特開 2023-88589 車両周囲画像表示装置、及び車両周囲画像表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023088589

(43)【公開日】2023-06-27

(54)【発明の名称】車両周囲画像表示装置、及び車両周囲画像表示方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230620BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20230620BHJP

   B60R 1/27 20220101ALI20230620BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

H04N7/18 J

B60R1/27

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021203416

(22)【出願日】2021-12-15

(71)【出願人】

【識別番号】000001487

【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩口 拓真

(72)【発明者】

【氏名】青山 紀章

【テーマコード（参考）】

5C054

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054EA01

5C054EA05

5C054EA07

5C054FD03

5C054FE23

5C054FE26

5C054FF03

5C054GB01

5C054HA30

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF22

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】運転者が車両の周囲の状況を容易に認識する。
【解決手段】車両周囲画像表示装置１００は、車両１の位置を検出する位置検出部１３１と、車両１の位置の周辺の地図画像ＰＧの表示形態ＤＦとして、複数の表示形態ＤＦの中から１つの表示形態ＤＦＡを選択する形態選択部１３２と、地図画像ＰＧを、１つの表示形態ＤＦＡでディスプレイ６１に表示する地図画像表示部１３３と、車両１の周囲の画像を取得する画像取得部１３４と、車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤが、第１距離Ｌ１以下であるか否かを判定する判定部１３５と、距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下であると判定部１３５が判定した場合に、１つの表示形態ＤＦＡの地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像をディスプレイ６１に表示する周囲画像表示部１３７と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の位置を検出する位置検出部と、
前記車両の位置の周辺の地図画像の表示形態として、複数の表示形態の中から１つの表示形態を選択する形態選択部と、
前記地図画像を、前記１つの表示形態でディスプレイに表示する地図画像表示部と、
前記車両の周囲の画像を取得する画像取得部と、
前記車両から特定施設までの距離が、第１距離以下であるか否かを判定する判定部と、
前記距離が前記第１距離以下であると前記判定部が判定した場合に、前記１つの表示形態の前記地図画像に応じた向きで、前記車両の周囲の画像を前記ディスプレイに表示する周囲画像表示部と、を備える、
車両周囲画像表示装置。

【請求項2】

前記周囲画像表示部は、前記車両の周囲の画像を、俯瞰画像として前記ディスプレイに表示する、
請求項１に記載の車両周囲画像表示装置。

【請求項3】

前記周囲画像表示部は、前記車両の周囲の画像を、前記車両の外側に仮想視点が設定された３次元画像として前記ディスプレイに表示する、
請求項２に記載の車両周囲画像表示装置。

【請求項4】

前記車両の前記特定施設との位置関係に応じて、前記俯瞰画像又は前記３次元画像を選択する画像選択部を備え、
前記周囲画像表示部は、前記画像選択部によって選択された画像を前記ディスプレイに表示する、
請求項３に記載の車両周囲画像表示装置。

【請求項5】

前記複数の表示形態は、
前記ディスプレイの上方向が前記地図画像の北方向になるように前記地図画像を前記ディスプレイに表示する第１表示形態と、
前記ディスプレイの上方向が前記地図画像での前記車両の進行方向になるように前記地図画像を前記ディスプレイに表示する第２表示形態と、
を含む、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両周囲画像表示装置。

【請求項6】

車両の位置を検出する位置検出ステップと、
前記車両の位置の周辺の地図画像の表示形態として、複数の表示形態の中から１つの表示形態を選択する形態選択ステップと、
前記地図画像を、前記１つの表示形態でディスプレイに表示する地図画像表示ステップと、
前記車両の周囲の画像を取得する画像取得ステップと、
前記車両から特定施設までの距離が、第１距離以下であるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて前記距離が前記第１距離以下であると判定した場合に、前記１つの表示形態の前記地図画像に応じた向きで、前記車両の周囲の画像を前記ディスプレイに表示する周囲画像表示ステップと、を含む、
車両周囲画像表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両周囲画像表示装置、及び車両周囲画像表示方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の周囲の画像を表示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、俯瞰画像の表示対象とする所定施設に関する施設情報と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件とを予め記憶させた記憶部と、前記所定施設における前記俯瞰画像の表示条件に該当するか否かを判定する表示条件判定手段と、該表示条件判定により前記表示条件に該当すると判定されたときに、前記撮影画像から画像変換して俯瞰画像を生成する画像変換手段と、該画像変換手段により生成された前記俯瞰画像を前記表示部に表示する表示制御手段と、を有する車載表示装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－２８３８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、表示される俯瞰画像の向きが適切でない場合がある。俯瞰画像の向きが適切でない場合には、運転者が俯瞰画像に表示される車両の周辺の状況を認識し難い可能性がある。本発明は、運転者が車両の周囲の状況を容易に認識可能な車両周囲画像表示装置、及び車両周囲画像表示方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために、例えば、本実施形態の車両周囲画像表示装置は、車両の位置を検出する位置検出部と、前記車両の位置の周辺の地図画像の表示形態として、複数の表示形態の中から１つの表示形態を選択する形態選択部と、前記地図画像を、前記１つの表示形態でディスプレイに表示する地図画像表示部と、前記車両の周囲の画像を取得する画像取得部と、前記車両から特定施設までの距離が、第１距離以下であるか否かを判定する判定部と、前記距離が前記第１距離以下であると前記判定部が判定した場合に、前記１つの表示形態の前記地図画像に応じた向きで、前記車両の周囲の画像を前記ディスプレイに表示する周囲画像表示部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明の車両周囲画像表示装置、及び車両周囲画像表示方法によれば、地図画像に応じた向きで、車両の周囲の画像が表示されるため、運転者が車両の周囲の状況を容易に認識できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】車両周囲画像表示装置を含む車載装置の構成の一例を示す図である。

