特開 2023-91386 把持機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023091386

(43)【公開日】2023-06-30

(54)【発明の名称】把持機構

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20230623BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021206102

(22)【出願日】2021-12-20

(71)【出願人】

【識別番号】000004374

【氏名又は名称】日清紡ホールディングス株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000214836

【氏名又は名称】長野日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100196689

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 康一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(74)【代理人】

【識別番号】100206391

【弁理士】

【氏名又は名称】柏野 由布子

(72)【発明者】

【氏名】石松 毅志

(72)【発明者】

【氏名】古谷 順二

(72)【発明者】

【氏名】市川 毅

(72)【発明者】

【氏名】大平 倫之

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS02

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET03

3C707EV14

3C707MS02

3C707NS26

(57)【要約】

【課題】把持する物品のサイズや形状が変わっても、物品を安定に把持することができる把持機構を提供する。
【解決手段】把持機構１は、物品Ｍを把持するための複数の指部２を備える。少なくとも一つの指部２は、ベース部５と、前記ベース部５から延びる保持部６と、前記保持部６の基端部１１と先端部１２との間にかけ渡されることで弾性的に伸長した状態に保持され、前記物品Ｍに接触する前記指部２の内側部分を構成する接触部７と、を有する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を把持するための複数の指部を備え、
少なくとも一つの指部は、
ベース部と、
前記ベース部から延びる保持部と、
前記保持部の基端部と先端部との間にかけ渡されることで弾性的に伸長した状態に保持され、前記物品に接触する前記指部の内側部分を構成する接触部と、を有する把持機構。

【請求項2】

前記保持部は、弓形に形成され、
前記接触部は、前記保持部の弓形の内側に位置する請求項１に記載の把持機構。

【請求項3】

前記保持部は、前記指部の外側部分を構成するように前記保持部の先端部及び基端部を除いて前記接触部の外側に間隔をあけて配置され、弾性的に撓み変形可能な外側弾性部を有し、
前記接触部及び前記外側弾性部の配列方向における前記外側弾性部の撓み剛性は、前記配列方向における前記接触部の撓み剛性よりも高い請求項１又は請求項２に記載の把持機構。

【請求項4】

前記接触部の伸長方向に直交する方向における前記接触部の撓み剛性は、０．０５Ｎ／ｍｍ以上である請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の把持機構。

【請求項5】

前記物品に接触する前記接触部の摩擦係数は、当該摩擦係数をμとし、前記複数の指部により前記物品を把持する最大の力をＦ_ＭＡＸとし、前記物品の最大重量をＷ_ＭＡＸとし、前記複数の指部により把持された前記物品を移動させる際に前記複数の指部に作用する最大の加速度をＧ_ＭＡＸとして、以下の式、
μ＞Ｗ_ＭＡＸ×Ｇ_ＭＡＸ／Ｆ_ＭＡＸ
によって定義される請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の把持機構。

【請求項6】

前記接触部は、前記保持部に対して着脱自在である請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の把持機構。

【請求項7】

前記接触部は、環状に形成された弾性部材によって構成され、
前記弾性部材は、少なくとも前記保持部の基端部と先端部との間で弾性的に伸長するように前記保持部に巻き回されている請求項６に記載の把持機構。

【請求項8】

前記指部は、前記ベース部から前記保持部の延長方向の先端側に向かうにしたがって先細る形状に形成されている請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の把持機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、把持機構に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、物品を把持するための複数の指部を有する把持機構（ロボットハンド）が開示されている。特許文献１の把持機構では、各指部が、シリコーンゴムなどのように弾性のある弾性指本体部材の外側に剛性の高い外皮部材を接着して構成されている。特許文献１の把持機構では、複数の指部により物品を把持する際に、各指部の弾性指本体部材が物品に押し付けられ、弾性指本体部材の残留応力により物品を把持する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６８１５６３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の把持機構では、複数の指部により物品を把持する際に、弾性指本体部材が物品と外皮部材との間で弾性的に圧縮変形する。このため、把持機構によって把持する物品のサイズや形状が変わると、指部が物品に接触する面積が小さくなって、物品を安定に把持することができない、という問題がある。
なお、指部を物品に押し付ける力を強くすることで物品を安定に把持することも考えられるが、苺などのように柔らかい物品を安定に把持することはできない。

