(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023089808
(43)【公開日】2023-06-28
(54)【発明の名称】車両試験装置
(51)【国際特許分類】
G01M 17/007 20060101AFI20230621BHJP
【ＦＩ】
G01M17/007 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021204548
(22)【出願日】2021-12-16
(71)【出願人】
【識別番号】501137636
【氏名又は名称】東芝三菱電機産業システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088672
【弁理士】
【氏名又は名称】吉竹 英俊
(74)【代理人】
【識別番号】100088845
【弁理士】
【氏名又は名称】有田 貴弘
(72)【発明者】
【氏名】琴尾 浩介
(72)【発明者】
【氏名】大塚 淳司
(72)【発明者】
【氏名】西宮 和彦
(57)【要約】
【課題】タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両の走行試験を精度良く行うことができるシャーシダイナモメータ等の車両試験装置を得る。
【解決手段】ローラ装置２は左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを有している。左右方向移動機構４Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に左右方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。左右方向移動機構４Ｔは選択的にローラ対２０を左右方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。前後方向移動機構５Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に前後方向に沿って移動させる第１の前後方向移動処理を実行する。前後方向移動機構５Ｔは選択的にローラ対２０を前後方向に沿って移動させる第２の前後方向移動処理を実行する。
【選択図】図２
【解決手段】ローラ装置２は左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを有している。左右方向移動機構４Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に左右方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。左右方向移動機構４Ｔは選択的にローラ対２０を左右方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。前後方向移動機構５Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に前後方向に沿って移動させる第１の前後方向移動処理を実行する。前後方向移動機構５Ｔは選択的にローラ対２０を前後方向に沿って移動させる第２の前後方向移動処理を実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ローラ装置を備えた車両試験装置であって、
前記ローラ装置は、
車両のタイヤを載置するローラと、
前記ローラを旋回させるローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構と、
前記ローラ上に載置されるタイヤのタイヤ旋回中心に対する前記ローラ旋回機構の位置を変更する位置調整処理を実行する位置調整機構とを備える、
車両試験装置。
前記ローラ装置は、
車両のタイヤを載置するローラと、
前記ローラを旋回させるローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構と、
前記ローラ上に載置されるタイヤのタイヤ旋回中心に対する前記ローラ旋回機構の位置を変更する位置調整処理を実行する位置調整機構とを備える、
車両試験装置。
【請求項2】
請求項１記載の車両試験装置であって、
前記ローラ装置は、前記車両の前方または後方の一対のタイヤを載置する装置であり、前記一対のタイヤは左タイヤ及び右タイヤを含み、
前記ローラ装置は、
前記車両の前記左タイヤに対応して設けられる左用ローラ装置と、
前記車両の前記右タイヤに対応して設けられる右用ローラ装置とを含み、
前記左用ローラ装置及び前記右用ローラ装置は同時に前記位置調整処理を実行する、
車両試験装置。
前記ローラ装置は、前記車両の前方または後方の一対のタイヤを載置する装置であり、前記一対のタイヤは左タイヤ及び右タイヤを含み、
前記ローラ装置は、
前記車両の前記左タイヤに対応して設けられる左用ローラ装置と、
前記車両の前記右タイヤに対応して設けられる右用ローラ装置とを含み、
前記左用ローラ装置及び前記右用ローラ装置は同時に前記位置調整処理を実行する、
車両試験装置。
【請求項3】
請求項２記載の車両試験装置であって、
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構は、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラを共に左右方向に沿って移動させる、第１の左右方向移動処理を実行する第１の左右方向移動機構を含む、
車両試験装置。
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構は、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラを共に左右方向に沿って移動させる、第１の左右方向移動処理を実行する第１の左右方向移動機構を含む、
車両試験装置。
【請求項4】
請求項３記載の車両試験装置であって、
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構は、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラのうち、前記ローラを左右方向に沿って移動させる、第２の左右方向移動処理を実行する第２の左右方向移動機構をさらに含み、
前記左用ローラ装置による前記第１及び第２の左右方向移動処理と前記右用ローラ装置の第１及び第２の左右方向移動処理とは同時に実行され、
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構において、
前記第１の左右方向移動処理は第１の左右補正方向に向けて補正用左右方向移動量で実行され、
前記第２の左右方向移動処理は第２の左右補正方向に向けて前記補正用左右方向移動量で実行され、
前記第１の左右補正方向と前記第２の左右補正方向とは反対方向に設定される、
車両試験装置。
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構は、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラのうち、前記ローラを左右方向に沿って移動させる、第２の左右方向移動処理を実行する第２の左右方向移動機構をさらに含み、
前記左用ローラ装置による前記第１及び第２の左右方向移動処理と前記右用ローラ装置の第１及び第２の左右方向移動処理とは同時に実行され、
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構において、
前記第１の左右方向移動処理は第１の左右補正方向に向けて補正用左右方向移動量で実行され、
前記第２の左右方向移動処理は第２の左右補正方向に向けて前記補正用左右方向移動量で実行され、
前記第１の左右補正方向と前記第２の左右補正方向とは反対方向に設定される、
車両試験装置。
【請求項5】
請求項３または請求項４に記載の車両試験装置であって、
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構は、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラを共に前後方向に沿って移動させる、第１の前後方向移動処理を実行する第１の前後方向移動機構と、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラのうち、前記ローラを前後方向に沿って移動させる、第２の前後方向移動処理を実行する第２の前後方向移動機構とを含み、
前記左用ローラ装置による前記第１及び第２の前後方向移動処理と、前記右用ローラ装置による前記第１及び第２の前後方向移動処理とは同時に実行され、
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構において、
前記第１の前後方向移動処理は第１の前後補正方向に向けて補正用前後方向移動量で実行され、
前記第２の前後方向移動処理は第２の前後補正方向に向けて前記補正用前後方向移動量で実行され、
前記第１の前後補正方向と前記第２の前後補正方向とは互いに反対方向に設定される、
車両試験装置。
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構は、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラを共に前後方向に沿って移動させる、第１の前後方向移動処理を実行する第１の前後方向移動機構と、
前記ローラ旋回機構及び前記ローラのうち、前記ローラを前後方向に沿って移動させる、第２の前後方向移動処理を実行する第２の前後方向移動機構とを含み、
前記左用ローラ装置による前記第１及び第２の前後方向移動処理と、前記右用ローラ装置による前記第１及び第２の前後方向移動処理とは同時に実行され、
前記左用及び右用ローラ装置それぞれの前記位置調整機構において、
前記第１の前後方向移動処理は第１の前後補正方向に向けて補正用前後方向移動量で実行され、
前記第２の前後方向移動処理は第２の前後補正方向に向けて前記補正用前後方向移動量で実行され、
前記第１の前後補正方向と前記第２の前後補正方向とは互いに反対方向に設定される、
車両試験装置。
【請求項6】
請求項５記載の車両試験装置であって、
前記ローラ旋回機構は、旋回用モータによって旋回される旋回ベッドを有し、
前記第１の前後方向移動機構は、ベース台上に設けられ、第１の前後方向用モータによって第１の前後方向移動用ベッドを前後方向に移動させる前記第１の前後方向移動処理を実行し、
前記第１の左右方向移動機構は、前記第１の前後方向移動用ベッド上に設けられ、第１の左右方向用モータによって前記旋回ベッドを左右方向に移動させる前記第１の左右方向移動処理を実行し、
前記第２の前後方向移動機構は、前記ローラ旋回機構の上方に設けられ、第２の前後方向用モータによって第２の前後方向移動用ベッドを前後方向に移動させる前記第２の前後方向移動処理を実行し、
前記ローラは、前記第２の前後方向移動用ベッド上に設けられる、
車両試験装置。
前記ローラ旋回機構は、旋回用モータによって旋回される旋回ベッドを有し、
前記第１の前後方向移動機構は、ベース台上に設けられ、第１の前後方向用モータによって第１の前後方向移動用ベッドを前後方向に移動させる前記第１の前後方向移動処理を実行し、
前記第１の左右方向移動機構は、前記第１の前後方向移動用ベッド上に設けられ、第１の左右方向用モータによって前記旋回ベッドを左右方向に移動させる前記第１の左右方向移動処理を実行し、
前記第２の前後方向移動機構は、前記ローラ旋回機構の上方に設けられ、第２の前後方向用モータによって第２の前後方向移動用ベッドを前後方向に移動させる前記第２の前後方向移動処理を実行し、
前記ローラは、前記第２の前後方向移動用ベッド上に設けられる、
車両試験装置。
【請求項7】
請求項１から請求項６のうち、いずれか１項に記載の車両試験装置であって、
前記ローラは、
単一構成のローラである、
車両試験装置。
前記ローラは、
単一構成のローラである、
車両試験装置。
【請求項8】
請求項１から請求項６のうち、いずれか１項に記載の車両試験装置であって、
前記ローラは、
一対のローラである、
車両試験装置。
前記ローラは、
一対のローラである、
車両試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は車両の各種走行試験に用いられるシャーシダイナモメータ等の車両試験装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両試験装置の１つであるシャーシダイナモメータは、従来、車両（自動車）の走行試験を行う際に用いられており、主要構成要素としてローラ装置を含んでいる。また、シャーシダイナモメータは、走行試験を行う際に、ローラ装置上に配置した車両を固定する車両固定機構を有している。従来のシャーシダイナモメータとして、例えば、特許文献１に開示されたシャーシダイナモメータがある。
【0003】
車両のステアリング操作に伴う種々の走行試験を行うには、タイヤの旋回動作に適合するようにローラを旋回させるローラ旋回動作を行う必要がある。すなわち、左右のタイヤ用のローラ装置をステアリング操作によるタイヤの切れ角度に追従させるための制御方式を実現するには、ローラ旋回動作が必要となる。上記制御方式は自動運転やＡＤＡＳ模擬走行試験に適用することができる。なお、「ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）」は、「先進運転システム」を意味し、事故などの可能性を事前に検知し回避するシステムである。
