(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023086963
(43)【公開日】2023-06-22
(54)【発明の名称】作業情報生成装置
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/02 20120101AFI20230615BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/02
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023074344
(22)【出願日】2023-04-28
(62)【分割の表示】P 2019133081の分割
【原出願日】2019-07-18
(71)【出願人】
【識別番号】000006781
【氏名又は名称】ヤンマーパワーテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100205350
【弁理士】
【氏名又は名称】狩野 芳正
(74)【代理人】
【識別番号】100117617
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭策
(72)【発明者】
【氏名】三谷 英樹
(72)【発明者】
【氏名】吉峰 拓海
(72)【発明者】
【氏名】▲薬▼師川 楓
(57)【要約】
【課題】作業車両の時刻毎の位置情報を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる作業情報生成装置を提供する。
【解決手段】作業情報生成装置は、複数の畝を有する圃場内を作業車両が走行している間に測定された作業車両の時刻毎の位置情報を含む時系列情報を取得する取得部と、取得部によって取得された時系列情報を、畝毎にグループ分けするグループ分け部と、グループ毎の時系列情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成する作業情報生成部とを含む。
【選択図】図５
【解決手段】作業情報生成装置は、複数の畝を有する圃場内を作業車両が走行している間に測定された作業車両の時刻毎の位置情報を含む時系列情報を取得する取得部と、取得部によって取得された時系列情報を、畝毎にグループ分けするグループ分け部と、グループ毎の時系列情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成する作業情報生成部とを含む。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の畝を有する圃場内を作業車両が走行している間に測定された前記作業車両の時刻毎の位置情報を含む時系列情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された時系列情報を、前記畝毎にグループ分けするグループ分け部と、
グループ毎の時系列情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成する作業情報生成部とを含み、
前記畝毎の畝単位情報は、前記畝毎の見込み収量または収量を含む、作業情報生成装置。
前記取得部によって取得された時系列情報を、前記畝毎にグループ分けするグループ分け部と、
グループ毎の時系列情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成する作業情報生成部とを含み、
前記畝毎の畝単位情報は、前記畝毎の見込み収量または収量を含む、作業情報生成装置。
【請求項2】
前記グループ分け部は、
前記取得部によって取得された時系列情報に基づいて、前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向を算出する移動方向算出部と、
前記移動方向算出部によって算出された全ての位置情報に対応する移動方向に基づいて、前記作業車両の主たる移動方向である主移動方向を決定する主移動方向決定部と、
前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向と、前記主移動方向とに基づいて、前記各位置情報に対応する位置が、畝内の位置か畝外の位置かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記取得部によって取得された時系列情報を、前記畝毎にグループ分けする分類部とを含む、請求項１に記載の作業情報生成装置。
前記取得部によって取得された時系列情報に基づいて、前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向を算出する移動方向算出部と、
前記移動方向算出部によって算出された全ての位置情報に対応する移動方向に基づいて、前記作業車両の主たる移動方向である主移動方向を決定する主移動方向決定部と、
前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向と、前記主移動方向とに基づいて、前記各位置情報に対応する位置が、畝内の位置か畝外の位置かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて、前記取得部によって取得された時系列情報を、前記畝毎にグループ分けする分類部とを含む、請求項１に記載の作業情報生成装置。
【請求項3】
前記畝毎の畝単位情報は、当該畝の長さと、当該畝での作業開始時刻および作業終了時刻と、当該畝での作業開始位置および作業終了位置と、当該畝での平均車速とのうちの少なくとも１つをさらに含む、請求項１または２に記載の作業情報生成装置。
【請求項4】
前記作業情報は、前記圃場内の畝本数および畝間を含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の作業情報生成装置。
【請求項5】
前記畝毎の畝単位情報は、当該畝に対する施肥量および当該畝に対する薬剤散布量のうちの少なくとも１つをさらに含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の作業情報生成装置。
【請求項6】
前記畝毎の畝単位情報は、畝毎の平均車速をさらに含んでおり、
前記畝毎の平均車速に基づいて、近くに障害物が存在する可能性の高い畝を特定する特定部をさらに含み、
前記特定部は、平均車速が所定の閾値よりも遅い畝を、近くに障害物が存在する可能性の高い畝であると特定するように構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の作業情報生成装置。
前記畝毎の平均車速に基づいて、近くに障害物が存在する可能性の高い畝を特定する特定部をさらに含み、