【0005】

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、把持する物品のサイズや形状が変わっても、物品を安定に把持することが可能な把持機構を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る把持機構は、物品を把持するための複数の指部を備え、少なくとも一つの指部は、ベース部と、前記ベース部から延びる保持部と、前記保持部の基端部と先端部との間にかけ渡されることで弾性的に伸長した状態に保持され、前記物品に接触する前記指部の内側部分を構成する接触部と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、把持する物品のサイズや形状が変わっても、物品を安定に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態の把持機構をロボットアームに取り付けた状態を示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態の把持機構を示す斜視図である。

【図3】図２の把持機構に備える指部の保持部及び接触部を示す斜視図である。

【図4】図３の保持部及び接触部を別の角度から見た斜視図である。

【図5】図３，４において接触部を保持部から取り外した状態を示す斜視図である。

【図6】撓み剛性が異なる複数種類の接触部の弾性特性を示すグラフである。

【図7】接触部単体における弾性特性、及び、接触部と外側弾性部とを組み合わせた状態における弾性特性を示すグラフである。

【図8】図２の把持機構によって物品を把持する前の状態を概略的に示す上面図である。

【図9】図２の把持機構によって物品を把持した状態を概略的に示す上面図である。

【図10】図２の把持機構によって物品を把持した状態を概略的に示す斜視図である。

【図11】図２の把持機構によって把持された物品を別の物品に近い場所に置く様子の一例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図１～１１を参照して本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態の把持機構１は、例えばロボットアーム１００の先端に設けられて、物品Ｍ（図８～１１参照）を把持する。ロボットアーム１００は、物品Ｍを所定の位置から別の位置に移動させるために、物品Ｍを把持した把持機構１の位置が変化するように、当該把持機構１を移動させる。

【0010】

図２に示すように、把持機構１は、物品Ｍを把持するための複数の指部２を有する。また、把持機構１は、複数の指部２が取り付けられる把持本体部３を有する。複数の指部２は、物品Ｍを掴んだり離したりすることができるように、把持本体部３に対して移動可能に取り付けられている。本実施形態における指部２の数は２つである。２つの指部２は、互いに近づいたり離れたりするように、把持本体部３に対して移動可能となっている。本実施形態において、各指部２は図８，９に例示するように把持本体部３に対して回転移動するが、例えば平行移動してもよい。また、例えば、２つの指部２のうち一方だけが把持本体部３に対して移動可能であってもよい。

【0011】

図２に示すように、各指部２は、ベース部５と、保持部６と、接触部７、とを有する。ベース部５は、把持本体部３に対して移動可能に取り付けられる指部２の部分である。

【0012】

保持部６は、ベース部５から延びている。保持部６は、例えばベース部５から直線状に延びてよい。本実施形態の保持部６は、弓形（アーチ状）に形成されている。具体的に、保持部６は、ベース部５から離れるにしたがって当該ベース部５から離れる方向に交差する方向に向かうように湾曲する弓形に形成されている。また、保持部６は、２つの指部の先端部が互いに近づくように湾曲している。

【0013】

図２～４に示すように、接触部７は、保持部６の延長方向における保持部６の基端部１１と先端部１２との間にかけ渡されることで、保持部６の基端部１１と先端部１２との間において弾性的に伸長した状態に保持される。接触部７は、複数の指部２によって物品Ｍを把持する際に、物品Ｍに接触する指部２の内側部分を構成する（図９，１０参照）。接触部７は、保持部６の基端部１１及び先端部１２を除いて、保持部６に対して間隔をあけて位置する。本実施形態において、接触部７は保持部６の弓形の内側に位置する。
接触部７が上記のように構成されることで、把持機構１によって物品Ｍを把持するために指部２を物品Ｍに押し付けた際には、接触部７が弾性的に撓み変形する（図９，１０参照）。

【0014】

以下、本実施形態の指部２について、より具体的に説明する。
本実施形態において、保持部６は、接触部７の外側に間隔をあけて配置される。すなわち、保持部６は、指部２の外側部分を構成する。また、保持部６は、その先端部１２及び基端部１１を除いて接触部７の外側に間隔をあけて位置する。

【0015】

本実施形態における保持部６は、弾性的に撓み変形可能な外側弾性部１３を有する。外側弾性部１３は、接触部７と外側弾性部１３とが並ぶ方向（接触部７及び外側弾性部１３の配列方向）に、弾性的に撓み変形可能である。また、外側弾性部１３は、帯板状に形成され、板厚方向に弾性的に撓み変形可能となっている。帯板状の外側弾性部１３は、その板厚方向に湾曲して弓形に形成されている。帯状の板材からなる外側弾性部１３の幅方向は、図２～４における上下方向に対応している。
保持部６を構成する外側弾性部１３は、例えば金属の板材によって構成されてよい。