【0004】
上述したような車両のステアリング操作に伴う種々の走行試験を行うべく、従来のシャーシダイナモメータは、ローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構をさらに備えている。上述した特許文献１に開示されたシャーシダイナモメータは、ローラ旋回機構を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－２０３８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
従来のシャーシダイナモメータを用いて行う走行試験は、ローラ装置のローラ上に車両のタイヤを載置して行う。タイヤの旋回中心は、車両のキングピン位置、キャスタ角度、キャンバ角度等の影響を受け、タイヤの接触面の中心とは異なることもあり、車種によっても異なる。
【0007】
したがって、走行試験開始時にローラの旋回中心とタイヤの旋回中心との間に位置ズレが発生する可能性が少なからずある。以下、ローラの旋回中心とタイヤの旋回中心との間の位置ズレを「旋回中心間位置ズレ」と呼ぶ場合がある。
【0008】
図２０及び図２１は従来のシャーシダイナモメータにおける問題点を示す説明図である。図２０はローラ装置が単一構成のローラ１０を有するシングルローラ構成の場合、図２１はローラ装置がローラ対２０を有するツインローラ構成の場合を示している。
【0009】
図２０(a)及び(b)は車両の直進状態（初期状態）時のローラ１０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図であり、図２０(c)及び(d)は車両のタイヤ６及びローラ１０を旋回させた場合のローラ１０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図である。図２０(a)～(d)それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。
【0010】
図２１(a)及び(b)は車両の直進状態（初期状態）時のローラ対２０（２０Ｆ，２０Ｂ）とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図であり、図２１(c)及び(d)は車両のタイヤ６及びローラ対２０を旋回させた場合のローラ対２０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図である。図２１(a)～(d)それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。
【0011】
なお、図２０(c),(d)及び図２１(c),(d)で示すＸ軸及びＹ軸は、図２０(a),(b)及び図２１(a),(b)との比較を容易にすべく、便宜上、図２０(a),(b)及び図２１(a),(b)のＸ軸及びＹ軸に一致させている。実際には、ローラ旋回動作及びタイヤ旋回動作に伴いタイヤ６やローラ１０（ローラ対２０）とＸ軸及びＹ軸との関係は変化する。
【0012】
図２０(a),(b)に示すように、タイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ１０のローラ旋回中心Ｃ１との間にはＸ方向及びＹ方向で旋回中心間位置ズレが発生している。左右方向となるＸ方向は、ローラ１０にタイヤ６が載置される車両の左右方向に合致する方向となり、前後方向となるＹ方向は、ローラ１０にタイヤ６が載置される車両の前後方向に合致する方向となる。
【0013】
図２０で示すシングルローラ構成では、図示しないローラ旋回機構はローラ旋回中心Ｃ１を中心としてローラ旋回方向Ｒ１に沿ってローラ１０を旋回するローラ旋回動作を実行することができる。一方、車両６０はタイヤ旋回中心Ｃ６を中心としてタイヤ６を旋回するタイヤ旋回動作を実行することができる。
【0014】
なお、ベッド７５はローラ１０を搭載する基台であり、ローラ用軸受け７６及び７７はローラ１０の回転駆動に必要な構成部である。また、タイヤ接地面６Ｇはタイヤ６の最下端部を示している。
【0015】
一方、図２１で示すツインローラ構成では、図示しないローラ旋回機構はローラ旋回中心Ｃ２を中心としてローラ旋回方向Ｒ２に沿ってローラ対２０を旋回するローラ旋回動作を実行することができる。一方、車両６０は前述したようにタイヤ旋回動作を実行することができる。
【0016】
なお、ベッド６５はローラ対２０を搭載する基台であり、ローラ用軸受け６６及び６７はローラ対２０における前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｂそれぞれの回転駆動に必要な構成部である。
【0017】
まず、図２０を参照して、ローラ１０を有するシングルローラ構成のローラ装置２における問題点について説明する。一般にシングルローラ構成ではローラ１０の径はタイヤ６と同程度以上に設定されている。
【0018】
図２０(a),(b)に示すように、ローラ１０上にタイヤ６を載置した初期状態でローラ旋回中心Ｃ１はタイヤ旋回中心Ｃ６に対し後方かつ右方にずれている。すなわち、ローラ旋回中心Ｃ１とタイヤ旋回中心Ｃ６とはＸ方向にズレ量ＤＸ１が生じ、Ｙ方向にズレ量ＤＹ１が生じている。このように、初期状態時にズレ量ＤＸ１及びズレ量ＤＹ１による旋回中心間位置ズレ量が生じている。
【0019】
図２０(a),(b)に示すように、車両６０の直進状態時では上記旋回中心間位置ズレの影響を受けることはなく、ズレ量ＤＸ１及びＤＹ１を有する初期状態から変化しない。
【0020】
しかしながら、図２０(c),(d)に示すように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を実行すると、タイヤ６とローラ１０それぞれの旋回角度を合わせるように動かしても、ローラ１０とタイヤ６との位置関係は大きく変化する。
【0021】
図２０(a),(c)間で示すタイヤ接地面６Ｇの比較から、Ｘ方向にズレ量ΔＸ１１が生じていることがわかる。また、図２０(c),(d)間で示すタイヤ接地面６Ｇの比較から、Ｙ方向にズレ量ΔＹ１１が生じていることがわかる。なお、図２０(c)において、初期状態におけるタイヤ接地面Ｐ６Ｇの位置を示している。さらに、図２０(b),(d)間で示すタイヤ６の最上部６Ｔの比較から、Ｚ方向にズレ量ΔＺ１１が生じていることがわかる。
【0022】
このように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う走行試験を車両６０に対して行うと、タイヤ旋回中心Ｃ６がローラ旋回中心Ｃ１に近づく方向に旋回時位置ズレ現象が発生してしまう。特に、タイヤ６の旋回角度を大きくとるため、左右のローラ装置２間の旋回時における干渉を低減する目的でローラ１０の径を小さくすると、車両６０が上下に移動して車両６０の高さが変動し易くなる。
【0023】
次に、図２１を参照して、ローラ対２０を有するローラ装置２における問題点について説明する。図２１に示すように、ローラ対２０は前方に前方ローラ２０Ｆ、後方に後方ローラ２０Ｂを有するツインローラ構成となっている。前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｂの径は、タイヤ６の径より小さくなるように設定されている。
【0024】
図２１(a),(b)に示すように、ローラ対２０上にタイヤ６を載置した初期状態でローラ旋回中心Ｃ２はタイヤ旋回中心Ｃ６に対し後方かつ右方にずれている。すなわち、ローラ旋回中心Ｃ２とタイヤ旋回中心Ｃ６とはＸ方向にズレ量ＤＸ２が生じ、Ｙ方向にズレ量ＤＹ２が生じている。このように、初期状態時にズレ量ＤＸ２及びズレ量ＤＹ２による旋回中心間位置ズレ量が生じている。
【0025】
図２１(a),(b)に示すように、車両６０の直進状態時では上記旋回中心間位置ズレの影響を受けることはなく、初期状態から変化しない。
【0026】
しかしながら、図２１(c),(d)に示すように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を実行すると、タイヤ６とローラ対２０それぞれの旋回角度を合わせるように動かしても、ローラ対２０とタイヤ６との位置関係は大きく変化する。
【0027】
図２１(a),(c)間で示すタイヤ接地面６Ｇの比較から、Ｘ方向にズレ量ΔＸ１２が生じていることがわかる。また、図２１(c),(d)間で示すタイヤ接地面６Ｇの比較から、Ｙ方向にズレ量ΔＹ１２が生じていることがわかる。なお、図２１(c)において、初期状態のタイヤ接地面Ｐ６Ｇの位置を示している。さらに、図２１(b),(d)間で示すタイヤ６の最上部６Ｔ間の比較から、Ｚ方向にズレ量ΔＺ１２が生じていることがわかる。
【0028】
このように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う走行試験を車両６０に対して行うと、タイヤ旋回中心Ｃ６がローラ旋回中心Ｃ２に近づく方向にタイヤ位置ズレ現象が発生してしまう。特に、タイヤ６の旋回角度を大きくとるため、左右のローラ装置２間の旋回時における干渉やローラ対２０間の干渉を低減する目的でローラ対２０それぞれを小さくすると、車両６０が上下に移動して車両６０の高さが変動し易くなる。
【0029】
従来のシャーシダイナモメータは以上のように構成されており、ローラ装置２のローラ１０（ローラ対２０）上に車両６０のタイヤ６を載置する際、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ１（Ｃ２）との間で旋回中心間位置ズレが発生する可能性がある。
【0030】
旋回中心間位置ズレが生じる一因として、車両６０のタイヤ６の取り付け状態（トー角度、キャスタ角度、キャンバ角度、キングピンの位置等）によって、ローラ１０（ローラ対２０）とタイヤ６との接触位置が所望の接触位置からずれることが考えられる。
【0031】
このように旋回中心間位置ズレが発生した場合に、従来のシャーシダイナモメータによって、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を行うと、上述したタイヤ位置ズレ現象が発生してしまう。
【0032】
タイヤ位置ズレ現象の発生により、タイヤ６とローラ１０（ローラ対２０）との接触位置がずれてしまい、ローラ１０上でタイヤ６の横滑りを起こす等、車両６０がふらつく原因となる。また、ツインローラ構成の場合、図２１(d)に示すように、前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｂのうち、一方のローラと車両６０が接触しなくなる。
【0033】
このようなタイヤ位置ズレ現象が生じる状態で、シャーシダイナモメータ１上で車両６０の走行試験を行うと、タイヤ６のローラ１０への接触状態が変わるため、正常な負荷をタイヤ６に与えることができないか、車両６０が揺れる原因となり、車両６０に搭載されたカメラの映像にも影響がでてしまう。
【0034】
このように、シャーシダイナモメータで代表される従来の車両試験装置では、旋回中心間位置ズレに伴うタイヤ位置ズレ現象の発生により、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両の走行試験を精度良く行うことができないという問題点があった。
【0035】
本開示は上記問題点を解決するためになされたもので、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両の走行試験を精度良く行うことができるシャーシダイナモメータ等の車両試験装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0036】
本開示の車両試験装置は、ローラ装置を備えた車両試験装置であって、前記ローラ装置は、車両のタイヤを載置するローラと、前記ローラを旋回させるローラ旋回動作を実行するローラ旋回機構と、前記ローラ上に載置されるタイヤのタイヤ旋回中心に対する前記ローラ旋回機構の位置を変更する位置調整処理を実行する位置調整機構とを備える。
【発明の効果】
【0037】
本開示の車両試験装置は位置調整処理を実行する位置調整機構を有することにより、ローラ上にタイヤを載置した状態で、平面視してタイヤの旋回中心とローラの旋回中心とが近づくように、タイヤ旋回中心に対するローラ旋回機構の位置を変更することができる。
【0038】
このため、本開示の車両試験装置は、常にタイヤの旋回中心とローラの旋回中心とが近づいた状態で、車両に対する種々の走行試験を行うことができる。
【0039】
その結果、本開示の車両試験装置は、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両の走行試験を精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0040】
【図1】実施の形態１のシャーシダイナモメータに関し、車両の載置後の構成を模式的に示す斜視図である。
【図2】実施の形態１のシャーシダイナモメータに用いられるローラ装置の構造を示す正面図である。
【図7】ローラ旋回中心の位置調整方法の一例を示すフローチャートである。
【図10】左右方向調整ルーチンの実行時における実施の形態１のローラ装置の状態を示す説明図（その１）である。
【図11】左右方向調整ルーチンの実行時における実施の形態１のローラ装置の状態を示す説明図（その２）である。
