▶ 青島海爾洗衣机有限公司の特許一覧 ▶ ハイアールアジアインターナショナル株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023090465
(43)【公開日】2023-06-29
(54)【発明の名称】ランドリー機器
(51)【国際特許分類】
D06F 33/52 20200101AFI20230622BHJP
D06F 34/18 20200101ALI20230622BHJP
【ＦＩ】
D06F33/52
D06F34/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021205431
(22)【出願日】2021-12-17
(71)【出願人】
【識別番号】512128645
【氏名又は名称】青島海爾洗衣机有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＱＩＮＧＤＡＯ ＨＡＩＥＲ ＷＡＳＨＩＮＧ ＭＡＣＨＩＮＥ ＣＯ．，ＬＴＤ．
(71)【出願人】
【識別番号】307036856
【氏名又は名称】アクア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137486
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 雅直
(72)【発明者】
【氏名】川邉 慶久
【テーマコード（参考）】
3B167
【Ｆターム（参考）】
3B167AA02
3B167AA05
3B167AA24
3B167AB24
3B167AB29
3B167AC21
3B167AD06
3B167AE04
3B167AE05
3B167AE07
3B167AE12
3B167AE13
3B167BA41
3B167BA55
3B167BA82
3B167HA10
3B167HA11
3B167HA31
3B167JA01
3B167JA11
3B167JA32
3B167JA36
3B167JA41
3B167JA52
3B167JA56
3B167JA57
3B167JB03
3B167JC22
3B167KA01
3B167KA02
3B167KA07
3B167KA18
3B167KA52
3B167KA71
3B167KA84
3B167KB01
3B167KB05
3B167KB16
3B167LA07
3B167LA08
3B167LA12
3B167LA23
3B167LA24
3B167LA38
3B167LB01
3B167LB03
3B167LB08
3B167LC02
3B167LC08
3B167LC09
3B167LC14
3B167LC20
3B167LD12
3B167LE02
3B167LE07
3B167LF06
3B167LF07
3B167LG03
3B167LG05
(57)【要約】
【課題】実際に投入された洗濯物の量に応じた適切な運転動作を行うことを可能とする技術の提供。
【解決手段】ランドリー機器１００は、外槽２と、外槽内２において回転自在に配置されたドラム３と、ドラム３を回転させる駆動部３６と、洗濯物とともにドラム３に投入されるモニタリングデバイス７と、ランドリー機器１００を制御する制御部６と、を備え、モニタリングデバイス７が、基体部７１と、基体部７１に保持され、基体部の動きに伴って変化する値を計測するセンサ７２と、センサ７２が取得した計測値を制御部６に通知する通信部７３と、を備え、制御部６が、ランドリー機器１００の制御に用いる制御パラメータの値を、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて調整する。
【選択図】図１
【解決手段】ランドリー機器１００は、外槽２と、外槽内２において回転自在に配置されたドラム３と、ドラム３を回転させる駆動部３６と、洗濯物とともにドラム３に投入されるモニタリングデバイス７と、ランドリー機器１００を制御する制御部６と、を備え、モニタリングデバイス７が、基体部７１と、基体部７１に保持され、基体部の動きに伴って変化する値を計測するセンサ７２と、センサ７２が取得した計測値を制御部６に通知する通信部７３と、を備え、制御部６が、ランドリー機器１００の制御に用いる制御パラメータの値を、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて調整する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ランドリー機器であって、
外槽と、
前記外槽内において回転自在に配置されたドラムと、
前記ドラムを回転させる駆動部と、
洗濯物とともに前記ドラムに投入されるモニタリングデバイスと、
前記ランドリー機器を制御する制御部と、
を備え、
前記モニタリングデバイスが、
基体部と、
前記基体部に保持され、前記基体部の動きに伴って変化する値を計測するセンサと、
前記センサが取得した計測値を前記制御部に通知する通信部と、
を備え、
前記制御部が、
前記ランドリー機器の制御に用いる制御パラメータの値を、前記モニタリングデバイスから取得した前記計測値に基づいて調整する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
外槽と、
前記外槽内において回転自在に配置されたドラムと、
前記ドラムを回転させる駆動部と、
洗濯物とともに前記ドラムに投入されるモニタリングデバイスと、
前記ランドリー機器を制御する制御部と、
を備え、
前記モニタリングデバイスが、
基体部と、
前記基体部に保持され、前記基体部の動きに伴って変化する値を計測するセンサと、
前記センサが取得した計測値を前記制御部に通知する通信部と、
を備え、
前記制御部が、
前記ランドリー機器の制御に用いる制御パラメータの値を、前記モニタリングデバイスから取得した前記計測値に基づいて調整する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
【請求項2】
請求項１に記載のランドリー機器であって、
前記制御部が、
前記計測値に基づいて、前記モニタリングデバイスが反復した動きを行う周期であるデバイス周期を特定するデバイス周期特定部と、
前記ドラムの回転周期と前記デバイス周期との乖離量を算出する乖離量算出部と、
前記乖離量に基づいて、前記ドラムの回転数が適正範囲にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が行った判定結果に応じて、前記ドラムの回転数を調整する回転数調整部と、
を備えることを特徴とする、ランドリー機器。
前記制御部が、
前記計測値に基づいて、前記モニタリングデバイスが反復した動きを行う周期であるデバイス周期を特定するデバイス周期特定部と、
前記ドラムの回転周期と前記デバイス周期との乖離量を算出する乖離量算出部と、
前記乖離量に基づいて、前記ドラムの回転数が適正範囲にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が行った判定結果に応じて、前記ドラムの回転数を調整する回転数調整部と、
を備えることを特徴とする、ランドリー機器。
【請求項3】
請求項２に記載のランドリー機器であって、
前記制御部が、
前記デバイス周期の変化量を表す安定指標値を算出する安定指標値算出部、
を備え、
前記判定部が、
前記ドラムの回転数が適正範囲にないと判定された場合に、前記安定指標値に基づいて、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも大きいか小さいかを判定する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
前記制御部が、
前記デバイス周期の変化量を表す安定指標値を算出する安定指標値算出部、
を備え、
前記判定部が、
前記ドラムの回転数が適正範囲にないと判定された場合に、前記安定指標値に基づいて、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも大きいか小さいかを判定する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
【請求項4】
請求項３に記載のランドリー機器であって、
前記判定部が、
前記乖離量が第１閾値以下である場合に、前記ドラムの回転数が適正範囲にあると判定し、
前記乖離量が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記安定指標値が第２閾値以下である場合に、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも大きいと判定し、
前記乖離量が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記安定指標値が前記第２閾値よりも大きい場合に、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも小さいと判定する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
前記判定部が、
前記乖離量が第１閾値以下である場合に、前記ドラムの回転数が適正範囲にあると判定し、
前記乖離量が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記安定指標値が第２閾値以下である場合に、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも大きいと判定し、
前記乖離量が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記安定指標値が前記第２閾値よりも大きい場合に、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも小さいと判定する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
【請求項5】
請求項２に記載のランドリー機器であって、
前記制御部が、
前記乖離量と、前記ドラムの回転数が適正範囲にある、前記適正範囲よりも大きい、あるいは、前記適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果とを、教師データとして用いて、機械学習により生成された、前記乖離量から前記判定結果を推定する推定モデルを記憶する記憶部、
を備え、
前記判定部が、前記推定モデルを用いて、前記乖離量算出部が算出した前記乖離量から、前記ドラムの回転数が前記適正範囲にある、前記適正範囲よりも大きい、あるいは、前記適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを判定する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
前記制御部が、
前記乖離量と、前記ドラムの回転数が適正範囲にある、前記適正範囲よりも大きい、あるいは、前記適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果とを、教師データとして用いて、機械学習により生成された、前記乖離量から前記判定結果を推定する推定モデルを記憶する記憶部、
を備え、
前記判定部が、前記推定モデルを用いて、前記乖離量算出部が算出した前記乖離量から、前記ドラムの回転数が前記適正範囲にある、前記適正範囲よりも大きい、あるいは、前記適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを判定する、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
【請求項6】
請求項１から５のいずれかに記載のランドリー機器であって、
前記センサが、加速度センサである、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
前記センサが、加速度センサである、
ことを特徴とする、ランドリー機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ランドリー機器に関する。
【背景技術】
【0002】
洗濯機、乾燥機、洗濯乾燥機（例えば、特許文献１参照）、などといった、洗濯および乾燥の一方あるいは両方を行うことができる機器（ここでは、このような機器を「ランドリー機器」と総称する）では、一度に洗濯や乾燥を行うことができる洗濯物の量（例えば、質量）が、「容量」として規定されており、容量通りの洗濯物が投入されることを想定して、運転動作に係る各種の制御パラメータが設定されていることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００７－２８２７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、実際にランドリー機器が使用される場面では、規定された容量よりも少ない洗濯物しか投入されないことも多い。特に、コインランドリー店舗に設置される大型のランドリー機器は、容量が比較的大きい一方で、様々な使用者が様々な目的で使用するために、投入される洗濯物の量のばらつきも大きく、容量に対して大幅に少ない量の洗濯物が投入されるケースも多い。容量通りの洗濯物が投入されることを想定して制御パラメータが設定されている場合、容量よりも少ない洗濯物しか投入されないと、適切な運転動作が行われない可能性がある。