【0016】

本実施形態の保持部６は、弓形に形成されたり外側弾性部１３を構成したりする本体部分に加え、取付部１４を有する。取付部１４は、保持部６の本体部分の基端部１１に一体に形成されている。取付部１４は、保持部６をベース部５に取り付けるための部分である。図示例の取付部１４は、保持部６の本体部分（特に外側弾性部１３）の延長方向に対して概ね直交する平板状に形成されているが、これに限ることはない。取付部１４は、ベース部５に対して着脱可能に取り付けられる。図２において、取付部１４は、ネジ９を利用してベース部５に固定されるが、これに限ることはない。

【0017】

本実施形態の接触部７は、保持部６に対して着脱自在となっている。具体的に、図３～５に示すように、接触部７は、環状に形成された弾性部材２１によって構成されている。環状の弾性部材２１は、その幅方向の寸法（環状とされた弾性部材２１の軸方向の寸法）が厚さ寸法よりも大きい筒状に形成されている。弾性部材２１の幅方向は、図３～５における上下方向に対応している。弾性部材２１（接触部７）の幅寸法は、例えば物品Ｍに応じて変えてよい。例えば弾性部材２１の幅方向における物品Ｍの寸法が大きい場合には、弾性部材２１の幅寸法を大きくしてよい。
接触部７を構成する弾性部材２１は、例えばゴムによって構成されてよい。

【0018】

図３，４に示すように、環状とされた接触部７の弾性部材２１は、少なくとも保持部６の基端部１１と先端部１２との間で弾性的に伸長するように保持部６に巻き回される。
本実施形態では、保持部６に巻き回された弾性部材２１の一部が、外側弾性部１３の弓形の外側に沿って配置される。また、弾性部材２１の他の一部が、前述した保持部６の取付部１４のうちベース部５に対向する面１４ａに配置される。このため、図２に示すように、弾性部材２１を取り付けた保持部６がベース部５に固定された状態では、弾性部材２１の一部が取付部１４とベース部５との間に挟まれる。この状態においては、弾性部材２１を保持部６から取り外すことはできない。すなわち、保持部６をベース部５に固定した状態では、弾性部材２１が保持部６に取り付けられた状態に安定に保持される。弾性部材２１を保持部６に対して着脱する際には、保持部６をベース部５から取り外せばよい。

【0019】

接触部７及び外側弾性部１３の配列方向における外側弾性部１３の撓み剛性は、当該配列方向における接触部７の撓み剛性よりも高い。ここで、撓み剛性は、弾性率と同じ単位の数値である。ただし、撓み剛性は、例えば弾性率が同じであっても、例えば外側弾性部１３の厚さなどの寸法に応じて変化し得る数値である。例えば、外側弾性部１３を構成する材料が同一（すなわち弾性率が同一）であっても、例えば外側弾性部１３の厚さが大きくなると、外側弾性部１３の撓み剛性は高くなる。外側弾性部１３の撓み剛性が接触部７の撓み剛性よりも高いことは、外側弾性部１３が接触部７よりも弾性的に撓み変形しにくいことを意味する。

【0020】

接触部７は、図６に示すような弾性特性を有する。図６のグラフにおける横軸は、接触部７を含む指部２を物品Ｍに押し付ける変位量を示している。指部２の変位量は、図９において符号ΔＬで示す長さであり、物品Ｍを把持する際の指部２のストローク量に相当する。また、図６のグラフにおける縦軸は、複数の指部２によって物品Ｍを把持する力（以下、把持力と呼ぶ。）を示している。当該把持力は、指部２が物品Ｍに押し付けられる力に相当する。図６に示すように、接触部７は、指部２の変位量が大きくなる程、把持力が大きくなる弾性特性を有している。

【0021】

接触部７の伸長方向に直交する方向における接触部７の撓み剛性は、指部２の変位量の変化の大きさに対する把持力の変化の大きさで表される、すなわち図６におけるグラフの傾きに対応している。前述した「接触部７の伸長方向に直交する方向」は、接触部７が弾性的に撓み変形するように接触部７に対して外力が作用する方向を意味し、具体的には、接触部７及び外側弾性部１３の配列方向に相当する。
当該接触部７の撓み剛性は、例えば０．０５Ｎ／ｍｍ以上であってよい。また、当該接触部７の撓み剛性は、例えば０．４Ｎ／ｍｍ以下であってよい。