【図2】周囲画像表示部による３次元画像の生成方法の一例を示す図である。

【図3】第１表示形態の地図画像を表示する地図表示画面の一例を示す画面図である。

【図4】第１表示形態の地図画像に応じた向きで３次元画像を表示する周囲表示画面の一例を示す画面図である。

【図5】第１表示形態の地図画像に応じた向きで俯瞰画像を表示する周囲表示画面の一例を示す画面図である。

【図6】第２表示形態の地図画像を表示する地図表示画面の一例を示す画面図である。

【図7】第２表示形態の地図画像に応じた向きで３次元画像を表示する周囲表示画面の一例を示す画面図である。

【図8】第２表示形態の地図画像に応じた向きで俯瞰画像を表示する周囲表示画面の一例を示す画面図である。

【図9】車両周囲画像表示装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、車両周囲画像表示装置１００を含む車載装置３の構成の一例を示す図である。車載装置３は、車両１に搭載される。車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出部２０、操作部５０、表示部６０及び車両周囲画像表示装置１００を備える。

【0009】

位置検出ユニット１０は、車両１の位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の位置を算出するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器、及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、車両１の位置を示す位置情報を車両周囲画像表示装置１００に出力する。

【0010】

検出部２０は、車両１の周囲の画像を撮影すると共に、車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤを検出する。料金所ＦＳは、「特定施設」の一例に対応する。検出部２０は、撮影部３０と、距離センサ４０と、を備える。

【0011】

本実施形態では、「特定施設」が料金所ＦＳである場合について説明するが、これに限定されない。特定施設は、車両１が通過する際に、車両１と接触の可能性のある施設であればよい。特定施設は、例えば、ファーストフード店等のドライブスルー施設でもよい。また、特定施設が、車両１が走行している道路の路肩に駐車している車両等の障害物を含んでもよい。

【0012】

撮影部３０は、車両１の周囲の画像を撮影する。撮影部３０は、車両１の前方を撮影するフロントカメラ３１、車両１の後方を撮影するリアカメラ３３、車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ３５、及び車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ３７を備える。これらのカメラの各々は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ-Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等のイメージセンサと、イメージセンサから撮影画像ＰＣを生成するデータ処理回路と、を備える。

【0013】

撮影部３０は、４方向（すなわち、前方向、後方向、左側方向、及び右側方向）に向けられたカメラによって車両１を中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように、４方向に向けられたカメラの各々の画角が調整される。フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像ＰＣを生成する。撮影部３０は、生成した撮影画像ＰＣを車両周囲画像表示装置１００に出力する。車両周囲画像表示装置１００は、入力された撮影画像ＰＣをメモリ１４０に記憶する。なお、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々は、１台のカメラで構成されてもよいし、複数台のカメラで構成されてもよい。

【0014】

距離センサ４０は、車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤを検出する。距離センサ４０は、例えば、車両１を構成する車体において、前方、後方、左側方、及び右側方等の複数箇所にＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を備え、電磁波を用いて、点群データを取得する。点群データを構成する各々の点データは、車両１から所定距離までの範囲に存在する物体（例えば、料金所ＦＳ）との間の距離ＬＤを示す。

【0015】

本実施形態では、距離センサ４０がＬｉＤＡＲである場合について説明するが、これに限定されない。距離センサ４０が、例えば、レーダーやソナーセンサーでもよい。また、本実施形態では、ＬｉＤＡＲが、車両１を構成する車体において、前方、後方、左側方、及び右側方等の複数箇所に配置される場合について説明するが、これに限定されない。ＬｉＤＡＲが、車両１のルーフに配置され、全周囲（すなわち、前方、後方、左側方、及び右側方）の点群データを取得してもよい。

【0016】

本実施形態では、距離センサ４０が車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤを検出する場合について説明するが、これに限定されない。車両周囲画像表示装置１００が、撮影部３０が撮影した撮影画像ＰＣから距離ＬＤを検出してもよい。

【0017】

操作部５０は、車両１に乗車したユーザーの操作を受け付ける。ユーザーは、例えば、運転者である。操作部５０は、受け付けた操作に対応した操作信号を車両周囲画像表示装置１００に出力する。操作部５０が受け付ける操作には、例えば、画像表示処理の開始を指示する操作や、画像表示処理を終了する操作等が含まれる。操作部５０は、例えば、図略の画像表示オンスイッチ、及び図略の画像表示オフスイッチを備え、画像表示オンスイッチが押下された場合には、車両周囲画像表示装置１００は、画像表示処理の開始を指示する操作を受け付ける。また、画像表示処理を実行中に、画像表示オフスイッチが押下された場合には、車両周囲画像表示装置１００は、画像表示処理を終了する操作を受け付ける。

【0018】

なお、「画像表示処理」とは、車両周囲画像表示装置１００が、例えば、地図画像ＰＧ、３次元画像ＰＰ、又は俯瞰画像ＰＱをディスプレイ６１に表示する処理である。「画像表示処理」については、図１を参照して車両周囲画像表示装置１００の機能構成を説明し、図２～図８を参照して更に説明する。また、地図画像ＰＧ、３次元画像ＰＰ、及び俯瞰画像ＰＱについては、図２～図８を参照して説明する。

【0019】

表示部６０は、ディスプレイ６１と、タッチセンサ６３と、を備える。ディスプレイ６１には、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部６０は、車両周囲画像表示装置１００から入力される表示データに基づき、地図画像ＰＧ、３次元画像ＰＰ、又は俯瞰画像ＰＱをディスプレイ６１に表示する。タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等のセンサが用いられる。タッチセンサ６３は、ディスプレイ６１の表示面に配置される。表示部６０は、ディスプレイ６１に対するユーザーの指でのタッチ操作を、タッチセンサ６３によって検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。すなわち、ディスプレイ６１と、タッチセンサ６３とは、いわゆる、「タッチパネル」を構成する。

