特開 2023-88424 自律型ロボットシステムおよび施設管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023088424

(43)【公開日】2023-06-27

(54)【発明の名称】自律型ロボットシステムおよび施設管理方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230620BHJP

   G06Q 50/00 20120101ALI20230620BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20230620BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G06Q50/00

B25J5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021203120

(22)【出願日】2021-12-15

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平澤 園子

(72)【発明者】

【氏名】安慶 武志

(72)【発明者】

【氏名】堀内 孝治

(72)【発明者】

【氏名】岡田 康

(72)【発明者】

【氏名】久郷 紀之

(72)【発明者】

【氏名】石橋 達矢

【テーマコード（参考）】

3C707

5H301

5L049

【Ｆターム（参考）】

3C707AS34

3C707CS08

3C707JS07

3C707JU03

3C707KS11

3C707KT01

3C707KT04

3C707WA16

3C707WA28

3C707WL02

3C707WL06

3C707WM06

5H301AA01

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG09

5H301KK02

5H301KK08

5H301KK18

5H301KK19

5L049CC60

(57)【要約】

【課題】施設内において発生する多様な要対応状態を、自律型ロボットを活用することで、適切にかつ効率的に検知して処理することで、施設に滞在して作業を実施する人物の負担を軽減できるようにする。
【解決手段】オフィス内における人物の在席状況を管理する在席管理サーバ４と、オフィス内を自律走行すると共に対象地点の状態を検出するセンサを有するロボット１と、ロボットの動作を制御するロボット制御サーバ２と、を備え、ロボット制御サーバは、対象地点に移動するようにロボットを制御し、対象地点におけるカメラの撮影画像に基づいて、対象地点の要対応状態を検知する状態確認を実施し、要対応状態を検知した場合には、在席管理サーバから取得した滞在者情報に基づいて、施設内に滞在している人物の中から、要対応状態に必要な作業を依頼する対象者を選定して、その対象者に作業を依頼する処理を行う。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を、施設内に滞在する人物に依頼する自律型ロボットシステムであって、
施設内における人物の滞在状況を管理する滞在管理サーバと、
施設内を自律走行すると共に対象地点の状態を検出するセンサを有する前記自律型ロボットと、
前記自律型ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記対象地点に移動するように前記自律型ロボットを制御し、
前記対象地点における前記センサの検出結果に基づいて、前記対象地点の要対応状態を検知する状態確認を実施し、
前記要対応状態を検知した場合には、前記滞在管理サーバから取得した滞在者情報に基づいて、施設内に滞在している人物の中から、前記要対応状態に必要な作業を依頼する対象者を選定して、その対象者に作業を依頼する処理を行うことを特徴とする自律型ロボットシステム。

【請求項2】

前記自律型ロボットが、前記要対応状態に必要な一部の作業を実施する機能を有し、
前記制御部は、
検知した前記要対応状態で必要な作業を前記自律型ロボットが実施できるか否かを判定し、
必要な作業を前記自律型ロボットが実施できない場合に、前記対象者を選定することを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項3】

前記制御部は、
所定のタイミングで前記状態確認のための移動を前記自律型ロボットに指示することを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項4】

前記制御部は、
複数の前記対象地点に順に移動するように前記自律型ロボットを制御し、
複数の前記対象地点における前記状態確認を順に実施することを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項5】

前記制御部は、
予め設定された当番表に基づいて、施設内に滞在する人物の中から前記対象者を選定することを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項6】

前記制御部は、
過去における人物ごとの作業の実施状況に関する過去実績情報に基づいて、施設内に滞在する人物の中から前記対象者を選定することを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項7】

前記制御部は、
施設内に滞在する人物の中から前記対象者を無作為に選定することを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項8】

前記制御部は、
対象者の位置まで移動して対象者に対する対面での作業依頼の動作を行うように前記自律型ロボットを制御することを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項9】

前記制御部は、
ＳＮＳを介して対象者に対する作業依頼の通知を行うことを特徴とする請求項１に記載の自律型ロボットシステム。

【請求項10】

自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を、施設内に滞在する人物に依頼する処理を情報処理装置により行う施設管理方法であって、
対象地点に移動するように前記自律型ロボットを制御し、
前記自律型ロボットに設けられて前記対象地点の状態を検出するセンサの検出結果に基づいて、前記対象地点の要対応状態を検知する状態確認を実施し、
前記要対応状態を検知した場合には、施設内における人物の滞在状況を管理する滞在管理サーバから取得した滞在者情報に基づいて、施設内に滞在している人物の中から、前記要対応状態に必要な作業を依頼する対象者を選定して、その対象者に作業を依頼する処理を行うことを特徴とする施設管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を、施設内に滞在する人物に依頼する自律型ロボットシステムおよび施設管理方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

オフィスでは、ゴミ捨て、会議室の清掃、電気製品のメンテナンスや電源のオンオフ、メールボックスに投函された郵送物の受け取りなどのように、担当業務以外の種々の作業（雑務）がある。このような作業は、出社している人物が実施するが、人物に代わって自律型ロボットが代行すると、人物の負担を軽減することができる。

【0003】

このようなオフィスにおいて必要な作業を、人物に代わって自律型ロボットが代行する技術として、従来、荷物の配送を自律型ロボットが実施する技術が知られている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００３－３４０７６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

さて、従来の技術は、荷物の配送を自律型ロボットが代行するものであるが、オフィス内おいて何らかの対応が必要な要対応状態は多様である。また、ゴミ捨てや会議室の清掃などのように自律型ロボットが代行することが難しい作業もある。このため、作業そのものを自律型ロボットに実施させる以外に、自律型ロボットを活用することで、施設内において発生する多様な要対応状態を、適切にかつ効率的に検知して処理することができる技術が望まれる。

【0006】

そこで、本発明は、施設内において発生する多様な要対応状態を、自律型ロボットを活用することで、適切にかつ効率的に検知して処理することで、施設に滞在して作業を実施する人物の負担を軽減することができる自律型ロボットシステムおよび施設管理方法を提供することを主な目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の自律型ロボットシステムは、自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を、施設内に滞在する人物に依頼する自律型ロボットシステムであって、施設内における人物の滞在状況を管理する滞在管理サーバと、施設内を自律走行すると共に対象地点の状態を検出するセンサを有する前記自律型ロボットと、前記自律型ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記対象地点に移動するように前記自律型ロボットを制御し、前記対象地点における前記センサの検出結果に基づいて、前記対象地点の要対応状態を検知する状態確認を実施し、前記要対応状態を検知した場合には、前記滞在管理サーバから取得した滞在者情報に基づいて、施設内に滞在している人物の中から、前記要対応状態に必要な作業を依頼する対象者を選定して、その対象者に作業を依頼する処理を行う構成とする。

