特開 2023-90323 ワークの搬送方法、及びワーク搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023090323

(43)【公開日】2023-06-29

(54)【発明の名称】ワークの搬送方法、及びワーク搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/00 20060101AFI20230622BHJP

   G01N 21/84 20060101ALI20230622BHJP

   G01N 21/954 20060101ALN20230622BHJP

【ＦＩ】

B65G43/00 D

G01N21/84 C

G01N21/954

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021205242

(22)【出願日】2021-12-17

(71)【出願人】

【識別番号】000232243

【氏名又は名称】日本電気硝子株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】米沢 武大

【テーマコード（参考）】

2G051

3F027

【Ｆターム（参考）】

2G051AA28

2G051AB01

2G051AB02

2G051CA03

2G051CA04

2G051CB02

2G051DA06

3F027AA04

3F027CA03

3F027DA01

3F027DA04

3F027DA14

3F027EA01

3F027FA12

(57)【要約】

【課題】ワークの検査精度を高めることを可能にしたワークの搬送方法、及びワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークの搬送方法は、ワークＷを検査する検査部１２において検査部搬送装置１４を用いてワークＷを搬送する検査部搬送工程を備える。ワークＷの搬送方法における検査部搬送工程では、ワークＷを検査する第１検査位置Ｐ１でワークＷの搬送を一時的に停止させる。ワークＷの搬送方法における検査部搬送工程では、ワークＷを検査する第１検査位置Ｐ１でワークＷの搬送速度を低下させてもよい。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを検査する検査部において検査部搬送装置を用いて前記ワークを搬送する検査部搬送工程を備えるワークの搬送方法であって、
前記検査部搬送工程では、前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送速度を低下させる、又は前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送を一時的に停止させる、ワークの搬送方法。

【請求項2】

前記検査部にコンベア装置を用いて前記ワークを連続的に搬入する搬入工程をさらに備え、
前記検査部搬送工程では、前記搬入工程における前記ワークの搬入速度よりも前記検査位置までの前記ワークの搬送速度を速くする、請求項１に記載のワークの搬送方法。

【請求項3】

前記コンベア装置、及び前記検査部搬送装置は、複数の前記ワークを支持する支持部をそれぞれ有し、
前記コンベア装置における複数の前記支持部の間隔は、前記検査部搬送装置における複数の前記支持部の間隔よりも狭い、請求項２に記載のワークの搬送方法。

【請求項4】

前記検査部搬送装置は、前記検査位置に対応して配置され、前記ワークを保持する保持部と、
前記ワークを前記保持部に搬入するとともに前記保持部から前記ワークを搬出するワーク移載装置と、を備え、
前記検査部搬送工程では、前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送を一時的に停止させる、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のワークの搬送方法。

【請求項5】

前記ワーク移載装置は、前記ワークを支持する移載用支持部材を有し、
前記移載用支持部材は、平行クランク機構により動作される、請求項４に記載のワークの搬送方法。

【請求項6】

前記検査部搬送工程は、前記平行クランク機構の動作を停止する停止段階を含む、請求項５に記載のワークの搬送方法。

【請求項7】

前記検査部搬送装置は、円弧状の搬送経路で前記ワークを搬送する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のワークの搬送方法。

【請求項8】

前記ワークは、長尺状のワークであり、前記ワークの長手方向が搬送方向と直交する姿勢で搬送される、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のワークの搬送方法。

【請求項9】

ワークを検査する検査部において前記ワークを搬送する検査部搬送装置を備えるワーク搬送装置であって、
前記検査部搬送装置は、前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送速度を低下させる、又は前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送を一時的に停止させる、ワーク搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークの搬送方法、及びワーク搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ガラス物品等のワークを検査する検査部では、ワークを搬送するワーク搬送装置が用いられている。例えば、特許文献１には、ワークを円弧状の搬送経路で搬送するワーク搬送装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０１７５４７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように、ワークを搬送する搬送装置を用いてワークを検査する場合、例えば、ワークの検査精度をより高めるという観点で未だ改善の余地がある。
本発明の目的は、ワークの検査精度を高めることを可能にしたワークの搬送方法、及びワーク搬送装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するワークの搬送方法は、ワークを検査する検査部において前記ワークを搬送する検査部搬送工程を備えるワークの搬送方法であって、前記検査部搬送工程は、前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送速度を低下させる、又は前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送を一時的に停止させる。この方法によれば、上記の検査部搬送工程を備えるため、より低速で搬送されるワーク、又は搬送を一時的に停止したワークを検査部の検査位置で高精度で検査することが可能となる。