【0020】

車両周囲画像表示装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１３０と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ１４０と、を備えるコンピュータである。車両周囲画像表示装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ装置、センサ類、周辺機器等を接続するためのインターフェース回路、及び車載ネットワークを介して他の車載装置と通信する車載ネットワーク通信回路等を備える。車両周囲画像表示装置１００は、メモリ１４０が記憶する制御プログラムＰＧＭを、プロセッサ１３０が実行することで各種の機能的構成を実現する。

【0021】

車両周囲画像表示装置１００は、例えば機能部として、位置検出部１３１と、形態選択部１３２と、地図画像表示部１３３と、画像取得部１３４と、判定部１３５と、画像選択部１３６と、周囲画像表示部１３７と、地図記憶部１４１と、画像記憶部１４２と、を備える。具体的には、プロセッサ１３０が、メモリ１４０が記憶する制御プログラムＰＧＭを実行することによって、プロセッサ１３０が、位置検出部１３１、形態選択部１３２、地図画像表示部１３３、画像取得部１３４、判定部１３５、画像選択部１３６、及び周囲画像表示部１３７、として機能する。また、プロセッサ１３０が、メモリ１４０が記憶する制御プログラムＰＧＭを実行することによって、メモリ１４０が、地図記憶部１４１、及び画像記憶部１４２、として機能する。

【0022】

地図記憶部１４１は、地図画像ＰＧを記憶する。地図画像ＰＧは、地図画像表示部１３３によって読み出される。

【0023】

画像記憶部１４２は、撮影画像ＰＣを記憶する。撮影画像ＰＣは、撮影部３０によって生成される。また、画像記憶部１４２は、車両１の３次元データ、及び車両画像ＱＶを記憶する。車両１の３次元データは、３次元画像ＰＰを生成する際に、周囲画像表示部１３７によって読み出され、車両１の３次元データから車両画像ＰＶが生成される。車両画像ＱＶは、俯瞰画像ＰＱを生成する際に、周囲画像表示部１３７によって読み出される。車両画像ＰＶについては、図４を参照して更に説明する。車両画像ＱＶについては、図５を参照して更に説明する。

【0024】

位置検出部１３１は、車両１の位置を検出する。例えば、位置検出部１３１は、位置検出ユニット１０から車両１の位置を示す位置情報を取得することによって、車両１の位置を検出する。

【0025】

形態選択部１３２は、車両１の位置の周辺の地図画像ＰＧの表示形態ＤＦとして、複数の表示形態ＤＦの中から１つの表示形態ＤＦＡを選択する。形態選択部１３２は、例えば、操作部５０に対するユーザーの操作を受け付け、受け付けた操作に応じて、複数の表示形態ＤＦの中から１つの表示形態ＤＦＡを選択する。複数の表示形態ＤＦは、第１表示形態ＤＦ１と、第２表示形態ＤＦ２と、を含む。第１表示形態ＤＦ１は、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧの北方向になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示する表示形態ＤＦである。第２表示形態ＤＦ２は、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧでの車両１の進行方向Ｄ１になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示する表示形態ＤＦである。上方向ＤＵ、及び第１表示形態ＤＦ１については、図３を参照して更に説明する。第２表示形態ＤＦ２については、図６を参照して更に説明する。

【0026】

地図画像表示部１３３は、地図画像ＰＧを、形態選択部１３２によって選択された１つの表示形態ＤＦＡでディスプレイ６１に表示する。地図画像表示部１３３は、例えば、位置検出ユニット１０から車両１の位置を示す位置情報を取得し、取得した位置情報に対応する地図画像ＰＧを地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する。また、地図画像表示部１３３は、地図記憶部１４１から取得した地図画像ＰＧをディスプレイ６１に、例えば、第１表示形態ＤＦ１又は第２表示形態ＤＦ２で表示する。

【0027】

本実施形態では、地図画像表示部１３３が、位置情報に対応する地図画像ＰＧを地図記憶部１４１から読み出すことによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得する場合について説明するが、これに限定されない。車両周囲画像表示装置１００がサーバ装置と通信可能に接続され、地図画像表示部１３３が、位置情報に対応する地図画像ＰＧをサーバ装置から受信することによって、車両１の周辺の地図画像ＰＧを取得してもよい。この場合には、地図記憶部１４１が地図画像ＰＧを記憶する必要がないため、車両周囲画像表示装置１００の構成を簡素化できる。

【0028】

画像取得部１３４は、車両１の周囲の画像を取得する。画像取得部１３４は、例えば、撮影部３０のフロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像ＰＣを取得することによって、車両１の周囲の画像を取得する。

【0029】

判定部１３５は、車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤが、第１距離Ｌ１以下であるか否かを判定する。第１距離Ｌ１は、例えば、５ｍである。距離ＬＤは、例えば、検出部２０によって検出される。また、判定部１３５は、車両１の走行速度が、閾値以下であるか否かを判定する。判定部１３５は、車両１の走行速度を、図略の走行制御ＥＣＵから取得する。走行制御ＥＣＵは、車両１の走行を制御する。閾値は、例えば、時速１０ｋｍである。なお、車両１の走行速度を、以下の説明において、車速と記載する場合がある。

【0030】

周囲画像表示部１３７は、形態選択部１３２によって選択された１つの表示形態ＤＦＡの地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像を、俯瞰画像ＰＱとしてディスプレイ６１に表示する。また、周囲画像表示部１３７は、形態選択部１３２によって選択された１つの表示形態ＤＦＡの地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像を、車両１の外側に仮想視点が設定された３次元画像ＰＰとしてディスプレイ６１に表示する。仮想視点は、仮想カメラＶＣに対応する。周囲画像表示部１３７は、撮影部３０のフロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像ＰＣを合成することによって、俯瞰画像ＰＱ、及び３次元画像ＰＰを生成する。仮想カメラＶＣ、及び３次元画像ＰＰについては、図２を参照して更に説明する。周囲画像表示部１３７は、例えば、車両１の走行速度が閾値以下であると判定部１３５が判定した場合に、画像選択部１３６によって選択された画像をディスプレイ６１に表示する。

