特開 2023-91191 衝突可能性判定装置、通信端末装置、移動体、衝突可能性を判定するシステム、方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023091191

(43)【公開日】2023-06-30

(54)【発明の名称】衝突可能性判定装置、通信端末装置、移動体、衝突可能性を判定するシステム、方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230623BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230623BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

G08G1/09 F

【審査請求】有

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021205804

(22)【出願日】2021-12-20

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-04-10

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098626

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 壽

(74)【代理人】

【識別番号】100128691

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 弘通

(72)【発明者】

【氏名】河村 浩彰

(72)【発明者】

【氏名】海老沢 憲一

(72)【発明者】

【氏名】大竹 博

(72)【発明者】

【氏名】朝倉 慶介

(72)【発明者】

【氏名】小椋 直

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC04

5H181CC12

5H181FF04

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】移動体が走行している移動経路に他の移動体が合流する合流時における将来を見越した移動体同士の衝突の可能性を判定することができる衝突可能性判定装置を提供する。
【解決手段】衝突可能性判定装置は、移動経路の合流点に向かって移動している複数の移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を所定の頻度で取得し、複数の移動体のそれぞれについて前記移動体情報と前記頻度の情報とに基づいて合流点における移動体の到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域を推定し、複数の移動体のそれぞれについて移動体の現在位置及び速度の情報に基づいて移動体が合流予測領域を通過する通過時間帯を計算し、複数の移動体の間における通過時間帯の重なりに基づいて複数の移動体の衝突の可能性を判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体同士の衝突の可能性を判定する衝突可能性判定装置であって、
移動経路の合流点に向かって移動している複数の移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を、所定の頻度で取得する情報取得手段と、
前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体情報と前記頻度の情報とに基づいて、前記合流点における前記移動体の到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域を推定する領域推定手段と、
前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の現在位置及び速度の情報に基づいて、前記移動体が前記合流予測領域を通過する通過時間帯を計算する時間帯計算手段と、
前記複数の移動体の前記通過時間帯の重なりに基づいて、前記複数の移動体の衝突の可能性を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項2】

請求項１の衝突可能性判定装置において、
前記判定手段は、前記複数の移動体について計算した複数の通過時間帯のうち、前記複数の合流予測領域の重複領域を通過する複数の重複領域通過時間帯が、前記複数の移動体の間で重なり合っているとき、前記複数の移動体の衝突の可能性が高いと判定する、ことを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項3】

請求項１又は２の衝突可能性判定装置において、
前記移動体情報は、前記移動体の加速度及びヨーレートの情報を含み、
前記時間帯計算手段は、前記移動体の現在位置及び速度の情報と前記移動体の加速度及びヨーレートの情報とに基づいて前記通過時間帯を計算することを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項4】

請求項１乃至３のいずれかの衝突可能性判定装置において、
前記複数の移動体の少なくとも１つの移動体に搭載した通信端末装置又は前記少なくとも１つの移動体を利用している利用者に所持又は装着された通信端末装置に、前記衝突の可能性の判定結果を通知する通知手段を更に備える、ことを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれかの衝突可能性判定装置において、
前記衝突の可能性の判定結果は、前記複数の移動体の少なくとも１つの移動体における前記衝突を回避する制御に用いられることを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項6】

請求項１乃至５のいずれかの衝突可能性判定装置において、
前記合流予測領域は、前記合流点が中央に位置する円形、楕円形又は長円形の領域であることを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項7】

請求項１乃至５のいずれかの衝突可能性判定装置において、
前記合流予測領域は、前記合流点が中央に位置する円、楕円又は長円の一部の円弧を底辺とし前記移動体の現在位置を頂点とした円弧三角形の領域であることを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれかの衝突可能性判定装置において、
前記通過時間帯は、前記合流予測領域のうち前記移動体が合流可能な範囲内の部分を通過する通過時間帯であることを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項9】

請求項１乃至８のいずれかの衝突可能性判定装置において、
前記合流点の特定、前記合流予測領域の推定及び前記通過時間帯の計算は、地図情報における前記移動経路の走行基準線の位置情報に基づいて行うことを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項10】

請求項１乃至９のいずれかの衝突可能性判定装置において、
当該衝突可能性判定装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置であることを特徴とする衝突可能性判定装置。

【請求項11】

請求項１乃至９のいずれかの衝突可能性判定装置を備える移動体。

【請求項12】

請求項１乃至９のいずれかの衝突可能性判定装置を備える通信端末装置。

【請求項13】

請求項１乃至１０のいずれかの衝突可能性判定装置により合流点での衝突の可能性が判定される移動体に搭載される通信端末装置又は当該移動体内の利用者に所持又は装着される通信端末装置であって、
当該移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を前記所定の頻度で前記衝突可能性判定装置に送信する情報送信手段と、
前記合流点での衝突の可能性が判定された判定の結果を前記衝突可能性判定装置から受信する判定結果受信手段と、を備えることを特徴とする通信端末装置。

【請求項14】

移動体が走行している移動経路に他の移動体が合流する合流時における移動体同士の衝突の可能性を判定するシステムであって、
請求項１乃至１０のいずれかの衝突可能性判定装置と、前記移動体の通信端末装置とを備えることを特徴とするシステム。

【請求項15】

請求項１４のシステムにおいて、
前記移動経路の走行基準線の情報を含む地図情報を記憶する地図データベース装置を備え、
前記衝突可能性判定装置は、前記地図データベース装置から、前記移動経路の走行基準線の位置情報を取得することを特徴とするシステム。

【請求項16】

移動体同士の衝突の可能性を判定する方法であって、
移動経路の合流点に向かって移動している複数の移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を、所定の頻度で取得することと、
前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体情報と前記頻度の情報とに基づいて、前記合流点における前記移動体の到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域を推定することと、
前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の現在位置及び速度の情報に基づいて、前記移動体が前記合流予測領域を通過する通過時間帯を計算することと、
前記複数の移動体の前記通過時間帯の重なりに基づいて、前記複数の移動体の衝突の可能性を判定することと、
を含むことを特徴とする方法。

【請求項17】

移動体同士の衝突の可能性を判定する装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、
移動経路の合流点に向かって移動している複数の移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を、所定の頻度で取得するためのプログラムコードと、
前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体情報と前記頻度の情報とに基づいて、前記合流点における前記移動体の到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域を推定するためのプログラムコードと、
前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の現在位置及び速度の情報に基づいて、前記移動体が前記合流予測領域を通過する通過時間帯を計算するためのプログラムコードと、
前記複数の移動体の前記通過時間帯の重なりに基づいて、前記複数の移動体の衝突の可能性を判定するためのプログラムコードと、
を含むことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両等の移動体が移動している移動経路における移動体同士の衝突の可能性を判定する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自車両の移動方向の前方の物体を検知するカメラやレーダなどのセンサの出力に基づいて自車両と周辺の車両との間の移動体同士の衝突を判定する衝突可能性判定装置が知られている。例えば、特許文献１には、自車両の進行方向の画像をカメラで撮影した画像に、自車両の進行方向に基づく進行方向画素位置を中心とする円を設定し、自車両の進行方向に存在する物体の移動方向を示す移動ベクトルが円の内側へ向かう方向を示すか否かによって、自車両と物体（他の車両）との衝突可能性を判定する衝突可能性判定装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－２０２８７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の衝突可能性判定装置は、カメラなどのセンサによって他の移動体（車両）を検知した後の判定であり、センサによる他の移動体（車両）を検知する前に当該移動体との衝突の可能性を判定することができない。特に、移動体（自車両）が高速道路等の移動経路を移動しているときに当該移動経路に合流側道を走行している他の移動体（車両）が合流する場合、当該他の移動体（車両）をカメラなどのセンサで検知できないため、合流時における将来を見越した移動体同士の衝突の可能性を判定することができない、という課題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る衝突可能性判定装置は、移動体同士の衝突の可能性を判定する衝突可能性判定装置である。この衝突可能性判定装置は、移動経路の合流点に向かって移動している複数の移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を、所定の頻度で取得する情報取得手段と、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体情報と前記頻度の情報とに基づいて、前記合流点における前記移動体の到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域を推定する領域推定手段と、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の現在位置及び速度の情報に基づいて、前記移動体が前記合流予測領域を通過する通過時間帯を計算する時間帯計算手段と、
前記複数の移動体の前記通過時間帯の重なりに基づいて、前記複数の移動体の衝突の可能性を判定する判定手段と、を備える。