【0006】

上記ワークの搬送方法は、前記検査部にコンベア装置を用いて前記ワークを連続的に搬入する搬入工程をさらに備え、前記検査部搬送工程では、前記搬入工程における前記ワークの搬入速度よりも前記検査位置までの前記ワークの搬送速度を速くしてもよい。この方法によれば、上記のような検査部搬送工程でワークを搬送する場合であっても、搬入工程におけるワークの搬入速度を所定の速度以上に維持することが可能となる。

【0007】

上記ワークの搬送方法において、前記コンベア装置、及び前記検査部搬送装置は、複数の前記ワークを支持する支持部をそれぞれ有し、前記コンベア装置における複数の前記支持部の間隔は、前記検査部搬送装置における複数の前記支持部の間隔よりも狭くてもよい。この方法によれば、例えば、コンベア装置における複数の支持部において一つおきにワークを支持させて複数のワークを搬送した場合であっても、検査部に搬入するワークの搬入速度を所定の速度以上に維持することが容易となる。

【0008】

上記ワークの搬送方法において、前記検査部搬送装置は、前記検査位置に対応して配置され、前記ワークを保持する保持部と、前記ワークを前記保持部に搬入するとともに前記保持部から前記ワークを搬出するワーク移載装置と、を備え、前記検査部搬送工程では、前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送を一時的に停止させてもよい。例えば、このようなワーク移載装置によりワークを保持部に保持させることで、上記検査位置でワークの搬送を容易に停止させることができる。

【0009】

上記ワークの搬送方法において、前記ワーク移載装置は、前記ワークを支持する移載用支持部材を有し、前記移載用支持部材は、平行クランク機構により動作されてもよい。この方法によれば、比較的簡素な構造でワークを移載することが可能となる。

【0010】

上記ワークの搬送方法において、前記検査部搬送工程は、前記平行クランク機構の動作を停止する停止段階を含んでもよい。この方法によれば、ワーク移載装置の動作のタイミングを容易に調整することができる。例えば、ワークの搬送を検査位置で一時的に停止する停止時間を容易に調整することが可能となる。

【0011】

上記ワークの搬送方法において、前記検査部搬送装置は、円弧状の搬送経路で前記ワークを搬送してもよい。例えば、このような検査部搬送装置を用いて、ワークを検査する検査位置でワークの搬送速度を低下させることができる。

【0012】

上記ワークの搬送方法において、前記ワークは、長尺状のワークであり、前記ワークの長手方向が搬送方向と直交する姿勢で搬送されてもよい。例えば、このような長尺状のワークを、上記検査部搬送装置を用いて搬送することができる。

【0013】

ワーク搬送装置は、ワークを検査する検査部において前記ワークを搬送する検査部搬送装置を備えるワーク搬送装置であって、前記検査部搬送装置は、前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送速度を低下させる、又は前記ワークを検査する検査位置で前記ワークの搬送を一時的に停止させる。

【発明の効果】

【0014】

本発明は、ワークの検査精度を高めることを可能にするという効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、第１実施形態におけるワーク搬送装置を示す概略平面図である。

【図2】図２は、図１の２－２線に沿った断面図である。

【図3】図３は、ワーク搬送装置の動作を説明する説明図である。

【図4】図４は、ワーク搬送装置の動作を説明する説明図である。

【図5】図５は、ワーク搬送装置の動作を説明する説明図である。

【図6】図６は、第２実施形態におけるワーク搬送装置を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（第１実施形態）
以下、ワーク搬送装置、及びワークの搬送方法の第１実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面では、説明の便宜上、構成の一部を誇張又は簡略化して示す場合がある。また、各部分の寸法比率についても、実際と異なる場合がある。