【0005】
図４には、容量通りの洗濯物が投入される場合と、容量よりも少ない洗濯物しか投入されない場合とで、制御パラメータと運転動作の効率との関係に違いがあるかを検証するために行われた試験の結果が、示されている。図４（ａ）には、容量が１０ｋｇのドラム式の乾燥機に、容量通りの１０ｋｇの洗濯物を投入して乾燥運転を行った場合の、ドラムの回転数と乾燥効率との関係が示されている。また、図４（ｂ）には、同じ乾燥機に、３ｋｇの洗濯物を投入して乾燥運転を行った場合の、ドラムの回転数と乾燥効率との関係が示されている。ただし、ここでいう「乾燥効率」とは、単位時間あたりの湿布の質量減少量（ｇ／min）を、回転数が５２ｒｐｍの場合を基準（１００％）にして算出した値である。
【0006】
図４（ａ）からわかるように、容量通り１０ｋｇの洗濯物が投入された場合、７５ｒｐｍ、５２ｒｐｍ、および、３５ｒｐｍの３個の回転数のうちで、最も高い乾燥効率を実現した回転数は、５２ｒｐｍであった。一方、図４（ｂ）からわかるように、容量よりも少ない３ｋｇの洗濯物しか投入されなかった場合、該３個の回転数のうちで、最も高い乾燥効率を実現した回転数は、３５ｒｐｍであった。このように、ドラムの回転数と乾燥効率との関係は、投入される洗濯物の量によって異なるものとなり、最も高い乾燥効率を実現する回転数は、投入される洗濯物の量によって異なる値になることが判明した。
【0007】
したがって、適切な運転動作（例えば、効率的な運転動作）が行われるようにするためには、実際にドラム内に投入された洗濯物の量に応じて制御パラメータの値を調整するべきである。そこで例えば、ランドリー機器に、その全体重量を計測する秤を搭載しておき、洗濯物が投入される前と後との全体重量の変化量から、投入された洗濯物の重さを特定して、これに応じて制御パラメータを調整することが考えられる。ところが、多くのランドリー機器は、それ自体の重量が大きい。特に、コインランドリー店舗などに設置される大型のランドリー機器は、機器自体の重量が数百～千ｋｇ程度と非常に大きい。このため、１０ｋｇ程度の洗濯物の重量を正確に特定することは容易ではない。
【0008】
さらに別の方策として、ドラムを回転させるモータの出力に基づいて、ドラムに投入されている洗濯物の量（負荷量）を特定し、これに応じて制御パラメータを調整することも考えられる。具体的には例えば、ドラム単体を回転させるための基本的なモータの出力（例えば、電流量）と、洗濯物が投入されたドラムを実際に回転させる際のモータの出力との差分から、洗濯物によって与えられる負荷量を特定して、これに応じて制御パラメータを調整することも考えられる。ところが、多くのランドリー機器は、ドラム単体を回転させるためのモータ出力がそもそも大きい。特に、大型のランドリー機器は、モータ出力が数ｋＷ程度と非常に大きい。このため、洗濯物の負荷量を正確に特定することは容易ではない。
【0009】
また、適切な運転動作を実現する制御パラメータが、投入された洗濯物の量によって異なる値になる理由の一つは、投入される洗濯物の量によって、ドラム内での洗濯物の動きが違ってくることにある。したがって、洗濯物がドラム内でどのように動いているかを特定して、その動きに応じて制御パラメータを調整することが非常に有効である。そこで例えば、ドラムに加速度センサを取り付けて、その測定値から、洗濯物の動きを推定し、これに応じて制御パラメータを調整することが考えられる。ところが、この場合、加速度センサの測定値から、ドラムの偏心や振動を特定することは可能であるものの、ドラムの偏心や振動から、ここに投入されている洗濯物の動きを正しく推定することは非常に難しい。
【0010】
このように、実際に投入された洗濯物の量に応じて制御パラメータを個別に調整することは容易ではなかったため、容量通りの洗濯物が投入されると想定して、制御パラメータの値を固定的に設定せざるを得ないのが実情であった。
【0011】
そこで、本発明は、実際に投入された洗濯物の量に応じた適切な運転動作を行うことを可能とする技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明に係るランドリー機器は、外槽と、前記外槽内において回転自在に配置されたドラムと、前記ドラムを回転させる駆動部と、洗濯物とともに前記ドラムに投入されるモニタリングデバイスと、前記ランドリー機器を制御する制御部と、を備え、前記モニタリングデバイスが、基体部と、前記基体部に保持され、前記基体部の動きに伴って変化する値を計測するセンサと、前記センサが取得した計測値を前記制御部に通知する通信部と、を備え、前記制御部が、前記ランドリー機器の制御に用いる制御パラメータの値を、前記モニタリングデバイスから取得した前記計測値に基づいて調整する、ことを特徴とする。
【0013】
本発明に係るランドリー機器において、前記制御部が、前記計測値に基づいて、前記モニタリングデバイスが反復した動きを行う周期であるデバイス周期を特定するデバイス周期特定部と、前記ドラムの回転周期と前記デバイス周期との乖離量を算出する乖離量算出部と、前記乖離量に基づいて、前記ドラムの回転数が適正範囲にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部が行った判定結果に応じて、前記ドラムの回転数を調整する回転数調整部と、を備えることが好適である。
【0014】
本発明に係るランドリー機器において、前記制御部が、前記デバイス周期の変化量を表す安定指標値を算出する安定指標値算出部、を備え、前記判定部が、前記ドラムの回転数が適正範囲にないと判定された場合に、前記安定指標値に基づいて、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも大きいか小さいかを判定する、ことが好適である。
【0015】
本発明に係るランドリー機器において、前記判定部が、前記乖離量が第１閾値以下である場合に、前記ドラムの回転数が適正範囲にあると判定し、前記乖離量が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記安定指標値が第２閾値以下である場合に、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも大きいと判定し、前記乖離量が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記安定指標値が前記第２閾値よりも大きい場合に、前記ドラムの回転数が前記適正範囲よりも小さいと判定する、ことが好適である。
【0016】
本発明に係るランドリー機器において、前記制御部が、前記乖離量と、前記ドラムの回転数が適正範囲にある、前記適正範囲よりも大きい、あるいは、前記適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果とを、教師データとして用いて、機械学習により生成された、前記乖離量から前記判定結果を推定する推定モデルを記憶する記憶部、を備え、前記判定部が、前記推定モデルを用いて、前記乖離量算出部が算出した前記乖離量から、前記ドラムの回転数が前記適正範囲にある、前記適正範囲よりも大きい、あるいは、前記適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを判定する、ことが好適である。
【0017】
本発明に係るランドリー機器において、前記センサが、加速度センサである、ことが好適である。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、洗濯物とともにドラムに投入されたモニタリングデバイスの動きに伴って変化する値がセンサによって計測され、その計測値に基づいて、制御パラメータの値が調整される。モニタリングデバイスは、ドラム内で洗濯物と一緒に動くので、モニタリングデバイスの動きは、ドラム内での洗濯物の動きとみなすことができる。つまり、モニタリングデバイスのセンサが取得した計測値は、ドラム内での洗濯物の動きを正しく表している。上記のとおり、適切な運転動作を実現する制御パラメータが、投入された洗濯物の量によって異なる値になる理由の一つは、投入される洗濯物の量によって、ドラム内での洗濯物の動きが違ってくるためであるところ、ドラム内の洗濯物の動きを表す計測値に基づいて制御パラメータの値が調整されることで、実際に投入されている洗濯物の量に応じた、適切な運転動作を行うことが可能となる。
【0019】
本発明によれば、ドラムの回転周期と、モニタリングデバイスが反復した動きを行う周期であるデバイス周期との乖離量に基づいて、ドラムの回転数が適正範囲にあるか否かを判定する。例えば、ドラム内の洗濯物が、ドラムが１回転するごとに１度自由落下しており、該自由落下の周期がドラムの回転周期と同期している場合、洗濯物が自由落下を反復して行う周期が、デバイス周期として検出されることとなり、検出されたデバイス周期はドラムの回転周期と同程度となる。つまり、乖離量が十分に小さな値となる。したがって、例えば、このような洗濯物の動きが形成されるドラムの回転数を、適正範囲と規定する場合、乖離量を指標として用いることで、ドラムの回転数が適正範囲にあるか否かを適切に判定することができる。
【0020】
本発明によれば、デバイス周期の変化量を表す安定指標値に基づいて、ドラムの回転数が適正範囲よりも大きいか小さいかを判定する。例えば、ドラムの回転数が比較的大きいために、洗濯物がドラムの内周面に張り付いて自由落下をしない場合、洗濯物はドラムの内周面に張り付いたままの安定した位置を保つため、デバイス周期は、ほとんど変化しない。つまり、安定指標値が比較的小さな値となる。一方、ドラムの回転数が比較的小さいために、洗濯物がドラムの下部に留まってここで転動する、あるいは、ドラムの上部に到達しない途中位置から自由落下する場合、デバイス周期は不規則に変化し、安定指標値が比較的大きな値となる。このように、ドラムの回転数が比較的大きい場合の洗濯物の動きと、回転数が比較的小さい場合の洗濯物の動きとは、安定指標値を用いて判別することができる。したがって、安定指標値を指標として用いることで、ドラムの回転数が適正範囲よりも大きいか小さいかを適切に判定することができる。
【0021】
本発明によれば、乖離量と安定指標値とをそれぞれ閾値と比較することによって、ドラムの回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを簡易に判定することができる。
【0022】
本発明によれば、ドラムの回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを、乖離量と判定結果とを教師データとした機械学習により生成された推定モデルを用いて、判定する。ドラム内での洗濯物の動きと乖離量とは、相関関係を有する。例えば、洗濯物が、ドラムが１回転するごとに１度自由落下しており、該自由落下の周期がドラムの回転周期と同期している場合、ドラムの内周面に張り付いて自由落下をしない場合、ドラムの下部に留まってここで転動する、あるいは、ドラムの上部に到達しない途中位置から自由落下する場合、のそれぞれにおいて、乖離量は異なる傾向を示す。また、ドラム内での洗濯物の動きとドラムの回転数の判定結果も、相関関係を有する。したがって、乖離量と判定結果とを教師データとした機械学習により生成された推定モデルを用いることで、ドラムの回転数の適正判定を適切に行うことができる。
【0023】
本発明によれば、モニタリングデバイスの動きに伴って変化する値を、簡易かつ十分な精度で計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】本発明の第１実施形態に係る洗濯乾燥機１００を前方右斜め上から見た斜視図である。
【図2】洗濯乾燥機１００を前後方向に沿った鉛直面で切断したときの断面を、右側方から見た概略断面図である。
【図3】制御部６の構成を示すブロック図である。
【図4】投入される洗濯物の量が異なる各場合において、ドラム３の回転数と乾燥効率との関係を測定した試験結果である。
【図5】ドラム３の回転数が異なる各場合について、デバイス周期Ｔｍの推移Ｆｍを測定した試験結果である。
【図6】ドラム３の回転数の適正判定、および、これに基づく制御パラメータの調整を実現するための機能構成を示すブロック図である。
【図7】ドラム３の回転数の適正判定、および、これに基づく制御パラメータの調整に係る一連の処理の流れを示す図である。
【図8】ドラム３の回転数の適正判定に係る一連の処理の流れを示す図である。
【図9】ドラム３の回転数の適正判定、および、これに基づく制御パラメータの調整を実現するための機能構成を示すブロック図である。
【図10】ドラム３の回転数の適正判定に係る一連の処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、本発明の実施形態に係るランドリー機器について、図面を参照しつつ説明する。なお、上記のとおり、ここでいう「ランドリー機器」とは、洗濯および乾燥の一方あるいは両方を行うことができる機器であり、洗濯機、乾燥機、洗濯乾燥機、などが含まれる。