【0008】

また、本発明の施設管理方法は、自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を、施設内に滞在する人物に依頼する処理を情報処理装置により行う施設管理方法であって、対象地点に移動するように前記自律型ロボットを制御し、前記自律型ロボットに設けられて前記対象地点の状態を検出するセンサの検出結果に基づいて、前記対象地点の要対応状態を検知する状態確認を実施し、前記要対応状態を検知した場合には、施設内における人物の滞在状況を管理する滞在管理サーバから取得した滞在者情報に基づいて、施設内に滞在している人物の中から、前記要対応状態に必要な作業を依頼する対象者を選定して、その対象者に作業を依頼する処理を行う構成とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、施設内において発生する多様な要対応状態を、自律型ロボットを活用することで、適切にかつ効率的に検知して処理することで、施設に滞在して作業を実施する人物の負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本実施形態に係る施設管理システムの全体構成図

【図2】ロボットの概略構成を示す説明図

【図3】本システムの概要を示す説明図

【図4】本システムの概要を示す説明図

【図5】ロボットおよびロボット制御サーバの概略構成を示すブロック図

【図6】管理者端末に表示される設定画面を示す説明図

【図7】管理者端末に表示される設定画面を示す説明図

【図8】管理者端末に表示される設定画面を示す説明図

【図9】管理者端末に表示される設定画面を示す説明図

【図10】管理者端末に表示される設定画面を示す説明図

【図11】管理者端末に表示される設定画面を示す説明図

【図12】ロボット制御サーバで行われる処理の手順を示すフロー図

【発明を実施するための形態】

【0011】

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を、施設内に滞在する人物に依頼する自律型ロボットシステムであって、施設内における人物の滞在状況を管理する滞在管理サーバと、施設内を自律走行すると共に対象地点の状態を検出するセンサを有する前記自律型ロボットと、前記自律型ロボットの動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記対象地点に移動するように前記自律型ロボットを制御し、前記対象地点における前記センサの検出結果に基づいて、前記対象地点の要対応状態を検知する状態確認を実施し、前記要対応状態を検知した場合には、前記滞在管理サーバから取得した滞在者情報に基づいて、施設内に滞在している人物の中から、前記要対応状態に必要な作業を依頼する対象者を選定して、その対象者に作業を依頼する処理を行う構成とする。

【0012】

これによると、施設内において発生する多様な要対応状態を、自律型ロボットを活用することで、適切にかつ効率的に検知して処理することで、施設に滞在して作業を実施する人物の負担を軽減することができる。なお、制御部は、自律型ロボットに一体的に構成されてもよく、また、ロボット制御用のサーバ装置として自律型ロボットとは別体に構成されてもよい。

【0013】

また、第２の発明は、前記自律型ロボットが、前記要対応状態に必要な一部の作業を実施する機能を有し、前記制御部は、検知した前記要対応状態で必要な作業を前記自律型ロボットが実施できるか否かを判定し、必要な作業を前記自律型ロボットが実施できない場合に、前記対象者を選定する構成とする。

【0014】

これによると、必要な作業を自律型ロボットが実施できる場合には、自律型ロボットが作業を実施するため、施設内に滞在する人物の負担を軽減することができる。

【0015】

また、第３の発明は、前記制御部は、所定のタイミングで前記状態確認のための移動を前記自律型ロボットに指示する構成とする。

【0016】

これによると、適切なタイミングで状態確認を実施することができる。なお、管理者や他のシステムからの状態確認のリクエストに応じて、状態確認のための移動を自律型ロボットに指示するものとしてもよい。

【0017】

また、第４の発明は、前記制御部は、複数の前記対象地点に順に移動するように前記自律型ロボットを制御し、複数の前記対象地点における前記状態確認を順に実施する構成とする。

【0018】

これによると、複数の対象地点を通るように自律型ロボットを巡回させることで、複数の対象地点の状態確認を効率よく実施することができる。

【0019】

また、第５の発明は、前記制御部は、予め設定された当番表に基づいて、施設内に滞在する人物の中から前記対象者を選定する構成とする。

【0020】

これによると、当番表に基づいて適切な対象者を選定することができ、一部の人物に負担が偏るのを防ぐことができる。

【0021】

また、第６の発明は、前記制御部は、過去における人物ごとの作業の実施状況に関する過去実績情報に基づいて、施設内に滞在する人物の中から前記対象者を選定する構成とする。

【0022】

これによると、過去実績に基づいて適切な対象者を選定することができ、一部の人物に負担が偏るのを防ぐことができる。

【0023】

また、第７の発明は、前記制御部は、施設内に滞在する人物の中から前記対象者を無作為に選定する構成とする。

【0024】

これによると、対象者を簡易に選定すると共に、一部の人物に負担が偏るのを防ぐことができる。

【0025】

また、第８の発明は、前記制御部は、対象者の位置まで移動して対象者に対する対面での作業依頼の動作を行うように前記自律型ロボットを制御する構成とする。

【0026】

これによると、対象者に作業を確実に依頼することができる。この場合、自律型ロボットでは、作業依頼の画面をディスプレイに表示させたり、作業依頼の音声をスピーカーから出力させたりすることができる。

【0027】

また、第９の発明は、前記制御部は、ＳＮＳを介して対象者に対する作業依頼の通知を行う構成とする。

【0028】

これによると、対象者に作業を確実に依頼することができる。この場合、例えばＳＮＳのチャットサービスを利用することができる。また、電子メールを利用してもよい。

【0029】

また、第１０の発明は、自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を、施設内に滞在する人物に依頼する処理を情報処理装置により行う施設管理方法であって、対象地点に移動するように前記自律型ロボットを制御し、前記自律型ロボットに設けられて前記対象地点の状態を検出するセンサの検出結果に基づいて、前記対象地点の要対応状態を検知する状態確認を実施し、前記要対応状態を検知した場合には、施設内における人物の滞在状況を管理する滞在管理サーバから取得した滞在者情報に基づいて、施設内に滞在している人物の中から、前記要対応状態に必要な作業を依頼する対象者を選定して、その対象者に作業を依頼する処理を行う構成とする。