前記特定部は、平均車速が所定の閾値よりも遅い畝を、近くに障害物が存在する可能性の高い畝であると特定するように構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の作業情報生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、作業情報生成装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、農作業機が田植機である場合、機種依存データ生成部内の苗植え付けデータ生成部が、苗植え付け作業における苗植え付け量、苗植え付け深さ、株間や条間に関するデータを生成することが記載されている。しかし、特許文献１には、苗植え付け量、苗植え付け深さ、株間や条間に関するデータをどのようにして生成するかについては、記載されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－６８５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば作物の植え付け作業において、最適な畝長、畝本数、畝間等で作物の植え付けを行うことは、最終的な収量の最大化および品質の最適化につながる。予め設定された計画通りに植え付け作業等の農作業が実施されたかを確認することは、重要ではあるが、この確認を人手で行ことは労力やコスト面から難しい。
この発明の目的は、作業車両の時刻毎の位置情報を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる作業情報生成装置を提供することである。
この発明の目的は、作業車両の時刻毎の位置情報を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる作業情報生成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この発明の一実施形態は、複数の畝を有する圃場内を作業車両が走行している間に測定された前記作業車両の時刻毎の位置情報を含む時系列情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された時系列情報を、前記畝毎にグループ分けするグループ分け部と、グループ毎の時系列情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成する作業情報生成部とを含む、作業情報生成装置を提供する。
【0006】
この構成では、作業車両の時刻毎の位置情報を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる。
この発明の一実施形態では、前記グループ分け部は、前記取得部によって取得された時系列情報に基づいて、前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向を算出する移動方向算出部と、前記移動方向算出部によって算出された全ての位置情報に対応する移動方向に基づいて、前記作業車両の主たる移動方向である主移動方向を決定する主移動方向決定部と、前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向と、前記主移動方向とに基づいて、前記各位置情報に対応する位置が、畝内の位置か畝外の位置かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、前記取得部によって取得された時系列情報を、前記畝毎にグループ分けする分類部とを含む。
この発明の一実施形態では、前記グループ分け部は、前記取得部によって取得された時系列情報に基づいて、前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向を算出する移動方向算出部と、前記移動方向算出部によって算出された全ての位置情報に対応する移動方向に基づいて、前記作業車両の主たる移動方向である主移動方向を決定する主移動方向決定部と、前記各位置情報に対応する位置での前記作業車両の移動方向と、前記主移動方向とに基づいて、前記各位置情報に対応する位置が、畝内の位置か畝外の位置かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、前記取得部によって取得された時系列情報を、前記畝毎にグループ分けする分類部とを含む。
【0007】
この発明の一実施形態では、前記畝毎の畝単位情報は、当該畝の長さと、当該畝での作業開始時刻および作業終了時刻と、当該畝での作業開始位置および作業終了位置と、当該畝での平均車速とのうちの少なくとも１つを含む。
この発明の一実施形態では、前記作業情報は、前記圃場内の畝本数および畝間を含む。
この発明の一実施形態では、前記畝毎の畝単位情報は、当該畝に対する植え付け量、当該畝に対する施肥量、当該畝に対する薬剤散布量および当該畝に対する収量のうちの少なくとも１つを含む。
この発明の一実施形態では、前記作業情報は、前記圃場内の畝本数および畝間を含む。
この発明の一実施形態では、前記畝毎の畝単位情報は、当該畝に対する植え付け量、当該畝に対する施肥量、当該畝に対する薬剤散布量および当該畝に対する収量のうちの少なくとも１つを含む。
【0008】
この発明の一実施形態では、前記畝毎の畝単位情報は、畝毎の平均車速を含んでおり、前記畝毎の平均車速に基づいて、近くに障害物が存在する可能性の高い畝を特定する特定部をさらに含み、前記特定部は、平均車速が所定の閾値よりも遅い畝を、近くに障害物が存在する可能性の高い畝であると特定するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る作業情報生成装置が適用された作業情報生成システムの構成を示す模式図である。
作業情報生成システム１は、作業車両２と、作業情報生成装置としての管理サーバ３とを含む。管理サーバ３は、管理センター４内に設けられている。作業車両２は、通信網５を介して管理サーバ３と通信可能である。
図１は、この発明の一実施形態に係る作業情報生成装置が適用された作業情報生成システムの構成を示す模式図である。
作業情報生成システム１は、作業車両２と、作業情報生成装置としての管理サーバ３とを含む。管理サーバ３は、管理センター４内に設けられている。作業車両２は、通信網５を介して管理サーバ３と通信可能である。
【0011】
この明細書において、作業車両２は、走行機と走行機に牽引される作業機とからなる作業車両や、走行部と作業部が一体となっている作業車両を含む。
図１に例示された作業車両２は、走行機２Ａと、走行機２Ａに牽引される作業機２Ｂとからなる。図１の例では、走行機２Ａは、トラクタである。以下においては、走行機２Ａをトラクタ２Ａということにする。作業機２Ｂの種類には、例えば、植え付け機、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等がある。なお、走行部と作業部が一体となっている作業車両としては、例えば、田植機、コンバイン等を挙げることができる。
図１に例示された作業車両２は、走行機２Ａと、走行機２Ａに牽引される作業機２Ｂとからなる。図１の例では、走行機２Ａは、トラクタである。以下においては、走行機２Ａをトラクタ２Ａということにする。作業機２Ｂの種類には、例えば、植え付け機、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等がある。なお、走行部と作業部が一体となっている作業車両としては、例えば、田植機、コンバイン等を挙げることができる。
【0012】
トラクタ２Ａは、測位衛星６を利用してトラクタ２Ａ（作業車両２）の位置を測位する機能を備えている。トラクタ２Ａは、位置情報および稼働情報を管理サーバ３に送信する。管理サーバ３は、トラクタ２Ａから送信されてきた位置情報および稼働情報を受信して、記憶部に記憶する。