【0017】

＜ワーク搬送装置の概要＞
図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１１は、ワークＷを検査する検査部１２と、検査部１２にワークＷを搬入する第１コンベア装置１３とを備えている。ワーク搬送装置１１は、検査部１２でワークＷを搬送する検査部搬送装置１４をさらに備えている。本実施形態のワーク搬送装置１１は、検査部１２から搬出されるワークＷを搬送する第２コンベア装置１５をさらに備えている。図２に示すように、ワーク搬送装置１１は、制御部１６をさらに備えている。

【0018】

図１に示すように、本実施形態のワークＷは、長尺状のワークＷであり、長手方向の両端となる第１端Ｗａと第２端Ｗｂとを有している。ワーク搬送装置１１は、平面視でワークＷの長手方向が搬送方向に直交する姿勢でワークＷを搬送する。詳述すると、本実施形態のワークＷは、管ガラスである。ワーク搬送装置１１は、管ガラスの管軸方向が搬送方向に直交する姿勢で管ガラスを搬送する。図面に示すＸ方向が搬送方向であり、図面に示すＹ軸がワークＷの長手方向に沿った方向、すなわち管ガラスの管軸に沿った方向であり、Ｚ軸が上下方向に沿った方向である。

【0019】

＜検査部＞
図２～図５に示すように、本実施形態の検査部１２は、第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、及び第３撮像装置１２ｃを備えている。第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、及び第３撮像装置１２ｃは、ワークＷの搬送方向の上流側から順に配置されている。

【0020】

図５に示すように、検査部１２では、所定の検査位置に配置されたワークＷが検査される。第１撮像装置１２ａで撮像されるワークＷは、第１検査位置Ｐ１に配置されている。第２撮像装置１２ｂで撮像されるワークＷは、第２検査位置Ｐ２に配置されている。第３撮像装置１２ｃで撮像されるワークＷは、第３検査位置Ｐ３に配置されている。

【0021】

第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、及び第３撮像装置１２ｃは、ワークＷを検査するためのワークＷの画像を取得する。ワークＷの検査項目としては、例えば、ワークＷの端部の形状欠陥の検査、ワークＷの清浄性の検査等が挙げられる。撮像装置としては、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたカメラを用いることができる。検査部１２は、例えば、撮像装置と向かい合う位置に設置された照明装置を備えていてもよい。

【0022】

＜第１コンベア装置＞
図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１１の第１コンベア装置１３は、検査部１２の上流側に配置されている。第１コンベア装置１３は、ワークＷの第１端Ｗａ側と第２端Ｗｂ側のそれぞれに対応して一対設けられている。図２に示すように、第１コンベア装置１３は、無端状の第１ベルト部１３ａと、第１ベルト部１３ａに設けられた複数の第１支持部１３ｂとを備えている。一対の第１コンベア装置１３は、平面視でワークＷの長手方向が搬送方向に直交する姿勢となるようにワークＷを搬送する。本実施形態の第１コンベア装置１３は、検査部１２に一定の速度でワークＷを連続的に搬入する。

【0023】

＜検査部搬送装置＞
図１に示すように、ワーク搬送装置１１の検査部搬送装置１４は、ワークＷの第１端Ｗａ側と第２端Ｗｂ側のそれぞれに対応して一対設けられている。図５に示すように、ワーク搬送装置１１の検査部搬送装置１４は、第１検査位置Ｐ１、第２検査位置Ｐ２及び第３検査位置Ｐ３でワークＷの搬送を一時的に停止させる。また、検査部搬送装置１４は、ワークＷを検査する第１検査位置Ｐ１までのワークＷの搬送速度を第１コンベア装置１３におけるワークＷの搬入速度よりも速くする。

【0024】

図１～図５に示すように、本実施形態の検査部搬送装置１４は、ワークＷを保持する保持部１７と、ワークＷを保持部１７に搬入するとともに保持部１７からワークＷを搬出するワーク移載装置１８を備えている。保持部１７は、第１保持部１７ａと、１７ａの下流側に配置される第２保持部１７ｂとを有している。第２保持部１７ｂは、ワークＷを検査する検査位置に対応して配置されている。

