(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023086738
(43)【公開日】2023-06-22
(54)【発明の名称】搬送ロボット
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20230615BHJP
B62B 1/12 20060101ALI20230615BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501D
B62B1/12
【審査請求】有
【請求項の数】22
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023052121
(22)【出願日】2023-03-28
(62)【分割の表示】P 2021544841の分割
【原出願日】2020-01-21
(31)【優先権主張番号】201920181799.7
(32)【優先日】2019-02-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(71)【出願人】
【識別番号】520167863
【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．
(74)【代理人】
【識別番号】100112656
【弁理士】
【氏名又は名称】宮田 英毅
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】コン，チョー
(72)【発明者】
【氏名】チャン，チンシン
(72)【発明者】
【氏名】チェン，イェーコアン
(57)【要約】
【課題】大量の貨物を積載可能な搬送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送ロボットは、ベースと駆動輪アセンブリを含む可動シャーシと、可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、異なる高さに配置された複数の仕切り板アセンブリを含み、各仕切り板アセンブリは貨物を置くための仕切り板を含む収納棚と、搬送搬出に用いられるハンドリングアセンブリを含む搬送装置と、ハンドリングアセンブリに貨物を搬送させる昇降アセンブリを含み、駆動輪アセンブリはベースに接続されるヒンジブラケットと、ヒンジブラケットに対して回転可能であることで可動シャーシを移動させる駆動輪と、緩衝器と調整アームとを含む緩衝器アセンブリを含み、緩衝器は接続されたヒンジブラケットを介してベースに伝達される振動を低減するために用いられ、調整アームは緩衝器にヒンジ接続される第一端と、ベースにヒンジ接続される第二端を備え、ベースに当接する。
【選択図】図１
【解決手段】搬送ロボットは、ベースと駆動輪アセンブリを含む可動シャーシと、可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、異なる高さに配置された複数の仕切り板アセンブリを含み、各仕切り板アセンブリは貨物を置くための仕切り板を含む収納棚と、搬送搬出に用いられるハンドリングアセンブリを含む搬送装置と、ハンドリングアセンブリに貨物を搬送させる昇降アセンブリを含み、駆動輪アセンブリはベースに接続されるヒンジブラケットと、ヒンジブラケットに対して回転可能であることで可動シャーシを移動させる駆動輪と、緩衝器と調整アームとを含む緩衝器アセンブリを含み、緩衝器は接続されたヒンジブラケットを介してベースに伝達される振動を低減するために用いられ、調整アームは緩衝器にヒンジ接続される第一端と、ベースにヒンジ接続される第二端を備え、ベースに当接する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベースと駆動輪アセンブリとを含む、可動シャーシと、
前記可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、異なる高さに配置された複数の仕切り板アセンブリを含み、各仕切り板アセンブリは貨物を置くための仕切り板を含む、収納棚と、
貨物を前記仕切り板の上に搬送するか、又は貨物を前記仕切り板から搬出するために用いられるハンドリングアセンブリを含む、搬送装置と、
前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させることで、前記ハンドリングアセンブリに貨物を搬送させる、昇降アセンブリと、を含み、
前記駆動輪アセンブリは、
前記ベースにヒンジ接続されるヒンジブラケットと、
前記ヒンジブラケットに取り付けられ、前記ヒンジブラケットに対して回転可能であることで前記可動シャーシを移動させる駆動輪と、
緩衝器と調整アームとを含む、緩衝器アセンブリと、を含み、
前記緩衝器は前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、前記ヒンジブラケットを介して前記ベースに伝達される振動を低減するために用いられ、
前記調整アームは第一端と第二端とを備え、前記第一端は前記緩衝器にヒンジ接続され、前記第二端は前記ベースにヒンジ接続され、前記調整アームは前記ベースに当接する
ことを特徴とする搬送ロボット。
前記可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、異なる高さに配置された複数の仕切り板アセンブリを含み、各仕切り板アセンブリは貨物を置くための仕切り板を含む、収納棚と、
貨物を前記仕切り板の上に搬送するか、又は貨物を前記仕切り板から搬出するために用いられるハンドリングアセンブリを含む、搬送装置と、
前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させることで、前記ハンドリングアセンブリに貨物を搬送させる、昇降アセンブリと、を含み、
前記駆動輪アセンブリは、
前記ベースにヒンジ接続されるヒンジブラケットと、
前記ヒンジブラケットに取り付けられ、前記ヒンジブラケットに対して回転可能であることで前記可動シャーシを移動させる駆動輪と、
緩衝器と調整アームとを含む、緩衝器アセンブリと、を含み、
前記緩衝器は前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、前記ヒンジブラケットを介して前記ベースに伝達される振動を低減するために用いられ、
前記調整アームは第一端と第二端とを備え、前記第一端は前記緩衝器にヒンジ接続され、前記第二端は前記ベースにヒンジ接続され、前記調整アームは前記ベースに当接する
ことを特徴とする搬送ロボット。
【請求項2】
前記緩衝器は、前記調整アームを前記ベースに当接させる弾性力を提供して、前記調整アームが前記ベースに対して第１の方向へ回転することができないようにし、
前記緩衝器はさらに、前記調整アームが前記ベースに対して第２の方向へ回転することを妨げる弾性力を提供し、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
前記緩衝器はさらに、前記調整アームが前記ベースに対して第２の方向へ回転することを妨げる弾性力を提供し、前記第２の方向は前記第１の方向と反対である
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項3】
前記調整アームには、前記調整アームの前記第１の方向に向いている側に位置する止め部が設けられている
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット。
【請求項4】
前記調整アームは前記緩衝器と第１の夾角をなして設置され、前記第１の夾角の開口方向は前記第２の方向と同じであり、
前記緩衝器の組み立ての際に、前記緩衝器は前記調整アームと第２の夾角をなして設置され、前記第２の夾角の開口方向は前記第１の方向と同じであり、前記緩衝器の両端の長さは、前記緩衝器が提供する弾性力が小さくなるよう伸長可能である
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット。
前記緩衝器の組み立ての際に、前記緩衝器は前記調整アームと第２の夾角をなして設置され、前記第２の夾角の開口方向は前記第１の方向と同じであり、前記緩衝器の両端の長さは、前記緩衝器が提供する弾性力が小さくなるよう伸長可能である
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット。
【請求項5】
前記べースは底板を含み、前記底板の上面には固定ロッドが設けられ、
前記調整アームの第二端は前記固定ロッドにヒンジ接続され、前記調整アームは前記固定ロッドに当接する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
前記調整アームの第二端は前記固定ロッドにヒンジ接続され、前記調整アームは前記固定ロッドに当接する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項6】
前記駆動輪は前記ヒンジブラケットに対して輪回転軸線を中心に回転可能であり、前記ヒンジブラケットは前記底板に対して第１の軸線を中心に回転可能であり、前記第１の軸線は前記輪回転軸線に平行であり且つ一致しない
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項５に記載の搬送ロボット。
【請求項7】