【0026】
＜１．第１実施形態＞
＜１－１．洗濯乾燥機の構成＞
第１実施形態に係るランドリー機器（ここでは、洗濯乾燥機）の構成について、図１、図２を参照しながら説明する。図１は、洗濯乾燥機１００を前方右斜め上方から見た図である。図２は、洗濯乾燥機１００を前後方向に沿った鉛直面で切断したときの断面を、右側方から見た概略断面図である。
＜１－１．洗濯乾燥機の構成＞
第１実施形態に係るランドリー機器（ここでは、洗濯乾燥機）の構成について、図１、図２を参照しながら説明する。図１は、洗濯乾燥機１００を前方右斜め上方から見た図である。図２は、洗濯乾燥機１００を前後方向に沿った鉛直面で切断したときの断面を、右側方から見た概略断面図である。
【0027】
洗濯乾燥機１００は、衣類や布製品等に対する洗濯および乾燥の一方あるいは両方を実行することができるドラム式の洗濯乾燥機であり、ランドリー機器の一態様である。洗濯乾燥機１００は、例えば、コインランドリー店舗に設置されて利用される業務用のランドリー機器である。
【0028】
洗濯乾燥機１００は、筐体１の内部に、外部の給水設備等から供給される水を溜めるための外槽２、洗濯物９等を収容するためのドラム３、外槽２に対する加熱空気の供給および排気を行う吸気部４および排気部５、各部を制御する制御部６、等が収容された構成を備える。また、洗濯乾燥機１００は、洗濯物９とともにドラム３に投入されて洗濯物９の動きを検出するモニタリングデバイス７を備える。
【0029】
（筐体１）
筐体１は、外槽２およびドラム３などを収容する外殻である。筐体１の前面壁には、開口１１が形成される。後述するように、外槽２およびドラム３には、洗濯物９を出し入れするための出入口２１，３１が、互いに重なる位置に設けられており、開口１１は、これらの出入口２１，３１と重なる位置に設けられる。また、開口１１は、各出入口２１，３１と略同一、あるいはこれらよりも僅かに大きいサイズとされる。開口１１には、これと外槽２の出入口２１とを液密に閉鎖する開閉自在の扉部１２が設けられる。
筐体１は、外槽２およびドラム３などを収容する外殻である。筐体１の前面壁には、開口１１が形成される。後述するように、外槽２およびドラム３には、洗濯物９を出し入れするための出入口２１，３１が、互いに重なる位置に設けられており、開口１１は、これらの出入口２１，３１と重なる位置に設けられる。また、開口１１は、各出入口２１，３１と略同一、あるいはこれらよりも僅かに大きいサイズとされる。開口１１には、これと外槽２の出入口２１とを液密に閉鎖する開閉自在の扉部１２が設けられる。
【0030】
（外槽２）
外槽２は、外部の給水設備などから供給される水を貯める槽であり、円筒形状であって、その中心軸Ｑを略水平に延在させるような姿勢で配置される。外槽２は、後面に円板状の板部材が設けられることで、後端が閉鎖される。また、外槽２は、前面に円環状の板部材が設けられることで、前端に円形の出入口２１が形成されている。
外槽２は、外部の給水設備などから供給される水を貯める槽であり、円筒形状であって、その中心軸Ｑを略水平に延在させるような姿勢で配置される。外槽２は、後面に円板状の板部材が設けられることで、後端が閉鎖される。また、外槽２は、前面に円環状の板部材が設けられることで、前端に円形の出入口２１が形成されている。
【0031】
外槽２の後面には、開口２２が設けられており、ここに、外槽２に水を給水する給水管２２１の一端が接続される。給水管２２１の他端は、筐体１の背面に設けられた開口を挿通されて、外部の給水設備などと接続される。給水管２２１の途中部分には、給水バルブ２２２が設けられている。このような構成において、給水バルブ２２２が開状態とされると、外部の給水設備などから供給される水が、給水管２２１を介して外槽２に流入して、外槽２に溜められる。
【0032】
外槽２の最下部には、開口２３が設けられており、ここに、外槽２に溜められた水を排水する排水管２３１の一端が接続される。排水管２３１の他端は、筐体１の背面に設けられた開口を挿通されて、外部の排水設備などと接続される。排水管２３１の途中部分には、排水バルブ２３２が設けられている。このような構成において、排水バルブ２３２が開状態とされると、外槽２に溜められている水が、排水管２３１を介して外槽２から流出して、筐体１の外部に排水される。
【0033】
（ドラム３）
ドラム３は、外槽２とともに洗濯槽を構成する要素であり、外槽２の内部に配置される。ドラム３は、外槽２と同様、円筒形状であって、その中心軸が外槽２の中心軸Ｑと同軸になるような姿勢で、配置される。また、ドラム３は、外槽２と同様、後面に円板状の板部材が設けられることで、後端が閉鎖される。さらに、ドラム３は、前面に円環状の板部材が設けられることで、前端に円形の出入口３１が形成されている。
ドラム３は、外槽２とともに洗濯槽を構成する要素であり、外槽２の内部に配置される。ドラム３は、外槽２と同様、円筒形状であって、その中心軸が外槽２の中心軸Ｑと同軸になるような姿勢で、配置される。また、ドラム３は、外槽２と同様、後面に円板状の板部材が設けられることで、後端が閉鎖される。さらに、ドラム３は、前面に円環状の板部材が設けられることで、前端に円形の出入口３１が形成されている。
【0034】
ドラム３の周壁には、ほぼ全周にわたって多数の孔３２が穿孔されており、ドラム３の内部はこれらの孔３２を介して外槽２の内部と連通している。したがって、外槽２に供給された水は、孔３２を通過してドラム３内にも流入する。また、ドラム３の内側面には、ドラム３に収容された洗濯物９を持ち上げるための突起であるバッフル３３が、突設されている。
【0035】
ドラム３は、その中心軸の回りで回転自在に設けられており、ドラム３の後方にはこれを回転させるための機構が配置されている。すなわち、ドラム３の後面の中央部分には、後方へ突出する回転軸３４が設けられており、この回転軸３４は、外槽２の後面に設けられた軸受け３５によって回転自在に保持されている。一方、外槽２の後方下寄りの箇所には、ドラム３を回転駆動するための駆動部であるモータ３６が、配置されている。ドラム３に設けられた回転軸３４にはドラムプーリ３４１が、モータ３６の駆動軸にはモータプーリ３６１が、それぞれ取り付けられており、ドラムプーリ３４１とモータプーリ３６１との間にベルト３７が掛け回されている。したがって、モータ３６が駆動されると、その駆動力が、モータプーリ３６１、ベルト３７、および、ドラムプーリ３４１を介して回転軸３４に伝達され、ドラム３が回転する。
【0036】
（吸気部４）
吸気部４は、２個の吸気ダクト（第１吸気ダクト４１および第２吸気ダクト４２）と、両吸気ダクト４１，４２を接続するダクト連結管４３と、を備える。第１吸気ダクト４１は、外槽２の周面壁（例えば、周面壁の右斜め上側の部分）と接続されており、外槽２に設けられた流入口２４を介して、外槽２の内部と連通している。上記のとおり、第１吸気ダクト４１は、ダクト連結管４３を介して、第２吸気ダクト４２と接続されており、第２吸気ダクト４２は、一端部を、筐体１に設けられた吸気口１３と対向配置させるようにして、筐体１に対して固定される。
吸気部４は、２個の吸気ダクト（第１吸気ダクト４１および第２吸気ダクト４２）と、両吸気ダクト４１，４２を接続するダクト連結管４３と、を備える。第１吸気ダクト４１は、外槽２の周面壁（例えば、周面壁の右斜め上側の部分）と接続されており、外槽２に設けられた流入口２４を介して、外槽２の内部と連通している。上記のとおり、第１吸気ダクト４１は、ダクト連結管４３を介して、第２吸気ダクト４２と接続されており、第２吸気ダクト４２は、一端部を、筐体１に設けられた吸気口１３と対向配置させるようにして、筐体１に対して固定される。
【0037】
第２吸気ダクト４２の内部には、ヒータ４４が設けられる。ヒータ４４は、例えば外部のガス供給路（図示省略）から供給されるガスを燃焼させ、その燃焼熱により周囲の空気を加熱するガスヒータであり、制御部６からの制御に応じて、そのオンとオフとが切り替えられる。
【0038】
このような構成において、後述するファン５４が駆動されるとともに、ヒータ４４がオン状態とされると、第２吸気ダクト４２内の空気が加熱され、該加熱された空気（加熱空気）が、ダクト連結管４３および第１吸気ダクト４１を通じて、外槽２内に供給される。すなわち、乾燥運転において、洗濯物９を乾燥させるための加熱空気が、外槽２内（ひいては、ドラム３内）に供給される。
【0039】
（排気部５）
排気部５は、２個の排気ダクト（第１排気ダクト５１および第２排気ダクト５２）と、両排気ダクト５１，５２を接続するダクト連結管５３と、を備える。第１排気ダクト５１は、外槽２の周面壁（例えば、周面壁の左斜め上側の部分）と接続されており、外槽２に設けられた流出口２５を介して、外槽２の内部と連通している。上記のとおり、第１排気ダクト５１は、ダクト連結管５３を介して、第２排気ダクト５２の一端部と連通している。第２排気ダクト５２は、開口端５２１を、筐体１に設けられた連通口１４を通じて筐体１の外部に露出させており、該露出した部分において、外部の排気設備に接続される。
排気部５は、２個の排気ダクト（第１排気ダクト５１および第２排気ダクト５２）と、両排気ダクト５１，５２を接続するダクト連結管５３と、を備える。第１排気ダクト５１は、外槽２の周面壁（例えば、周面壁の左斜め上側の部分）と接続されており、外槽２に設けられた流出口２５を介して、外槽２の内部と連通している。上記のとおり、第１排気ダクト５１は、ダクト連結管５３を介して、第２排気ダクト５２の一端部と連通している。第２排気ダクト５２は、開口端５２１を、筐体１に設けられた連通口１４を通じて筐体１の外部に露出させており、該露出した部分において、外部の排気設備に接続される。
【0040】
第２排気ダクト５２の内部にはファン５４が配置され、第２排気ダクト５２の内部であってファン５４よりも上流側（ダクト連結管５３の側）の位置には、フィルタ５５が設けられる。フィルタ５５は、ファン５４に近づくにつれて斜め上側に向かう方向に傾斜して、第２排気ダクト５２の内部を区切るように設けられている。また、フィルタ５５のメンテナンスなどを行うために、筐体１および第２排気ダクト５２には、互いに重なる位置に、メンテナンス用の開口１５，５２２がそれぞれ設けられており、筐体１には、これらの開口１５，５２２を閉鎖する開閉自在の扉部１６が設けられる。
【0041】
このような構成において、ファン５４が駆動されると、筐体１に設けられた吸気口１３からファン５４に至るまでの経路（すなわち、第２吸気ダクト４２、ダクト連結管４３、第１吸気ダクト４１、外槽２、第１排気ダクト５１、ダクト連結管５３、および、第２排気ダクト５２、によって形成される経路）が、負圧となり、該経路に、吸気口１３からファン５４に向かう方向の空気の流れが形成される。第２排気ダクト５２に流入した空気は、ここに含まれる埃、塵、リント（例えば、糸屑、毛羽）、などが、フィルタ５５で捕獲されて清浄化された上で、開口端５２１を介して筐体１の外部に排出される。
【0042】
（制御部６）
制御部６は、洗濯乾燥機１００を制御する。制御部６は、具体的には例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、図３に示されるように、中央演算処理装置であるＣＰＵ６１、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置からなるメモリ６２、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置からなる記憶部６３、無線通信などを介して外部機器（例えば、後述するモニタリングデバイス７）と通信を行うためのインターフェースである通信部６４、時間のカウントを行うタイマ６５、等を含んで構成される。
制御部６は、洗濯乾燥機１００を制御する。制御部６は、具体的には例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、図３に示されるように、中央演算処理装置であるＣＰＵ６１、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置からなるメモリ６２、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置からなる記憶部６３、無線通信などを介して外部機器（例えば、後述するモニタリングデバイス７）と通信を行うためのインターフェースである通信部６４、時間のカウントを行うタイマ６５、等を含んで構成される。
【0043】
制御部６は、洗濯乾燥機１００が備える各部と接続されており、これら各部を制御することによって、洗濯乾燥機１００において一連の運転動作を実行させる。具体的には、制御部６は、給水バルブ２２２、排水バルブ２３２、モータ３６、ヒータ４４、ファン５４、等と接続されており、これら各部を制御する。また、洗濯乾燥機１００には、利用者から各種の操作を受け付ける操作パネル、および、利用者に各種の情報を表示する表示パネルが設けられており（いずれも図示省略）、制御部６は、操作パネルおよび表示パネルとも接続されている。さらに、洗濯乾燥機１００には、各種の検知部（例えば、外槽２内の水位を検知する水位検知部、扉部１２の開閉状態を検出する開閉検知部、筐体１に設けられた図示しないコイン投入口からコインが投入されたことを検知するコイン検知部、等（いずれも図示省略））が設けられており、制御部６は、これらの検知部とも接続されている。
