特開 2023-88370 移動体に接続された線状部材の損耗抑制装置、及び損耗抑制装置を有する監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023088370

(43)【公開日】2023-06-27

(54)【発明の名称】移動体に接続された線状部材の損耗抑制装置、及び損耗抑制装置を有する監視システム

(51)【国際特許分類】

   E03F 7/00 20060101AFI20230620BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20230620BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20230620BHJP

   B61B 7/00 20060101ALI20230620BHJP

   E03F 3/04 20060101ALI20230620BHJP

   H02G 11/00 20060101ALI20230620BHJP

   H02G 9/10 20060101ALI20230620BHJP

   B64F 3/00 20060101ALI20230620BHJP

【ＦＩ】

E03F7/00

B64C39/02

B64C27/08

B61B7/00 A

E03F3/04 A

H02G11/00

H02G9/10

B64F3/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021203037

(22)【出願日】2021-12-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005108

【氏名又は名称】株式会社日立製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001689

【氏名又は名称】青稜弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】陰山 晃治

(72)【発明者】

【氏名】益池 孝治

(72)【発明者】

【氏名】内堀 宗一朗

【テーマコード（参考）】

2D063

5G369

5G371

【Ｆターム（参考）】

2D063BA01

2D063EA03

5G369AA06

5G369BA05

5G371AA05

5G371BA05

(57)【要約】

【課題】
深い位置の下水管の中に線状部材を接続した移動体を移動させる場合であっても、線状部材が人孔の壁面や下水管との縁に接触を防止する。
【解決手段】
線状部材の損耗抑制装置であって、空間の入り口から空間の下方空間に垂下され、下方空間で横方向に移動する移動体と接続される線状部材と、空間の入り口から下方空間に垂下される垂下部材と、線状部材と垂下部材とに係合し、線状部材と垂下部材とを所定の距離に保ち、垂下部材に対する線状部材の向きを変更させて、移動体に接続された線状部材の損耗を抑制する方向転換部材と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

線状部材の損耗抑制装置であって、
空間の入り口から空間の下方空間に垂下され、下方空間で横方向に移動する移動体と接続される線状部材と、
空間の入り口から下方空間に垂下される垂下部材と、
前記線状部材と前記垂下部材とに係合し、前記線状部材と前記垂下部材とを所定の距離に保ち、移動体の移動に合わせて前記垂下部材に対する前記線状部材の向きを変更させて、移動体に接続された前記線状部材の損耗を抑制する方向転換部材と、を備える
損耗抑制装置。

【請求項2】

請求項１に記載の損耗抑制装置であって、
前記方向転換部材に接続され、前記方向転換部材を吊り降ろして引き上げられる方向転換部垂下紐を備える
損耗抑制装置。

【請求項3】

請求項１から２の何れか一項に記載の損耗抑制装置であって、
前記垂下部材は、
錘を備える
損耗抑制装置。

【請求項4】

請求項１から３の何れか一項に記載の損耗抑制装置であって、
前記方向転換部材は、
前記線状部材と前記垂下部材が内部を通るリングを有する
損耗抑制装置。

【請求項5】

請求項１から４の何れか一項に記載の損耗抑制装置であって、
前記方向転換部材は、
前記線状部材が内部を通る第１のリングと、
前記垂下部材が内部を通る第２のリングと、
前記第１のリングと前記第２のリングとを接合する接合体とを有する
損耗抑制装置。

【請求項6】

請求項１から５の何れか一項に記載の損耗抑制装置であって、
前記方向転換部材は、
前記垂下部材に沿って下方に降ろせる構造であり、
前記方向転換部材が、所定の位置よりも下方に移動することを抑制する下方移動抑制部材を備えた
損耗抑制装置。

【請求項7】

請求項１から６の何れか一項に記載の損耗抑制装置であって、
前記線状部材あるいは前記垂下部材の少なくとも一方の引き出し長が伸びないよう固定する固定装置を備える
損耗抑制装置。

