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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023087414
(43)【公開日】2023-06-23
(54)【発明の名称】車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラム
(51)【国際特許分類】
G06F 9/455 20180101AFI20230616BHJP
G06F 9/54 20060101ALI20230616BHJP
【ＦＩ】
G06F9/455 150
G06F9/54 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021201775
(22)【出願日】2021-12-13
(71)【出願人】
【識別番号】395011665
【氏名又は名称】株式会社オートネットワーク技術研究所
(71)【出願人】
【識別番号】000183406
【氏名又は名称】住友電装株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000002130
【氏名又は名称】住友電気工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000280
【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 雅大
(57)【要約】 （修正有）
【課題】信頼性を向上する車載制御装置を提供する。
【解決手段】車載制御装置は、物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する管理部と、仮想制御装置のうち第１仮想制御装置が送信し、第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方が受信するデータを一時的に記憶するバッファと、を含む。バッファは、第１仮想制御装置からデータを書き込む位置のポインタと、第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置に読み出す位置のポインタが夫々循環する複数のブロックに区画される。第１ブロックは、第１仮想制御装置からのデータ書込みによりセットされ、第２仮想制御装置又は第３仮想制御装置のデータ読出しによりリセットされる第１受信フラグ及び第２受信フラグを含む。管理部は、第１仮想制御装置が送信するデータの書込予定領域が第１ブロックである場合に、第１仮想制御装置が送信するデータを第２ブロックに書き込む切替制御を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】車載制御装置は、物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する管理部と、仮想制御装置のうち第１仮想制御装置が送信し、第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方が受信するデータを一時的に記憶するバッファと、を含む。バッファは、第１仮想制御装置からデータを書き込む位置のポインタと、第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置に読み出す位置のポインタが夫々循環する複数のブロックに区画される。第１ブロックは、第１仮想制御装置からのデータ書込みによりセットされ、第２仮想制御装置又は第３仮想制御装置のデータ読出しによりリセットされる第１受信フラグ及び第２受信フラグを含む。管理部は、第１仮想制御装置が送信するデータの書込予定領域が第１ブロックである場合に、第１仮想制御装置が送信するデータを第２ブロックに書き込む切替制御を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載される車載制御装置であって、
制御部及び記憶部を含む物理リソースと、
前記物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する管理部と、
を備え、
前記管理部は、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータを一時的に記憶するバッファを含み、
前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、
前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、
前記第１ブロックは、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、
前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替制御を実行し、
前記切替制御は、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、車載制御装置。
制御部及び記憶部を含む物理リソースと、
前記物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する管理部と、
を備え、
前記管理部は、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータを一時的に記憶するバッファを含み、
前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、
前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、
前記第１ブロックは、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、
前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替制御を実行し、
前記切替制御は、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、車載制御装置。
【請求項2】
前記第１ブロックは、前記書込みポインタが前記第１ブロックを参照した回数に応じた数がセットされるとともに、前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグの両方がリセットされたことに応じてリセットされる生存フラグをさらに含み、
前記管理部は、前記第１ブロックの前記生存フラグのセット数が所定値を超える場合に、前記切替制御を実行する、
請求項１に記載の車載制御装置。
前記管理部は、前記第１ブロックの前記生存フラグのセット数が所定値を超える場合に、前記切替制御を実行する、
請求項１に記載の車載制御装置。
【請求項3】
前記管理部は、前記車両の状態に応じて、前記所定値を決定する、
請求項２に記載の車載制御装置。
請求項２に記載の車載制御装置。
【請求項4】
前記管理部は、
前記車両が停車状態である場合に、前記所定値を第１の値とし、
前記車両が走行状態である場合に、前記所定値を前記第１の値よりも小さい第２の値とする、
請求項３に記載の車載制御装置。
前記車両が停車状態である場合に、前記所定値を第１の値とし、
前記車両が走行状態である場合に、前記所定値を前記第１の値よりも小さい第２の値とする、
請求項３に記載の車載制御装置。
【請求項5】
前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータが、車載制御装置を更新するための更新データ、車載制御装置を診断するためのダイアグデータ又は音声若しくは動画のストリームデータである場合に、前記所定値を前記生存フラグのセット数の最大値以上の値に決定する、
請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車載制御装置。
請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車載制御装置。
【請求項6】
前記複数の仮想制御装置は、前記第２仮想制御装置及び前記第３仮想制御装置のうち少なくとも一方の異常を解析するための仮想解析装置を含み、
前記管理部は、前記第１ブロックの前記生存フラグのセット数が所定値を超える場合に、当該第１ブロックに格納されているデータを前記仮想解析装置に読み出す、
請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の車載制御装置。
前記管理部は、前記第１ブロックの前記生存フラグのセット数が所定値を超える場合に、当該第１ブロックに格納されているデータを前記仮想解析装置に読み出す、
請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の車載制御装置。
【請求項7】
前記管理部は、前記仮想制御装置から送信されるデータの種類に応じて、前記第１ブロック又は前記第２ブロックを前記書込予定領域に選択する、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載制御装置。
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載制御装置。
【請求項8】
前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータが前記車両の制御に関するデータである場合に、前記第２ブロックを前記書込予定領域に選択する、
請求項７に記載の車載制御装置。
請求項７に記載の車載制御装置。
【請求項9】
前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータが、車載制御装置を更新するための更新データ、車載制御装置を診断するためのダイアグデータ又は音声若しくは動画のストリームデータである場合に、前記第１ブロックを前記書込予定領域に選択する、
請求項７又は請求項８に記載の車載制御装置。
請求項７又は請求項８に記載の車載制御装置。
【請求項10】
車両に搭載される車載制御装置を制御する制御方法であって、
制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、
前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、
を備え、
前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、
前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、
前記第１ブロックは、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、
前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、
前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、制御方法。
制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、
前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、
を備え、
前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、
前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、
前記第１ブロックは、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、
前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、
前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、制御方法。
【請求項11】
車両に搭載される車載制御装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、コンピュータに、
制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、
前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、
を実行させ、