【0025】

第１保持部１７ａは、ワークＷを静止した状態で保持する。第２保持部１７ｂは、検査位置のワークＷを転動させる転動機構を有している。詳述すると、第２保持部１７ｂは、複数の回転体から構成され、隣り合う回転体で保持されるワークＷは、ワークＷの軸線回りに回転される。本実施形態のワークＷである管ガラスは、管軸回りに回転される。

【0026】

図２～図５に示すように、ワーク移載装置１８は、ワークＷを支持する移載用支持部材１８ａを有している。移載用支持部材１８ａは、平行クランク機構により動作される。詳述すると、ワーク移載装置１８は、一対の回転軸１８ｂと、一対の回転軸１８ｂの少なくとも一方を回転駆動させる駆動部１８ｃとを有している。また、ワーク移載装置１８は、一対の回転軸１８ｂにより回転される一対のアーム部１８ｄと、アーム部１８ｄと移載用支持部材１８ａとを回転可能に連結する一対の連結部１８ｅとを有している。

【0027】

このように検査部搬送装置１４は、平行クランク機構の動作により、検査部１２のワークＷを搬送する。検査部搬送装置１４は、平行クランク機構の動作を停止する停止段階を含んでワークＷを搬送することが好ましい。

【0028】

ワーク移載装置１８の移載用支持部材１８ａは、複数のワークＷを支持するように構成されている。詳述すると、図１及び図２に示すように、移載用支持部材１８ａは、ワークＷを支持する移載用支持部１９を複数有している。また、ワーク移載装置１８の第２保持部１７ｂは、第１検査位置Ｐ１、第２検査位置Ｐ２等の複数の検査位置に対応した複数のワークＷを保持するように構成されている。

【0029】

上述した第１コンベア装置１３における複数の第１支持部１３ｂの間隔は、移載用支持部材１８ａにおける複数の移載用支持部１９の間隔よりも狭い。
＜第２コンベア装置＞
図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１１の第２コンベア装置１５は、検査部１２の下流側に配置されている。第２コンベア装置１５は、検査部搬送装置１４により搬出されるワークＷを搬送する。第２コンベア装置１５についても第１コンベア装置１３と同様に、ワークＷの第１端Ｗａ側と第２端Ｗｂ側のそれぞれに対応して一対設けられている。図２に示すように、第２コンベア装置１５は、無端状の第２ベルト部１５ａと、第２ベルト部１５ａに設けられた複数の第２支持部１５ｂとを備えている。一対の第２コンベア装置１５は、平面視でワークＷの長手方向が搬送方向に直交する姿勢となるようにワークＷを搬送する。本実施形態の第２コンベア装置１５は、検査部１２で検査が完了したワークＷを選別装置２０に搬送する。選別装置２０は、例えば、不良品のガラス管を良品のガラス管の搬送経路から脱離させる選別機構を備えている。

【0030】

＜制御部＞
制御部１６は、第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、及び第３撮像装置１２ｃで取得した画像に基づきワークＷの状態が異常か否かを判定する。第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、及び第３撮像装置１２ｃは、例えば、ワークＷの端部、ワークＷの外周面等の画像を取得する。制御部１６は、例えば、画像処理部と、記憶部等を備えている。画像処理部は、例えば、ワークＷを含む画像の二値化処理や輝度の補正処理等の画像処理を必要に応じて行うように構成することができる。記憶部には、例えば、正常なワークＷの画像や、輝度値等の閾値を予め記憶させることができる。制御部１６は、図示を省略したプロセッサ、メモリ、ソフトウェア、画像表示装置等により構成することができる。

【0031】

制御部１６におけるワークＷの状態の判定は、例えば、記憶部に予め記憶させた正常なワークＷの画像に基づく閾値と、画像処理部で得られた実際の画像に基づく値とを対比することで行うことができる。制御部１６の上記判定は、深層学習（ディープラーニング）による学習で構築された学習モデルを用いて、ワークＷの状態が異常か否かを判定するように構成することもできる。学習モデルは、例えば、ニューラルネットワークモデル等の人工知能（ＡＩ）モデルが挙げられる。制御部１６における判定結果に基づいて、選別装置２０は、良品のワークと不良品のワークとを選別する。