【請求項8】

請求項１から７の何れか一項に記載の損耗抑制装置であって、
前記線状部材は、
回収用紐、電源線、信号線、流体配管、のうち少なくともいずれかを含む
損耗抑制装置。

【請求項9】

請求項７に記載の損耗抑制装置であって、
一端を前記固定装置に固定され、空間の入り口から下方空間に垂下される管内情報取得部材を有し、
前記管内情報取得部材は、
移動体との電波を送受信するアンテナと、
移動体の方向を照らす照明と、
移動体が含まれる方向を撮影するカメラ、のうち少なくとも一つを備える、
損耗抑制装置。

【請求項10】

損耗抑制装置を有する監視システムであって、
空間の入り口から空間の下方空間に垂下され、下方空間で横方向に移動し、下方空間の画像を撮影するカメラを備えた移動体と、
前記移動体に接続される線状部材と、
空間の入り口から下方空間に垂下される垂下部材と、
前記線状部材と前記垂下部材とに係合し、前記線状部材と前記垂下部材とを所定の距離に保ち、前記移動体の移動に合わせて前記垂下部材に対する前記線状部材の向きを変更させることで、移動体に接続された前記線状部材の損耗を抑制する方向転換部材と、を備える
監視システム。

【請求項11】

請求項１０に記載の監視システムであって、
前記移動体は、飛行体、水面浮上体、車両型走行体のうち少なくともいずれかである、
監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、空間の横方向に移動する移動体に接続された線状部材の損耗抑制装置、損耗抑制装置を有する監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

インフラ施設の調査に飛行体が使われるようになっている。インフラ施設としてたとえば硫化水素が発生中の下水管の場合、調査のため投入した飛行体が落下した場合に人が回収に行くことができない。あらかじめ飛行体に回収紐を接続して飛行させ、落下した場合にはその線状部材を地上から牽引することで回収することが可能となる。しかし、飛行体に接続された線状部材は、飛行体が下水管の延長方向に移動すると人孔の壁面や縁に一部が接触して摩耗するため耐久性が低下し、最悪の場合には切れてしまう。落下した飛行体を回収する場合でも同様に人孔の壁面や縁に一部が接触し、摩耗する。したがって、線状部材が壁面や縁に接触しない機構が必要である。

【0003】

この課題に関連し、特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１では、人孔より長いケーブルガイドと、その先端のケーブルガイドローラーを介してケーブルを接続することで、人孔の壁面や縁にケーブルが接触することを回避できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－１６７０４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、深い位置にある下水管の場合、特許文献１では長いケーブルガイドを準備する必要がある。ケーブルガイドが棒など長尺物の場合には準備や取り扱いが容易ではない課題がある。

【0006】

本発明の目的は、深い位置の下水管の中に線状部材を接続した移動体を移動させる場合であっても、線状部材が人孔の壁面や下水管との縁に接触を防止する移動体に接続された線状部材の損耗抑制装置を提供することにある。

【0007】

また、本発明の他の目的は、移動体に取り付ける線状部材の損耗を防止する損耗抑制装置を有する監視システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

以上のことから本発明の損耗抑制機構の一側面は、線状部材の損耗抑制装置であって、空間の入り口から空間の下方空間に垂下され、下方空間で横方向に移動する移動体と接続される線状部材と、空間の入り口から下方空間に垂下される垂下部材と、線状部材と垂下部材とに係合し、線状部材と垂下部材とを所定の距離に保ち、垂下部材に対する線状部材の向きを変更させて、移動体に接続された線状部材の損耗を抑制する方向転換部材と、を備える。

【0009】

あるいは、損耗抑制装置は、方向転換部材に接続され、方向転換部材を吊り降ろして引き上げられる方向転換部垂下紐を備える。

【0010】

あるいは、損耗抑制装置の垂下部材は、錘を備える。

【0011】

あるいは、損耗抑制装置の方向転換部材は、線状部材と垂下部材が内部を通るリングを有する。

【0012】

あるいは、損耗抑制装置の方向転換部材は、線状部材が内部を通る第１のリングと、垂下部材が内部を通る第２のリングと、第１のリングと第２のリングとを接合する接合体とを有する。

【0013】

あるいは、損耗抑制装置の方向転換部材は、垂下部材に沿って下方に降ろせる構造であり、方向転換部材が、所定の位置よりも下方に移動することを抑制する下方移動抑制部を備える。