【0031】

画像選択部１３６は、例えば、ユーザーからの操作部５０に対する操作に応じて、俯瞰画像ＰＱ又は３次元画像ＰＰを選択する。また、画像選択部１３６は、車両１の料金所ＦＳとの位置関係に応じて、俯瞰画像ＰＱ又は３次元画像ＰＰを選択してもよい。画像選択部１３６は、例えば、距離ＬＤが第１距離Ｌ１よりも短い第２距離Ｌ２以下である場合に、俯瞰画像ＰＱを選択してもよい。また、画像選択部１３６は、例えば、距離ＬＤが第２距離Ｌ２よりも長い場合に、３次元画像ＰＰを選択してもよい。この形態では、距離ＬＤが第２距離Ｌ２以下ではない場合に、車両１の周囲の画像を、車両１の外側に仮想視点が設定された３次元画像ＰＰとしてディスプレイ６１に表示する。また、距離ＬＤが第２距離Ｌ２以下である場合に、車両１の周囲の画像を、俯瞰画像ＰＱとしてディスプレイ６１に表示する。したがって、第２距離Ｌ２を適正に設定することによって、車両１の周囲の画像を、３次元画像ＰＰとして表示するか、俯瞰画像ＰＱとして表示するかを適正に切り換えることができる。

【0032】

次に、図２を参照して、３次元画像ＰＰの生成方法について説明する。図２は、周囲画像表示部１３７による３次元画像ＰＰの生成方法の一例を示す図である。図２に示すように、周囲画像表示部１３７は、半球状の投影面７を仮想空間に配置する。投影面７には、互に直交するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸が設定される。また、投影面７の底面には、仮想車両ＶＶが配置される。仮想車両ＶＶは、仮想空間における車両１である。仮想車両ＶＶは、画像記憶部１４２に記憶された車両１の３次元データに対応する。Ｚ軸は、仮想空間における鉛直方向と平行である。Ｘ軸、及びＹ軸は、仮想空間における水平方向と平行である。Ｘ軸は、仮想車両ＶＶの車体の長軸方向（長手方向）と平行である。Ｙ軸は、仮想車両ＶＶの車体の短軸方向（短手方向）と平行である。Ｚ軸の正方向は、仮想空間の上方向である。Ｘ軸の正方向は、仮想車両ＶＶの車体の前方向であり、仮想空間の右方向である。Ｙ軸の正方向は、仮想車両ＶＶの車体の右方向であり、仮想空間の下方向である。

【0033】

仮想カメラＶＣの位置は、例えば、車両１の料金所ＦＳとの位置関係に応じて設定される。投影面７は、複数の分割投影面７２で構成される。分割投影面７２は、第１分割投影面７２１、第２分割投影面７２２、第３分割投影面７２３、第４分割投影面７２４、第５分割投影面７２５、及び第６分割投影面７２６を含む。第１分割投影面７２１～第６分割投影面７２６は、投影面７の中心面ＬＣに対して、仮想車両ＶＶの左方向に配置される。中心面ＬＣは、仮想車両ＶＶの長軸を含み、Ｘ－Ｚ平面と平行な平面である。

【0034】

第１分割投影面７２１～第６分割投影面７２６の各々は、中心面ＬＣに対して、３０度毎に配置される。例えば、第１分割投影面７２１は、中心面ＬＣに対して、０度から３０度の範囲に対応する。第２分割投影面７２２は、中心面ＬＣに対して、３０度から６０度の範囲に対応する。第３分割投影面７２３は、中心面ＬＣに対して、６０度から９０度の範囲に対応する。第４分割投影面７２４は、中心面ＬＣに対して、９０度から１２０度の範囲に対応する。第５分割投影面７２５は、中心面ＬＣに対して、１２０度から１５０度の範囲に対応する。第６分割投影面７２６は、中心面ＬＣに対して、１５０度から１８０度の範囲に対応する。

【0035】

第１分割投影面７２１及び第２分割投影面７２２には、例えば、フロントカメラ３１の撮影画像ＰＣのうち、左側の半分の画像が配置される。第３分割投影面７２３及び第４分割投影面７２４には、例えば、左サイドカメラ３５の撮影画像ＰＣが配置される。第５分割投影面７２５及び第６分割投影面７２６には、例えば、リアカメラ３３の撮影画像ＰＣのうち左側の半分の画像が配置される。このようにして、第１分割投影面７２１～第６分割投影面７２６に撮影画像ＰＣが配置される。なお、撮影画像ＰＣを分割投影面７２に配置する際には、分割投影面７２の形状に合うように、撮影画像ＰＣが変形される。同様にして、投影面７の中心面ＬＣに対して、仮想車両ＶＶの右方向に配置される６つの分割投影面７２には、フロントカメラ３１の撮影画像ＰＣのうち右側の半分の画像、右サイドカメラ３７の撮影画像ＰＣ、及び、リアカメラ３３の撮影画像ＰＣのうち右側の半分の画像が配置される。

【0036】

このように、投影面７に、フロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の撮影画像ＰＣが配置された状態で、仮想カメラＶＣによる撮像画像を生成することによって、周囲画像表示部１３７は３次元画像ＰＰを生成する。

【0037】

次に、図３～図５を参照して、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧ、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される３次元画像ＰＰ、及び第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される俯瞰画像ＰＱについて説明する。図３～図５の各々には、方角を記載している。図３～図５の各々では、北方向がディスプレイ６１の上方向ＤＵであり、東方向がディスプレイ６１の右方向ＤＲである。

