特開 2023-87619 外観選別機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023087619

(43)【公開日】2023-06-23

(54)【発明の名称】外観選別機

(51)【国際特許分類】

   B07C 5/342 20060101AFI20230616BHJP

   B07C 5/04 20060101ALI20230616BHJP

【ＦＩ】

B07C5/342

B07C5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022040831

(22)【出願日】2022-03-15

(31)【優先権主張番号】P 2021202093

(32)【優先日】2021-12-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000163501

【氏名又は名称】近江度量衡株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100191189

【弁理士】

【氏名又は名称】浅野 哲平

(74)【代理人】

【識別番号】100199761

【弁理士】

【氏名又は名称】福屋 好泰

(72)【発明者】

【氏名】中井 剛

【テーマコード（参考）】

3F079

【Ｆターム（参考）】

3F079AC21

3F079AC23

3F079CA21

3F079CA23

3F079CA41

3F079CA42

3F079CC05

3F079DA06

3F079DA13

(57)【要約】

【課題】能力を低下させることなく規格外の青果物を除去することができる選別装置を提供する。
【解決手段】本発明の選別装置１は、青果物Ｗを移動させる移動部１０と、前記移動している青果物Ｗを撮像して、当該青果物Ｗの画像を生成する撮像部と、前記青果物Ｗの画像に基づいて、当該青果物Ｗの品質を判定する判定部３０と、前記判定部３０によって規格外と判定された前記青果物Ｗを排出する排出部５０と、を備え、前記移動部１０は、前記青果物Ｗを搬送する搬送部と、前記搬送部の搬送先に設けられたシュート１２と、を含み、前記シュート１２には、前記青果物Ｗを下方に排出可能な排出口１２４が設けられており、前記排出部５０は、前記排出口１２４を開閉する開閉部を備え、前記規格外と判定された青果物Ｗが前記排出口１２４を通過するタイミングで、前記開閉部を閉状態から開状態へと制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを搬送する搬送部と、
前記搬送部の下流に設けられ、前記ワークを落下排出するよう開閉するシュートと、
前記移動しているワークを撮像して、当該ワークの画像を生成する撮像部と、
前記ワークの画像に基づいて当該ワークの品質を判定する判定部と、
前記判定の結果に基づいて前記ワークを落下排出すべく前記シュートの開閉を制御する排出制御部と、
を備える、外観選別機。

【請求項2】

前記排出制御部は、前記落下排出すべきワークが前記シュートを通過するタイミングで、前記シュートの開閉を制御する、請求項１に記載の外観選別機。

【請求項3】

複数の前記ワークよりも幅広に形成された前記搬送部における当該ワークの位置を追跡する追跡部を備え、
前記シュートは前記搬送部の幅方向に配列された複数の開閉体を備え、
前記排出制御部は前記落下排出すべきワークの位置に対応する開閉体の開閉を制御する、請求項１または請求項２に記載の外観選別機。

【請求項4】

前記搬送部は、前記複数のワークを横一列に並べた状態で搬送可能である、請求項３に記載の外観選別機。

【請求項5】

前記判定部は、前記ワークの画像に基づいて、当該ワークのサイズを判定し、
前記排出制御部は、前記ワークのサイズに対応する数の開閉体を開閉させる、請求項３または請求項４に記載の外観選別機。

【請求項6】

前記判定部は機械学習に基づいて前記ワークの品質を判定することを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の外観選別機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はワークの外観に基づいてワークを選別する外観選別機に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、青果物の集出荷施設では、集荷した青果物をその外観や内部の品質に応じて選別する選別装置が用いられている。特許文献１の選別装置は、青果物を搬送する搬送手段と、搬送手段によって搬送される青果物に関するデータを取得するデータ取得手段と、データ取得手段の取得結果に基づいて、青果物の位置または青果物の品質のいずれかを含む個体情報を取得する個体情報取得手段と、個体情報に基づいて青果物を把持する把持手段と、把持手段を所定位置に移動させる移動機構と、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－５８９６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献では、規格外の青果物を搬送手段から除去するために、把持手段として把持ロボットを用いているが、搬送手段によって移動している青果物を把持ロボットで把持するには、その位置調整を正確に行う必要がある。また、青果物は自然物であることからサイズや形状が不均一であるため、サイズや形状に対応した把持動作を慎重に行う必要がある。このため、把持ロボットによる除去効率に対応させて搬送手段の搬送速度を定める必要があり、除去効率が低い場合には搬送速度を緩める必要があり、選別装置全体の能力が低下する恐れがある。このような問題は、青果物の選別装置に限定されず、把持ロボットを用いてワークを取り出す工程を有する選別装置でも同様に生ずるものである。