【0014】

あるいは、損耗抑制装置は、線状部材あるいは垂下部材の少なくとも一方の引き出し長が伸びないよう固定する固定装置を備える。

【0015】

あるいは、損耗抑制装置の線状部材は、回収用紐、電源線、信号線、流体配管、のうち少なくともいずれかを含む。

【0016】

あるいは、損耗抑制装置は、一端を固定装置に固定され、空間の入り口から下方空間に垂下される管内情報取得部材を有し、管内情報取得部材は、移動体との電波を送受信するアンテナと、移動体の方向を照らす照明と、移動体が含まれる方向を撮影するカメラ、のうち少なくとも一つを備える。

【0017】

また、本発明の監視システムの一側面は、損耗抑制装置を有する監視システムであって、空間の入り口から空間の下方空間に垂下され、下方空間で横方向に移動する移動体と、移動体に接続される線状部材と、空間の入り口から下方空間に垂下される垂下部材と、線状部材と垂下部材とに係合し、線状部材と垂下部材とを所定の距離に保ち、垂下部材に対する線状部材の向きを変更させることで、移動体に接続された線状部材の損耗を抑制する方向転換部材と、を備える。

【0018】

あるいは、監視システムの移動体は、飛行体、水面浮上体、車両型走行体のうち少なくともいずれかである。

【発明の効果】

【0019】

本発明によれば、深い位置の下水管の中に線状部材を接続した飛行体を飛行させる場合であっても、線状部材が人孔の壁面や下水管との縁に接触して摩耗することで耐久性が低下し、最悪の場合には切れてしまう可能性を回避できる。長尺となるケーブルガイドではなく、紐やロープなど容易に曲げられる材料で構成される垂下部材を用いるため、準備や取り扱いが容易となる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本発明の実施例１に係り、飛行体が人孔の下の下水管内を飛行している断面模式図である。

【図2】本発明の実施例１に係り、方向転換部材が二つのリングと接合体から構成されている場合の断面図と平面図の例である。

【図3】本発明の実施例１に係り、方向転換部材が一つのリングと一つの円筒と接合体から構成されている場合の断面図と平面図の例である。

【図4】本発明の実施例１に係り、方向転換部材が一つのリングと一つの円筒と接合体と接合体の角度θを維持できる補強材から構成されている場合の断面図と平面図の例である。

【図5】本発明の実施例１に係り、方向転換部材が二つのリングから構成されている場合の断面図と平面図の例である。

【図6】本発明の実施例１に係り、方向転換部材が一つのリングで構成されている場合の断面図と平面図の例である。

【図7】本発明の実施例１に係り、方向転換部材が二つのリングと接合体から構成され、下方移動抑制部材が垂下部材に固定されている場合の断面図と平面図の例である。

【図8】本発明の実施例１に係り、下方移動抑制部材が垂下部材に固定されている状態の側面図と平面図の例である。

【図9】本発明の実施例２に係り、構成要素を追加した場合に飛行体が飛行中の断面模式図である。

【図10】本発明の実施例２に係り、管内情報取得垂下部材の下端部の例を拡大した図である。

【図11】本発明の実施例２に係り、固定装置を上から見た平面図の例である。

【図12】本発明の実施例２に係り、固定装置を側面から見た側面図の例である。

【図13】本発明の実施例２に係り、方向転換部材が二つのリングと接合体から構成され、１本の方向転換部垂下紐が接続されている場合の断面図と平面図の例である。

【図14】本発明の実施例３に係り、移動体が水面浮上体であり、人孔の下の下水管内を横方向に移動している断面模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、各部の寸法及び縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。

【0022】

なお、本発明の移動体としては下水管や雨水管内の調査用の飛行体や車両型走行体、船などの水面浮上体が挙げられるが、雨水管や貯留管、農業用水トンネルや共同溝など作業者が容易に内部へ入れないインフラの調査用移動体であっても良い。

【実施例0023】

図１は、本発明の実施例１に係り、移動体１２がドローン等の飛行体であり、その飛行体が人孔１０ｂの下の下水管内１０ｃを飛行している断面模式図である。

【0024】

空間１０は、例えば、地面のマンホール蓋を開けた際の孔の入り口１０ａと、ドローン等の移動体１２が横方向に移動する下水管内、貯留管、農業用水トンネルや共同溝等の下方空間１０ｃと、入り口１０ａから配下に広がる下方空間１０ｃを接続する鉛直方向の孔（接続孔）１０ｂとを有する。