【0044】
（モニタリングデバイス７）
モニタリングデバイス７は、洗濯物９とともにドラム３に投入される機器であり、基体部７１と、センサ７２と、通信部７３と、電源部７４と、を備える。
モニタリングデバイス７は、洗濯物９とともにドラム３に投入される機器であり、基体部７１と、センサ７２と、通信部７３と、電源部７４と、を備える。
【0045】
基体部７１は、センサ７２、通信部７３、および、電源部７４を保持する基体となる要素である。基体部７１は、具体的には例えば、中空部を有する球状体により構成することができる。この場合、基体部７１の中空部に、センサ７２、通信部７３、および、電源部７４が収容される。ただし、中空部の容積が、ここに収容されるセンサ７２などのサイズに対して大きい場合、中空部内でセンサ７２が動かないように（すなわち、センサ７２が基体部７１に対して動かないように）、センサ７２が、接着剤などを用いて、基体部７１の内周壁などに対して固定されることが好ましい。また、基体部７１は、洗濯物９と一体になってこれと同じ動きをするように、適度な柔らかさを有することが好ましい。また、外表面が、適度な滑りにくさを有することも好ましい。また、そのサイズは、洗濯物９に対して十分に小さい（球状体の場合、例えば、直径が十センチメートル以下である）ことが好ましい。
【0046】
センサ７２は、基体部７１に保持されて、基体部７１の動きに伴って変化する値を計測する。センサ７２は、具体的には例えば、加速度センサ（一例として、３軸加速度センサ）により構成することができる。
【0047】
通信部７３は、センサ７２が取得した計測値を、制御部６に通知する。通信部７３は、具体的には例えば、無線通信を介して制御部６の通信部６４と通信を行うインターフェースである。一例として、通信部７３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって制御部６の通信部６４と接続（ペアリング）されることによって、通信部６４との間で相互に無線通信が可能とされている。もっとも、両通信部６４，７３の間の接続は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に限定されるものではなく、他の各種の無線通信規格を採用することができる。
【0048】
電源部７４は、センサ７２および通信部７３に電力を供給するための電力供給部である。電源部７４は、具体的には例えば、電池、センサ７２および通信部７３と電池とを接続する導線、などを含んで構成される。
【0049】
＜１－２．運転動作の概要＞
次に、洗濯乾燥機１００の運転動作の一例について、引き続き図１、図２を参照しながら、概略的に説明する。洗濯乾燥機１００で行われる一連の運転動作は、制御部６が、洗濯乾燥機１００が備える各部を制御することによって、進行する。
次に、洗濯乾燥機１００の運転動作の一例について、引き続き図１、図２を参照しながら、概略的に説明する。洗濯乾燥機１００で行われる一連の運転動作は、制御部６が、洗濯乾燥機１００が備える各部を制御することによって、進行する。
【0050】
まず、利用者が、筐体１の扉部１２を開けて、ドラム３内に、洗濯物９とモニタリングデバイス７とを投入して、扉部１２を閉じる。洗濯乾燥機１００では、複数の運転コース（例えば、洗濯および乾燥を行う洗濯乾燥運転コース、洗濯のみを行う洗濯運転コース、乾燥のみを行う乾燥運転コース、など）を実行可能であり、利用者は、操作パネルなどを通じて希望する運転コースを選択する。利用者が、コイン投入口からコインを投入するとともに、操作パネルなどを通じて運転動作の開始指示を入力すると、運転動作が開始される。以下においては、洗濯乾燥運転コースが選択された場合を例にとって説明する。
【0051】
（洗い工程）
運転動作の開始指示が受け付けられると、給水バルブ２２２が開状態とされて、外槽２に水が供給される。外槽２に供給された水は、孔３２を通過してドラム３内にも流入する。所定量の水が供給されると、給水バルブ２２２が閉状態とされる。そして、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が所定の回転数で回転され、洗濯物９の洗いが進行する。具体的には例えば、ドラム３が１回転する毎に、水を含んだ洗濯物９がバッフル３３によって持ち上げられて１度自由落下し、これによって洗濯物９の洗いが効率的に進行する（いわゆる、叩き洗い）。ドラム３に投入されている洗濯物９が動くと、洗濯物９とともにドラム３内に投入されているモニタリングデバイス７も、洗濯物９と一緒になって動く。以下の各工程においても同様である。
運転動作の開始指示が受け付けられると、給水バルブ２２２が開状態とされて、外槽２に水が供給される。外槽２に供給された水は、孔３２を通過してドラム３内にも流入する。所定量の水が供給されると、給水バルブ２２２が閉状態とされる。そして、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が所定の回転数で回転され、洗濯物９の洗いが進行する。具体的には例えば、ドラム３が１回転する毎に、水を含んだ洗濯物９がバッフル３３によって持ち上げられて１度自由落下し、これによって洗濯物９の洗いが効率的に進行する（いわゆる、叩き洗い）。ドラム３に投入されている洗濯物９が動くと、洗濯物９とともにドラム３内に投入されているモニタリングデバイス７も、洗濯物９と一緒になって動く。以下の各工程においても同様である。
【0052】
（中間脱水工程）
洗い工程が終了すると、排水バルブ２３２が開状態とされ、外槽２に溜められていた水が、排水管２３１を介して排水される。排水が完了すると、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が十分に大きい回転数で回転される。ドラム３が高速で回転されることによって、ドラム３内の洗濯物９に含まれる水が、孔３２を通ってドラム３の外に放出される。すなわち、洗濯物９が脱水される。
洗い工程が終了すると、排水バルブ２３２が開状態とされ、外槽２に溜められていた水が、排水管２３１を介して排水される。排水が完了すると、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が十分に大きい回転数で回転される。ドラム３が高速で回転されることによって、ドラム３内の洗濯物９に含まれる水が、孔３２を通ってドラム３の外に放出される。すなわち、洗濯物９が脱水される。
【0053】
（すすぎ工程）
中間脱水工程が終了すると、排水バルブ２３２が閉状態とされるとともに、給水バルブ２２２が開状態とされて、外槽２に水が供給される。所定量の水が供給されると、給水バルブ２２２が閉状態とされる。そして、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が所定の回転数で回転され、洗濯物９のすすぎが進行する。
中間脱水工程が終了すると、排水バルブ２３２が閉状態とされるとともに、給水バルブ２２２が開状態とされて、外槽２に水が供給される。所定量の水が供給されると、給水バルブ２２２が閉状態とされる。そして、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が所定の回転数で回転され、洗濯物９のすすぎが進行する。
【0054】
（最終脱水工程）
すすぎ工程が終了すると、排水バルブ２３２が開状態とされ、外槽２に溜められていた水が、排水管２３１を介して排水される。排水が完了すると、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が十分に大きい回転数で回転される。ドラム３が高速で回転されることによって、ドラム３内の洗濯物９に含まれる水が、孔３２を通ってドラム３の外に放出される。すなわち、洗濯物９が脱水される。
すすぎ工程が終了すると、排水バルブ２３２が開状態とされ、外槽２に溜められていた水が、排水管２３１を介して排水される。排水が完了すると、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が十分に大きい回転数で回転される。ドラム３が高速で回転されることによって、ドラム３内の洗濯物９に含まれる水が、孔３２を通ってドラム３の外に放出される。すなわち、洗濯物９が脱水される。
【0055】
（乾燥工程）
最終脱水工程が終了すると、ファン５４が駆動されるとともに、ヒータ４４がオン状態とされる。ファン５４が駆動されることによって、筐体１に設けられた吸気口１３からファン５４に至るまでの経路が負圧となり、該経路に、吸気口１３からファン５４に向かう方向の空気の流れが形成される。
最終脱水工程が終了すると、ファン５４が駆動されるとともに、ヒータ４４がオン状態とされる。ファン５４が駆動されることによって、筐体１に設けられた吸気口１３からファン５４に至るまでの経路が負圧となり、該経路に、吸気口１３からファン５４に向かう方向の空気の流れが形成される。
【0056】
具体的には、筐体１の外部から、吸気口１３を通じて第２吸気ダクト４２内に吸い込まれた空気が、ダクト連結管４３および第１吸気ダクト４１を順に流れ、流入口２４を介して外槽２内に供給される。ここで、吸気口１３を通じて第２吸気ダクト４２内に吸い込まれた空気は、第２吸気ダクト４２に配置されているヒータ４４によって加熱されることによって、加熱空気とされている。つまり、外槽２には、加熱空気が供給されることになる。外槽２に供給された加熱空気は、ドラム３内に流入し、ドラム３内に投入されている洗濯物９と熱交換して、洗濯物９に含まれる水分を気化させる。
【0057】
洗濯物９の乾燥に用いられた空気は、流出口２５を介して外槽２から流出して、第１排気ダクト５１およびダクト連結管５３を順に流れて、第２排気ダクト５２に流入する。第２排気ダクト５２に流入した空気は、フィルタ５５で清浄化された上で、開口端５２１を介して筐体１の外部に排出される。
【0058】
一方、乾燥工程においては、モータ３６が駆動されることによって、ドラム３が回転される。後に明らかになるように、ドラム３の回転数が適正である場合、洗濯物９は、ドラム３の回転に伴って持ち上げられて、ドラム３の上部に到達したときに自由落下する、という動きをしており、これによって洗濯物９の乾燥が効率的に進行する。ただし、このように乾燥を効率的に進めることができるドラム３の回転数の適正範囲は、実際に投入されている洗濯物９の量によって異なるものとなる（図４参照）。この洗濯乾燥機１００では、投入される洗濯物９の量に応じた適正な回転数の下で効率的な乾燥が進むように、乾燥工程が行われる間、ドラム３の回転数の調整が行われる。この点について、以下に具体的に説明する。
【0059】
＜１－３．ドラム３の回転数の調整＞
上記のとおり、乾燥を効率的に進めることができるドラム３の回転数の適正範囲は、実際に投入されている洗濯物９の量によって異なるものとなるが、その理由は、回転数が同じであっても、投入される洗濯物９の量によって、ドラム３内での洗濯物９の動きが違ってくるためである。つまり、乾燥が効率的に進むような洗濯物９の動きを実現するためのドラム３の回転数が、投入されている洗濯物９の量によって異なるためである。
上記のとおり、乾燥を効率的に進めることができるドラム３の回転数の適正範囲は、実際に投入されている洗濯物９の量によって異なるものとなるが、その理由は、回転数が同じであっても、投入される洗濯物９の量によって、ドラム３内での洗濯物９の動きが違ってくるためである。つまり、乾燥が効率的に進むような洗濯物９の動きを実現するためのドラム３の回転数が、投入されている洗濯物９の量によって異なるためである。
【0060】
そこで、この洗濯乾燥機１００では、制御部６が、乾燥工程が行われる間、ドラム３内において洗濯物９と一緒になって動いているモニタリングデバイス７から、その動きに伴って変化する計測値（センサ７２が加速度センサである場合、加速度値）を取得し、該取得した計測値に基づいて、ドラム３の回転数を調整する。具体的には、制御部６は、モニタリングデバイス７から取得した計測値を用いて、ドラム３の回転数の適正判定（具体的には、ドラム３の回転数が、適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定）を行い、その判定結果に基づいて、乾燥が効率的に進むような洗濯物９の動きが実現されるように、ドラム３の回転数を調整する。
【0061】
＜i．適正判定に用いるパラメータ＞
ここでは、ドラム３の回転数の適正判定を行うために、「乖離量Ｄ」と「安定指標値Ｓ」の２種類のパラメータを導入する。
ここでは、ドラム３の回転数の適正判定を行うために、「乖離量Ｄ」と「安定指標値Ｓ」の２種類のパラメータを導入する。
【0062】
