特開 2023-90570 アクチュエータカバー付き保持部材及びアクチュエータカバー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023090570

(43)【公開日】2023-06-29

(54)【発明の名称】アクチュエータカバー付き保持部材及びアクチュエータカバー

(51)【国際特許分類】

   F15B 15/10 20060101AFI20230622BHJP

【ＦＩ】

F15B15/10 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021205598

(22)【出願日】2021-12-17

(71)【出願人】

【識別番号】000005278

【氏名又は名称】株式会社ブリヂストン

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100186015

【弁理士】

【氏名又は名称】小松 靖之

(74)【代理人】

【識別番号】100186716

【弁理士】

【氏名又は名称】真能 清志

(72)【発明者】

【氏名】藤田 俊吾

(72)【発明者】

【氏名】吉澤 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】安井 仁

【テーマコード（参考）】

3H081

【Ｆターム（参考）】

3H081AA18

3H081CC24

(57)【要約】

【課題】流体圧アクチュエータの耐久性を向上させる。
【解決手段】本開示に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００は、流体の圧力によって駆動する流体圧アクチュエータ１に装着され対象物Ｏを保持する保持部１０１と、保持部１０１が流体圧アクチュエータ１に装着されている状態で流体圧アクチュエータ１を覆うアクチュエータカバー１０２と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

流体の圧力によって駆動する流体圧アクチュエータに装着され対象物を保持する保持部と、
前記保持部が前記流体圧アクチュエータに装着されている状態で前記流体圧アクチュエータを覆うアクチュエータカバーと、を備える、アクチュエータカバー付き保持部材。

【請求項2】

前記保持部は、前記流体圧アクチュエータの膨張及び収縮する円筒状のチューブの軸方向の先端側に装着可能であり、
前記アクチュエータカバーは、前記流体圧アクチュエータの前記チューブの径方向外側を覆う、請求項１に記載のアクチュエータカバー付き保持部材。

【請求項3】

前記アクチュエータカバーは、前記保持部と一体成形されている、請求項１又は２に記載のアクチュエータカバー付き保持部材。

【請求項4】

前記保持部は、前記流体圧アクチュエータの装着突部が嵌合可能な装着凹部を有する、請求項１から３のいずれか１項に記載のアクチュエータカバー付き保持部材。

【請求項5】

前記保持部は、対象物を保持するための爪部を有する、請求項１から４のいずれか１項に記載のアクチュエータカバー付き保持部材。

【請求項6】

前記保持部は、対象物を保持するための保持凹所を有する、請求項１から４のいずれか１項に記載のアクチュエータカバー付き保持部材。

【請求項7】

前記流体圧アクチュエータは、所定方向に曲げ変形可能であり、
前記保持部は、対象物の保持面を前記所定方向に方向づけして前記流体圧アクチュエータに装着するための位置決め部を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載のアクチュエータカバー付き保持部材。

【請求項8】

流体圧アクチュエータを覆うカバー本体と、
前記流体圧アクチュエータの軸方向の先端側に装着され対象物を保持する保持部
を覆う保持カバー部と、を備えるアクチュエータカバー。

【請求項9】

前記保持カバー部は、前記カバー本体よりも肉厚が薄い、請求項８に記載のアクチュエータカバー。

【請求項10】

前記保持カバー部を構成する材料は、前記カバー本体を構成する材料よりも縦弾性係数が小さい、請求項８又は９に記載のアクチュエータカバー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、流体圧アクチュエータを保護するアクチュエータカバー付き保持部材及びアクチュエータカバーに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、気体又は液体を用いてチューブを膨張及び収縮させる流体圧アクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、空気圧によって膨張、収縮するゴム製のチューブと、チューブの外周面を覆うスリーブとを有する流体圧アクチュエータ（いわゆるマッキベン型の流体圧アクチュエータ）が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０８８９９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上述の従来の流体圧アクチュエータでは、スリーブ等が物体に接触して擦れたり、保持する対象物からの汚れや水分がスリーブ等に付着して流体圧アクチュエータの耐久性に悪影響を与える場合があり、この点において改善の余地があった。

【0005】

かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、流体圧アクチュエータの耐久性を向上させることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、本開示のアクチュエータカバー付き保持部材は、流体の圧力によって駆動する流体圧アクチュエータに装着され対象物を保持する保持部と、前記保持部が前記流体圧アクチュエータに装着されている状態で前記流体圧アクチュエータを覆うアクチュエータカバーと、を備えている。
本開示のアクチュエータカバー付き保持部材によれば、流体圧アクチュエータが物体に接触して擦れたり、水分や汚れが付着することを抑制し、流体圧アクチュエータの耐久性を向上させることができる。

【0007】

本開示のアクチュエータカバー付き保持部材では、前記保持部は、前記流体圧アクチュエータの膨張及び収縮する円筒状のチューブの軸方向の先端側に装着可能であり、前記アクチュエータカバーは、前記流体圧アクチュエータの前記チューブの径方向外側を覆うことが好ましい。このような構成の採用によって、流体圧アクチュエータの径方向外側をアクチュエータカバーで覆うとともに先端部に保持部を装着することで流体圧アクチュエータが物体に接触して擦れたり、水分や汚れが付着することを効果的に抑制し、流体圧アクチュエータの耐久性を更に向上させることができる。

【0008】

本開示のアクチュエータカバー付き保持部材では、前記アクチュエータカバーは、前記保持部と一体成形されていることが好ましい。このような構成の採用によって、保持部とアクチュエータカバーとの間の隙間を無くすことができるので、保持部とアクチュエータカバーの隙間から水分や汚れ等が侵入してスリーブ等に付着することを抑制することができる。

【0009】

また、本開示のアクチュエータカバー付き保持部材では、前記保持部は、前記流体圧アクチュエータの装着突部が嵌合可能な装着凹部を有することが好ましい。このような構成の採用によって、保持部を流体圧アクチュエータに対して容易に着脱可能として、保持する対象物の種類の変更等のタイミングで容易にメンテナンスを行うことができる。

【0010】

また、本開示のアクチュエータカバー付き保持部材では、前記保持部は、対象物を保持するための爪部を有することが好ましい。このような構成の採用によって、爪部を他の部位よりも対象物に強く当接させて、対象物との静止摩擦力を高めてより確実に対象物を保持することができる。