この明細書において、「畝」とは、一方向に延びた細長矩形状の作物生育領域をいい、土が盛り上げられている作物生育領域の他、土が盛り上げられていない作物生育領域をも含むものとする。
この明細書において、「畝」とは、一方向に延びた細長矩形状の作物生育領域をいい、土が盛り上げられている作物生育領域の他、土が盛り上げられていない作物生育領域をも含むものとする。
【0013】
以下においては、植え付け作業を行った作業車両２から管理サーバ３に送信されてきた位置情報および稼働情報に基づいて、管理サーバ３が作業情報を生成する場合について、説明する。
図２は、主としてトラクタ２Ａを示す側面図である。図３は、図２の平面図である。
トラクタ２Ａは、圃場内を走行する車体部としての走行機体１２を備えている。走行機体１２には、例えば、植え付け機、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機を選択して装着することができるようになっている。
図２は、主としてトラクタ２Ａを示す側面図である。図３は、図２の平面図である。
トラクタ２Ａは、圃場内を走行する車体部としての走行機体１２を備えている。走行機体１２には、例えば、植え付け機、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機を選択して装着することができるようになっている。
【0014】
トラクタ２Ａの走行機体１２は、図２に示すように、その前部が左右１対の前輪１３で支持され、その後部が左右１対の後輪１４で支持されている。
走行機体１２の前部にはボンネット１５が配置されている。本実施形態では、このボンネット１５内に、トラクタ２Ａの駆動源であるエンジン１６、燃料タンク（図示略）等が収容されている。このエンジン１６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源として、エンジン１６に代えてまたは加えて電気モータを採用してもよい。
走行機体１２の前部にはボンネット１５が配置されている。本実施形態では、このボンネット１５内に、トラクタ２Ａの駆動源であるエンジン１６、燃料タンク（図示略）等が収容されている。このエンジン１６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源として、エンジン１６に代えてまたは加えて電気モータを採用してもよい。
【0015】
ボンネット１５の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン１７が配置されている。このキャビン１７の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル１８、ユーザが着座可能な座席１９、各種の操作を行うための様々な操作装置等が配置されている。なお、トラクタ２Ａは、キャビン１７付きのものに限られず、キャビン１７を備えていない構成であってもよい。
【0016】
図２に示すように、走行機体１２の下部には、トラクタ２Ａのシャーシ２０が設けられている。シャーシ２０は、機体フレーム２１、トランスミッション２２、フロントアクスル２３、リアアクスル２４等から構成されている。
機体フレーム２１は、トラクタ２Ａの前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン１６を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１６からの動力を変化させてフロントアクスル２３およびリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪１３に伝達する。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪１４に伝達する。
機体フレーム２１は、トラクタ２Ａの前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン１６を支持している。トランスミッション２２は、エンジン１６からの動力を変化させてフロントアクスル２３およびリアアクスル２４に伝達する。フロントアクスル２３は、トランスミッション２２から入力された動力を前輪１３に伝達する。リアアクスル２４は、トランスミッション２２から入力された動力を後輪１４に伝達する。
【0017】
この実施形態においては、走行機体１２には、作業機２Ｂとしてサトウキビを植え付けるためのサトウキビ植え付け機が装着されている。サトウキビ植え付け機の構成は公知なので、説明の便宜上、サトウキビ植え付け機の具体的な構成の図示は省略する。なお、サトウキビ植え付け機としては、例えば、特開２０１７-１９２３２７号公報に開示されているサトウキビ植え付け機（サトウキビ移植機）を用いることができる。
【0018】
特開２０１７-１９２３２７号公報に開示されているサトウキビ植え付け機は、圃場に溝を形成するための作溝部、サトウキビ苗を切断して種キビを作成する切断部、種キビを溝内に落下させるガイド部、種キビに覆土する覆土部、サトウキビ苗を切断部に投入させる作業者が着座する座席等を備えている。サトウキビ植え付け機には、トラクタ２Ａのエンジン１６の駆動力の一部が図示しないＰＴＯ軸を介して伝達されるようになっている。
【0019】
図４は、圃場内で作業車両２がサトウキビの植え付け作業を行う様子を説明するための模式図である。作業車両２は、手動運転によって走行されてもよいし、自動運転によって走行されてもよい。
圃場Ｆ内には、作物を生育させるための複数の細長矩形状の畝Ｌが、ストライプ状に形成されている。畝Ｌの両端のうち、図４の下側の端部を手前側端といい、図４の上側の端部を奥側端ということにする。
圃場Ｆ内には、作物を生育させるための複数の細長矩形状の畝Ｌが、ストライプ状に形成されている。畝Ｌの両端のうち、図４の下側の端部を手前側端といい、図４の上側の端部を奥側端ということにする。
【0020】
作業車両２は、トラクタ２Ａの左右の前輪１３および左右の後輪１４がそれぞれ畝Ｌを挟むような姿勢で、畝Ｌに沿って移動しながらサトウキビの植え付け作業を行う。作業車両２は、例えば、最も左側の畝Ｌに対して手前側から奥側端に向かって走行する。そして、当該畝Ｌの奥側端に到達すると、作業車両２は、進行方向に向かって右方向に旋回して、右隣りの畝Ｌの奥側端に移動する。
【0021】
次に、作業車両２は、当該畝Ｌを奥側端から手前側に向かって走行する。そして、当該畝Ｌの手前端に到達すると、作業車両２は、進行方向に向かって左向に旋回して、右隣りの畝Ｌの手前端に移動する。このような走行動作が繰り返し行われる。したがって、作業車両２の移動経路は、一般的には、図４に破線で示すように、つづら折り状となる。
図５は、トラクタ２Ａおよび管理サーバ３の電気的構成を示すブロック図である。
図５は、トラクタ２Ａおよび管理サーバ３の電気的構成を示すブロック図である。
【0022】
トラクタ２Ａは、トラクタ制御部３０を含む。トラクタ制御部３０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）３１を備えたマイクロコンピュータを含む。