【0032】

＜ワークの搬送方法＞
次に、ワークＷの搬送方法について主な作用とともに説明する。
図２に示すように、ワークＷの搬送方法は、ワークＷを検査する検査部１２に第１コンベア装置１３を用いてワークＷを連続的に搬入する搬入工程を備えている。また、図２～図５に示すように、ワークＷの搬送方法は、検査部搬送装置１４を用いて検査部１２のワークＷを搬送する検査部搬送工程を備えている。

【0033】

本実施形態の検査部搬送工程は、例えば、ワークＷを検査する第１検査位置Ｐ１でワークＷの搬送を一時的に停止させている。詳述すると、例えば、第１検査位置Ｐ１には、ワークＷを所定の位置で保持する第２保持部１７ｂが配置されている。第２保持部１７ｂにワークＷが保持されることで、ワークＷの搬送を第１検査位置Ｐ１で一時的に停止した状態でワークＷを検査することが可能となる。第２検査位置Ｐ２及び第３検査位置Ｐ３においてもそれぞれワークＷを一時的に停止した状態でワークＷを検査することができる。第１検査位置Ｐ１で検査されたワークＷは、第２検査位置Ｐ２及び第３検査位置Ｐ３において順次検査される。

【0034】

このようにワークＷの搬送方法では、例えば、第１検査位置Ｐ１で搬送を一時的に停止した状態のワークＷを高精度で検査することが可能となる。これにより、ワークＷの検査精度を高めることが可能となる。

【0035】

検査部搬送工程では、搬入工程におけるワークＷの搬入速度よりも、ワークＷを検査する第１検査位置Ｐ１までのワークＷの搬送速度を速くする。この方法によれば、上記のような検査部搬送工程でワークＷを搬送する場合であっても、搬入工程におけるワークＷの搬入速度を所定の速度以上に維持することが可能となる。また、検査部搬送工程では、ワークＷを検査する第１検査位置Ｐ１までのワークＷの搬送速度をより速めることで、例えば、第１検査位置Ｐ１におけるワークＷの停止時間をより長く確保することが可能となる。

【0036】

検査部搬送工程では、平行クランク機構により動作される移載用支持部材１８ａを用いている。検査部搬送工程では、平行クランク機構の動作を停止する停止段階を含むことが好ましい。この場合、ワーク移載装置１８の動作のタイミングを容易に調整することができる。例えば、ワークＷの搬送を第１検査位置Ｐ１で一時的に停止する停止時間を容易に調整することが可能となる。

【0037】

次に、第１実施形態の作用及び効果について説明する。
（１－１）ワークＷの搬送方法は、検査部搬送装置１４を用いて検査部１２のワークＷを搬送する検査部搬送工程を備えている。検査部搬送工程は、例えば、ワークＷを検査する第１検査位置Ｐ１でワークＷの搬送を一時的に停止させている。この方法によれば、例えば、第１検査位置Ｐ１におけるワークＷの検査精度を高めることが可能となる。

【0038】

（１－２）ワークＷの搬送方法は、検査部１２に第１コンベア装置１３を用いてワークＷを連続的に搬入する搬入工程をさらに備えている。検査部搬送工程では、搬入工程におけるワークＷの搬入速度よりも第１検査位置Ｐ１までのワークＷの搬送速度を速くしている。この場合、上記のような検査部搬送工程でワークＷを搬送する場合であっても、搬入工程におけるワークＷの搬入速度を所定の速度以上に維持することが可能となる。従って、ワークＷの搬送効率の低下を抑えることが可能となる。

【0039】

（１－３）第１コンベア装置１３における複数の第１支持部１３ｂは、例えば、ワークＷの外形寸法に応じて選択して用いることもできる。例えば、ワークＷの外形寸法が比較的大きい場合、第１コンベア装置１３における複数の第１支持部１３ｂにおいて一つおきにワークＷを支持させることで、隣り合うワークＷの接触を回避することが可能となる。