前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、
前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、
前記第１ブロックは、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、
前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、
前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、
コンピュータプログラム。
前記コンピュータプログラムは、コンピュータに、
制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、
前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、
を実行させ、
前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、
前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、
前記第１ブロックは、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、
前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、
前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、
前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車載制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、１台のコンピュータを複数台のコンピュータであるかのように構成する仮想化技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両に搭載されている電子制御装置を効率化するために、ハイパーバイザを利用してマルチコアＣＰＵを動的に割り当てることで複数の仮想マシンを生成する技術が開示されている。
【0003】
また、特許文献２には、仮想マシンの管理及び制御に関して、データ記憶部がフレームを送信又は受信するためのリングバッファ構造のディスクリプタリングを記憶する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１７９３９７号公報
【特許文献2】特開２０２０－１４９５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
複数の仮想制御装置（例えば、仮想マシン）間でデータを送受信する場合、一部の仮想制御装置における異常に起因して、異常のない仮想制御装置間におけるデータの送受信が遅延する場合がある。このため、仮想化技術によって１個の車載制御装置により多くの仮想制御装置を生成すればするほど、異常発生によるデータ送受信の遅延リスクがより高くなり、車載制御装置の信頼性が低下するおそれがある。
【0006】
本開示は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、複数の仮想制御装置を含む車載制御装置の信頼性をより向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の車載制御装置は、車両に搭載される車載制御装置であって、制御部及び記憶部を含む物理リソースと、前記物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する管理部と、を備え、前記管理部は、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータを一時的に記憶するバッファを含み、前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、前記第１ブロックは、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替制御を実行し、前記切替制御は、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、車載制御装置である。
【0008】
本開示の制御方法は、車両に搭載される車載制御装置を制御する制御方法であって、制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、を備え、前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、前記第１ブロックは、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、制御方法である。
【0009】
本開示のコンピュータプログラムは、車両に搭載される車載制御装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、コンピュータに、制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、を実行させ、前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、前記第１ブロックは、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、コンピュータプログラムである。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、複数の仮想制御装置を含む車載制御装置の信頼性をより向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
【0013】
（１）本開示の車載制御装置は、車両に搭載される車載制御装置であって、制御部及び記憶部を含む物理リソースと、前記物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する管理部と、を備え、前記管理部は、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータを一時的に記憶するバッファを含み、前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、前記第１ブロックは、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替制御を実行し、前記切替制御は、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、車載制御装置である。
【0014】
切替制御は、データの書込予定領域が第１ブロックであり、第１ブロックの読出しが正常になされないために、本来であれば書込みポインタがデータを書き込むことなく第１ブロックを周回する（又は書込みポインタが所定のブロックで動かなくなる）ような状態となる場合に、データの書込先を第２ブロックに切り替えることで、最新のデータをバッファに書込み可能とする制御である。
【0015】
このような制御により、管理部は、第１ブロックにおけるデータの連続性を維持した状態で、第１仮想制御装置から送信されるデータ（特に、リアルタイム性が重視されるデータ）をバッファの第２ブロックに格納することができる。そして、第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置のうち正常に動作する装置は、第２ブロックから当該データを読み出すことができる。これにより、例えば第３仮想制御装置に異常が生じた場合であっても、第１仮想制御装置と第２仮想制御装置との間のデータの送受信を継続することができる。この結果、複数の仮想制御装置を含む車載制御装置の信頼性を向上させることができる。
【0016】
（２）前記第１ブロックは、前記書込みポインタが前記第１ブロックを参照した回数に応じた数がセットされるとともに、前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグの両方がリセットされたことに応じてリセットされる生存フラグをさらに含んでもよく、前記管理部は、前記第１ブロックの前記生存フラグのセット数が所定値を超える場合に、前記切替制御を実行してもよい。
【0017】
生存フラグ及び所定値を用いることで、第１ブロックに長期間にわたって未読出しのデータが格納されているか否かを判定することができる。そして、管理部が第１ブロックに長期間にわたって未読出しのデータが格納されている場合に切替制御を実行することで、基本的にはデータの連続性が維持される第１ブロックを利用しつつ、異常等が生じた場合に第２ブロックを利用することで、複数の仮想制御装置の間におけるデータの送受信を好適に維持することができる。
【0018】
（３）前記管理部は、前記車両の状態に応じて、前記所定値を決定してもよい。
【0019】
データにリアルタイム性が要求されるか否かは、車両の状態に応じて変化する場合がある。所定値を車両の状態に応じて決定することで、切替制御の実行するか否かをより好適に判定することができるため、車載制御装置の信頼性をより向上させることができる。
【0020】
（４）前記管理部は、前記車両が停車状態である場合に、前記所定値を第１の値とし、前記車両が走行状態である場合に、前記所定値を前記第１の値よりも小さい第２の値としてもよい。
【0021】
このように構成することで、走行状態において切替制御が実行されやすくなるため、複数の仮想制御装置の間における最新値の送受信をより好適に維持することができる。
【0022】
（５）前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータが、車載制御装置を更新するための更新データ、車載制御装置を診断するためのダイアグデータ又は音声若しくは動画のストリームデータである場合に、前記所定値を前記生存フラグのセット数の最大値以上の値に決定してもよい。
【0023】
このように構成することで、更新データ等の連続性が重視されるデータについて管理部が切替制御を実行しないため、リアルタイム性が重視されるデータの送受信を維持しつつ、更新データ等のデータの連続性を維持することができる。これにより、車載制御装置の信頼性をより向上させることができる。
【0024】
（６）前記複数の仮想制御装置は、前記第２仮想制御装置及び前記第３仮想制御装置のうち少なくとも一方の異常を解析するための仮想解析装置を含んでもよく、前記管理部は、前記第１ブロックの前記生存フラグのセット数が所定値を超える場合に、当該第１ブロックに格納されているデータを前記仮想解析装置に読み出してもよい。
【0025】
第１ブロックの生存フラグのセット数が所定値を超える場合に、第１ブロックに格納されているデータは、異常のある仮想制御装置が読み出す予定であったデータであるため、異常解析に利用することができる。管理部は、このようなデータを仮想解析装置に読み出すことで、異常の解析精度を向上させることができる。
【0026】
（７）前記管理部は、前記仮想制御装置から送信されるデータの種類に応じて、前記第１ブロック又は前記第２ブロックを前記書込予定領域に選択してもよい。
【0027】
このように構成することで、データの種類に応じて、好適に書込予定領域を選択することができる。
【0028】
（８）前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータが前記車両の制御に関するデータである場合に、前記第２ブロックを前記書込予定領域に選択してもよい。
【0029】
車両の制御に関するデータは、よりリアルタイム性が重視される傾向があるため、このようなデータについて第２ブロックを書込予定領域に選択することで、より確実に最新値のデータの送受信を維持することができる。
【0030】
（９）前記管理部は、前記第１仮想制御装置から送信されるデータが、車載制御装置を更新するための更新データ、車載制御装置を診断するためのダイアグデータ又は音声若しくは動画のストリームデータである場合に、前記第１ブロックを前記書込予定領域に選択してもよい。
【0031】
更新データ等は、より連続性が重視される傾向があるため、このようなデータについて第１ブロックを書込予定領域に選択することで、より確実にデータの連続性を維持することができる。
【0032】