【0030】

これによると、第１の発明と同様に、施設内において発生する多様な要対応状態を、自律型ロボットを活用することで、適切にかつ効率的に検知して処理することで、施設に滞在して作業を実施する人物の負担を軽減することができる。

【0031】

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

【0032】

図１は、本実施形態に係る施設管理システムの全体構成図である。

【0033】

本システム（自律型ロボットシステム）は、オフィス（施設）内において、何らかの対応が必要な要対応状態を、ロボット１（自律型ロボット）を利用して検知して、その要対応状態に必要な作業を、オフィス内に滞在する人物に依頼するものである。本システムは、ロボット１と、ロボット制御サーバ２（制御部、情報処理装置）と、カメラ３と、在席管理サーバ４（滞在管理サーバ）と、顔照合サーバ５と、クラウドサーバ６と、ユーザ端末７と、管理者端末８を備えている。ロボット制御サーバ２、カメラ３、在席管理サーバ４、顔照合サーバ５、クラウドサーバ６、ユーザ端末７、および管理者端末８はネットワークを介して接続されている。

【0034】

ロボット１は、自律走行可能に構成される。ロボット１は、ロボット制御サーバ２の指示に応じてオフィス内を移動する。ロボット１は、カメラ１１（センサ）を備える。カメラ１１は、ロボット１の周囲を撮影する。

【0035】

ロボット制御サーバ２は、ロボット１の動作を制御する。ロボット制御サーバ２は、所定のトリガ事象が検知されると、オフィス内の所定の対象地点にロボット１が移動して、カメラ１１により対象地点を撮影するようにロボット１に指示する。ロボット制御サーバ２は、ロボット１から取得したカメラ画像に基づいて、対象地点における要対応状態を検知する状態確認を行う。ロボット制御サーバ２は、要対応状態が検知された場合に、その要対応状態に必要な作業を実施する対象者を、オフィス内に滞在する人物の中から選定して、その対象者に対して作業を依頼する。

【0036】

カメラ３は、オフィス内の適所（例えば入口や天井）に設置され、オフィス内に滞在する人物を撮影する。カメラ３の撮影画像は在席管理サーバ４で利用され、カメラ３は、在席管理サーバ４と共に在席管理システムを構成する。

【0037】

在席管理サーバ４は、カメラ３の撮影画像に基づいて、オフィス内での人物の在席状況を管理する。また、在席管理サーバ４は、配信サーバの機能を有し、オフィス内における人物の在席状況に関する在席情報（在席マップ等）をユーザ端末７に配信する。これにより、人物がどこに席をとったか、また、人物が今在席しているかどうかを、別の人物が確認することができる。なお、在席管理の対象とするオフィスは、人物が執務席を自由に選択して執務を行うフリーアドレス制のオフィスであってもよく、また、固定席のオフィスであってもよい。

【0038】

顔照合サーバ５は、カメラ３による撮影画像に基づいて、オフィスに在席している人物を特定する顔照合を行う。顔照合サーバ５で行われる顔照合の結果を用いて在席管理サーバ４においてオフィス内に在席中の人物が特定される。なお、ロボット１が、オフィスに在席している人物を撮影し、その撮影画像を用いて顔照合サーバ５で行われる顔照合の結果が在席管理サーバ４で利用されるようにしてもよい。

【0039】

クラウドサーバ６は、ＳＮＳを提供するものである。ユーザは、ユーザ端末７を利用してＳＮＳに参加することができる。ユーザ端末７にはＳＮＳアプリケーションがインストールされている。クラウドサーバ６は、ユーザ端末７と共に、ＳＮＳシステムを構成する。具体的には、クラウドサーバ６は、ユーザ端末７を利用したチャットサービスを制御する。

【0040】

ユーザ端末７は、オフィス内に滞在する人物、特にオフィス内の執務席に在席する人物（ユーザ）が操作する。ユーザ端末７は、ＰＣやタブレット端末などで構成される。ユーザ端末７では、クラウドサーバ６により提供されるチャットサービスを利用することができる。

【0041】

管理者端末８は、管理者が操作する。管理者端末８には、ロボット制御サーバ２や在席管理サーバ４などに関する設定画面が表示され、管理者が各種の設定操作を行うことができる。

【0042】

なお、本実施形態では、ロボット１を制御する制御部として、ロボット制御サーバ２が設けられた構成について説明するが、ロボット１自身が、自装置を制御する制御部を備える、すなわち、ロボット制御サーバ２の機能を備える構成であってもよい。

【0043】

また、本実施形態では、在席管理サーバ４が、オフィス内での人物の在席状況を管理するものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、オフィスに対する人物の入室（出社）および退室（退社）を管理する入退管理サーバでもよい。さらに、オフィス内での人物の滞在状況、すなわち、オフィス内に滞在している人物を管理する滞在管理サーバでもよい。

【0044】

また、本実施形態では、顔照合サーバ５を設けて、オフィス内に在席する人物を特定する顔照合を行うものとしたが、顔照合以外の認証、例えば、ＩＣカードによる認証などにより、オフィス内に在席する人物が特定されるものとしてもよい。また、ロボット制御サーバ２や在席管理サーバ４が顔照合サーバ５を兼用する構成でもよい。

【0045】

次に、ロボット１の概略構成について説明する。図２は、ロボット１の概略構成を示す説明図である。

【0046】

ロボット１は、カメラ１１と、スピーカー１２と、ディスプレイ１３と、走行部１４と、コントローラ１５とを備えている。

【0047】

カメラ１１は、コントローラ１５の制御にしたがって、ロボット１の周辺を撮影する。

【0048】

スピーカー１２は、コントローラ１５の制御にしたがって、各種の案内や通知などの音声を出力する。

【0049】

ディスプレイ１３は、コントローラ１５の制御にしたがって、各種の案内や通知などの画面を表示する。

【0050】

走行部１４は、車輪およびモータなどを備える。走行部１４は、コントローラ１５の制御にしたがって、目的地に移動するために自律走行を行う。

【0051】

コントローラ１５は、ロボット制御サーバ２からの動作指示に基づいて、ロボット１の各部を制御する。

【0052】

ここで、本実施形態では、図２（Ａ）に示すように、オフィス内において予め指定された対象地点が、ロボット１のカメラ１１により撮影され、状態確認処理として、カメラ画像に基づいて対象地点が要対応状態であるか否かが判定される。図２（Ａ）に示す例では、ゴミ箱が対象地点に設定されている。この対象地点では、状態確認処理として、ゴミ捨ての作業の要否が判定され、要対応状態として、ゴミ箱があふれてゴミ捨てが必要な状態が検知される。