前記緩衝器は前記ヒンジブラケットに対して第２の軸線を中心に回転可能であり、前記第２の軸線は前記第１の軸線に平行であり且つ一致しない
ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。
【請求項8】
前記緩衝器は前記調整アームに対して第３の軸線を中心に回転可能であり、前記第３の軸線は前記第１の軸線に平行である
ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。
【請求項9】
前記調整アームは前記ベースに対して第４の軸線を中心に回転可能であり、前記第４の軸線は前記第１の軸線に平行である
ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項６に記載の搬送ロボット。
【請求項10】
前記ヒンジブラケットは、全体的に垂直なプレート部材である
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項11】
前記搬送装置はさらに、前記ハンドリングアセンブリが取り付けられるハンドリングアセンブリブラケットを含み、
前記昇降アセンブリは、前記ハンドリングアセンブリブラケットを駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、前記ハンドリングアセンブリは前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して垂直方向を中心に回転可能であり、
前記ハンドリングアセンブリには第１のロック穴が設けられ、前記ハンドリングアセンブリブラケットには第２のロック穴が設けられ、ロックピンが前記第１のロック穴及び前記第２のロック穴に同時に挿入されることにより、前記ハンドリングアセンブリを前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して垂直方向を中心に回転できないようにする
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
前記昇降アセンブリは、前記ハンドリングアセンブリブラケットを駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、前記ハンドリングアセンブリは前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して垂直方向を中心に回転可能であり、
前記ハンドリングアセンブリには第１のロック穴が設けられ、前記ハンドリングアセンブリブラケットには第２のロック穴が設けられ、ロックピンが前記第１のロック穴及び前記第２のロック穴に同時に挿入されることにより、前記ハンドリングアセンブリを前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して垂直方向を中心に回転できないようにする
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
【請求項12】
前記ハンドリングアセンブリはフォークである
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
【請求項13】
可動シャーシと、
前記可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、異なる高さに配置された複数の仕切り板アセンブリと、前記仕切り板アセンブリを支持する縦梁とを含み、各仕切り板アセンブリは貨物を置くための仕切り板を含み、前記縦梁は前記可動シャーシに接続され、前記縦梁には取り付け溝が設けられる、収納棚と、
貨物を前記仕切り板の上に搬送するか、又は貨物を前記仕切り板から搬出するために用いられるハンドリングアセンブリを含む、搬送装置と、
前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させる昇降アセンブリと、を含み、
前記昇降アセンブリは、
少なくとも一部が前記取り付け溝内に取り付けられる昇降伝動機構と、
前記昇降伝動機構を介して前記ハンドリングアセンブリを駆動して前記収納棚に対して昇降させる、昇降駆動モータと、を含む
ことを特徴とする搬送ロボット。
前記可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、異なる高さに配置された複数の仕切り板アセンブリと、前記仕切り板アセンブリを支持する縦梁とを含み、各仕切り板アセンブリは貨物を置くための仕切り板を含み、前記縦梁は前記可動シャーシに接続され、前記縦梁には取り付け溝が設けられる、収納棚と、
貨物を前記仕切り板の上に搬送するか、又は貨物を前記仕切り板から搬出するために用いられるハンドリングアセンブリを含む、搬送装置と、
前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させる昇降アセンブリと、を含み、
前記昇降アセンブリは、
少なくとも一部が前記取り付け溝内に取り付けられる昇降伝動機構と、
前記昇降伝動機構を介して前記ハンドリングアセンブリを駆動して前記収納棚に対して昇降させる、昇降駆動モータと、を含む
ことを特徴とする搬送ロボット。
【請求項14】
前記縦梁には垂直ガイド溝が設けられ、前記搬送装置にはスライド部材が設けられ、前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に取り付けられ、
前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に沿って移動可能であることによって、前記搬送装置を前記収納棚に対して昇降させる
ことを特徴とする請求項１３に記載の搬送ロボット。
前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に沿って移動可能であることによって、前記搬送装置を前記収納棚に対して昇降させる
ことを特徴とする請求項１３に記載の搬送ロボット。
【請求項15】
前記昇降伝動機構は同期プーリ機構であり、
前記垂直ガイド溝と前記取り付け溝は互いに連通するとともに閉ループを形成し、
前記同期プーリ機構の同期ベルトは前記閉ループ内に位置し、前記同期プーリ機構の同期ベルトは前記スライド部材に接続される
ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送ロボット。
前記垂直ガイド溝と前記取り付け溝は互いに連通するとともに閉ループを形成し、
前記同期プーリ機構の同期ベルトは前記閉ループ内に位置し、前記同期プーリ機構の同期ベルトは前記スライド部材に接続される
ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送ロボット。
【請求項16】
前記縦梁の前記垂直ガイド溝の末端には緩衝クッションが設けられる
ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項１４に記載の搬送ロボット。
【請求項17】
前記緩衝クッションは、前記垂直ガイド溝内に伸びて前記同期プーリ機構の同期ベルトに当接する
ことを特徴とする請求項１６に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項１６に記載の搬送ロボット。
【請求項18】
前記昇降アセンブリはさらに、前記昇降伝動機構の作動を停止させるブレーキ装置を含む
ことを特徴とする請求項１５に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項１５に記載の搬送ロボット。
【請求項19】
前記ブレーキ装置はカムを含み、
前記カムには、前記同期プーリ機構の作動を手動で停止させるためのレバー、又は、前記カムを駆動して回転させることによって、前記同期プーリ機構の作動を停止させるためのカム駆動モータが設置される
ことを特徴とする請求項１８に記載の搬送ロボット。
前記カムには、前記同期プーリ機構の作動を手動で停止させるためのレバー、又は、前記カムを駆動して回転させることによって、前記同期プーリ機構の作動を停止させるためのカム駆動モータが設置される
ことを特徴とする請求項１８に記載の搬送ロボット。
【請求項20】
前記ブレーキ装置はさらに、ブレーキディスクと、ガイドベースと、挿入ピンと、を含み、
前記ブレーキディスクは、前記同期プーリ機構の駆動プーリと同軸に固定され、前記ブレーキディスクには１つ又は複数のピン穴が設けられ、
前記ガイドベースは前記縦梁に設けられ、前記ガイドベースには挿入スロットが設けられ、
前記挿入ピンは前記挿入スロットに挿入され、前記挿入ピンが前記挿入スロットに沿って移動可能であることによって、前記挿入ピンの一端が前記ピン穴に挿入されるとともに、前記ブレーキディスクと前記駆動プーリとを共に回転不能とし、
前記カムは、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクから離れた側に位置し、前記挿入ピンの他端は前記カムと回転可能に接続され、前記カムの輪表面は、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクとは反対側の面に当接して、前記カムが回転する時に前記挿入ピンを動かして前記挿入スロットに沿って移動させる
ことを特徴とする請求項１９に記載の搬送ロボット。
前記ブレーキディスクは、前記同期プーリ機構の駆動プーリと同軸に固定され、前記ブレーキディスクには１つ又は複数のピン穴が設けられ、