【0025】

空間１０の下方空間１０ｃで横方向へ移動できる移動体１２には線状部材１４が接続されている。線状部材１４は、空間１０において、空間の入り口１０ａから下方空間１０ｃの方向に垂下され、空間１０に移動体１２を出し入れする回収紐、移動体１２に電源を供給する電源ケーブル、移動体１２と電気信号や光信号をやり取りする情報ケーブル、移動体１２に気体あるいは液体の機械エネルギーを供給するチューブなどのいずれでも良い。線状部材１４は線状部材方向転換部材１８（以下、方向転換部材１８）の一端のリングの中を貫通している。下方空間１０ｃで横方向へ移動する移動体１２には、カメラや照明が搭載され、下方空間１０ｃの状態を撮影し、下方空間１０ｃの状況を地上の監視員が見ることができるよう、線状部材１４を介して情報を送信できる構成となっている。

【0026】

方向転換部材１８は、線状部材１４と垂下部材１６とに係合し、線状部材１４と垂下部材１６とを所定の距離に保ち、垂下部材１６に対する線状部材１４の向きを変更させる機能を有する。移動体１２が横方向へ移動するのに合わせて、線状部材１４はその延長が地上から繰り出されて供給される。

【0027】

垂下部材１６は、空間の入り口１０ａから下方空間１０ｃの方向に垂下される。方向転換部材１８のもう一端のリングの中には垂下部材１６の紐１９の部分が貫通しているため、移動体１２が横方向へ移動してその影響で線状部材１４が横方向へ引っ張られても、線状部材１４は垂下部材１６から一定の距離以上離れない。

【0028】

垂下部材１６は、紐１９と錘とを有する。垂下部材１６の紐１９は、ワイヤロープ、鎖、樹脂チューブ等で構成する。垂下部材１６の紐１９が十分な強度や重みを有する場合には錘は不要である。方向転換部材１８の二つのリングの間隔および上下方向の位置を適切に設定することによって、線状部材１４が空間１０の壁面や鋭い縁と接触するリスクを低減でき、損耗の抑制が可能となる。その結果、線状部材１４が切れるリスクを最小化できる。

【0029】

線状部材１４および垂下部材１６が接触する方向転換部材１８のリングの内側は、摩擦抵抗が小さい滑らかな金属あるいは樹脂であることが望ましい。リングには線状部材１４および垂下部材１６が引っ掛からないよう、断面が円形となっているなどエッジの無いことが望ましい。

【0030】

取り付けや取り外しの手間を減らすため、リングはカラビナやフックで実現しても良い。線状部材１４が接触する部分に回転するプーリーを用いても良い。プーリーを用いる場合には線状部材１４の向きが変わる箇所での抵抗を大幅に削減できるため、線状部材１４の損耗抑制のみならず移動体１２の横方向への移動に要するエネルギーも低減できる。なお、プーリーの場合には、軸の部分にベアリングを内蔵することがなお望ましい。

【0031】

移動体１２がドローン等の飛行体である場合、飛行開始時や飛行中の状態として、機体が傾くような外力は加わらないことが望ましい。線状部材１４と垂下部材１６との距離が近すぎると垂下部材１６に移動体１２が接触して外力が加わる。特に、飛行開始時に機体が傾いてしまい、悪い影響を及ぼすことがある。そのため、方向転換部材１８の二つのリング間の距離が移動体１２の水平方向の長さの半分以上となるよう方向転換部材１８の二つのリングの間を針金やピアノ線、硬質樹脂、アルミ材など棒状の材料である接合体で接続することでこの悪影響を低減できる。

【0032】

損耗抑制装置は、線状部材１４、垂下部材１６、方向転換部材１８を含み、監視システムは、損耗抑制装置に加え、損耗抑止装置の線状部材１４に接続されるドローン等の移動体を含む。

【0033】

図１に示したように、空間１０や、空間１０内に設けられる電線等の状況を確認するため、まず、垂下部材１６が人孔に投下され、その後、線状部材１４が接続された移動体１２を空間１０の下方に移動させる。移動体１２の移動に伴い、方向転換部材１８は、空間の下方に移動し、後述する下方移動抑制部材２６（図７参照）で、下方への移動が制限される。