【0038】

まず、図３を参照して、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧについて説明する。図３は、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧを表示する地図表示画面８００の一例を示す画面図である。地図表示画面８００は、地図画像表示部１３３によってディスプレイ６１に表示される。第１表示形態ＤＦ１は、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧの北方向になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示する表示形態ＤＦである。地図表示画面８００には、高速道路ＲＷと、料金所ＦＳと、車両マークＭＶと、が表示される。地図表示画面８００では、高速道路ＲＷは、高速道路の画像を示し、料金所ＦＳは、料金所の画像を示す。地図表示画面８００では、料金所ＦＳは、矩形状のマークで表示される。

【0039】

高速道路ＲＷは、南西方向から北東方向に向かう一方通行の道路である。高速道路ＲＷは、第１車線ＲＷ１、第２車線ＲＷ２、第３車線ＲＷ３、及び第４車線ＲＷ４の４つの車線で構成される。第１車線ＲＷ１、第２車線ＲＷ２、第３車線ＲＷ３、及び第４車線ＲＷ４は、この順に、北西方向から南東方向に向けて配列される。

【0040】

車両マークＭＶは、車両１の位置を示す。車両マークＭＶは、例えば、二等辺三角形で表示され、鋭角の頂点が、車両１の前端を示す。進行方向Ｄ１は、車両１の進行方向を示す。進行方向Ｄ１は、北東方向である。すなわち、車両１は、北東方向に向けて走行している。車両マークＭＶは、第３車線ＲＷ３に表示されている。すなわち、車両１は、第３車線ＲＷ３を走行している。

【0041】

料金所ＦＳは、高速道路ＲＷの幅方向（北西方向から南東方向）に延びる。料金所ＦＳは、車両１の走行方向に配置される。距離ＬＤは、車両１と料金所ＦＳとの距離である。

【0042】

次に、図４を参照して、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される３次元画像ＰＰについて説明する。図４は、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで３次元画像ＰＰを表示する周囲表示画面８１０の一例を示す画面図である。周囲表示画面８１０は、周囲画像表示部１３７によってディスプレイ６１に表示される。周囲表示画面８１０には、車両画像ＰＶと、料金所ＦＳと、が表示される。なお、車両画像ＰＶは、周囲画像表示部１３７によって、画像記憶部１４２に記憶された車両１の３次元データから生成される。図４に示す３次元画像ＰＰは、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される。例えば、３次元画像ＰＰにおける車両１の進行方向Ｄ１は、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と一致する。進行方向Ｄ１は、北東方向である。また、図４に示す３次元画像ＰＰは、図２に示す仮想カメラＶＣが、仮想車両ＶＶの右側の後上方に配置される場合に、仮想カメラＶＣによって撮像される画像である。

【0043】

料金所ＦＳには、第１料金施設ＦＳ１、第２料金施設ＦＳ２、第３料金施設ＦＳ３、及び第４料金施設ＦＳ４が配置される。第１料金施設ＦＳ１は、第１車線ＲＷ１と第２車線ＲＷ２との間に配置される。第２料金施設ＦＳ２は、第２車線ＲＷ２と第３車線ＲＷ３との間に配置される。第３料金施設ＦＳ３は、第３車線ＲＷ３と第４車線ＲＷ４との間に配置される。第４料金施設ＦＳ４は、第４車線ＲＷ４の南東側に配置される。第１料金施設ＦＳ１、第２料金施設ＦＳ２、第３料金施設ＦＳ３、及び第４料金施設ＦＳ４は、この順に、北西方向から南東方向に向けて配列される。

【0044】

第３車線ＲＷ３を走行する車両は、第３料金投入口ＣＳ３に料金を投入する。第３料金投入口ＣＳ３は、第３料金投入口ＣＳ３１及び第３料金投入口ＣＳ３２で構成される。第３料金投入口ＣＳ３２は、第２料金施設ＦＳ２の第３車線ＲＷ３側に配置される。また、第３料金投入口ＣＳ３１は、第３料金施設ＦＳ３の第３車線ＲＷ３側に配置される。第３料金投入口ＣＳ３１には、例えば、第３車線ＲＷ３を走行する車両が左ハンドル車である場合に、第３車線ＲＷ３を走行する車両から料金が投入される。第３料金投入口ＣＳ３２には、例えば、第３車線ＲＷ３を走行する車両が右ハンドル車である場合に、第３車線ＲＷ３を走行する車両から料金が投入される。

【0045】

第２料金投入口ＣＳ２２は、第１料金施設ＦＳ１の第２車線ＲＷ２側に配置される。第４料金投入口ＣＳ４２は、第３料金施設ＦＳ３の第４車線ＲＷ４側に配置される。第４料金投入口ＣＳ４１は、第４料金施設ＦＳ４の第４車線ＲＷ４側に配置される。

【0046】

図４に示すように、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２が第３車線ＲＷ３に向けて突出して配置されるため、車両１が第３車線ＲＷ３を走行する場合には、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２と接触しないように注意する必要があることを運転者が認識できる。

【0047】

また、図４に示すように、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで３次元画像ＰＰを表示するため、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と、３次元画像ＰＰにおける車両１の進行方向Ｄ１とは一致する。したがって、３次元画像ＰＰを視認することによって、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。

【0048】

次に、図５を参照して、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される俯瞰画像ＰＱについて説明する。図５は、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで俯瞰画像ＰＱを表示する周囲表示画面８２０の一例を示す画面図である。周囲表示画面８２０は、周囲画像表示部１３７によってディスプレイ６１に表示される。周囲表示画面８２０には、車両画像ＱＶと、第２料金施設ＦＳ２と、第３料金施設ＦＳ３と、が表示される。図５に示す俯瞰画像ＰＱは、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される。例えば、俯瞰画像ＰＱにおける車両１の進行方向Ｄ１は、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と一致する。