前記ガイドベースは前記縦梁に設けられ、前記ガイドベースには挿入スロットが設けられ、
前記挿入ピンは前記挿入スロットに挿入され、前記挿入ピンが前記挿入スロットに沿って移動可能であることによって、前記挿入ピンの一端が前記ピン穴に挿入されるとともに、前記ブレーキディスクと前記駆動プーリとを共に回転不能とし、
前記カムは、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクから離れた側に位置し、前記挿入ピンの他端は前記カムと回転可能に接続され、前記カムの輪表面は、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクとは反対側の面に当接して、前記カムが回転する時に前記挿入ピンを動かして前記挿入スロットに沿って移動させる
ことを特徴とする請求項１９に記載の搬送ロボット。
【請求項21】
前記ブレーキ装置はさらに弾性部材を含み、
前記挿入ピンの両端の間の中央部には第１の止め輪が凸状に設けられ、前記挿入スロットのスロット壁には第２の止め輪が凸状に設けられ、前記弾性部材は、前記第１の止め輪
と前記第２の止め輪との間に当接し、前記弾性部材は、前記カムを前記ガイドベースに当
接させるとともに前記挿入ピンを静止したままにする押圧力を提供するために用いられる
ことを特徴とする請求項２０に記載の搬送ロボット。
前記挿入ピンの両端の間の中央部には第１の止め輪が凸状に設けられ、前記挿入スロットのスロット壁には第２の止め輪が凸状に設けられ、前記弾性部材は、前記第１の止め輪
と前記第２の止め輪との間に当接し、前記弾性部材は、前記カムを前記ガイドベースに当
接させるとともに前記挿入ピンを静止したままにする押圧力を提供するために用いられる
ことを特徴とする請求項２０に記載の搬送ロボット。
【請求項22】
前記ハンドリングアセンブリはフォークである
ことを特徴とする請求項１３～２１のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
ことを特徴とする請求項１３～２１のいずれか１項に記載の搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は知能倉庫分野に関し、特に搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
知能倉庫は物流過程の一環であり、知能倉庫の応用は貨物倉庫管理の各環のデータ入力の速度と正確さを保証し、企業が在庫の真実データをタイムリー且つ正確に把握し、企業在庫を合理的に保持し、制御することを確保する。科学的なコーディングにより、在庫貨物のバッチと保管寿命などを容易に管理することもできる。システムの倉庫位置管理機能を活用することで、すべての在庫貨物の現在位置をタイムリーに把握することができ、倉庫管理の作業効率の向上に役立つ。
【0003】
搬送ロボットは、知能倉庫では重要な役割を果たしており、搬送ロボットは人工に代わって貨物を搬送することができるが、発明者は、本願を実現する過程には、従来の搬送ロボットが毎回輸送する貨物の数が少ないことを発見した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本願の実施形態が主に解決しようとする技術的問題は、大量の貨物を積載可能な搬送ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記技術的問題を解決するために、本願の実施例は、以下の技術案を提供する。
【0006】
搬送ロボットを提供し、前記搬送ロボットは、可動シャーシと、前記可動シャーシに取り付けられた収納棚であって、前記収納棚が異なる高さに配布された複数の仕切り板アセンブリを含み、各仕切り板アセンブリが貨物を置くための仕切り板を含む収納棚と、ハンドリングアセンブリを含む搬送装置であって、前記ハンドリングアセンブリが貨物を前記ハンドリングアセンブリと同じ高さに位置する１つの仕切り板に搬送するために用いられるか、又は貨物を前記フォークと同じ高さに位置する１つの仕切り板から搬出するために用いられる搬送装置と、前記ハンドリングアセンブリが１つの仕切り板と同じ高さに位置するように、前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させるための昇降アセンブリと、を含む。
【0007】
好ましくは、前記可動シャーシは、ベースと駆動輪アセンブリとを含み、前記駆動輪アセンブリは、前記ベースにヒンジ接続されるヒンジブラケットと、前記ヒンジブラケットに取り付けられ、前記ヒンジブラケットに対して回転可能であり、前記可動シャーシを移動させる駆動輪と、一端が前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、他端が前記ベースにヒンジ接続される緩衝器アセンブリであって、前記ヒンジブラケットを介して前記ベースに伝達される振動を低減するための緩衝器を含む緩衝器アセンブリと、を含む。
【0008】
好ましくは、前記緩衝器アセンブリはさらに調整アームを含み、前記緩衝器の一端は前記ヒンジブラケットにヒンジ接続され、前記緩衝器の他端は前記ベースにヒンジ接続され、前記調整アームの一端は前記緩衝器の他端にヒンジ接続され、前記調整アームの他端は前記ベースにヒンジ接続され、前記調整アームは前記ベースに当接し、前記調整アームが前記ベースに対して第１の方向に回転することができないようにし、前記緩衝器は、前記調整アームを前記ベースに当接させ、前記ベースに対する前記調整アームの第２の方向への回転を妨げる弾性力を提供し、前記第２の方向は、前記第１の方向と反対である。
【0009】
好ましくは、前記調整アームには、前記調整アームの前記第１の方向に向かっている側に位置する止め部が設けられる。
【0010】
好ましくは、前記調整アームは前記緩衝器と第１の夾角となって設置され、前記第１の夾角の開口方向は前記第２の方向と同じであり、前記緩衝器の組み立ての際に、前記緩衝器は前記調整アームと第２の夾角となって設置され、前記第２の夾角の開口方向は前記第１の方向と同じであり、前記緩衝器の両端の長さは伸長可能であり、前記緩衝器による弾性力を小さくさせる。
【0011】
好ましくは、前記搬送装置はさらに、前記ハンドリングアセンブリが取り付けられるハンドリングアセンブリブラケットを含み、前記昇降アセンブリは、前記ハンドリングアセンブリブラケットを駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、前記ハンドリングアセンブリは垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転することができる。
【0012】
好ましくは、前記搬送装置はさらに、回転駆動装置を含み、前記回転駆動装置は、回転駆動モータ、固定プーリ、ハンドリングアセンブリ同期プーリ及びハンドリングアセンブリ同期ベルトを含み、前記固定プーリは前記ハンドリングアセンブリブラケットに固定的に取り付けられ、前記ハンドリングアセンブリ同期プーリは前記ハンドリングアセンブリに回転可能に取り付けられ、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルトは前記ハンドリングアセンブリ同期プーリと前記固定プーリを接続し、前記回転駆動モータは、前記ハンドリングアセンブリが垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転するように、前記ハンドリングアセンブリ同期プーリを駆動して前記ハンドリングアセンブリに対して回転させるために用いられる。
【0013】
好ましくは、前記固定プーリは、その外輪表面に同期ベルトプレスブロックが凸状に設けられ、前記同期ベルトプレスブロックは、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルトに当接することによって、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルトを締める。
【0014】
好ましくは、前記ハンドリングアセンブリには第１のロック穴が設けられ、前記ハンドリングアセンブリブラケットには第２のロック穴が設けられ、ロックピンを同時に前記第１のロック穴と前記第２のロック穴に挿入することにより、前記ハンドリングアセンブリが垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケットに対して回転することができないようにする。
【0015】
好ましくは、前記収納棚は、各仕切り板アセンブリを支持するための縦梁を含み、前記仕切り板は、水平に沿って配布される両端を備え、前記仕切り板の一端は前記縦梁に近接し、前記仕切り板の他端は宙ぶらりんで前記縦梁から離れる。
【0016】
好ましくは、各仕切り板アセンブリはさらに、前記縦梁に接続される横梁を含み、前記仕切り板の前記可動シャーシとは反対側の面は、貨物を置くために用いられ、前記横梁は、前記仕切り板の前記可動シャーシに向かっている側に位置し、且つ前記横梁は仕切り板の一端に近接し、前記横梁は、前記仕切り板の可動シャーシに向かっている面とプレートホルダーによって接続される。
【0017】
好ましくは、各仕切り板アセンブリはさらに、リミット構造を含み、前記リミット構造は、前記仕切り板にある貨物をブロックするために用いられる。
【0018】
