２の遠隔地９に配置される情報端末５とを有する。

【0024】

飛行体８は、３次元センサ１１と、位置センサ１４と、姿勢センサ１５とを有する。

【0025】

情報端末５は、表示制御部５１と表示装置５２とを有する。

【0026】

表示装置５２は、表示データを表示する。遠隔地９の管理者は、表示装置５２に表示された表示データを確認することができる。表示装置５２として、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescence Display）のようなフラットパネルディスプレイが例示される。

【0027】

サーバ４は、検出データ取得部４１と、３次元データ記憶部４２と、変化部分特定部４３と、更新部４４と、出力部４５とを有する。

【0028】

検出データ取得部４１は、３次元センサ１１から施工現場２の３次元形状を示す検出データを取得する。すなわち、検出データ取得部４１は、３次元センサ１１から施工現場２の３次元データを取得する。検出データは、施工現場２の地形及び作業機械２０の少なくとも一方を含む。

【0029】

３次元データ記憶部４２は、検出データ取得部４１により取得された検出データを記憶する。

【0030】

変化部分特定部４３は、検出データ取得部４１により第１時点ｔ１で取得された検出データを示す第１検出データと第１時点ｔ１よりも後の第２時点ｔ２で取得された検出データを示す第２検出データとの変化部分を特定する。

【0031】

第１検出データが取得されるときの３次元センサ１１の検出空間と、第２検出データが取得されるときの３次元センサ１１の検出空間とは、同一の検出空間である。

【0032】

更新部４４は、変化部分特定部４３により特定された変化部分に基づいて、第１検出データの一部を更新する。

【0033】

出力部４５は、更新部４４により更新された第１検出データを情報端末５に出力する。出力部４５は、通信システム１０を介して、更新部４４により更新された第１検出データを情報端末５に送信する。

【0034】

出力部４５は、更新部４４により更新された第１検出データを表示装置５２に表示させる制御指令を表示制御部５１に送信する。表示制御部５１は、出力部４５から送信された制御指令に基づいて、更新部４４により更新された第１検出データが表示装置５２に表示されるように、表示装置５２を制御する。

【0035】

［施工管理方法］
図４は、実施形態に係る表示方法を示すフローチャートである。

【0036】

飛行体８が施工現場２の上空において飛行を開始すると、３次元センサ１１による施工現場２の検出処理が開始される。３次元センサ１１は、所定の時間間隔で検出データをサーバ４に送信する。

【0037】

検出データ取得部４１は、３次元センサ１１から施工現場２の３次元形状を示す検出データを取得する（ステップＳ１）。

【0038】

３次元データ記憶部４２は、ステップＳ１の時点で取得された検出データを記憶する（ステップＳ２）。

【0039】

実施形態において、ステップＳ１の時点を適宜、第１時点ｔ１、と称する。３次元データ記憶部４２は、第１時点ｔ１で取得された検出データを示す第１検出データを記憶する。

【0040】

検出データ取得部４１は、３次元センサ１１から施工現場２の３次元形状を示す検出データを取得する（ステップＳ３）。

【0041】

実施形態において、ステップＳ３の時点を適宜、第２時点ｔ２、と称する。検出データ取得部４１は、第１時点ｔ１で取得された第１検出データが３次元データ記憶部４２に記憶された後、第１時点ｔ１よりも後の第２時点ｔ２で検出データを取得する。

【0042】

変化部分特定部４３は、第１時点ｔ１で検出された第１検出データと第１時点ｔ１よりも後の第２時点ｔ２で取得された第２検出データとの変化部分を特定する（ステップＳ４）。

【0043】

上述のように、第１検出データが取得されるときの３次元センサ１１の検出空間と、第２検出データが取得されるときの３次元センサ１１の検出空間とは、同一の検出空間である。すなわち、第１検出データと第２検出データとは、３次元センサ１１の１つの検出空間における検出データである。３次元センサ１１の検出空間の位置及び大きさのそれぞれが一定の状態で、第１検出データと第２検出データとが取得される。変化部分特定部４３は、３次元センサ１１の１つの検出空間において第１時点ｔ１で検出された第１検出データと第１時点ｔ１よりも後の第２時点ｔ２で取得された第２検出データとの変化部分を特定する。

【0044】

図５は、実施形態に係る第１時点ｔ１における施工現場２の状況の一例を示す図である。図６は、実施形態に係る第２時点ｔ２における施工現場２の状況の一例を示す図である。図５及び図６に示すように、施工現場２の状況は変化する。図５及び図６に示す例において、第１時点ｔ１においては施工現場２の地面が掘削されていないものの、第２時点ｔ２においては施工現場２の地面が油圧ショベル２１により掘削される。また、第１時点ｔ１においては油圧ショベル２１の作業機が掘削対象の地面を向いているものの、第２時点ｔ２においては油圧ショベル２１の作業機がクローラダンプ２３を向くように油圧ショベル２１の上部旋回体が旋回する。また、第２時点ｔ２においては油圧ショベル２１により掘削された掘削物がクローラダンプ２３のダンプボディに積み込まれる。このように、施工の進捗により施工現場２の地形の状況が変化したり、油圧ショベル２１の稼働により油圧ショベル２１の状況が変化したりする。