【0011】

また、本開示のアクチュエータカバー付き保持部材では、前記保持部は、対象物を保持するための保持凹所を有することが好ましい。このような構成の採用によって、対象物から遠ざかる方向に凹む保持凹所を設けることで、手のひらで対象物を包み込むように保持することができる。

【0012】

また、本開示のアクチュエータカバーは、流体圧アクチュエータを覆うカバー本体と、前記流体圧アクチュエータの軸方向の先端側に装着され対象物を保持する保持部を覆う保持カバー部と、を備えている。
本開示のアクチュエータカバーによれば、流体圧アクチュエータと流体圧アクチュエータの軸方向の先端側に装着される保持部とを隙間無く覆うことができるので、流体圧アクチュエータ１が物体に接触して擦れたり、保持カバー部とカバー本体の隙間から水分や汚れ等が侵入して、スリーブ等に付着することを抑制することができる。

【0013】

また、本開示のアクチュエータカバーでは、前記保持カバー部は、前記カバー本体よりも肉厚が薄いことが好ましい。このような構成の採用によって、正面視で流体圧アクチュエータよりも幅が大きい保持部の外形に、肉厚が薄く伸縮性に優れる保持カバー部の形を容易にフィットさせることができる。

【0014】

また、本開示のアクチュエータカバーでは、前記保持カバー部を構成する材料は、前記カバー本体を構成する材料よりも縦弾性係数が小さいことが好ましい。このような構成の採用によって、正面視で流体圧アクチュエータよりも幅が大きい保持部の外形に縦弾性係数が小さく伸縮性に優れる保持カバー部の形を容易にフィットさせることができる。

【発明の効果】

【0015】

本開示によれば、流体圧アクチュエータの耐久性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材の正面図である。

【図2】本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材における保持部部分の斜視図である。

【図3】本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材によって覆われる流体圧アクチュエータの正面図である。

【図4】図３に示される流体圧アクチュエータの一部分解斜視図である。

【図5】図３に示される基端側封止部を含む流体圧アクチュエータの軸方向に沿った一部断面図である。

【図6】図３におけるＡ－Ａ’断面による流体圧アクチュエータの径方向に沿った断面図である。

【図7】流体圧アクチュエータに流体圧力を加えて曲げ変形させ、対象物を保持している状態を示す図である。

【図8】図１に示されるアクチュエータカバー付き保持部材を装着した流体圧アクチュエータを用いたシステムの一構成例を示す概略図である。

【図9A】保持部の装着凹部の変形例を示す図である。

【図9B】流体圧アクチュエータの装着突部の変形例を示す図である。

【図10】本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバーの正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本開示に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００の実施形態について、図面を参照して説明する。各図において同一の構成には同一の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なる場合があることに留意されたい。

【0018】

（アクチュエータカバー付き保持部材１００の構成）
図１は、流体圧アクチュエータ１に装着された本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００を示している。アクチュエータカバー付き保持部材１００は、図１の左右方向に延びる長尺状の流体圧アクチュエータ１の先端側に装着され対象物Ｏを保持する保持部１０１と、保持部１０１が流体圧アクチュエータ１に装着されている状態で流体圧アクチュエータ１を径方向外側から覆うアクチュエータカバー１０２とを備えている。

【0019】

本実施形態では、流体圧アクチュエータ１、及びアクチュエータカバー付き保持部材１００は、それぞれの中心軸線が共通の軸線Ｃ上に配置されている。本実施形態では、この軸線Ｃに沿う保持部１０１側（図１における右側）を先端側、支持部４０側（図１における左側）を基端側とする。また、軸線Ｃに直交する方向を径方向といい、軸線Ｃに直交する直線に沿って軸線Ｃから離れる方向を径方向外側、軸線Ｃに直交する直線に沿って軸線Ｃに近づく方向を径方向内側とする。また、図面において、「軸方向」はＤ_ＡＸと示され、「径方向」はＤ_Ｒと示される。

【0020】

本実施形態において、保持部１０１は、図１に示す正面視で略三角形形状を有しており、三角形の各頂点位置が僅かに保持する対象物Ｏの方向（図１における紙面に垂直方向手前側）に方向づけられた爪部１０１ｂを構成している。図１において３つの爪部１０１ｂで囲まれる領域は、図１の紙面に垂直方向奥側に向かって凹む保持凹所１０１ｃを構成している（保持部１０１の立体形状は、図２参照）。

【0021】

このように、保持する対象物Ｏに向かって方向づけられた爪部１０１ｂを備えることによって、爪部１０１ｂが他の部位よりも対象物Ｏに強く当接し、対象物Ｏとの静止摩擦力を高めてより確実に対象物Ｏを保持することができる。また、対象物Ｏから遠ざかる方向に凹む保持凹所１０１ｃを設けることで、手のひらで対象物Ｏを包み込むように保持することができる。

【0022】

なお、爪部１０１ｂの構成は、図１及び図２に示す態様に限定されず、例えば対象物Ｏに向かって突出する鋭利な爪部１０１ｂを採用して、対象物Ｏに爪部１０１ｂを食い込ませることでより確実に対象物Ｏを保持するようにしてもよい。爪部１０１ｂ及び／又は保持凹所１０１ｃを設けない構成としてもよい。

【0023】

本実施形態において、アクチュエータカバー１０２は、略円筒形状を有しており、後述する流体圧アクチュエータ１のスリーブ１２（図３等参照）の外周面を覆っている。アクチュエータカバー１０２は、流体圧アクチュエータ１を保護している。

【0024】

具体的には、アクチュエータカバー１０２は、流体圧アクチュエータ１、特にスリーブ１２が他の物体と接触することによって擦れることから保護している。

【0025】

また、アクチュエータカバー１０２は、このような擦れによるスリーブ１２の損傷だけでなく、スリーブ１２が水分などによって濡れることから保護できることが好ましい。つまり、アクチュエータカバー１０２は、防水、つまり、水を通さない素材であることが好ましい。さらに、アクチュエータカバー１０２は、疎水性又は撥水性を備えることによって、防水効果を一段と高めることができる。