好ましくは、前記リミット構造は囲い板であり、前記仕切り板のエッジには、前記可動シャーシから離れる方向に前記囲い板が延びている。
【0019】
好ましくは、前記囲い板は、囲い板本体とフランジング部とを含み、前記フランジング部は、前記囲い板本体の前記仕切り板から離れるエッジから延伸し、且つ前記フランジング部と前記囲い板本体との接続部が円弧状遷移となるように、前記フランジング部は前記囲い板本体に接着される。
【0020】
好ましくは、前記フランジング部と前記仕切り板とは、前記囲い板本体の同じ側に位置する。
【0021】
好ましくは、各仕切り板アセンブリは、複数の前記囲い板を含み、前記仕切り板のエッジには複数の側辺を有し、各囲い板は前記仕切り板の１つの側辺から延伸し、２つの隣接する囲い板ごとの隙間には連結構造が設けられ、前記連結構造はそれぞれ２つの隣接する囲い板と連結することにより、２つの隣接する囲い板のコーナーで円弧角を形成させる。
【0022】
好ましくは、前記連結構造は２つの係合溝を含み、２つの隣接する囲い板の側辺はそれぞれ２つの係合溝に嵌め込まれる。
【0023】
好ましくは、前記仕切り板と前記連結構造はネジにより固定的に接続される。
【0024】
好ましくは、前記収納棚はさらに、前記可動シャーシに取り外し可能に接続される縦梁を含み、
前記昇降アセンブリは同期プーリ機構と昇降駆動モータとを含み、前記昇降駆動モータは、前記同期プーリ機構を介して前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、前記同期プーリ機構は前記縦梁に取り付けられる。
前記昇降アセンブリは同期プーリ機構と昇降駆動モータとを含み、前記昇降駆動モータは、前記同期プーリ機構を介して前記搬送装置を駆動して前記収納棚に対して昇降させるために用いられ、前記同期プーリ機構は前記縦梁に取り付けられる。
【0025】
好ましくは、前記縦梁には、取り付け溝が設けられ、前記同期プーリ機構は前記取り付け溝に取り付けられる。
【0026】
好ましくは、前記縦梁には垂直ガイド溝が設けられ、前記搬送装置にはスライド部材が設けられ、前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に取り付けられ、前記スライド部材は前記垂直ガイド溝に沿って移動可能であり、前記搬送装置を前記収納棚に対して昇降させることができる。
【0027】
好ましくは、前記垂直ガイド溝は、前記取り付け溝に連通し、閉じループを形成し、前記同期プーリ機構の同期ベルトは、前記閉じループ内に位置し、前記同期プーリ機構の同期ベルトは前記スライド部材に接続される。
【0028】
好ましくは、前記縦梁は、前記垂直ガイド溝の末端に緩衝クッションが設けられる。
【0029】
好ましくは、前記緩衝クッションは、前記垂直ガイド溝内に伸びて前記同期プーリ機構の同期ベルトに当接する。
【0030】
好ましくは、前記緩衝クッションは、スポンジの材質又はゴムの材質で製造される。
【0031】
好ましくは、前記昇降アセンブリはさらに、ブレーキ装置を含み、前記ブレーキ装置は、ブレーキディスク、ガイドベース及び挿入ピンを含み、前記ブレーキディスクは、前記同期プーリ機構の駆動プーリと同軸に固定され、前記ブレーキディスクには１つ又は複数のピン穴が設けられ、前記ガイドベースは前記縦梁に設けられ、前記ガイドベースには挿入スロットが設けられ、前記挿入ピンは前記挿入スロットに挿入され、前記挿入ピンは、前記挿入ピンの一端が前記ピン穴に挿入され、且つ前記ブレーキディスクと前記駆動プーリが共に回転不能となるように、前記挿入スロットに沿って移動可能である。
【0032】
好ましくは、前記ブレーキ装置はさらに、カムを含み、前記カムは、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクから離れる側に位置し、前記挿入ピンの他端は前記カムと回転可能に接続され、前記カムの輪表面は、前記ガイドベースの前記ブレーキディスクとは反対側の面に当接し、前記カムが回転する時に前記挿入ピンを動かして前記挿入スロットに沿って移動させる。
【0033】
好ましくは、前記ブレーキ装置はさらに、弾性部材を含み、前記挿入ピンの両端の間の中央部には第１の止め輪が凸状に設けられ、前記挿入スロットのスロット壁には第２の止め輪が凸状に設けられ、前記弾性部材は、前記第１の止め輪と前記第２の止め輪との間に当接し、前記弾性部材は、前記カムを前記ガイドベースに当接させ、且つ前記挿入ピンを静止に保つ押圧力を提供するために用いられる。
【0034】
好ましくは、前記弾性部材は圧縮ばねであり、前記圧縮ばねは前記挿入ピンに套設される。
【発明の効果】
【0035】
本願の実施形態の有益な効果は、従来技術の状況と異なって、本願の実施例の搬送ロボットにおいて、収納棚を配置することにより、前記搬送ロボットが大量の貨物を積載することができることを実現することができる、ことである。
【図面の簡単な説明】
【0036】
１つ又は複数の実施例は、対応する図面の図を参照して例示的に説明し、これらの例示的な説明は、実施例に対する限定を構成するものではなく、図面において、同じ参照番号を有する要素は類似の要素として示され、特に説明がない限り、図面中の図は比例制限を構成しない。
【図1】本願の一実施例による搬送ロボットの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0037】
本願の理解を容易にするために、以下に図面及び具体的な実施形態と併せて、本願をさらに詳細に説明する。説明すべきものとして、要素が他の要素に「固定」されると表現されている場合、他の要素に直接固定されてもよいし、又はその間に１つ又は複数の中央にある要素が存在してもよい。１つの要素が他の要素に「接続」されると表現されている場合、他の要素に直接接続されてもよいし、又はその間に１つ又は複数の中央にある要素が存在してもよい。本明細書で使用される用語「縦」、「横」、「左」、「右」及び類似の表現は、説明の目的のためにのみ使用される。
【0038】
別段の定義がない限り、本明細書で使用されるすべての技術及び科学用語は、当業者が一般的に理解する意味と同じである。本願の明細書で使用される用語は、具体的な実施形態を説明する目的だけであって、本願を限定するものではない。本明細書で使用される用語「及び／又は」は、１つの又は複数の関連するリストされた項目の任意及びすべての組み合わせを含む。
【0039】
図１及び図８を参照すると、本願の一実施例による搬送ロボット１００であり、前記搬送ロボット１００は知能倉庫システム、知能物流システム、知能仕分けシステムなどに適用されることができ、本願の実施例において、前記搬送ロボット１００を知能倉庫システムに適用することを例として詳しく説明する。
【0040】
前記搬送ロボット１００は可動シャーシ１０、収納棚２０、昇降アセンブリ３０及び搬送装置４０を含む。そのうち、前記可動シャーシ１０は前記収納棚２０、前記昇降アセンブリ３０及び搬送装置４０を載せる。
【0041】
図２及び図３を併せて参照すると、前記可動シャーシ１０は前記搬送ロボット１００に適用されることを含むが、これに限定されず、例えば、前記可動シャーシ１０は無人車両、掃除ロボット、シャトル車などに適用されることができる。
【0042】
前記可動シャーシ１０は、前記搬送ロボット１００の地面での移動を実現するために用いられ、前記可動シャーシ１０は、底板１１、従動輪アセンブリ１２、駆動輪アセンブリ１３、及びガイド装置１４を含む。そのうち、前記従動輪アセンブリ１２、前記駆動輪アセンブリ１３、及び前記ガイド装置１４はいずれも前記ベースに取り付けられる。
【0043】
前記ベースは鋼梁、鋼板及び外板を組立溶接することによって形成される。前記ベースは底板１１を含み、前記底板１１の全体は、水平な長方形の板であり、水平な第１の対称軸線Ｓ１を有し、前記底板１１は反対する下面１１００及び上面１１０２を含み、そのうち、前記下面１１００は地面に向かっている。
【0044】
前記底板１１に凹陥部１１０４、第１の取り付けポート１１０６及び第２の取り付けポート１１０８が設置される。前記凹陥部１１０４は前記下面１１００に位置し、前記凹陥部１１０４は前記従動輪アセンブリ１２を取り付けるために用いられる。前記第１の取り付けポート１１０６は、前記下面１１００と前記上面１１０２を貫通し、前記第１の取り付けポート１１０６は前記駆動輪アセンブリ１３を通過させるために用いられる。前記第２の取り付けポート１１０８は前記下面１１００と前記上面１１０２を貫通し、前記第２の取り付けポート１１０８は前記ガイド装置１４を露出させるために用いられる。
【0045】
前記従動輪アセンブリ１２はユニバーサルホイールであり、４つの前記従動輪アセンブリ１２は長方形の形状で分布し、４つの前記従動輪アセンブリ１２は前記底板１１を共同で支持する。理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記従動輪アセンブリ１２はユニバーサルホイールのみに限定されず、例えば、前記従動輪アセンブリ１２はさらにステアリングブラケットを有する輪組（自動車の後輪組）であってもよく、前記従動輪アセンブリ１２がステアリング機能を有すればよい。一方、前記従動輪アセンブリ１２の数は４つに限定されず、例えば、前記従動輪アセンブリ１２の数は３つ、５つ、６つなどであってもよく、前記従動輪アセンブリ１２の数が３つ以上であればよい。
【0046】