【図13】前後方向調整ルーチンの実行時における実施の形態１のローラ装置の状態を示す説明図（その１）である。
【図14】前後方向調整ルーチンの実行時における実施の形態１のローラ装置の状態を示す説明図（その２）である。
【図15】実施の形態１のシャーシダイナモメータにおける効果を示す説明図（シングルローラ構成）である。
【図16】実施の形態１のシャーシダイナモメータにおける効果を示す説明図（ツインローラ構成）である。
【図17】実施の形態２のシャーシダイナモメータに用いられるローラ装置の構造を示す正面図である。
【図18】左右方向調整ルーチンの実行時における実施の形態２のローラ装置の状態を示す説明図（その１）である。
【図19】左右方向調整ルーチンの実行時における実施の形態２のローラ装置の状態を示す説明図（その２）である。
【図20】従来のシャーシダイナモメータにおける問題点を示す説明図（シングルローラ構成）である。
【図21】従来のシャーシダイナモメータにおける問題点を示す説明図（ツインローラ構成）である。
【発明を実施するための形態】
【0041】
＜実施の形態１＞
（全体構成）
図１は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１に関し、車両６０の載置後の構成を模式的に示す斜視図である。なお、図１にＸＹＺ直交座標系を示している。実施の形態１では車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１を用いている。
（全体構成）
図１は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１に関し、車両６０の載置後の構成を模式的に示す斜視図である。なお、図１にＸＹＺ直交座標系を示している。実施の形態１では車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１を用いている。
【0042】
図１に示すように、４つのローラ装置２のローラ対２０上に車両６０の４つのタイヤ６が載置される。各ローラ装置２は、車両６０のタイヤ６を載置するローラ対２０を有している。さらに、図示しない車両固定手段によって、車両６０が４つのローラ装置２のローラ対２０上に載置された状態で固定される。この際、車両６０は左右のローラ装置２，２間のセンターラインＣＬに対し左右対称になるように載置される。
【0043】
なお、図１ではツインローラ構成のローラ対２０を示したが、ローラ対２０に替えてシングルローラ構成のローラ１０を用いてもよい。
【0044】
床面５０上において、車両６０の前方（＋Ｙ方向）にＸ方向を長手方向、Ｚ方向を短手方向とした矩形状の画像シミュレータ６２が設けられる。シミュレーション補助部材である画像シミュレータ６２は、車両６０から視覚認識可能な全景色を表示する表示機能を有している。
【0045】
さらに、床面５０上において、車両６０の中央部前方にターゲットシミュレータ６１が設けられる。ターゲットシミュレータ６１は車両６０に対し、画像シミュレータ６２よりさらに前方（＋Ｙ方向側）に配置される。シミュレーション補助部材であるターゲットシミュレータ６１は、ターゲットが移動する動作を模擬する装置である。
【0046】
また、車両６０は図示しない外界センサを有しても良い。外界センサとして、コーナーセンサ等に利用されるレーダ及びライダー(LiDAR)やサイドカメラ（サイド電子ミラー）等が考えられる。
【0047】
シャーシダイナモメータ１は、必要に応じて車両６０のタイヤ６の角度情報やターゲットシミュレータ６１や画像シミュレータ６２を用い、必要に応じて車両６０の上記外界センサからの情報を受け、車両６０に対する走行試験を行う。走行試験には、タイヤ６を旋回されるタイヤ旋回動作と、タイヤ旋回動作に併せてローラ対２０を旋回されるローラ旋回動作とを伴う試験が含まれる。
【0048】
（ローラ装置２）
図２は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１に用いられるローラ装置２の構造を示す正面図である。図２では後方（－Ｙ方向）から視た正面図を示している。図２にＸＹＺ直交座標系を記している。ステアリング操作によって車両６０の前輪側の２つのタイヤ６がタイヤ旋回動作を行う場合、少なくとも前輪側の２台のローラ装置として、図２で示すローラ装置２が用いられる。
図２は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１に用いられるローラ装置２の構造を示す正面図である。図２では後方（－Ｙ方向）から視た正面図を示している。図２にＸＹＺ直交座標系を記している。ステアリング操作によって車両６０の前輪側の２つのタイヤ６がタイヤ旋回動作を行う場合、少なくとも前輪側の２台のローラ装置として、図２で示すローラ装置２が用いられる。
【0049】
同図に示すように、ローラ装置２はベース台２５上に設けられ、前後方向移動機構５Ｂ、左右方向移動機構４Ｂ、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８を主要構成要素として含んでいる。
【0050】
以下、ローラ駆動機構８がローラ対２０を搭載している場合を前提として、ローラ装置２の各構成部について説明する。ローラ駆動機構８がローラ１０を搭載している場合も、ローラ駆動機構８を除く各部の構成は同じである。
【0051】
第１の前後方向移動機構である前後方向移動機構５Ｂはベース台２５上に設けられ、駆動モータ４０、レール５１、ガイド５５及び移動台車３０を主要構成要素として含んでいる。第１の前後方向移動用ベッドである移動台車３０は、レール５１に沿って前後方向となるＹ方向に沿って移動可能である。
【0052】
図３は図２のＡ－Ａ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図３に示すように、ベース台２５上に一対のレール５１がＹ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５１には複数のガイド５５（図３では２つのガイド５５を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５５の上面に第１の前後方向移動用ベッドとなる移動台車３０が固定される。
【0053】
図２及び図３に示すように、ベース台２５上に第１の前後方向用モータである駆動モータ４１が設けられる。なお、駆動モータ４１は回転軸４１ａを回転させ、移動台車３０を移動させる動力源となっている。回転軸４１ａは一対の支持用軸受４１ｂによって回転可能に支持される。
【0054】
したがって、駆動モータ４１によって移動台車３０をＹ方向に移動させる第１の前後方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５１及び複数のガイド５５によって移動台車３０はＹ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。
【0055】
移動台車３０の移動に連動して、移動台車３０上に配置された、左右方向移動機構４Ｂ、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８がＹ方向に沿って移動する。
【0056】
したがって、シャーシダイナモメータ１の前後方向移動機構５Ｂは第１の前後方向移動処理を実行することにより、ローラ装置２全体をＹ方向に沿って移動させることができる。ここで、Ｙ方向は、ローラ装置２に載置される車両６０の前後方向に合致した方向となる。
【0057】
このように、前後方向移動機構５Ｂは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０（ローラ１０）を共に前後方向に沿って移動させる、第１の前後方向移動処理を実行する。なお、前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理は、試験対象の車両６０のホイールベースに適合させるためのホイールベース調整用移動処理を兼ねている。
【0058】
前後方向移動機構５Ｂの移動台車３０上に左右方向移動機構４Ｂが設けられる。第１の左右方向移動機構である左右方向移動機構４Ｂは、駆動モータ４１、レール５２、ガイド５６及び移動用ベッド３１を主要構成要素として含んでいる。
【0059】
図４は図２のＢ－Ｂ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図４に示すように、移動台車３０上に一対のレール５２がＸ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５２には複数のガイド５６（図４では２つのガイド５６を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５６の上面に第１の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３１が固定される。
【0060】
図２及び図４に示すように、移動台車３０上に第１の左右方向用モータである駆動モータ４１が設けられる。駆動モータ４１は回転軸４１ａを回転させ、移動用ベッド３１を移動させる動力源となっている。回転軸４１ａは一対の支持用軸受４１ｂによって回転可能に支持される。
【0061】
したがって、第１の左右方向移動機構である左右方向移動機構４Ｂは、駆動モータ４１によって移動用ベッド３１をＸ方向に移動させる第１の左右方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５２及び複数のガイド５６によって移動用ベッド３１はＸ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。
【0062】
第１の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３１の移動に連動して、移動用ベッド３１上に配置された、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８がＸ方向に沿って移動する。
【0063】
したがって、シャーシダイナモメータ１は、左右方向移動機構４Ｂに第１の左右方向移動処理を実行させることにより、ローラ装置２の左右方向移動機構４Ｂ上方の構成部を、Ｘ方向（左右方向）に沿って移動させることができる。
【0064】
左右方向移動機構４Ｂによって第１の左右方向移動処理が実行される際、前後方向移動機構５Ｂは左右方向に移動することはない。前後方向移動機構５Ｂは移動用ベッド３１の移動に連動していないからである。
【0065】
このように、左右方向移動機構４Ｂは、第１の左右方向用モータである駆動モータ４１によって第１の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３１をＸ方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。
【0066】
ここで、Ｘ方向は、ローラ装置２のローラ１０上にタイヤ６が載置される車両６０左右方向に合致した方向となる。したがって、左右方向移動機構４Ｂは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０（ローラ１０）を共に左右方向に沿って移動させる、第１の左右方向移動処理を実行する。
【0067】
移動用ベッド３１上にローラ旋回機構３が設けられる。ローラ旋回機構３は、旋回ベッド３２、旋回用モータ４２、及び旋回軸受３８を主要構成要素として含んでいる。
【0068】
旋回用モータ４２は速度制御が可能なギヤ付モータである。旋回用モータ４２の先端にはギヤが取り付けられ、旋回ベッド３２の外周に取り付けられたギヤ（図示せず）とかみ合わせている。したがって、旋回用モータ４２の回転により、旋回ベッド３２を旋回させることができる。
【0069】
旋回軸受３８は旋回可能に旋回ベッド３２を支持しており、旋回軸受３８の中心を旋回中心として、旋回用モータ４２の動力で旋回ベッド３２を旋回させている。このように、ローラ旋回機構３は、旋回用モータ４２によって旋回される旋回ベッド３２を有している。
【0070】
ローラ旋回機構３における旋回ベッド３２の旋回に連動して、ローラ旋回機構３より上方の左右方向移動機構４Ｔ、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８は旋回する。
【0071】
旋回軸受３８の空洞部の中心がローラ対２０（ローラ１０）のローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）となる。したがって、ローラ旋回機構３は、ローラ対２０（ローラ１０）を旋回させるローラ旋回動作を実行することができる。
【0072】
ローラ旋回機構３の旋回ベッド３２上に第２の左右方向移動機構である左右方向移動機構４Ｔが設けられる。左右方向移動機構４Ｔは、駆動モータ４３、レール５３、ガイド５７及び移動用ベッド３３を主要構成要素として含んでいる。
【0073】
図５は図２のＣ－Ｃ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図５に示すように、旋回ベッド３２上に一対のレール５３がＸ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５３には複数のガイド５７（図５では２つのガイド５７を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５７の上面に第１の移動用ベッドである移動用ベッド３３が固定される。