【0006】

前記衝突可能性判定装置において、前記判定手段は、前記複数の移動体について計算した複数の通過時間帯のうち、前記複数の合流予測領域の重複領域を通過する複数の重複領域通過時間帯が、前記複数の移動体の間で重なり合っているとき、前記複数の移動体の衝突の可能性が高いと判定してもよい。

【0007】

前記衝突可能性判定装置において、前記移動体情報は、前記移動体の加速度及びヨーレートの情報を含み、前記時間帯計算手段は、前記移動体の現在位置及び速度の情報と前記移動体の加速度及びヨーレートの情報とに基づいて前記通過時間帯を計算してもよい。

【0008】

前記衝突可能性判定装置において、前記複数の移動体の少なくとも１つの移動体に搭載した通信端末装置又は前記少なくとも１つの移動体を利用している利用者に所持又は装着された通信端末装置に、前記衝突の可能性の判定結果を通知する通知手段を更に備えてもよい。

【0009】

前記衝突可能性判定装置において、前記衝突の可能性の判定結果は、前記複数の移動体の少なくとも１つの移動体における前記衝突を回避する制御に用いてもよい。

【0010】

前記衝突可能性判定装置において、前記合流予測領域は、前記合流点が中央に位置する円形、楕円形又は長円形の領域であってもよい。

【0011】

前記衝突可能性判定装置において、前記合流予測領域は、前記合流点が中央に位置する円、楕円又は長円の一部の円弧を底辺とし前記移動体の現在位置を頂点とした円弧三角形の領域であってもよい。

【0012】

前記衝突可能性判定装置において、前記通過時間帯は、前記合流予測領域のうち前記移動体が合流可能な範囲内の部分を通過する通過時間帯であってもよい。

【0013】

前記衝突可能性判定装置において、前記合流点の特定、前記合流予測領域の推定及び前記通過時間帯の計算は、地図情報における前記移動経路の走行基準線の位置情報に基づいて行ってもよい。

【0014】

前記衝突可能性判定装置は、移動通信網の基地局又は前記基地局とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置であってもよい。

【0015】

本発明の他の態様に係る移動体は、前記いずれかの衝突可能性判定装置を備える。

【0016】

本発明の更に他の態様に係る通信端末装置は、前記いずれかの衝突可能性判定装置を備える。

【0017】

本発明の更に他の態様に係る通信端末装置は、前記いずれかの衝突可能性判定装置により合流点での衝突の可能性が判定される移動体に搭載される通信端末装置又は当該移動体内の利用者に所持又は装着される通信端末装置である。この通信端末装置は、当該移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を前記所定の頻度で前記衝突可能性判定装置に送信する情報送信手段と、前記合流点での衝突の可能性が判定された判定の結果を前記衝突可能性判定装置から受信する判定結果受信手段と、を備える。

【0018】

本発明の更に他の態様に係るシステムは、移動体が移動している移動経路に他の移動体が合流する合流時における移動体同士の衝突の可能性を判定するシステムである。このシステムは、前記いずれかの衝突可能性判定装置と、前記移動体の通信端末装置とを備える。

【0019】

前記システムにおいて、前記移動経路の走行基準線の情報を含む地図情報を記憶する地図データベース装置を備え、前記衝突可能性判定装置は、前記地図データベース装置から、前記移動経路の走行基準線の位置情報を取得してもよい。

【0020】

本発明の更に他の態様に係る方法は、移動体同士の衝突の可能性を判定する方法である。この方法は、移動経路の合流点に向かって移動している複数の移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を、所定の頻度で取得することと、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体情報と前記頻度の情報とに基づいて、前記合流点における前記移動体の到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域を推定することと、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の現在位置及び速度の情報に基づいて、前記移動体が前記合流予測領域を通過する通過時間帯を計算することと、前記複数の移動体の前記通過時間帯の重なりに基づいて、前記複数の移動体の衝突の可能性を判定することと、を含む。

【0021】

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、移動体同士の衝突の可能性を判定する装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、移動経路の合流点に向かって移動している複数の移動体の現在位置及び速度を含む移動体情報を、所定の頻度で取得するためのプログラムコードと、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体情報と前記頻度の情報とに基づいて、前記合流点における前記移動体の到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域を推定するためのプログラムコードと、前記複数の移動体のそれぞれについて、前記移動体の現在位置及び速度の情報に基づいて、前記移動体が前記合流予測領域を通過する通過時間帯を計算するためのプログラムコードと、前記複数の移動体の前記通過時間帯の重なりに基づいて、前記複数の移動体の衝突の可能性を判定するためのプログラムコードと、を含む。また、推定や判定を行うプログラムには、機械学習に用いられる学習済モデルを含む。

【0022】

前記衝突可能性判定装置、前記通信端末装置、前記移動体、前記システム、前記方法及び前記プログラムにおいて、前記移動体は、地上、地中、空中、水上又は水中を移動する移動体であってもよく、前記移動体の情報は、前記移動体の自動運転の制御に用いる情報を含んでもよい。また、前記移動体は、地上を移動する車両であってもよく、前記移動体の情報は、前記車両の自動運転の制御に用いる情報を含んでもよい。

【発明の効果】

【0023】

本発明によれば、移動体が走行している移動経路に他の移動体が合流する合流時における将来を見越した移動体同士の衝突の可能性を判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】実施形態に係る衝突可能性判定システムの全体構成の一例を示す説明図。

【図2】実施形態に係るＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）の主要な機能の一例を示すブロック図。

【図3】実施形態に係る車両の車載装置に搭載した通信端末装置（ＵＥ）の主要な機能の一例を示すブロック図。

【図4】実施形態に係るＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）における車両衝突可能性の判定処理に用いられる走行基準線、合流点及び合流予測領域の一例を示す説明図。

【図5】（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、実施形態に係る複数の車両が互いに異なる速度で走行しているときの合流予測領域の一例を示す説明図。

【図6】実施形態に係る複数の車両が合流点に向かって移動しているときの合流予測領域に侵入する侵入時刻及び合流点に到達する到達時刻の計算例（推定例）を示す説明図。

【図7】実施形態に係る車両衝突可能性の判定に用いる合流予測領域の通過時間帯の一例を示す説明図。

【図8】実施形態に係る複数の車両の通過時間帯の時間軸上の重なりによる６種類の衝突可能性判定の例を示す説明図。

【図9】実施形態に係るＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）における車両衝突可能性の判定処理の一例を示すフローチャート。

【図10】（ａ）～（ｄ）は合流点に向かって移動している複数の車両の手動運転及び自動運転の組み合わせが互いに異なる場合の合流予測領域の例を示す説明図。

【図11】図１０（ｂ）の組み合わせの複数の車両が合流点に向かって移動しているときの合流予測領域に侵入する侵入時刻及び合流点に到達する到達時刻の計算例（推定例）を示す説明図。

【図12】図１０（ｃ）の組み合わせの複数の車両が合流点に向かって移動しているときの合流予測領域に侵入する侵入時刻及び合流点に到達する到達時刻の計算例（推定例）を示す説明図。

【図13】図１０（ｃ）の組み合わせの複数の車両が合流点に向かって移動しているときの合流予測領域に侵入する侵入時刻及び合流点に到達する到達時刻の計算例（推定例）を示す説明図。