２つの前記駆動輪アセンブリ１３は前記対称軸線Ｓ１に対して対称に分布し、２つの前記駆動輪アセンブリ１３の回転速度が異なることにより、前記搬送ロボット１００を２つの前記駆動輪アセンブリ１３のうち回転速度が小さい一方の側へ偏向させ、前記搬送ロボット１００のステアリングを実現する。
【0047】
前記従動輪アセンブリ１２と前記駆動輪アセンブリ１３は前記底板１１を共同で支持する。
【0048】
図４を併せて参照すると、各前記駆動輪アセンブリ１３は駆動輪１３０、ヒンジブラケット１３１、及び緩衝器アセンブリを含む。そのうち、前記駆動輪１３０は前記ヒンジブラケット１３１に取り付けられ、前記緩衝器アセンブリは前記ヒンジブラケット１３１に取り付けられる。
【0049】
前記駆動輪１３０は水平な輪回転軸線Ｏを有し、前記駆動輪１３０は前記ヒンジブラケット１３１に取り付けられ、前記駆動輪１３０は前記輪回転軸線Ｏを中心に前記ヒンジブラケット１３１に対して回転することができ、前記輪回転軸線Ｏは前記第１の対称軸線Ｓ１に垂直であり、前記駆動輪１３０の一部は前記第１の取り付けポート１１０６を通過して前記底板１１の下面１１００から突出する。
【0050】
なお、前記従動輪アセンブリ１２を取り付けるための凹陥部１１０４を設置し、及び前記駆動輪アセンブリ１３を前記上面１１０２の向かっている側に設置するとともに、前記第１の取り付けポート１１０６が前記下面１１００から突出することにより、前記可動シャーシ１０の地上高と重心高さがいずれも減少することを実現することができ、これにより前記可動シャーシ１０のグリップを大きくさせ、前記可動シャーシ１０の移動の安定性を向上させる。
【0051】
前記駆動輪１３０は駆動輪モータによって駆動され、具体的には、前記駆動輪モータはサーボモータであってもよく、前記駆動輪モータは前記駆動輪１３０を駆動して前記輪回転軸線Ｏを中心に前記ヒンジブラケット１３１に対して回転させる。前記駆動輪モータと前記駆動輪１３０との間に減速機をさらに設置してもよく、前記駆動輪モータの固定子は前記減速機のハウジングの一端とフランジで接続され、前記駆動輪モータのロータは前記減速機の入力軸とフラットキーを介してトルクを伝達し、前記減速機のハウジングの他端は前記ヒンジブラケット１３１とフランジで接続され、前記減速機の出力軸は前記ヒンジブラケット１３１を穿設して前記駆動輪１３０とフラットキーを介してトルクを伝達する。
【0052】
前記ヒンジブラケット１３１は全体に垂直なプレート部材であり、前記ヒンジブラケット１３１は一体部材であってもよいし、いくつかの部材で組み付けられた組立部材であってもよく、本願の実施例において限定されたものではない。
【0053】
前記ヒンジブラケット１３１はベアリングシートを介して前記底板１１とヒンジ接続され、前記ヒンジブラケット１３１は第１の軸線Ｌ１を中心に前記底板１１に対して回転することができる。理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記ベアリングシートは省略されてもよく、前記ヒンジブラケット１３１は前記底板１１と直接ヒンジ接続され、前記ヒンジブラケット１３１と前記底板１１とのヒンジ接続部は前記上面１１０２の向かっている側に位置する。
【0054】
本実施例において、前記第１の軸線Ｌ１は前記輪回転軸線Ｏと平行であり、且つ前記第１の軸線Ｌ１は前記輪回転軸線Ｏと一致せず、これにより前記ヒンジブラケット１３１が前記第１の軸線Ｌ１を中心に前記底板１１に対して回転する過程には、２つの前記駆動輪アセンブリ１３の駆動輪１３０の間隔が変わらず、前記可動シャーシ１０の移動が相対的に安定している。
【0055】
いくつかの他の実施例において、前記第１の軸線Ｌ１は前記輪回転軸線Ｏと垂直である。
【0056】
前記緩衝器アセンブリの一端が前記ヒンジブラケット１３１にヒンジ接続され、前記緩衝器１３２の他端は前記底板の上面１１０２とヒンジ接続される。
【0057】
前記緩衝器アセンブリは緩衝器１３２及び前記緩衝器１３２にヒンジ接続される調整アーム１３３を含む。
【0058】
前記緩衝器１３２は前記ヒンジブラケット１３１を介して前記底板１１に伝達される振動を減少するために用いられる。前記緩衝器１３２は両端の長さを圧縮することにより両端の振動を低減することを実現し、前記緩衝器１３２の一端は前記ヒンジブラケット１３１にヒンジ接続され、前記緩衝器１３２は第２の軸線Ｌ２を中心に前記ヒンジブラケット１３１に対して回転することができ、前記第２の軸線Ｌ２は前記第１の軸線Ｌ１に平行であり、且つ前記第１の軸線Ｌ１は前記第２の軸線Ｌ２と一致しない。前記緩衝器１３２の他端は前記調整アーム１３３にヒンジ接続され、前記緩衝器１３２は第３の軸線Ｌ３を中心に前記調整アーム１３３に対して回転することができ、前記第３の軸線Ｌ３は前記第１の軸線Ｌ１に平行である。
【0059】
前記調整アーム１３３の一端は前記緩衝器１３２の他端にヒンジ接続され、前記底板１１の上面１１０２に垂直な固定ロッド１１１０が設けられ、前記調整アーム１３３の他端は前記固定ロッド１１１０にヒンジ接続され、前記調整アーム１３３は第４の軸線Ｌ４を中心に前記底板１１に対して回転することができ、前記第４の軸線Ｌ４は前記第１の軸線Ｌ１に平行であり、前記調整アーム１３３は前記固定ロッド１１１０に当接し、前記調整アーム１３３が前記第４の軸線Ｌ４を中心に前記底板１１に対して第１の方向Ｆ１に回転することができないようにし、前記第１の方向Ｆ１は前記上面１１０２の向きと同じである。
【0060】
前記緩衝器１３２は、前記調整アーム１３３を前記固定ロッド１１１０に当接させ、前記底板１１に対する前記調整アーム１３３の第２の方向Ｆ２への回転を妨げる弾性力を提供し、前記第２の方向Ｆ２は前記第１の方向Ｆ１と反対であり、前記第２の方向Ｆ２は前記下面１１００の向きと同じである。
【0061】
理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記固定ロッド１１１０は省略されてもよく、即ち前記調整アーム１３３の他端は前記底板１１に直接ヒンジ接続され、前記調整アーム１３３と前記底板１１とのヒンジ接続部は前記上面１１０２の向かっている側に位置し、前記調整アーム１３３は前記底板１１に当接し、且つ前記調整アーム１３３と前記底板１１との当接部は前記上面１１０２の向かっている側に位置する。
【0062】
前記調整アーム１３３に止め部１３３０が設けられ、前記止め部１３３０は前記調整アーム１３３の前記第１の方向Ｆ１に向かっている側に位置する。
【0063】
前記調整アーム１３３は前記緩衝器１３２と第１の夾角となって設置され、前記第１の夾角の開口方向は前記第２の方向Ｆ２と同じである。
【0064】
なお、前記搬送ロボット１００の作業環境は一般的に倉庫であり、地面は比較的平らである。一方、前記駆動輪アセンブリ１３は前記搬送ロボット１００の制限内での重量のみを載せ、即ち前記搬送ロボット１００に載せられた重量が次第に増加する過程には、前記駆動輪１３０は、前記駆動輪１３０の最低点が前記従動輪アセンブリ１２の最低点と同じ高さになるまで、前記底板１１の上面の向かっている側へ移動し、このとき、前記搬送ロボット１００の過剰重量は前記従動輪アセンブリ１２で載せられる。このため、前記ヒンジブラケット１３１の回転範囲が制限され、これに従って、前記緩衝器１３２の回転範囲も制限され、このため、前記第１の夾角は基本的に変わらない。
【0065】
前記緩衝器１３２を組み立てるとき、前記緩衝器１３２は前記調整アーム１３３と第２の夾角となって設置され、前記第２の夾角の開口方向は前記第１の方向Ｆ１と同じであり、前記緩衝器１３２の両端の長さを伸ばすことができ、これにより前記緩衝器１３２による弾性力を減少させ、前記緩衝器１３２をより容易に取り付けることができる。先に前記調整アーム１３３の止め部１３３０を前記固定ロッド１１１０に当接させず、前記緩衝器１３２の両端をそれぞれ前記調整アーム１３３と前記ヒンジブラケット１３１に取り付け、前記緩衝器１３２は自然な状態にあるか又はわずかに圧縮されてもよく、即ち前記緩衝器１３２の両端の接続線は前記調整アーム１３３の両端の接続線と第２の夾角となって設置され、前記第２の夾角の開口方向は前記第１の方向Ｆ１と同じである。そして、前記緩衝器１３２と前記調整アーム１３３を前記第１の方向Ｆ１に向けて動かすと、前記緩衝器１３２は先に圧縮され、次にわずかに伸ばされ、これにより前記調整アーム１３３の止め部１３３０は前記固定ロッド１１１０に当接する。調整アーム１３３を設置することにより、前記緩衝器１３２を圧縮する同時に前記緩衝器１３２を取り付ける必要がなく、前記緩衝器１３２の取り付けがより容易である。
【0066】
なお、前記調整アーム１３３を設置することにより、前記緩衝器１３２の取り付けを完了した後、前記緩衝器１３２のばね締まりを調整しやすく、これにより前記可動シャーシの作業環境に適応し、具体的には、前記緩衝器１３２が前記調整アーム１３３と第２の夾角となって設置され、このとき、前記緩衝器１３２の両端は基本的に圧力を受けず、前記緩衝器１３２のばね締まりを調整しやすい。
【0067】
前記駆動輪モータの作動が停止する場合、前記駆動輪１３０が回転不能であり、このため、前記緩衝器１３２は前記調整アーム１３３と第１の夾角となっている場合、前記駆動輪１３０は前記シャーシを支持し、このため、前記搬送ロボット１００を前記従動輪アセンブリ１２によってメンテナンスエリアに押す場合、前記駆動輪１３０は地面と摩擦し、前記搬送ロボット１００の移動を妨げる。前記緩衝器１３２は前記調整アーム１３３と第２の夾角となって設置された後、前記緩衝器１３２の両端が基本的に圧力を受けないので、駆動輪１３０は基本的に地面と当接せず、即ち前記駆動輪１３０は前記ベースを支持せず、前記搬送ロボット１００はメンテナンスのためにメンテナンスエリアに簡単にプッシュされることができる。