【0040】

上記実施形態では、第１コンベア装置１３における複数の第１支持部１３ｂの間隔は、検査部搬送装置１４における移載用支持部１９の間隔よりも狭い。このように複数の第１支持部１３ｂの間隔を設定することで、例えば、複数の第１支持部１３ｂを一つおきに用いた場合であっても、検査部１２に搬入するワークＷの搬入速度を所定の速度以上に維持することが容易となる。なお、第１支持部１３ｂ及び移載用支持部１９の数は、３つ以上であり、好ましくは、４つ以上、さらに好ましくは、５つ以上である。

【0041】

（１－４）検査部搬送装置１４は、第２保持部１７ｂとワーク移載装置１８とを備えている。この場合、ワーク移載装置１８によりワークＷを第２保持部１７ｂに保持させることで、例えば、第１検査位置Ｐ１でワークＷの搬送を容易に停止させることができる。

【0042】

（１－５）ワーク移載装置１８は、ワークＷを支持する移載用支持部材１８ａを有している。移載用支持部材１８ａは、平行クランク機構により動作される。この場合、比較的簡素な構造でワークＷを移載することが可能となる。

【0043】

（１－６）検査部搬送工程は、ワーク移載装置１８の平行クランク機構の動作を停止する停止段階を含むことが好ましい。この場合、ワーク移載装置１８の動作のタイミングを容易に調整することができる。例えば、ワークＷの搬送を第１検査位置Ｐ１で一時的に停止する停止時間を容易に調整することが可能となる。

【0044】

（１－７）ワークＷの搬送方法で搬送するワークＷは、長尺状のワークＷであり、ワークＷは、ワークＷの長手方向が搬送方向と直交する姿勢で搬送される。例えば、このような長尺状のワークＷの検査精度を高めることができる。

【0045】

（１－８）ワーク移載装置１８の移載用支持部材１８ａは、複数のワークＷを支持するように構成されている。ワーク移載装置１８の第２保持部１７ｂは、複数の検査位置（第１検査位置Ｐ１、第２検査位置Ｐ２等）に対応した複数のワークＷを保持するように構成されている。この場合、例えば、検査部１２で複数のワークＷを同時に検査することが可能となる。また、例えば、一つのワークＷに対して複数種の検査を行うことができる。

【0046】

（１－９）検査部搬送装置１４の第２保持部１７ｂは、例えば、第１検査位置Ｐ１のワークＷを転動させる転動機構を備えている。この場合、ワークＷの外周に沿った検査を容易に行うことができる。

【0047】

（第２実施形態）
ワーク搬送装置１１、及びワークＷの搬送方法の第２実施形態について第１実施形態と異なる点を中心に説明する。

【0048】

図６に示すように、第２実施形態のワーク搬送装置１１は、検査部１２にワークＷを搬入するとともに検査部１２からワークＷを搬出する第３コンベア装置２１を備えている。第３コンベア装置２１は、無端状の第３ベルト部２１ａと、第３ベルト部２１ａに設けられた複数の第３支持部２１ｂとを備えている。

【0049】

ワーク搬送装置１１は、ワークＷを円弧状の搬送経路で搬送する回転機構を有する検査部搬送装置２２を備えている。この検査部搬送装置２２は、ワークＷを軸線回りに回転可能に支持するローラ２３を複数備えている。ワークＷは、隣り合うローラ２３により構成される支持部に支持される。図６に示す一例では、各ローラ２３は反時計回りに自転する。このとき、ローラ２３群の全体は、時計回り方向に円弧軌道で周回する。検査部搬送装置２２は、複数のワークＷを軸線回りで時計回り方向に回転させながら、時計回り方向に円弧軌道で順次搬送する。

【0050】

検査部搬送装置２２について詳述すると、各ローラ２３は、検査部搬送装置２２の側方視で略円形に構成されるベース機構部２４の外周部に回転可能に設けられている。検査部搬送装置２２のベース機構部２４を駆動部２５によって回転することで、ローラ２３群を周回することができる。このように構成された検査部搬送装置２２は、上方に凸となる円弧状の搬送経路（円弧軌道）を有している。