【0053】

この他に、オフィス内で執務を行う人物によるメンテナンスが必要な電気製品が対象地点に設定されてもよい。この場合、例えばコピー機などの事務機器であれば、用紙の補充やトナーの交換などの作業が必要な要対応状態が検知される。また、空気清浄機であれば、水の補充やフィルターの清掃などの作業が必要な要対応状態が検知される。

【0054】

また、電源のオンオフ操作が必要な電気製品（例えばエアコンやＰＣ）が対象地点に設定されてもよい。この場合、オフィスで執務を行う人物がいるか否かに応じて、電源のオンオフ操作の作業が必要な要対応状態が検知される。

【0055】

また、メールボックスが対象地点に設定されてもよい。この場合、投函された郵送物の受け取りが必要な要対応状態が検知される。

【0056】

また、会議室が対象地点に設定されてもよい。この場合、テーブルや床などの清掃が必要な要対応状態が検知される。

【0057】

また、本実施形態では、要対応状態が検知されて、作業を実施する対象者が選定されると、図２（Ｂ）に示すように、ロボット１が対象者のところに移動して、ロボット１が対面で対象者に作業を依頼することができる。このとき、作業依頼の画面がディスプレイ１３に表示される。また、作業依頼の音声がスピーカー１２から出力される。

【0058】

なお、本実施形態では、対象地点の状態を検出するセンサとしてカメラ１１がロボット１に設けられて、検出結果としてのカメラ画像に基づいて対象地点の要対応状態を検知するようにしたが、対象地点の状態を検出するセンサはカメラ１１に限定されない。

【0059】

また、ロボット１は、コントローラ１５の制御にしたがって、物体を保持するマニピュレーターを備えていてもよい。これにより、ロボット１が人物と協働で作業を行うことができる。例えば、ゴミ捨ての作業が必要な場合には、人物が、ゴミ箱のゴミをゴミ袋に詰め込む作業を行い、ロボット１が、ゴミ袋をゴミ置き場に運ぶ作業を行うことができる。

【0060】

次に、本システムの概要について説明する。図３，図４は、本システムの概要を示す説明図である。

【0061】

ロボット制御サーバ２は、対象地点の状態確認のために、ロボット１がホームポジション（待機位置）から予め指定された対象地点（チェックポイント）に移動するようにロボット１を制御し、ロボット１が対象地点に到着すると、対象地点をカメラ１１で撮影するようにロボット１を制御して、対象地点のカメラ画像を取得し、その対象地点のカメラ画像に基づいて対象地点における要対応状態を検知する。

【0062】

また、ロボット制御サーバ２は、所定のトリガ事象を検知すると、状態確認のための移動をロボット１に指示する。本実施形態では、トリガ事象として、状態確認のリクエストを受信した場合に、状態確認のための移動をロボット１に指示する。また、トリガ事象として、指定された時刻になった場合に、状態確認のための移動をロボット１に指示する。トリガ事象は管理者により設定される。なお、トリガ事象は１つのみが設定されてもよく、また、複数のトリガ事象が設定されて、いずれかのトリガ事象が検知されると、ロボット１に対する状態確認のための移動が指示されてもよい。

【0063】

ここで、トリガ事象となる状態確認のリクエストは、例えば、管理者が管理者端末８において状態確認を指示する操作を行った場合に、管理者端末８からロボット制御サーバ２に送信される。また、管理者以外の人物がユーザ端末７を操作することで、状態確認のリクエストがユーザ端末７からロボット制御サーバ２に送信されるようにしてもよい。また、状態確認のリクエストは、別の監視システムで所定の事象を検知した場合に出力されるものであってもよい。

【0064】

一方、指定された時刻になったことがトリガ事象となる場合には、ロボット１の出動のスケジュールが設定される。スケジュールには、出動の時刻、および出動先としての対象地点などが登録される。スケジュールは、管理者により設定される。これにより、ロボット制御サーバ２は、スケジュールに基づいて状態確認のための移動をロボット１に指示し、指定された時刻に指定された対象地点の状態確認を実施する。

【0065】

また、本実施形態では、ロボット制御サーバ２が、ロボット１がオフィス内を巡回して１回の出動機会に複数の対象地点を通るようにするロボット１を制御する。すなわち、複数の対象地点を順に移動するようにロボット１を制御して、複数の対象地点におけるカメラ画像に基づいて、複数の対象地点の要対応状態を検知する状態確認を順に実施する。

【0066】

なお、ロボット１の１回の出動機会に１つの対象地点だけの状態確認が行われてもよい。また、トリガ事象としての状態確認のリクエストにおいて対象地点が指定されてもよい。

【0067】

ロボット制御サーバ２は、対象地点を撮影したカメラ画像をロボット１から取得して、そのカメラ画像に基づいて、要対応状態を検知する。ロボット制御サーバ２は、要対応状態が検知されると、その要対応状態の改善に必要な作業をロボット１が実施できるか否かを判定し、必要な作業をロボット１が実施できる場合には、人物に代わってロボット１が作業を実施する。

【0068】

例えば、オフィスに設置された電気製品（エアコンや空気清浄機など）の電源のオンオフが必要な場合に、ロボット１が、電気製品を操作するリモコンの信号を送信できる機能を備えていれば、ロボット１単体で電気製品の電源のオンオフが可能である。また、電気製品（例えばコピー機などの事務機器）において表示パネル（操作パネル）の表示状態から、オフィスで執務を行う人物で対応できない故障が検知された場合には、ロボット１が、適宜な通信手段を用いて、担当の事業所に保守サービスの要請を行うことができる。

【0069】

ロボット制御サーバ２は、検知された要対応状態の改善に必要な作業をロボット１が実施できない場合には、作業依頼の対象者を選定する。このとき、ロボット制御サーバ２は、在席管理サーバ４から提供される在席者情報（滞在者情報）に基づいて、オフィスに在席している人物（出社している人物）の中から対象者を選定する。

【0070】

ロボット制御サーバ２は、対象者が選定されると、対象者に作業を依頼する。本実施形態では、ＳＮＳを利用して対象者に作業を依頼することができる。この場合、図３に示すように、ロボット制御サーバ２から作業依頼の通知がクラウドサーバ６を経由して対象者のユーザ端末７に送信される。