【0068】
理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記調整アーム１３３は省略されてもよく、即ち前記緩衝器１３２の一端は前記ヒンジブラケット１３１にヒンジ接続され、前記緩衝器１３２の他端は前記ベース１１とヒンジ接続され、前記駆動輪１３０、前記ヒンジブラケット１３１、前記緩衝器１３２及び前記底板１１は順次接続され、前記緩衝器１３２の両端が伸縮可能であるものであればよい。
【0069】
従来技術と比べて、本願の実施例による搬送ロボット１００及びその可動シャーシ１０において、前記可動シャーシ１０に緩衝器アセンブリを配置することにより、前記可動シャーシ１０の移動が相対的に安定している。
【0070】
前記ガイド装置１４は前記底板１１の上面１１０２に取り付けられ、本実施例において、前記ガイド装置１４はカメラであり、前記カメラのレンズが前記第２の取り付けポート１１０８に位置合わせられ、前記ガイド装置１４は、前記搬送ロボット１００が所定経路に沿って走行するように、地面に貼り付けられた二次元コードを識別するために用いられる。
【0071】
理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記ガイド装置１４はカメラに限定されず、例えば、前記ガイド装置１４は、前記搬送ロボット１００がレーザービームに沿って走行するようにガイドするレーザガイド装置であってもよく、さらに例えば、前記ガイド装置１４は、所定の短波信号を受信することによってガイド機能を実現するための短波接收装置などであってもよい。
【0072】
図１を再び参照すると、前記収納棚２０は前記底板１１の上面１１０２に取り付けられる。
【0073】
前記収納棚２０は異なる高さに配布された複数の仕切り板アセンブリ２１、及び各仕切り板アセンブリを支持するための縦梁２２を含む。
【0074】
各仕切り板アセンブリ２１は仕切り板２１０、リミット構造、及び横梁２１４を含む。
【0075】
前記仕切り板２１０は貨物を置くために用いられ、前記仕切り板２１０は水平に沿って配布された両端を備え、前記仕切り板２１０の一端は前記縦梁２２に近接し、前記仕切り板２１０の他端は宙ぶらりんで前記縦梁２２から離れる。
【0076】
前記リミット構造は前記仕切り板にある貨物をブロックするために用いられる。
【0077】
本実施例において、前記リミット構造は囲い板２１２であり、前記仕切り板２１０のエッジには前記可動シャーシ１０から離れる方向に前記囲い板２１２が延びており、前記囲い板２１２は前記仕切り板２１０にある貨物をブロックし、前記仕切り板２１０にある貨物が前記仕切り板２１０から滑り落ちることを避けるために用いられる。
【0078】
理解できるものとして、前記リミット構造は囲い板２１２のみに限定されず、実際の状況に応じて、前記リミット構造はさらに前記仕切り板のエッジに近接して設置された柱状構造であってもよい。
【0079】
図５及び図６を併せて参照すると、各仕切り板アセンブリ２１は複数の前記囲い板２１２を含み、前記仕切り板２１０のエッジには複数の側辺を有し、各囲い板２１２は前記仕切り板２１０の１つの側辺から延伸し、２つの隣接する囲い板２１２ごとの隙間には連結構造２１６が設けられる。前記連結構造２１６はそれぞれ２つの隣接する囲い板２１２と連結することにより、２つの隣接する囲い板２１２のコーナーで円弧角を形成させる。
【0080】
前記連結構造２１６は２つの係合溝２１６０を有し、２つの隣接する囲い板２１２の側辺はそれぞれ２つの係合溝２１６０に嵌め込まれる。前記連結構造２１６はネジによって前記仕切り板２１０と固定される。
【0081】
各囲い板２１２は囲い板本体２１２０及びフランジング部２１２２を含み、前記フランジング部２１２２は前記囲い板本体２１２０の前記仕切り板２１０から離れるエッジから延伸し、且つ前記フランジング部２１２２と前記囲い板本体２１２０との接続部が円弧状遷移となるように、前記フランジング部２１２２は前記囲い板本体２１２０に接着される。
【0082】
前記フランジング部２１２２と前記仕切り板２１０とは前記囲い板本体２１２０の同じ側に位置する。
【0083】
図７を併せて参照すると、前記仕切り板２１０の前記可動シャーシ１０とは反対側の面は貨物を置くために用いられ、前記横梁２１４は前記仕切り板２１０の前記可動シャーシ１０に向かっている側に位置し、且つ前記横梁２１４は仕切り板２１０の一端に近接する。前記横梁２１４は、前記仕切り板２１０の可動シャーシ１０に向かっている面とプレートホルダー２１８によって接続される。
【0084】
２つの前記縦梁２２は前記対称軸線Ｓ１に対して対称的に配布される。
【0085】
図８を参照すると、前記縦梁２２は前記底板１１の上面１１０２と着脱可能に接続され、具体的にはボルトによって接続される。
【0086】
前記縦梁２２に取り付け溝２２０及び垂直ガイド溝２２２が設けられる。
【0087】
前記取り付け溝２２０は前記昇降アセンブリ３０を取り付けるために用いられ、前記取り付け溝２２０は前記縦梁２２内に位置する。
【0088】
前記垂直ガイド溝２２２は前記搬送装置４０を取り付けるために用いられ、前記垂直ガイド溝２２２は前記縦梁２２の表面に設けられる。前記垂直ガイド溝２２２は前記取り付け溝２２０と連通し、且つ前記垂直ガイド溝２２２と前記取り付け溝２２０は閉じループを構成する。
【0089】
前記縦梁２２は前記垂直ガイド溝２２２の末端に緩衝クッション２２４が設けられ、前記緩衝クッション２２４はスポンジ又はゴムなどの材質で製造され、前記緩衝クッション２２４は、前記搬送装置４０が最高点まで上昇するか又は最低点まで降下するときに前記縦梁２２と直接衝突することを避けることができる。
【0090】
前記緩衝クッション２２４は前記垂直ガイド溝２２２に伸びて前記昇降アセンブリ３０と当接する。
【0091】
前記昇降アセンブリ３０は前記搬送装置４０を駆動して前記収納棚２０に対して昇降させるために用いられる。
【0092】
前記昇降アセンブリ３０は同期プーリ機構３１と昇降駆動モータとを含み、前記昇降駆動モータは前記同期プーリ機構３１を介して前記搬送装置４０を駆動して前記収納棚２０に対して昇降させるために用いられる。
【0093】
前記同期プーリ機構は前記取り付け溝２２０内に取り付けられ、前記同期プーリ機構３１の同期ベルト３１０は前記閉じループ内に位置し、前記同期プーリ機構３１の同期ベルト３１０は前記搬送装置４０と接続される。
【0094】
前記昇降駆動モータは順次昇降駆動減速機、ギアセット及び伝動軸によって前記同期プーリ機構３１の駆動プーリ３１１を動かして回転させ、実際の状況に応じて、前記昇降駆動減速機、前記ギアセット及び前記伝動軸のうちの１つ又は複数は省略されてもよい。
【0095】
前記同期プーリ機構３１の同期ベルト３１０が前記緩衝クッション２２４に当接し、前記垂直ガイド溝２２２から前記取り付け溝２２０内にほこりが入りにくいようにし、前記同期プーリ機構３１にほこりがたまり、結果として出力が低下することを避ける。
【0096】
【0097】
前記ブレーキ装置３２はブレーキディスク３２０、ガイドベース３２２、挿入ピン３２４、弾性部材３２６、及びカム３２８を含む。前記ブレーキディスク３２０は前記同期プーリ機構３１の駆動プーリ３１１と同軸設置され、前記同期プーリ機構３１が作動するとき、前記ブレーキディスク３２０は前記同期プーリ機構３１の駆動プーリ３１１と同期回転し、前記ブレーキディスク３２０に１つ又は複数のピン穴３２００が設けられ、前記ブレーキディスク３２０が回転するとき、前記ピン穴３２００は前記ブレーキディスク３２０と同期回転する。
【0098】
前記ガイドベース３２２は前記縦梁２２に取り付けられ、前記ガイドベース３２２に挿入スロット３２２０が設けられる。
【0099】
前記挿入ピン３２４は前記挿入スロット３２２０に挿入され、前記ブレーキディスク３２０が回転するとき、前記挿入ピン３２４の一端は前記ピン穴３２００に位置合わせられて挿入されることができ、これにより前記ブレーキディスク３２０及び前記ブレーキディスク３２０と同軸設置された同期プーリ機構３１の作動を停止させる。
【0100】
前記カム３２８は前記ガイドベース３２２の前記ブレーキディスク３２０から離れる側に位置し、前記カム３２８は前記挿入ピン３２４の他端と回転可能に接続され、前記カム３２８はその輪中心を中心に前記挿入ピン３２４に対して回転することができ、且つ前記カム３２８の輪表面は前記ガイドベース３２２の前記ブレーキディスク３２０から離れる面と当接することにより、前記挿入ピン３２４を前記挿入スロット３２２０に沿って前記ガイドベース３２２に対して移動させる。
【0101】
前記弾性部材３２６は、前記カム３２８を前記ガイドベース３２２に当接させ、且つ前記挿入ピン３２４を静止に保つ押圧力を提供するために用いられ、具体的には、前記弾性部材３２６は圧縮ばねであり、前記挿入ピン３２４の両端の間の中央に第１の止め輪３２４０が凸状に設けられ、前記挿入スロット３２２０のスロット壁に第２の止め輪３２２２が凸状に設けられ、前記第２の止め輪３２２２は前記第１の止め輪３２４０と前記カム３２８との間に位置し、前記弾性部材３２６は前記挿入ピン３２４に套設され、且つ前記弾性部材３２６は前記第１の止め輪３２４０と前記第２の止め輪３２２２との間に当接される。