（１０）本開示の制御方法は、車両に搭載される車載制御装置を制御する制御方法であって、制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、を備え、前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、前記第１ブロックは、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、制御方法である。
【0033】
切替ステップにより、第１ブロックにおけるデータの連続性を維持した状態で、第１仮想制御装置から送信されるデータ（特に、リアルタイム性が重視されるデータ）をバッファの第２ブロックに格納することができる。そして、第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置のうち正常に動作する装置は、第２ブロックから当該データを読み出すことができる。これにより、例えば第３仮想制御装置に異常が生じた場合であっても、第１仮想制御装置と第２仮想制御装置との間のデータの送受信を継続することができる。この結果、複数の仮想制御装置を含む車載制御装置の信頼性を向上させることができる。
【0034】
（１１）本開示のコンピュータプログラムは、車両に搭載される車載制御装置を制御するためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、コンピュータに、制御部及び記憶部を含む物理リソースを割り当てて複数の仮想制御装置を生成する生成ステップと、前記複数の仮想制御装置のうち第１仮想制御装置から送信されて第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置の少なくとも一方に受信されるデータをバッファに一時的に記憶する記憶ステップと、を実行させ、前記バッファは、前記第１仮想制御装置から当該バッファに送信されるデータを書き込む位置を示す書込みポインタと、当該バッファから前記第２仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第１読出しポインタと、当該バッファから前記第３仮想制御装置に送信されるデータを読み出す位置を示す第２読出しポインタと、がそれぞれ循環する複数のブロックに区画され、前記複数のブロックは、データの上書きが禁止されている第１ブロックと、データの上書きが許可されている第２ブロックと、を含み、前記第１ブロックは、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第２仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第１受信フラグと、前記第１仮想制御装置からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、前記第３仮想制御装置のデータ読出しに応じてリセットされる第２受信フラグと、を含み、前記記憶ステップは、前記第１仮想制御装置から送信されるデータの書込予定領域が前記第１ブロックである場合に、前記第１仮想制御装置から送信されるデータを前記第２ブロックに書き込む切替ステップを含み、前記切替ステップは、前記バッファに含まれるすべての前記第１ブロックにおいて前記第１受信フラグ及び前記第２受信フラグのうち少なくとも一方がセットされている場合に、実行される、コンピュータプログラムである。
【0035】
切替ステップにより、第１ブロックにおけるデータの連続性を維持した状態で、第１仮想制御装置から送信されるデータ（特に、リアルタイム性が重視されるデータ）をバッファの第２ブロックに格納することができる。そして、第２仮想制御装置及び第３仮想制御装置のうち正常に動作する装置は、第２ブロックから当該データを読み出すことができる。これにより、例えば第３仮想制御装置に異常が生じた場合であっても、第１仮想制御装置と第２仮想制御装置との間のデータの送受信を継続することができる。この結果、複数の仮想制御装置を含む車載制御装置の信頼性を向上させることができる。
【0036】
＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。
【0037】
［１．車載制御装置とその周辺構成］
図１は、本実施形態に係る車載制御装置１とその周辺構成を例示する模式図である。
車載制御装置１は、車両Ｖ１に搭載されている装置であり、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とも称される。車両Ｖ１は、例えば自動車であるが、車両Ｖ１の種類は特に限定されない。車両Ｖ１には、車載制御装置１の他に、複数のＥＣＵ３１と、通信装置３２とが搭載されている。
図１は、本実施形態に係る車載制御装置１とその周辺構成を例示する模式図である。
車載制御装置１は、車両Ｖ１に搭載されている装置であり、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とも称される。車両Ｖ１は、例えば自動車であるが、車両Ｖ１の種類は特に限定されない。車両Ｖ１には、車載制御装置１の他に、複数のＥＣＵ３１と、通信装置３２とが搭載されている。
【0038】
ＥＣＵ３１は、例えば車両Ｖ１の各部（例えば、制動装置、ドア、バッテリ、エアコン等）を制御する装置（操作系ＥＣＵ）である。ＥＣＵ３１の機能は特に限定されず、ＥＣＵ３１は、既設のセンサ（図示省略）と接続して、車両Ｖ１の各部の状態を監視する装置（認知系ＥＣＵ）であってもよい。複数のＥＣＵ３１は、例えば後述の通信部１６に接続されている。
【0039】
通信装置３２は、例えばＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｔ）であり、インターネット等のネットワークを介して外部装置４と無線通信を行う。通信装置３２は、例えば後述の通信部１６に接続されている。
【0040】
外部装置４は、例えば制御部、記憶部及び通信部を備えるサーバである。外部装置４の記憶部は、例えば、車載制御装置１及びＥＣＵ３１を制御するためのプログラム又はデータを記憶する。例えば車載制御装置１又はＥＣＵ３１の製造者は、必要に応じて当該プログラム又はデータを修正し、修正されたプログラム又はデータを随時外部装置４の記憶部に格納する。外部装置４の通信部は、修正されたプログラム又はデータを、更新データとして通信装置３２に送信する。
【0041】
車載制御装置１は、後述の仮想化技術によって、複数の仮想制御装置１３として機能するＥＣＵである。すなわち、車載制御装置１は、複数の仮想的なＥＣＵとして機能する統合ＥＣＵである。複数の仮想制御装置１３のそれぞれの機能は、特に限定されない。例えば、仮想制御装置１３は、通信装置３２から入力される更新データをＥＣＵ３１に中継する装置であってもよい。この場合、仮想制御装置１３は、例えばセントラルゲートウェイ（ＣＧＷ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｇａｔｅｗａｙ）のように、複数の異なるＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）が車両Ｖ１内に存在するネットワーク環境で、各ＬＡＮに存在する複数のＥＣＵ３１がそれぞれ送信又は受信するデータの中継をしてもよい。また、仮想制御装置１３は、上記のＥＣＵ３１と同様に、車両Ｖ１の各部を制御する装置であってもよいし、車両Ｖ１の各部の状態を監視する装置であってもよい。
【0042】
［２．車載制御装置の内部構成］
車載制御装置１は、各種の物理リソース１１と、物理リソース１１を割り当てて複数の仮想制御装置１３を生成する管理部１２と、を備える。物理リソース１１は、制御部１４と、記憶部１５と、通信部１６と、読取部１７と、を含む。制御部１４、記憶部１５、通信部１６及び読取部１７は、例えばバスによって互いに電気的に接続されている。
車載制御装置１は、各種の物理リソース１１と、物理リソース１１を割り当てて複数の仮想制御装置１３を生成する管理部１２と、を備える。物理リソース１１は、制御部１４と、記憶部１５と、通信部１６と、読取部１７と、を含む。制御部１４、記憶部１５、通信部１６及び読取部１７は、例えばバスによって互いに電気的に接続されている。
【0043】
制御部１４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部１４は、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよいし、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路であってもよい。
【0044】
記憶部１５は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと有し、各種のデータを記憶する。揮発性メモリは、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。不揮発性メモリは、例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。
【0045】
記憶部１５は、不揮発性メモリに、例えばコンピュータプログラム１５ａと、仮想化オペレーティングシステム１５ｂ（以下、「仮想化ＯＳ１５ｂ」と称する。）と、ゲストオペレーティングシステム１５ｃ（以下、「ゲストＯＳ１５ｃ」と称する。）と、を記憶している。
【0046】
読取部１７は、コンピュータが読取り可能な記録媒体１８から情報を読み取る。記録媒体１８は、例えばＣＤ、ＤＶＤ等の光学ディスク又はＵＳＢフラッシュメモリである。読取部１７は、例えば光学ドライブ又はＵＳＢ端子である。記録媒体１８には複数のコンピュータプログラム１５ａ、仮想化ＯＳ１５ｂ及び複数のゲストＯＳ１５ｃが記録されており、記録媒体１８を読取部１７に読み取らせることで、複数のコンピュータプログラム１５ａ、仮想化ＯＳ１５ｂ及び複数のゲストＯＳ１５ｃは、記憶部１５の不揮発性メモリに記憶される。
【0047】
複数のコンピュータプログラム１５ａは、管理部１２としての機能を実現するためのプログラムと、複数の仮想制御装置１３において後述のアプリケーション１３ｂを実現するためのプログラム（アプリケーションプログラム）と、を含む。
【0048】
複数のゲストＯＳ１５ｃは、それぞれ仮想制御装置１３を動作させるためのＯＳである。ゲストＯＳ１５ｃは特に限定されないが、例えば、Ａｕｔｏｓａｒ（登録商標）、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、ＱＮＸ（登録商標）又はＵｂｕｎｔｕ（登録商標）であってもよい。
【0049】
なお、複数のコンピュータプログラム１５ａ、仮想化ＯＳ１５ｂ及び複数のゲストＯＳ１５ｃは、外部装置４から送信され、通信装置３２及び通信部１６を介して、記憶部１５に記憶されてもよい。
【0050】
通信部１６は、複数のＥＣＵ３１と通信線３１ａを介して接続する第１の通信インターフェースと、通信装置３２と通信線３２ａを介して接続する第２の通信インターフェースとを含む。通信部１６と複数のＥＣＵ３１との間の通信規格は特に限定されないが、例えばＣＡＮ又はイーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ：登録商標）に従って通信する。また、通信部１６と通信装置３２との間の通信規格は特に限定されないが、例えばＣＡＮ又はイーサネットに従って通信する。
【0051】
制御部１４は、記憶部１５からコンピュータプログラム１５ａ、仮想化ＯＳ１５ｂ及びゲストＯＳ１５ｃを読出して、これら１５ａ～１５ｃに基づいて各種の演算及び処理を実行することで、後述の各種の機能を実現する。管理部１２及び複数の仮想制御装置１３の各種の動作は、制御部１４の演算及び処理によって実現される。
【0052】
管理部１２は、仮想化ＯＳ１５ｂに基づいて物理リソース１１を適宜に割り当てることで、複数の仮想制御装置１３がそれぞれ動作可能な複数の仮想環境を構築する。仮想化ＯＳ１５ｂは、例えばハイパーバイザー（Ｈｙｐｅｒｖｉｓｏｒ：登録商標）である。なお、仮想化ＯＳ１５ｂは、その他の仮想化ソフトウェアであってもよい。例えば、仮想化ＯＳ１５ｂは、ホスト型の仮想化ソフトウェアであってもよいし、コンテナ型の仮想化ソフトウェアであってもよい。
【0053】