【0026】

より具体的には、アクチュエータカバー１０２は、スリーブ１２を保護するため、耐擦傷性、防水性、耐候性及び耐熱性を有する材料によって形成されることが好ましい。

【0027】

さらに、流体圧アクチュエータ１の形状変化を妨げないように、アクチュエータカバー１０２は、十分に弾性率（縦弾性係数）が小さいことが好ましい。具体的には、アクチュエータカバー１０２の弾性率は、スリーブ１２の弾性率よりも小さいことが好ましい。

【0028】

本実施形態において、アクチュエータカバー付き保持部材１００は、例えばシリコーンゴム、ウレタンゴム、クロロプレンゴム、アクリロニトリル・ブタジエンゴム、エチレン・プロピレンゴム、エチレン・プロピレン・ジエンゴム、フッ素ゴム、天然ゴムなどの弾性材料によって形成することができる。これらの材料を用いることによって、保持部１０１が保持対象物を傷つけることなく保持できるとともに、アクチュエータカバー１０２が流体圧アクチュエータ１の変形を妨げにくくすることができる。

【0029】

アクチュエータカバー付き保持部材１００の形成は、例えば圧縮成形、射出成形又は押出成形などによって一体成形することができる。また、二色成形やインサート成形などを用いることによって、保持部１０１とアクチュエータカバー１０２とを同時に一体成形しつつ、保持部１０１とアクチュエータカバー１０２の材料を異ならせて最適化することができる。また、保持部１０１の一部にのみ異なる材料を用いてもよい。例えば保持部１０１と比べてアクチュエータカバー１０２により伸縮性の高い材料を用いて流体圧アクチュエータ１への追従性を高めてもよい。また、保持部１０１における対象物Ｏに当接する部位に上述のいずれかのゴム材料を用いるとともに、他の部位にプラスチック又は金属等の材料を用いて剛性を高めてもよい。

【0030】

本明細書、特許請求の範囲及び要約書において、「一体成形」とは、金型内において一体品として成形されるものを指し、インサート成形や二色成形等により一体品として成形されたものを含むが、別個の金型内で成形された別部材を接着等の樹脂成型を伴わない後工程により一体化したものは含まない。

【0031】

なお、保持部１０１とアクチュエータカバー１０２は必ずしも同時に一体成形する必要はなく、例えば別体で形成された保持部１０１とアクチュエータカバー１０２を接着や溶着等によって一体化するようにしてもよい。

【0032】

保持部１０１の基端側とアクチュエータカバー１０２の先端側とは隙間なく連結されていることが好ましい。このような構成によって、保持部１０１とアクチュエータカバー１０２の隙間から水分や汚れ等が侵入して、スリーブ１２等に付着することを抑制することができる。

【0033】

（流体圧アクチュエータの概略構成）
次に、図３から図６を参照して、本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００を装着する流体圧アクチュエータ１の概略構成を説明する。

【0034】

図３及び図４に示されるように、流体圧アクチュエータ１は、チューブ１１、スリーブ１２、第１封止部１３Ａ、第２封止部１３Ｂ、装着突部１４Ｇ及び拘束部材１７を備えている。

【0035】

流体圧アクチュエータ１のチューブ１１には、第１封止部１３Ａに設けられた接続口１４Ｄを介して流体を流入させることができる。流体圧アクチュエータ１は、チューブ１１内への流体の流入によって、流体圧アクチュエータ１の軸方向において収縮し、径方向において膨張する。一方で、流体圧アクチュエータ１は、チューブ１１からの流体の流出によって、流体圧アクチュエータ１の軸方向において膨張し、径方向において収縮する。このように、流体圧アクチュエータ１は、その形状変化によって、アクチュエータとしての機能を発揮することができる。

【0036】

このような流体圧アクチュエータ１は、いわゆるマッキベン型であり、人工筋肉として適用可能であるとともに、より高い能力（収縮力）が要求されるロボットの体肢、手又は指としても用いることができる。

【0037】

流体圧アクチュエータ１の駆動に用いられる流体は、空気などの気体、又は水、鉱物油などの液体のどちらでもよいが、特に、流体圧アクチュエータ１は、高い圧力が掛かる油圧駆動にも耐え得る高い耐久性を有し得る。

【0038】

以下、流体圧アクチュエータ１の構成要素について、図面を参照して詳細に説明する。

【0039】

チューブ１１は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ１１は、流体による収縮及び膨張を繰り返すため、ブチルゴムなどの弾性材料によって構成されている。ただし、チューブ１１を構成する弾性部材は、流体圧アクチュエータ１を油圧駆動とする場合には、耐油性が高いＮＢＲ（ニトリルゴム）、又は水素化ＮＢＲ、クロロプレンゴム、及びエピクロロヒドリンゴムからなる群より選択される少なくとも一種とされてもよい。

【0040】

スリーブ１２は、円筒状であり、チューブ１１の外周面を覆う。スリーブ１２は、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ１２は、このような形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ１１の軸方向の膨張を規制すると共に径方向の膨張を許容し、チューブ１１の変形に追従する。

【0041】

スリーブ１２を構成する繊維コードとしては、芳香族ポリアミド（アラミド繊維）又はポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）等の繊維コードを用いることが好ましい。ただし、スリーブ１２を構成する繊維コードは、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、ＰＢＯ繊維（ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール）などの高強度繊維コードであってもよい。

【0042】

第１封止部１３Ａ及び第２封止部１３Ｂは、それぞれ軸方向におけるチューブ１１の端部（先端側及び基端側）を封止している。本実施形態では、第１封止部１３Ａが、軸方向におけるチューブ１１の基端側（図３における左側）を封止し、第２封止部１３Ｂが、軸方向におけるチューブ１１の先端側（図３における右側）を封止している。本開示において、第１封止部１３Ａ及び第２封止部１３Ｂは、特に区別されない場合には、単に「封止部１３」と総称される。

【0043】

図４に示されるように、封止部１３（図示例は第１封止部１３Ａ）は、封止部材１４、係止リング１５及びかしめ部材１６を含む。

【0044】

封止部材１４は、チューブ１１の軸方向の端部を封止する。封止部材１４は、図４に示すように、頭部１４Ａと、頭部１４Ａから軸方向に延びる胴部１４Ｂとを有する。胴部１４Ｂは、チューブ１１の軸方向外側からチューブ１１に挿入される。封止部材１４は、頭部１４Ａ及び胴部１４Ｂに加え、他の部材を連結させるための連結部１４Ｃが設けられていてもよい。