【0074】
図２及び図５に示すように、旋回ベッド３２上に第１の移動用モータである駆動モータ４３が設けられる。駆動モータ４３は回転軸４３ａを回転させ、移動用ベッド３３を移動させる動力源となっている。回転軸４３ａは一対の支持用軸受４３ｂによって回転可能に支持される。
【0075】
したがって、左右方向移動機構４Ｔは、駆動モータ４３によって移動用ベッド３３をＸ方向に移動させる第２の左右方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５３及び複数のガイド５７によって移動用ベッド３３はＸ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。
【0076】
移動用ベッド３３の移動に連動して、移動用ベッド３３上に配置された前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８がＸ方向に沿って移動する。
【0077】
したがって、シャーシダイナモメータ１の左右方向移動機構４Ｔは第２の左右方向移動処理を実行することにより、左右方向移動機構４Ｂより上方に存在するローラ装置２の構成部をＸ方向（左右方向）に沿って移動させることができる。
【0078】
左右方向移動機構４Ｔによって第２の左右方向移動処理が実行される際、左右方向移動機構４Ｔの下方に位置するローラ旋回機構３は左右方向に移動することはない。ローラ旋回機構３は移動用ベッド３３の移動に連動していないからである。
【0079】
このように、左右方向移動機構４Ｔは、第２の左右方向用モータである駆動モータ４３によって第２の左右方向移動用ベッドである移動用ベッド３３をＸ方向に沿って移動させる第２の左右方向移動処理を実行する。すなわち、左右方向移動機構４Ｔは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０（ローラ１０）のうち、ローラ対２０のみを左右方向に沿って移動させる、第２の左右方向移動処理を実行する。
【0080】
左右方向移動機構４Ｔの移動用ベッド３３上に第２の前後方向移動機構である前後方向移動機構５Ｔが設けられる。前後方向移動機構５Ｔは、駆動モータ４４、レール５４、ガイド５８及び移動用ベッド３４を主要構成要素として含んでいる。
【0081】
図６は図２のＤ－Ｄ断面を上方（＋Ｚ方向）から視た上面図である。図６に示すように、移動用ベッド３３上に一対のレール５４がＹ方向に沿って互いに並行に設けられる。各レール５４には複数のガイド５８（図６では２つのガイド５８を示している）が設けられる。図２に示すように、各ガイド５８の上面に第２の前後方向移動用ベッドとなる移動用ベッド３４が固定される。
【0082】
図２及び図６に示すように、移動用ベッド３３上に第２の前後方向用モータである駆動モータ４４が設けられる。なお、駆動モータ４４は回転軸４４ａを回転させ、移動用ベッド３４を移動させる動力源となっている。回転軸４４ａは一対の支持用軸受４４ｂによって回転可能に支持される。
【0083】
したがって、駆動モータ４４によって移動用ベッド３４をＹ方向に移動させる第２の前後方向移動処理を実行することができる。この際、一対のレール５４及び複数のガイド５８によって移動用ベッド３４はＹ方向に沿って正確に移動するようにガイドされる。
【0084】
移動用ベッド３４の移動に連動して、移動用ベッド３４上に設けられるローラ駆動機構８がＹ方向に沿って移動する。
【0085】
したがって、シャーシダイナモメータ１の前後方向移動機構５Ｔは第２の前後方向移動処理を実行することにより、各ローラ装置２のローラ対２０をＹ方向に沿って移動させることができる。
【0086】
前後方向移動機構５Ｔによって第２の前後方向移動処理が実行される際、前後方向移動機構５Ｔより下方に存在するローラ旋回機構３は前後方向に移動することはない。ローラ旋回機構３は移動用ベッド３４の移動に連動していないからである。
【0087】
このように、第２の前後方向移動機構である前後方向移動機構５Ｔは、第２の前後方向用モータである駆動モータ４４によって第２の前後方向移動用ベッドである移動用ベッド３４をＹ方向に移動させる第２の前後方向移動処理を実行する。すなわち、前後方向移動機構５Ｔはローラ旋回機構３及びローラ対２０（ローラ１０）のうち、ローラ対２０のみを前後方向に沿って移動させる第２の前後方向移動処理を実行する。
【0088】
上述した左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔの組合せが位置調整機構となる。位置調整機構によって、ローラ対２０上に載置されるタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更する位置調整処理が実行される。
【0089】
左右方向移動機構４Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に左右方向（Ｘ方向）に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。左右方向移動機構４Ｔは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうち、ローラ対２０のみを左右方向に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。
【0090】
前後方向移動機構５Ｂはローラ対２０及びローラ旋回機構３を共に前後方向（Ｙ方向）に沿って移動させる第１の前後方向移動処理を実行する。前後方向移動機構５Ｔは、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうち、ローラ対２０のみを前後方向（Ｙ方向）に沿って移動させる第２の左右方向移動処理を実行する。
【0091】
位置調整処理は、上述した第１及び第２の左右方向移動処理並びに第１及び第２の前後方向移動処理の組合せとなる。
【0092】
ローラ１０またはローラ対２０を有するローラ駆動機構８は、前後方向移動機構５Ｔの移動用ベッド３４上に設けられる。
【0093】
まず、シングルローラ構成対応のローラ駆動機構８について説明する。シングルローラ構成は単一構成のローラ１０をローラ装置２が有する構成である。シングルローラ構成対応のローラ駆動機構８は、ダイナモ１１、カップリング１２、ギヤボックス１６、ローラ用軸受け１７、ローラ１０及び回転軸１８を主要構成要素として含んでいる。
【0094】
ダイナモ１１及びギヤボックス１６は移動用ベッド３４上に固定され、駆動源となるダイナモ１１からカップリング１２及びギヤボックス１６を介して、回転軸１８を回転駆動させている。移動用ベッド３４上にダイナモ１１を跨ぐようにローラ用軸受け１７が固定して設けられる。回転軸１８はギヤボックス１６と回転軸１８との間で回転可能に支持される。
【0095】
ローラ１０の中心部を貫通するように回転軸１８が取り付けられることにより、ローラ１０は回転軸１８の回転共に回転動作を実行することができる。以上がシングルローラ構成のローラ１０を搭載したローラ駆動機構８の構成である。
【0096】
次に、ツインローラ構成対応のローラ駆動機構８について説明する。ツインローラ構成では、ローラ１０に替えてローラ対２０（前方ローラ２０Ｆ及び後方ローラ２０Ｂ）を有している。
【0097】
ツインローラ構成対応のローラ駆動機構８は、ダイナモ１１、カップリング１２、ギヤボックス２６、ローラ用軸受け２７、ローラ対２０及び回転軸２８を主要構成要素として含んでいる。ここで、回転軸２８は一対の回転軸２８となり、ローラ用軸受け２７は一対の回転軸２８に対応する一対のローラ用軸受け２７となる。
【0098】
ダイナモ１１及びギヤボックス２６は移動用ベッド３４上に固定され、駆動源となるダイナモ１１からカップリング１２及びギヤボックス２６を介して、一対の回転軸２８それぞれを回転駆動させている。具体的には、ギヤボックス２６内で回転動作伝達機能を２つに分岐させて、一対の回転軸２８の回転駆動を可能にしている。
【0099】
移動用ベッド３４上にダイナモ１１を跨ぐように一対のローラ用軸受け２７が設けられる。一対の回転軸２８はギヤボックス２６と一対のローラ用軸受け２７との間でローラ対２０が回転可能に支持される。
【0100】
ローラ対２０それぞれの中心部を貫通するように一対の回転軸２８が取り付けられることにより、一対の回転軸２８の回転共にローラ対２０は回転動作を実行することができる。
【0101】
なお、移動用ベッド３４上にシングルローラ構成対応のローラ駆動機構８を２つ設けることにより、ツインローラ構成にしても良い。
【0102】
（ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）の位置調整方法）
図７は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１を用いたローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）の位置調整方法の一例を示すフローチャートである。以下、同図を参照して、位置調整方法の処理手順を説明する。
図７は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１を用いたローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）の位置調整方法の一例を示すフローチャートである。以下、同図を参照して、位置調整方法の処理手順を説明する。
【0103】
以下では、ツインローラ構成のローラ対２０に対するローラ旋回中心Ｃ２の位置調整方法を中心に説明する。以下では、ステアリング操作によって車両６０の前輪側の一対のタイヤ６がタイヤ旋回動作を行うとの仮定の下、説明する。なお、一対のタイヤ６に対応する２つのローラ対２０それぞれのローラ旋回中心Ｃ２の位置は予め認識されている。
【0104】
加えて、車両６０の前輪側の一対のタイヤ６の左側をタイヤ６Ｌ、右側をタイヤ６Ｒとし、タイヤ６Ｌ用のローラ装置２をローラ装置２Ｌとし、タイヤ６Ｒ用のローラ装置２をローラ装置２Ｒとして説明する。ここで、ローラ装置２Ｌが左用ローラ装置となり、ローラ装置２Ｒが右用ローラ装置となる。
【0105】
さらに、タイヤ６Ｌの旋回中心を左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌとし、タイヤ６Ｒの旋回中心を右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒとし、ローラ装置２Ｌにおけるローラ対２０の旋回中心を左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌとし、ローラ装置２Ｒにおけるローラ対２０の旋回中心を右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒとする。
【0106】
図７を参照して、まず、ステップＳ１において、４つのローラ対２０上に車両６０の４つのタイヤ６を載置する。４つのローラ対２０うち、少なくとも前輪用の２つのローラ対２０はそれぞれ図２～図６で示したローラ装置２内に設けられ、上部の一部が床面５０から露出している。ステップＳ１の実行により、車両６０は左右のローラ装置２Ｌ及び２Ｒ間のセンターラインＣＬに対し左右対称になるように載置される。
【0107】
以下で述べるステップＳ２以降の処理に関し、タイヤ６Ｌに対応する左用ローラ装置であるローラ装置２Ｌの動作と、タイヤ６Ｒに対応する右用ローラ装置であるローラ装置２Ｒの動作として説明する。
【0108】
ステップＳ２において、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれのローラ対２０上に載置されたタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６（Ｃ６Ｌ，Ｃ６Ｒ）の位置を認識する。
【0109】
その後、ステップＳ３において、旋回中心間位置ズレ量を認識する。すなわち、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒのローラ対２０の左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌ及びＣ２Ｒに対するタイヤ６Ｌ及び６Ｒのタイヤ旋回中心Ｃ６Ｌ及びＣ６Ｒそれぞれの位置ズレ量を認識する。旋回中心間位置ズレ量として、例えば、車両６０の左右方向に合致するＸ方向のズレ量ＤＸと、車両６０の前後方向に合致するＹ方向のズレ量ＤＹとの組合せが考えられる。
【0110】
以下、左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌ，左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌ間の旋回中心間位置ズレを「左側旋回中心間位置ズレ」と呼び、右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒ，右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒ間の旋回中心間位置ズレを「右側旋回中心間位置ズレ」と呼ぶ。
【0111】