【図14】実施形態に係る合流側道を走行している車両における車両衝突可能性の判定処理の他の例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
本書に記載された実施形態に係る装置は、高速道路の本線に車両が合流する合流時における車両同士の衝突の可能性を判定する衝突可能性判定装置である。

【0026】

なお、本実施形態では衝突可能性判定の対象である移動体が地上の移動経路である道路を走行する車両の場合について説明するが、移動体の種類及び移動経路の種類に特に制約はない。例えば、車両は、自動車、トラック、バス、バイクなどである。車両は、自動運転機能を有する車両でもよいし、自動運転機能を有していない手動運転の車両であってもよい。また、衝突可能性判定対象の移動体は、地上の車両のほか、所定高度の上空における移動経路を飛行して移動可能な飛行体などの移動体であってもよい。また、移動体は、地下における移動経路を移動する地下移動体、水上（例えば海上）などにおける移動経路を移動可能な船舶などの水上移動体、又は、水中（例えば海中）の移動経路を移動する潜水ロボットなどの水中移動体であってもよい。

【0027】

また、本実施形態では、２台の車両（移動体）の間の衝突可能性を判定しているが、衝突可能性判定対象の移動体の数は３以上であってもよい。

【0028】

図１は、本実施形態に係る衝突可能性判定システムの全体構成の一例を示す説明図である。図１において、本実施形態の衝突可能性判定システムは、移動体としての車両３０Ａが走行している地上の移動経路である高速道路等の道路９０の本線車道９１，９２に合流側道９３から他の移動体としての車両３０Ｂが合流する合流時における移動体同士の衝突の可能性を判定する衝突可能性判定装置１０を備えている。衝突可能性判定システムは、車両３０Ａ及び車両３０Ｂ等の複数の移動体を含んでもよい。

【0029】

図１において、道路９０の本線車道は走行車線９１と追越車線９２を有している。車両３０Ａ，３０Ｃは走行車線９１を走行し、車両３０Ｅ，３０Ｆは追越車線９２を走行している。合流側道９３は、合流可能範囲Ｗｘで本線車道の走行車線９１に接している。車両３０Ｂ，３０Ｄは、本線車道に向かって合流側道９３を走行している。なお、以下の説明において、各車両に共通の説明をする場合は車両３０と記載する。

【0030】

本実施形態の衝突可能性判定装置１０は、例えば、移動通信網１５の基地局１６に設けられ、車両３０の通信端末装置３１との間で基地局１６を介して送受信される各種のデータ処理を行うことができるＭＥＣ（Multi-access Edge Computing）装置である。衝突可能性判定装置（以下「ＭＥＣサーバ」という。）１０は、基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けてもよい。

【0031】

基地局１６は、一つ又は複数のセル（セクタ、セクタセルとも呼ばれる。）を形成する。セルは地上又は海上に２次元的に形成してもよいし、上空から地上又は海上に向けて３次元的に形成してもよい。セルは、マクロセル、スモールセル、フェムトセル、ピコセル、大セル等であってもよい。複数のセルは、複二次元的に又は三次元的に隣り合うように分布するセルラー構造を構成してもよいし、階層的に一部又は全部が重なり合った階層セル構造を構成してもよい。基地局１６は、マクロセル基地局、スモールセル基地局、フェムトセル基地局、ピコセル基地局、大セル基地局、地上等に固定設置された固定基地局、地上、海上、上空などを移動可能な移動型の基地局等であってもよい。基地局１６は、ｅＮｏｄｅＢ（ｅｖｏｌｖｅｄ Ｎｏｄｅ Ｂ：ｅＮＢ）、ｇＮｏｄｅＢ（ｇＮＢ）、ｅｎ－ＮｏｄｅＢ（ｅｎ－ｇＮＢ）、アクセスポイント等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。

【0032】

車両３０の通信端末装置３１は、移動通信サービスの加入者として使用可能なユーザ装置（ＵＥ）としての機能を有する。通信端末装置（以下「ＵＥ」ともいう。）３１は、例えば、車両３０に組み込んで設置された車載装置（例えばナビゲーション装置の一部として組み込まれた装置）である。車両３０のＵＥ３１は、車両３０の中で利用者（例えば、運転者又は同乗者）に所持又は装着された装置でもよい。ＵＥ３１は、ユーザ端末、端末、端末装置、移動局、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。

【0033】

車両３０のＵＥ３１は、車車間通信（例えば、Ｓｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）などの近距離無線通信）により周辺の他の車両との間で近接無線通信可能な機能を有してもよい。

【0034】

本実施形態のＭＥＣサーバ１０は、車両３０の外に位置する利用者の通信端末装置との間で基地局１６を介して通信する機能を有してもよい。利用者の通信端末装置は、移動通信サービスの加入者として使用可能なスマートフォンなどのユーザ装置（ＵＥ）であり、ユーザ端末、端末、端末装置、移動局、移動機等と呼ばれる無線通信装置であってもよい。

【0035】

車両３０のＵＥ３１及び車両３０の外のＵＥは、現在位置情報を取得する機能及び通信機能を有するＩｏＴデバイス、ＡＲ（Augmented Reality）デバイス、ＶＲ（Virtual Reality）デバイス、ＭＲ（Mixed Reality）デバイス又はスマートデバイスであってもよい。また、ＵＥは、現在位置情報を取得する機能及び通信機能を有する眼鏡型デバイス（例えば、ＡＲグラス、ＶＲグラス、ＭＲグラス、スマートグラス）、時計型デバイス（例えば、スマートウォッチ）などであってもよい。また、ＵＥは、現在位置情報を取得する機能及び通信機能を有するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）トラッカー、防犯ブザー、歩数計などであってもよい。

【0036】

車両３０のＵＥ３１は、ＭＥＣサーバ１０に対して移動体情報としての車両情報を所定の頻度で定期的に（例えば周期的に）又は不定期に送信する。車両情報は、車両３０（ＵＥ３１）の現在位置を示す位置情報と速度情報とを含む。車両３０の「速度」は、車両３０（ＵＥ３１）の移動の方向と速さ（＝速度の絶対値、大きさ）で表されるベクトル量である。車両情報は、車両３０の識別情報としての車両ＩＤ又はＵＥ３１の識別情報としての端末ＩＤを含んでもよい。また、車両情報は、車両３０（ＵＥ３１）の加速度の情報及びヨーレートの情報を含んでもよい。ヨーレートは、車両３０の旋回時などにおけるヨー角の変化を割合であり、車両３０の重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度である。

【0037】

車両３０（ＵＥ３１）の現在位置を示す位置情報は、例えば、ＵＥ３１に設けたＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の出力（測位結果）に基づいて算出することができる。また、ＵＥ３１は、ＧＮＳＳ受信機のほか、ジャイロスコープ（「レートジャイロ」又は「ジャイロセンサ」ともいう。）、加速度センサ及び速度センサの少なくとも一つを備えてもよい。このセンサの出力に基づいて、車両３０（ＵＥ３１）のＧＮＳＳ受信機による現在位置の測定精度が低い場合でも車両３０（ＵＥ３１）の移動経路を算出して車両３０（ＵＥ３１）の現在位置を精度よく推定してもよい。また、上記センサの出力に基づいて、車両３０の加速度及びヨーレートを計算したり、車両３０の姿勢や向いている方位を推定したりしてもよい。これらの計算結果や推定結果は、ＭＥＣサーバ１０に送信する車両情報に含めてもよい。

【0038】

車両３０のＵＥ３１からＭＥＣサーバ１０への車両情報の送信頻度は、例えば数ミリ秒～数十秒の周期であり、車両衝突可能性の判定に用いられる。車両情報の送信頻度は、車両衝突の危険性の程度に応じて変化させてもよい。例えば、車両衝突の危険性が低い時間帯又はエリアにおいては車両情報の送信頻度の低めに設定し、車両衝突の危険性が高い時間帯又はエリアにおいては車両情報の送信頻度を高めに設定してもよい。