複数の仮想制御装置１３は、物理リソース１１が適宜に割り当てられることで構成される仮想ハードウェアをそれぞれ含む。仮想ハードウェアは、例えば仮想制御部、仮想記憶部及び仮想通信部を有する。仮想制御装置１３は、当該仮想ハードウェア上でゲストＯＳ１３ａを動作させ、このゲストＯＳ上で各種のアプリケーション１３ｂを動作させることにより、実物の物理的なＥＣＵ（例えば、ＥＣＵ３１）のように機能する。ゲストＯＳ１３ａは、記憶部１５に記憶されている複数のゲストＯＳ１５ｃのうち、管理部１２によって割り当てられた１個のゲストＯＳ１５ｃに相当する。
【0054】
図１に示す例において、管理部１２は、物理リソース１１を割り当てることで、４個の仮想制御装置２１～２４を生成する。４個の仮想制御装置２１～２４は、特に区別しない場合には、「仮想制御装置１３」と総称する。
【0055】
仮想制御装置２１は、例えば、外部装置４から提供される更新データ等の各種のデータを他の仮想制御装置２２～２４及びＥＣＵ３１に中継する装置である。仮想制御装置２１は、車載センサから信号を受信して当該信号に各種の処理を施した後、他の仮想制御装置２２～２４に当該信号を送信する装置であってもよい。仮想制御装置２１は、データを他の装置に送信する機能に着目して、「第１仮想制御装置２１」とも称する。
【0056】
仮想制御装置２２は、例えば第１仮想制御装置２１から送信されたデータに基づいて車両Ｖ１の各部の動作を制御する装置である。例えば、仮想制御装置２２は、車両Ｖ１のミラーの角度を調整するための装置であってもよい。仮想制御装置２２は、データを他の装置から受信する機能に着目して、「第２仮想制御装置２２」とも称する。
【0057】
仮想制御装置２３は、例えば第１仮想制御装置２１から送信されたデータに基づいて車両Ｖ１の各部の状態を監視する装置である。例えば、仮想制御装置２３は、エンジンルームの温度又は圧力を監視する装置であってもよい。仮想制御装置２３は、データを他の装置から受信する機能に着目して、「第３仮想制御装置２３」とも称する。
【0058】
仮想制御装置２４は、例えば他の仮想制御装置２１～２３の異常を解析するための装置である。例えば、仮想制御装置２４は、バッファ１９に長期間にわたって読み出されないデータが格納されている場合に、当該データを読み出してその内容を解析し、仮想制御装置２１～２３のうち異常が生じた装置の異常原因の解析を行う。仮想制御装置２４については、以下の説明において、異常を解析する機能に着目するため、「仮想解析装置２４」とも称する。
【0059】
管理部１２は、複数の仮想制御装置１３の間で送受信されるデータを一時的に記憶するバッファ１９を含む。バッファ１９は、例えば複数の仮想制御装置１３の間で共有されるＲＡＭにより構成されている。
【0060】
図２は、実施形態に係るバッファ１９を例示する模式図である。バッファ１９は、それぞれデータが格納される複数（図２では８個）のブロック１９ａに区画されている。バッファ１９は、書込みポインタＷＰ１と、第１読出しポインタＲＰ１と、第２読出しポインタＲＰ２とを含む。
【0061】
書込みポインタＷＰ１は、第１仮想制御装置２１からバッファ１９に送信されるデータを書き込む位置を示す。書込みポインタＷＰ１は、例えば、ブロック１９ａにデータを書き込む等の所定の処理ごとに、ブロック１９ａを１個ずつ進む。
【0062】
第１読出しポインタＲＰ１は、バッファ１９から第２仮想制御装置２２に送信されるデータを読み出す位置を示す。第２読出しポインタＲＰ２は、バッファ１９から第３仮想制御装置２３に送信されるデータを読み出す位置を示す。第１及び第２読出しポインタＲＰ１，ＲＰ２は、例えば、ブロック１９ａからデータを読み出す等の所定の処理ごとに、ブロック１９ａを１個ずつ進む。
【0063】
書込みポインタＷＰ１、第１読出しポインタＲＰ１及び第２読出しポインタＲＰ２は、末尾のブロック１９ａを参照した後、先頭のブロック１９ａに戻るように、それぞれ独立して複数のブロック１９ａを循環する。すなわち、バッファ１９は、「リングバッファ」である。なお、バッファ１９は、例えばバッファ１９から仮想解析装置２４に送信されるデータを読み出す位置を示す読出しポインタ等のその他のポインタを含むが、図２では説明の簡単のため図示省略している。
【0064】
［３．本開示の課題］
図３は、本開示の課題を説明する図である。図３では、図１に示すバッファ１９に代えて、４個のブロック９０を有するバッファ９を用いる例を示している。４個のブロック９０を特に区別する場合、先頭から順にブロック９１、ブロック９２、ブロック９３及びブロック９４と称する。末尾のブロック９４は、矢印Ａ２に示すように先頭のブロック９１と接続している。
図３は、本開示の課題を説明する図である。図３では、図１に示すバッファ１９に代えて、４個のブロック９０を有するバッファ９を用いる例を示している。４個のブロック９０を特に区別する場合、先頭から順にブロック９１、ブロック９２、ブロック９３及びブロック９４と称する。末尾のブロック９４は、矢印Ａ２に示すように先頭のブロック９１と接続している。
【0065】
複数の仮想制御装置１３の間で送受信されるデータを一時的にバッファ９に記憶する場合、バッファ９は、複数の仮想制御装置１３によって共用される。このため、バッファ９において複数の仮想制御装置１３による書込み及び読出しが競合することを防止するために、セマフォ（Ｓｅｍａｐｈｏｒｅ）等を利用した排他制御を行うことが考えられる。
【0066】
しかしながら、排他制御を行う際、例えば第３仮想制御装置２３（すなわち、受信側となるいずれかの仮想制御装置１３）に異常が生じて第２読出しポインタＲＰ２が進まなくなると、他の仮想制御装置２１，２２の間におけるデータの送受信も停止するおそれがある。すなわち、複数の仮想ＥＣＵを含む統合ＥＣＵでは、物理リソースを複数の仮想ＥＣＵ間で共用しているがために、一部の仮想ＥＣＵにおける異常が他の仮想ＥＣＵに波及することで、統合ＥＣＵが効率的に稼働しないおそれがある。以下、排他制御と課題の具体例を説明する。
【0067】
４個のブロック９０は、データ格納部５５と、第１受信フラグ５６と、第２受信フラグ５７と、をそれぞれ含む。データ格納部５５は、例えば第１仮想制御装置２１から送信されるデータを所定のデータフォーマットに従って格納する領域である。
【0068】
受信フラグ５６，５７は、書込みポインタＷＰ１によるブロック９０へのデータの書込みを禁止する機能と、読出しポインタＲＰ１，ＲＰ２に対して読出しが必要なデータがデータ格納部５５に格納されていることを伝える機能とを有する。第１受信フラグ５６は、送信側の第１仮想制御装置２１からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、受信側の第２仮想制御装置２２のデータ読出しに応じてリセットされる。第２受信フラグ５７は、送信側の第１仮想制御装置２１からのデータ書込みに応じてセットされるとともに、受信側の第３仮想制御装置２３のデータ読出しに応じてリセットされる。
【0069】
ブロック９０において、第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされている場合、データ格納部５５には読出しが完了していないデータが格納されている。このため、例えばブロック９１の第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされている場合に、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１によるブロック９１へのデータ書込みを禁止する。
【0070】
一方で、ブロック９１の第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の両方ともがセットされていない場合には、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１によるブロック９１へのデータ書込みを許可する。すなわち、管理部１２は、受信フラグ５６，５７に基づいて、ブロック９０におけるデータの上書きを禁止又は許可する。
【0071】
以下、図３を参照して、バッファ９にデータを書き込む様子と、読み出す様子とを説明する。図３は、（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順の時系列でバッファ９の様子を示している。図３に示す例では、バッファ９は第１仮想制御装置２１からデータＤ１～Ｄ５をこの順で受信する。データＤ１，Ｄ２は、仮想制御装置２２，２３の両方に宛てて送信されるデータである。データＤ３，Ｄ４は、第３仮想制御装置２３のみに宛てて送信されるデータである。データＤ５は、第２仮想制御装置２２のみに宛てて送信されるデータである。
【0072】
はじめに、図３中の（ａ）に示すように、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１が参照しているブロック９１のデータ格納部５５に、第１仮想制御装置２１から送信されたデータＤ１を書き込む。データＤ１は仮想制御装置２２，２３の両方に宛てて送信されるデータであるため、データＤ１の書き込みに応じて、管理部１２は仮想制御装置２２，２３用の受信フラグ５６，５７を両方とも「０」から「１」にセットする。データ格納部５５にデータＤ１を書き込むと、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１を１個進めて、書込みポインタＷＰ１にブロック９２を参照させる。
【0073】
続いて、図３中の（ｂ）に示すように、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１によるブロック９２，９３，９４の順次の参照に応じて、ブロック９２，９３，９４のそれぞれのデータ格納部５５に、順次データＤ２，Ｄ３，Ｄ４を格納する。このとき、管理部１２は、データＤ２の書き込みに応じて、ブロック９２における受信フラグ５６，５７を両方とも「０」から「１」にセットする。また、データＤ３，Ｄ４は、第３仮想制御装置２３のみに宛てて送信されるデータであるため、管理部１２は、データＤ３，Ｄ４のそれぞれの書き込みに応じて、ブロック９３，９４における第２受信フラグ５７を「０」から「１」にセットする。
【0074】
図３中の（ｂ）に示すように、管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１が参照しているブロック９１のデータ格納部５５からデータＤ１を読出して、第２仮想制御装置２２に送信する。データＤ１の第２仮想制御装置２２への読出しに応じて、管理部１２は第１受信フラグ５６を「１」から「０」にリセットする。その後、管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１を１個進めて、第１読出しポインタＲＰ１にブロック９２を参照させる。
【0075】
続いて、図３中の（ｃ）に示すように、管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１によるブロック９２，９３，９４の順次の参照に応じて、ブロック９２，９３，９４のうち第１受信フラグ５６がセットされているブロックからデータを順次読み出す。図３に示す例では、管理部１２はブロック９２のデータ格納部５５に格納されているデータＤ２を第２仮想制御装置２２へ読み出して、ブロック９２の第１受信フラグ５６を「１」から「０」にリセットする。また、ブロック９３，９４はそれぞれ第１受信フラグ５６がセットされていないため、管理部１２は、データＤ３，Ｄ４を読み出すことなく第１読出しポインタＲＰ１を進める。
【0076】
一方で、第２読出しポインタＲＰ２は、図３中の（ａ）から（ｃ）に至るまで、動かない。例えば第３仮想制御装置２３においてデータの読出しよりも優先度の高い処理が生じると、第３仮想制御装置２３においてデータの読出し処理が待機状態となり、第２読出しポインタＲＰ２が所定のブロック９０を参照したまま固まる場合がある。また、第３仮想制御装置２３において高負荷の処理又は異常処理が生じると、第３仮想制御装置２３が「処理落ち」することで、第２読出しポインタＲＰ２が動かなくなる場合がある。
【0077】
この場合、４個のブロック９０のそれぞれの第２受信フラグ５７をリセットできない状態が続く。この間に、それぞれのデータ格納部５５にデータＤ１～Ｄ４が格納されると、バッファ９が満杯状態となり、管理部１２がデータ格納部５５にデータＤ５を書き込めない状態となる。このとき、書込みポインタＷＰ１は、データＤ５を未書込みの状態で各ブロック９０を順次進むか、又は、いずれかのブロック９０を参照した状態で停止する。
【0078】