なお、ステップＳ２，Ｓ３の処理は、例えば、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれのローラ旋回機構３を同時に左右に旋回させ、タイヤ６Ｌ及び６Ｒの動きを目視で確認しながら、予め認識されているローラ旋回中心Ｃ２からのタイヤ旋回中心Ｃ６の位置ズレ量を認識することにより行われる。また、ステップＳ２，Ｓ３の処理を一度にまとめて行うことも可能である。
【0112】
最後に、ステップＳ４において、位置調整機構による位置調整処理を実行することにより、左側及び右側旋回中心間位置ズレ量がそれぞれ“０”になるように、ローラ旋回中心Ｃ２の位置が変更される。
【0113】
前述したように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれの位置調整機構は、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含んでいる。そして、位置調整処理は、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれの左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔによる第１及び第２の左右方向移動処理並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔによる第１及び第２の前後方向移動処理を含んでいる。
【0114】
例えば、ステップＳ３において、旋回中心間位置ズレそれぞれのズレ量ＤＸ及びズレ量ＤＹが認識された場合を考える。この場合、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔによる第１及び第２の左右方向移動処理によってズレ量ＤＸを“０”にし、かつ、前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔによる第１及び第２の前後方向移動処理によってズレ量ＤＹを“０”にするように、タイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回中心Ｃ２の位置を変更することができる。なお、上述したように、旋回中心間位置ズレは左側旋回中心間位置ズレ及び右側旋回中心間位置ズレを含んでいる。
【0115】
なお、ローラ１０に対するローラ旋回中心Ｃ１の位置調整方法も、ローラ旋回中心Ｃ２の場合と同様に上述したステップＳ１～Ｓ４を実行することにより行われる。上述したステップＳ１～Ｓ４の処理において、「ローラ対２０」が「ローラ１０」に置き換わり、「ローラ旋回中心Ｃ２」が「ローラ旋回中心Ｃ１」に置き換わる。
【0116】
図８は図７で示したステップＳ４で示す位置調整処理の処理内容を示すフローチャートである。同図に示すように、ステップＳ４は、左右方向調整ルーチンＳＬＲを実行し、その後、前後方向調整ルーチンＳＦＢを実行している。なお、前後方向調整ルーチンＳＦＢを先に実行し、左右方向調整ルーチンＳＬＲを後に実行するようにしても良い。
【0117】
図９は図８で示した左右方向調整ルーチンＳＬＲの実行内容を示す説明図である。図１０及び図１１は左右方向調整ルーチンＳＬＲの実行時におけるローラ装置２Ｌ及び２Ｒの状態を示す説明図である。図１０は左右方向調整ルーチンＳＬＲの実行開始時の状態を示し、図１１は左右方向調整ルーチンＳＬＲの実行終了時の状態を示している。なお、図１０及び図１１それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。
【0118】
以下、これらの図を参照して左右方向調整ルーチンＳＬＲの処理内容を説明する。ここで、図１０に示すように、タイヤ６Ｌに関し、左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌに対し左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌが－Ｘ方向にズレ量｜ΔＸ１｜でズレており、右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒに対し右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒが＋Ｘ方向にズレ量｜ΔＸ１｜でズレていることが、図７で示すステップＳ３にて認識されたとする。
【0119】
また、図１０において、ローラ装置２Ｌにおける初期最左端線ＥＬ０とローラ装置２Ｒにおける初期最右端線ＥＲ０とが示されている。
【0120】
なお、前述したように、ステップＳ１の実行時に、車両６０はローラ装置２Ｌ及び２Ｒ間のセンターラインＣＬに対し左右対称になるように載置されるため、左側及び右側旋回中心間位置ズレ間で左右方向（Ｘ方向）のズレ量の絶対値は同一となり、ズレ方向が反対方向となる。
【0121】
上記の場合、左右方向調整ルーチンＳＬＲとして、以下のステップＳ４１～Ｓ４４の処理が並行して同時に実行される。すなわち、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒは位置調整処理に含まれる第１及び第２の左右方向移動処理を同時に実行している。
【0122】
ステップＳ４１において、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｂの第１の左右方向移動処理（移動内容＋ΔＸ１）によって、左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌが左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌに一致するように、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を＋Ｘ方向に向けて移動させる。ステップＳ４１で実行されるローラ装置２Ｌの第１の左右方向移動処理に関し、第１の左右補正方向が＋Ｘ方向となり、補正用左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。
【0123】
ステップＳ４２において、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｂの第１の左右方向移動処理（移動内容－ΔＸ１）によって、右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒが右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒに一致するように、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を－Ｘ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第１の左右方向移動処理に関し、第１の左右補正方向が－Ｘ方向となり、補正用左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。
【0124】
ステップＳ４３において、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｔの第２の左右方向移動処理（移動内容－ΔＸ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを－Ｘ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｌの第２の左右方向移動処理に関し、第２の左右補正方向が－Ｘ方向となり、補正用左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。
【0125】
ステップＳ４４において、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｔの第２の左右方向移動処理（移動内容＋ΔＸ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを＋Ｘ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第２の左右方向移動処理に関し、第２の左右補正方向が＋Ｘ方向となり、補正用左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。
【0126】
上述したステップＳ４１～Ｓ４４として実行される、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理、ローラ装置２Ｌの左右方向移動機構４Ｔによる第２の左右方向移動処理、及び、ローラ装置２Ｒの左右方向移動機構４Ｔによる第２の左右方向移動処理それぞれの左右方向（Ｘ方向）に沿った左右移動速度も同一に設定される。
【0127】
ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理と、左右方向移動機構４Ｔによる第２の左右方向移動処理とは同一の補正用左右方向移動量（｜ΔＸ１｜）で同時に実行される。
【0128】
さらに、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、第１の左右補正方向と第２の左右補正方向とは互いに反対方向に設定されている。具体的には、ローラ装置２Ｌでは、第１の左右補正方向が＋Ｘ方向、第２の左右補正方向は－Ｘ方向となり、ローラ装置２Ｒでは、第１の左右補正方向が－Ｘ方向、第２の左右補正方向は＋Ｘ方向となる。
【0129】
このため、図１０及び図１１に示すように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれのローラ対２０の絶対位置は、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれによる第１及び第２の左右方向移動処理の実行前後において変化しない。したがって、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、Ｘ方向におけるローラ対２０とタイヤ６（６Ｌ、６Ｒ）との位置関係も変化しない。
【0130】
図１０及び図１１に示すように、ステップＳ４１～Ｓ４４の実行後に絶対位置が移動したのは、斜線部で示す左右方向移動機構４Ｂの主要部、ローラ旋回機構３、及び左右方向移動機構４Ｔの一部となる。その結果、ステップＳ４１～Ｓ４４の実行前後において、初期最左端線ＥＬ０が処理後最左端線ＥＬ１に変化し、初期最右端線ＥＲ０が処理後最右端線ＥＲ１に変化する。
【0131】
このように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ装置２Ｌにおける第１及び第２の左右方向移動処理とローラ装置２Ｒにおける第１及び第２の左右方向移動処理とを同時に実行している。
【0132】
このため、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０とタイヤ６の位置関係を変更することなく、左右方向において、左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌと左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌとを一致させ、かつ、右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒと右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒとを一致させることができる。
【0133】
図１２は図８で示した前後方向調整ルーチンＳＦＢの実行内容を示す説明図である。図１３及び図１４は前後方向調整ルーチンＳＦＢの実行時におけるローラ装置２（２Ｌ，２Ｒ）の状態を示す説明図である。図１３は前後方向調整ルーチンＳＦＢの実行開始時の状態を示し、図１４は前後方向調整ルーチンＳＦＢの実行終了時の状態を示している。なお、図１３及び図１４それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。
【0134】
以下、これら図を参照して前後方向調整ルーチンＳＦＢの処理内容を説明する。ここで、左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌに対し左ローラ旋回中心Ｃ２ＬがＹ方向に－ΔＹ１ズレており、右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒに対し右ローラ旋回中心Ｃ２ＲがＹ方向に－ΔＹ１ズレていることが、図７で示すステップＳ３にて認識されたとする。
【0135】
すなわち、図１３に示すように、タイヤ６（６Ｌ，６Ｒ）に関し、タイヤ旋回中心Ｃ６（Ｃ６Ｌ，Ｃ６Ｒ）に対しローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒ）が－Ｙ方向にズレ量｜ΔＹ１｜でズレているとする。
【0136】
なお、図７で示すステップＳ１の実行時に、車両６０のタイヤ６Ｌ及び６Ｒは前後方向に位置ズレなく、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒのローラ対２０上に載置されるため、左側及び右側旋回中心間位置ズレ間で前後方向（Ｙ方向）のズレ量の絶対値は同一となり、ズレ方向も同一方向となる。
【0137】
上記の場合、図１２に示すように、前後方向調整ルーチンＳＦＢとして、以下のステップＳ４５～Ｓ４８の処理が並行して同時に実行される。