【0045】

図７及び図８のそれぞれは、実施形態に係る変化部分特定方法の一例を説明するための図である。

【0046】

図７に示すように、変化部分特定部４３は、３次元センサ１１の検出空間を複数のセルに分割する。１つのセルは、直方体状である。セルとして、ボクセル（voxel）が例示される。変化部分特定部４３は、複数のセルごとに第２検出データが第１検出データから変化したか否かを判定し、変化したと判定したセルを第１検出データと第２検出データとの変化部分として特定する。図７に示す例において、変化部分は、油圧ショベル２１が存在するセル、地面の掘削部分が存在するセル、及び掘削物が積み込まれたダンプボディが存在する部分である。

【0047】

図８に示すように、３次元センサ１１の検出データが、複数の検出点からなる点群データを含む場合、変化部分特定部４３は、各セルに登録された検出点の特徴量を第１時点ｔ１と第２時点ｔ２とで比較し、特徴量の変化が大きいセルを変化部分として特定する。

【0048】

ステップＳ４において変化部分が特定された後、更新部４４は、変化部分に基づいて、３次元データ記憶部４２に記憶されている第１検出データの一部を更新する（ステップＳ５）。

【0049】

更新部４４は、変化部分であると特定された第１検出データの一部だけを更新する。すなわち、更新部４４は、第１検出データの一部のみを、変化部分に置き換える。

【0050】

出力部４５は、ステップＳ５において更新された第１検出データを、通信システム１０を介して情報端末５に送信する。出力部４５は、更新された第１検出データを表示装置５２に表示させる制御指令を表示制御部５１に送信する。表示制御部５１は、出力部４５から送信された制御指令に基づいて、更新された第１検出データを表示装置５２に表示させる（ステップＳ６）。

【0051】

出力部４５は、第１検出データの表示を終了するか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７において第１検出データの表示を継続すると判定された場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ３の処理に戻る。これにより、変化部分に基づいて、施工現場２の３次元形状を示す検出データが更新され続ける。表示装置５２には、施工現場２の状況に即した表示データがリアルタイムで表示される。ステップＳ７において第１検出データの表示を終了すると判定された場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、第１検出データの表示が終了する。

【0052】

［検出空間に死角部分がある場合］
図９は、実施形態に係る変化部分特定方法の別例を説明するための図である。図９に示すように、検出空間に死角部分が生じる可能性がある。すなわち、３次元センサ１１が施工現場２の検出できない部分が生じる可能性がある。換言すれば、３次元センサ１１の検出データに含まれない部分が生じる可能性がある。例えば油圧ショベル２１により検出空間に死角部分が生じた場合、変化部分特定部４３は、検出した点群データのうち、油圧ショベル２１に対応する点群データを特定する。変化部分特定部４３は、特定した油圧ショベル２１に対応する位置に、油圧ショベル２１を示す３次元モデルをあてはめて、施工現場２の検出できない部分を特定することができる。例えば、変化部分特定部４３は、検出した点群データのうち、上部旋回体及び作業機の一部に対応する点群データを特定する。変化部分特定部４３は、特定した上部旋回体及び作業機の一部の位置に、対応する３次元モデルの上部旋回体及び作業機の一部をあてはめる。変化部分特定部４３は、作業機に死角部分があっても、３次元モデルの作業機の位置に基づいて、作業機の死角部分の変化部分を特定することができる。また、油圧ショベル２１の３次元モデルに基づいて、検出データに含まれない油圧ショベル２１の動作を予測してもよい。更新部４４は、変化部分特定部４３の予測に基づいて、第１検出データの一部を更新してもよい。例えば油圧ショベル２１の作業機の角度を検出する角度センサが油圧ショベル２１に設けられている場合、変化部分特定部４３は、作業機が死角部分であっても、角度センサの検出データに基づいて、作業機が動作したか否かを予測することができる。また、変化部分特定部４３は、角度センサの検出データに基づいて、作業機の動作量を予測することができる。変化部分特定部４３は、作業機が動作したと予測した場合、作業機が存在するセルを第１検出データと第２検出データとの変化部分として特定する。更新部４４は、変化部分に基づいて、第１検出データの一部を更新する。

【0053】

［コンピュータシステム］
図１０は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。上述のサーバ４は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述のサーバ４の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0054】