【0022】

上記した接触部７の撓み剛性の上限及び下限は、物品Ｍを把持するための指部２の変位量（ストローク量）や、比較的柔らかい物品Ｍ（例えば苺）を把持することを考慮している。以下、この点について説明する。

【0023】

本実施形態の把持機構１では、物品Ｍを把持する際の指部２の変位量（ストローク量）が過度に大きくならないように、当該指部２の変位量を５ｍｍ以下としている。
また、柔らかい物品Ｍを把持する力（把持力）は、例えば０．５Ｎ以上かつ２．０Ｎ以下とすることが好ましい。把持力が２．０Ｎよりも大きいと、把持する際に柔らかい物品Ｍにダメージを与える可能性が高いためである。また、把持力が０．５Ｎよりも小さいと物品Ｍが把持機構１から不意に落下してしまう可能性が高いためである。柔らかい物品Ｍが苺である場合、最も小さいサイズ（例えば２Ｓサイズ）の苺に対する把持力の目標値は、例えば０．５Ｎ程度であるとよい。また、最も大きい（例えば３Ｌサイズ）の苺に対する把持力は、例えば１．７Ｎ程度であるとよい。

【0024】

以上のことを考慮すると、変位量５ｍｍ以下において把持力が０．５Ｎ以上となるように、接触部７の撓み剛性は０．０５Ｎ／ｍｍ以上とすることが好ましい。また、変位量５ｍｍ以下において把持力が２．０Ｎ以下となるように、接触部７の撓み剛性は０．４Ｎ／ｍｍ以下とすることが好ましい。なお、接触部７の撓み剛性が高い程（０．４Ｎ／ｍｍに近づく程）、より小さい変位量で物品Ｍを把持することが可能となる。

【0025】

さらに、本実施形態では、物品Ｍに接触する接触部７の摩擦係数が、以下のように定義される。
複数の指部２により物品Ｍを把持する最大の力（最大の把持力）をＦ_ＭＡＸとする。また、物品Ｍの最大重量をＷ_ＭＡＸとし、複数の指部２により把持された物品Ｍを移動させる際に複数の指部２に作用する最大の加速度をＧ_ＭＡＸとする。このとき、接触部７の摩擦係数μは、以下の式で定義される。
μ＞Ｗ_ＭＡＸ×Ｇ_ＭＡＸ／Ｆ_ＭＡＸ
接触部７の摩擦係数μが上記の式で設定されることで、複数の指部２によって把持された物品Ｍが、複数の指部２から落下することを効果的に抑制又は防止することができる。

【0026】

以下、複数の指部２によって把持する物品Ｍが比較的柔らかい苺である場合の接触部７の摩擦係数μの一例について説明する。
例えば、サイズが最も大きな苺（例えば３Ｌサイズの苺）の最大重量Ｗ_ＭＡＸを０．０５ｋｇ（５０ｇ）とし、苺を把持する最大の把持力Ｆ_ＭＡＸを１．７Ｎとし、苺を把持した状態における最大の加速度Ｇ_ＭＡＸを２３ｍ／ｓ^２とした場合、接触部７の摩擦係数μは、０．７よりも大きければよい。
例えば、実際の接触部７の摩擦係数μ（測定値）が１．３である場合、設計値μ＞０．７に対し、安全率１．８６が得られる。このため、実際の把持力や摩擦係数に多少のばらつきがあっても、十分な安全率を確保することができる。

【0027】

前述したように、外側弾性部１３の撓み剛性は、接触部７の撓み剛性よりも高い。このため、複数の指部２によって物品Ｍを把持する際に、接触部７を含む指部２を物品Ｍに押し付ける変位量に応じて、指部２の弾性特性を変えることができる。この点について、図７を参照して説明する。
図７のグラフは、指部２のうち接触部７だけが弾性的に撓み変形する場合（接触部単体）の弾性特性、及び、指部２の接触部７及び外側弾性部１３の両方が弾性的に撓み変形する場合（接触部＋外側弾性部）の弾性特性を示している。図７のグラフにおいて、横軸は物品Ｍを把持する際の指部２の変位量（ストローク量）を示し、縦軸は複数の指部２によって物品Ｍを把持する把持力を示している。