【0051】

また、各ローラ２３は、伝達スプロケット、ギヤ等の動力伝達部２６を備え、回転駆動されるサブ機構部２７から伝達される動力により回転する。サブ機構部２７は、ベース機構部２４の駆動部２５とは異なる駆動部２８によって回転する。これにより、ローラ２３は、上述したように自転する。このように第２実施形態の検査部搬送装置２２についても、例えば、第１検査位置Ｐ１のワークＷを転動させる転動機構を備えている。

【0052】

次に、ワーク搬送装置１１におけるワークＷの搬送速度の設定の一例について説明する。
ワーク搬送装置１１は、第３コンベア装置２１により第１搬送速度Ｓ１でワークＷを搬送する第１搬送領域Ｒ１を有する。また、ワーク搬送装置１１の検査部１２は、第２搬送速度Ｓ２でワークＷを搬送する第２搬送領域Ｒ２と、第３搬送速度Ｓ３でワークＷを搬送する第３搬送領域Ｒ３とを有する。第２搬送領域Ｒ２は、検査部１２の上流端から第１検査位置Ｐ１の付近まで領域、第１検査位置Ｐ１付近から第２検査位置Ｐ２付近までの領域、及び第２検査位置Ｐ２付近から第３検査位置Ｐ３付近までの領域である。第３搬送領域Ｒ３は、第１検査位置Ｐ１、第２検査位置Ｐ２、第３検査位置Ｐ３等をそれぞれ通過する領域である。

【0053】

第１搬送速度Ｓ１、第２搬送速度Ｓ２、及び第３搬送速度Ｓ３は、以下の関係式（１）を満たす。
Ｓ３＜Ｓ１＜Ｓ２・・・（１）
このように第２実施形態の検査部搬送工程では、例えば、第１検査位置Ｐ１でワークＷの搬送速度を低下させる。また、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、検査部搬送工程では、第１検査位置Ｐ１までのワークＷの搬送速度を搬入工程におけるワークＷの搬入速度よりも速くする。

【0054】

次に、第２実施形態の作用及び効果について説明する。
（２－１）検査部搬送工程では、例えば、第１検査位置Ｐ１でワークＷの搬送速度を低下させている。このため、第１検査位置Ｐ１で搬送速度が低下されたワークＷを高精度で検査することが可能となる。従って、第１検査位置Ｐ１におけるワークＷの検査精度を高めることが可能となる。

【0055】

（２－２）ワークＷの搬送方法は、検査部１２に第３コンベア装置２１を用いてワークＷを連続的に搬入する搬入工程をさらに備えている。検査部搬送工程では、搬入工程におけるワークＷの搬入速度よりも第１検査位置Ｐ１までのワークＷの搬送速度を速くしている。この場合、上記のような検査部搬送工程でワークＷを搬送する場合であっても、搬入工程におけるワークＷの搬入速度を所定の速度以上に維持することが可能となる。従って、ワークＷの搬送効率の低下を抑えることが可能となる。

【0056】

（２－３）第３コンベア装置２１は、複数の第３支持部２１ｂを有している。検査部搬送装置２２は、隣り合うローラ２３により構成される支持部を複数有している。第３支持部２１ｂの間隔は、検査部搬送装置２２の支持部の間隔よりも狭い。この場合、第１実施形態の（１－３）欄で述べた効果と同様の効果が得られる。なお、第３コンベア装置２１の第３支持部２１ｂ及び検査部搬送装置２２の支持部の数は、３つ以上であり、好ましくは、４つ以上、さらに好ましくは、５つ以上である。

【0057】

（２－４）第２実施形態においても、第１実施形態の（１－７）～（１－９）欄に記載の効果と同様の効果を得ることができる。
＜変更例＞
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0058】

・長尺状のワークＷの断面形状は、円形状に限定されず、例えば、楕円形状、多角形状等であってもよい。
・ワークＷの全体形状は、長尺状に限定されず、例えば、球状、多角形状等であってもよい。