乖離量Ｄは、以下の（式１）で与えられる値である。ただし、以下の（式１）において、「Ｔｄ」は、ドラム３の回転周期である。また、「Ｔｍ」は、モニタリングデバイス７が反復した動きを行う周期である（以下「デバイス周期」という）。具体的には例えば、センサ７２の計測値（例えば、センサ７２が３軸加速度センサである場合、各軸方向の加速度ベクトルの合成ベクトル値）のピークを検出し、隣り合うピークの時間間隔を、デバイス周期Ｔｍとする。例えば、モニタリングデバイス７が、自由落下を反復して行っている場合、自由落下の加速度がピークとして検出される。つまり、自由落下を反復する周期が、デバイス周期Ｔｍとして検出されることになる。
Ｄ＝｜Ｔｄ－Ｔｍ｜ ・・・（式１）
Ｄ＝｜Ｔｄ－Ｔｍ｜ ・・・（式１）
【0063】
上記の（式１）から規定される乖離量Ｄは、ドラム３の回転周期Ｔｄとデバイス周期Ｔｍとが、どれだけ乖離しているかを表している。モニタリングデバイス７は、ドラム３内で洗濯物９と一緒に動くので、モニタリングデバイス７の動きは、洗濯物９の動きとみなすことができる。したがって、乖離量Ｄは、ドラム３の回転周期Ｔｄと、ここに投入されている洗濯物９が反復した動きを行う周期とが、どれだけ乖離しているかを表している。
【0064】
一方、「安定指標値Ｓ」は、以下の（式２）で与えられる値である。ただし、（式２）において、「Ｔｍ（i）（i＝１，２，・・・）」は、i番目に取得された、デバイス周期である。
Ｓ＝｜Ｔｍ（ｎ）－Ｔｍ（ｎ－１）｜ ・・・（式２）
Ｓ＝｜Ｔｍ（ｎ）－Ｔｍ（ｎ－１）｜ ・・・（式２）
【0065】
上記の（式２）から規定される安定指標値Ｓは、あるタイミングにおけるデバイス周期Ｔｍ（ｎ）と、その前のタイミングにおけるデバイス周期Ｔｍ（ｎ－１）との差、すなわち、デバイス周期Ｔｍの変化量を表している。安定指標値Ｓの値が小さいほど、モニタリングデバイス７の動きの変化が乏しく（つまり、動きが安定しており）、安定指標値Ｓが大きいほど、モニタリングデバイス７の動きの変化が大きい（つまり、動きが不安定である）。上記のとおり、モニタリングデバイス７の動きは、ドラム３に投入されている洗濯物９の動きとみなすことができるので、安定指標値Ｓは、洗濯物９の動きの安定性を表している。
【0066】
ここで、乖離量Ｄおよび安定指標値Ｓと、ドラム３の回転数との関係を把握するために行われた試験について説明する。この試験では、容量が１０ｋｇの洗濯乾燥機に、容量通りの１０ｋｇの洗濯物９を投入するという共通条件のもとで、ドラム３を、３５ｒｐｍ、５２ｒｐｍ、あるいは、７５ｒｐｍでそれぞれ回転させて乾燥工程を行って、各場合における回転周期Ｔｄの推移とデバイス周期Ｔｍの推移とを測定した。
【0067】
図５には、この試験の結果が示されている。ここに示されるグラフは、縦軸が回転数（ｒｐｍ）、横軸が時間（ｍｉｎ）を表すものであり、ドラム３の回転数（回転周期Ｔｄの逆数）の推移Ｆｄと、モニタリングデバイス７の回転数（デバイス周期Ｔｍの逆数）の推移Ｆｍとが、それぞれ示されている。図５（ａ）のグラフは、ドラム３を５２ｒｐｍで回転させた場合であり、図５（ｂ）のグラフは、ドラム３を７５ｒｐｍで回転させた場合であり、図５（ｃ）のグラフは、ドラム３を３５ｒｐｍで回転させた場合である。ただし、グラフの一端から他端までの全体時間は、図５（ａ）および図５（ｂ）が２５分であり、図５（ｃ）が４０分である。
【0068】
５２ｒｐｍでドラム３を回転させた場合（図５（ａ））、デバイス周期Ｔｍは、ドラム３の回転周期Ｔｄとほぼ同じ値で、比較的安定して推移する。このとき、洗濯物９は、ドラム３の回転に伴って持ち上げられて、ドラム３の上部に到達したときに自由落下していると考えられる。つまり、洗濯物９は、ドラム３が１回転するごとに１度自由落下しており、該自由落下の周期がドラム３の回転周期Ｔｄと同期していると考えられる。すなわち、このような状況では、洗濯物９が自由落下を反復して行う周期が、デバイス周期Ｔｍとして検出されるところ、自由落下を反復して行う周期がドラム３の回転周期Ｔｄと同期しているために、検出されたデバイス周期Ｔｍはドラム３の回転周期Ｔｄと同程度となる。つまり、乖離量Ｄが、十分に小さな値となる。また、このような状況では、洗濯物９はほぼ一定の周期で自由落下を繰り返すので、状態の変化が生じにくく、デバイス周期Ｔｍは安定して推移する。このため、デバイス周期Ｔｍの変化量である安定指標値Ｓは、比較的小さい値となる。
【0069】
一方、７５ｒｐｍでドラム３を回転させた場合（図５（ｂ））、デバイス周期Ｔｍは、ドラム３の回転周期Ｔｄから比較的大きく乖離した値で、安定して推移する。このとき、洗濯物９は、遠心力によってドラム３の内周面に張り付いており、ドラム３が回転しても、洗濯物９が自由落下をしていないと考えられる。すなわち、このような状況では、ドラム３の回転周期Ｔｄと同期するような自由落下の周期がデバイス周期Ｔｍとして検出されることがないので、乖離量Ｄが十分に小さな値とはならない。また、このような状況では、洗濯物９はドラム３の内周面に張り付いたままの安定した位置を保つため、状態の変化が生じにくく、デバイス周期Ｔｍは安定して推移する。このため、安定指標値Ｓは、比較的小さい値となる。
【0070】
また、３５ｒｐｍでドラム３を回転させた場合（図５（ｃ））、デバイス周期Ｔｍは、比較的大きな変動を示す。このとき、洗濯物９は、持ち上げられずにドラム３の下部に塊となって留まってここで転動している、あるいは、ドラム３の上部に到達しない途中位置から自由落下している、と考えられる。すなわち、このような状況では、洗濯物９の動きが不規則なものとなるため、デバイス周期Ｔｍは不規則に変化する。したがって、乖離量Ｄも大きく変動し、乖離量Ｄが比較的大きな値となるタイミングが現れる。また、このような状況では、洗濯物９の位置や動きは安定しない。このため、安定指標値Ｓは、比較的大きい値となる。
【0071】
上記の試験に係る共通条件（すなわち、容量が１０ｋｇの洗濯乾燥機に、容量通りの１０ｋｇの洗濯物９を投入するという共通条件）の下では、ドラム３を５２ｒｐｍで回転させた場合に、乾燥効率が高くなる（図４（ａ））。したがって、乾燥工程に関していえば、ドラム３が１回転するごとに洗濯物９が１度自由落下し、該自由落下の周期がドラム３の回転周期Ｔｄと同期しているような動きが形成されるドラム３の回転数を、適正範囲と規定することが適切であることがわかる。上記のとおり、このような動きが形成されている場合、乖離量Ｄが十分に小さな値となる（図５（ａ））。したがって、乾燥工程に関していえば、乖離量Ｄが十分に小さな値となる場合に、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定することができる。
【0072】
また、乾燥工程に関していえば、洗濯物９がドラム３の内周面に張り付いて自由落下をしない動きが形成されるようなドラム３の回転数は、適正範囲よりも大きい（回転が速すぎる）と規定することが適切である。上記のとおり、このような動きが形成されている場合、乖離量Ｄが比較的大きな値となり、安定指標値Ｓが比較的小さな値となる（図５（ｂ））。したがって、乖離量Ｄが比較的大きな値となり、かつ、安定指標値Ｓが比較的小さな値となる場合に、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定することができる。
【0073】
またさらに、乾燥工程に関していえば、洗濯物９がドラム３の下部に塊となって留まってここで転動する、あるいは、洗濯物９がドラム３の上部に到達しない途中位置から自由落下する、といった動きが形成されるようなドラム３の回転数は、適正範囲よりも小さい（回転が遅すぎる）と規定することが適切である。上記のとおり、このような動きが形成されている場合、乖離量Ｄが比較的大きな値となり、安定指標値Ｓが比較的大きな値となる（図５（ｃ））。したがって、乖離量Ｄが比較的大きな値となり、かつ、安定指標値Ｓが比較的大きな値となる場合に、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定することができる。
【0074】
【0075】
ドラム３の回転数の適正判定およびこれに基づく制御パラメータの調整を実現するための機能構成として、制御部６は、送出指示部６０１と、デバイス周期特定部６０２と、乖離量算出部６０３と、安定指標値算出部６０４と、判定部６０５と、回転数調整部６０６と、を備える。これら各部６０１～６０６は、例えば、制御部６を構成するマイクロコンピュータが、メモリ６２に格納されたプログラムを実行することによって実現される。
【0076】
送出指示部６０１は、通信部６４を介して、モニタリングデバイス７に、センサ７２が取得した計測値の送出を開始する旨の指示（送出開始指示）、および、該計測値の送出を停止する旨の指示（送出停止指示）を送信する。具体的には例えば、送出指示部６０１は、乾燥工程が開始された後、ドラム３の回転数が、予め規定された回転数に到達するのを待って、それ以後のタイミングで、モニタリングデバイス７に、送出開始指示を送信する。また、送出指示部６０１は、乾燥工程が終了されると、通信部６４を介して、モニタリングデバイス７に、送出停止指示を送信する。モニタリングデバイス７は、送出開始指示を受信すると、これに応じて、センサ７２が取得した計測値を、通信部７３を通じて制御部６に送出する動作を、送出停止指示が受信されるまで継続して行う。
【0077】
デバイス周期特定部６０２は、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて、デバイス周期Ｔｍを特定する。具体的には例えば、デバイス周期特定部６０２は、所定のサンプリング時間分（例えば、５秒間分）の計測値から、ピークを検出し、隣り合うピークの時間間隔を、デバイス周期Ｔｍとして特定する。デバイス周期特定部６０２は、特定したデバイス周期Ｔｍを、乖離量算出部６０３と安定指標値算出部６０４に通知する。
【0078】
乖離量算出部６０３は、ドラム３の回転周期Ｔｄとデバイス周期Ｔｍとの乖離量Ｄを算出する。具体的には、乖離量算出部６０３は、デバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍと、ドラム３の回転数（すなわち、計測値が取得された際のドラム３の回転数）との間の乖離量Ｄを、上記の（式１）を用いて算出する。そして、算出された乖離量Ｄを、判定部６０５に通知する。
【0079】
安定指標値算出部６０４は、デバイス周期Ｔｍの変化量を表す安定指標値Ｓを算出する。具体的には、安定指標値算出部６０４は、デバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍを、最新のデバイス周期Ｔｍ（ｉ）とし、これと、一つ前に通知されていたデバイス周期Ｔｍ（ｉ－１）とを用いて、上記の（式２）から、安定指標値Ｓを算出する。そして、算出された安定指標値Ｓを、判定部６０５に通知する。
【0080】
判定部６０５は、乖離量算出部６０３から通知された乖離量Ｄと、安定指標値算出部６０４から通知された安定指標値Ｓとに基づいて、ドラム３の回転数に係る適正判定を行う。
【0081】
具体的には、判定部６０５は、通知された乖離量Ｄに基づいて、ドラム３の回転数が適正範囲にあるか否かを判定する。より具体的には、判定部６０５は、乖離量Ｄを所定の閾値（第１閾値）Ｗｄと比較し、乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄ以下である場合に、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定し、乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄよりも大きい場合に、ドラム３の回転数が適正範囲にないと判定する。第１閾値Ｗｄの具体的な値は、任意に規定することが可能であり、例えば、洗濯乾燥機１００の容量などに応じて、適宜に規定される。
【0082】
また、判定部６０５は、ドラム３の回転数が適正範囲にないと判定された場合に、通知された安定指標値Ｓに基づいて、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいか小さいかを判定する。より具体的には、判定部６０５は、安定指標値Ｓを所定の閾値（第２閾値）Ｗｓと比較し、安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓ以下である場合（すなわち、乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄよりも大きく、かつ、安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓ以下である場合）に、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定し、安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓよりも大きい場合（すなわち、乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄよりも大きく、かつ、安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓよりも大きい場合）に、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定する。第２閾値Ｗｓの具体的な値は、任意に規定することが可能であり、例えば、洗濯乾燥機１００の容量などに応じて、適宜に規定される。