【0028】

外側弾性部１３の撓み剛性が接触部７の撓み剛性よりも高いことで、図７のグラフに示すように、指部２を物品Ｍに押し付ける変位量が小さい範囲（例えば変位量１～３ｍｍの範囲）では、接触部７だけが弾性的に撓み変形する。このとき、指部２の弾性特性は、指部２の変位量の変化に対する指部２の弾性力（物品Ｍの把持に寄与する弾性力）の変化が小さい弾性特性となる。
一方、指部２を物品Ｍに押し付ける変位量が大きくなって（例えば変位量３ｍｍ以上となって）、接触部７の弾性的な撓み変形に限界が生じると、外側弾性部１３も弾性的に撓み変形する。これにより、変位量が大きい範囲（例えば変位量３ｍｍ以上の範囲）では、指部２の弾性特性は、指部２の変位量の変化に対する指部２の弾性力の変化が大きい弾性特性となる。

【0029】

図２～４に示すように、本実施形態の指部２は、ベース部５から保持部６の延長方向の先端側に向かうにしたがって先細る形状に形成されている。本実施形態において、指部２の先細り形状は、保持部６（特に外側弾性部１３）と、接触部７（弾性部材２１のうち保持部６の基端部１１と先端部１２との間にかけ渡された部分）とによって形成されている。

【0030】

以上のように構成される把持機構１によって物品Ｍを把持する方法の一例について図８～１０を参照して説明する。図８～１０に例示する物品Ｍは苺であるが、これに限ることはない。
物品Ｍを把持する際には、はじめに図８に示すように、２つの指部２を互いに離して位置させて、２つの指部２の間に物品Ｍを配置する。この際、物品Ｍは２つの指部２の先端部分の間に配置されることがより好ましい。

【0031】

次いで、図９，１０に示すように、２つの指部２を互いに近づける方向に移動させて物品Ｍに押し付けることで、２つの指部２によって物品Ｍを把持する。この際、各指部２の接触部７は、物品Ｍによって接触部７の伸長方向に交差する方向（図９において概ね上下方向）に押されることで、当該交差する方向に弾性的に撓み変形する。そして、接触部７の弾性的な撓み変形に伴って発生する指部２の弾性力によって物品Ｍを把持することができる。
また、本実施形態では、物品Ｍの把持に際して各指部２の変位量が大きい（例えば３ｍｍ以上である）場合には、接触部７に加え、外側弾性部１３も弾性的に撓み変形する。これにより、より大きな弾性力によって物品Ｍを把持することができる。
以上により、把持機構１による物品Ｍの把持方法が完了する。

【0032】

以上説明したように、本実施形態の把持機構１において、物品Ｍを把持するための指部２は、保持部６の基端部１１と先端部１２との間にかけ渡されることで弾性的に伸長した状態に保持され、指部２の内側部分を構成する接触部７を有する。このため、複数の指部２によって物品Ｍを把持した状態では、接触部７が弾性的に撓み変形する。そして、接触部７の弾性的な撓み変形が大きくなるにつれて、物品Ｍに対する接触部７の接触面積が大きくなる。このため、把持機構１によって把持する物品Ｍのサイズや形状が変わっても、指部２が物品Ｍに接触する面積を十分に確保することが可能となる。これにより、物品Ｍを安定に把持することができる。

【0033】

また、指部２が物品Ｍに接触する面積を十分に確保できることで、指部２を物品Ｍに押し付ける力（把持力）を小さくしても、物品Ｍを安定に把持することができる。したがって、柔らかい物品Ｍ（例えば苺など）であっても安定に把持することが可能となる。

【0034】

また、本実施形態の把持機構１では、接触部７が保持部６の弓形の内側に位置する。このため、接触部７を保持部６に対して間隔をあけて配置することができる。これにより、把持機構１によって物品Ｍを把持する際に、物品Ｍが接触部７に押し付けられたときには、接触部７が保持部６に近づくように弾性的に撓み変形することができる。したがって、接触部の弾性的な撓み変形が保持部６によって阻害されることを抑制又は防止できる。

【0035】

また、本実施形態の把持機構１では、接触部７及び保持部６の外側弾性部１３の配列方向において、外側弾性部１３の撓み剛性が、接触部７の撓み剛性よりも高い。これにより、接触部７を含む指部２を物品Ｍに押し付ける変位量（指部２の移動長さ）に応じて、指部２の弾性特性を変えることができる。具体的に、指部２は、変位量が小さい範囲では変位量の変化に対する把持力（弾性力）の変化が小さい弾性特性を有し、変位量が大きい範囲では変位量の変化に対する把持力（弾性力）の変化が大きい弾性特性を有する。