【0049】

図５に示すように、第３料金投入口ＣＳ３２は、第２料金施設ＦＳ２の第３車線ＲＷ３側に配置される。また、第３料金投入口ＣＳ３１は、第３料金施設ＦＳ３の第３車線ＲＷ３側に配置される。

【0050】

図５に示すように、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２が第３車線ＲＷ３に向けて突出して配置されるため、車両１が第３車線ＲＷ３を走行する場合には、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２と接触しないように注意する必要があることを運転者が認識できる。

【0051】

また、図５に示すように、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで俯瞰画像ＰＱを表示するため、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と、俯瞰画像ＰＱにおける車両１の進行方向Ｄ１とは一致する。したがって、俯瞰画像ＰＱを視認することによって、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。

【0052】

次に、図６～図８を参照して、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧ、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される３次元画像ＰＰ、及び第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される俯瞰画像ＰＱについて説明する。図６～図８の各々には、方角を記載している。北方向がディスプレイ６１の左上方向であり、東方向がディスプレイ６１の右上方向である。

【0053】

まず、図６を参照して、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧについて説明する。図６は、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧを表示する地図表示画面９００の一例を示す画面図である。第２表示形態ＤＦ２は、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧでの車両１の進行方向Ｄ１になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示する表示形態ＤＦである。地図表示画面９００には、高速道路ＲＷと、料金所ＦＳと、車両マークＭＶと、が表示される。地図表示画面９００では、高速道路ＲＷは、高速道路の画像を示し、料金所ＦＳは、料金所の画像を示す。地図表示画面９００では、料金所ＦＳは、矩形状のマークで表示される。

【0054】

高速道路ＲＷは、南西方向から北東方向に向かう一方通行の道路である。高速道路ＲＷは、第１車線ＲＷ１、第２車線ＲＷ２、第３車線ＲＷ３、及び第４車線ＲＷ４の４つの車線で構成される。第１車線ＲＷ１、第２車線ＲＷ２、第３車線ＲＷ３、及び第４車線ＲＷ４は、この順に、北西方向から南東方向に向けて配列される。

【0055】

車両マークＭＶは、車両１の位置を示す。車両マークＭＶは、例えば、二等辺三角形で表示され、鋭角の頂点が、車両１の前端を示す。進行方向Ｄ１は、車両１の進行方向を示す。進行方向Ｄ１は、北東方向である。すなわち、車両１は、北東方向に向けて走行している。車両マークＭＶは、第３車線ＲＷ３に表示されている。すなわち、車両１は、第３車線ＲＷ３を走行している。

【0056】

料金所ＦＳは、高速道路ＲＷの幅方向（北西方向から南東方向）に延びる。料金所ＦＳは、車両１の走行方向に配置される。距離ＬＤは、車両１と料金所ＦＳとの距離である。

【0057】

図６に示す第２表示形態ＤＦ２では、ディスプレイ６１の上方向ＤＵと、車両１の進行方向Ｄ１とが平行になるように、地図画像ＰＧが表示される。

【0058】

次に、図７を参照して、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される３次元画像ＰＰについて説明する。図７は、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで３次元画像ＰＰを表示する周囲表示画面９１０の一例を示す画面図である。周囲表示画面９１０は、周囲画像表示部１３７によってディスプレイ６１に表示される。周囲表示画面９１０には、車両画像ＰＶと、料金所ＦＳと、が表示される。なお、車両画像ＰＶは、周囲画像表示部１３７によって、画像記憶部１４２に記憶された車両１の３次元データから生成される。図７に示す３次元画像ＰＰは、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される。例えば、３次元画像ＰＰにおける車両１の進行方向Ｄ１は、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と一致する。進行方向Ｄ１は、北東方向である。また、図７に示す３次元画像ＰＰは、図２に示す仮想カメラＶＣが、仮想車両ＶＶの右側の後上方に配置される場合に、仮想カメラＶＣによって撮像される画像である。

【0059】

料金所ＦＳには、第１料金施設ＦＳ１、第２料金施設ＦＳ２、第３料金施設ＦＳ３、及び第４料金施設ＦＳ４が配置される。第１料金施設ＦＳ１、第２料金施設ＦＳ２、第３料金施設ＦＳ３、及び第４料金施設ＦＳ４は、この順に、北西方向から南東方向に向けて配列される。第３車線ＲＷ３を走行する車両は、第３料金投入口ＣＳ３に料金を投入する。第３料金投入口ＣＳ３は、第３料金投入口ＣＳ３１及び第３料金投入口ＣＳ３２で構成される。

【0060】

図７に示すように、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２が第３車線ＲＷ３に向けて突出して配置されるため、車両１が第３車線ＲＷ３を走行する場合には、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２と接触しないように注意する必要があることを運転者が認識できる。

【0061】

また、図７に示すように、第１表示形態ＤＦ１の地図画像ＰＧに応じた向きで３次元画像ＰＰを表示するため、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と、３次元画像ＰＰにおける車両１の進行方向Ｄ１とは一致する。したがって、３次元画像ＰＰを視認することによって、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。

【0062】

次に、図８を参照して、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される俯瞰画像ＰＱについて説明する。図８は、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで俯瞰画像ＰＱを表示する周囲表示画面９２０の一例を示す画面図である。周囲表示画面９２０は、周囲画像表示部１３７によってディスプレイ６１に表示される。周囲表示画面９２０には、車両画像ＱＶと、第２料金施設ＦＳ２と、第３料金施設ＦＳ３と、が表示される。図８に示す俯瞰画像ＰＱは、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで表示される。例えば、俯瞰画像ＰＱにおける車両１の進行方向Ｄ１は、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と一致する。すなわち、俯瞰画像ＰＱにおける車両１の進行方向Ｄ１は、ディスプレイ６１の上方向ＤＵと平行である。