トラクタ制御部３０は、走行機体１２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機２Ｂの動作とを制御する。トラクタ制御部３０には、トラクタ２Ａの各部を制御するためのコントローラ類４１が電気的に接続されている。コントローラ類４１は、エンジン１６の回転数等を制御するエンジンコントローラ、トラクタ２Ａの車速を制御する車速コントローラ、トラクタ２Ａの前輪１３の転舵角を制御する操向コントローラ、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。車速コントローラ内には、車速センサ４２が設けられている。
トラクタ制御部３０は、走行機体１２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機２Ｂの動作とを制御する。トラクタ制御部３０には、トラクタ２Ａの各部を制御するためのコントローラ類４１が電気的に接続されている。コントローラ類４１は、エンジン１６の回転数等を制御するエンジンコントローラ、トラクタ２Ａの車速を制御する車速コントローラ、トラクタ２Ａの前輪１３の転舵角を制御する操向コントローラ、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。車速コントローラ内には、車速センサ４２が設けられている。
【0023】
トラクタ制御部３０には、さらに、位置情報算出部４３、通信部４４、表示部４５、操作部４６、記憶部４７等が接続されている。
位置情報算出部４３には、衛星信号受信用アンテナ４８が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ４８は、衛星測位システムを構成する測位衛星６（図１参照）からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。位置情報算出部４３は、衛星信号受信用アンテナ４８で受信された測位信号に基づいて、トラクタ２Ａ（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４８）の位置を算出する。具体的には、位置情報算出部４３は、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を生成する。位置情報は、例えば、緯度情報と経度情報とからなる。
位置情報算出部４３には、衛星信号受信用アンテナ４８が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ４８は、衛星測位システムを構成する測位衛星６（図１参照）からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。位置情報算出部４３は、衛星信号受信用アンテナ４８で受信された測位信号に基づいて、トラクタ２Ａ（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４８）の位置を算出する。具体的には、位置情報算出部４３は、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を生成する。位置情報は、例えば、緯度情報と経度情報とからなる。
【0024】
通信部４４は、トラクタ制御部３０が通信網５を介して管理サーバ３と通信するための通信インタフェースである。表示部４５は、例えば液晶表示器からなる。操作部４６には、複数のレバーやスイッチ等が設けられている。
記憶部４７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部４７には、位置情報記憶部５１、稼働情報記憶部５２等が設けられている。
記憶部４７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部４７には、位置情報記憶部５１、稼働情報記憶部５２等が設けられている。
【0025】
トラクタ制御部３０は、情報取得処理部３２を含んでいる。情報取得処理部３２は、位置情報算出部４３によって算出される時刻毎の位置情報を取得して位置情報記憶部５１に記憶する。また、情報取得処理部３２は、トラクタ制御部３０から時刻毎に与えられる稼働情報を取得して稼働情報記憶部５２に記憶する。稼働情報には、車速センサ４２によって検出される車速、操作部４６によって設定されている株間等が含まれる。
【0026】
そして、情報取得処理部３２は、位置情報記憶部５１に記憶された時刻毎の位置情報および稼働情報記憶部５２に記憶された時刻毎の稼働情報を所定のタイミング（例えば、電源キーがオフ操作されたタイミング）で管理サーバ３に送信する。以下において、管理サーバ３に送信される「時刻毎の位置情報および稼働情報」を、「時刻毎の位置・稼働情報」という場合がある。
【0027】
管理サーバ３は、サーバ制御部６０を備えている。制御部６０には、通信部７１、操作表示部７２、操作部７３、記憶部７４等が接続されている。通信部７１は、制御部６０が通信網５を介してトラクタ制御部３０と通信するための通信インタフェースである。操作表示部７２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部７３は、例えば、キーボード、マウス等を含む。記憶部７４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
【0028】
記憶部７４には、時系列情報記憶部７５、圃場テーブル７６、第１作業情報記憶テーブル７７、第２作業情報記憶テーブル７８等が設けられている。時系列情報記憶部７５には、トラクタ制御部３０から受信した時刻毎の位置・稼働情報が記憶される。
圃場テーブル７６には、圃場に関する情報が記憶される。具体的には、圃場テーブル７６には、例えば、登録された圃場毎に、圃場ＩＤ、圃場位置特定情報、畝の単位長さ当たりの予測植え付け量、畝の単位長さ当たりの見込み収量等が記憶される。
圃場テーブル７６には、圃場に関する情報が記憶される。具体的には、圃場テーブル７６には、例えば、登録された圃場毎に、圃場ＩＤ、圃場位置特定情報、畝の単位長さ当たりの予測植え付け量、畝の単位長さ当たりの見込み収量等が記憶される。
【0029】
圃場ＩＤは、当該圃場を識別するための識別情報である。圃場位置特定情報は、当該圃場の位置を特定するための情報であり、例えば、圃場の輪郭線上の複数の特徴点の位置情報からなる。畝の単位長さ当たりの予測植え付け量は、当該圃場に対する畝の単位長さ当たりの予測植え付け量である。畝の単位長さ当たりの見込み収量は、当該圃場に対する畝の単位長さ当たりの見込み収量である。
【0030】
第１作業情報記憶テーブル７７には、植え付け業が行われた圃場に対して、畝毎の畝単位情報が記憶される。第２作業情報記憶テーブル７８には、植え付け作業が行われた圃場に対して、圃場単位の作業情報が記憶される。
サーバ制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部６０は、情報取得部６２と、グループ分け部６３と、作業情報生成部６４とを含む。
サーバ制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部６０は、情報取得部６２と、グループ分け部６３と、作業情報生成部６４とを含む。
【0031】