【0102】
前記カム３２８にレバー３２９が設けられ、操作者が前記レバー３２９を動かして前記カム３２８を回転させるように連動することにより、前記同期プーリ機構３１の作動を停止させる。理解できるものとして、実際の状況に応じて、カム駆動モータを設置して前記カム３２８を駆動して回転させることにより、前記同期プーリ機構３１に対するブレーキを実現する。
【0103】
図１１を参照すると、前記搬送装置４０はハンドリングアセンブリブラケット４１、ハンドリングアセンブリ４２、及び回転駆動装置４３を含む。そのうち、前記ハンドリングアセンブリ４２は前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に取り付けられ、前記回転駆動装置４３は前記ハンドリングアセンブリ４２と前記ハンドリングアセンブリブラケット４１との間に取り付けられる。
【0104】
前記ハンドリングアセンブリブラケット４１は鋼梁と鋼板を組立溶接することによって形成され、前記ハンドリングアセンブリブラケット４１にスライド部材４１０が設けられ、２つの前記スライド部材４１０は前記第１の対称軸線Ｓ１に対して対称に分布し、２つの前記スライド部材４１０はそれぞれ１つの対応する垂直ガイド溝２２２に取り付けられ、前記スライド部材４１０は前記垂直ガイド溝２２２に沿って移動することができ、これにより前記搬送装置４０が前記収納棚２０に対して昇降する。
【0105】
前記ハンドリングアセンブリブラケット４１と前記ハンドリングアセンブリ４２はクロスローラベアリングによって接続されることにより、前記ハンドリングアセンブリ４２を、垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に対して回転させる。実際の状況に応じて、前記ハンドリングアセンブリブラケット４１と前記ハンドリングアセンブリ４２はクロスローラベアリング又はクロスボールベアリングによって接続されることのみに限定されず、例えば、前記ハンドリングアセンブリブラケット４１と前記ハンドリングアセンブリ４２はさらに旋回サポートによって接続されることができる。
【0106】
前記回転駆動装置４３は、回転駆動モータ、固定プーリ４３０、ハンドリングアセンブリ同期プーリ４３２及びハンドリングアセンブリ同期ベルト４３４を含む。前記ハンドリングアセンブリブラケット４１の前記ハンドリングアセンブリ４２に向かっている面に前記固定プーリ４３０が固定的に取り付けられ、前記固定プーリ４３０は前記クロスローラベアリングと同軸設置され、前記ハンドリングアセンブリ同期プーリ４３２は垂直方向を中心に回転するように前記ハンドリングアセンブリ４２に取り付けられることができ、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルト４３４は前記ハンドリングアセンブリ同期プーリ４３２と前記固定プーリ４３０を接続し、前記回転駆動モータは前記ハンドリングアセンブリ同期プーリ４３２を駆動して前記ハンドリングアセンブリ４２に対して回転させることにより、前記ハンドリングアセンブリ４２を、垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に対して回転させる。
【0107】
前記固定プーリ４３０はその外輪表面に同期ベルトプレスプレート４３００が凸状に設けられ、前記同期ベルトプレスブロック４３００が前記ハンドリングアセンブリ同期ベルト４３４と当接されることにより、前記ハンドリングアセンブリ同期ベルト４３４を締める。
【0108】
前記ハンドリングアセンブリ４２に第１のロック穴４２００が設けられ、前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に第２のロック穴４１００が設けられ、ロックピン４４を前記第１のロック穴４２００と前記第２のロック穴４１００に同時に挿入することにより、前記ハンドリングアセンブリ４２を、垂直方向を中心に前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に対して回転させることができない。
【0109】
前記ハンドリングアセンブリブラケット４１の前記ハンドリングアセンブリ４２に向かっている面には第１のリミットブロック４５０が取り付けられ、前記ハンドリングアセンブリ４２の前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に向かっている面には第２のリミットブロック４５２が取り付けられ、前記第１のリミットブロック４５０は前記第２のリミットブロック４５２と当接することにより、前記ハンドリングアセンブリ４２を所定角度範囲内に回転させるために用いられる。
【0110】
前記搬送装置４０は第１の角度センサ４６０、第２の角度センサ４６１、及びコントローラをさらに含む。前記第１の角度センサ４６０と前記第２の角度センサ４６１はいずれも前記コントローラと接続される。
【0111】
前記第１の角度センサ４６０は、前記ハンドリングアセンブリ４２が前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に対して前記第１の所定角度範囲内まで回転することを検出するために用いられ、前記第２の角度センサ４６１は、前記ハンドリングアセンブリ４２が前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に対して前記第２の所定角度範囲内まで回転することを検出するために用いられる。なお、前記第１の所定角度範囲と前記第２の所定角度範囲はいずれも前記所定角度範囲内に含まれ、且つ前記第１の所定角度範囲と前記第２の所定角度範囲との間に交差点があり、前記第１の所定角度範囲と前記第２の所定角度範囲との交差点は基準角度であり、前記基準角度は１つの具体的な値であってもよいし、１つの連続的な値範囲であってもよい。
【0112】
前記第１の角度センサ４６０と前記第２の角度センサ４６１はいずれも近接スイッチであり、前記搬送装置４０はさらに検出板４６２を含み、前記第１の角度センサ４６０と前記第２の角度センサ４６１はいずれも前記ハンドリングアセンブリブラケット４１の前記ハンドリングアセンブリ４２に向かっている面に取り付けられ、前記検出板４６２は前記ハンドリングアセンブリ４２の前記ハンドリングアセンブリブラケット４１に向かっている面に取り付けられる。前記第１の角度センサが前記ハンドリングアセンブリ４２とともに前記検出板４６２の真向かいにあるまで回転するとき、前記第１の角度センサ４６０は、前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第１の所定角度範囲内まで回転すると検出し、前記第１の角度センサ４６０が前記ハンドリングアセンブリ４２とともに前記検出板４６２の真向かいにないまで回転するとき、前記第１の角度センサ４６０は前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第１の所定角度範囲内まで回転しないと検出する。同様に、前記第２の角度センサ４６１が前記ハンドリングアセンブリ４２とともに前記検出板４６２の真向かいにあるまで回転するとき、前記第２の角度センサ４６１は前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第２の所定角度範囲内まで回転すると検出し、前記第２の角度センサ４６１が前記ハンドリングアセンブリ４２とともに前記検出板４６２の真向かいにないまで回転するとき、前記第２の角度センサ４６１は前記ハンドリングアセンブリが前記第２の所定角度範囲内まで回転しないと検出する。前記第１の角度センサ４６０と前記第２の角度センサ４６１がいずれも前記検出板４６２の真向かいにあるとき、前記ハンドリングアセンブリ４２は前記第１の所定角度範囲と前記第２の所定角度範囲との交差点内まで回転し、即ち前記ハンドリングアセンブリ４２は前記基準角度まで回転する。
【0113】
前記コントローラは前記回転駆動モータに接続される。前記第１の角度センサ４６０は前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第１の所定角度範囲内まで回転すると検出し、且つ前記第２の角度センサ４６１は前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第２の所定角度範囲内まで回転しないと検出するとき、前記コントローラは前記回転駆動モータを制御して作動させることにより、前記ハンドリングアセンブリ４２は前記第２の所定角度範囲まで回転する。前記第１の角度センサ４６０は前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第１の所定角度範囲内まで回転しないと検出し、且つ前記第２の角度センサ４６１は前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第２の所定角度範囲内まで回転すると検出するとき、前記コントローラは前記回転駆動モータを制御して作動させることにより、前記ハンドリングアセンブリ４２は前記第１の所定角度範囲まで回転する。前記第１の角度センサ４６０は前記ハンドリングアセンブリ４２が前記第１の所定角度範囲内まで回転すると検出し、且つ前記第２の角度センサ４６１は前記ハンドリングアセンブリ４２が第２の所定角度範囲内まで回転すると検出するとき、前記コントローラは前記回転駆動モータを制御して作動を停止させ、このとき、前記ハンドリングアセンブリ４２は前記基準角度に位置する。