【0138】
ステップＳ４５において、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｂの第１の前後方向移動処理（移動内容＋ΔＹ１）によって、左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌが左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌに一致するように、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を＋Ｙ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｌの第１の前後方向移動処理に関し、第１の前後補正方向が＋Ｙ方向となり、補正用前後方向移動量が｜ΔＹ１｜となる。
【0139】
ステップＳ４６において、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｂの第１の前後方向移動処理（移動内容＋ΔＹ１）によって、右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒが右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒに一致するように、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を＋方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第１の前後方向移動処理に関し、第１の前後補正方向が＋Ｙ方向となり、補正用前後方向移動量が｜ΔＹ１｜となる。
【0140】
ステップＳ４７において、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｔの第２の前後方向移動処理（移動内容－ΔＹ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを－Ｙ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｌの第２の前後方向移動処理に関し、第２の前後補正方向が－Ｙ方向となり、補正用前後方向移動量が｜ΔＹ１｜となる。
【0141】
ステップＳ４８において、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｔの第２の前後方向移動処理（移動内容－ΔＹ１）によって、ローラ旋回機構３及びローラ対２０のうちローラ対２０のみを－Ｙ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置２Ｒの第２の前後方向移動処理に関し、第２の前後補正方向が－Ｙ方向となり、補正用前後方向移動量が｜ΔＹ１｜となる。
【0142】
上述したステップＳ４５～Ｓ４８として実行される、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理、ローラ装置２Ｌの前後方向移動機構５Ｔによる第２の前後方向移動処理、及び、ローラ装置２Ｒの前後方向移動機構５Ｔによる第２の前後方向移動処理それぞれの前後方向（Ｙ方向）に沿った前後移動速度も同一に設定される。
【0143】
ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、前後方向移動機構５Ｂによる第１の前後方向移動処理と、前後方向移動機構５Ｔによる第２の前後方向移動処理とは同一の補正用前後方向移動量（｜ΔＹ１｜）で同時に実行される。
【0144】
さらに、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、第１の前後補正方向と第２の前後補正方向とは互いに反対方向に設定されている。具体的には、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、第１の左右補正方向が＋Ｙ方向、第２の左右補正方向は－Ｙ方向となる。
【0145】
このため、図１３及び図１４に示すように、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれのローラ対２０の絶対位置は、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれによる第１及び第２の前後方向移動処理の実行前後において変化しない。したがって、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒそれぞれにおいて、Ｙ方向におけるローラ対２０とタイヤ６（６Ｌ、６Ｒ）の位置関係も変化しない。
【0146】
図１３及び図１４に示すように、ステップＳ４１～Ｓ４４の実行後に絶対位置が移動したのは、斜線部で示す、前後方向移動機構５Ｂの一部、左右方向移動機構４Ｂ、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ、及び前後方向移動機構５Ｔの一部となる。
【0147】
上述したように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ装置２Ｌにおける第１及び第２の前後方向移動処理とローラ装置２Ｒにおける第１及び第２の前後方向移動処理とを同時に実行している。
【0148】
このため、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０とタイヤ６の位置関係を変更することなく、前後方向において、左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌと左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌとを一致させ、かつ、右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒと右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒとを一致させることができる。
【0149】
実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含む位置調整機構を有しているため、上述した位置調整処理（図７のステップＳ４，図８，図１２参照）を実行することができる。
【0150】
このため、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０上にタイヤ６を載置した状態で、平面視してタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが近づき、望ましくは旋回中心間位置ズレ量“０”になるように、タイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更することができる。
【0151】
なお、図７で示したフローチャートは一例であり、他に様々な位置調整方法が考えられる。例えば、ステップＳ２，Ｓ３の処理を、車両６０の正確な情報を有する３ＤＣＡＤ上で検証することもできる。
【0152】
さらに、上記した３ＤＣＡＤを利用して、載置予定の車両６０のタイヤ旋回中心Ｃ６に一致するように、ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）の位置設定を車両６０の載置前に予め行っても良い。
【0153】
（効果）
実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は。左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含み、上述した位置調整処理を実行する位置調整機構を有している。
実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は。左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含み、上述した位置調整処理を実行する位置調整機構を有している。
【0154】
ここで、ローラ装置２のローラ対２０（ローラ１０）上に車両６０のタイヤ６を配置した初期状態時に、図２０(a),(b)や図２１(a),(b)に示すように、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とがずれていた場合を考える。
【0155】
すなわち、初期状態時において、図２０(a),(b)や図２１(a),(b)に示すように、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）との間にＸ方向のズレ量ＤＸ（ＤＸ１，ＤＸ２）とＹ方向のズレ量ＤＹ（ＤＹ１，ＤＹ２）とが存在している場合を想定する。
【0156】
上述したように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１におけるローラ装置２（２Ｌ，２Ｒ）は、図２～図６で示した左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含む位置調整機構を有している。この位置調整機構は、ローラ対２０上に載置されるタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更する位置調整処理を実行することができる。
【0157】
このため、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０（ローラ１０）上にタイヤ６を載置した状態で、平面視してタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とが近づくように、ローラ対２０上に載置されるタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更することができる。
【0158】
具体的には、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔと前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔとのうち、少なくとも一つの方向に関する位置調整機構を有することにより、ズレ量ＤＸ及びズレ量ＤＹのうち少なくとも一方が“０”になるように、ローラ旋回中心Ｃ１をタイヤ旋回中心Ｃ６に近づけることができる。
【0159】
したがって、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、常にタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とが初期状態より近づいた状態で、車両６０に対する種々の走行試験を行うことができる。
【0160】
その結果、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を精度良く行うことができる。
【0161】
一般に、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）との車両６０の左右方向（Ｘ方向）に沿った第１の位置ズレ量となるズレ量ＤＸは、車両６０の前後方向（Ｙ方向）に沿った第２の位置ズレ量となるズレ量ＤＹと比較して大きくなる傾向がある。例えば、ズレ量ＤＸは５０ｍｍ程度の変位量で生じる可能性があり、ズレ量ＤＹは１０ｍｍ程度の変位量で生じる可能性がある。したがって、ズレ量ＤＸの補正は、ズレ量ＤＹの補正と比較して重要な補正となる。
【0162】
シャーシダイナモメータ１のローラ装置２Ｌとローラ装置２Ｒとは同時に位置調整処理を実行することにより、タイヤ６Ｌ及び６Ｒ間で車両６０を動かすことなくバランス良く位置調整処理を実行することができる。位置調整処理には第１及び第２の左右方向移動処理（ステップＳ４１～Ｓ４４）並びに第１及び第２の前後方向移動処理（ステップＳ４５～Ｓ４８）のうち、少なくとも一方向の移動処理が含まれる。
【0163】
実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔに加え、前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔ５を有している。前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔによる第１及び第２の前後方向移動処理によって、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）との前後方向におけるズレ量ＤＹを調整することができる。
【0164】
すなわち、シャーシダイナモメータ１は、上述した第１及び第２の前後方向移動処理によって、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とのＹ方向におけるズレ量ＤＹが極力“０”になるように調整することができる。
【0165】
したがって、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１におけるローラ装置２（２Ｌ，２Ｒ）は、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔに加え、前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔ５を有することにより、ズレ量ＤＸが極力“０”となり、かつ、ズレ量ＤＹが極力“０”となるように、ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）を補正することができる。