【0036】

このように、指部２の弾性特性が可変となっていることで、指部２によって物品Ｍを把持する力（把持力）をより広い範囲で調整することができる。したがって、把持機構１によって把持できる物品Ｍの重量の範囲を拡大することが可能となる。

【0037】

また、保持部６が弾性的に撓み変形可能な外側弾性部１３であることで、接触部７の弾性的な撓み変形に限界が生じても、保持部６が弾性的に撓み変形することで、物品Ｍにダメージを与えることなく、指部２によって物品Ｍを把持することが可能となる。

【0038】

また、保持部６が弾性的に撓み変形可能な外側弾性部１３であることで、接触部７が弾性的に撓み変形した際に、保持部６の基端部１１や先端部１２に接続される接触部７の接続部分に荷重が集中して作用することを抑制できる。これにより、接触部７の接続部分の局所的な劣化（例えば摩耗や破断）を抑えて、接触部７の長寿命化を図ることができる。

【0039】

また、本実施形態の把持機構１において、接触部７の撓み剛性が０．０５Ｎ／ｍｍ以上である場合には、複数の指部２によって物品Ｍを安定に把持することができる。例えば、物品Ｍを把持した状態で把持機構１を移動させた際に、把持された物品Ｍの姿勢が変化することを効果的に抑制又は防止できる。把持された物品Ｍの姿勢の変化を抑制又は防止することで、当該物品Ｍを狙い通りの位置に狙い通りの姿勢で配置することが可能となる。

【0040】

また、接触部７の撓み剛性を０．０５Ｎ／ｍｍ以上とすることで、物品Ｍを把持するために指部２を物品Ｍに押し付ける変位量（指部２のストローク量）が過度に大きくなることを抑制できる。したがって、把持機構１の大型化を抑えることが可能となる。

【0041】

また、上記したように指部２の変位量が小さく抑えられることで、把持機構１によって把持された物品Ｍを容易に狭い場所に置くことが可能となる。例えば図１１に示すように、把持機構１によって把持された物品Ｍを別の物品Ｍ２に近い場所に置く際に、指部２が別の物品Ｍ２に接触して当該別の物品Ｍ２にダメージを与えることを抑制又は防止することができる。

【0042】

また、本実施形態の把持機構１では、接触部７が保持部６に対して着脱自在となっている。これにより、接触部７がその使用頻度や時間経過に伴って劣化しても、当該接触部７を交換することができる。したがって、指部２のメンテナンスを容易に行うことができる。

【0043】

また、本実施形態の把持機構１では、接触部７を構成する環状の弾性部材２１が保持部６に巻き回されることで、保持部６に取り付けられる。これにより、接触部７を保持部６に対して簡単に脱着することができる。

【0044】

また、本実施形態の把持機構１では、指部２が先細り状に形成されている。このため、物品Ｍを指部２の先端部分で把持することにより、把持機構１によって把持された物品Ｍを容易に狭い場所に置くことが可能となる。例えば図１２に示すように、把持機構１によって把持された物品Ｍを別の物品Ｍ２に近い場所に置く際に、指部２が別の物品Ｍ２に接触して当該別の物品Ｍ２にダメージを与えることを抑制又は防止することができる。

【0045】

以上、本発明の詳細について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることができる。

【0046】

本発明において、接触部７は環状の弾性部材２１によって構成されることに限らず、例えば両端を有する帯状又は紐状の弾性部材２１であってもよい。この場合には、例えば、帯状又は紐状の弾性部材２１が弾性的に伸長するように、当該弾性部材２１の両端部が保持部６の基端部１１と先端部１２とに固定されればよい。

【0047】

本発明において、接触部７が引っ掛かる保持部６の基端部１１は、上記実施形態のようにベース部５との境界部分に位置してよいが、例えばベース部５から離れて位置してもよい。

【0048】

本発明において、ベース部５、保持部６及び接触部７を有する指部２は、把持機構１を構成する全ての指部２に適用されることに限らず、把持機構１の複数の指部２のうち少なくとも１つに適用されればよい。

【符号の説明】

【0049】

１…把持機構
２…指部
５…ベース部
６…保持部
７…接触部
１１…基端部
１２…先端部
１３…外側弾性部
２１…弾性部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】