また、４個のブロック９０のそれぞれの第１受信フラグ５６はリセットされているため、第２仮想制御装置２２は新しいデータ（例えば、データＤ５）を受信できない状態となる。このとき、第１読出しポインタＲＰ１は、データ格納部５５のデータを読み出さないまま各ブロック９０を順次進むか、又は、いずれかのブロック９０を参照した状態で停止する。
【0079】
以上のように、複数の仮想制御装置１３の間におけるデータの送受信のために、バッファ９において図３に示す排他制御を採用すると、一部の仮想制御装置１３の異常が他の正常な仮想制御装置１３に影響を及ぼすおそれがある。
【0080】
そこで、本開示では、一部の仮想制御装置１３に異常が生じた場合であっても、残る正常な複数の仮想制御装置１３の間におけるデータの送受信を維持するための構造、方法及びコンピュータプログラムを提案する。具体的には、バッファ１９に、図３のような受信フラグ５６，５７による排他制御を実行する第１ブロック５０の他に、データの上書きを許容する第２ブロック６０を設ける。
【0081】
そして、例えば一部の仮想制御装置１３の異常に起因して、第１ブロック５０が満杯状態となって第１ブロック５０に新たにデータを書き込めなくなった場合に、必要に応じて、第２ブロック６０へデータの書き込みを行うように切り替える。これにより、正常な複数の仮想制御装置１３の間におけるデータの送受信を第２ブロック６０によって継続することで、データの送受信が遅延したり停止したりすることを抑制する。この結果、複数の仮想制御装置１３を含む車載制御装置１の信頼性をより向上させることができる。
【0082】
以下、第１ブロック５０及び第２ブロック６０を利用した具体的な解決手段について、説明する。
【0083】
［４．バッファの構成］
図２を参照する。複数のブロック１９ａは、データの上書きが禁止されている第１ブロック５０と、データの上書きが許可されている第２ブロック６０と、を含む。図２に示す例では、複数のブロック１９ａは、４個の第１ブロック５０と、４個の第２ブロック６０とを含むが、複数のブロック１９ａに含まれる第１ブロック５０及び第２ブロック６０の個数は特に限定されない。また、図２に示す例では、４個の第１ブロック５０が先頭側に位置し、４個の第２ブロック６０が末尾側に位置するが、第１ブロック５０及び第２ブロック６０の配置は特に限定されない。
図２を参照する。複数のブロック１９ａは、データの上書きが禁止されている第１ブロック５０と、データの上書きが許可されている第２ブロック６０と、を含む。図２に示す例では、複数のブロック１９ａは、４個の第１ブロック５０と、４個の第２ブロック６０とを含むが、複数のブロック１９ａに含まれる第１ブロック５０及び第２ブロック６０の個数は特に限定されない。また、図２に示す例では、４個の第１ブロック５０が先頭側に位置し、４個の第２ブロック６０が末尾側に位置するが、第１ブロック５０及び第２ブロック６０の配置は特に限定されない。
【0084】
図４は、図２に示すバッファ１９を展開した模式図である。図４を参照して、バッファ１９の具体的な構造を説明する。以下の説明において、４個の第１ブロック５０を区別する場合、先頭側から順に第１ブロック５１、第１ブロック５２、第１ブロック５３、第１ブロック５４と称する。また、４個の第２ブロック６０を区別する場合、先頭側から順に第２ブロック６１、第２ブロック６２、第２ブロック６３、第２ブロック６４と称する。末尾の第２ブロック６４は、矢印Ａ１に示すように先頭の第１ブロック５１と接続している。
【0085】
４個の第１ブロック５０は、データ格納部５５と、受信フラグ５６，５７と、生存フラグ５８と、所定値Ｔｈ１と、をそれぞれ含む。データ格納部５５及び受信フラグ５６，５７の機能は、図３にて説明した内容と同様であるため、同じ符号を付して適宜説明を省略する。
【0086】
管理部１２は、受信フラグ５６，５７に基づいて、第１ブロック５０におけるデータの上書きを禁止又は許可する。これにより、複数の第１ブロック５０では、データが読出されるまで、データが格納された順番が第１ブロック５１～５４の順に維持される。このようなデータの書込み方式を採用することで、複数の仮想制御装置１３の間で、データの連続性を維持しつつデータを送受信することができる。当該方式は、送受信されるデータが、連続性が重視されるデータを含む場合により好適である。連続性が重視されるデータは、例えば、時系列データを含むダイアグデータ、ＥＣＵを更新するための更新データ、音声又は動画等のストリームデータである。
【0087】
生存フラグ５８は、データ格納部５５に長期間にわたって読み出されていないデータが格納されているか否かを判定するためのフラグである。生存フラグ５８は、書込みポインタＷＰ１が第１ブロック５０を参照した回数に応じた数がセットされるとともに、受信側の仮想制御装置２２，２３のデータ読出しに応じてリセットされる。
【0088】
所定値Ｔｈ１は、後述の切替制御を実行するか否かを判定するための閾値である。所定値Ｔｈ１は、例えば車両Ｖ１の状態に応じて管理部１２により決定される。所定値Ｔｈ１は、パラメータとして予め設定された固定値であってもよい。所定値Ｔｈ１は、第１ブロック５０ではなく、管理部１２内の他の記憶領域に格納されていてもよい。
【0089】
４個の第２ブロック６０は、データ格納部６５をそれぞれ含む。データ格納部６５は、例えば第１仮想制御装置２１から送信されるデータを所定のデータフォーマットに従って格納する領域である。第２ブロック６０は、受信フラグ５６，５７を含まないため、管理部１２は、データ書込み時に書込みポインタＷＰ１が第２ブロック６０を参照していれば、たとえ仮想制御装置２２，２３によって読み出されていないデータがデータ格納部６５に格納されていても、当該データ格納部６５に新たなデータを書き込む（上書きする）。
【0090】
なお、第２ブロック６０は、受信フラグ５６，５７に相当する構造を含んでもよい。この場合であっても、管理部１２は、当該構造の内容を無視して、データ格納部６５に新たなデータを書き込む。すなわち、第２ブロック６０におけるデータの上書きは、常に許可されている。
【0091】
図４は、初期状態におけるバッファ１９を示している。初期状態において、すべての第１ブロック５０及び第２ブロック６０におけるデータ格納部５５，６５は空（ブランク）であり、すべての第１ブロック５０における受信フラグ５６，５７及び生存フラグ５８はセットされていない状態（すなわち「０」）である。
【0092】
［５．制御方法］
図５及び図６は、実施形態に係る制御方法を例示するフローチャートである。図５のフローチャートは、第１仮想制御装置２１からバッファ１９にデータが送信される際の管理部１２の動作手順を示している（書込動作）。図６のフローチャートは、バッファ１９から第２仮想制御装置２２又は第３仮想制御装置２３にデータが送信される際の管理部１２の動作手順を示している（読出動作）。これらの動作手順は、管理部１２が記憶部１５からコンピュータプログラム１５ａを読み取って各種の演算及び処理を実行することで実現される。図５及び図６に示す各ステップは、適宜順番が前後してもよい。
図５及び図６は、実施形態に係る制御方法を例示するフローチャートである。図５のフローチャートは、第１仮想制御装置２１からバッファ１９にデータが送信される際の管理部１２の動作手順を示している（書込動作）。図６のフローチャートは、バッファ１９から第２仮想制御装置２２又は第３仮想制御装置２３にデータが送信される際の管理部１２の動作手順を示している（読出動作）。これらの動作手順は、管理部１２が記憶部１５からコンピュータプログラム１５ａを読み取って各種の演算及び処理を実行することで実現される。図５及び図６に示す各ステップは、適宜順番が前後してもよい。
【0093】
図７は、第１仮想制御装置２１からバッファ１９に送信されるデータＤ１～Ｄ８を例示する表である。なお、データＤ１～Ｄ８は本開示の様々なパターンを網羅的に説明するためのモデルであって、実際に第１仮想制御装置２１から送信されるデータとは必ずしも一致しない。以下に説明する例では、第１仮想制御装置２１はバッファ１９にデータＤ１～Ｄ８をこの順で送信する。本例において、第１仮想制御装置２１は、バッファ１９へのデータ送信が未了となった場合には、データ送信が完了するまで複数回、データの送信をリトライする。
【0094】
データＤ１，Ｄ２は、仮想制御装置２２，２３の両方に宛てて送信されるデータである。データＤ３，Ｄ４，Ｄ７は、第３仮想制御装置２３のみに宛てて送信されるデータである。データＤ５，Ｄ６，Ｄ８は、第２仮想制御装置２２のみに宛てて送信されるデータである。図７に示す表では、仮想制御装置２２，２３がそれぞれ送信先に該当する場合には「１」と表示し、送信先に該当しない場合には「０」と表示している。
【0095】
データＤ１～Ｄ４は、車両Ｖ１の制御に関する「制御データ」である。制御データとしては、例えば、車両Ｖ１の各部（例えば、制動装置、ドア、バッテリ、エアコン等）を制御するデータが挙げられる。制御データは、データの連続性よりも、リアルタイム性（仮想制御装置１３が最新値のデータを取得すること）の方が重視される。例えば、制御データがエアコンを制御するための車内温度に関するデータである場合、１０分前から５分前までの車内温度の時系列データよりも、現在の車内温度の方が重視される。このような場合、仮想制御装置１３が最新値のデータを取得できるのであれば、過去のデータが上書きによって消去されることは許容される。
【0096】
データＤ５，Ｄ６は、車両Ｖ１の走行制御に関する「走行データ」である。走行データは制御データの下位概念である。走行データとしては、例えば車両Ｖ１の制動装置を制御するデータが挙げられる。走行データは、走行データ以外の制御データと比べ、リアルタイム性をより重視される。例えば、走行データが制動装置に自動ブレーキを指示するデータである場合、当該走行データは遅滞なく仮想制御装置１３に取得されることが好適である。
【0097】
データＤ７，Ｄ８は、車載制御装置１の各部を更新するための更新データである。なお、データＤ７，Ｄ８は、車載制御装置１を診断するためのダイアグデータであってもよいし、音声又は動画等のストリームデータであってもよい。すなわち、データＤ７，Ｄ８は、連続性が重視されるデータである。
【0098】
データＤ２～Ｄ８には、データの種類に応じて、それぞれ書込予定領域Ｒ１が予め設定されている。書込予定領域Ｒ１は、書込みポインタＷＰ１が当初に参照するブロック１９ａの種類を意味する。書込予定領域Ｒ１としては、第１ブロック５０又は第２ブロック６０が選択される。本例において、管理部１２は、原則として第１ブロック５０を書込予定領域Ｒ１に選択する。データＤ２～Ｄ５，Ｄ７，Ｄ８の書込予定領域Ｒ１は、第１ブロック５０である。特に、データが更新データ、ダイアグデータ、ストリームデータ等の連続性を重視するデータである場合には、管理部１２は、第１ブロック５０を当該データの書込予定領域Ｒ１に選択する。
【0099】
一方で、管理部１２は、第１仮想制御装置２１から送信されるデータが、リアルタイム性が特に重視されるデータ（例えば、走行データ等の制御データ）である場合に、第２ブロック６０を当該データの書込予定領域Ｒ１に選択してもよい。例えば、データＤ６の書込予定領域Ｒ１は、第２ブロック６０である。
【0100】
なお、データＤ１には、書込予定領域Ｒ１が予め設定されていない。この場合、データＤ１を書き込む際に、書込みポインタＷＰ１が当初に参照するブロック１９ａが書込予定領域Ｒ１となる。図７では、書込予定領域Ｒ１となりうる場合には「１」を、書込予定領域Ｒ１となりえない場合には「０」を、それぞれ表示している。
【0101】
データＤ１～Ｄ８には、データの種類に応じて、それぞれ所定値Ｔｈ１が予め設定されている。管理部１２は、車両Ｖ１の状態に応じて所定値Ｔｈ１を決定する。例えば、管理部１２は、車両Ｖ１が停車状態である場合に、所定値Ｔｈ１を第１の値Ｘ１とし、車両Ｖ１が走行状態である場合に、所定値Ｔｈ１を第１の値Ｘ１よりも小さい第２の値Ｘ２とする（Ｘ２＜Ｘ１）。図７に示す例では、管理部１２は、データＤ１の所定値Ｔｈ１について、車両Ｖ１が停車状態である場合には「３」に決定し、車両Ｖ１が走行状態である場合には、「１」に決定する。
【0102】
所定値Ｔｈ１は、後述のとおり、データの書込先を第１ブロック５０から第２ブロック６０に切り替えるか否かを判定するための閾値であり、所定値Ｔｈ１が小さいほど、切り替えやすい。車両Ｖ１の走行中に送受信されるデータには、リアルタイム性が重視されるデータが多い。このため、以下に説明する例では、走行状態における所定値Ｔｈ１をより小さい第２の値Ｘ２とすることで、複数の仮想制御装置１３の間における最新値の送受信を維持する。
【0103】