【0083】
回転数調整部６０６は、判定部６０５が行った判定結果に応じて、ドラム３の回転数を調整する。具体的には例えば、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定された場合に、モータ３６を制御して、ドラム３の回転数を所定の変化幅だけ小さくする。また、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定された場合に、モータ３６を制御して、ドラム３の回転数を所定の変化幅だけ大きくする。いうまでもなく、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定された場合は、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数を変化させない。回転数の変化幅の具体的な値は、任意に規定することが可能である。また、回転数を減少させる場合の変化幅と、回転数を増大させる場合の変化幅とは、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【0084】
＜iii．処理の流れ＞
次に、ドラム３の回転数の適正判定、および、これに基づく制御パラメータの調整に係る一連の処理の流れについて、図７を参照しながら説明する。図７は、該一連の処理の流れを示す図である。以下においては、乾燥工程におけるドラム３の回転数の適正判定を行って、これに基づいてドラム３の回転数を調整する場合を例にとって説明する。
次に、ドラム３の回転数の適正判定、および、これに基づく制御パラメータの調整に係る一連の処理の流れについて、図７を参照しながら説明する。図７は、該一連の処理の流れを示す図である。以下においては、乾燥工程におけるドラム３の回転数の適正判定を行って、これに基づいてドラム３の回転数を調整する場合を例にとって説明する。
【0085】
ステップＳ１
上記のとおり、乾燥工程が開始されると、外槽２への加熱空気の供給が開始されるとともに、ドラム３の回転が開始される。ドラム３の回転数は、予め規定された回転数（デフォルト回転数）まで上昇される。
上記のとおり、乾燥工程が開始されると、外槽２への加熱空気の供給が開始されるとともに、ドラム３の回転が開始される。ドラム３の回転数は、予め規定された回転数（デフォルト回転数）まで上昇される。
【0086】
ステップＳ２
送出指示部６０１は、ドラム３の回転数が、デフォルト回転数に到達して、該デフォルト回転数で一定に回転される状態になったか否かを判断する。
送出指示部６０１は、ドラム３の回転数が、デフォルト回転数に到達して、該デフォルト回転数で一定に回転される状態になったか否かを判断する。
【0087】
ステップＳ３
送出指示部６０１は、ドラム３がデフォルト回転数で一定に回転される状態になったと判断すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、通信部６４を介して、モニタリングデバイス７に、センサ７２が取得した計測値の送出を開始する旨の指示（送出開始指示）を送信する。モニタリングデバイス７は、送出開始指示を受信すると、これに応じて、センサ７２が取得した計測値を、通信部７３を通じて制御部６に送出する動作を開始する。
送出指示部６０１は、ドラム３がデフォルト回転数で一定に回転される状態になったと判断すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、通信部６４を介して、モニタリングデバイス７に、センサ７２が取得した計測値の送出を開始する旨の指示（送出開始指示）を送信する。モニタリングデバイス７は、送出開始指示を受信すると、これに応じて、センサ７２が取得した計測値を、通信部７３を通じて制御部６に送出する動作を開始する。
【0088】
ステップＳ４
送出開始指示を送出した後、送出指示部６０１は、乾燥工程が継続されているか否かを判断し、乾燥工程が終了していると判断した場合は、通信部６４を介して、モニタリングデバイス７に、センサ７２が取得した計測値の送出を停止する旨の指示（送出停止指示）を送信する。モニタリングデバイス７は、送出停止指示を受信するまで、センサ７２が取得した計測値を制御部６に送出する動作を継続する。つまり、少なくとも乾燥工程が継続される間は、モニタリングデバイス７から制御部６に計測値が送出され続ける。
送出開始指示を送出した後、送出指示部６０１は、乾燥工程が継続されているか否かを判断し、乾燥工程が終了していると判断した場合は、通信部６４を介して、モニタリングデバイス７に、センサ７２が取得した計測値の送出を停止する旨の指示（送出停止指示）を送信する。モニタリングデバイス７は、送出停止指示を受信するまで、センサ７２が取得した計測値を制御部６に送出する動作を継続する。つまり、少なくとも乾燥工程が継続される間は、モニタリングデバイス７から制御部６に計測値が送出され続ける。
【0089】
ステップＳ５
続いて、所定のサンプリング時間分の計測値が取得（収集）されたか否かが判定される。サンプリング時間分の計測値が取得されると（ステップＳ５でＹＥＳ）、ステップＳ６に進んで、該取得された計測値に基づいて、ドラム３の回転数の適正判定が行われる。つまり、サンプリング時間が経過する毎に、ドラム３の回転数の適正判定（ひいては、適正判定の結果に応じたドラム３の回転数の調整）が行われる。サンプリング時間は、適宜に規定することが可能であり、例えば、５秒間とすることができる。この場合、５秒に１回のペースで、ドラム３の回転数の適正判定（ひいては、ドラム３の回転数の調整）が行われることになる。
続いて、所定のサンプリング時間分の計測値が取得（収集）されたか否かが判定される。サンプリング時間分の計測値が取得されると（ステップＳ５でＹＥＳ）、ステップＳ６に進んで、該取得された計測値に基づいて、ドラム３の回転数の適正判定が行われる。つまり、サンプリング時間が経過する毎に、ドラム３の回転数の適正判定（ひいては、適正判定の結果に応じたドラム３の回転数の調整）が行われる。サンプリング時間は、適宜に規定することが可能であり、例えば、５秒間とすることができる。この場合、５秒に１回のペースで、ドラム３の回転数の適正判定（ひいては、ドラム３の回転数の調整）が行われることになる。
【0090】
【0091】
ステップＳ６１
まず、デバイス周期特定部６０２が、サンプリング時間分の計測値に基づいて、デバイス周期Ｔｍを特定する。具体的には例えば、デバイス周期特定部６０２は、サンプリング時間分の計測値から、ピークを検出し、隣り合うピークの時間間隔をデバイス周期Ｔｍとして特定し、これを乖離量算出部６０３と安定指標値算出部６０４に通知する。
まず、デバイス周期特定部６０２が、サンプリング時間分の計測値に基づいて、デバイス周期Ｔｍを特定する。具体的には例えば、デバイス周期特定部６０２は、サンプリング時間分の計測値から、ピークを検出し、隣り合うピークの時間間隔をデバイス周期Ｔｍとして特定し、これを乖離量算出部６０３と安定指標値算出部６０４に通知する。
【0092】
ステップＳ６２
乖離量算出部６０３は、ステップＳ６１でデバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍと、ステップＳ５で計測値が取得された際のドラム３の回転数とに基づいて、乖離量Ｄを算出し（上記の（式１））、算出された乖離量Ｄを判定部６０５に通知する。
乖離量算出部６０３は、ステップＳ６１でデバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍと、ステップＳ５で計測値が取得された際のドラム３の回転数とに基づいて、乖離量Ｄを算出し（上記の（式１））、算出された乖離量Ｄを判定部６０５に通知する。
【0093】
ステップＳ６３
安定指標値算出部６０４は、ステップＳ６１でデバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍを最新のデバイス周期Ｔｍ（ｉ）とし、これと、一つ前に通知されていたデバイス周期Ｔｍ（ｉ－１）とを用いて、安定指標値Ｓを算出する（上記の（式２））。そして、算出された安定指標値Ｓを、判定部６０５に通知する。
安定指標値算出部６０４は、ステップＳ６１でデバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍを最新のデバイス周期Ｔｍ（ｉ）とし、これと、一つ前に通知されていたデバイス周期Ｔｍ（ｉ－１）とを用いて、安定指標値Ｓを算出する（上記の（式２））。そして、算出された安定指標値Ｓを、判定部６０５に通知する。
【0094】
ステップＳ６４
続いて、判定部６０５が、ステップＳ６２で乖離量算出部６０３から通知された乖離量Ｄが、第１閾値Ｗｄ以下であるか否かを判定する。
続いて、判定部６０５が、ステップＳ６２で乖離量算出部６０３から通知された乖離量Ｄが、第１閾値Ｗｄ以下であるか否かを判定する。
【0095】
ステップＳ６５
乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄ以下であると判定された場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）、判定部６０５は、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定する。
乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄ以下であると判定された場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）、判定部６０５は、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定する。
【0096】
ステップＳ６６
乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄよりも大きいと判定された場合（ステップＳ６４でＮＯ）、判定部６０５は、ステップＳ６３で安定指標値算出部６０４から通知された安定指標値Ｓが、第２閾値Ｗｓ以下であるか否かを判定する。
乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄよりも大きいと判定された場合（ステップＳ６４でＮＯ）、判定部６０５は、ステップＳ６３で安定指標値算出部６０４から通知された安定指標値Ｓが、第２閾値Ｗｓ以下であるか否かを判定する。
【0097】
ステップＳ６７
安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓ以下であると判定された場合（ステップＳ６６でＹＥＳ）、判定部６０５は、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定する。
安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓ以下であると判定された場合（ステップＳ６６でＹＥＳ）、判定部６０５は、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定する。
【0098】
ステップＳ６８
安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓよりも大きいと判定された場合（ステップＳ６６でＮＯ）、判定部６０５は、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定する。
安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓよりも大きいと判定された場合（ステップＳ６６でＮＯ）、判定部６０５は、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定する。
【0099】
ステップＳ７～ステップＳ８
再び図７を参照する。ステップＳ６で、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定された場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数を変化させない。
再び図７を参照する。ステップＳ６で、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定された場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数を変化させない。
【0100】
ステップＳ９～ステップＳ１０
ステップＳ６で、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定された場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数を、所定の変化幅だけ小さくする。