情報取得部６２は、トラクタ２Ａから時刻毎の位置・稼働情報を受信したときに、受信した時刻毎の位置・稼働情報を時系列情報記憶部７５に記憶する。以下において、作業情報を生成しようとしている圃場を「処理対象圃場」といい、処理対象圃場に対してサトウキビの植え付け作業が行われている間に、トラクタ２Ａの記憶部４７（５１，５２）に蓄積された時刻毎の位置・稼働情報を「処理対象の時系列情報」ということにする。時系列情報記憶部７５には、処理対象の時系列情報が記憶されているものとする。
【0032】
グループ分け部６３は、処理対象の時系列情報を畝毎にグループ分けする。具体的には、グループ分け部６３は、移動方向算出部８１と、主移動方向決定部８２と、判定部８３と、分類部８４とを含む。
移動方向算出部８１は、処理対象の時系列情報に基づいて、各位置情報に対応する位置での作業車両２の移動方向を算出する。ただし、正確には、処理対象の時系列情報内の時刻が最も早い位置情報（時刻が最も古い位置情報）に対応する位置での作業車両２の移動方向は算出されない。
移動方向算出部８１は、処理対象の時系列情報に基づいて、各位置情報に対応する位置での作業車両２の移動方向を算出する。ただし、正確には、処理対象の時系列情報内の時刻が最も早い位置情報（時刻が最も古い位置情報）に対応する位置での作業車両２の移動方向は算出されない。
【0033】
主移動方向決定部８２は、移動方向算出部８１によって算出された全ての位置情報（時刻が最も早い位置情報を除く。）に対応する移動方向に基づいて、作業車両２の主たる移動方向である主移動方向を決定する。
判定部８３は、各位置情報に対応する位置での作業車両２の移動方向と、主移動方向とに基づいて、各位置情報に対応する位置が、畝内の位置か畝外の位置かを判定する。
判定部８３は、各位置情報に対応する位置での作業車両２の移動方向と、主移動方向とに基づいて、各位置情報に対応する位置が、畝内の位置か畝外の位置かを判定する。
【0034】
分類部８４は、判定部８３の判定結果に基づいて、処理対象の時系列情報を、畝毎にグループ分けする。
作業情報生成部６４は、グループ毎の時系列情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成する。
以下、グループ分け部６３および作業情報生成部６４の動作の詳細について詳しく説明する。
作業情報生成部６４は、グループ毎の時系列情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成する。
以下、グループ分け部６３および作業情報生成部６４の動作の詳細について詳しく説明する。
【0035】
図６は、グループ分け部６３および作業情報生成部６４によって実行される作業情報生成処理の手順を示すフローチャートである。
まず、グループ分け部６３内の移動方向算出部８１は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報に対応する位置での作業車両２の移動方向を算出する（ステップＳ１）。
まず、グループ分け部６３内の移動方向算出部８１は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報に対応する位置での作業車両２の移動方向を算出する（ステップＳ１）。
【0036】
図７は、処理対象の時系列情報に含まれている経緯度座標系（地理座標系）の各位置情報（経度，緯度）を、第１緯度経度座標系で表した模式図である。第１緯度経度座標系は、例えば、図７に示すように、Ｘ軸に経度をとり、Ｙ軸に緯度をとった座標系である。
図７において、Ｆは、処理対象圃場を示している。図７において、Ｓは、植え付け作業時の作業車両２の移動軌跡を模式的に表したものである。この移動軌跡は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報を時刻順に結ぶことによって得られる曲線である。図７においては、移動軌跡は簡素化して描かれており、実際の移動軌跡には図７に示される移動軌跡よりも複雑である。また、図７の例では、説明の便宜上、処理対象圃場Ｆの形状を矩形としているが、処理対象圃場Ｆの形状は矩形以外の形状であってもよい。
図７において、Ｆは、処理対象圃場を示している。図７において、Ｓは、植え付け作業時の作業車両２の移動軌跡を模式的に表したものである。この移動軌跡は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報を時刻順に結ぶことによって得られる曲線である。図７においては、移動軌跡は簡素化して描かれており、実際の移動軌跡には図７に示される移動軌跡よりも複雑である。また、図７の例では、説明の便宜上、処理対象圃場Ｆの形状を矩形としているが、処理対象圃場Ｆの形状は矩形以外の形状であってもよい。
【0037】
ある位置情報に対応する位置での作業車両２の移動方向は、例えば、次のように算出される。第１緯度経度座標系において、ある位置情報を注目位置情報とし、注目位置情報に対して時間的に１回前に取得された位置情報の経度および緯度を（λ１，φ１）とし、注目位置情報の経度および緯度を（λ２，φ２）とすると、注目位置情報に対応する位置の移動方向（移動方向角）θは、次式（１）に基づいて算出される。
【0038】
θ＝tan－１｛（φ２－φ１｝／（λ２－λ１）） …（１）
移動方向θは、－９０度から＋９０度の範囲内の値をとる。
次に、グループ分け部６３内の主移動方向決定部８２は、全ての位置情報に対応する移動方向に基づいて、これらの移動方向の分布の確率密度関数を算出する（ステップＳ２）。
移動方向θは、－９０度から＋９０度の範囲内の値をとる。
次に、グループ分け部６３内の主移動方向決定部８２は、全ての位置情報に対応する移動方向に基づいて、これらの移動方向の分布の確率密度関数を算出する（ステップＳ２）。
【0039】
具体的には、主移動方向決定部８２は、カーネル密度推定によって、移動方向の分布の確率密度関数（カーネル密度関数）を算出する。図８は、ステップＳ２によって算出された確率密度関数の一例を示すグラフである。このグラフは、移動方向の分布のヒストグラムを滑らかにしたような曲線となる。なお、図８のグラフは、図７の移動軌跡に正確に対応するものではない。
【0040】
図６に戻り、次に、主移動方向決定部８２は、確率密度関数のピークを検出する（ステップＳ３）。そして、主移動方向決定部８２は、検出されたピークのうち、ピーク高さが最も大きいピークに対応する移動方向θを作業車両２の主移動方向θＭとして決定する（ステップＳ４）。図８の例では、主移動方向θＭは５０度となる。
次に、グループ分け部６３内の判定部８３は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報が、畝内の位置か畝外の位置かを判定するための判定処理を行う（ステップＳ５）。
次に、グループ分け部６３内の判定部８３は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報が、畝内の位置か畝外の位置かを判定するための判定処理を行う（ステップＳ５）。
【0041】
図９は、ステップＳ５において判定部８３によって実行される判定処理の手順を示すフローチャートである。