【0034】

図２は、方向転換部材１８が二つのリングと接合体から構成されている場合の断面図と平面図の例である。左側のリングには線状部材１４が内側を貫通(内通)し、右側のリングには垂下部材１６の紐１９の部分が内側を貫通(内通)している。垂下部材１６の紐１９と方向転換部材１８の接合体との角度としてθが図中に示されている。重力によって方向転換部材１８には鉛直下方向の力が働くため、図２の構造の場合の角度θは0度から180度まで変化してしまい、移動体１２が垂下部材１６の紐１９の部分に接触する可能性が高くなる。移動体１２が水面浮上体である場合にはこの方向転換部材１８を水に浮く素材あるいは構造とすることで角度θを90度に近く維持できるため、移動体１２が垂下部材１６の紐１９の部分に接触し、移動体１２が傾くことを抑制することができる。

【0035】

図３は、方向転換部材１８が一つのリング３１と一つの円筒３２と、リング３１と円筒３２を接合する接合体から構成されている場合の断面図と平面図の例である。左側のリング３１には線状部材１４が内側を貫通(内通)し、右側の円筒３２には垂下部材１６の紐１９の部分が内側を貫通(内通)している。

【0036】

この円筒３２についても、内側および上下の口で垂下部材１６が接触する場所は、摩擦抵抗が小さい滑らかな金属あるいは樹脂であることが望ましく、垂下部材１６の紐１９の部分が引っ掛からないようエッジの無いことが望ましい。

【0037】

垂下部材１６の紐１９と方向転換部材１８の接合体との角度としてθが図中に示されている。重力によって方向転換部材１８には鉛直下方向の力が働くが、図３の構造を取ることによって、垂下部材１６の紐１９の部分と方向転換部材１８の右側の円筒３２が接触して方向転換部材１８の接合体が斜めとなることが抑制され、角度θは90度に近い角度を維持できる。前述のように移動体１２として用いる対象がドローン等の飛行体である場合、図３の構造を取ることによって移動体１２が垂下部材１６の紐１９と接触することを抑制できる。その結果として、飛行開始時に機体が傾かない利点を得ることができる。

【0038】

図４は、方向転換部材１８が、一つのリング３１と、一つの円筒３２と、リング３１と円筒３２を接合する接合体と、接合体の角度θを維持する補強材３３とから構成されている場合の断面図と平面図の例である。左側のリング３１には線状部材１４が内側を貫通(内通）し、右側の円筒３２には垂下部材１６の紐１９の部分が内側を貫通(内通）している。垂下部材１６の紐１９と方向転換部材１８の接合体との角度としてθが図中に示されている。

【0039】

重力によって方向転換部材１８には鉛直下方向の力が働くが、図４の構造の場合の角度θも90度に近い角度を維持できる。垂下部材１６の紐１９の部分と方向転換部材１８の右側の円筒が接触し、方向転換部材１８の接合体が斜めとなるのを抑制するためである。前述のように移動体１２がドローン等の飛行体である場合、図４の構造をとることによって移動体１２が垂下部材１６の紐１９との接触を抑制できる。図３の構造を取る場合に比べて補強材３３を設けているため、強度的により所望の角度θを維持できる可能性が高くなる。その結果として、飛行開始時に機体が傾かない利点を得ることができる。移動体１２が垂下部材１６に接触しても問題が無い場合には方向転換部材１８をリングのみで実現しても良い。

【0040】

図５は、方向転換部材１８が二つのリングのみから構成され、二つのリング、あるいはリングと円筒とを接合する接合体を省略した場合の断面図と平面図の例である。左側のリング５１には線状部材１４が内側を貫通(内通）し、右側のリング５２には垂下部材１６の紐１９の部分が内側を貫通(内通）している。二つのリングは相互に接続されており、線状部材１４が横方向に引っ張られると垂下部材１６の紐１９も同方向に引っ張られ、方向転換部材１８および線状部材１４の横方向への移動を抑制できる。その結果として、線状部材１４が空間１０の壁面や縁と接触するリスクを低減でき、損耗の抑制が可能となる。その結果、線状部材１４が切れるリスクを最小化することができる。