【0166】
このように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ対２０（ローラ１０）上に車両６０のタイヤ６を載置した際に旋回中心間位置ズレが発生しても、平面視してタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とを合致させることができる。
【0167】
したがって、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とが合致した状態で、車両６０に対する種々の走行試験を行うができるため、ローラ旋回動作及びタイヤ旋回動作を伴う車両６０の走行試験の精度を大幅に高めることができる。
【0168】
以下、この点を詳述する。図１５及び図１６は実施の形態１のシャーシダイナモメータ１における上記効果を示す説明図である。図１５はローラ装置が単位構成のローラ１０を有するシングルローラ構成の場合、図１６はローラ装置がローラ対２０を有するツインローラ構成の場合を示している。
【0169】
図１５(a)及び(b)は車両の直進状態（初期状態）時のローラ１０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図であり、図１５(c)及び(d)は車両のタイヤ６及びローラ１０を旋回させた場合のローラ１０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図である。図１５(a)～(d)それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。
【0170】
図１６(a)及び(b)は車両の直進状態（初期状態）時のローラ対２０（２０Ｆ，２０Ｂ）とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図であり、図１６(c)及び(d)は車両のタイヤ６及びローラ対２０を旋回させた場合のローラ対２０とタイヤ６との位置関係を示す平面図及び側面図である。図１６(a)～(d)それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。
【0171】
なお、図１５(c),(d)及び図１６(c),(d)で示すＸ軸及びＹ軸は、図１５(a),(b)及び図１６(a),(b)と比較容易にすべく、便宜上、図１５(a),(b)及び図１６(a),(b)のＸ軸及びＹ軸に一致させている。実際には、ローラ旋回動作及びタイヤ旋回動作に伴いタイヤ６やローラ１０（ローラ対２０）とＸ軸及びＹ軸との関係は変化する。
【0172】
図１５で示すシングルローラ構成において、ローラ旋回機構３はローラ旋回中心Ｃ１を中心としてローラ旋回方向Ｒ１に沿ってローラ１０を旋回するローラ旋回動作を実行することができる。一方、車両６０はタイヤ旋回中心Ｃ６を中心としてタイヤ旋回方向Ｒ６に沿ってタイヤ６を旋回するタイヤ旋回動作を実行することができる。
【0173】
図１６で示すツインローラ構成において、ローラ旋回機構３はローラ旋回中心Ｃ２を中心としてローラ旋回方向Ｒ２に沿ってローラ対２０を旋回するローラ旋回動作を実行することができる。一方、車両６０は上述したタイヤ旋回動作を実行することができる。
【0174】
まず、図１５を参照して、単一構成のローラ１０を有するシングルローラ構成のローラ装置２による効果を説明する。
【0175】
図１５(a),(b)に示すように、タイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ１０のローラ旋回中心Ｃ１とが合致している。
【0176】
例えば、図２０(a),(b)に示すように、ローラ旋回中心Ｃ１とタイヤ旋回中心Ｃ６との間にズレ量ＤＸ１及びＤＹ１を含む旋回中心間位置ズレ量が発生しても、シャーシダイナモメータ１は図７のステップＳ４で示した位置調整処理を実行することにより、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ１とのＸＹ平面における位置を一致させることができる。
【0177】
図１５(a),(b)に示すように、車両６０の直進状態時において、タイヤ６とローラ１０との位置関係は一定の状態で変化しない。
【0178】
さらに、図１５(c),(d)に示すように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を実行しても、タイヤ６とローラ１０との位置関係は一定の状態で変化しない。
【0179】
このように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、常にタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ１とが一致した状態でタイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う走行試験を車両６０に対して行うことができる。
【0180】
図１５に示すように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ装置２が有する単一構成のローラ１０上に車両６０のタイヤ６を載置して、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を精度良く行うことができる。
【0181】
次に、図１６を参照して、ローラ対２０を有するツインローラ構成のローラ装置２による効果を説明する。
【0182】
図１６(a),(b)に示すように、タイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ対２０のローラ旋回中心Ｃ２とが合致している。
【0183】
例えば、図２１(a),(b)に示すように、ローラ旋回中心Ｃ２とタイヤ旋回中心Ｃ６との間にズレ量ＤＸ２及びＤＹ２を含む旋回中心間位置ズレ量が発生しても、シャーシダイナモメータ１は図７のステップＳ４で示した位置調整処理を実行することにより、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とのＸＹ平面における位置を一致させることができる。
【0184】
図１６(a),(b)に示すように、車両６０の直進状態時において、タイヤ６とローラ対２０との位置関係は一定の状態で変化しない。
【0185】
さらに、図１６(c),(d)に示すように、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を実行しても、タイヤ６とローラ対２０との位置関係は一定の状態で変化しない。
【0186】
このように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、常にタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが一致した状態でタイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う走行試験を車両６０に対して行うことができる。
【0187】
図１６に示すように、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１は、ローラ装置２が有するローラ対２０上に車両６０のタイヤ６を載置して、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を精度良く行うことができる。
【0188】
図２に戻って、実施の形態１のシャーシダイナモメータ１におけるローラ装置２（２Ｌ，２Ｒ）は、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを、ベース台２５とローラ１０（ローラ対２０）を有するローラ駆動機構８との間に高さ方向（Ｚ方向）に沿って設けている。このため、実施の形態１のローラ装置２は、装置面積を増大させることなく、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｂ及び４Ｔ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを備えることができる。
【0189】
＜実施の形態２＞
（ローラ装置１２）
図１７は実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂに用いられるローラ装置１２の構造を示す正面図である。図１７では後方（－Ｙ方向）から視た正面図を示している。ステアリング操作によって車両６０の前輪側の２つのタイヤ６がタイヤ旋回動作を行う場合、少なくとも前輪側の２台のローラ装置として、図１７で示すローラ装置１２が用いられる。図１７にＸＹＺ直交座標系を記している。
（ローラ装置１２）
図１７は実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂに用いられるローラ装置１２の構造を示す正面図である。図１７では後方（－Ｙ方向）から視た正面図を示している。ステアリング操作によって車両６０の前輪側の２つのタイヤ６がタイヤ旋回動作を行う場合、少なくとも前輪側の２台のローラ装置として、図１７で示すローラ装置１２が用いられる。図１７にＸＹＺ直交座標系を記している。
【0190】
なお、ローラ装置２がローラ装置１２に置き換わった点を除き、シャーシダイナモメータ１Ｂはシャーシダイナモメータ１と同様な特徴を有している。したがって、車両６０の載置後のシャーシダイナモメータ１Ｂの全体構成は図１で示した実施の形態１のシャーシダイナモメータ１と同様である。
【0191】
【0192】
図１７に示すように、ローラ装置１２はベース台２５上に設けられ、前後方向移動機構５Ｂ、左右方向移動機構４Ｂ、ローラ旋回機構３、前後方向移動機構５Ｔ及びローラ駆動機構８を主要構成要素として含んでいる。すなわち、ローラ装置１２は実施の形態１の左右方向移動機構４Ｔに相当する構成要素と有していない。
【0193】
以下、ローラ駆動機構８がローラ対２０を搭載している場合を前提として、ローラ装置１２の各構成部について説明する。ローラ駆動機構８がローラ１０を搭載している場合も、ローラ駆動機構８を除く各部の構成は同じである。
【0194】
実施の形態１のローラ装置２と同様、ローラ装置１２において、移動用ベッド３１上にローラ旋回機構３が設けられる。ローラ旋回機構３は、旋回ベッド３２、旋回用モータ４２、及び旋回軸受３８を主要構成要素として含んでいる。
【0195】
ローラ旋回機構３の旋回ベッド３２上に中継部材３２ｒを介して第２の前後方向移動機構である前後方向移動機構５Ｔが設けられる。
【0196】
ローラ装置１２の前後方向移動機構５Ｂは、実施の形態１のローラ装置２の前後方向移動機構５Ｂと同様に、第１の前後方向移動処理を実行することにより、ローラ装置１２全体を前後方向（Ｙ方向）に沿って移動させることができる。
【0197】
ローラ装置１２の左右方向移動機構４Ｂは、ローラ装置２の左右方向移動機構４Ｂと同様に、移動用ベッド３１を左右方向（Ｘ方向）に沿って移動させる第１の左右方向移動処理を実行する。
【0198】
ローラ装置１２のローラ旋回機構３は、ローラ装置２のローラ旋回機構３と同様、旋回ベッド３２を旋回させる旋回動作を実行する。
【0199】
ローラ装置１２の前後方向移動機構５Ｔは、ローラ装置２の前後方向移動機構５Ｔと同様、移動用ベッド３４を前後方向に沿って移動させる第２の前後方向移動処理を実行する。なお、実施の形態２における前後方向移動機構５Ｔの基台は移動用ベッド３３から中継部材３２ｒに変更されている。
【0200】
実施の形態２のローラ装置１２において、上述した左右方向移動機構４Ｂ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔの組合せが位置調整機構となる。位置調整機構によって、ローラ対２０上に載置されるタイヤ６のタイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更する位置調整処理が実行される。
【0201】
ローラ装置１２における位置調整処理は、上述した第１の左右方向移動処理並びに第１及び第２の前後方向移動処理の組合せとなる。
【0202】
ローラ１０またはローラ対２０を有するローラ駆動機構８は、ローラ装置２のローラ駆動機構８と同様、前後方向移動機構５Ｔの移動用ベッド３４上に設けられる。
【0203】
（ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）の位置調整方法）
ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）の位置調整方法は、実施の形態１と同様、図７で示すステップＳ１～Ｓ４によって実行される。また、図７で示したステップＳ４で示す位置調整処理として、実施の形態１と同様、図８で示す左右方向調整ルーチンＳＬＲと前後方向調整ルーチンＳＦＢとを実行している。
ローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）の位置調整方法は、実施の形態１と同様、図７で示すステップＳ１～Ｓ４によって実行される。また、図７で示したステップＳ４で示す位置調整処理として、実施の形態１と同様、図８で示す左右方向調整ルーチンＳＬＲと前後方向調整ルーチンＳＦＢとを実行している。