【0039】

衝突可能性判定システムは、道路（車線）９０の位置、形状、幅Ｗ、本線車道９１，９２、合流側道９３などの道路に関する情報を含む地図情報を管理する地図情報データベース（ＤＢ）装置としての地図サーバ１１を備えている。図１の例では、地図サーバ１１は移動通信網１５に設けているが、基地局１６に設けられたＭＥＣ装置、又は基地局１６と移動通信網１５のコアネットワークとの間のノードに設けられたＭＥＣ装置で構成してもよい。また、地図サーバ１１はＭＥＣサーバ１０と一体構成してもよい。

【0040】

地図サーバ１１で管理されている地図情報における道路９０の車道は、例えば、車線毎に複数の直線車道部分に分割された車道レーン（Ｌａｎｅ）で管理される。地図サーバ１１は、これらの複数の車道レーンのそれぞれについて、車道レーンの中心を通る線又は走行時の目安となる軌跡である走行基準線（「走行目安線（Ｌａｎｅ Ｌｉｎｅ）」とも呼ばれる）の始点及び終点の座標のデータ、複数の走行基準線が交差している点（例えば合流点）の座標、複数の車道レーンが接している範囲の座標のデータ、各車道レーンの幅のデータなどを格納している。また、カーブなど曲線の道路を表現するために、走行基準線は、その始点と終点の間に複数の点を持ってもよく、複数の線分で一つの走行基準線が構成されてもよい。

【0041】

図１の道路９０の場合、地図サーバ１１は、本線車道の走行車線９１及び追越車線９２のそれぞれの走行基準線９０１，９０２の始点及び終点の座標のデータ、合流側道９３の走行基準線９０３の始点及び終点の座標のデータ、本線車道の走行車線９１に合流側道９３が接している合流可能範囲Ｗｘを規定する座標のデータ等を格納している。ここで、合流可能範囲Ｗｘを規定する座標は、例えば、合流可能範囲Ｗｘにおける走行車線９１の走行基準線９０１の始点及び終点の座標、及び、合流可能範囲Ｗｘにおける合流側道９３の走行基準線９０３の始点及び終点の座標である。

【0042】

また、地図サーバ１１は、走行車線９１の走行基準線９０１と合流側道９３の走行基準線９０３とが交差している点の座標のデータを、合流点Ｐｘの座標のデータとして格納してもよい。

【0043】

図２は、本実施形態に係るＭＥＣサーバ１０の主要な機能の一例を示すブロック図である。図２において、ＭＥＣサーバ１０は、車両情報取得部１０１と、情報記憶部（ＤＢ：データベース）１０２と、判定処理部１０３と、判定結果通知部１０４と、地図情報取得部１０５とを備える。

【0044】

ＭＥＣサーバ１０は。ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステム（「クラウドＲＴＫシステム」又は「サーバＲＴＫ」ともいう。）と間で通信してＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステムと連携するように構成してもよい。ここで、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位法は、既知の位置に配置された基準局（固定局）を用いて、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）の人工衛星から電波を受信し、測位対象の位置測定をリアルタイムに行う測位法である。このＲＴＫ測位法では、例えば、人工衛星から電波を受信した基準局の搬送波観測データと、人工衛星から電波を受信した測位対象の搬送波観測データと、予め初期化処理により決定された測位補正情報とに基づいて、測位対象の高精度位置座標を計算する。ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステム（クラウドＲＴＫシステム）は、測位対象（例えば、ＵＥ等の端末装置）からアクセス可能なネットワーク上に設けられたサーバが、測位対象から搬送波観測データ（生データ）を受信し、ＲＴＫ法によって測位対象の高精度位置座標を計算するシステムである。ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステムによれば、ＲＴＫ法によって高精度位置情報を計算する高精度測位手段をＵＥ等の端末装置側が備えていなくても、ＵＥ等の端末装置が自身の現在位置のセンチメートルオーダーの高精度位置情報を取得することができる。

【0045】

車両情報取得部１０１は、道路９０の合流点Ｐｘに向かって移動している複数の車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置及び速度を含む車両情報を所定の頻度で取得する情報取得手段として機能する。例えば、車両情報取得部１０１は、車両３０のＵＥ３１の現在位置の位置情報及び速度情報を含む車両情報を、基地局１６を介してＵＥ３１から受信して取得する。車両情報取得部１０１は、ＮＷ－ＲＴＫ測位システム（クラウドＲＴＫシステム）に当該位置情報を渡して、センチメートル級の位置情報演算結果を受信してもよい。

【0046】

情報記憶部１０２は、複数の車両３０のＵＥ３１から受信した位置情報を、車両３０の識別情報である車両ＩＤと対応付けて記憶する。情報記憶部１０２は、地図サーバ１１から受信した監視対象エリアの地図情報を記憶する。なお、監視対象エリアの地図情報は、地図サーバ１１から取得しないで、情報記憶部１０２に予め記憶しておいてもよい。

【0047】

判定処理部１０３は、ＭＥＣサーバ１０が有するコンピュータ又はプロセッサが所定のプログラムを実行することにより、次の（１）～（３）の各手段として機能する。
（１）道路９０（本線車道９１，９２及び合流側道９３）を走行している複数の車両３０Ａ，３０Ｂのそれぞれについて、前記車両情報と前記情報の取得頻度の情報とに基づいて、合流点Ｐｘにおける車両３０Ａ，３０Ｂの到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域７０Ａ，７０Ｂを推定する領域推定手段。
（２）複数の車両３０Ａ，３０Ｂのそれぞれについて、車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置及び速度の情報に基づいて、車両３０Ａ，３０Ｂが合流予測領域７０Ａ，７０Ｂを通過する通過時間帯８０Ａ（８１Ａ，８１Ｂ）及び８０Ｂ（８１Ｂ，８２Ｂ）を計算する時間帯計算手段。
（３）複数の車両３０Ａ，３０Ｂの間における通過時間帯８０Ａ（８１Ａ，８１Ｂ）及び８０Ｂ（８１Ｂ，８２Ｂ）の重なりに基づいて、複数の車両３０Ａ，３０Ｂの衝突の可能性を判定する判定手段。

【0048】

判定結果通知部１０４は、判定処理部１０３で判定した衝突の可能性の判定結果の情報を、基地局１６を介して車両３０（車両３０Ａ、車両３０Ｂ又はその両方）のＵＥ３１に送信して通知する手段として機能する。判定結果の情報は、例えば、合流時における車両衝突の可能性ありの判定結果を示す情報、又は、合流時における車両衝突の可能性なしの判定結果を示す情報である。判定結果通知部１０４は、車両３０（車両３０Ａ、車両３０Ｂ又はその両方）を利用している利用者（運転者又は同乗者）に所持又は装着されているＵＥに、衝突の可能性の判定結果を送信して通知してもよい。

【0049】

地図情報取得部１０５は、車両３０のＵＥ３１から受信した位置情報に基づいて、道路９０の車道レーンの走行基準線の始点、終点及び交点（合流点）の座標データを含む地図情報を、地図サーバ１１から取得する。

【0050】

図３は、本実施形態に係る車両３０の通信端末装置（ＵＥ）３１の主要な機能の一例を示すブロック図である。車両３０のＵＥ３１は、測定部３０１と、情報記憶部３０２と、車両情報送信部３０３と、判定結果受信部３０４と、判定結果出力部３０５とを備える。

【0051】

測定部３０１は、車両３０（ＵＥ３１）の現在位置及び速度の情報を測定して取得する。測定部３０１は、例えば、車両本体、車載装置又はＵＥ３１に設けられたＧＮＳＳ受信機、ジャイロスコープ、加速度センサ、速度センサ及び磁気センサの少なくとも一つの出力の情報に基づいて、車両３０（ＵＥ３１）の現在位置（緯度、経度及び高度）及び速度の情報を算出する。また、測定部３０１は、車両３０（ＵＥ３１）の加速度及びヨーレートの情報を更に測定して取得してもよい。また、ＵＥ３１の現在位置は、数センチの精度を有するセンチメートル級の位置情報であってもよい。センチメートル級の位置情報は、例えば、ＮＷ－ＲＴＫ測位コアシステム（クラウドＲＴＫシステム）と連携して取得してもよい。