【0005】

そこで、本発明は、能力を低下させることなく搬送中のワークを取り除くことができる外観選別機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明の外観選別機は、ワークを搬送する搬送部と、前記搬送部の下流に設けられ、前記ワークを落下排出するよう開閉するシュートと、前記移動しているワークを撮像して、当該ワークの画像を生成する撮像部と、前記ワークの画像に基づいて当該ワークの品質を判定する判定部と、前記判定の結果に基づいて前記ワークを落下排出すべく前記シュートの開閉を制御する排出制御部と、を備えることを特徴とする。

【0007】

また、前記排出制御部は、前記落下排出すべきワークが前記シュートを通過するタイミングで、前記シュートの開閉を制御することを特徴とする。

【0008】

また、複数の前記ワークよりも幅広に形成された前記搬送部における当該ワークの位置を追跡する追跡部を備え、前記シュートは前記搬送部の幅方向に配列された複数の開閉体を備え、前記排出制御部は前記落下排出すべきワークの位置に対応する開閉体の開閉を制御することを特徴とする。

【0009】

さらに、前記搬送部は、前記複数のワークを横一列に並べた状態で搬送可能であることを特徴とする。

【0010】

さらにまた、前記判定部は、前記ワークの画像に基づいて、当該ワークのサイズを判定し、
前記排出制御部は、前記ワークのサイズに対応する数の開閉体を開閉させることを特徴とする。

【0011】

また、判定部は機械学習に基づいて前記ワークの品質を判定することを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明の選別装置は、能力を低下させることなく搬送中のワークを取り除くことができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】（ａ）本発明の第１実施形態に係る選別装置の概略平面図、（ｂ）当該選別装置の概略側面図である。

【図2】（ａ）上記選別装置のハードウェア構成図、（ｂ）当該選別装置の機能ブロック図

【図3】上記選別装置のコンピュータのフロー図

【図4】（ａ）本発明の第２実施形態に係る選別装置の概略平面図、（ｂ）格外品の非排出時の概略側面図、（ｃ）格外品の排出時の概略側面図

【図5】シュートの一部側面図

【図6】（ａ）Ａ－Ａ線から見た図、（ｂ）Ｂ－Ｂ線から見た図

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態を、青果物の選別装置を例にして、図面に基づいて説明する。

【0015】

［第１実施形態］

【0016】

第１実施形態の選別装置１は、青果物Ｗの集出荷施設に設けられており、生産者から搬入された青果物Ｗをその外観や内部の品質に応じて等階級別に選別する装置である。この選別装置１は、図１に示すように、ワークである青果物Ｗを移動させる移動部１０として機能する第１コンベヤ１１、シュート１２、及び第２コンベヤ１３を備えている。

【0017】

第１コンベヤ１１は、複数の青果物Ｗよりも幅広であり、青果物Ｗを回転搬送する搬送部として機能する。本実施形態では、連続して並べられた複数のローラ１１１を備え、ローラ１１１の各々が搬送方向へと駆動される駆動ローラコンベヤ１１０を用いている。当該駆動ローラコンベヤ１１０が備えるローラ１１１は、図示するように複数の青果物Ｗを横並びに載せることができる長さであるが、青果物Ｗを単列搬送する長さのローラ１１１であってもよい。また、ローラ１１１の各々は、搬送方向に移動しながら回転する。よって、当該ローラ１１１の移動と回転に伴って、ローラ１１１上に載せられた青果物Ｗが回転搬送されることとなる。なお、第１コンベヤ１１は駆動ローラコンベヤ１１０に限定されず、青果物Ｗを回転搬送するコンベヤであればよい。第１コンベヤ１１の下流端にはシュート１２が設けられている。