まず、判定部８３は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報のうち、２番目に時刻が早い位置情報（２番目に時刻が古い位置情報）を注目位置情報として設定する（ステップＳ２１）。
まず、判定部８３は、処理対象の時系列情報に含まれている各位置情報のうち、２番目に時刻が早い位置情報（２番目に時刻が古い位置情報）を注目位置情報として設定する（ステップＳ２１）。
【0042】
次に、判定部８３は、注目位置情報の移動方向θと主移動方向θＭとの差の絶対値｜θ－θＭ｜が所定の閾値α（＞０）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。
｜θ－θＭ｜≦αであれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、判定部８３は、注目位置情報が畝内の位置であると判定する（ステップＳ２３）。そして、判定部８３は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、処理対象の時系列情報に、注目位置情報よりも時刻が遅い位置情報（注目位置情報よりも時刻が新しい位置情報）が存在するか否かを判別する。注目位置情報よりも時刻が遅い位置情報が存在する場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進む。
｜θ－θＭ｜≦αであれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、判定部８３は、注目位置情報が畝内の位置であると判定する（ステップＳ２３）。そして、判定部８３は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、処理対象の時系列情報に、注目位置情報よりも時刻が遅い位置情報（注目位置情報よりも時刻が新しい位置情報）が存在するか否かを判別する。注目位置情報よりも時刻が遅い位置情報が存在する場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進む。
【0043】
ステップＳ２５では、判定部８３は、注目位置情報よりも時刻が遅い位置情報のうち、注目位置情報の時刻に最も近い時刻の位置情報を注目位置情報として設定する。つまり、判定部８３は、注目位置情報を更新する。そして、判定部８３は、ステップＳ２２に戻る。
ステップＳ２２において、｜θ－θＭ｜＞αと判定された場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、判定部８３は、｜θ－θＭ｜＞αであるとの判定が所定のＮ回数以上連続しているか否かを判別する（ステップＳ２６）。｜θ－θＭ｜＞αであるとの判定がＮ回以上連続していない場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、判定部８３は、注目位置情報が畝内の位置であると判定する（ステップＳ２３）。そして、判定部８３は、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２２において、｜θ－θＭ｜＞αと判定された場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、判定部８３は、｜θ－θＭ｜＞αであるとの判定が所定のＮ回数以上連続しているか否かを判別する（ステップＳ２６）。｜θ－θＭ｜＞αであるとの判定がＮ回以上連続していない場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、判定部８３は、注目位置情報が畝内の位置であると判定する（ステップＳ２３）。そして、判定部８３は、ステップＳ２４に進む。
【0044】
ステップＳ２６において、｜θ－θＭ｜＞αであるとの判定がＮ回以上連続していると判定された場合には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、判定部８３は、注目位置情報が畝外の位置であると判定する（ステップＳ２７）。そして、判定部８３は、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４において、現在の注目位置情報よりも時刻が遅い位置情報が存在しないと判別された場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、判定部８３はステップＳ５の処理を終了し、図６のステップＳ６に移行する。
ステップＳ２４において、現在の注目位置情報よりも時刻が遅い位置情報が存在しないと判別された場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、判定部８３はステップＳ５の処理を終了し、図６のステップＳ６に移行する。
【0045】
図６に戻り、ステップＳ６では、分類部８４は、処理対象の時系列情報を畝毎にグループ分けする。具体的には、分類部８４は、畝内と判定された位置情報と畝外と判定された位置情報との境界で、処理対象の時系列情報を区切ることにより、処理対象の時系列情報を畝毎にグループ分けする。そして、グループ単位の時系列情報に対して、時刻の早いものから順番に畝番号（畝ＩＤ）を付与する。
【0046】
次に、作業情報生成部６４は、処理対象圃場Ｆにおける主移動方向θＭと直交する方向の長さ（以下、「圃場幅Ｗ」という。）を算出するための圃場幅算出処理を行う（ステップＳ７）。
図１０は、ステップＳ７において作業情報生成部６４によって実行される圃場幅算出処理の手順を示すフローチャートである。
図１０は、ステップＳ７において作業情報生成部６４によって実行される圃場幅算出処理の手順を示すフローチャートである。
【0047】
作業情報生成部６４は、まず、図１１に示すように、所定の位置情報に対応する点を原点Ｏ’とし、原点Ｏ’を通りかつ作業車両２の主移動方向θＭと平行な直線を第１軸とし、原点Ｏ’を通りかつ第１軸と直交する直線を第２軸とする第２緯度経度座標系を設定する（ステップＳ３１）。
図１１の例では、位置情報に対応する位置のうち最も西側にある点が、第２緯度経度座標系の原点Ｏ’として設定されている。また、第１軸がＹ’軸に設定され、第２軸がＸ’軸として設定されている。
図１１の例では、位置情報に対応する位置のうち最も西側にある点が、第２緯度経度座標系の原点Ｏ’として設定されている。また、第１軸がＹ’軸に設定され、第２軸がＸ’軸として設定されている。
【0048】
次に、作業情報生成部６４は、第１緯度経度座標の各位置情報を、第２緯度経度座標の位置情報に座標変換する（ステップＳ３２）。そして、作業情報生成部６４は、図１２に示すように、第２緯度経度座標において、経度の最小値λ’minおよび最大値λ’maxならびに緯度の最小値φ’minおよび最大値φ’maxから、処理対象圃場Ｆに近似する矩形領域Ｅを生成する（ステップＳ３３）。具体的には、作業情報生成部６４は、点ａ（λ’min，φ’min）と、点ｂ（λ’min，φ’max）と、点ｃ（λ’max，φ’max ）と、点ｄ（λ’max，φ’min）とを頂点とする矩形領域Ｅを、処理対象圃場Ｆに近似する矩形領域として生成する。
【0049】