また、所定値Ｔｈ１は、リアルタイム性が重視されるデータほど、小さく設定される。例えば、データＤ５（走行データ）、データＤ１（制御データ）、データＤ７（更新データ）の順にリアルタイム性が重視される場合、停車状態において、それぞれ所定値Ｔｈ１の値が「２」、「３」、「８」に設定される。
【0104】
さらに、所定値Ｔｈ１は、連続性が重視されるデータにおいて、生存フラグ５８が取りうる最大値以上の値に設定されてもよい。例えば、生存フラグ５８の最大値が「２５５」である場合に、連続性が重視されるデータＤ８の所定値Ｔｈ１は「２５５」に設定されてもよい。図７に示すようなデータの種類と書込予定領域Ｒ１との関係や、データの種類と所定値Ｔｈ１との関係は、例えばパラメータとして記憶部１５に予め記憶されている。
【0105】
図５を参照する。はじめに、管理部１２は、第１仮想制御装置２１から送信される「データＤ１の送信要求」を受信する（ステップＳ１０１）。データＤ１の送信要求は、第１仮想制御装置２１から送信されるデータＤ１を特定するための各種の情報（例えば、データＤ１のデータ本体、送信先、種類）を含む。
【0106】
次に、管理部１２は、データＤ１の書込予定領域Ｒ１が第１ブロック５０であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、管理部１２は、当該送信要求に基づいて、データＤ１の書込予定領域Ｒ１となるブロック１９ａを選択する。図７に示すように、データＤ１は第１ブロック５０及び第２ブロック６０のどちらを書込予定領域Ｒ１にしてもよいため、管理部１２は、現時点で書込みポインタＷＰ１が参照しているブロック１９ａ（本例の場合、先頭である第１ブロック５１）を書込予定領域Ｒ１とする。
【0107】
本例の場合、データＤ１の書込予定領域Ｒ１が第１ブロック５０であるため（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、管理部１２はすべての第１ブロック５１～５４において第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。具体的には、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１が参照している第１ブロック５０（例えば、第１ブロック５１）の第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされているか否かを判定し、第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされている場合には、書込みポインタＷＰ１を次の第１ブロック５０（例えば第１ブロック５２）に進める。
【0108】
管理部１２は、第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされている場合、書込みポインタＷＰ１を順次進めて各第１ブロック５０における第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の状態を確認する。管理部１２は、書込みポインタＷＰ１を進めるごとに、参照した第１ブロック５０の生存フラグ５８に「１」を加算する。そして、書込みポインタＷＰ１が再度、ステップＳ１０３の当初に参照した第１ブロック５０（本例では第１ブロック５１）に戻ると、管理部１２はすべての第１ブロック５１～５４において第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされていると判定し（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進む。
【0109】
本例の場合、書込みポインタＷＰ１がはじめに参照する第１ブロック５１の受信フラグ５６，５７は、初期状態（図４の状態）においてセットされていない（すなわち、いずれも「０」である）。少なくともひとつの第１ブロック５０において第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の両方がセットされていない状態であるため（ステップＳ１０３のＮＯ）、管理部１２はステップＳ１０４に進む。
【0110】
次に、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１が参照している第１ブロック５１のデータ格納部５５にデータＤ１を書き込む（ステップＳ１０４）。続いて、第１ブロック５１の受信フラグ５６，５７を「１」にセットし（ステップＳ１０５）、第１ブロック５１の生存フラグ５８に「１」を加算して、書込みポインタＷＰ１を次の第１ブロック５２に進める（ステップＳ１０６）。
【0111】
最後に、管理部１２は、第１仮想制御装置２１からバッファ１９へのデータＤ１の送信が完了したことを通知する「送信完了通知」を第１仮想制御装置２１に送信する（ステップＳ１０７）。
【0112】
第１仮想制御装置２１は、データＤ１に関する送信完了通知を受信すると、続いて、データＤ２，Ｄ３，Ｄ４の送信要求を管理部１２に順次送信する。管理部１２は、データＤ２，Ｄ３，Ｄ４についても上記と同様のステップＳ１０１～Ｓ１０７を繰り返し実行する。
【0113】
図８は、実施形態に係るバッファ１９の様子を（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の時系列順に示す模式図である。本例において、書込みポインタＷＰ１及び第１読出しポインタＲＰ１は正常に進む一方。一方で、第２読出しポインタＲＰ２は、例えば第３仮想制御装置２３の異常に起因して、第１ブロック５１を参照した状態のまま動かない。
【0114】
図８中の（ａ）は、バッファ１９へのデータＤ１～Ｄ４の書込みが完了した時点におけるバッファ１９の様子を示している。すなわち、管理部１２は、第１ブロック５２のデータ格納部５５にデータＤ２を格納し、第１ブロック５２の受信フラグ５６，５７を「１」にセットし、第１ブロック５２の生存フラグ５８に「１」を加算する。そして、管理部１２は、データＤ２に関する送信完了通知を第１仮想制御装置２１に送信する。
【0115】
同様に、管理部１２は、第１ブロック５３，５４のデータ格納部５５にデータＤ３，Ｄ４を格納し、第１ブロック５３，５４の第２受信フラグ５７を「１」にセットし、第１ブロック５３，５４の生存フラグ５８に「１」を加算する。そして、管理部１２は、データＤ３，Ｄ４に関する送信完了通知を第１仮想制御装置２１に送信する。
【0116】
第１仮想制御装置２１は、データＤ４に関する送信完了通知を受信すると、データＤ５の送信要求を管理部１２に送信する。管理部１２は、データＤ５の送信要求を受信する（ステップＳ１０１）。
【0117】
管理部１２は、データＤ５の書込予定領域Ｒ１が第１ブロック５０であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。図７に示すように、データＤ５は第１ブロック５０のみを書込予定領域Ｒ１として許容するため、管理部１２は、現時点で書込みポインタＷＰ１が参照しているブロック１９ａが第１ブロック５０であれば、その位置をそのまま参照し、書込みポインタＷＰ１が参照しているブロック１９ａが第２ブロック６０であれば、次の第１ブロック５０を参照するまで書込みポインタＷＰ１を進める。本例の場合、データＤ４の書込み後に書込みポインタＷＰ１は第２ブロック６１を参照しているため、管理部１２は第１ブロック５１を参照するまで書込みポインタＷＰ１を進める。以上により、ステップＳ１０２が終了する。
【0118】
そして、データＤ５の書込予定領域Ｒ１は第１ブロック５０であるため（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、管理部１２はすべての第１ブロック５１～５４において第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。本例の場合、データＤ５に関するステップＳ１０３開始時において、図８中の（ａ）に示すように、第１ブロック５１～５４にはそれぞれ未読出しのデータＤ１～Ｄ４が格納されており、受信フラグ５６，５７も少なくとも一方がセットされている。
【0119】
このため、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１を順次進めながら、参照した第１ブロック５０の生存フラグ５８に「１」を加算していく。これにより、図８中の（ｂ）に示すように、第１ブロック５１～５４の生存フラグ５８のセット数はそれぞれ「２」となる。やがて、書込みポインタＷＰ１は、ステップＳ１０３の当初に参照した第１ブロック５１に戻る。このため、管理部１２はすべての第１ブロック５１～５４において第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７の少なくとも一方がセットされていると判定し（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進む。
【0120】
次に、管理部１２は、データＤ５についての所定値Ｔｈ１を決定する（ステップＳ１０８）。例えば、管理部１２は、車両Ｖ１の状態と、データＤ５の種類に基づいて、所定値Ｔｈ１を決定する。車両Ｖ１が停車状態にあり、データＤ５が「走行データ」である場合、図７に示すように、管理部１２は所定値Ｔｈ１の値を「２」に決定する。管理部１２は、例えば、所定値Ｔｈ１を書込みポインタＷＰ１が参照している第１ブロック５１に格納する。以上により、ステップＳ１０８が終了する。図８中の（ｂ）は、ステップＳ１０８の終了時におけるバッファ１９の様子を示している。
【0121】
管理部１２は、書込みポインタＷＰ１が参照している第１ブロック５１の生存フラグ５８のセット数が、ステップＳ１０８において決定した所定値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０９）。本例の場合、管理部１２は、第１ブロック５１の生存フラグ５８のセット数の「２」が所定値Ｔｈ１の「２」と等しいため、「生存フラグ５８のセット数が所定値Ｔｈ１よりも大きい」場合に該当しないと判定し（ステップＳ１０９のＮＯ）、ステップＳ１１０に進む。
【0122】
次に、管理部１２は、第１仮想制御装置２１から受信したデータＤ５を含む情報（例えば、データＤ５の送信要求）を棄却する（ステップＳ１１０）。その後、管理部１２は、第１仮想制御装置２１からバッファ１９へのデータＤ５の送信が完了しなかったことを通知する「送信未了通知」を第１仮想制御装置２１に送信する（ステップＳ１１１）。
【0123】
第１仮想制御装置２１は、データＤ５に関する送信未了通知を受信すると、データＤ５の送信要求を管理部１２に再送する。すなわち、第１仮想制御装置２１は、データＤ５の送信をリトライする。本例の場合、第１仮想制御装置２１は、回数制限なく何度でもデータＤ５の送信をリトライするが、データＤ５に関する送信未了通知を所定回数（例えばデータＤ５の所定値Ｔｈ１よりも多い回数）受信した時点で、データＤ５の送信を中止してもよい。
【0124】
管理部１２は、データＤ５の送信要求を、再度受信する（ステップＳ１０１）。管理部１２は、上記と同様に、ステップＳ１０２のＹＥＳのルート、ステップＳ１０３のＹＥＳのルートを進む。管理部１２は、ステップＳ１０３において、第１ブロック５１～５４を順次参照しながら、それぞれの生存フラグ５８に「１」を加算する。これにより、図８中の（ｃ）に示すように、第１ブロック５１～５４の生存フラグ５８のセット数はそれぞれ「３」となる。やがて、書込みポインタＷＰ１は、ステップＳ１０３の当初に参照した第１ブロック５１に戻り、管理部１２はステップＳ１０８に進む。
【0125】
続いて、管理部１２は、データＤ５についての所定値Ｔｈ１を決定する（ステップＳ１０８）。前回のステップＳ１０８と同様に、車両Ｖ１が停車状態にある場合、管理部１２は所定値Ｔｈ１の値を「２」に決定して、所定値Ｔｈ１を第１ブロック５１に格納する。一方で、例えば、ステップＳ１０８の実行時点において車両Ｖ１が走行状態にある場合、図７に示すように、管理部１２は所定値Ｔｈ１の値を「１」に決定する。本例の場合、車両Ｖ１は停車状態にあるため、所定値Ｔｈ１の値は「２」となる。
【0126】
次に、管理部１２は、第１ブロック５１の生存フラグ５８のセット数が、所定値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０９）。本例の場合、管理部１２は、第１ブロック５１の生存フラグ５８のセット数の「３」が所定値Ｔｈ１の「２」よりも大きいと判定し（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、ステップＳ１１２に進む。