【0052】

情報記憶部３０２は、測定部３０１で測定した車両３０（ＵＥ３１）の現在位置及び速度等の情報を記憶する。また、情報記憶部３０２は、ＭＥＣサーバ１０から受信した車両衝突可能性の判定結果を記憶する。

【0053】

車両情報送信部３０３は、車両３０（ＵＥ３１）の現在位置及び速度を含む車両情報を、基地局１６を介してＭＥＣサーバ１０に送信する。車両情報は、車両３０（ＵＥ３１）の加速度及びヨーレートの情報、利用者識別情報（利用者ＩＤ）などを更に含んでもよい。

【0054】

判定結果受信部３０４は、ＭＥＣサーバ１０で判定された車両衝突可能性の判定結果を、基地局１６を介してＭＥＣサーバ１０から受信する。

【0055】

判定結果出力部３０５は、ＭＥＣサーバ１０から受信した車両衝突可能性の判定結果を画像情報又は音声などの音情報として出力し、車両３０内の利用者（例えば、運転者、同乗者又はその両方）に通知する。判定結果出力部３０５は、車車間通信（例えば、Ｓｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）などの近距離無線通信）により、車両衝突可能性の判定結果を、周辺の車両３０に送信する機能を有してもよい。車両３０が自動運転機能を有する場合、判定結果出力部３０５は、車両３０の自動運転制御部に車両衝突可能性の判定結果を通知してもよい。

【0056】

図４は、実施形態に係るＭＥＣサーバ１０における車両衝突可能性の判定処理に用いられる走行基準線９０１，９０３、合流点Ｐｘ及び合流予測領域７０Ａ，７０Ｂの一例を示す説明図である。図４において、合流点Ｐｘは、道路９０の本線車道（走行車線）９１の走行基準線９０１と合流側道９３の走行基準線９０３とが交差する点である。この合流点Ｐｘを内側に含むように、車両３０Ａ，３０Ｂのそれぞれが合流点Ｐｘに到達するときの到達予測位置の誤差範囲を示す合流予測領域７０Ａ，７０Ｂが推定されて決定される。

【0057】

合流点Ｐｘを含む合流予測領域７０Ａ，７０Ｂの形状は、判定対象の車両３０Ａ，３０Ｂが自動運転及び手動運転のどちらで走行しているかによって変えてもよい。例えば、車両３０Ａ，３０Ｂが自動運転で走行している場合は、走行基準線９０１，９０３に交差する横方向の位置誤差が小さいため、図４に示すように合流点Ｐｘを中心とした円形（誤差円）からなる合流予測領域７０Ａ，７０Ｂが用いられる。この場合の合流予測領域７０Ａ，７０Ｂの形状は円形のほか、合流点Ｐｘが中央に位置する楕円形又は長円形であってもよい。

【0058】

一方、車両３０Ａ，３０Ｂが手動運転で走行している場合は、走行基準線９０１，９０３に交差する横方向の位置誤差が大きいため、後述のように、合流点が中央に位置する円、楕円又は長円の一部の円弧を底辺とし車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置を頂点とした円弧三角形の合流予測領域７０Ａ，７０Ｂを用いてもよい。この場合、円弧三角形の合流予測領域７０Ａ，７０Ｂは、後述のように合流可能範囲Ｗｘ内に制限してもよい。

【0059】

また、合流予測領域７０Ａ，７０Ｂの大きさは、判定対象の車両３０Ａ，３０Ｂの速度及び車両情報の取得頻度（ＵＥ３１からのアップロード送信頻度）の少なくとも一方に応じて変えてもよい。例えば、車両３０Ａ，３０Ｂの速度が高速になるほど又は車両情報の取得頻度が長くなるほど、車両３０Ａ，３０Ｂのそれぞれが合流点Ｐｘに到達するときの誤差が大きくなるので、合流予測領域７０Ａ，７０Ｂは大きくする。一方、車両３０Ａ，３０Ｂの速度が低速になるほど又は車両情報の取得頻度が短くなるほど、車両３０Ａ，３０Ｂのそれぞれが合流点Ｐｘに到達するときの誤差が小さくなるので、合流予測領域７０Ａ，７０Ｂは小さくする。

【0060】

図５（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、実施形態に係る複数の車両３０Ａ，３０Ｂが互いに異なる速度で走行しているときの合流予測領域７０Ａ，７０Ｂの一例を示す説明図である。両図とも車両情報の取得頻度の周期は１秒である。図５（ａ）は時速ｖ_Ａ＝６０［ｋｍ／ｈ］の自動運転で走行している車両３０Ａに対する円形状の合流予測領域７０Ａの例を示している。この場合の合流予測領域７０Ａの直径Ｄ_Ａは例えば約４０［ｍ］であり、車両３０Ａの全長Ｌ_Ｖが５［ｍ］とすると、合流予測領域７０Ａは車両３０Ａの前方及び後方のそれぞれに１７［ｍ］の長さＬ_ＡＦ及びＬ_ＡＢを有する。図５（ｂ）は時速ｖ_Ｂ＝３０［ｋｍ／ｈ］の自動運転で走行している車両３０Ｂに対する円形状の合流予測領域７０Ｂの例を示している。この場合の合流予測領域７０Ｂの直径Ｄ_Ｂは例えば約２０［ｍ］であり、車両３０Ａの全長Ｌ_Ｖが５［ｍ］とすると、合流予測領域７０Ｂは車両３０Ｂの前方及び後方のそれぞれに８［ｍ］の長さＬ_ＢＦ及びＬ_ＢＢを有する。
なお、合流予測領域の大きさの決定には、機械学習を用いてもよい。具体的には、各車両の速度、車両情報の取得頻度、設定された合流予測領域等と、実際に衝突事故が発生したか否かの情報とを紐づけた教師データにより学習済モデルを構築した上で、学習済モデルに対して各車両の速度等を入力し、衝突事故が発生しない最適な合流予測領域の大きさを出力させてもよい。

【0061】

図６は、実施形態に係る複数の車両３０Ａ，３０Ｂが合流点Ｐｘに向かって移動しているときの合流予測領域７０Ａ，７０Ｂに侵入する侵入時刻Ｔ_Ａ１，Ｔ_Ｂ１，Ｔ_Ａ２，Ｔ_Ｂ２及び合流点Ｐｘに到達する到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂの計算例（推定例）を示す説明図である。なお、図６は、合流点Ｐｘに向かって移動している複数の車両３０Ａ，３０Ｂがいずれも自動運転の車両である場合の例である。

【0062】

図６において、車両３０Ａ，３０Ｂそれぞれの現在位置ｘ_０を原点として、車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って車両３０Ａの合流予測領域７０Ａの外縁の位置座標（ｘ_Ａ１，ｘ_Ｂ１）までの距離と、車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、車両３０Ａ，３０Ｂが合流予測領域７０Ａに侵入する侵入時刻Ｔ_１Ａ，Ｔ_１Ｂが計算（推定）される。

【0063】

更に、車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って車両３０Ｂの合流予測領域７０Ｂの外縁の位置座標（ｘ_Ａ２，ｘ_Ｂ２）までの距離と、車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、車両３０Ａ，３０Ｂが合流予測領域７０Ｂに侵入する侵入時刻Ｔ_２Ａ，Ｔ_２Ｂが計算（推定）される。

【0064】

また、車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って合流点Ｐｘの位置座標（ｘ_Ａ，ｘ_Ｂ）までの距離と、車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、車両３０Ａ，３０Ｂが合流点Ｐｘに到達する到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂが計算（推定）される。