【0045】

連結部１４Ｃは、頭部１４Ａから軸方向において胴部１４Ｂと反対側に突出している。連結部１４Ｃには、他の部材を連結しやすくするために、径方向に延在する貫通孔が区画されていてもよい。図３を参照すると、本実施形態では、第１封止部１３Ａの連結部１４Ｃに、流体圧アクチュエータ１を支持する支持部４０が取り付けられている。また、第２封止部１３Ｂには、図３等に示すように、連結部１４Ｃに代えて装着突部１４Ｇが設けられており、装着突部１４Ｇが保持部１０１の装着凹部１０１ａに嵌合することによって保持部１０１は流体圧アクチュエータ１に着脱可能な状態で取り付けられている。

【0046】

封止部材１４は、ステンレス鋼などの金属を用いて構成されるが、このような金属に限定されず、硬質プラスチック材料などを用いて構成されてもよい。

【0047】

図４及び図５に示すように、係止リング１５は、封止部材１４にスリーブ１２を係止する、リング状の部材である。具体的には、図５に示されるように、スリーブ１２は、係止リング１５を介して径方向外側に折り返されている。

【0048】

図４に示すように、係止リング１５には、封止部材１４と係合できるように一部が切り欠かれた切欠き部１５Ａが形成されている。係止リング１５は、封止部材１４と同様の金属、硬質プラスチック材料などの材料、或いは、自然繊維（自然繊維の糸）、ゴム（例えばＯリング）などの材料を用いて構成されてもよい。

【0049】

かしめ部材１６は、チューブ１１及びスリーブ１２を封止部材１４とともにかしめる。かしめ部材１６は、封止部材１４の胴部１４Ｂの外径よりも大きい、筒状の部材である。かしめ部材１６は、チューブ１１及びスリーブ１２の、封止部材１４が挿入された部分の径方向外側を覆うように設けられ、治具によってかしめられることで、チューブ１１及びスリーブ１２を締め付け、封止部材１４に密着固定させる。

【0050】

かしめ部材１６は、アルミニウム合金、真鍮又は鉄などの金属を用いて構成されてもよい。図３に示されるように、かしめ部材１６の外周面には、治具によってかしめられた痕である圧痕１６Ａが形成されていてもよい。

【0051】

第１封止部１３Ａと第２封止部１３Ｂとの相違点は、封止部材１４に接続口１４Ｄ及び通過孔１４Ｅが設けられているか否かである。図５に示されるように、本実施形態では、第１封止部１３Ａの封止部材１４に、接続口１４Ｄ及び通過孔１４Ｅが設けられている。

【0052】

接続口１４Ｄは、流体圧アクチュエータ１の駆動圧力源、具体的には、気体又は液体等のコンプレッサと接続されたホース（管路）が取り付けられる。接続口１４Ｄを介して流入した流体は、封止部材１４の内部に区画された通過孔１４Ｅを通過して、チューブ１１の内部に流入する。本実施形態では、接続口１４Ｄは、封止部材１４の頭部１４Ａの径方向外側に向けて開口するように設けられている。通過孔１４Ｅは、頭部１４Ａ及び胴部１４Ｂに亘って形成されている。接続口１４Ｄとチューブ１１内とは、通過孔１４Ｅにより連通している。

【0053】

図４から図６に示すように、スリーブ１２の径方向内側には、拘束部材１７が設けられる。拘束部材１７は、スリーブ１２の径方向内側において、軸方向の基端側から先端側に亘って設けられている。

【0054】

拘束部材１７は、軸方向には圧縮せず、径方向（撓み方向とも称される）に沿ってのみ変形可能である。つまり、拘束部材１７は、チューブ１１の周方向の所定位置において、軸方向に沿った圧縮に対して抵抗し、軸方向に直交する直交方向（径方向）に曲げ変形可能である。

【0055】

拘束部材１７は、また拘束部材１７が設けられているチューブ１１の周方向の所定位置において、径方向外側へのチューブ１１（及びスリーブ１２）の膨張を拘束（規制）する機能も有している。

【0056】

拘束部材１７は、例えば、板バネ（leaf spring）を用いて形成されている。板バネの寸法は、流体圧アクチュエータ１のサイズ、及び必要とされる発生力などに応じて選択されればよく、特に限定されない。また、板バネの材料についても特に限定されないが、典型的には、ステンレス鋼等の金属など、曲げ易く、圧縮に強い材料であればよい。例えば、拘束部材１７は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）の薄板などによって形成されてもよい。ＣＦＲＰは、金属に比べて塑性変形をし難いため、流体圧アクチュエータ１が湾曲後、元の真っ直ぐな状態に戻りやすい。

【0057】

図６に示されるように、拘束部材１７は、チューブ１１とスリーブ１２との間に設けられる。図６は、図３におけるＡ－Ａ’断面での流体圧アクチュエータ１の径方向に沿った断面図である。拘束部材１７は、チューブ１１及びスリーブ１２と密着していてもよいし、拘束部材１７と、チューブ１１及び／又はスリーブ１２との間、及び拘束部材１７の側方には、多少隙間が形成されていてもよい。ただし、拘束部材１７は、チューブ１１内に埋設されていてもよく、或いは、チューブ１１の径方向内側に設けられていてもよい。

【0058】

拘束部材１７は、チューブ１１（及びスリーブ１２）の周方向における一部に設けられる。すなわち、チューブ１１は、周方向において拘束部材１７に覆われている部分と覆われていない部分を有している。拘束部材１７の幅は、特に限定されないが、チューブ１１の外径を基準とすれば、概ね当該外径の半分程度とされてもよい。

【0059】

なお、本実施形態では、拘束部材１７は、平板状であるが、撓み方に影響がない範囲において、チューブ１１及びスリーブ１２の断面形状に沿って多少湾曲していてもよい。

【0060】

拘束部材１７は、チューブ１１及びスリーブ１２の軸方向における基端側から先端側に亘って設けられている。具体的には、拘束部材１７は、第１封止部１３Ａから第２封止部１３Ｂに亘って設けられていてもよい。本実施形態では、拘束部材１７は、チューブ１１と略等しい長さとされている。