コンピュータプログラム又はコンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、作業機械２０が稼働する施工現場２の３次元形状を示す検出データを取得することと、第１時点ｔ１で取得された検出データを示す第１検出データを記憶することと、第１検出データと第１時点ｔ１よりも後の第２時点ｔ２で取得された検出データを示す第２検出データとの変化部分を特定することと、変化部分に基づいて、第１検出データの一部を更新することと、更新された第１検出データを表示装置５２に表示させることと、を実行することができる。

【0055】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、施工現場２の一部の状況が変化した場合、３次元データ記憶部４２に記憶されている施工現場２の３次元形状を示す検出データのうち、変化した部分だけが最新の検出データに置き換えられ、検出データが更新される。更新された検出データが表示装置５２に表示されることにより、管理者は、施工現場２の状況をリアルタイムで確認することができる。また、３次元センサ１１の検出空間の全部が最新の検出データに置き換わるのではなく、変化した部分だけが最新の検出データに置き換わるので、適正な検出データが表示装置５２に表示される。３次元センサ１１の検出空間の全部を最新の検出データに置き換えようとすると、３次元センサ１１の検出密度が低下する可能性があり、その結果、表示装置５２に不適正な検出データが表示される可能性がある。３次元センサ１１の検出空間のうち変化部分だけを最新の検出データに置き換えることにより、検出密度の低下が抑制された検出データに置き換えることができる。したがって、適正な検出データが表示装置５２に表示される。

【0056】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、飛行体８は、ケーブル７に接続される有線飛行体であることとした。飛行体８は、ケーブル７に接続されない無線飛行体でもよい。

【0057】

上述の実施形態において、位置センサ１４を利用して飛行体８の位置を検出し、姿勢センサ１５を利用して飛行体８の姿勢を検出することとした。ＳＬＡＭ(Simultaneous Localization and Mapping)を利用して飛行体８の位置及び姿勢を検出してもよい。地磁気又は気圧計を用いて飛行体８の位置及び姿勢が検出されてもよい。

【0058】

上述の実施形態において、管理装置３は、走行装置６に支持され、施工現場２を走行することができることとした。管理装置３は、作業機械２０に搭載されてもよいし、施工現場２の所定の位置に設置されてもよい。

【0059】

上述の実施形態において、情報端末５は、施工現場２の遠隔地９に配置されなくてもよい。情報端末５は、例えば作業機械２０に搭載されてもよい。

【0060】

上述の実施形態において、サーバ４の機能が管理装置３に設けられてもよいし、情報端末５に設けられてもよいし、飛行体８に搭載されたコンピュータシステムに設けられてもよい。例えば、検出データ取得部４１、３次元データ記憶部４２、変化部分特定部４３、更新部４４、及び出力部４５の少なくとも一つの機能が、管理装置３に設けられてもよいし、情報端末５に設けられてもよいし、飛行体８に搭載されたコンピュータシステムに設けられてもよい。

【0061】

上述の実施形態において、検出データ取得部４１、３次元データ記憶部４２、変化部分特定部４３、更新部４４、及び出力部４５のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

【0062】

上述の実施形態において、３次元センサ１１は、飛行体８に配置されなくてもよい。３次元センサ１１は、例えば作業機械２０に配置されてもよいし、飛行体８及び作業機械２０とは別の移動体に配置されてもよい。３次元センサ１１は、施工現場２に存在する構造物に配置されてもよい。また、３次元センサ１１が施工現場２に複数設置され、施工現場２が広範囲に亘って検出されてもよい。

【0063】

上述の実施形態において、更新部４４は、変化部分特定部４３により特定された変化部分に基づいて、第１検出データの一部を更新することとした。変化部分特定部４３は、特定した変化部分のうち、作業機械２０に対応する部分を特定してもよい。例えば、作業機械２０に対応する部分は、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）を利用して特定することができる。更新部４４は、変化部分のうち、作業機械２０に対応する部分は除いて、第１検出データの一部を更新してもよい。

【0064】

上述の実施形態において、作業機械２０は、油圧ショベル２１、ブルドーザ２２、及びクローラダンプ２３とは別の作業機械でもよい。作業機械２０は、例えばホイールローダを含んでもよい。

【符号の説明】

【0065】

１…施工管理システム、２…施工現場、３…管理装置、４…サーバ（データ処理装置）、５…情報端末、６…走行装置、７…ケーブル、８…飛行体、９…遠隔地、１０…通信システム、１１…３次元センサ、１４…位置センサ、１５…姿勢センサ、２０…作業機械、２１…油圧ショベル、２２…ブルドーザ、２３…クローラダンプ、３０…表示システム、
４１…検出データ取得部、４２…３次元データ記憶部、４３…変化部分特定部、４４…更新部、４５…出力部、５１…表示制御部、５２…表示装置、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、ＷＭ…人。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】