【0127】
管理部１２は、第２ブロック６０のデータ格納部６５にデータＤ５を書き込む（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２において、管理部１２は、はじめに書込みポインタＷＰ１を第２ブロック６０に進める。例えば、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１をデータ格納部６５の更新日時が最も古い第２ブロック６０（すなわち、最も古いデータが格納されている第２ブロック６０）に進める。最も古いデータが格納されている第２ブロック６０が複数ある場合には、管理部１２は、これらの第２ブロック６０のうち最も先頭側の第２ブロック６０に書込みポインタＷＰ１を進める。本例の場合、初期状態においてすべてのデータ格納部６５はブランクであるため、管理部１２は第２ブロック６１に書込みポインタＷＰ１を進める。
【0128】
次に、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１が参照している第２ブロック６０（本例の場合、第２ブロック６１）のデータ格納部６５にデータＤ５を書き込む。書込み処理が完了すると、管理部１２は書込みポインタＷＰ１を次のブロック１９ａに進める。本例の場合、管理部１２は、書込みポインタＷＰ１を第２ブロック６１から第２ブロック６２に進める。以上により、ステップＳ１１２が終了する。図８中の（ｃ）は、ステップＳ１１２の終了時点におけるバッファ１９の様子を示している。
【0129】
管理部１２が実行する、ステップＳ１０２からステップＳ１０３、Ｓ１０８及びＳ１０９を経由してステップＳ１１２に至る一連の制御が、本開示の「切替制御」である。切替制御は、データの書込予定領域Ｒ１が第１ブロック５０であり、第１ブロック５０の読出しが正常になされないために、本来であれば書込みポインタＷＰ１がデータを書き込むことなく第１ブロック５０を周回する（又は書込みポインタＷＰ１が所定のブロック１９ａで動かなくなる）ような状態となる場合に、データの書込先を第２ブロック６０に切り替えることで、最新のデータをバッファに書込み可能とする制御である。
【0130】
より具体的には、切替制御は、第１仮想制御装置２１から送信されるデータの書込予定領域Ｒ１が第１ブロック５０であり（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、バッファ１９に含まれるすべての第１ブロック５０において第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７のうち少なくとも一方がセットされ（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、さらに書込みポインタＷＰ１が参照している第１ブロック５０の生存フラグ５８のセット数が所定値Ｔｈ１を超える場合に（ステップＳ１０８と、ステップＳ１０９のＹＥＳ）、第１仮想制御装置２１から送信されるデータを第２ブロック６０に書き込む（ステップＳ１１２）という制御である。
【0131】
これにより、管理部１２は、第１ブロック５０におけるデータの連続性を維持した状態で、第１仮想制御装置２１から送信されるデータ（特に、リアルタイム性が重視されるデータ）をバッファ１９に格納することができる。
【0132】
ステップＳ１１２の後、管理部１２は、データＤ５に関する送信完了通知を第１仮想制御装置２１に送信する（ステップＳ１１３）。第１仮想制御装置２１は、データＤ５に関する送信完了通知を受信すると、次にデータＤ６の送信要求を管理部１２に送信する。
【0133】
管理部１２は、データＤ６の送信要求を受信する（ステップＳ１０１）。図７に示すように、データＤ６の書込予定領域Ｒ１は第２ブロック６０であるため（ステップＳ１０２のＮＯ）、管理部１２はデータＤ６を第２ブロック６０に書き込む（ステップＳ１１２）。
【0134】
本例の場合、書込みポインタＷＰ１は第２ブロック６２を参照しているため、管理部１２はそのまま第２ブロック６２にデータＤ６を書き込み、書込みポインタＷＰ１を第２ブロック６３に進める。図８中の（ｄ）は、データＤ６に関するステップＳ１１２終了時点におけるバッファ１９の様子を示している。その後、管理部１２は、データＤ６に関する送信完了通知を第１仮想制御装置２１に送信する（ステップＳ１１３）。
【0135】
図６を参照する。次に、バッファ１９からのデータ読出しについて説明する。はじめに、管理部１２は、受信側の第２仮想制御装置２２から送信される「データの受信要求」を受信する（ステップＳ２０１）。データの受信要求は、例えば第２仮想制御装置２２が受信処理可能であることを通知する情報を含む。
【0136】
次に、管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１が参照するブロック１９ａに第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが保存されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが保存されている場合（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、管理部１２は、当該ブロック１９ａが第１ブロック５０か否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【0137】
第１読出しポインタＲＰ１が参照するブロック１９ａに第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが保存されていない場合（ステップＳ２０２のＮＯ）、管理部１２は第１読出しポインタＲＰ１を１個進める（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９の後に実行されるステップＳ２１０，Ｓ２１１については、後述する。
【0138】
図８中の（ａ）を参照する。本例の場合、はじめに第１読出しポインタＲＰ１が参照するブロック１９ａ（第１ブロック５１）には第２仮想制御装置２２を送信先とするデータＤ１が保存され（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、当該ブロック１９ａは第１ブロック５１である（ステップＳ２０３のＹＥＳ）。このため、管理部１２は第１ブロック５１のデータ格納部５５のデータＤ１を第２仮想制御装置２２に読み出して（ステップＳ２０４）、第１ブロック５１の第１受信フラグ５６を「０」にリセットする（ステップＳ２０５）。
【0139】
ステップＳ２０５の後、管理部１２はデータＤ１を読み出した第１ブロック５１の受信フラグ５６，５７がすべてリセットされたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。第１ブロック５１の受信フラグ５６，５７がすべてリセットされている場合（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、管理部１２は第１ブロック５１の生存フラグ５８を「０」にリセットして（ステップＳ２０７）、第１読出しポインタＲＰ１を第１ブロック５２に進める。
【0140】
第１ブロック５１の受信フラグ５６，５７の少なくとも一方がセットされている場合（ステップＳ２０６のＮＯ）、管理部１２はステップＳ２０７をスキップして（すなわち、第１ブロック５１の生存フラグ５８をリセットせずに）、第１読出しポインタＲＰ１を第１ブロック５２に進める。本例の場合、ステップＳ２０５の後、第１ブロック５１の第２受信フラグ５７が「１」にセットされているため（ステップＳ２０６のＮＯ）、管理部１２は生存フラグ５８をリセットすることなく、第１読出しポインタＲＰ１を第１ブロック５２に進める。続いて、管理部１２は、データＤ１に関する受信完了通知を第２仮想制御装置２２に送信する（ステップＳ２０８）。
【0141】
第２仮想制御装置２２は、受信完了通知を受信すると、管理部１２に引き続きデータの受信要求を送信する。管理部１２は、上記のデータＤ１の場合と同様に、ステップＳ２０１～Ｓ２０８を実行する。すなわち、管理部１２は、第１ブロック５２のデータＤ２を第２仮想制御装置２２に読出し、第１ブロック５２の第１受信フラグ５６を「０」にリセットし、第１読出しポインタＲＰ１を第１ブロック５３に進めて、第２仮想制御装置２２にデータＤ２に関する受信完了通知を送信する。
【0142】
続いて、管理部１２は、第２仮想制御装置２２からの受信要求に応じて（ステップＳ２０１）、第１ブロック５３に第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが格納されているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。本例の場合、第１ブロック５３のデータＤ３は第３仮想制御装置２３のみを送信先とするため、第１ブロック５３には第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが格納されていない（ステップＳ２０２のＮＯ）。このため、管理部１２は第１読出しポインタＲＰ１を第１ブロック５４に進める（ステップＳ２０９）。図８中の（ｂ）は、読出動作に関しては、ステップＳ２０９の終了時点におけるバッファ１９の様子を示している。
【0143】
次に、管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１がバッファ１９を一巡したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。具体的には、管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１が参照しているブロック１９ａが、ステップＳ２０１の直後に実行される１回目のステップＳ２０２の際に参照したブロック１９ａ（本例の場合、第１ブロック５１）と同じブロックを参照しているか否かを判定する。
【0144】
管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１がバッファ１９を一巡した場合（ステップＳ２１０のＹＥＳ）、バッファ１９に含まれるいずれのブロック１９ａにも第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが格納されていないと判断して、データがない旨を通知する「受信未了通知」を第２仮想制御装置２２に送信する（ステップＳ２１１）。
【0145】
管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１がバッファ１９を一巡していない場合（ステップＳ２１０のＮＯ）、ステップＳ２０２に戻り、第１読出しポインタＲＰ１が参照しているブロック１９ａに第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが格納されているか否かを判定する。
【0146】
本例の場合、ステップＳ２０９の後、第１読出しポインタＲＰ１は第１ブロック５４を参照しているため、第１読出しポインタＲＰ１は第１ブロック５１に至っておらず、一巡してない。このため、管理部１２は、ステップＳ２０２に戻る。そして、第１ブロック５４には第２仮想制御装置２２を送信先とするデータが格納されていないため（ステップＳ２０２のＮＯ）、管理部１２は第１読出しポインタＲＰ１を第２ブロック６１に進めて、ステップＳ２１０を経て、再度ステップＳ２０２に戻る。
【0147】
このとき、例えば書込動作は図８中の（ｃ）に示す時点に至っており、第２ブロック６１には第２仮想制御装置２２を送信先とするデータＤ５が格納されている（ステップＳ２０２のＹＥＳ）。そして、データＤ５は第２ブロック６１であるため（ステップＳ２０３のＮＯ）、管理部１２は第２ブロック６１のデータ格納部６５に格納されているデータＤ５を第２仮想制御装置２２へ読み出す（ステップ２１２）。その後、管理部１２は、第１読出しポインタＲＰ１を次の第２ブロック６２に進めて、第２仮想制御装置２２にデータＤ５に関する受信完了通知を送信する（ステップＳ２１３）。
【0148】