【0063】

図８に示すように、第３料金投入口ＣＳ３２は、第２料金施設ＦＳ２の第３車線ＲＷ３側に配置される。また、第３料金投入口ＣＳ３１は、第３料金施設ＦＳ３の第３車線ＲＷ３側に配置される。

【0064】

図８に示すように、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２が第３車線ＲＷ３に向けて突出して配置されるため、車両１が第３車線ＲＷ３を走行する場合には、第３料金投入口ＣＳ３１、及び第３料金投入口ＣＳ３２と接触しないように注意する必要があることを運転者が認識できる。

【0065】

また、図８に示すように、第２表示形態ＤＦ２の地図画像ＰＧに応じた向きで俯瞰画像ＰＱを表示するため、地図画像ＰＧにおける車両１の進行方向Ｄ１と、俯瞰画像ＰＱにおける車両１の進行方向Ｄ１とは一致する。したがって、俯瞰画像ＰＱを視認することによって、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。

【0066】

次に、図９を参照して、車両周囲画像表示装置１００の処理について説明する。図９は、車両周囲画像表示装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。なお、図８では、画像選択部１３６が、例えば、ユーザーからの操作部５０に対する操作に応じて、俯瞰画像ＰＱ又は３次元画像ＰＰを、予め選択済である場合について説明する。まず、ステップＳ１０１において、位置検出部１３１は、位置検出ユニット１０から車両１の位置を示す位置情報を取得することによって、車両１の位置を検出する。次に、ステップＳ１０３において、形態選択部１３２は、操作部５０に対するユーザーの操作を受け付け、受け付けた操作に応じて、複数の表示形態ＤＦの中から１つの表示形態を選択する。なお、複数の表示形態ＤＦは、第１表示形態ＤＦ１と、第２表示形態ＤＦ２と、を含む。

【0067】

次に、ステップＳ１０５において、地図画像表示部１３３は、地図画像ＰＧを、ステップＳ１０３で選択された１つの表示形態ＤＦＡでディスプレイ６１に表示する。地図画像表示部１３３は、地図記憶部１４１から取得した地図画像ＰＧをディスプレイ６１に、例えば、第１表示形態ＤＦ１又は第２表示形態ＤＦ２で表示する。次に、ステップＳ１０７において、画像取得部１３４は、車両１の周囲の画像を取得する。画像取得部１３４は、例えば、撮影部３０のフロントカメラ３１、リアカメラ３３、左サイドカメラ３５、及び右サイドカメラ３７の各々が撮影した撮影画像ＰＣを取得することによって、車両１の周囲の画像を取得する。

【0068】

次に、ステップＳ１０９において、判定部１３５は、車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤを検出する。判定部１３５は、例えば、距離センサ４０から距離ＬＤを取得する。次に、ステップＳ１１１において、判定部１３５は、距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下であるか否かを判定する。第１距離Ｌ１は、例えば、５ｍである。距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下ではないと判定部１３５が判定した場合（ステップＳ１０９；ＮＯ）には、処理がステップＳ１２１へ進む。距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下であると判定部１３５が判定した場合（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１３へ進む。

【0069】

そして、ステップＳ１１３において、判定部１３５は、車両１の走行速度が、閾値以下であるか否かを判定する。閾値は、例えば、時速１０ｋｍである。車両１の走行速度が閾値以下ではないと判定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）には、処理が待機状態になる。車両１の走行速度が閾値以下であると判定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５へ進む。そして、ステップＳ１１５において、判定部１３５は、俯瞰画像ＰＱを表示するか否かを判定する。

【0070】

俯瞰画像ＰＱを表示しないと判定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１５；ＮＯ）には、処理がステップＳ１１７へ進む。そして、ステップＳ１１７において、周囲画像表示部１３７は、ステップＳ１０３において選択された１つの表示形態ＤＦＡの地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像を３次元画像ＰＰとしてディスプレイ６１に表示する。その後、処理がステップＳ１２１へ進む。俯瞰画像ＰＱを表示すると判定部１３５が判定した場合（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１９へ進む。そして、ステップＳ１１９において、周囲画像表示部１３７は、ステップＳ１０３において選択された１つの表示形態の地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像を俯瞰画像ＰＱとしてディスプレイ６１に表示する。その後、処理がステップＳ１２１へ進む。

【0071】

次に、ステップＳ１２１において、車両周囲画像表示装置１００は、操作部５０が受け付けたユーザーの操作に応じて、画像表示処理を終了するか否かを判定する。画像表示処理を終了しないと車両周囲画像表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１２１；ＮＯ）には、処理がステップＳ１０１に戻る。画像表示処理を終了すると車両周囲画像表示装置１００が判定した場合（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）には、その後、処理が終了される。

【0072】

ステップＳ１０１は、「位置検出ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０３は、「形態選択ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０５は、「地図画像表示ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１０７は、「画像取得ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１１は、「判定ステップ」の一例に対応する。ステップＳ１１７及びステップＳ１１９は、「周囲画像表示ステップ」の一例に対応する。

【0073】

図９を参照して説明したように、車両１の走行速度が、閾値以下である場合に、地図画像ＰＧから車両１の周囲の画像を示す３次元画像ＰＰ、又は俯瞰画像ＰＱに切り換えられる。したがって、閾値を適正に設定することによって、地図画像ＰＧから車両１の周囲の画像を示す３次元画像ＰＰ、又は俯瞰画像ＰＱに適正に切り換えることができる。