次に、作業情報生成部６４は、処理対象圃場Ｆに近似する矩形領域の辺のうち、主移動方向θＭに対して直交する辺の長さを、圃場幅Ｗとして算出する（ステップＳ３４）。図１２の例では、作業情報生成部６４は、点ａから点ｄまでの距離を、圃場幅Ｗとして算出する。作業情報生成部６４は、圃場幅算出処理終了し、図６のステップＳ８に移行する。
図６に戻り、ステップＳ８では、作業情報生成部６４は、各グループ内の時系列情報と、圃場幅Ｗと、処理対象圃場Ｆの圃場情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を生成して、第１作業情報記憶テーブル７７に記憶する（ステップＳ８）。
図６に戻り、ステップＳ８では、作業情報生成部６４は、各グループ内の時系列情報と、圃場幅Ｗと、処理対象圃場Ｆの圃場情報に基づいて、畝毎の畝単位情報を生成して、第１作業情報記憶テーブル７７に記憶する（ステップＳ８）。
【0050】
第１作業情報記憶テーブル７７の内容の一例を図１３に示す。ある畝に対する畝単位情報は、図１３に示すように、圃場ＩＤ、作業名、畝番号（畝ＩＤ）、年月日、開始時刻、終了時刻、始点位置、終点位置、畝長、平均車速、株間および植え付け量を含む。
圃場ＩＤは、処理対象圃場Ｆに対する圃場ＩＤである。圃場ＩＤは、圃場テーブル７６から取得される。作業名は、当該畝に対して行われた作業の名称である。作業名は、例えば、次のようにして特定される。すなわち、作業車両２から管理サーバ３に送信される稼働情報に、作業機２Ｂの種類を表す情報を含めておき、サーバ制御部６０が作業機２Ｂの種類を表す情報から作業名を特定する。
圃場ＩＤは、処理対象圃場Ｆに対する圃場ＩＤである。圃場ＩＤは、圃場テーブル７６から取得される。作業名は、当該畝に対して行われた作業の名称である。作業名は、例えば、次のようにして特定される。すなわち、作業車両２から管理サーバ３に送信される稼働情報に、作業機２Ｂの種類を表す情報を含めておき、サーバ制御部６０が作業機２Ｂの種類を表す情報から作業名を特定する。
【0051】
畝番号は、ステップＳ６において、分類部８４によって付与された畝番号である。年月日は、当該畝に対して作業が行われた日の年月日である。開始時刻（時・分）および終了時刻（時・分）は、それぞれ、当該での作業開始時刻および作業終了時刻である。始点位置（緯度・経度）および終点位置（緯度・経度）は、それぞれ、当該畝での作業開始位置および作業終了位置である。
【0052】
開始時刻および始点位置は、それぞれ、当該畝に対応するグループの時系列情報のうち時刻が最も早い情報の時刻および位置である。終了時刻および終点位置は、それぞれ、当該畝に対応するグループの時系列情報のうち時刻が最も遅い情報の時刻および位置である。
畝長は、当該の畝の長さであり、始点位置から終点位置までの距離である。平均車速は、作業車両２が当該畝を走行中の平均車速である。平均車速は、例えば、当該畝に対応するグループの時系列情報に含まれる車速の平均値である。平均車速は、畝長を、開始時刻から終了時刻までの時間で除算することによって算出されてもよい。
畝長は、当該の畝の長さであり、始点位置から終点位置までの距離である。平均車速は、作業車両２が当該畝を走行中の平均車速である。平均車速は、例えば、当該畝に対応するグループの時系列情報に含まれる車速の平均値である。平均車速は、畝長を、開始時刻から終了時刻までの時間で除算することによって算出されてもよい。
【0053】
株間は、当該畝に対応するグループの時系列情報に含まれる株間である。なお、株間とは、畝の長さ方向に隣り合う２つの株の間隔をいう。植え付け量は、当該畝に対して植え付けられた作物の重量（予測量）である。植え付け量は、圃場テーブル７６に記憶されている処理対象圃場Ｆの畝の単位長さ当たりの予測植え付け量と、畝長とに基づいて算出される。具体的には、植え付け量は、{（畝長）×（畝の単位長さ当たりの予測植え付け量）}に基づいて算出される。
【0054】
ステップＳ８の処理が終了すると、作業情報生成部６４は、ステップＳ８で生成された畝毎の畝単位情報および圃場幅Ｗに基づいて、圃場単位の作業情報を生成して、第２作業情報記憶テーブル７８に記憶する（ステップＳ９）。
第２作業情報記憶テーブル７８の内容の一例を図１４に示す。処理対象圃場Ｆに対する圃場単位の作業情報は、図１４に示すように、圃場ＩＤ、畝本数、総畝長、畝間、植え付け量、見込収量を含む。
第２作業情報記憶テーブル７８の内容の一例を図１４に示す。処理対象圃場Ｆに対する圃場単位の作業情報は、図１４に示すように、圃場ＩＤ、畝本数、総畝長、畝間、植え付け量、見込収量を含む。
【0055】
圃場ＩＤは、処理対象圃場Ｆに対する圃場ＩＤである。畝本数は、処理対象圃場Ｆに含まれる畝の本数である。総畝長は、処理対象圃場Ｆに含まれる各畝の畝長の総和である。畝間は、処理対象圃場Ｆ内の隣り合う２つの畝それぞれの幅中心線の間隔である。畝間は、ステップＳ７で算出された圃場幅Ｗを畝本数で除算することによって算出される。
植え付け量は、処理対象圃場Ｆに含まれる各畝の植え付け量の総和である。見込収量は、処理対象圃場Ｆに対する見込収量である。見込収量は、圃場テーブル７６に記憶されている処理対象圃場Ｆの畝の単位長さ当たりの見込み収量と、総畝長とに基づいて算出される。具体的には、見込収量は、{（総畝長）×（畝の単位長さ当たりの見込み収量）}に基づいて算出される。
植え付け量は、処理対象圃場Ｆに含まれる各畝の植え付け量の総和である。見込収量は、処理対象圃場Ｆに対する見込収量である。見込収量は、圃場テーブル７６に記憶されている処理対象圃場Ｆの畝の単位長さ当たりの見込み収量と、総畝長とに基づいて算出される。具体的には、見込収量は、{（総畝長）×（畝の単位長さ当たりの見込み収量）}に基づいて算出される。
【0056】
ステップＳ９の処理が終了すると、作業情報生成部６４は、今回の作業情報生成処理を終了する。
この実施形態では、作業車両２の時刻毎の位置情報を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる。より詳しくは、作業車両２の時刻毎の位置情報および作業車両２の稼働情報（車速、株間）を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる。
この実施形態では、作業車両２の時刻毎の位置情報を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる。より詳しくは、作業車両２の時刻毎の位置情報および作業車両２の稼働情報（車速、株間）を用いて、作業が行われた圃場内の畝毎の畝単位情報を含む作業情報を生成することができる。
【0057】
具体的には、圃場ＩＤ、作業名、畝番号（畝ＩＤ）、年月日、開始時刻、終了時刻、始点位置、終点位置、畝長、平均車速、株間および植え付け量を、畝単位情報として生成することができる。これにより、予め設定された計画通りに植え付け作業が実施されたかを容易に確認することができる。
また、この実施形態では、畝単位情報に基づいて、畝本数、総畝長、畝間、植え付け量および見込収量の圃場単位の作業情報を生成することができるので、予め設定された計画通りに植え付け作業が実施されたかをより正確に確認することができる。
また、この実施形態では、畝単位情報に基づいて、畝本数、総畝長、畝間、植え付け量および見込収量の圃場単位の作業情報を生成することができるので、予め設定された計画通りに植え付け作業が実施されたかをより正確に確認することができる。