【0071】

ユーザ端末７には、ＳＮＳアプリケーションによる作業依頼の画面（チャットサービスの画面）が表示される。作業依頼の画面には、作業依頼のメッセージが表示される。これにより、対象者が、作業依頼の内容を把握することができる。また、作業依頼の画面には、対象地点（例えばゴミ箱）を撮影したカメラ画像が表示される。これにより、対象者が、現場の位置や状況を容易に確認することができる。また、作業依頼の画面では、対象者が、作業依頼を承諾する場合には、その旨のメッセージを入力して返信し、作業依頼を断る場合には、その旨のメッセージを入力して返信する。これにより、ロボット制御サーバ２が、対象者が作業依頼を承諾したか否かを確認することができる。

【0072】

なお、ＳＮＳを利用した作業依頼は、チャットサービスを利用して行われる他に、電子メールなどの別のサービスを利用して行われてもよい。

【0073】

また、本実施形態では、ロボット１が対面で対象者に作業を依頼することができる。この場合、図４に示すように、ロボット制御サーバ２から作業依頼の指示がロボット１に送信される。作業依頼の指示では、ロボット１が対象者の場所に移動して、対象者に対して対面で対応依頼の動作を行うようにロボット１が制御される。

【0074】

ロボット１では、作業依頼の画面がディスプレイ１３に表示される。作業依頼の画面では、作業依頼の文字が表示される。これにより、対象者が、作業依頼の内容を把握することができる。また、作業依頼の画面には、対象地点（例えばゴミ箱）を撮影したカメラ画像が表示される。これにより、対象者が、現場の位置や状況を容易に確認することができる。また、作業依頼の画面には、「承諾する」のボタンと「断る」のボタンとが設けられている。対象者は、作業依頼を承諾する場合には、「承諾する」のボタンを操作し、作業依頼を断る場合には、「断る」のボタンを操作する。これにより、ロボット制御サーバ２が、対象者が作業依頼を承諾したか否かを確認することができる。なお、作業依頼の画面には、対象地点や作業内容を詳細に説明する文字が表示されてもよい。

【0075】

また、ロボット１では、作業依頼の音声がスピーカー１２から出力される。これにより、対象者が、作業依頼の内容を素早く把握することができる。なお、作業依頼を承諾するか断るかの返事の音声を対象者に発話させて、その返事の音声に対する音声認識により、ロボット制御サーバ２が、対象者が作業依頼を承諾したか否かを確認してもよい。

【0076】

なお、管理者による設定に応じて、ＳＮＳを利用して対象者に作業を依頼する方法と、ロボット１が対面で対象者に作業を依頼する方法とのいずれかが実施されるものとしてもよい。

【0077】

また、複数の対象地点の状態確認を効率よく実施するため、複数の対象地点に順に移動するようにロボット１にオフィス内を巡回させることができるが、巡回の途中、すなわち、次の対象地点に移動している最中に、状態確認が行われてもよい。この場合、例えば、カメラ画像に対する画像認識処理により、フロアに倒れている急病人や怪我人を、要対応状態として検知することができる。また、急病人や怪我人が検知された場合には、ロボット１が適宜な通信手段を利用して警備員に通報してもよい。

【0078】

次に、ロボット１およびロボット制御サーバ２の概略構成について説明する。図５は、ロボット１およびロボット制御サーバ２の概略構成を示すブロック図である。

【0079】

ロボット１は、前記のように、カメラ１１と、スピーカー１２と、ディスプレイ１３と、走行部１４と、コントローラ１５とを備えている（図２参照）。コントローラ１５は、通信部１６と、記憶部１７と、プロセッサ１８と、を備えている。

【0080】

通信部１６は、ロボット制御サーバ２と通信を行う。

【0081】

記憶部１７は、プロセッサ１８で実行されるプログラムなどを記憶する。

【0082】

プロセッサ１８は、記憶部１７に記憶されたプログラムを実行することで各種の処理を行う。本実施形態では、プロセッサ１８が、自律走行制御処理などを行う。

【0083】

自律走行制御処理は、プロセッサ１８が、カメラ１１の撮影画像や図示しない距離センサの検出結果などに基づいて、障害物を回避する進路を決定しながら、ロボット制御サーバ２から指示された目的地に向かって進行するように走行部１４を制御する。

【0084】

この他に、プロセッサ１８が、カメラ１１を制御して、カメラ１１にロボット１の周辺を撮影させる。また、プロセッサ１８が、スピーカー１２を制御して、各種の案内や通知などの音声をスピーカー１２から出力させる。また、プロセッサ１８が、ディスプレイ１３を制御して、各種の案内や通知などの画面をディスプレイ１３に表示させる。

【0085】

ロボット制御サーバ２は、通信部２１と、記憶部２２と、プロセッサ２３と、を備えている。

【0086】

通信部２１は、ロボット１、在席管理サーバ４、クラウドサーバ６、および管理者端末８と通信を行う。

【0087】

記憶部２２は、プロセッサ２３で実行されるプログラムなどを記憶する。また、記憶部２２は、在席者情報、メンバ情報、グループ情報、当番表情報、および過去実績情報を記憶する。

【0088】

ここで、在席者情報は、オフィスに在席している人物に関する情報である。メンバ情報は、作業依頼の対象者となり得る人物（メンバ）に関する情報である。グループ情報は、各メンバが属するグループに関する情報である。当番表情報は、所定期間（例えば１週間）ごとに当番となるグループを規定した情報である。過去実績情報は、過去における人物ごとの作業の実施状況に関する情報である。在席者情報は、在席管理サーバ４から取得される。メンバ情報、グループ情報、および当番表情報は、予め管理者により設定される。過去実績情報は、作業実績管理処理Ｐ６で生成される。

【0089】

プロセッサ２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することで各種の処理を行う。本実施形態では、プロセッサ２３が、走行制御処理Ｐ１、状態確認処理Ｐ２、ロボット代行判定処理Ｐ３、対象者選定処理Ｐ４、作業依頼処理Ｐ５、作業実績管理処理Ｐ６、および設定管理処理Ｐ７などを行う。

【0090】

走行制御処理Ｐ１では、プロセッサ２３が、ロボット１の動作を制御する。具体的には、状態確認のための対象地点や、作業依頼の対象者の位置を目標位置に設定して、ホームポジション（待機位置）から目標位置に移動するようにロボット１を制御し、また、ホームポジションに戻るようにロボット１を制御する。