ステップＳ６で、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定された場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数を、所定の変化幅だけ小さくする。
【0101】
ステップＳ１１
ステップＳ６で、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定された場合（ステップＳ９でＮＯ）、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数を、所定の変化幅だけ大きくする。
ステップＳ６で、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定された場合（ステップＳ９でＮＯ）、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数を、所定の変化幅だけ大きくする。
【0102】
ステップＳ１２
ステップＳ８、ステップＳ１０、あるいは、ステップＳ１１の処理の後、再びステップＳ４の処理が行われる。ステップＳ４において、乾燥工程が継続していると判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、再びステップＳ５以降の処理が行われる。つまり、上記のとおり、乾燥工程が継続する間、サンプリング時間が経過する毎に、ドラム３の回転数の適正判定が行われ（ステップＳ６）、その判定結果に応じてドラム３の回転数の調整が行われる（ステップＳ７～ステップＳ１１）。一方、ステップＳ４において、乾燥工程が終了したと判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、送出指示部６０１がモニタリングデバイス７に送出停止指示を送信する（ステップＳ１２）。モニタリングデバイス７は、送出停止指示を受信すると、計測値を送出する動作を停止する。
ステップＳ８、ステップＳ１０、あるいは、ステップＳ１１の処理の後、再びステップＳ４の処理が行われる。ステップＳ４において、乾燥工程が継続していると判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、再びステップＳ５以降の処理が行われる。つまり、上記のとおり、乾燥工程が継続する間、サンプリング時間が経過する毎に、ドラム３の回転数の適正判定が行われ（ステップＳ６）、その判定結果に応じてドラム３の回転数の調整が行われる（ステップＳ７～ステップＳ１１）。一方、ステップＳ４において、乾燥工程が終了したと判断された場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、送出指示部６０１がモニタリングデバイス７に送出停止指示を送信する（ステップＳ１２）。モニタリングデバイス７は、送出停止指示を受信すると、計測値を送出する動作を停止する。
【0103】
＜１－４．効果＞
上記の実施形態に係る洗濯乾燥機（ランドリー機器）１００は、外槽２と、外槽２内において回転自在に配置されたドラム３と、ドラム３を回転させるモータ（駆動部）３６と、洗濯物９とともにドラム３に投入されるモニタリングデバイス７と、洗濯乾燥機１００を制御する制御部６と、を備え、モニタリングデバイス７が、基体部７１と、基体部７１に保持され、基体部７１の動きに伴って変化する値を計測するセンサ７２と、センサ７２が取得した計測値を制御部６に通知する通信部７３と、を備え、制御部６が、洗濯乾燥機１００の制御に用いる制御パラメータの値（上記の例では、ドラム３の回転数）を、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて調整する。
上記の実施形態に係る洗濯乾燥機（ランドリー機器）１００は、外槽２と、外槽２内において回転自在に配置されたドラム３と、ドラム３を回転させるモータ（駆動部）３６と、洗濯物９とともにドラム３に投入されるモニタリングデバイス７と、洗濯乾燥機１００を制御する制御部６と、を備え、モニタリングデバイス７が、基体部７１と、基体部７１に保持され、基体部７１の動きに伴って変化する値を計測するセンサ７２と、センサ７２が取得した計測値を制御部６に通知する通信部７３と、を備え、制御部６が、洗濯乾燥機１００の制御に用いる制御パラメータの値（上記の例では、ドラム３の回転数）を、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて調整する。
【0104】
この構成によると、洗濯物９とともにドラム３に投入されたモニタリングデバイス７の動きに伴って変化する値がセンサ７２によって計測され、その計測値に基づいて、制御パラメータの値が調整される。モニタリングデバイス７は、ドラム３内で洗濯物９と一緒に動くので、モニタリングデバイス７の動きは、ドラム３内での洗濯物９の動きとみなすことができる。つまり、モニタリングデバイス７のセンサ７２が取得した計測値は、ドラム３内での洗濯物９の動きを正しく表している。上記のとおり、適切な運転動作を実現する制御パラメータが、投入された洗濯物９の量によって異なる値になる理由の一つは、投入される洗濯物９の量によって、ドラム３内での洗濯物９の動きが違ってくるためであるところ、ドラム３内の洗濯物９の動きを表す計測値に基づいて制御パラメータの値が調整されることで、実際に投入されている洗濯物９の量に応じた、適切な運転動作を行うことが可能となる。
【0105】
例えば、上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００では、乾燥工程において、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて、ドラム３の回転数の適正判定を行い、その判定結果に応じてドラム３の回転数を調整する。これによって、実際に投入されている洗濯物９の量に応じた、効率的な乾燥運転を行うことが可能となる。その結果、洗濯物９の仕上がりの質が向上し、利用者の満足度が高まることが期待できる。また、乾燥時間の短縮、ランニングコストの低減、洗濯乾燥機１００の回転率の向上、などが可能となる。
【0106】
また、上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、制御部６が、計測値に基づいて、モニタリングデバイス７が反復した動きを行う周期であるデバイス周期Ｔｍを特定するデバイス周期特定部６０２と、ドラム３の回転周期Ｔｄとデバイス周期Ｔｍとの乖離量Ｄを算出する乖離量算出部６０３と、乖離量Ｄに基づいて、ドラム３の回転数が適正範囲にあるか否かを判定する判定部６０５と、判定部６０５が行った判定結果に応じて、ドラム３の回転数を調整する回転数調整部６０６と、を備える。
【0107】
この構成によると、ドラム３の回転周期Ｔｄと、モニタリングデバイス７が反復した動きを行う周期であるデバイス周期Ｔｍとの乖離量Ｄに基づいて、ドラム３の回転数が適正範囲にあるか否かを判定する。例えば、ドラム３内の洗濯物９が、ドラム３が１回転するごとに１度自由落下しており、該自由落下の周期がドラム３の回転周期Ｔｄと同期している場合、洗濯物９が自由落下を反復して行う周期が、デバイス周期Ｔｍとして検出されることとなり、検出されたデバイス周期Ｔｍはドラム３の回転周期Ｔｄと同程度となる。つまり、乖離量Ｄが十分に小さな値となる。したがって、例えば、このような洗濯物９の動きが形成されるドラム３の回転数を、適正範囲と規定する場合、乖離量Ｄを指標として用いることで、ドラム３の回転数が適正範囲にあるか否かを適切に判定することができる。
【0108】
また、上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、制御部６が、デバイス周期Ｔｍの変化量を表す安定指標値Ｓを算出する安定指標値算出部６０４、を備え、判定部６０５が、ドラム３の回転数が適正範囲にないと判定された場合に、安定指標値Ｓに基づいて、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいか小さいかを判定する。
【0109】
この構成によると、デバイス周期Ｔｍの変化量を表す安定指標値Ｓに基づいて、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいか小さいかを判定する。例えば、ドラム３の回転数が比較的大きいために、洗濯物９がドラム３の内周面に張り付いて自由落下をしない場合、洗濯物９はドラム３の内周面に張り付いたままの安定した位置を保つため、デバイス周期Ｔｍは、ほとんど変化しない。つまり、安定指標値Ｓが比較的小さな値となる。一方、ドラム３の回転数が比較的小さいために、洗濯物９がドラム３の下部に留まってここで転動する、あるいは、ドラム３の上部に到達しない途中位置から自由落下する場合、デバイス周期Ｔｍは不規則に変化し、安定指標値Ｓが比較的大きな値となる。このように、ドラム３の回転数が比較的大きい場合の洗濯物９の動きと、回転数が比較的小さい場合の洗濯物９の動きとは、安定指標値Ｓを用いて判別することができる。したがって、安定指標値Ｓを指標として用いることで、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいか小さいかを適切に判定することができる。
【0110】
また、上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、判定部６０５が、乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄ以下である場合に、ドラム３の回転数が適正範囲にあると判定し、乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄよりも大きく、かつ、安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓ以下である場合に、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きいと判定し、乖離量Ｄが第１閾値Ｗｄよりも大きく、かつ、安定指標値Ｓが第２閾値Ｗｓよりも大きい場合に、ドラム３の回転数が適正範囲よりも小さいと判定する。
【0111】
この構成によると、乖離量Ｄと安定指標値Ｓをそれぞれ閾値Ｗｄ，Ｗｓと比較することによって、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを簡易に判定することができる。
【0112】
また、上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、センサ７２が、加速度センサである。この構成によると、モニタリングデバイス７の動きに伴って変化する値を、簡易かつ十分な精度で計測することができる。
【0113】
また、上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、所定のサンプリング時間が経過する毎に、ドラム３の回転数の適正判定（ひいては、適正判定の結果に応じたドラム３の回転数の調整）が行われる。この構成によると、乾燥工程が行われている途中に、洗濯物９の状態が変わるなどして、その動き方が変化した場合にも、これに応じてドラム３の回転数が調整される。したがって、適切な運転動作を継続させることが可能となる。
【0114】
＜２．第２実施形態＞
第１実施形態では、乖離量Ｄおよび安定指標値Ｓの各値を、それぞれについて設定された閾値Ｗｄ，Ｗｓと比較することによって、ドラム３の回転数の適正判定を行うものとしたが、適正判定を行う態様はこれに限られるものではない。第２実施形態では、機械学習により生成された推定モデルを用いてドラム３の回転数の適正判定を行う。以下においては、第１実施形態と相違する点を説明する。また、第１実施形態と同じ要素については、同じ符号で示すとともに、その説明を省略する。
第１実施形態では、乖離量Ｄおよび安定指標値Ｓの各値を、それぞれについて設定された閾値Ｗｄ，Ｗｓと比較することによって、ドラム３の回転数の適正判定を行うものとしたが、適正判定を行う態様はこれに限られるものではない。第２実施形態では、機械学習により生成された推定モデルを用いてドラム３の回転数の適正判定を行う。以下においては、第１実施形態と相違する点を説明する。また、第１実施形態と同じ要素については、同じ符号で示すとともに、その説明を省略する。
【0115】
【0116】
機械学習により生成された推定モデルを用いてドラム３の回転数の適正判定を行う場合、制御部６ａの記憶部６３には、機械学習により生成された推定モデルＭが記憶される。また、この場合も、制御部６ａは、例えば、制御部６ａを構成するマイクロコンピュータがメモリ６２に格納されたプログラムを実行することによって実現される機能部として、送出指示部６０１と、デバイス周期特定部６０２と、乖離量算出部６０３と、判定部６０５ａと、回転数調整部６０６と、を備える。判定部６０１ａ以外の各部の機能は、第１実施形態において説明したとおりである。
【0117】