【0065】

上記侵入時刻Ｔ_Ａ１、Ｔ_Ｂ１，Ｔ_Ａ２，Ｔ_Ｂ２及び到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂの計算（推定）には、車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂに加えて、車両３０Ａ，３０Ｂの加速度及びヨーレートの少なくとも一方を用いてもよい。

【0066】

図７は、実施形態に係る両衝突可能性の判定に用いる合流予測領域７０Ａ，７０Ｂの通過時間帯８０Ａ，８０Ｂの一例を示す説明図である。図７において、本線車道の走行車線９１を走行している車両３０Ａが合流予測領域７０Ａ，７０Ｂを通過する通過時間帯８０Ａは、車両３０Ａの合流予測領域７０Ａへの侵入時刻Ｔ_１Ａから合流点Ｐｘへの到達時刻Ｔ_Ａまでの時間帯であり、第１の通過時間帯８１Ａと第２の通過時間帯８２Ａとにより構成される。第１の通過時間帯８１Ａは、車両３０Ａの合流予測領域７０Ａへの侵入時刻Ｔ_１Ａから合流予測領域７０Ｂへの侵入時刻Ｔ_２Ａまでの時間帯であり、合流しようとしている合流側道９３の車両３０Ｂとの衝突可能性が中程度の時間帯である。第２の通過時間帯８２Ａは、合流予測領域７０Ｂへの侵入時刻Ｔ_２Ａから合流点Ｐｘへの到達時刻Ｔ_Ａまでの時間帯であり、車両３０Ｂとの衝突可能性が相対的に高い時間帯である。

【0067】

また、合流側道９３を走行している車両３０Ｂが合流予測領域７０Ａ，７０Ｂを通過する通過時間帯８０Ｂは、車両３０Ｂの合流予測領域７０Ａへの侵入時刻Ｔ_１Ｂから合流点Ｐｘへの到達時刻Ｔ_Ｂまでの時間帯であり、第１の通過時間帯８１Ｂと第２の通過時間帯８２Ｂとにより構成される。第１の通過時間帯８１Ｂは、車両３０Ｂの合流予測領域７０Ａへの侵入時刻Ｔ_１Ｂから合流予測領域７０Ｂへの侵入時刻Ｔ_２Ｂまでの時間帯であり、本線車道を走行している車両３０Ａとの衝突可能性が中程度の時間帯である。第２の通過時間帯８２Ｂは、合流予測領域７０Ｂへの侵入時刻Ｔ_２Ｂから合流点Ｐｘへの到達時刻Ｔ_Ｂまでの時間帯であり、車両３０Ａとの衝突可能性が相対的に高い時間帯である。

【0068】

上記複数の車両３０Ａ，３０Ｂの通過時間帯８０Ａ，８０Ｂの時間軸上の重なりにより、車両３０Ｂの合流時における車両３０Ａ，３０Ｂの衝突可能性を判定することができる。

【0069】

図８は、実施形態に係る複数の車両３０Ａ，３０Ｂの通過時間帯８０Ａ，８０Ｂの時間軸上の重なりによる６種類の衝突可能性判定の例を示す説明図である。
図８において、判定例１及び判定例６では、車両３０Ａ，３０Ｂの通過時間帯８０Ａ，８０Ｂの時間軸上の重なりがないので、車両３０Ａ，３０Ｂの衝突可能性が低いと判定される。

【0070】

判定例２では、車両３０Ａの通過時間帯８０Ａのうち衝突可能性が中程度の第１の通過時間帯８１Ａが、車両３０Ｂの通過時間帯８０Ｂに時間軸上で重なり、衝突可能性が高い第２の通過時間帯８２Ａ，８２Ｂ同士の重なりがないので、車両３０Ａ，３０Ｂの衝突可能性が中程度と判定される。

【0071】

判定例５では、車両３０Ｂの通過時間帯８０Ｂのうち衝突可能性が中程度の第１の通過時間帯８１Ｂが、車両３０Ａの通過時間帯８０Ａに時間軸上で重なり、衝突可能性が高い第２の通過時間帯８２Ａ，８２Ｂ同士の重なりがないので、車両３０Ａ，３０Ｂの衝突可能性が中程度と判定される。

【0072】

判定例３，４では、車両３０Ａ，３０Ｂの衝突可能性が高い第２の通過時間帯８２Ａ，８２Ｂが時間軸上で重なっているので、車両３０Ａ，３０Ｂの衝突可能性が高いと判定される。

【0073】

図９は、実施形態に係るＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）１０における車両衝突可能性の判定処理の一例を示すフローチャートである。
図９において、ＭＥＣサーバ１０は、対象エリアの地図情報に含まれる道路９０の本線車道９１及び合流側道９３の走行基準線９０１，９０３に基づいて、合流点Ｐｘの座標を特定し、その合流点Ｐｘに向かっている衝突可能性判定の対象である本線車道９１の車両（以下「本線車両」という。）３０Ａ及び合流側道９３の車両（以下「合流車両」ともいう。）３０Ｂから、現在位置及び速度の情報を含む車両情報を受信して取得する（Ｓ１０１）。

【0074】

次に、ＭＥＣサーバ１０は、対象の車両である本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂのそれぞれについて、各車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置及び速度の情報に基づき、合流点Ｐｘにおける合流予測領域７０Ａ、７０Ｂを推定して決定する（Ｓ１０２）。この合流予測領域７０Ａ、７０Ｂの推定には、各車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置及び速度の情報に加えて、各車両３０Ａ，３０Ｂの加速度及びヨーレートの少なくとも一方の情報を用いてもよい。

【0075】

次に、ＭＥＣサーバ１０は、対象の車両である本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂのそれぞれについて、前述の図６及び図７に例示するように、各車両３０Ａ，３０Ｂが走行基準線９０１，９０３に沿って合流予測領域７０Ａ、７０Ｂ（又は、その合流可能領域内）を通過する時間軸上の通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）を計算する（Ｓ１０３）。

【0076】

次に、ＭＥＣサーバ１０は、前述の図８に例示するように、対象の車両である本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂのそれぞれについて計算した時間軸上の通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）が車両間で重なっているか否かを判断する（Ｓ１０４）。ここで、通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）の重なりがある場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、ＭＥＣサーバ１０は、合流車両３０Ｂの合流時に本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂが衝突する可能性があると判定する（Ｓ１０５）。一方、通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）の重なりがない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、ＭＥＣサーバ１０は、合流車両３０Ｂの合流時に本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂが衝突する可能性がないと判定する（Ｓ１０６）。

【0077】

次に、ＭＥＣサーバ１０は、衝突する可能性があると判定した場合、対象の車両である本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂのそれぞれに判定の結果を送信して通知する（Ｓ１０７）。ＭＥＣサーバ１０は、判定の結果の送信に加えて、衝突を回避する自動運転のための制御情報を本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂのそれぞれに送信してもよい。また、判定の結果の送信（通知）は、衝突する可能性がないと判定した場合も行ってもよい。また、ＭＥＣサーバ１０は、各車両の運転者や同乗者に所持又は装着されているＵＥに判定の結果を送信してもよい。

【0078】

本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂは、ＭＥＣサーバ１０から衝突可能性ありの判定結果を受信すると、車載装置の表示部（例えば、ＤＡ（ディスプレイオーディオ））上に衝突警告を表示する。各車両３０Ａ，３０Ｂは、衝突警告の表示に代えて又は表示に加えて、衝突警告を知らせる音声等の音出力を行ってもよい。また、各車両３０Ａ，３０Ｂは、ＭＥＣサーバ１０から上記制御情報を受信したとき、その制御情報に基づいて衝突を回避するように自動運転制御を実行する。

【0079】

本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂの少なくとも一方が手動運転の車両の場合、その車両は、衝突警告の表示等の出力に加えて、警告レベル（衝突可能性の大小）、合流点（衝突予測点）までの距離、合流点（衝突予測点）に到達するまでの時間（秒数）の表示等の出力を行ってもよい。ここで、警告レベルとして、衝突可能性が高い第１警告レベルと、衝突可能性が低い第２警告レベルを設定してもよい。例えば、前述の図８の判定結果の場合、第１警告レベルは判定３又は判定４の場合に設定され、第２警告レベルは判定２又は判定５の場合に設定される。