【0091】

状態確認処理Ｐ２では、プロセッサ２３が、ロボット１にカメラ１１で対象地点を撮影するように指示し、ロボット１から取得したカメラ画像に基づいて、対象地点の要対応状態を検知する。状態確認処理Ｐ２では、ディープラーニングなどの機械学習により構築された画像認識エンジン（機械学習モデル）が用いられるようにしてもよい。また、状態確認処理Ｐ２は、所定のトリガ事象を検知した場合、すなわち、状態確認のリクエストを受信した場合や、指定された時刻になった場合に、実施される。なお、電気製品を対象にした状態確認処理Ｐ２では、電気製品の表示パネル（操作パネル）が撮影された画像に対する画像認識処理により、エラーランプの点灯やディスプレイのエラー表示から要対応状態を検知することができる。

【0092】

ロボット代行判定処理Ｐ３では、プロセッサ２３が、要対応状態が検知された場合に、その要対応状態の改善に必要な作業をロボット１が実施できるか否かを判定する。必要な作業をロボット１が実施できる場合には、人物に代わってロボット１が作業を実施するようにロボット１が制御される。

【0093】

対象者選定処理Ｐ４では、プロセッサ２３が、在席管理サーバ４から取得した在席者情報に基づいて、オフィスに在席している人物（出社している人物）の中から、作業依頼の対象者を選定する。本実施形態では、管理者による設定に応じて、当番表選定処理Ｐ１１と抽選選定処理Ｐ１２と過去実績選定処理Ｐ１３とのいずれかが実施される。なお、ここでは、対象者選定処理Ｐ４として、オフィスに在席している人物の中から一人の対象者を選定することが想定されるが、複数人の対象者を選定できるものとしてもよい。

【0094】

当番表選定処理Ｐ１１では、プロセッサ２３が、オフィスに在席している人物の中から、当番表に基づいて対象者を選定する。当番表には、所定期間（例えば１週間）ごとに当番となるグループが規定されており、当日に当番となるグループに属する人物で、かつオフィスに在席している人物が対象者として選定される。

【0095】

抽選選定処理Ｐ１２では、プロセッサ２３が、オフィスに在席している人物の中から対象者を無作為（任意）に選定する。また、抽選選定処理では、人物ごとに優先度が設定され、優先度の高い人物が優先して選定される。

【0096】

過去実績選定処理Ｐ１３では、プロセッサ２３が、過去における人物ごとの作業の実施状況に関する過去実績情報に基づいて、オフィスに在席している人物の中から、実施頻度の低い人物（所定期間における実施回数が少ない人物）を対象者として選定する。また、過去実績選定処理では、人物ごとに優先度が設定され、優先度の高い人物が優先して選定される。

【0097】

作業依頼処理Ｐ５では、プロセッサ２３が、選定された対象者のユーザ端末７に対して、作業依頼の通知を、クラウドサーバ６を経由して送信する。また、作業依頼処理Ｐ５では、プロセッサ２３が、ロボット１に対して、対象者のところに移動して、対象者に対して対面で対応依頼の動作を行うように制御する。対象者は、ユーザ端末７で作業依頼の通知を受信し、また、ロボット１による対面での作業依頼を受けると、作業依頼を承諾するか否かの返事を行う。これにより、対象者が作業依頼を承諾したか否かを確認することができる。

【0098】

作業実績管理処理Ｐ６では、プロセッサ２３が、人物に作業を依頼する度に、その人物が作業を実施したか否かに関する情報を収集して、その情報に基づいて、過去における人物ごとの作業の実施状況に関する過去実績情報（過去実績データベース）を更新する。

【0099】

設定管理処理Ｐ７では、プロセッサ２３が、管理者の操作に応じて各種の設定情報を管理する。本実施形態では、管理者端末８に各種の設定画面（図６～図１１参照）が表示され、この設定画面上での管理者の操作に応じて、各種の設定情報（メンバ情報、グループ情報、当番表情報など）が管理される。

【0100】

なお、本実施形態では、ロボット制御サーバ２が、ロボット１の動作以外の制御、すなわち、状態確認処理Ｐ２、ロボット代行判定処理Ｐ３、対象者選定処理Ｐ４、作業依頼処理Ｐ５、作業実績管理処理Ｐ６、および設定管理処理Ｐ７を行うものとしたが、これらの処理が、ロボット制御サーバ２とは別の装置（施設管理サーバ）で行われる構成も可能である。

【0101】

次に、管理者端末８に表示される設定画面について説明する。図６～図１１は、管理者端末８に表示される設定画面を示す説明図である。

【0102】

まず、管理者端末８では、ロボット制御サーバ２にアクセスして対象者選定に関する設定項目を選択すると、図６に示すメニュー画面１０１（初期画面）が表示される。

【0103】

図６に示すメニュー画面１０１には、当番表のボタン１０２と、抽選のボタン１０３と、過去実績のボタン１０４とが設けられている。管理者が、当番表のボタン１０２を操作すると、当番表選定に関する設定画面、具体的には、編集対象選択画面１１１（図７（Ａ）参照）に遷移する。また、管理者が、抽選のボタン１０３を操作すると、抽選選定に関する設定画面、具体的には、メンバ編集画面１７１（図１０（Ａ）参照）に遷移する。また、管理者が、過去実績のボタン１０４を操作すると、過去実績選定に関する設定画面、具体的には、メンバ編集画面１９１（図１１（Ａ）参照）に遷移する。

【0104】

次に、図７，図８，図９に示す当番表選定に関する設定画面について説明する。メニュー画面１０１（図６参照）において、管理者が、当番表のボタン１０２を操作すると、当番表選定に関する設定画面として、まず、図７（Ａ）に示す編集対象選択画面１１１に遷移する。

【0105】

図７（Ａ）に示す編集対象選択画面１１１には、当番表のボタン１１２と、グループのボタン１１３と、メンバのボタン１１４とが設けられている。管理者が、当番表のボタン１１２を操作すると、図７（Ｂ）に示す当番表編集画面１２１に遷移する。管理者が、グループのボタン１１３を操作すると、図８（Ａ）に示すグループ編集画面１３１に遷移する。管理者が、メンバのボタン１１４を操作すると、図９（Ａ）に示すメンバ編集画面１５１に遷移する。

【0106】

図７（Ｂ）に示す当番表編集画面１２１には、当番表１２２と、グループ選択部１２３とが表示される。当番表１２２には、各月の各週のセルが設けられている。グループ選択部１２３には、グループアイコン１２４が表示されている。管理者は、ドラッグ＆ドロップの操作により、グループ選択部１２３のグループアイコン１２４を選択して、そのグループアイコン１２４を当番表１２２の各月の各週のセルのいずれかに配置する。これにより、選択したグループが所定月の所定週の当番に割り振られる。