【0018】

シュート１２は、第１コンベヤ１１から送り出された青果物Ｗを受け、その青果物Ｗを第２コンベヤ１３へと移動させるものである。具体的には、シュート１２は、第１コンベヤ１１側を上流端１２１とし、当該上流端１２１から下方に向かって傾斜しており、第２コンベヤ１３側を下流端１２２としている。当該第１コンベヤ１１から送り出された青果物Ｗは、シュート１２の傾斜面１２３上を転がりながら、第２コンベヤ１３へと移動する。

【0019】

第２コンベヤ１３は、シュート１２上を移動してきた青果物Ｗを単列で搬送するＶ字状のベルトコンベヤである。当該第２コンベヤ１３に載せられた青果物Ｗは、青果物Ｗの外部品質および内部品質の等階級を判定する判定装置へと運ばれ、青果物Ｗは判定された等階級ごとに振り分けられる。

【0020】

ここで、本実施形態では、第１コンベヤ１１によって搬送される青果物Ｗについて規格外の有無を判定し、規格外と判定された青果物Ｗ（以下、格外品）については、シュート１２を移動する際に、シュート１２に設けられた排出口１２４を通じて取り除くこととしている。これは、例えば、腐敗した青果物Ｗが第２コンベヤ１３やそれ以降の搬送手段に触れることで、第２コンベヤ１３や他の搬送手段が汚れてしまい、当該汚れに起因する品質判定の精度低下や、他の青果物Ｗに付着してしまうことを防止するためである。なお、規格外の青果物Ｗには、腐敗した青果物Ｗだけでなく、サイズ・形状、色味などが規定の範囲から外れた青果物Ｗや、傷が多い青果物Ｗが含まれる。

【0021】

具体的には、第１コンベヤ１１の上方には撮像部２０として機能するカメラ２１が設けられている。カメラ２１は、第１コンベヤ１１の下流部分を画角に含むように設けられており、所定のフレームレートで撮像し、生成した画像をコンピュータ３１へと送信する。これにより、第１コンベヤ１１の下流部分を回転搬送されている全ての青果物Ｗの画像がコンピュータ３１に送信されることとなる。なお、当該カメラ２１の撮像レートは、青果物が１回転する間に、当該青果物の全周が撮像されるよう設定される。

【0022】

コンピュータ３１は、メモリとＣＰＵを備えている。メモリにはプログラムが記憶されており、ＣＰＵがプログラムを実行することで、コンピュータ３１は、第１コンベヤ１１によって搬送される青果物Ｗの全周画像に基づいて、当該青果物Ｗが規格外か否かを判定する判定部３０として機能する。また、コンピュータ３１は、第１コンベヤ１１における格外品の位置を追跡する追跡部４０として機能する。さらに、コンピュータ３１は、格外品を落下させて排出すべく、シュート１２の排出口１２４に設けられた複数の開閉板５１（開閉体）を開閉制御する排出制御部５０として機能する。

【0023】

開閉板５１は、シュート１２の傾斜面１２３に設けられた排出口１２４を開閉する板である。シュート１２の排出口１２４は、シュート１２の上流部から中流部に渡って設けられた穴であり、穴の幅はシュート１２の幅と同程度の長さであり、穴の長さは規格外（規格よりも大きいサイズ）の青果物Ｗが通過できる長さに形成されている。開閉板５１の各々は短冊形に形成された板であり、その長手方向をシュート１２の傾斜方向に向けて配置されている。また、複数の開閉板５１は、シュート１２の幅方向に沿って並列的に配置されている。これにより複数の開閉板５１は排出口１２４を閉じるように設けられることとなる。

【0024】

各開閉板５１の下端部は直動装置５２に取り付けられている。直動装置５２は、開閉板５１をシュート１２の傾斜方向に沿って直動させる装置であって、開閉板５１に対して１対１で設けられている。直動装置５２の各々は、コンピュータ３１に電気的に接続されており、コンピュータ３１から開信号が入力された場合に開閉板５１を、傾斜面１２３に沿ってシュート１２の下端１２２に向かって直動させる。コンピュータ３１によって指定された開閉板５１が直動することで、排出口１２４が開いた状態となり、排出口１２４から青果物Ｗが下方に落下することで排出されることとなる。このように、開閉板５１および直動装置５２は、シュート１２に設けられた排出口１２４から格外品を落下排出させる排出部として機能している。

【0025】

以下、コンピュータ３１の制御フローを説明する。コンピュータ３１は、そのＣＰＵ（不図示）がメモリ（不図示）に記憶されているプログラムをロードして実行することで、図３に示すように、取得処理（ｓ１０）、判定処理（ｓ２０）、追跡処理（ｓ３０）、及び排出処理（ｓ４０）を順に実行する。