【0061】

ただし、拘束部材１７は、必ずしも完全に第１封止部１３Ａから第２封止部１３Ｂに亘って設けられていなくてもよく、第１封止部１３Ａ及び第２封止部１３Ｂの何れか一方（特に、湾曲時に自由端となる可能性が高い第２封止部１３Ｂ側）には、拘束部材１７が延在していなくてもよい。

【0062】

（流体圧アクチュエータの動作）
次に、図７を参照して、本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００を流体圧アクチュエータ１に装着した状態での動作について説明する。図７において、流体圧アクチュエータ１は、基端側が支持部４０により固定されており、先端側が自由に移動できる状態である。つまり、流体圧アクチュエータ１の基端側が固定端であり、先端側が自由端である。

【0063】

図１と同様に、流体圧アクチュエータ１の先端側（図７の下側）の装着突部１４Ｇが保持部１０１の装着凹部１０１ａ内に嵌合することで保持部１０１が装着されている。保持部１０１の基端側にはアクチュエータカバー１０２が流体圧アクチュエータ１に沿って基端側に向けて延在し、第１封止部１３Ａの一部を覆っている。

【0064】

図７には、１つの流体圧アクチュエータ１及びこれを覆う１つのアクチュエータカバー付き保持部材１００のみを図示している。しかし、例えば図２に示すように、複数の流体圧アクチュエータ１及びアクチュエータカバー付き保持部材１００を、保持凹所１０１ｃが内向きに方向づけられるように配置してもよい。

【0065】

上述したように、流体圧アクチュエータ１のチューブ１１の内部に流体が流入すると、チューブ１１が軸方向に収縮しようとするが、チューブ１１の周方向の一部に、軸方向に亘って拘束部材１７が設けられているため、チューブ１１の、拘束部材１７が設けられている周方向の部分（図７における軸線Ｃより左側部分）において、チューブ１１の軸方向に沿った収縮が拘束（規制）される。一方で、チューブ１１の、拘束部材１７が設けられていない部分（図７における軸線Ｃより右側部分）は収縮しようとするため、拘束部材１７が背骨のような役割を果たし、拘束部材１７が設けられているチューブ１１の周方向位置と反対側（図７における右側）において、方向Ｄ１に向かって流体圧アクチュエータ１（具体的には、チューブ１１及びスリーブ１２）が撓む。方向Ｄ１は、撓み方向とも称される。

【0066】

一方で、流体圧アクチュエータ１の内部から流体が流出すると、流体圧アクチュエータ１は元の直線状の姿勢に戻る。これにより、流体圧アクチュエータ１を、例えば、ロボットアーム、又は、ロボットハンドの指として利用することができる。

【0067】

例えば、図７に示されるように、流体圧アクチュエータ１を駆動させて方向Ｄ１に向かって保持部１０１を変位させると、図７に図示されていない他の流体圧アクチュエータ１と協働して、作業台Ｔの上に置かれた対象物Ｏを持ち上げることができる。すなわち、保持部１０１に設けられ対象物Ｏの向きに僅かに突出するように方向づけられた爪部１０１ｂが他の部位よりも対象物Ｏに強く当接して対象物Ｏをより確実に保持して持ち上げることができる。また、対象物Ｏから遠ざかる方向に凹む保持凹所１０１ｃを設けることで、手のひらで対象物Ｏを包み込むように保持することができる。この構成によって、例えば鶏卵のように柔らかくて壊れやすい対象物Ｏを損傷させることなく保持することができる。

【0068】

本実施形態では、保持部１０１の基端部から支持部４０に向けて（図７の上方に向けて）アクチュエータカバー１０２が流体圧アクチュエータ１に沿って延在し、流体圧アクチュエータ１を径方向外側から覆っている。また、アクチュエータカバー１０２は、保持部１０１の基端側と隙間なく連結されている。この構成によって、図７に示す対象物Ｏを保持する際に、対象物Ｏからの水分や汚れ等が保持部１０１とアクチュエータカバー１０２の隙間から入り込んでスリーブ１２やチューブ１１に付着することを抑制することができる。

【0069】

流体圧アクチュエータ１の利用者は、対象物Ｏの大きさ、重量、表面状態又は載置場所などに応じてアクチュエータカバー付き保持部材１００を適宜最適なものに容易に交換することができる。例えば、対象物Ｏの重量が大きい場合に保持部１０１を剛性の高い材料のものに変えたり、対象物Ｏの大きさが大きい場合により保持面積が大きい保持部１０１に交換することができる。

【0070】

流体圧アクチュエータ１の使用時において、対象物Ｏに起因する汚れ等が保持部１０１やアクチュエータカバー１０２に付着することがある。したがって、対象物Ｏの種類を変えた場合には、保持部１０１及びアクチュエータカバー１０２の双方を新しいものに交換することが望ましい。本実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００は、保持部１０１及びアクチュエータカバー１０２を一体成形しているので、保持部１０１及びアクチュエータカバー１０２を同時に容易に交換することができる。また、アクチュエータカバー付き保持部材１００の使用時において、保持部１０１とアクチュエータカバー１０２の隙間に汚れや水分等が入り込むことを抑制できるため、流体圧アクチュエータ１の耐久性を高めることができる。

【0071】

（流体圧アクチュエータを用いたシステム）
図８を参照して、アクチュエータカバー付き保持部材１００を装着した流体圧アクチュエータ１を用いたシステムの一構成例を説明する。具体的には、図８に示されるシステムは、流体圧アクチュエータ１を駆動させることにより対象物Ｏを把持する把持システム５０である。なお、図８では、アクチュエータカバー付き保持部材１００に対応する部分を太線で描いている。

【0072】

図８に示されるように、把持システム５０は、台座部５１、支柱部５２、第１アクチュエータ接続部５３、伸縮型アクチュエータ５４、第２アクチュエータ接続部５５、及びアクチュエータカバー付き保持部材１００を装着した流体圧アクチュエータ１を備えている。

【0073】

台座部５１の上面には、支柱部５２が立設されている。支柱部５２の上端部は、下方に向けて折り返されており、支柱部５２の先端部分には、第１アクチュエータ接続部５３が連結されている。