【0059】

・ワークＷの材料は、ガラスに限定されず、例えば、金属、樹脂、セラミックス等であってもよい。
・第１実施形態のワーク移載装置１８において、検査部搬送装置１４の移載用支持部材１８ａは、平行クランク機構以外の機構により動作するものであってもよい。移載用支持部材１８ａは、例えば、ロボットアームにより動作するように変更することもできる。

【0060】

・第２実施形態の検査部搬送装置２２において、検査部搬送装置２２を水平方向に延びる搬送経路で搬送する搬送装置に変更してもよい。
・第２実施形態の検査部搬送装置２２は、ワークＷを検査する検査位置でワークＷの搬送を一時的に停止させることも可能である。すなわち、ワークＷの搬送方法において、ワークＷを検査する検査位置でワークＷの搬送を一時的に停止させる検査部搬送工程は、第２実施形態の検査部搬送装置２２を用いて行うこともできる。

【0061】

・第１実施形態において、第１コンベア装置１３における複数の第１支持部１３ｂの間隔は、検査部搬送装置１４における複数の移載用支持部１９の間隔よりも広くてもよいし、同じであってもよい。また、第２コンベア装置１５における複数の第２支持部１５ｂの間隔についても適宜変更することができる。

【0062】

・第２実施形態において、第３コンベア装置２１における第３支持部２１ｂの間隔は、検査部搬送装置２２において隣り合うローラ２３で構成されるワークＷの支持部の間隔よりも広くてもよいし、同じであってもよい。

【0063】

・第１実施形態において、検査部搬送装置１４の移載用支持部材１８ａが支持するワークＷの数、第２保持部１７ｂが保持するワークＷの数は、単数であってもよい。第１実施形態における第１コンベア装置１３の第１支持部１３ｂの数、第２コンベア装置１５の第２支持部１５ｂの数は、単数であってもよい。

【0064】

・第２実施形態において、検査部搬送装置２２が支持するワークＷの数は、単数であってもよい。第２実施形態における第３コンベアの第３支持部２１ｂの数は、単数であってもよい。

【0065】

・第１実施形態及び第２実施形態において、検査部搬送工程における第１検査位置Ｐ１までのワークＷの搬送速度と、搬入工程におけるワークＷの搬入速度とを同じ速度に変更してもよい。すなわち、搬入工程におけるワークＷの搬入速度は、検査部搬送工程におけるワークＷの搬送速度に合わせるように変更すればよい。

【0066】

・第１実施形態及び第２実施形態において、ワーク搬送装置１１の検査部搬送装置１４，２２は、搬送方向に直交する方向に沿って一対配置されているが、検査部搬送装置１４，２２の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

【0067】

・第１実施形態において、ワーク搬送装置１１の第１コンベア装置１３は、搬送方向に直交する方向に沿って一対配置されているが、第１コンベア装置１３の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。ワーク搬送装置１１の第２コンベア装置１５の数についても、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

【0068】

・第２実施形態において、ワーク搬送装置１１の第３コンベア装置２１は、搬送方向に直交する方向に沿って一対配置されているが、第３コンベア装置２１の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

【0069】

・検査部１２における第１検査位置Ｐ１、第２検査位置Ｐ２、及び第３検査位置Ｐ３では、ワークＷの画像を用いた検査を行っているが、撮像装置以外の検査装置を用いる検査や目視による検査を行ってもよい。

【0070】

・検査部１２における検査位置の数は、３つ以外の複数であってもよいし、単数であってもよい。

【符号の説明】

【0071】

１１…ワーク搬送装置
１２…検査部
１３…第１コンベア装置
１３ｂ…第１支持部
１４，２２…検査部搬送装置
１７ｂ…第２保持部
１８…ワーク移載装置
１８ａ…移載用支持部材
１９…移載用支持部
２１…第３コンベア装置
２１ｂ…第３支持部
Ｐ１…第１検査位置
Ｐ２…第２検査位置
Ｐ３…第３検査位置
Ｗ…ワーク

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】