【0107】

当番表１２２には、送りボタン１２５が設けられている。管理者が、送りボタン１２５を操作すると、当番表１２２がスクロール表示され、未表示の月のセルを表示させることができる。また、グループ選択部１２３には、送りボタン１２６が設けられている。管理者が、送りボタン１２６を操作すると、グループ選択部１２３がスクロール表示され、未表示のグループアイコン１２４を表示させることができる。

【0108】

また、当番表編集画面１２１には、ゴミ箱アイコン１２７が設けられている。管理者は、ドラッグ＆ドロップの操作により、当番表１２２に配置されたグループアイコン１２４をゴミ箱アイコン１２７上に移動することで、当番表１２２に割り振られたグループを削除することができる。

【0109】

また、当番表編集画面１２１には、確定ボタン１２８が設けられている。管理者が、確定ボタン１２８を操作すると、当番表１２２の入力内容、すなわち、当番表１２２におけるグループアイコン１２４の配置状況に応じて各月の各週の当番に割り振られたグループに関する情報が登録される。

【0110】

図８（Ａ）に示すグループ編集画面１３１には、グループ一覧表１３２が表示される。グループ一覧表１３２には、グループごとに、グループ名称、エリア、およびメンバ人数が表示されている。

【0111】

また、グループ編集画面１３１には、追加ボタン１３３と削除ボタン１３４とが設けられている。グループ一覧表１３２には、グループごとにチェックボックス１３５が設けられている。管理者が、チェックボックス１３５にチェックを入れる操作を行った上で、削除ボタン１３４を操作すると、該当するグループを削除することができる。

【0112】

管理者が、追加ボタン１３３を操作すると、図８（Ｂ）に示すグループ登録画面１４１（ダイアログボックス）が表示される。グループ登録画面１４１には、グループ名称入力部１４２と、エリア入力部１４３と、確定ボタン１４４とが設けられている。管理者が、グループ名称入力部１４２およびエリア入力部１４３で入力の操作を行った上で確定ボタン１４４を操作すると、各部の入力内容に基づいてグループが登録され、図８（Ａ）に示すグループ編集画面１３１のグループ一覧表１３２にグループが追加される。

【0113】

図９（Ａ）に示すメンバ編集画面１５１には、メンバ一覧表１５２と、検索ボックス１５３と、グループ選択部１５４とが表示される。メンバ一覧表１５２には、メンバごとに、名前、ドメイン、およびアドレスが表示されている。管理者が、グループ選択部１５４でグループを選択する操作を行うと、該当するグループに属する人物の情報がメンバ一覧表１５２に表示される。また、管理者が、検索ボックス１５３にキーワード（人物の名前など）を入力して検索を指示すると、該当するメンバの情報がメンバ一覧表１５２に表示される。

【0114】

また、メンバ編集画面１５１には、追加ボタン１５５と削除ボタン１５６とが設けられている。メンバ一覧表１５２には、メンバごとにチェックボックス１５７が設けられている。管理者が、チェックボックス１５７にチェックを入れる操作を行った上で、削除ボタン１５６を操作すると、該当するメンバを削除することができる。

【0115】

管理者が、追加ボタン１５５を操作すると、図９（Ｂ）に示すメンバ登録画面１６１（ダイアログボックス）が表示される。メンバ登録画面１６１には、名前入力部１６２と、ドメイン入力部１６３と、アドレス入力部１６４と、確定ボタン１６５とが設けられている。管理者が、名前入力部１６２、ドメイン入力部１６３、およびアドレス入力部１６４で入力の操作を行った上で確定ボタン１６５を操作すると、各部の入力内容に基づいてメンバが登録され、図９（Ａ）に示すメンバ編集画面１５１のメンバ一覧表１５２にメンバが追加される。

【0116】

なお、管理者が、最初に当番表選定に関する設定を行う際には、まず、グループ編集画面１３１（図８（Ａ）参照）においてグループを登録し、次に、メンバ編集画面１５１（図９（Ａ）参照）においてグループごとのメンバを登録し、次に、当番表編集画面１２１（図７（Ｂ）参照）において当番表にグループを登録するようにするとよい。

【0117】

次に、図１０（Ａ），（Ｂ）に示す抽選選定に関する設定画面について説明する。この設定画面では、管理者が、抽選選定方式で作業依頼の対象者を選定する際に選定の対象となる人物を登録することができる。メニュー画面１０１（図６参照）において、管理者が、抽選のボタン１０３を操作すると、抽選選定に関する設定画面として、まず、図１０（Ａ）に示すメンバ編集画面１７１に遷移する。

【0118】

図１０（Ａ）に示すメンバ編集画面１７１には、メンバ一覧表１７２と、検索ボックス１７３と、が表示される。メンバ一覧表１７２には、メンバごとに、名前、ドメイン、アドレス、およびエリアが記載されている。管理者が、検索ボックス１７３にキーワード（人物の名前など）を入力して検索を指示すると、該当するメンバの情報がメンバ一覧表１７２に表示される。

【0119】

また、メンバ編集画面１７１には、追加ボタン１７４と削除ボタン１７５とが設けられている。メンバ一覧表１７２には、メンバごとにチェックボックス１７６が設けられている。管理者が、チェックボックス１７６にチェックを入れる操作を行った上で、削除ボタン１７５を操作すると、該当するメンバを削除することができる。

【0120】

管理者が、追加ボタン１７４を操作すると、図１０（Ｂ）に示すメンバ登録画面１８１（ダイアログボックス）が表示される。メンバ登録画面１８１には、名前入力部１８２と、ドメイン入力部１８３と、アドレス入力部１８４と、エリア入力部１８５と、優先度入力部１８６と、確定ボタン１８７とが設けられている。管理者が、名前入力部１８２、ドメイン入力部１８３、アドレス入力部１８４、エリア入力部１８５、および優先度入力部１８６で入力の操作を行った上で確定ボタン１８７を操作すると、各部の入力内容に基づいてメンバが登録され、図１０（Ａ）に示すメンバ編集画面１７１のメンバ一覧表１７２にメンバが追加される。

【0121】

ここで、優先度は、作業依頼の対象者を選定する際の順番を決めるものであり、優先度の高い人物が優先して選定される。このため、管理者は、人物ごとに優先度を設定することで、人物ごとに選定の頻度を調整することができる。