【0026】

取得処理（ｓ１０）は、カメラ２１から画像を取得する処理である。具体的には、カメラ２１は、第１コンベヤ１１の下流部分を撮像し画像を生成する。そして、カメラ２１は、画像を生成する度に、コンピュータ３１に対して画像を送信する。コンピュータ３１は、カメラ２１から画像が送信される度に画像を受信して、下記の判定処理（ｓ２０）、追跡処理（ｓ３０）、及び排出処理（ｓ４０）を実行する。すなわち、判定処理（ｓ２０）、追跡処理（ｓ３０）、及び排出処理（ｓ４０）は、カメラ２１の撮像レートに同期して実行されることとなる。

【0027】

コンピュータ３１はカメラ２１から画像を受信すると判定処理（ｓ２０）を実行する。判定処理（ｓ２０）は、青果物Ｗが規格外であるか否かを判定する処理である。本実施形態では、予め規格外の青果物Ｗの画像を教師データとして準備しておき、当該教師データに基づいて機械学習を実施することで学習済みモデルを生成している。そして、上記取得処理（ｓ１０）において取得した画像に含まれている青果物Ｗの画像を抽出し、抽出した青果物Ｗの画像を学習済みモデルに入力することで規格外の有無を判定することとしている。コンピュータ３１は、抽出した青果物Ｗの各々に対して識別番号を付与し、格外品と判断された青果物Ｗの識別番号には格外フラグをセットする。また、格外品と判定された青果物Ｗについては、その青果物Ｗの画像に基づいてサイズが測定され、その識別番号に対応付けてサイズが記憶される。

【0028】

上記判定処理（ｓ２０）を実行すると、コンピュータ３１は追跡処理（ｓ３０）を実行する。追跡処理（ｓ３０）は、格外品と判定された青果物Ｗの位置（画像における座標）を追跡する処理である。具体的には、コンピュータ３１は、カメラ２１から画像を取得する度に、当該画像に含まれている全ての青果物Ｗについて座標を特定する。特定した座標は、青果物Ｗの識別番号に対応付けて記憶される。ここで、上記判定処理（ｓ２０）において、格外品と判定された青果物Ｗについては格外フラグが設定されているので、格外品の位置（座標）を追跡することとなる。

【0029】

上記追跡処理（ｓ３０）を実行すると、コンピュータ３１は排出処理（ｓ４０）を実行する。排出処理（ｓ４０）は、格外品を排出する処理である。具体的には、コンピュータ３１は、各青果物Ｗの識別情報に対応する座標を抽出し、搬送方向の座標値であるＸ座標値が第１コンベヤ１１の終端に相当するか否かを確認する。ここで、Ｘ座標値が第１コンベヤ１１の終端に相当する青果物Ｗについては、格外フラグがセットされているか否かが確認される。格外フラグがセットされている場合には、Ｙ座標値に対応する直動装置５２に開信号を送信するとともに、当該青果物Ｗのサイズに対応するように当該直動装置５２の左右に位置する直動装置５２（青果物Ｗのサイズによっては更に左右に位置する直動装置５２）に対しても開信号を送信する。これにより、格外品が排出口１２４を通過するタイミングで、青果物Ｗの位置（Ｙ座標）とサイズに対応する数の開閉板５１が開状態となり、格外品が排出口１２４を通じて落下排出されることとなる。

【0030】

上記のように、搬送部として機能する第１コンベヤ１１、撮像部２０として機能するカメラ２１、判定部３０、追跡部４０、及び排出制御部５０として機能するコンピュータ３１、並びにシュート１２によって外観選別機が構成されている。

【0031】

本実施形態の選別装置１は、外観選別機において、格外品がシュート１２を通過する過程で、シュート１２に設けられた排出口１２４から排出されることとなる。このように本実施形態では従来のように把持ロボットを用いることなく、開閉板５１を開閉するだけでよいので、青果物Ｗの搬送速度を遅くする必要がない。よって、本実施形態の選別装置１は、外観選別機によって格外品を落下排出させることで、能力を落とすことなく格外品を除去することができる。