判定部６０５ａは、記憶部６３に記憶された推定モデルＭを用いて、乖離量算出部６０３が算出した乖離量Ｄから、ドラム３の回転数に係る適正判定を行う。具体的には例えば、判定部６０５ａは、乖離量算出部６０３から通知された乖離量Ｄを、推定モデルＭに入力し、これに応じて出力された判定結果を取得する。すなわち、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果を取得する。
【0118】
推定モデルＭは、乖離量Ｄから判定結果を推定する推定モデルであり、乖離量Ｄと、適正判定の結果（すなわち、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果）とを、教師データとして用いて、機械学習により生成される。なお、ここでは、予め生成された推定モデルＭが記憶部６３に格納されるものとしているが、推定モデルＭを生成する推定モデル生成部が制御部６ａにおいて実現されており、該推定モデル生成部によって生成された推定モデルＭが記憶部６３に格納されるものとしてもよい。
【0119】
上記のとおり、ドラム３内での洗濯物９の動きと乖離量Ｄとは、相関関係を有する。例えば、洗濯物９が、ドラム３が１回転するごとに１度自由落下しており、該自由落下の周期がドラム３の回転周期Ｔｄと同期している場合、乖離量Ｄは、比較的小さな値で、比較的安定して推移する（図５（ａ））。また、洗濯物９が、ドラム３の内周面に張り付いて自由落下をしない場合、乖離量Ｄは、比較的大きな値で、比較的安定して推移する（図５（ｂ））。また、洗濯物９が、ドラム３の下部に留まってここで転動する、あるいは、ドラム３の上部に到達しない途中位置から自由落下する場合、乖離量Ｄは、比較的大きく変動する（図５（ｃ））。このように、洗濯物９の動きによって、乖離量Ｄは異なる傾向を示す。また、ドラム３内での洗濯物９の動きとドラム３の回転数の判定結果も、相関関係を有する。したがって、乖離量Ｄと判定結果の間には、一定の相関関係が存在する。
【0120】
したがって、乖離量Ｄと判定結果とを教師データとして、ニューラルネットワークなど公知の機械学習アルゴリズムを用いた機械学習によって、十分に高い精度の出力が可能な推定モデルＭを生成することができる。そして、このような推定モデルＭを用いることで、ドラム３の回転数の適正判定を適切に行うことができる。
【0121】
＜２－２．処理の流れ＞
ドラム３の回転数の適正判定、および、これに基づく制御パラメータの調整に係る一連の処理の全体の流れは、第１実施形態と同様である（図７参照）。ただし、この実施形態では、ドラム３の回転数の適正判定に係る処理（図７のステップＳ６）の具体的な流れが、第１実施形態と相違する。この処理の流れについて、図１０を参照しながら説明する。図１０は、該処理の流れを示す図である。
ドラム３の回転数の適正判定、および、これに基づく制御パラメータの調整に係る一連の処理の全体の流れは、第１実施形態と同様である（図７参照）。ただし、この実施形態では、ドラム３の回転数の適正判定に係る処理（図７のステップＳ６）の具体的な流れが、第１実施形態と相違する。この処理の流れについて、図１０を参照しながら説明する。図１０は、該処理の流れを示す図である。
【0122】
ステップＳ６１ａ
まず、デバイス周期特定部６０２が、サンプリング時間分の計測値に基づいて、デバイス周期Ｔｍを特定する。具体的には例えば、デバイス周期特定部６０２は、サンプリング時間分の計測値から、ピークを検出し、隣り合うピークの時間間隔をデバイス周期Ｔｍとして特定し、これを乖離量算出部６０３に通知する。
まず、デバイス周期特定部６０２が、サンプリング時間分の計測値に基づいて、デバイス周期Ｔｍを特定する。具体的には例えば、デバイス周期特定部６０２は、サンプリング時間分の計測値から、ピークを検出し、隣り合うピークの時間間隔をデバイス周期Ｔｍとして特定し、これを乖離量算出部６０３に通知する。
【0123】
ステップＳ６２ａ
乖離量算出部６０３は、ステップＳ６１ａでデバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍと、ステップＳ５で計測値が取得された際のドラム３の回転数とに基づいて、乖離量Ｄを算出し（上記の（式１））、算出された乖離量Ｄを判定部６０５ａに通知する。
乖離量算出部６０３は、ステップＳ６１ａでデバイス周期特定部６０２から通知されたデバイス周期Ｔｍと、ステップＳ５で計測値が取得された際のドラム３の回転数とに基づいて、乖離量Ｄを算出し（上記の（式１））、算出された乖離量Ｄを判定部６０５ａに通知する。
【0124】
ステップＳ６３ａ
続いて、判定部６０５ａが、ステップＳ６２ａで乖離量算出部６０３から通知された乖離量Ｄを、記憶部６３に記憶された推定モデルＭに入力し、これに応じて出力された判定結果を取得する。すなわち、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果を取得する。
続いて、判定部６０５ａが、ステップＳ６２ａで乖離量算出部６０３から通知された乖離量Ｄを、記憶部６３に記憶された推定モデルＭに入力し、これに応じて出力された判定結果を取得する。すなわち、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果を取得する。
【0125】
その後、ステップＳ６３ａで得られた判定結果に基づいて、ステップＳ７～ステップＳ１１（図７参照）が行われることになる。
【0126】
＜２－３．効果＞
上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、制御部６が、乖離量Ｄと、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果とを、教師データとして用いて、機械学習により生成された、乖離量Ｄから判定結果を推定する推定モデルＭを記憶する記憶部６３、を備え、判定部６０５ａが、推定モデルＭを用いて、乖離量算出部６０３が算出した乖離量Ｄから、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを判定する。
上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、制御部６が、乖離量Ｄと、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかの判定結果とを、教師データとして用いて、機械学習により生成された、乖離量Ｄから判定結果を推定する推定モデルＭを記憶する記憶部６３、を備え、判定部６０５ａが、推定モデルＭを用いて、乖離量算出部６０３が算出した乖離量Ｄから、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを判定する。
【0127】
この構成によると、ドラム３の回転数が適正範囲にある、適正範囲よりも大きい、あるいは、適正範囲よりも小さい、のいずれであるかを、乖離量Ｄと判定結果とを教師データとした機械学習により生成された推定モデルＭを用いて、判定する。ドラム３内での洗濯物９の動きと乖離量Ｄとは、相関関係を有する。例えば、洗濯物９が、ドラム３が１回転するごとに１度自由落下しており、該自由落下の周期がドラム３の回転周期Ｔｄと同期している場合、ドラム３の内周面に張り付いて自由落下をしない場合、ドラム３の下部に留まってここで転動する、あるいは、ドラム３の上部に到達しない途中位置から自由落下する場合、のそれぞれにおいて、乖離量Ｄは異なる傾向を示す。また、ドラム３内での洗濯物９の動きとドラム３の回転数の判定結果も、相関関係を有する。したがって、乖離量Ｄと判定結果とを教師データとした機械学習により生成された推定モデルＭを用いることで、ドラム３の回転数の適正判定を適切に行うことができる。
【0128】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本実施形態の構成は上記のものに限定されず、種々の変形が可能である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本実施形態の構成は上記のものに限定されず、種々の変形が可能である。
【0129】
例えば、乾燥工程だけでなく、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程、などにおいても、運転動作を適切に（例えば、効率的に）進めることができる制御パラメータの値は、実際に投入されている洗濯物９の量によって異なるものとなる可能性が高い。したがって、洗い工程、すすぎ工程、脱水工程、などが行われる間、ドラム３内において洗濯物９と一緒になって動いているモニタリングデバイス７から、その動きに伴って変化する計測値を取得し、該取得した計測値に基づいて、制御パラメータの値（例えば、ドラム３の回転数）を調整するものとしてもよい。ただし、洗濯物９がどのような動きをした場合に、適切な運転動作が実現されるかは、各工程で同じであるとは限らないため、乾燥工程を想定した上記の適正判定の態様を、そのまま別の工程に適用できるとは限らない。例えば、上記の実施形態において乾燥工程について行われたのと同様の試験（図４、図５）を、別の工程についても行うことで、具体的な適正判定の態様を決定することができる。
【0130】
また、上記の実施形態においては、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて、ドラム３の回転数が調整されるものとしたが、計測値に基づいて調整される制御パラメータは、ドラム３の回転数に限らない。例えば、ドラム３の回転時間、ヒータ４４の加熱温度、などが、モニタリングデバイス７から取得した計測値に基づいて調整されてもよい。
【0131】
また、上記の実施形態において、回転数調整部６０６は、ドラム３の回転数が適正範囲よりも大きい（あるいは、小さい）と判定された場合に、ドラム３の回転数を予め定められた変化幅だけ小さく（あるいは大きく）変化させるものとしたが、ドラム３の回転数の変化幅は、例えば、乖離量Ｄ、安定指標値Ｓの少なくとも一方に基づいて、決定されてもよい。
【0132】
また、上記の実施形態において、モニタリングデバイス７の基体部７１は、必ずしも中空部を有する球状体でなくともよい。例えば、基体部７１は、中空部を有する矩形の物体であってもよい。また例えば、基体部７１は、布などによって形成されたシート状、袋状、などの物体であってもよい。いずれの場合においても、センサ７２は、基体部７１に対して動かないように、基体部７１に対して固定して設けられる。
【0133】
また、上記の実施形態において、モニタリングデバイス７のセンサ７２として、加速度センサを例示したが、センサ７２は必ずしも加速度センサでなくともよく、例えば、振動センサ、角速度センサ、などであってもよい。また、センサ７２として加速度センサが用いられる場合、該加速度センサは、互いに異なる３軸方向の加速度値を取得するもの（いわゆる、３軸加速度センサ）であってもよいし、１軸方向、あるいは、２軸方向の加速度値を取得するものであってもよい。
【0134】
また、第２の実施形態では、乖離量Ｄと判定結果とを教師データとして用いて機械学習により生成された推定モデルＭが用いられていたが、推定モデルはこれに限られるものではない。例えば、安定指標値Ｓと判定結果とを教師データとして用いて機械学習により生成された推定モデルが用いられてもよい。この場合は、判定部６０５ａは、モニタリングデバイス７から取得された計測値に基づいて算出される安定指標値Ｓを推定モデルに入力して、判定結果を得ることになる。また例えば、乖離量Ｄおよび安定指標値Ｓと判定結果とを教師データとして用いて機械学習により生成された推定モデルが用いられてもよい。この場合は、判定部６０５ａは、モニタリングデバイス７から取得された計測値に基づいて算出される乖離量Ｄと安定指標値Ｓとを推定モデルに入力して、判定結果を得ることになる。
【0135】
また、上記の実施形態では、ランドリー機器の一態様として、洗濯および乾燥の両方を行うことができる洗濯乾燥機１００を例にとって説明したが、本発明は、例えば、洗濯のみを行うことができる洗濯機、乾燥のみを行うことができる乾燥機、などに適用することができる。また、上記の実施形態に係る洗濯乾燥機１００は、業務用のランドリー機器であるとしたが、本発明は、家庭用のランドリー機器にも適用することができる。
【0136】
その他の構成も、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【符号の説明】
【0137】
１００ 洗濯乾燥機
２ 外槽
３ ドラム
６ 制御部
６０１ 送出指示部
６０２ デバイス周期特定部
６０３ 乖離量算出部
６０４ 安定指標値算出部
６０５，６０５ａ 判定部
６０６ 回転数調整部
７ モニタリングデバイス
７１ センサ
７２ 電源
７３ 通信部
２ 外槽
３ ドラム
６ 制御部
６０１ 送出指示部
６０２ デバイス周期特定部
６０３ 乖離量算出部
６０４ 安定指標値算出部
６０５，６０５ａ 判定部
６０６ 回転数調整部
７ モニタリングデバイス
７１ センサ
７２ 電源
７３ 通信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】