【0041】

図６は、方向転換部材１８が一つの共同リング６１で構成されている場合の断面図と平面図の例である。リングの左側には線状部材１４が内側を貫通(内通）し、共同リング６１の右側には垂下部材１６の紐１９の部分が内側を貫通(内通）している。この場合も、線状部材１４が横方向に引っ張られると垂下部材１６の紐１９も同方向に引っ張られ、方向転換部材１８および線状部材１４の横方向への移動が抑制される。その結果として、線状部材１４が空間１０の壁面や縁と接触するリスクを低減でき、損耗の抑制が可能となる。その結果、線状部材１４が切れるリスクを最小化することができる。

【0042】

方向転換部材１８の上下方向の位置は、垂下部材１６の紐１９の所定の箇所に下方移動抑制部材２６(図７参照)を設けることで実現できる。この下方移動抑制部材２６の設置位置を適切に設定することで、線状部材１４が空間１０の壁面や縁に接触することを回避できる。

【0043】

図７は下方移動抑制部材２６が垂下部材に固定されている場合の断面図と平面図の例である。左側のリングには線状部材１４が内側を貫通(内通）し、右側のリングには垂下部材１６の紐１９の部分が内側を貫通(内通）している。垂下部材１６の紐１９と方向転換部材１８の接合体との角度としてθが図中に示されている。重力によって方向転換部材１８には鉛直下方向の力が働くため、下方移動抑制部材２６が無ければ下方まで滑り落ちてしまう。前述のように、移動体１２が水面浮上体であり、方向転換部材１８を水に浮く素材あるいは構造とする場合、方向転換部材１８は水面で留まりこの下方移動抑制部材２６は不要であるが、移動体１２が飛行体や車両型走行体の場合には所定の高さ以下に方向転換部材１８が下がらないようにする必要がある。そのために、右側の垂下部材１６の紐１９が貫通しているリングあるいは円筒の内径を貫通しないサイズの下方移動抑制部材２６を垂下部材１６の紐１９に固定するのが有効である。

【0044】

図８は、下方移動抑制部材２６が垂下部材１６の紐１９に固定されている状態の側面図と平面図の例である。ここでは２枚の平面状固体８１を締結具（ボルト８２とナット８３）で垂下部材１６の紐１９に締め付けている構造を取っているが、ばねを利用したクリップなどほかの形態をとっても方向転換部材１８が所望の位置から下がらない機能を満たせば良い。

【0045】

垂下部材１６の紐１９は、少なくとも一部が容易に曲げられる紐やロープ、ワイヤーなどの材料で構成される。垂下部材１６の紐１９はボビンに巻けるものとし、ボビンを回転して繰り出すことによって、空間１０の深さが長い場合でも長尺の棒が不要となり、取り扱いが容易となる。垂下部材１６の紐１９は太いロープやワイヤーなど重量がある材質とする、あるいは錘を先端に備え、鉛直下方に向けて伸びる状態を維持できるようにすることが望ましい。

【0046】

移動体１２は線状部材１４と方向転換部材１８を介して垂下部材１６につながっているため、線状部材１４に与えられる横方向の力が大きくても重量がある材質や錘の付いた垂下部材１６であればたわみが少なく、線状部材１４が空間１０の壁面や縁に接触することを抑制できる。なお、空間１０の下方で汚水などの液体が流れており、その液体に垂下部材１６が接触する場合には液体の流れで垂下部材１６が流されて斜めとなったりたわんだりしないよう、より重量を有する材料で垂下部材１６を構成する、あるいはより重量のある錘を備えることが望ましい。

【実施例0047】

図９は、本発明の実施例２に係り、構成要素を追加した場合に飛行体が人孔１０の下水管内１０ｃを飛行している断面模式図である。実施例１の構成要素に加え、固定装置９０、方向転換部垂下紐９２、管内情報取得部材９７が示されている。

【0048】

方向転換部垂下紐９２は、方向転換部材１８に接続され、方向転換部材１８を吊り降ろして引き上げられる部材である。

【0049】

管内情報取得部材９７は、一端を固定装置９０に固定され、他端であるその下端部にアンテナ１０１、カメラ１０２、照明１０３を有する情報取得部９４を有する部材であって、空間１０の入り口から空間１０の下方空間１０ｃの方向に垂下される。