【0204】
前後方向調整ルーチンＳＦＢは、実施の形態１と同様、図１２で示すステップＳ４５～Ｓ４８を実行する。
【0205】
一方、ローラ装置１２は、左右方向移動機構４Ｔに相当する構成要素を有さないため、左右方向調整ルーチンＳＬＲとして、図９で示すステップＳ４１及びＳ４２のみを実行している。
【0206】
図１８及び図１９は左右方向調整ルーチンＳＬＲの実行時におけるローラ装置１２Ｌ及び１２Ｒの状態を示す説明図である。図１８は左右方向調整ルーチンＳＬＲの実行開始時の状態を示し、図１９は左右方向調整ルーチンＳＬＲの実行終了時の状態を示している。なお、図１８及び図１９それぞれにＸＹＺ直交座標系を記している。図１８及び図１９で示すローラ装置１２Ｌが左用ローラ装置となり、ローラ装置１２Ｒが右用ローラ装置となる。
【0207】
以下、これらの図を参照して、実施の形態２のローラ装置１２による左右方向調整ルーチンＳＬＲの処理内容を説明する。
【0208】
ここで、図１８に示すように、タイヤ６Ｌに関し、左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌに対し左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌが－Ｘ方向にズレ量｜ΔＸ１｜でズレており、右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒに対し右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒが＋Ｘ方向にズレ量｜ΔＸ１｜でズレているとする。
【0209】
図１８において、左用ローラ装置であるローラ装置１２Ｌにおける初期最左端線ＥＬ０と右用ローラ装置であるローラ装置１２Ｒにおける初期最右端線ＥＲ０とが示されている。
【0210】
前述したように、ローラ装置１２は、左右方向調整ルーチンＳＬＲとして、以下のステップＳ４１，Ｓ４２の処理を並行して同時に実行する。すなわち、ローラ装置１２Ｌ及び１２Ｒは同時に位置調整処理に含まれる第１の左右方向移動処理を実行する。
【0211】
ステップＳ４１において、ローラ装置１２Ｌの左右方向移動機構４Ｂの第１の左右方向移動処理（移動内容＋ΔＸ１）によって、左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌが左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌに一致するように、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を＋Ｘ方向に向けて移動させる。ステップＳ４１で実行されるローラ装置１２Ｌの第１の左右方向移動処理に関し、第１の左右補正方向が＋Ｘ方向となり、補正用左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。
【0212】
ステップＳ４２において、ローラ装置１２Ｒの左右方向移動機構４Ｂの第１の左右方向移動処理（移動内容－ΔＸ１）によって、右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒが右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒに一致するように、ローラ旋回機構３及びローラ対２０双方を－Ｘ方向に向けて移動させる。ここで、ローラ装置１２Ｒの第１の左右方向移動処理に関し、第１の左右補正方向が－Ｘ方向となり、補正用左右方向移動量が｜ΔＸ１｜となる。
【0213】
上述したステップＳ４１及びＳ４２で実行されるローラ装置１２Ｌの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理、及び、ローラ装置１２Ｒの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理それぞれの左右方向に沿った左右移動速度も同一に設定される。
【0214】
実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂでは、ローラ装置２Ｌ及び２Ｒがそれぞれ第１の左右移動機構である左右方向移動機構４Ｂによって第１の左右方向移動処理を実行している。第１の左右方向移動処理によって、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とのＸ方向におけるズレ量ＤＸが極力“０”となるように調整することができる。
【0215】
したがって、シャーシダイナモメータ１Ｂにおけるローラ装置１２Ｌ及び１２Ｒはそれぞれ左右方向移動機構４Ｂを有することにより、重要度の高いズレ量ＤＸを補正して、Ｘ方向に沿ってタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ１（Ｃ２）とを近づけることができる。
【0216】
なお、ローラ装置１２Ｌの左ローラ旋回中心Ｃ２Ｌに対するタイヤ６Ｌの左タイヤ旋回中心Ｃ６Ｌのズレ内容（＋ΔＸ１）と、ローラ装置１２Ｒの右ローラ旋回中心Ｃ２Ｒに対するタイヤ６Ｒの右タイヤ旋回中心Ｃ６Ｒのズレ内容（－ΔＸ１）とは、Ｘ方向に沿って互いに反対方向となり、ズレ量の絶対値が同一となる。
【0217】
シャーシダイナモメータ１Ｂは、ローラ装置１２Ｌの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理とローラ装置１２Ｒの左右方向移動機構４Ｂによる第１の左右方向移動処理とを同時に実行しているため、車両６０のタイヤ６の絶対位置は移動しない。なぜなら、上述した第１の左右補正方向と第２の左右補正方向とが反対方向であり、上述した補正用左右方向移動量の絶対値が同一であるため、車両６０全体にかかる力の均衡が保たれるからである。
【0218】
ここで、ステップＳ４１及びＳ４２の実行後に絶対位置が移動するのは、斜線部で示す。左右方向移動機構４Ｂの主要部、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｔ及びローラ駆動機構８となる。すなわち、ローラ駆動機構８に設けられるローラ対２０も左右方向に沿って移動する。
【0219】
【0220】
したがって、ローラ装置１２Ｌ及び１２Ｒそれぞれの第１の左右方向移動処理の実行前後において、ローラ対２０に対するタイヤ６の位置が左右方向（Ｘ方向）に沿って変化することになる。
【0221】
しかしながら、図１９に示すように、第１の左右方向移動処理の実行後においても、ローラ対２０上にタイヤ６が載置されている状態が維持されておれば、その後の走行試験に支障を来すことはない。
【0222】
したがって、ローラ対２０のＸ方向の幅に余裕が有る場合、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂのローラ装置１２の左右方向移動機構４Ｂのみによって、Ｘ方向に沿ってタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とを近づけることができる。
【0223】
実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは左右方向移動機構４Ｂ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含む位置調整機構を有しているため、上述した位置調整処理を実行することができる。
【0224】
このため、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、ローラ対２０上にタイヤ６を載置した状態で、平面視してタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２とが近づき、望ましくは旋回中心間位置ズレ量“０”になるように、タイヤ旋回中心Ｃ６に対するローラ旋回機構３の位置を変更することができる。
【0225】
（効果）
実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは左右方向移動機構４Ｂ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含み、上述した位置調整処理を実行する位置調整機構を有している。
実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは左右方向移動機構４Ｂ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを含み、上述した位置調整処理を実行する位置調整機構を有している。
【0226】
したがって、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂは、実施の形態１と同様、タイヤ旋回動作及びローラ旋回動作を伴う車両６０の走行試験を精度良く行うことができる。
【0227】
実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおけるローラ装置１２は、左右方向移動機構４Ｂに加え、前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔ５を有している。
【0228】
このため、実施の形態１のローラ装置１２は、実施の形態１のローラ装置２と同様、ローラ対２０（ローラ１０）上に車両６０のタイヤ６を載置した際に旋回中心間位置ズレが発生しても、平面視してタイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とを合致させることができる。
【0229】
したがって、タイヤ旋回中心Ｃ６とローラ旋回中心Ｃ２（Ｃ１）とが合致した状態で、車両６０に対する種々の走行試験を行うができるため、ローラ旋回動作及びタイヤ旋回動作を伴う車両６０の走行試験の精度を大幅に高めることができる。
【0230】
図１７に戻って、実施の形態２のシャーシダイナモメータ１Ｂにおけるローラ装置１２（１２Ｌ，１２Ｒ）は、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｂ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを、ベース台２５とローラ対２０（ローラ１０）を有するローラ駆動機構８との間に高さ方向（Ｚ方向）に沿って設けている。このため、実施の形態２のローラ装置１２は、装置面積を増大させることなく、ローラ旋回機構３、左右方向移動機構４Ｂ並びに前後方向移動機構５Ｂ及び５Ｔを備えることができる。
【0231】
また、実施の形態２のローラ装置１２は、左右方向移動機構４Ｔに相当する構成部を設けない分、実施の形態１のローラ装置２と比較して装置の簡略化を図ることができる。
【0232】
＜その他＞
上述した実施の形態では、車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１及び１Ｂを取り上げたが、車両試験装置はシャーシダイナモメータに限定されない。例えば、シャーシダイナモメータ１（１Ｂ）に替えて、車両試験装置としてフリーローラ試験装置を用いても良い。フリーローラ試験装置はローラ１０やローラ対２０の重みだけで車両６０の加減速負荷を与える装置であり、ローラ１０やローラ対２０に動力を伝えない装置である。このため、フリーローラ試験装置は、シャーシダイナモメータのように、ローラ１０やローラ対２０に負荷をかけるモータを有していない。
上述した実施の形態では、車両試験装置としてシャーシダイナモメータ１及び１Ｂを取り上げたが、車両試験装置はシャーシダイナモメータに限定されない。例えば、シャーシダイナモメータ１（１Ｂ）に替えて、車両試験装置としてフリーローラ試験装置を用いても良い。フリーローラ試験装置はローラ１０やローラ対２０の重みだけで車両６０の加減速負荷を与える装置であり、ローラ１０やローラ対２０に動力を伝えない装置である。このため、フリーローラ試験装置は、シャーシダイナモメータのように、ローラ１０やローラ対２０に負荷をかけるモータを有していない。
【0233】
このように、本開示の車両試験装置はシャーシダイナモメータやフリーローラ試験装置を含んでいる。
【0234】
なお、本開示は、その開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【0235】
１，１Ｂ シャーシダイナモメータ
２，２Ｌ，２Ｒ，１２，１２Ｌ，１２Ｒ ローラ装置
３ ローラ旋回機構
４Ｂ，４Ｔ 左右方向移動機構
５Ｂ，５Ｔ 前後方向移動機構
６，６Ｌ，６Ｒ タイヤ
８ ローラ駆動機構
１０ ローラ
２０ ローラ対
２０Ｂ 後方ローラ
２０Ｆ 前方ローラ
６０ 車両
Ｃ１，Ｃ２ ローラ旋回中心
Ｃ２Ｌ 左ローラ旋回中心
Ｃ２Ｒ 右ローラ旋回中心
Ｃ６ タイヤ旋回中心
Ｃ６Ｌ 左タイヤ旋回中心
Ｃ６Ｒ 右タイヤ旋回中心
２，２Ｌ，２Ｒ，１２，１２Ｌ，１２Ｒ ローラ装置
３ ローラ旋回機構
４Ｂ，４Ｔ 左右方向移動機構
５Ｂ，５Ｔ 前後方向移動機構
６，６Ｌ，６Ｒ タイヤ
８ ローラ駆動機構
１０ ローラ
２０ ローラ対
２０Ｂ 後方ローラ
２０Ｆ 前方ローラ
６０ 車両
Ｃ１，Ｃ２ ローラ旋回中心
Ｃ２Ｌ 左ローラ旋回中心
Ｃ２Ｒ 右ローラ旋回中心
Ｃ６ タイヤ旋回中心
Ｃ６Ｌ 左タイヤ旋回中心
Ｃ６Ｒ 右タイヤ旋回中心
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】