【0080】

また、ＭＥＣサーバ１０が本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂの一方の車両から車載カメラで撮像した前方画像（リアルタイム動画）の動画データを受信して他方の車両に送信する場合は、動画データを受信した車両は、衝突警告の表示等の出力に加えて、衝突可能性がある車両の前方画像（リアルタイム動画）を自車両の車載装置の表示部（例えば、ＤＡ）上に表示し、衝突回避の手動運転を運転車に促すようにしてもよい。

【0081】

図１０（ａ）～（ｄ）は合流点Ｐｘに向かって移動している複数の車両３０Ａ．３０Ｂの手動運転及び自動運転の組み合わせが互いに異なる場合の合流予測領域７０Ａ，７０Ｂの例を示す説明図である。

【0082】

図１０（ａ）は、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂがそれぞれ走行基準線９０１，９０３に沿って自動運転で走行している場合の例である。本例における各車両３０Ａ．３０Ｂに対する合流予測領域７０Ａ，７０Ｂは、合流点Ｐｘが中央に位置する円形の領域である。当該領域の形状は、楕円形又は長円形であってもよい。

【0083】

図１０（ｂ）は、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂがそれぞれ手動運転で走行している場合の例である。本例における各車両３０Ａ，３０Ｂに対する合流予測領域７０Ａ，７０Ｂは、合流点Ｐｘが中央に位置する円、楕円又は長円の一部の円弧を底辺とし車両の現在位置を頂点とした円弧三角形の領域である。この円弧三角形の領域の推定には、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂのヨーレートの情報を用いてもよい。

【0084】

図１０（ｃ）は、本線車両３０Ａが自動運転で走行し、合流車両３０Ｂが手動運転で走行している場合の例である。本例における本線車両３０Ａに対する合流予測領域７０Ａは、合流点Ｐｘが中央に位置する円形（楕円形又は長円形であってもよい）の領域であり、合流車両３０Ｂに対する合流予測領域７０Ａは円弧三角形の領域である。

【0085】

図１０（ｄ）は、本線車両３０Ａが手動運転で走行し、合流車両３０Ｂが自動運転で走行している場合の例である。本例における本線車両３０Ａに対する合流予測領域７０Ａは円弧三角形の領域であり、合流車両３０Ｂに対する合流予測領域７０Ａは、合流点Ｐｘが中央に位置する円形（楕円形又は長円形であってもよい）の領域である。

【0086】

図１１は、図１０（ｂ）の組み合わせの複数の車両３０Ａ，３０Ｂが合流点Ｐｘに向かって移動しているときの合流予測領域７０Ａ，７０Ｂに侵入する侵入時刻Ｔ_Ａ１，Ｔ_Ｂ１及び合流点Ｐｘに到達する到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂの計算例（推定例）を示す説明図である。本例の車両３０Ａ，３０Ｂはいずれも手動で走行している。

【0087】

図１１において、本線車両３０Ａについては、現在位置ｘ_０を原点として、本線車両３０Ａの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１に沿って本線車両３０Ａの合流予測領域７０Ａのうち合流可能範囲Ｗｘ内の部分の車両側端縁の位置座標（ｘ_Ａ１）までの距離と、本線車両３０Ａの速度ｖ_Ａとに基づいて、本線車両３０Ａが合流予測領域７０Ａの合流可能範囲Ｗｘ内の部分に侵入する侵入時刻Ｔ_１Ａが計算（推定）される。

【0088】

一方、合流車両３０Ｂについては、現在位置ｘ_０を原点として、合流車両３０Ｂの現在位置ｘ_０から合流予測領域７０Ｂの上端縁の補助基準線９０３'に沿って合流車両３０Ｂの合流予測領域７０Ｂのうち合流可能範囲Ｗｘ内の部分の車両側端縁の位置座標（ｘ_Ｂ１）までの最短距離と、合流車両３０Ｂの速度ｖ_Ｂとに基づいて、合流車両３０Ｂが合流予測領域７０Ｂの合流可能範囲Ｗｘ内の部分に侵入する侵入時刻Ｔ_１Ｂが計算（推定）される。

【0089】

図１２は、図１０（ｃ）の組み合わせの複数の車両３０Ａ，３０Ｂが合流点Ｐｘに向かって移動しているときの合流予測領域７０Ａ，７０Ｂに侵入する侵入時刻Ｔ_Ａ１，Ｔ_Ｂ１，Ｔ_Ａ２，Ｔ_Ｂ２及び合流点Ｐｘに到達する到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂの計算例（推定例）を示す説明図である。本例の本線車両３０Ａは自動運転で走行し、合流車両３０Ｂは手動運転で走行している。

【0090】

図１２において、本線車両３０Ａについては、現在位置ｘ_０を原点として、本線車両３０Ａの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１に沿って合流車両３０Ｂの合流予測領域７０Ｂのうち合流可能範囲Ｗｘ内の部分の車両側端縁の位置座標（ｘ_Ａ１）までの距離と、本線車両３０Ａの速度ｖ_Ａとに基づいて、本線車両３０Ａが合流予測領域７０Ｂの合流可能範囲Ｗｘ内の部分に侵入する侵入時刻Ｔ_１Ａが計算（推定）される。

【0091】

一方、合流車両３０Ｂについては、現在位置ｘ_０を原点として、合流車両３０Ｂの現在位置ｘ_０から合流予測領域７０Ｂの上端縁の補助基準線９０３'に沿って合流車両３０Ｂの合流予測領域７０Ｂのうち合流可能範囲Ｗｘ内の部分の車両側端縁の位置座標（ｘ_Ｂ１）までの最短距離と、合流車両３０Ｂの速度ｖ_Ｂとに基づいて、合流車両３０Ｂが合流予測領域７０Ｂの合流可能範囲Ｗｘ内の部分に侵入する侵入時刻Ｔ_１Ｂが計算（推定）される。

【0092】

更に、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って本線車両３０Ａの合流予測領域７０Ａの外縁の位置座標（ｘ_Ａ２，ｘ_Ｂ２）までの距離と、各車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、各車両３０Ａ，３０Ｂが合流予測領域７０Ａに侵入する侵入時刻Ｔ_２Ａ，Ｔ_２Ｂが計算（推定）される。

【0093】

また、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って合流点Ｐｘの位置座標（ｘ_Ａ，ｘ_Ｂ）までの距離と、各車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、各車両３０Ａ，３０Ｂが合流点Ｐｘに到達する到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂが計算（推定）される。

【0094】

図１３は、図１０（ｃ）の組み合わせの複数の車両３０Ａ，３０Ｂが合流点Ｐｘに向かって移動しているときの合流予測領域７０Ａ，７０Ｂに侵入する侵入時刻Ｔ_Ａ１，Ｔ_Ｂ１，Ｔ_Ａ２，Ｔ_Ｂ２及び合流点Ｐｘに到達する到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂの計算例（推定例）を示す説明図である。本例の本線車両３０Ａは手動運転で走行し、合流車両３０Ｂは自動運転で走行している。

【0095】

図１３において、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って本線車両３０Ａの合流予測領域７０Ａのうち合流可能範囲Ｗｘ内の部分の車両側端縁の位置座標（ｘ_Ａ１，ｘ_Ｂ１）までの距離と、各車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、各車両３０Ａ，３０Ｂが合流予測領域７０Ａの合流可能範囲Ｗｘ内の部分に侵入する侵入時刻Ｔ_１Ａ，Ｔ_Ｂ１が計算（推定）される。