【0074】

第１アクチュエータ接続部５３には、伸縮型アクチュエータ５４が吊り下げられている。伸縮型アクチュエータ５４は、流体圧アクチュエータ１の上下方向の位置を調整する。伸縮型アクチュエータ５４は、上述した流体圧アクチュエータ１のような拘束部材１７は備えられておらず、一般的なマッキベン型のアクチュエータであってよい。このため、伸縮型アクチュエータ５４は、軸方向（図中の白抜き矢印方向）に沿って収縮及び膨張する。つまり、伸縮型アクチュエータ５４は、単に軸方向の長さが変化するだけであり、上述した拘束部材１７を有する流体圧アクチュエータ１のように湾曲することはできない。ただし、伸縮型アクチュエータ５４は、拘束部材１７を備え、湾曲することが可能であってもよい。また、伸縮型アクチュエータ５４は、マッキベン型のアクチュエータに限られず、別の構成のアクチュエータであってもよい。

【0075】

伸縮型アクチュエータ５４の下端には、第２アクチュエータ接続部５５が連結されている。第２アクチュエータ接続部５５には、支持部４０を介して流体圧アクチュエータ１が吊り下げられている。

【0076】

図示する例では、４つの流体圧アクチュエータ１と、４つの流体圧アクチュエータ１を基端側で支持する１つの支持部４０と、を備えている。４つの流体圧アクチュエータ１のそれぞれには、チューブ１１の軸方向に亘って拘束部材１７が設けられている。４つの流体圧アクチュエータ１のそれぞれには、チューブ１１の先端側にアクチュエータカバー付き保持部材１００が装着されている。

【0077】

図示する例では、４つの流体圧アクチュエータ１は、それぞれに対向する流体圧アクチュエータ１とは反対側に拘束部材１７が備えられている。この構成によって、４つの各流体圧アクチュエータ１は、対向する流体圧アクチュエータ１の方向に向かって曲げ変形可能である。

【0078】

これにより、把持システム５０は、伸縮型アクチュエータ５４及び流体圧アクチュエータ１が駆動することにより、対象物Ｏを把持して、持ち上げることができる。

【0079】

すなわち、把持システム５０を制御する制御部は、４つの流体圧アクチュエータ１内の圧力を制御して、各流体圧アクチュエータ１の先端部に装着された保持部１０１が互いに近づく方向に曲げ変形させて、対象物Ｏを保持することができる。

【0080】

制御部は、保持する対象物Ｏの大きさ、重量などに応じて、駆動する流体圧アクチュエータ１の本数を変えたり、流体圧アクチュエータ１の駆動圧力や基端部の高さ位置などを適宜調整するようにしてもよい。また、複数の流体圧アクチュエータ１同士の間隔を更に調整可能とすることによって、対象物Ｏの大きさ等に応じて最適な位置で保持できるようにしてもよい。

【0081】

なお、本実施形態では、図１等に示すように、先端部が略半球形状の装着突部１４Ｇが保持部１０１の略円柱形状の装着凹部１０１ａに嵌合することにより保持部１０１が流体圧アクチュエータ１に装着されているが、この態様には限定されない。例えば、図９Ａ（保持部１０１を装着凹部１０１ａ側から見た図）に示すように装着凹部１０１ａの周方向の一部から径方向内側に突出する位置決め突起１０１ａ１が、図９Ｂ（装着突部１４Ｇを先端側から見た図）に示すように、装着突部１４Ｇの周方向の一部に形成された位置決め凹部１４Ｇ１に嵌合することによって流体圧アクチュエータ１に対する保持部１０１の軸線Ｃ周りの回転位置が定まるようにしてもよい。

【0082】

このような構成によって、拘束部材１７と逆方向に曲げ変形可能な流体圧アクチュエータ１において、拘束部材１７の周方向位置とは反対側の周方向位置に保持部１０１の対象物Ｏが当接する面（保持凹所１０１ｃなど）が方向づけられるようにして装着することができる。したがって、流体圧アクチュエータ１の曲げ方向と保持部１０１における対象物Ｏに当接する面との周方向の位置合わせを容易化することができる。この場合、拘束部材１７の周方向位置と装着突部１４Ｇの回転位置を合わせる手段をさらに備えていてもよい。なお、保持部１０１側が位置決め凹部を備えるとともに装着突部１４Ｇが位置決め突起を備えていてもよく、装着突部１４Ｇに対する保持部１０１の軸線Ｃ周りの回転位置が所定方向に定まればよい。

【0083】

以上述べたように、本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００は、流体の圧力によって駆動する流体圧アクチュエータ１に装着され対象物Ｏを保持する保持部１０１と、保持部１０１が流体圧アクチュエータ１に装着されている状態で流体圧アクチュエータ１を覆うアクチュエータカバー１０２と、を備えるように構成した。このような構成の採用によって、流体圧アクチュエータ１が物体に接触して擦れたり、水分や汚れが付着することを抑制して、流体圧アクチュエータ１の耐久性を向上させることができる。

【0084】

また、本実施形態では、保持部１０１は、流体圧アクチュエータ１の膨張及び収縮する円筒状のチューブ１１の軸方向の先端側に装着可能であり、アクチュエータカバー１０２は、流体圧アクチュエータ１のチューブ１１の径方向外側を覆うように構成した。このような構成の採用によって、流体圧アクチュエータ１の径方向外側をアクチュエータカバー１０２で覆うとともに先端部に保持部１０１を装着することで、流体圧アクチュエータ１が物体に接触して擦れたり、水分や汚れが付着することを効果的に抑制して、流体圧アクチュエータ１の耐久性を更に向上させることができる。

【0085】

また、本実施形態では、アクチュエータカバー１０２は、保持部１０１と一体成形されるように構成した。このような構成の採用によって、保持部１０１とアクチュエータカバー１０２との間の隙間を無くすことができるので、保持部１０１とアクチュエータカバー１０２の隙間から水分や汚れ等が侵入してスリーブ１２等に付着することを抑制することができる。

【0086】

また、本実施形態では、保持部１０１は、流体圧アクチュエータ１の装着突部１４Ｇが嵌合可能な装着凹部１０１ａを有するように構成した。このような構成の採用によって、保持部１０１を流体圧アクチュエータ１に対して容易に着脱可能として、保持する対象物Ｏの種類の変更等のタイミングで容易にメンテナンスを行うことができる。