【0122】

次に、図１１（Ａ），（Ｂ）に示す過去実績選定に関する設定画面について説明する。この設定画面では、管理者が、過去実績選定方式で作業依頼の対象者を選定する際に選定の対象となる人物を登録することができる。メニュー画面１０１（図６参照）において、管理者が、過去実績のボタン１０４を操作すると、過去実績選定に関する設定画面として、まず、図１１（Ａ）に示すメンバ編集画面１９１に遷移する。

【0123】

図１１（Ａ）に示すメンバ編集画面１９１は、図１０（Ａ）に示す抽選選定に関するメンバ編集画面１７１と同様に、メンバ一覧表１９２、検索ボックス１９３、追加ボタン１９４、削除ボタン１９５、およびチェックボックス１９６が設けられている。また、図１１（Ｂ）に示すメンバ登録画面２０１も、図１０（Ｂ）に示すメンバ登録画面１８１と同様に、名前入力部２０２、ドメイン入力部２０３、アドレス入力部２０４、エリア入力部２０５、優先度入力部２０６、および確定ボタン２０７が設けられている。

【0124】

次に、ロボット制御サーバ２で行われる処理の手順について説明する。図１２は、ロボット制御サーバ２で行われる処理の手順を示すフロー図である。

【0125】

ロボット制御サーバ２は、まず、トリガ事象を検知すると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、ホームポジション（待機位置）から対象地点に移動するようにロボット１を制御する（ＳＴ１０２）。このとき、本実施形態では、管理者による設定に応じて、状態確認のリクエストを受信した場合と、指定された時刻になった場合とのいずれか一方または双方がトリガ事象となる。

【0126】

次に、ロボット制御サーバ２は、対象地点が要対応状態か否かを判定する（ＳＴ１０３）。

【0127】

ここで、対象地点が要対応状態でない場合には（ＳＴ１０３でＮｏ）、ロボット制御サーバ２は、対応が不要である旨の結果を登録する（ＳＴ１１３）。そして、ロボット制御サーバ２は、ホームポジションに戻るようにロボット１を制御する（ＳＴ１１４）。なお、指定された時刻になったことをトリガ事象とした場合には、対応が不要である旨の結果の登録（ＳＴ１１３）は省略される。

【0128】

一方、対象地点が要対応状態である場合には（ＳＴ１０３でＹｅｓ）、次に、ロボット制御サーバ２は、検知された要対応状態の改善に必要な作業をロボット１が実施できるか否かを判定する（ＳＴ１０４）。

【0129】

ここで、必要な作業をロボット１が実施できる場合には（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、次に、ロボット制御サーバ２は、ロボット１に必要な作業を実施するように指示する（ＳＴ１０５）。次に、ロボット制御サーバ２は、対応が実施済みである旨の結果を登録する（ＳＴ１１４）。そして、ロボット制御サーバ２は、ホームポジションに戻るようにロボット１を制御する（ＳＴ１１６）。

【0130】

一方、必要な作業をロボット１が実施できない場合には（ＳＴ１０４でＮｏ）、次に、ロボット制御サーバ２は、予め設定された選定方法が、当番表選定、抽選選定、および過去実績選定のいずれであるかを判定する（ＳＴ１０６）。

【0131】

ここで、予め設定された選定方法が当番表選定である場合には（ＳＴ１０６で「当番表」）、ロボット制御サーバ２は、当番表選定処理を実施する（ＳＴ１０７）。また、予め設定された選定方法が抽選選定である場合には（ＳＴ１０６で「抽選」）、ロボット制御サーバ２は、抽選選定処理を実施する（ＳＴ１０８）。また、予め設定された選定方法が過去実績選定である場合には（ＳＴ１０６で「過去実績」）、ロボット制御サーバ２は、過去実績選定処理を実施する（ＳＴ１０９）。

【0132】

次に、ロボット制御サーバ２は、作業依頼の対象者が見つかったか否かを判定する（ＳＴ１１０）。

【0133】

ここで、作業依頼の対象者が見つからない場合には（ＳＴ１１０でＮｏ）、ロボット制御サーバ２は、対応が未実施である旨の結果を登録する（ＳＴ１１３）。そして、ロボット制御サーバ２は、ホームポジションに戻るようにロボット１を制御する（ＳＴ１１６）。

【0134】

一方、作業依頼の対象者が見つかった場合には（ＳＴ１１０でＹｅｓ）、対象者に対して作業を依頼する（ＳＴ１１１）。このとき、本実施形態では、管理者による設定に応じて、ＳＮＳ経由で対象者のユーザ端末７に対して作業依頼の通知を行い、または、ロボット１が対象者の位置に移動して、対象者に対して対面で対応依頼の動作を行うようにロボット１を制御する。

【0135】

次に、ロボット制御サーバ２は、対象者から対応の可否に関する返事を受け取り、対象者から対応できる旨の返事を受けたか否かを判定する（ＳＴ１１２）。

【0136】

ここで、対象者から対応できる旨の返事を受けた場合には（ＳＴ１１２でＹｅｓ）、ロボット制御サーバ２は、対応が実施済みである旨の結果を登録する（ＳＴ１１２）。そして、ロボット制御サーバ２は、ホームポジションに戻るようにロボット１を制御する（ＳＴ１１６）。

【0137】

一方、対象者から対応できない旨の返事を受けた場合には（ＳＴ１１２でＮｏ）、ロボット制御サーバ２は、対応が未実施である旨の結果を登録する（ＳＴ１１３）。そして、ロボット制御サーバ２は、ホームポジションに戻るようにロボット１を制御する（ＳＴ１１６）。

【0138】

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。

【産業上の利用可能性】

【0139】

本発明に係る自律型ロボットシステムおよび施設管理方法は、施設内において発生する多様な要対応状態を、自律型ロボットを活用することで、適切にかつ効率的に検知して処理することで、施設に滞在して作業を実施する人物の負担を軽減することができる効果を有し、自律型ロボットを制御して、施設内における要対応状態を検知して、その要対応状態に必要な作業を人物に依頼する自律型ロボットシステムおよび施設管理方法などとして有用である。

【符号の説明】

【0140】

１ ロボット（自律型ロボット）
２ ロボット制御サーバ（制御部、情報処理装置）
３ カメラ
４ 在席管理サーバ（滞在管理サーバ）
５ 顔照合サーバ
６ クラウドサーバ
７ ユーザ端末
８ 管理者端末
１１ カメラ（センサ）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】