【0074】

以上、図１～図９を参照して説明したように、本実施形態に係る車両周囲画像表示装置１００は、車両１の位置を検出する位置検出部１３１と、車両１の位置の周辺の地図画像ＰＧの表示形態ＤＦとして、複数の表示形態ＤＦの中から１つの表示形態ＤＦＡを選択する形態選択部１３２と、地図画像ＰＧを、１つの表示形態ＤＦＡでディスプレイ６１に表示する地図画像表示部１３３と、車両１の周囲の画像を取得する画像取得部１３４と、車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤが、第１距離Ｌ１以下であるか否かを判定する判定部１３５と、距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下であると判定部１３５が判定した場合に、１つの表示形態ＤＦＡの地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像をディスプレイ６１に表示する周囲画像表示部１３７と、を備える。

【0075】

よって、距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下であると判定部１３５が判定した場合に、周囲画像表示部１３７は、１つの表示形態ＤＦＡの地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像をディスプレイ６１に表示する。したがって、地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像が表示されるため、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。また、距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下である場合に、車両１の周囲の画像が表示されるため、第１距離Ｌ１を適正に設定することによって、車両１の周囲の画像を適正なタイミングで表示できる。

【0076】

また、周囲画像表示部１３７は、車両１の周囲の画像を、俯瞰画像ＰＱとしてディスプレイ６１に表示する。したがって、車両１の周囲の画像を俯瞰画像ＰＱとして表示するため、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。

【0077】

また、周囲画像表示部１３７は、車両１の周囲の画像を、車両１の外側に仮想視点が設定された３次元画像ＰＰとしてディスプレイ６１に表示する。したがって、車両１の周囲の画像を３次元画像ＰＰとして表示するため、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。

【0078】

また、車両１の料金所ＦＳとの位置関係に応じて、俯瞰画像ＰＱ又は３次元画像ＰＰを選択する画像選択部１３６を備え、周囲画像表示部１３７は、画像選択部１３６によって選択された画像をディスプレイ６１に表示する。
よって、車両１の料金所ＦＳとの位置関係に応じて、俯瞰画像ＰＱ又は３次元画像ＰＰを選択し、選択された画像を表示するため、俯瞰画像ＰＱ又は３次元画像ＰＰを適正に選択し表示できる。したがって、運転者が車両１の周囲の状況を容易に認識できる。

【0079】

また、複数の表示形態ＤＦは、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧの北方向になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示する第１表示形態ＤＦ１と、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧでの車両１の進行方向Ｄ１になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示する第２表示形態ＤＦ２と、を含む。したがって、運転者は第１表示形態ＤＦ１を選択することによって、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧの北方向になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示できる。また、運転者は第２表示形態ＤＦ２を選択することによって、ディスプレイ６１の上方向ＤＵが地図画像ＰＧでの車両１の進行方向Ｄ１になるように地図画像ＰＧをディスプレイ６１に表示できる。したがって、運転者の利便性を向上できる。

【0080】

また、本実施形態に係る車両周囲画像表示方法は、車両１の位置を検出する位置検出ステップと、車両１の位置の周辺の地図画像ＰＧの表示形態ＤＦとして、複数の表示形態ＤＦの中から１つの表示形態ＤＦＡを選択する形態選択ステップと、地図画像ＰＧを、１つの表示形態ＤＦＡでディスプレイ６１に表示する地図画像表示ステップと、車両１の周囲の画像を取得する画像取得ステップと、車両１から料金所ＦＳまでの距離ＬＤが、第１距離Ｌ１以下であるか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにおいて距離ＬＤが第１距離Ｌ１以下であると判定した場合に、１つの表示形態ＤＦＡの地図画像ＰＧに応じた向きで、車両１の周囲の画像をディスプレイ６１に表示する周囲画像表示ステップと、を含む。したがって、本実施形態に係る車両周辺情報表示方法は、本実施形態に係る車両周囲画像表示装置１００と同様の効果を奏する。

【0081】

上述した本実施形態は、あくまでも本発明の一実施形態を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

【0082】

例えば、図１は、本発明の理解を容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した図であり、構成要素は、処理内容に応じて、更に多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素が更に多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

【0083】

また、図１において、車両周囲画像表示装置１００が、表示部５０を一体に備えてもよい。

【0084】

また、本実施形態では、車両周囲画像表示装置１００が、位置検出部１３１、形態選択部１３２、地図画像表示部１３３、画像取得部１３４、判定部１３５、画像選択部１３６、及び周囲画像表示部１３７を備えるが、これに限定されない。車両周囲画像表示装置１００とインターネット等のネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置が、位置検出部１３１、形態選択部１３２、地図画像表示部１３３、画像取得部１３４、判定部１３５、画像選択部１３６、及び周囲画像表示部１３７の少なくとも１つを備えてもよい。サーバ装置が、例えば、周囲画像表示部１３７を備えてもよい。この場合には、周囲画像表示部１３７は、人工衛星が撮像した俯瞰画像ＰＱを取得してもよい。

【0085】

また、本発明の車両周辺情報表示方法を、コンピュータを用いて実現する場合には、このコンピュータが実行する制御プログラムＰＧＭを記録媒体、又はこの制御プログラムＰＧＭを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、車両周囲画像表示装置１００が備えるＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。また、制御プログラムＰＧＭを、車両周囲画像表示装置１００とネットワークを介して通信可能に接続されたサーバ装置から車両周囲画像表示装置１００がダウンロードしてもよい。

【0086】

また、例えば、図９に示すフローチャートの処理単位は、車両周囲画像表示装置１００の処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。車両周囲画像表示装置１００の処理は、処理内容に応じて、更に多くの処理単位に分割してもよい。また、車両周囲画像表示装置１００の処理は、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割してもよい。

【符号の説明】

【0087】

１００ 車両周囲画像表示装置
１ 車両
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出部
３０ 撮影部
４０ 距離センサ
６０ 表示部
６１ ディスプレイ
１３０ プロセッサ
１４０ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】