【0032】

また、第１コンベヤ１１はローラコンベア１１０であるため、青果物Ｗは、各ローラ１１１の間に配された状態で搬送され、シュート１２に対して排出される。よって、青果物Ｗは不規則なタイミングでシュート１２に排出されるのではなく、第１コンベヤ１１の搬送速度に合わせて排出されるので、開閉板５１の開閉タイミングを容易に調節することができる。また、複数の青果物Ｗが各ローラ１１１の間に横一列に並んだ状態で搬送されるので、多くの青果物Ｗの排出制御を容易に調節することが可能となる。

【0033】

［第２実施形態］

【0034】

図４に示すように、第２実施形態の選別装置１ａは、外観選別機（第１コンベヤ１１、カメラ２１、及びコンピュータ３１）および第２コンベヤ１３を備え、外観選別機によって格外品の青果物Ｗを落下排出する点において第１実施形態と共通している。しかし、第２実施形態の選別装置１ａは、外観選別機が備えるシュート１２ａの構成が第１実施形態とは異なっている。以下、当該シュート１２ａの構成を中心に説明することとする。

【0035】

本実施形態のシュート１２ａは、複数の揺動体５３（複数の開閉体）を備えている。揺動体５３の各々は、図５に示すように、第１コンベヤ１１から第２コンベヤ１３に向かって下方に傾斜する傾斜部５４を備えている。傾斜部５４は、短冊板状に形成されており、その幅寸法が青果物Ｗの直径よりも狭く形成されている。また、傾斜部５４の長手方向は、第１コンベヤ１１から第２コンベヤ１３に向かって延在するように配置されている。すなわち、傾斜部５４の上流端部は、第１コンベヤ１１から排出された青果物Ｗを受けることができるよう第１コンベヤ１１の下流端近くに配置されており、傾斜部５４の下流端部は、第２コンベヤ１３に対して青果物Ｗを供給することができるよう第２コンベヤ１３の上流端近くに配置されている。

【0036】

揺動体５３は、更に、凸部５５を備えている。凸部５５は、上記傾斜部５４の中間部分の下側に形成されており、傾斜部５４の下流側に向かって厚みが漸増するように形成されていることで、その表面が傾斜面を形成している。このような複数の揺動体５３は、図４に示すように、並列的に設けられている。具体的には、複数の揺動体５３は、第１コンベヤ１１から第２コンベヤ１３へと向かう青果物Ｗの移動経路に直交する方向に所定のすき間をあけて配列されている。

【0037】

上記揺動体５３の各々は、図５および図６に示すように、その下流端部が揺動装置６０に接続されている。揺動装置６０は、揺動体５３の下方に設けられたプル型のソレノイド６１を備えている。ソレノイド６１は、そのプランジャ６１ａが傾斜部５４の傾斜方向に対して直交する方向に直動運動するように設けられている。当該プランジャ６１ａは、傾斜部５４から下方に延出した延出部５６に接続されている。当該プランジャ６１ａとの接続箇所の上流側には水平姿勢の揺動軸６２が設けられている。当該揺動軸６２は、その両端が保持体６３に保持されている。保持体６３は、Ｌ字の金具６４を介してソレノイド６１のケース６１ｂに取り付けられている。揺動軸６２の中間部分には傾斜部５４から延出した延出部５７が取り付けられている。また、揺動軸６２の上流側にはバネ６５が設けられている。当該バネ６５の上端は揺動体５３（傾斜部５４）の下流端部に接続されており、バネ６５の下端は保持体６３に取り付けられている。このように揺動装置６０は、ソレノイド６１、揺動軸６２、金具６４、保持体６３、及びバネ６５により構成されている。そして、各揺動体５３に対して設けられた揺動装置６０は、シュート１２ａの幅方向に延在するベースプレート７０に取り付けられている。

【0038】

揺動装置６０（ソレノイド６１）の各々は、コンピュータ３１に接続されており、コンピュータ３１から入力された開信号に基づいて、プランジャ６１ａを吸引させる。当該プランジャ６１ａの動作によって、揺動体５３は、揺動軸６２を中心として上向きに回転し、垂直な姿勢となる（図４（ｃ））。また、コンピュータ３１から閉信号が入力されると、プランジャ６１ａは初期位置へと戻され、揺動体５３は初期の傾斜姿勢へと戻る（図４（ａ））。この際、バネ６５の弾性力が揺動体５３に作用するので、初期姿勢の復帰が迅速になる。