【0087】

また、本実施形態では、保持部１０１は、対象物Ｏを保持するための爪部１０１ｂを有するように構成した。このような構成の採用によって、爪部１０１ｂを他の部位よりも対象物Ｏに強く当接させて、対象物Ｏとの静止摩擦力を高めてより確実に対象物Ｏを保持することができる。

【0088】

また、本実施形態では、保持部１０１は、対象物Ｏを保持するための保持凹所１０１ｃを有するように構成した。このような構成の採用によって、対象物Ｏから遠ざかる方向に凹む保持凹所１０１ｃを設けることで、手のひらで対象物Ｏを包み込むように保持することができる。

【0089】

また、本実施形態では、流体圧アクチュエータ１は、所定方向に曲げ変形可能であり、保持部１０１は、対象物Ｏの保持面を所定方向に方向づけして流体圧アクチュエータ１に装着するための位置決め部（位置決め突起１０１ａ１）を有するように構成した。このような構成の採用によって、流体圧アクチュエータ１の曲げ方向と保持部１０１における対象物Ｏに当接する面との周方向の位置合わせを容易化することができる。

【0090】

（アクチュエータカバー２００の構成）
次に、図１０を参照しつつ、流体圧アクチュエータ１に装着する本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー２００について説明する。

【0091】

アクチュエータカバー２００は、図１０の左右方向に延びる長尺状の流体圧アクチュエータ１と、流体圧アクチュエータ１の先端側（図１０の右側）に装着され対象物Ｏを保持する保持部１０１とを外側から覆うカバー部材である。

【0092】

本実施形態において、流体圧アクチュエータ１及びアクチュエータカバー２００は、それぞれの中心軸線が共通の軸線Ｃ上に配置されている。本実施形態では、この軸線Ｃに沿う保持部１０１側（図１０における右側）を先端側、支持部４０側（図１０における左側）を基端側とする。また、軸線Ｃに直交する方向を径方向といい、軸線Ｃに直交する直線に沿って軸線Ｃから離れる方向を径方向外側、軸線Ｃに直交する直線に沿って軸線Ｃに近づく方向を径方向内側とする。また、図面において、「軸方向」はＤ_ＡＸと示され、「径方向」はＤ_Ｒと示される。

【0093】

本実施形態において、保持部１０１は、図１０に示す正面視で略三角形形状を有しており、三角形の各頂点位置が僅かに保持する対象物Ｏの方向（図１０における紙面に垂直方向手前側）に方向づけられた爪部１０１ｂを構成している。図１０において３つの爪部１０１ｂで囲まれる領域は、図１０の紙面に垂直方向奥側に向かって凹む保持凹所１０１ｃを構成している（保持凹所１０１ｃの立体形状は、図２参照）。

【0094】

このように、保持する対象物Ｏに向かって方向づけられた爪部１０１ｂを備えることによって、他の部位よりも対象物Ｏに強く当接し、対象物Ｏとの静止摩擦力を高めてより確実に対象物Ｏを保持することができる。また、対象物Ｏから遠ざかる方向に凹む保持凹所１０１ｃを設けることで、手のひらで対象物Ｏを包み込むように保持することができる。

【0095】

本実施形態では、図１に示すアクチュエータカバー付き保持部材１００とは異なり、保持部１０１はアクチュエータカバー２００と連結されていない。そして、アクチュエータカバー２００は、流体圧アクチュエータ１と保持部１０１の双方を外側から覆うように構成されている。

【0096】

本実施形態において、アクチュエータカバー２００は、図１０に示すように、流体圧アクチュエータ１を覆うカバー本体２０２と、対象物Ｏを保持する保持部１０１を覆う保持カバー部２０１とを備えている。

【0097】

カバー本体２０２は、略円筒形状を有しており、流体圧アクチュエータ１のスリーブ１２の外周面を覆っている。カバー本体２０２は、流体圧アクチュエータ１を保護している。

【0098】

具体的には、カバー本体２０２は、流体圧アクチュエータ１、特にスリーブ１２が他の物体と接触することによって擦れることから保護している。

【0099】

また、カバー本体２０２は、このような擦れによるスリーブ１２の損傷だけでなく、スリーブ１２が水分などによって濡れることから保護できることが好ましい。つまり、カバー本体２０２は、防水、つまり、水を通さない素材であることが好ましい。さらに、カバー本体２０２は、疎水性又は撥水性を備えることによって、防水効果を一段と高めることができる。

【0100】

より具体的には、カバー本体２０２は、スリーブ１２を保護するため、耐擦傷性、防水性、耐候性及び耐熱性を有する材料によって形成されることが好ましい。

【0101】

さらに、流体圧アクチュエータ１の形状変化を妨げないように、カバー本体２０２は、十分に弾性率（縦弾性係数）が小さいことが好ましい。具体的には、カバー本体２０２の弾性率は、スリーブ１２の弾性率よりも小さいことが好ましい。

【0102】

保持カバー部２０１は、保持部１０１に装着された状態において、保持部１０１の外形に沿った形状を備えており、図１０に示す正面視で略三角形形状を有している。保持カバー部２０１は、保持部１０１の外周面を覆っている。保持カバー部２０１は保持部１０１を保護している。

【0103】

また、保持カバー部２０１は、保持部１０１を保護するだけでなく、流体圧アクチュエータ１とカバー本体２０２との間に水分などが侵入しないように保護することができる。つまり、本実施形態では、図１０に示すように、アクチュエータカバー２００を構成する保持カバー部２０１とカバー本体２０２は隙間なく連結されており、保持カバー部２０１は、カバー本体２０２の先端側を完全に閉塞している。この構成によって、対象物Ｏを保持する際に、対象物Ｏに起因する水分や汚れなどが流体圧アクチュエータ１の先端側（図１０の右側）から入り込むことを抑制することができる。そして、アクチュエータカバー２００を交換することによって、先端側の水分や汚れ等を除去することができる。

【0104】

したがって、保持カバー部２０１についても、防水、つまり、水を通さない素材であることが好ましい。さらに、保持カバー部２０１は、疎水性又は撥水性を備えることによって、防水効果を一段と高めることができる。なお、保持カバー部２０１とカバー本体２０２との間に隙間があってもよい。