【0050】

固定装置９０は、地上あるいは地上から手の届く距離に設置され、空間１０内に落下しない構造を有する。固定装置９０は金属枠や棒や板などいずれで構成されても良い。この固定装置９０は、線状部材１４、垂下部材１６の少なくとも一方の引き出し長が伸びないよう固定する。固定装置９０には、線状部材１４、方向転換部垂下紐９２、垂下部材１６、管内情報取得垂下部材９７が固定される、あるいは必要に応じてこれらを巻き取れ、繰り出せる、あるいは繰り出し長を保持できるボビンが固定される。

【0051】

図１０は、管内情報取得部材９７の下端部の情報取得部９４の例を拡大した図である。管内情報取得部材９７の上端部は地上にある地上モニター９５につながっている。地上モニター９５には、移動体が含まれる方向の動画を撮影するカメラ１０２で撮影した動画が表示される。

【0052】

管内情報取得垂下部材９４には移動体が含まれる方向を照らす照明１０３が搭載されている。この照明が明るいほど地上員は地上モニター９５を介して移動体１２の飛行状況や空間１０ｃの状況をより正確に確認することが可能となる。管内情報取得部材９７には移動体との電波を送受信するアンテナ１０１も搭載されている。このアンテナ１０１は、操縦用の電波のみならず、移動体１２が撮影する動画の電波の通信に用いるものであり、１本であっても複数本であっても良い。通信機のアンテナ線のみではなく、アンテナに加え通信機本体を管内情報取得部材９７に備えても良い。

【0053】

図１１は、固定装置９０を上から見た平面図の例である。４つのボビンが備えられており、左から線状部材１４、方向転換部垂下紐９２、垂下部材１６の紐１９、管内情報取得部材９７を繰り出し巻き上げ、固定する。この図は一例であり、4つのボビンがこの順序である必要はなく、さらにすべてが平行で設置される必要はない。

【0054】

図１２は、固定装置９０を側面から見た側面図の例である。左から線状部材１４、方向転換部垂下紐９２、垂下部材１６の紐１９、管内情報取得部材９７の４つのボビンが備えられている。これら４つのボビンは、それぞれ線状部材１４、方向転換部垂下紐９２、垂下部材１６、管内情報取得部材９７が空間１０内に垂下されている状況を示している。この図は一例であり、４つのボビンがこの順序である必要はなく、さらにすべてが同じ高さで設置される必要はない。

【0055】

方向転換部垂下紐９２は方向転換部材１８に固定されており、地上等から長さや位置を調整することで方向転換部材１８の傾きや位置を微調整できるものである。

【0056】

図１３は、方向転換部材１８が二つのリングと接合体から構成され、１本の方向転換部垂下紐９２が接続されている場合の断面図と平面図の例である。左側のリング１３２には線状部材１４が内側を貫通(内通）し、右側のリング１３３には垂下部材１６の紐１９の部分が内側を貫通(内通）している。垂下部材１６の紐１９と方向転換部材１８の接合体との角度としてθが図中に示されている。重力によって方向転換部材１８には鉛直下方向の力が働くが、方向転換部垂下紐９２で上部から吊られる構造であるため、角度θを９０度に近い角度として保持することが可能である。

【0057】

前述のように、移動体１２がドローン等の飛行体である場合、図１３の構造をとることによって、移動体１２が垂下部材１６の紐１９と接触することを抑制でき、とくに飛行開始時に機体が傾かないメリットを得ることができる。図３や図４で示したように方向転換部材１８の右側に円筒を用いてその抵抗で角度θが９０度に近くなるよう保持するのとは異なり、方向転換部材１８の右側にリングを用いるため、接触抵抗が小さく、方向転換部材１８を地上から降ろす場合に引っ掛かる可能性を減らすことができる。さらに、方向転換部材１８の接合体の強度が弱く撓みやすい場合であっても、方向転換部垂下紐９２の長さを地上から変化させることによって方向転換部材１８の接合体がより水平に近い状態を維持できるよう調整できる。

【0058】

なお、図１３では方向転換部垂下紐９２を１本しか表示していないが、たとえば左側のリング１３２付近と右側のリング１３３付近の２本など、複数本の方向転換部垂下紐９２が備えられていても良い。