【0058】
この実施形態では、畝毎の平均車速が得られるので、次のような利点がある。例えば、スプリンクラー等の障害物が畝の近くに存在している場合、植え付け作業時には、作業車両２の運転者は、障害物を視認できるので、作業車両２の障害物への衝突を回避するように作業者を運転する。このため、当該畝に対する平均車速は遅くなる。一方、収穫作業時においては、障害物が作物によって覆われるといったことが起こりやすい。そうすると、収穫機の運転者は、障害物を視認できなくなり、収穫機が障害物と衝突してしまうおそれがある。
【0059】
そこで、植え付け作業後に、平均車速が所定の閾値よりも遅い畝を、近くに障害物が存在する可能性が高い畝として特定しておく。具体的には、管理サーバ３に、作業後に得られた畝毎の平均車速に基づいて、近くに障害物が存在する可能性が高い畝を特定する特定部を設ける。特定部は、平均車速が所定の閾値よりも遅い畝を、近くに障害物が存在する可能性が高い畝であると特定する。収穫作業時には、収穫機の運転者は、特定されている障害物に関する畝情報に基づいて、近くに障害物が存在する可能性が高い畝を予め特定できるので、収穫機の障害物への衝突を回避しやすくなる。
【0060】
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、車速センサ４２によって検出される車速が管理サーバ３に送信されているが、車速を管理サーバ３に送信せずに、管理サーバ３側で車速を算出するようにしてもよい。具体的には、管理サーバ３は、時刻毎の位置情報に基づいて、車速を算出する。より具体的には、時間的に隣り合う２つの位置情報のうち、時間的に早い方の位置情報を第１位置情報とし、時間的に遅い方の位置情報を第２位置情報とする。第１位置情報で表される第１位置から第２位置情報で表される第２位置までの距離を、それらの２つの位置情報の時間間隔で除算することにより、第２位置での車速を求めることができる。
【0061】
また、前述の実施形態では、株間が稼働情報として、作業車両２から管理サーバ３に送信されている。しかし、株間を圃場テーブル７６に記憶するようにしてもよい。この場合には、作業情報生成部６４は、圃場テーブル７６から株間を取得する。
また、管理サーバ３の記憶部７４に、機械設定（計画）に関する情報を記憶した機械設定テーブルを設けるようにしてもよい。機械設定テーブルには、例えば、登録された機械毎に、機械ＩＤ、機械名（走行機名）、設定開始日時、設定終了日時、作業機名、設定株間等が記憶される。この場合には、作業情報生成部６４は、機械設定テーブルから株間を取得する。
また、管理サーバ３の記憶部７４に、機械設定（計画）に関する情報を記憶した機械設定テーブルを設けるようにしてもよい。機械設定テーブルには、例えば、登録された機械毎に、機械ＩＤ、機械名（走行機名）、設定開始日時、設定終了日時、作業機名、設定株間等が記憶される。この場合には、作業情報生成部６４は、機械設定テーブルから株間を取得する。
【0062】
また、前述の実施形態では、車速および株間が稼働情報として、作業車両２から管理サーバ３に送信されているが、車速および株間は、管理サーバ３に送信されなくてもよい。この場合には、畝単位情報として、平均車速や株間は生成されない。
また、前述の実施形態では、作業車両２の位置を測位するための測位システムとして、ＧＮＳＳの単独測位システムが用いられているが、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）等のような単独測位システム以外の測位システムを用いてもよい。
また、前述の実施形態では、作業車両２の位置を測位するための測位システムとして、ＧＮＳＳの単独測位システムが用いられているが、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）等のような単独測位システム以外の測位システムを用いてもよい。
【0063】
前述の実施形態では、作業車両２は、トラクタからなる走行機２Ａと植え付け機からなる作業機２Ｂから構成されているが、作業機２Ｂは、施肥機、薬剤散布機、収穫機等の植え付け機以外の作業機であってもよい。また、作業車両２は、走行部と作業部とが一体となっている作業車両であってもよい。
また、ある圃場に対して複数種類の作業（農作業）が行われる場合、管理サーバ３（サーバ制御部６０）は、各作業の作業情報を畝毎に生成して管理するようにしてもよい。例えば、ある圃場に対して、植え付け作業、施肥作業、薬剤散布作業および収穫作業が行われた場合、植え付け作業における植え付け量、施肥作業における施肥量、薬剤散布作業における薬剤散布量および収穫作業における収量を、畝毎に生成して管理するようにしてもよい。言い換えれば、畝毎の畝単位情報は、当該畝に対する植え付け量、当該畝に対する施肥量、当該畝に対する薬剤散布量および当該畝に対する収量のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。
また、ある圃場に対して複数種類の作業（農作業）が行われる場合、管理サーバ３（サーバ制御部６０）は、各作業の作業情報を畝毎に生成して管理するようにしてもよい。例えば、ある圃場に対して、植え付け作業、施肥作業、薬剤散布作業および収穫作業が行われた場合、植え付け作業における植え付け量、施肥作業における施肥量、薬剤散布作業における薬剤散布量および収穫作業における収量を、畝毎に生成して管理するようにしてもよい。言い換えれば、畝毎の畝単位情報は、当該畝に対する植え付け量、当該畝に対する施肥量、当該畝に対する薬剤散布量および当該畝に対する収量のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。
【0064】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【0065】
１ 作業情報生成システム
２ 作業車両
２Ａ トラクタ（走行機）
２Ｂ 作業機
３ 管理サーバ
３０ トラクタ制御部
３２ 情報取得処理部
４１ コントローラ類
４２ 車速センサ
４３ 位置情報算出部
４４ 通信部
４７ 記憶部
５１ 位置情報記憶部
５２ 稼働情報記憶部
６０ サーバ制御部
６２ 情報取得部
６３ グループ分け部
６４ 作業情報生成部
７１ 通信部
７４ 記憶部
７５ 時系列情報記憶部
７６ 圃場テーブル
７７ 第１作業情報記憶テーブル
７８ 第２作業情報記憶テーブル
８１ 移動方向算出部
８２ 主移動方向決定部
８３ 判定部
８４ 分類部
２ 作業車両
２Ａ トラクタ（走行機）
２Ｂ 作業機
３ 管理サーバ
３０ トラクタ制御部
３２ 情報取得処理部
４１ コントローラ類
４２ 車速センサ
４３ 位置情報算出部
４４ 通信部
４７ 記憶部
５１ 位置情報記憶部
５２ 稼働情報記憶部
６０ サーバ制御部
６２ 情報取得部
６３ グループ分け部
６４ 作業情報生成部
７１ 通信部
７４ 記憶部
７５ 時系列情報記憶部
７６ 圃場テーブル
７７ 第１作業情報記憶テーブル
７８ 第２作業情報記憶テーブル
８１ 移動方向算出部
８２ 主移動方向決定部
８３ 判定部
８４ 分類部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