【0105】

本実施形態では、図１０に示すように、保持カバー部２０１の肉厚をカバー本体２０２と比べて薄くすることによって伸縮性を持たせている。この構成によって、図１０に示す正面視において流体圧アクチュエータ１よりも幅が大きい保持部１０１の外形に保持カバー部２０１の形を容易にフィットさせることができる。

【0106】

本実施形態において、アクチュエータカバー２００は、例えばシリコーンゴム、ウレタンゴム、クロロプレンゴム、アクリロニトリル・ブタジエンゴム、エチレン・プロピレンゴム、エチレン・プロピレン・ジエンゴム、フッ素ゴム、天然ゴムなどの弾性材料によって形成することができる。これらの材料を用いることによって、対象物Ｏと保持部１０１との間にゴム系部材である保持カバー部２０１が介在することで対象物Ｏをグリップする力が向上する。また、カバー本体２０２が伸縮性の高い弾性部材であるため、流体圧アクチュエータ１の変形を妨げにくくすることができる。

【0107】

アクチュエータカバー２００の形成は、例えば圧縮成形、射出成形又は押出成形などによって一体成形することができる。また、二色成形やインサート成形などを用いることによって、保持カバー部２０１とカバー本体２０２とを同時に一体成形しつつ、保持カバー部２０１とカバー本体２０２の材料を異ならせて最適化することができる。例えばカバー本体２０２と比べて保持カバー部２０１により縦弾性係数が小さく伸縮性の高い材料を用いることによって、図１０に示す正面視において流体圧アクチュエータ１よりも幅が大きい保持部１０１の外形に保持カバー部２０１の形を容易にフィットさせることができる。

【0108】

また、アクチュエータカバー２００の成形時の形状を、流体圧アクチュエータ１及び保持部１０１の外形形状に概ね合わせるようにしてもよい。この構成によって、保持カバー部２０１の肉厚をカバー本体２０２よりも薄くしたり、保持カバー部２０１の材料をカバー本体２０２よりも伸縮性が高い材料とすることなく、保持部１０１の外形に保持カバー部２０１の形を容易にフィットさせることができる。

【0109】

保持カバー部２０１とカバー本体２０２は必ずしも同時に一体成形する必要はなく、例えば別体で形成された保持カバー部２０１とカバー本体２０２を接着や溶着等によって一体化してもよい。

【0110】

保持カバー部２０１の基端側とカバー本体２０２の先端側は隙間なく連結されていることが好ましい。このような構成によって、保持カバー部２０１とカバー本体２０２の隙間から水分や汚れ等が侵入して、スリーブ１２等に付着することを抑制することができる。

【0111】

以上述べたように、本開示の一実施形態に係るアクチュエータカバー２００は、流体圧アクチュエータ１を覆うカバー本体２０２と、流体圧アクチュエータ１の軸方向の先端側に装着され対象物Ｏを保持する保持部１０１を覆う保持カバー部２０１と、を備えるように構成した。このような構成の採用によって、流体圧アクチュエータ１と流体圧アクチュエータ１の軸方向の先端側に装着される保持部１０１とを隙間無く覆うことができるので、流体圧アクチュエータ１が物体に接触して擦れたり、保持カバー部２０１とカバー本体２０２の隙間から水分や汚れ等が侵入して、スリーブ１２等に付着することを抑制することができる。

【0112】

また、本実施形態では、保持カバー部２０１は、カバー本体２０２よりも肉厚が薄くなるように構成した。このような構成の採用によって、正面視で流体圧アクチュエータ１よりも幅が大きい保持部１０１の外形に対して、肉厚が薄く伸縮性に優れる保持カバー部２０１の形を容易にフィットさせることができる。

【0113】

また、本実施形態では、保持カバー部２０１を構成する材料は、カバー本体２０２を構成する材料よりも縦弾性係数が小さくなるように構成した。このような構成の採用によって、正面視で流体圧アクチュエータ１よりも幅が大きい保持部１０１の外形に対して、縦弾性係数が小さく伸縮性に優れる保持カバー部２０１の形を容易にフィットさせることができる。

【0114】

本開示を諸図面及び実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各実施形態に含まれる構成又は機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、各実施形態に含まれる構成又は機能等は、他の実施形態に組み合わせて用いることができ、複数の構成又は機能等を１つに組み合わせたり、分割したり、或いは一部を省略したりすることが可能である。

【0115】

例えば、本実施形態に係るアクチュエータカバー付き保持部材１００では、正面視で略三角形形状の保持部１０１を備えるように構成したが、この態様には限定されない。保持部１０１の形状は、保持しようとする対象物Ｏの形状、大きさ、重量、表面の状態等に応じて種々の形状を採用し得る。

【産業上の利用可能性】

【0116】

本開示は流体圧アクチュエータ１に装着するアクチュエータカバー付き保持部材１００及びアクチュエータカバー２００に関する。

【符号の説明】

【0117】

１：流体圧アクチュエータ、 １１：チューブ、 １２：スリーブ、 １３：封止部、 １３Ａ：第１封止部、 １３Ｂ：第２封止部、 １４：封止部材、 １４Ａ：頭部、 １４Ｂ：胴部、 １４Ｃ：連結部、 １４Ｄ：接続口、 １４Ｅ：通過孔、 １４Ｇ：装着突部、 １４Ｇ１：位置決め凹部、 １５：係止リング、 １５Ａ：切欠き部、 １６：かしめ部材、 １６Ａ：圧痕、 １７：拘束部材、 ４０：支持部、 ５０：把持システム、 ５１：台座部、 ５２：支柱部、 ５３：第１アクチュエータ接続部、 ５４：伸縮型アクチュエータ、 ５５：第２アクチュエータ接続部 １００：アクチュエータカバー付き保持部材、 １０１：保持部、 １０１ａ：装着凹部、 １０１ａ１：位置決め突起、 １０１ｂ：爪部、 １０１ｃ：保持凹所、 １０２：アクチュエータカバー、２００：アクチュエータカバー、 ２０１：保持カバー部、 ２０２：カバー本体、 Ｃ：軸線、 Ｏ：対象物、 Ｔ：作業台、 Ｄ１：撓み方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】