【0114】
前記ハンドリングアセンブリ４２は、貨物を前記ハンドリングアセンブリ４２と同じ高さに位置する１つの仕切り板２１０に搬送するために用いられるか、又は貨物を前記ハンドリングアセンブリ４２と同じ高さに位置する１つの仕切り板２１０から搬出するために用いられ、前記搬送装置４０が前記収納棚に対して昇降するとき、前記ハンドリングアセンブリ４２は１つの仕切り板２１０と同じ高さに位置することができる。
【0115】
前記ハンドリングアセンブリ４２は水平な第２の対称軸線Ｓ２を有し、前記ハンドリングアセンブリ４２は一時保管貨物板４２０、伸縮ブーム４２１、固定プッシュロッド４２２、及び可動プッシュロッド４２３を含む。そのうち、前記伸縮ブーム４２１の一端は前記一時保管貨物板４２０に取り付けられ、前記固定プッシュロッド４２２と前記可動プッシュロッド４２３はいずれも前記伸縮ブーム４２１の他端に取り付けられ、そのうち、前記固定プッシュロッド４２２は、前記可動プッシュロッド４２３よりも、前記伸縮ブーム４２１の前記一時保管貨物板４２０に取り付けられる一端に近接する。前記伸縮ブーム４２１の他端は前記第２の対称軸線Ｓ２に沿って前記一時保管貨物板４２０に対して伸長又は後退し、且つ前記固定プッシュロッド４２２と前記可動プッシュロッド４２３を連動して伸長又は後退させることができる。前記可動プッシュロッド４２３は前記伸縮ブーム４２１に対して拡張するか又は折り畳むことができる。
【0116】
２つの前記伸縮ブーム４２１は前記第２の対称軸線Ｓ２の２つの反対側に対称的に設けられ、２つの前記伸縮ブーム４２１にはそれぞれ１つの可動プッシュロッド４２３が取り付けられ、前記固定プッシュロッド４２２は２つの前記伸縮ブーム４２１の間に接続される。実際の状況に応じて、前記伸縮ブーム４２１は２つに限定されず、前記伸縮ブーム４２１は１つであってもよい。
【0117】
図１２を併せて参照すると、各前記伸縮ブーム４２１は、外側セクションアーム４２４、前記外側セクションアーム４２４に取り付けられる中間セクションアーム４２５、及び前記中間セクションアーム４２５に取り付けられる内側セクションアーム４２６を含む。前記外側セクションアーム４２４、前記中間セクションアーム４２５及び前記内側セクションアーム４２６は順次前記第２の対称軸線Ｓ２に近接して設置され、前記外側セクションアーム４２４は前記一時保管貨物板４２０に固定的に取り付けられ、前記固定プッシュロッド４２２と前記可動プッシュロッド４２３はいずれも前記内側セクションアーム４２６に取り付けられる。
【0118】
図１３を併せて参照すると、前記中間セクションアーム４２５と前記外側セクションアーム４２４との間にスプロケット機構４２７が設けられ、前記スプロケット機構４２７によって前記中間セクションアーム４２５を前記第２の対称軸線Ｓ２に沿って前記外側セクションアーム４２４に対して伸長又は後退するように駆動する。
【0119】
図１４を併せて参照すると、前記外側セクションアーム４２４、前記中間セクションアーム４２５及び前記内側セクションアーム４２６の３者の間に可動滑車機構が設けられ、前記可動滑車機構は滑車４２８及びストロップ４２９を含み、前記滑車４２８は前記中間セクションアーム４２５に取り付けられ、前記ストロップ４２９の両端の間の中央部は曲げられて前記滑車４２８に套設されることにより、前記ストロップ４２９の両端を反対させ、前記ストロップ４２９の一端は前記外側セクションアーム４２４に固定的に接続され、前記ストロップ４２９の他端は前記内側セクションアーム４２６に固定的に接続される。前記中間セクションアーム４２５が前記外側セクションアーム４２４に対して第１の速度で伸長又は後退するとき、前記内側セクションアーム４２６は前記外側セクションアーム４２４に対して第２の速度で伸長又は後退し、ここで、前記第２の速度は前記第１の速度の２倍であり、可動滑車機構を設置することにより、前記内側セクションアーム４２６の伸長又は後退速度を速くさせ、前記ハンドリングアセンブリ４２のピックアンドプレース効率を向上させる。
【0120】
前記可動プッシュロッド４２３は前記伸縮ブーム４２１に対して拡張するとき、前記可動プッシュロッド４２３は前記第２の対称軸線Ｓ２に近接する方向へ前記伸縮ブーム４２１から突出し、前記可動プッシュロッド４２３は前記伸縮ブーム４２１に対して折り畳むとき、前記可動プッシュロッド４２３は基本的に前記伸縮ブーム４２１と一致する。前記可動プッシュロッド４２３はプッシュロッドモータによって直接駆動され、前記プッシュロッドモータは、前記可動プッシュロッド４２３が前記伸縮ブーム４２１に対して拡張するか又は折り畳むように、前記可動プッシュロッド４２３を駆動して前記伸縮ブーム４２１に対して回転させるために用いられる。理解できるものとして、実際の状況に応じて、前記可動プッシュロッド４２３の動き形態は回転に限定されず、例えば、前記可動プッシュロッド４２３は、伸縮ブーム４２１から伸長するか又は伸縮ブーム４２１に後退する形態で動きを行う。
【0121】
前記搬送ロボット１００は貨物積載作業を行うとき、作動過程は具体的には以下のとおりである。
【0122】
前記搬送ロボット１００は積載対象貨物を置く固定棚付近に移動し、前記搬送ロボット１００は積載対象貨物と並べるまで移動し、積載対象貨物は１つの仕切り板２１０に位置し、前記昇降アセンブリ３０は前記搬送装置４０を駆動して積載対象貨物を置く仕切り板２１０と同じ高さに位置するまで昇降させ、それと同時に、前記ハンドリングアセンブリ４２は垂直方向を中心に回転することにより、積載対象貨物を置く仕切り板２１０を前記第２の対称軸線Ｓ２に位置させ、前記可動プッシュロッド４２３が折り畳み、且つ前記伸縮ブーム４２１が伸長し、これにより可動プッシュロッド４２３が積載対象貨物を越えて、前記可動プッシュロッド４２３が拡張し、且つ前記伸縮ブーム４２１が後退し、前記可動プッシュロッド４２３は積載対象貨物を前記一時保管貨物板４２０に引いて一時保管する。前記ハンドリングアセンブリ４２は垂直方向を中心に回転し、これにより前記収納棚２０は前記第２の対称軸線Ｓ２に位置し、このとき、ハンドリングアセンブリ４２は基準角度に位置する。
【0123】
このとき、前記一時保管貨物板４２０は任意の１つの空の仕切り板２１０といずれも同じ高さに位置しないとき、さらに前記昇降アセンブリ３０によって前記搬送装置４０を駆動して昇降させることにより、前記一時保管貨物板４２０を１つの空の仕切り板２１０と同じ高さに位置させる。
【0124】
前記一時保管貨物板４２０は１つの空の仕切り板２１０と同じ高さに位置した後、前記伸縮ブーム４２１が伸長し、前記固定プッシュロッド４２２によって一時保管貨物板４２０にある貨物を前記搬送装置４０と同じ高さに位置する仕切り板２１０にプッシュし、そして、前記可動プッシュロッド４２３が折り畳み、且つ前記伸縮ブーム４２１が後退する。このとき、前記搬送ロボット１００は貨物を積載する作業を完了する。
【0125】
前記搬送ロボット１００が貨物を荷降ろしする過程は、貨物を積載する過程と同様に、前記搬送ロボット１００は貨物荷降ろし作業を行うとき、作動過程は具体的には以下のとおりである。
【0126】
前記搬送ロボット１００は荷降ろし対象貨物を置く固定棚付近まで移動し、前記搬送ロボット１００は固定棚での指定空位置と並べるまで移動し、前記昇降アセンブリ３０は前記搬送装置４０を駆動して荷降ろし対象貨物と同じ高さに位置するまで昇降させ、ハンドリングアセンブリ４２が基準角度にあり、且つ前記収納棚２０が前記第２の対称軸線Ｓ２に位置するので、前記可動プッシュロッド４２３が折り畳み、且つ前記伸縮ブーム４２１が伸長し、これにより可動プッシュロッド４２３は荷降ろし対象貨物を越えて、前記可動プッシュロッド４２３が拡張し、且つ前記伸縮ブーム４２１が後退し、前記可動プッシュロッド４２３は荷降ろし対象貨物を前記一時保管貨物板４２０に引いて一時保管を行う。
【0127】
このとき、前記搬送装置４０が指定空位置と同じ高さに位置しない場合、さらに前記昇降アセンブリ３０によって前記搬送装置４０を駆動して昇降させる必要があり、これにより前記一時保管貨物板４２０は指定空位置と同じ高さに位置する。
【0128】
前記一時保管貨物板４２０は１つの空の仕切り板２１０と同じ高さに位置した後、前記伸縮ブーム４２１が伸長し、前記固定プッシュロッド４２２によって一時保管貨物板４２０にある荷降ろし対象貨物を固定棚の指定空位置にプッシュし、そして、前記可動プッシュロッド４２３が折り畳み、且つ前記伸縮ブーム４２１が後退する。
【0129】
前記ハンドリングアセンブリは垂直方向を中心に回転することにより、前記収納棚２０が前記第２の対称軸線Ｓ２に位置し、このとき、ハンドリングアセンブリ４２が基準角度に位置する。このとき、前記搬送ロボット１００は貨物荷降ろしの作業を完了する。
【0130】
従来技術と比べて、本願の実施例による搬送ロボット１００において、前記収納棚２０を配置することにより、前記搬送ロボット１００は大量の貨物を積載することができる。
【0131】
以上に記載のものは本願の実施形態のみであり、これにより本願の範囲を限定するためのものではない。本願の明細書及び図面の内容を使用することによって作った同等の構造又は同等のフロー変換、又は他の関連する技術分野で直接的又は間接的に使用されるものは、同様に本願の保護の範囲に含まれる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】