【0039】

本実施形態の外観選別機は、第１実施形態と同様に、コンピュータ３１によって、格外品が判定され、格外品の位置およびサイズに基づいて、作動させるべき揺動体５３が選択される。そして、選択された揺動体５３に対応する揺動装置６０（ソレノイド６１）に対して開信号が送信される。これにより、選択された揺動体５３が垂直姿勢になることで、シュート１２ａが開口することとなり、当該開口を通じて格外品が下方に落下排出されることとなる。

【0040】

［変形例１］
上記実施形態では、第１コンベヤ１１の上方に１つのカメラ２１を備えているが、カメラ２１は複数であっても構わない。例えば、複数のカメラ２１は、第１コンベヤ１１の直上に配置された直上カメラ２１と、第１コンベヤ１１の両側（左右）の上方に配置された２つの側方カメラ２１であっても構わない。これら直上カメラ２１および側方カメラ２１は、上記実施形態と同様に、第１コンベヤ１１の下流部分を搬送される青果物Ｗを撮像し、青果物Ｗの画像をコンピュータ３１へと送信する。コンピュータ３１は、直上カメラ２１および側方カメラ２１から受信した画像に基づいて判定処理（ｓ２０）を実行し、直上カメラ２１から受信した画像に基づいて追跡処理（ｓ３０）を実行する。このように側方カメラ２１から受信した画像も考慮して判定処理（ｓ２０）を実行することで、規格外の判定精度が向上する。

【0041】

［変形例２］
上記実施形態および変形例１において、波長の異なる複数の光源を備えても構わない。例えば、可視光線波長、近赤外線波長、および紫外線波長の光源を備えても構わない。このように、複数の光源を備える場合には、カメラ２１の撮像フレームに同期させて光源の出力を切り替える。このように波長の異なる光で青果物Ｗを撮像することで、様々な原因による青果物Ｗの劣化を検出することが可能となる。

【0042】

［変形例３］
上記第１実施形態では、複数の開閉板５１と、各開閉板５１が取り付けられた複数の直動装置５２と、が排出部５０として機能しているが、複数の直動装置５２に代えて、複数の回動装置を用いても構わない。回動装置は、開閉板５１の上端側を回動軸（シュート１２の幅方向に延在する水平軸）として、開閉板５１を下方に向かって回動させる装置である。この回動装置は、直動装置５２と同様に、コンピュータ３１から開信号が入力されると回動軸周りに開閉板５１を下方に回動させる。これにより、当該開閉板５１が位置する排出口１２４の一部が開いた状態となる。また、回動装置は、コンピュータ３１から閉信号が入力されると回動軸周りに開閉板５１を上方に回動させる。これにより、開いた状態の排出口１２４の一部が閉じた状態となる。回動装置の回動方向は、当該態様に限られない。例えば、開閉板５１の下端側を回動軸として、開閉板５１を上方に向かって回動させても構わない。すなわち、回動装置は、コンピュータ３１からの開信号に基づいて、開閉板５１を上方に回動させ、コンピュータ３１からの閉信号に基づいて、開閉板５１を傾斜面１２３に沿うように下方に回動させる態様であっても構わない。

【0043】

［変形例４］
上記実施形態および変形例１では、カメラ２１は第１コンベヤ１１の下流部分を撮像しているが、第１コンベヤ１１全体を撮像しても構わない。

【0044】

［変形例５］
上記実施形態および変形例では、排出部によって格外品を排出しているが、排出対象の青果物は格外品に限られない。例えば、所定の等階級の青果物を排出するものであっても構わない。

【0045】

［変形例６］
青果物の選別装置を例にして実施形態および変形例を説明したが、本発明は青果物の選別装置に限定されない。例えば、食料品の製造過程に設けられ、製造されてきた食料品を選別する選別装置として用いても構わない。他には、工業製品の製造過程に設けられ、製造されてきた工業製品を選別する選別装置として用いても構わない。

【符号の説明】

【0046】

１ 選別装置
１０ 移動部
１１ 第１コンベヤ
１２，１２ａ シュート
２０ 撮像部
３０ 判定部
４０ 追跡部
５０ 排出制御部
５１ 開閉板（開閉体）
５３ 揺動体（開閉体）
１２４ 排出口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】