図８中の（ｄ）は、読出動作に関しては、ステップＳ２１３終了時点におけるバッファ１９の様子を示している。上記のとおり、バッファ１９を第１ブロック５０と第２ブロック６０とに分けることによって、第２読出しポインタＲＰ２が所定のブロック１９ａを参照した状態から動かない場合であっても、管理部１２は第１仮想制御装置２１から送信される新たなデータＤ５をバッファ１９の第２ブロック６０に書き込むことが可能であり、当該第２ブロック６０のデータＤ５を第２仮想制御装置２２へ読み出すことが可能である。
【0149】
すなわち、実施形態に係る車載制御装置１及びその制御方法によれば、第３仮想制御装置２３に異常が生じた場合であっても、第１仮想制御装置２１と第２仮想制御装置２２との間のデータの送受信を継続することができる。この結果、車載制御装置１の信頼性を向上させることができる。
【0150】
【0151】
本例では、図８の様子の後、第３仮想制御装置２３の異常が一旦解消され、第３仮想制御装置２３が管理部１２にデータの受信要求を送信する。管理部１２は、第３仮想制御装置２３の受信要求に応じて、図６に示す制御方法を実行することで、データＤ１を第３仮想制御装置２３へ読み出す。すなわち、管理部１２は、第３仮想制御装置２３の受信要求を受信し（ステップＳ２０１）、第２読出しポインタＲＰ２が参照している第１ブロック５１に第３仮想制御装置２３を送信先とするデータＤ１が格納されていると判定する（ステップＳ２０２のＹＥＳ）。
【0152】
データＤ１は第１ブロック５１に格納されているため（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、管理部１２は、データＤ１を第３仮想制御装置２３に読み出した後（ステップＳ２０４）、第１ブロック５１の第２受信フラグ５７をリセットする（ステップＳ２０５）。これにより、第１ブロック５１の受信フラグ５６，５７が両方ともセットされていない状態（両方とも「０」）となるため（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、管理部１２は第１ブロック５１の生存フラグ５８を「０」にリセットし（ステップＳ２０７）、第２読出しポインタＲＰ２を第１ブロック５２に進めて、データＤ１に関する受信完了通知を第３仮想制御装置２３に送信する（ステップＳ２０８）。図９中の（ａ）は、ステップＳ２０８終了時点におけるバッファ１９の様子を示している。
【0153】
なお、本例では、この後、第３仮想制御装置２３に異常が再発生し、第２読出しポインタＲＰ２は第１ブロック５２を参照した状態で動かなくなる（第３仮想制御装置２３から受信要求が送られなくなる）。
【0154】
図５を参照する。一方、送信側の第１仮想制御装置２１は、データＤ６の送信完了通知を受信した後、データＤ７，Ｄ８の送信要求をバッファ１９に順次送信する。管理部１２は、データＤ７の送信要求を受信すると（ステップＳ１０１）、図７に示すようにデータＤ７の書込予定領域Ｒ１として第１ブロック５０を選択し、書込みポインタＷＰ１を第２ブロック６０から第１ブロック５１まで進める（ステップＳ１０２）。そして、第１ブロック５１の受信フラグ５６，５７はいずれも「０」であり、セットされていないため（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、管理部１２は、データＤ７を第１ブロック５１のデータ格納部５５に書き込む（ステップＳ１０４）。
【0155】
その後、管理部１２は、第１ブロック５１の第２受信フラグ５７を「１」にセットし（ステップＳ１０５）、生存フラグ５８に「１」を加算することで生存フラグ５８のセット数を「０」から「１」に変更するとともに、書込みポインタＷＰ１を次の第１ブロック５２に進めて（ステップＳ１０６）、データＤ７の送信完了通知を送信する（ステップＳ１０７）。
【0156】
続いて、管理部１２は、第１仮想制御装置２１からデータＤ８の送信要求を受信する（ステップＳ１０１）。図７に示すようにデータＤ８の書込予定領域Ｒ１は第１ブロック５０とされるため、書込みポインタＷＰ１はそのまま第１ブロック５２を参照する（ステップＳ１０２）。データＤ７の書き込み後、すべての第１ブロック５１～５４において、第２受信フラグ５７が「１」にセットされているため（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、管理部１２は図７に示すようにデータＤ８の所定値Ｔｈ１を「２５５」に決定する（ステップＳ１０８）。
【0157】
そして、管理部１２は、現在参照している第１ブロック５２に所定値Ｔｈ１を格納して、第１ブロック５２の生存フラグ５８のセット数が所定値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０９）。前述の通り、値「２５５」は、本例において生存フラグ５８のセット数が取り得る最大値であるため、データＤ８に関して、ステップＳ１０９は必ず「ＮＯ」となる。このため、管理部１２は、データＤ８を棄却し、第１ブロック５２の生存フラグ５８に「１」を加算するとともに、書込みポインタＷＰ１を次の第１ブロック５３に進める（ステップＳ１１０）。その後、管理部１２は、第１仮想制御装置２１にデータＤ８の送信未了通知を送信する（ステップＳ１１１）。
【0158】
第１仮想制御装置２１は、データＤ８の送信未了通知を受信すると、データＤ８の送信要求を管理部１２に再送する。管理部１２は、データＤ８の送信要求を再度受信すると（ステップＳ１０１）、上記と同様に、ステップＳ１０２，Ｓ１０３，Ｓ１０８～Ｓ１１１の流れで各制御を実行する。データＤ８の所定値Ｔｈ１が生存フラグ５８のセット数の最大値以上の値であるため、いずれかの第２受信フラグ５７が「０」にリセットされない限り、データＤ８を書き込むための書込みポインタＷＰ１は第１ブロック５１～５４を延々と循環する。
【0159】
図９中の（ｂ）は、データＤ８用の書込みポインタＷＰ１が第１ブロック５１～５４を複数回（例えば、３回）循環した時点におけるバッファ１９の様子を示している。データＤ８は、図７に示すように更新データであり、連続性が重要視されるデータである。仮に、データＤ８が第２ブロック６０に格納されると、データＤ８が第２仮想制御装置２２に読み出されることなく上書きされたり、読み出す順序がデータＤ８に連なるデータとの間で前後する場合があり、データの連続性を維持できないおそれがある。
【0160】
本例では、データＤ８の所定値Ｔｈ１を生存フラグ５８のセット数の最大値以上の値とすることで、データＤ８について切替制御は実行されない。すなわち、本来第１ブロック５０に書き込むべきデータＤ８が、第２ブロック６０に書き込まれることはない。これにより、データＤ５等のリアルタイム性が重視されるデータの送受信を維持しつつ、データＤ８の連続性も維持することができる。これにより、車載制御装置１の信頼性をより向上させることができる。
【0161】
［６．仮想解析装置について］
管理部１２は、切替制御を実行する際に、ステップＳ１０９において書込みポインタＷＰ１が参照している第１ブロック５０のデータ格納部５５に格納されているデータを、仮想解析装置２４に読み出す。
管理部１２は、切替制御を実行する際に、ステップＳ１０９において書込みポインタＷＰ１が参照している第１ブロック５０のデータ格納部５５に格納されているデータを、仮想解析装置２４に読み出す。
【0162】
例えば、図８中の（ｃ）に示すように、書込みポインタＷＰ１はステップＳ１０９において第１ブロック５１を参照し、第１ブロック５１の生存フラグ５８のセット数である「３」が所定値Ｔｈ１である「２」を超えるため、管理部１２はデータＤ５の書込先を第２ブロック６０に切り替える。このとき、管理部１２は、第１ブロック５１に格納されているデータＤ１を仮想解析装置２４に読み出す。
【0163】
データＤ１は、異常のある仮想制御装置２３が読み出す予定であったデータであるため、仮想制御装置２３の異常解析に利用することができる。管理部１２は、このようなデータを仮想解析装置２４に読み出すことで、異常の解析精度を向上させることができる。
【0164】
［７．変形例］
以下、実施形態の変形例について説明する。変形例において、実施形態と同じ構成については同じ符号を付して説明を省略する。
以下、実施形態の変形例について説明する。変形例において、実施形態と同じ構成については同じ符号を付して説明を省略する。
【0165】
上記の実施形態では、第１ブロック５０は生存フラグ５８を含み、管理部１２は、生存フラグ５８が所定値Ｔｈ１よりも大きくなる場合に限り、切替制御を実行する。しかしながら、管理部１２は、生存フラグ５８のセット数を考慮することなく、すべての第１ブロック５１～５４が満杯状態（すなわち、第１受信フラグ５６及び第２受信フラグ５７のうち少なくとも一方がセット状態）となった場合に、切替制御を実行してもよい。すなわち、管理部１２は、ステップＳ１０３がＹＥＳとなった場合に、ステップＳ１０８及びステップＳ１０９をスキップして、直接ステップＳ１１２を実行してもよい。
【0166】
このように構成することで、より早く切替制御を実行することができるため、第１仮想制御装置２１から送信されるデータがリアルタイム性がより要求されるデータの場合に好適である。
【0167】
［６．補記］
なお、上記の実施形態については、その少なくとも一部を、相互に任意に組み合わせてもよい。また、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
なお、上記の実施形態については、その少なくとも一部を、相互に任意に組み合わせてもよい。また、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0168】
１ 車載制御装置
１１ 物理リソース
１２ 管理部
１３ 仮想制御装置
１３ａ ゲストＯＳ
１３ｂ アプリケーション
１４ 制御部
１５ 記憶部
１５ａ コンピュータプログラム
１５ｂ 仮想化オペレーティングシステム（仮想化ＯＳ）
１５ｃ ゲストオペレーティングシステム（ゲストＯＳ）
１６ 通信部
１７ 読取部
１８ 記録媒体
１９ バッファ
２１ 仮想制御装置（第１仮想制御装置）
２２ 仮想制御装置（第２仮想制御装置）
２３ 仮想制御装置（第３仮想制御装置）
２４ 仮想制御装置（仮想解析装置）
３１ ＥＣＵ
３１ａ 通信線
３２ 通信装置
３２ａ 通信線
４ 外部装置
５０ 第１ブロック
５１ 第１ブロック
５２ 第１ブロック
５３ 第１ブロック
５４ 第１ブロック
５５ データ格納部
５６ 第１受信フラグ
５７ 第２受信フラグ
５８ 生存フラグ
６０ 第２ブロック
６１ 第２ブロック
６２ 第２ブロック
６３ 第２ブロック
６４ 第２ブロック
６５ データ格納部
９ バッファ
９０ ブロック
９１ ブロック
９２ ブロック
９３ ブロック
９４ ブロック
Ｖ１ 車両
Ａ１ 矢印
Ａ２ 矢印
ＷＰ１ 書込みポインタ
ＲＰ１ 第１読出しポインタ
ＲＰ２ 第２読出しポインタ
Ｔｈ１ 所定値
Ｄ１ データ
Ｄ２ データ
Ｄ３ データ
Ｄ４ データ
Ｄ５ データ
Ｄ６ データ
Ｄ７ データ
Ｄ８ データ
Ｒ１ 書込予定領域
Ｘ１ 第１の値
Ｘ２ 第２の値
１１ 物理リソース
１２ 管理部
１３ 仮想制御装置
１３ａ ゲストＯＳ
１３ｂ アプリケーション
１４ 制御部
１５ 記憶部
１５ａ コンピュータプログラム
１５ｂ 仮想化オペレーティングシステム（仮想化ＯＳ）
１５ｃ ゲストオペレーティングシステム（ゲストＯＳ）
１６ 通信部
１７ 読取部
１８ 記録媒体
１９ バッファ
２１ 仮想制御装置（第１仮想制御装置）
２２ 仮想制御装置（第２仮想制御装置）
２３ 仮想制御装置（第３仮想制御装置）
２４ 仮想制御装置（仮想解析装置）
３１ ＥＣＵ
３１ａ 通信線
３２ 通信装置
３２ａ 通信線
４ 外部装置
５０ 第１ブロック
５１ 第１ブロック
５２ 第１ブロック
５３ 第１ブロック
５４ 第１ブロック
５５ データ格納部
５６ 第１受信フラグ
５７ 第２受信フラグ
５８ 生存フラグ
６０ 第２ブロック
６１ 第２ブロック
６２ 第２ブロック
６３ 第２ブロック
６４ 第２ブロック
６５ データ格納部
９ バッファ
９０ ブロック
９１ ブロック
９２ ブロック
９３ ブロック
９４ ブロック
Ｖ１ 車両
Ａ１ 矢印
Ａ２ 矢印
ＷＰ１ 書込みポインタ
ＲＰ１ 第１読出しポインタ
ＲＰ２ 第２読出しポインタ
Ｔｈ１ 所定値
Ｄ１ データ
Ｄ２ データ
Ｄ３ データ
Ｄ４ データ
Ｄ５ データ
Ｄ６ データ
Ｄ７ データ
Ｄ８ データ
Ｒ１ 書込予定領域
Ｘ１ 第１の値
Ｘ２ 第２の値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】