【0096】

更に、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って合流車両３０Ｂの合流予測領域７０Ｂの外縁の位置座標（ｘ_Ａ２，ｘ_Ｂ２）までの距離と、各車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、各車両３０Ａ，３０Ｂが合流予測領域７０Ｂに侵入する侵入時刻Ｔ_２Ａ，Ｔ_２Ｂが計算（推定）される。

【0097】

また、本線車両３０Ａ及び合流車両３０Ｂの現在位置ｘ_０から走行基準線９０１，９０３に沿って合流点Ｐｘの位置座標（ｘ_Ａ，ｘ_Ｂ）までの距離と、各車両３０Ａ，３０Ｂの速度ｖ_Ａ，ｖ_Ｂとに基づいて、各車両３０Ａ，３０Ｂが合流点Ｐｘに到達する到達時刻Ｔ_Ａ，Ｔ_Ｂが計算（推定）される。

【0098】

図１４は、本実施形態に係る合流側道９３を走行している車両３０Ｂにおける車両衝突可能性の判定処理の他の例を示すフローチャートである。この車両衝突可能性の判定処理は、車両３０ＢのＵＥ３１及びコンピュータ（又はプロセッサ）を含む車載装置で実行可能である。なお、図１４において、前述の図９と共通する処理については、説明を省略する。

【0099】

図１４において、合流車両３０Ｂの車載装置は、本線車道（走行車線）９１へ合流するための方向指示（ウィンカー）操作に基づき、基地局１６を介したＭＥＣサーバ１０との通信を行うネットワーク通信モードから、本線車道（走行車線）９１を走行している車両（本線車両）３０Ａとの間で車車間通信（例えば、Ｓｉｄｅｌｉｎｋ（ＰＣ－５）などの近距離無線通信）で通信する車車間通信モードに切り替える（Ｓ２０１）。

【0100】

次に、合流車両３０Ｂの車載装置は、車車間通信を介して本線車両３０Ａに、本線車両３０Ａの現在位置及び速度の情報を含む車両情報を要求し（Ｓ２０２）、車車間通信を介して本線車両３０Ａから本線車両３０Ａの現在位置及び速度の情報を含む車両情報を受信して取得する（Ｓ２０３）。

【0101】

次に、合流車両３０Ｂの車載装置は、自装置内に予め記憶している対象エリアの地図情報に含まれる道路９０の本線車道９１及び合流側道９３の走行基準線９０１，９０３に基づいて、合流点Ｐｘの座標を特定し、その合流点Ｐｘに向かっている本線車両３０Ａ及び自車両３０Ｂの現在位置及び速度の情報に基づき、合流点Ｐｘにおける合流予測領域７０Ａ、７０Ｂを推定して決定する（Ｓ２０４）。この合流予測領域７０Ａ、７０Ｂの推定には、各車両３０Ａ，３０Ｂの現在位置及び速度の情報に加えて、各車両３０Ａ，３０Ｂの加速度及びヨーレートの少なくとも一方の情報を用いてもよい。

【0102】

次に、合流車両３０Ｂの車載装置は、本線車両３０Ａ及び自車両３０Ｂのそれぞれについて、前述の図６及び図７等に例示するように、各車両３０Ａ，３０Ｂが合流予測領域７０Ａ、７０Ｂ（又は、その合流可能領域内）を通過する時間軸上の通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）を計算する（Ｓ２０５）。

【0103】

次に、合流車両３０Ｂの車載装置は、前述の図８等に例示するように、本線車両３０Ａ及び自車両３０Ｂのそれぞれについて計算した時間軸上の通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）が車両間で重なっているか否かを判断する（Ｓ２０６）。ここで、通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）の重なりがある場合（Ｓ２０６でＹＥＳ）、合流車両３０Ｂの車載装置は、自車両３０Ｂの合流時に本線車両３０Ａ及び自車両３０Ｂが衝突する可能性があると判定する（Ｓ２０７）。一方、通過時間帯８０Ａ（８１Ａ、８２Ａ）及び８０Ｂ（８１Ｂ、８２Ｂ）の重なりがない場合（Ｓ２０６でＮＯ）、合流車両３０Ｂの車載装置は、自車両３０Ｂの合流時に本線車両３０Ａ及び自車両３０Ｂが衝突する可能性がないと判定する（Ｓ２０８）。

【0104】

次に、合流車両３０Ｂの車載装置は、衝突する可能性があると判定した場合、本線車両３０Ａに判定の結果を送信して通知する（Ｓ２０８）。また、判定の結果の送信（通知）は、衝突する可能性がないと判定した場合も行ってもよい。

【0105】

合流車両３０Ｂは、衝突する可能性があると判定した場合、車載装置の表示部（例えば、ＤＡ）上に衝突警告を表示する。また、本線車両３０Ａは、合流車両３０Ｂから衝突可能性ありの判定結果を受信すると、車載装置の表示部（例えば、ＤＡ）上に衝突警告を表示する。

【0106】

なお、図１４に例示した車両衝突可能性の判定処理は、本線車道の走行車線９１又は追越車線９２を走行している本線車両が行ってもよい。この場合、本線車両のＵＥ及びコンピュータ（又はプロセッサ）を含む車載装置は、例えば合流車両から車車間通信を介して、又は、ＭＥＣサーバ１０から、合流側道９３を走行している合流車両の情報（例えば、合流するための方向指示（ウィンカー）操作の情報）を検知したら、合流車両及び自車両について図１４のＳ２０２～Ｓ２０９と同様な処理を実行する。

【0107】

以上、本実施形態によれば、車両３０Ａ，３０Ｂが走行している道路９０の本線車道９１，９２に他の車両３０Ｂが合流する合流時における将来を見越した車両同士の衝突の可能性を判定することができる。

【0108】

また、本実施形態によれば、ＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）１０は、移動通信網１５の基地局１６又は基地局１６とコアネットワークとの間のノード又はコアネットワークの外側に設けられたＭＥＣ装置であり、基地局１６に接続されている複数の車両３０のＵＥ３１について車両衝突可能性の判定に関する処理を分散処理することができるので、移動通信網（コアネットワーク）１５の負荷増大を抑制することができる。

【0109】

なお、本実施形態において、ＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）１０は、移動通信網１５を介して複数の車両（移動体）３０のＵＥ（通信端末装置）３１と通信可能なサーバであってもよい。この場合は、複数の車両について衝突危険の通知を集中管理することができる。

【0110】

また、本実施形態において、ＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）１０の全体の機能又は一部の機能は、車両（移動体）３０のＵＥ３１、又は、ＵＥ３１を有する車載装置に設けてもよい。

【0111】

なお、本明細書で説明された処理工程並びに衝突可能性判定装置、サーバ、地図データベース装置及びシステムの構成要素は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。

【0112】

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、ｅＮｏｄｅ Ｂ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

【0113】

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

【0114】

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であればよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

【0115】

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

【符号の説明】

【0116】

１０ ：ＭＥＣサーバ（衝突可能性判定装置）
１１ ：地図サーバ
１５ ：移動通信網
１６ ：基地局
３０ ：車両
３０Ａ ：車両
３０Ｂ ：車両（合流車両）
３０Ｃ～３０Ｆ ：車両
３１ ：通信端末装置（ＵＥ）
７０Ａ，７０Ｂ ：合流予測領域
８０Ａ，８０Ｂ ：通過時間帯
８１Ａ，８１Ｂ ：第１の通過時間帯
８２Ａ，８２Ｂ ：第２の通過時間帯
９０ ：道路
９１ ：本線車道の走行車線
９２ ：本線車道の追越車線
９３ ：合流側道
１０１ ：車両情報取得部
１０２ ：情報記憶部
１０３ ：判定処理部
１０４ ：判定結果通知部
１０５ ：地図情報取得部
３０１ ：測定部
３０２ ：情報記憶部
３０３ ：車両情報送信部
３０４ ：判定結果受信部
３０５ ：判定結果出力部
９０１ ：走行基準線
９０２ ：走行基準線
９０３ ：走行基準線
９０３' ：補助基準線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】