特開 2023-91391 開閉装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023091391

(43)【公開日】2023-06-30

(54)【発明の名称】開閉装置

(51)【国際特許分類】

   E02D 29/12 20060101AFI20230623BHJP

   E03F 5/02 20060101ALI20230623BHJP

【ＦＩ】

E02D29/12 B

E03F5/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021206113

(22)【出願日】2021-12-20

(71)【出願人】

【識別番号】504462021

【氏名又は名称】株式会社グラウンドデザイン研究所

(74)【代理人】

【識別番号】110002310

【氏名又は名称】弁理士法人あい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉村 英二

(72)【発明者】

【氏名】野元 暁

【テーマコード（参考）】

2D063

2D147

【Ｆターム（参考）】

2D063DA11

2D147BA07

(57)【要約】

【課題】作業者の労力を削減でき、効率よく開閉作業を行うことが可能な開閉装置を提供する。
【解決手段】開閉装置１は、構造物１５に対して蝶番１２を介して直接または間接的に連結される蓋本体１１を開閉可能な装置である。この開閉装置１は、蓋本体１１を保持する蓋本体保持ユニット２と、蓋本体保持ユニット２により保持される蓋本体１１の第１の部分Ｐ１が移動する移動軌跡Ｌに沿って、蓋本体１１と接する蓋本体保持ユニット２の第２の部分Ｐ２が移動するように、蓋本体保持ユニット２を移動させる移動ユニット３とを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

構造物に対して蝶番を介して直接または間接的に連結される蓋本体を開閉可能な開閉装置であって、
前記蓋本体を保持する蓋本体保持ユニットと、
前記蓋本体保持ユニットにより保持される前記蓋本体の第１の部分が移動する移動軌跡に沿って、前記蓋本体と接する前記蓋本体保持ユニットの第２の部分が移動するように、前記蓋本体保持ユニットを移動させる移動ユニットとを備える、開閉装置。

【請求項2】

前記移動ユニットは、第１の回転軸を中心に前記蓋本体保持ユニットを回転させる第１の回転ユニットと、
前記第１の回転ユニットが前記第１の回転軸を中心に前記蓋本体保持ユニットを回転させる際に、前記第１の回転軸の回転半径に沿う第１の方向における前記蓋本体保持ユニットの位置を調整可能な位置調整ユニットとを含む、請求項１に記載の開閉装置。

【請求項3】

前記第１の回転ユニットは、前記蓋本体保持ユニットを支持する支持部材と、
前記第１の回転軸を中心に前記支持部材を回転させる回転駆動機構とを含み、
前記位置調整ユニットは、前記蓋本体保持ユニットを前記支持部材に対して前記第１の方向にスライドさせるスライド機構を含む、請求項２に記載の開閉装置。

【請求項4】

前記移動ユニットは、前記第１の回転軸とは異なる第２の回転軸を中心に前記蓋本体保持ユニットを回転させる第２の回転ユニットを含む、請求項２または３に記載の開閉装置。

【請求項5】

前記移動ユニットは、前記蓋本体保持ユニットを移動させる際に前記蓋本体の姿勢を所定の姿勢に維持する姿勢維持機構を含む、請求項１～４のいずれか一項に記載の開閉装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、構造物に対して蝶番を介して直接または間接的に連結される蓋本体を開閉可能な開閉装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、手掛かり穴の配設位置にかかわらず、あらゆるタイプの蓋に適応する汎用性があって、安定した開蓋動作により蓋の落下事故を防止することができる開蓋工具を提供することが記載されている。そして、特許文献１には、長尺棒状をした本体の先端において前方に屈曲した鉤部を設け、該鉤部の背面側において、鉤部を後方に延長した線と直交する仮想線上の離隔した位置に左支持部と右支持部をそれぞれ設けて、鉤部を蓋の手掛かり穴に係止させると、左右支持部が蓋の上面に当接するようにして、３点支持により蓋を持ち上げられるようにした開蓋工具が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－６８２３０号公報（要約）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来、特許文献１に開示されたような開蓋工具を用いて、作業者が手動で蓋本体を開閉する必要があったため、開閉作業に労力を要していた。

【課題を解決するための手段】

【0005】

この発明の一態様は、構造物に対して蝶番を介して直接または間接的に連結される蓋本体を開閉可能な開閉装置である。この開閉装置は、蓋本体を保持する蓋本体保持ユニットと、蓋本体保持ユニットにより保持される蓋本体の第１の部分が移動する移動軌跡に沿って、蓋本体と接する蓋本体保持ユニットの第２の部分が移動するように、蓋本体保持ユニットを移動させる移動ユニットとを備える。

【0006】

この開閉装置の移動ユニットによれば、蓋本体の第１の部分が移動する移動軌跡に沿って、蓋本体と接する蓋本体保持ユニットの第２の部分を移動させることができる。このため、蓋本体を開閉させる際の蓋本体の移動軌跡に追随するように、蓋本体保持ユニットを移動させることができる。したがって、作業者が蓋本体の移動軌跡を手動で辿る必要がなく、作業者の労力を削減でき、効率よく開閉作業を行うことができる。

【0007】

移動ユニットは、第１の回転軸を中心に蓋本体保持ユニットを回転させる第１の回転ユニットと、第１の回転ユニットが第１の回転軸を中心に蓋本体保持ユニットを回転させる際に、第１の回転軸の回転半径に沿う第１の方向における蓋本体保持ユニットの位置を調整可能な位置調整ユニットとを含むことが好ましい。この開閉装置によれば、第１の回転軸を中心に蓋本体保持ユニットを回転させながら、第１の回転軸の回転半径に沿う第１の方向における蓋本体保持ユニットの位置を調整することができる。このため、蓋本体を開閉させる際に様々な移動軌跡を辿る蓋本体であっても、蓋本体の移動軌跡に蓋本体保持ユニットを追随させやすい。したがって、多種多様な蓋本体を一層効率よく開閉することができる。

【0008】

第１の回転ユニットは、蓋本体保持ユニットを支持する支持部材と、第１の回転軸を中心に支持部材を回転させる回転駆動機構とを含み、位置調整ユニットは、蓋本体保持ユニットを支持部材に対して第１の方向にスライドさせるスライド機構を含むことが好ましい。この開閉装置によれば、蓋本体保持ユニットを支持する支持部材と、第１の回転軸を中心に支持部材を回転させ、その支持部材に対して蓋本体保持ユニットをスライドさせる各機構とにより、蓋本体保持ユニットを回転させながら、第１の方向における蓋本体保持ユニットの位置を連続的に変化させることができる。このため、簡易な構成で、蓋本体の移動軌跡に対する蓋本体保持ユニットのより滑らかな追随動作を実現することができる。したがって、多種多様な蓋本体を一層効率よく開閉可能な開閉装置を低コストで提供しやすい。

【0009】

移動ユニットは、第１の回転軸とは異なる第２の回転軸を中心に蓋本体保持ユニットを回転させる第２の回転ユニットを含むことが好ましい。この開閉装置によれば、第１の回転軸を中心に蓋本体保持ユニットを回転させながら、第１の回転軸の回転半径に沿う第１の方向における蓋本体保持ユニットの位置を調整することができ、さらに、第１の回転軸とは異なる第２の回転軸を中心に蓋本体保持ユニットを回転させることができる。このため、蓋本体保持ユニットの回転自由度を向上でき、蓋本体を開閉させる際に様々な移動軌跡を辿る蓋本体であっても、蓋本体の移動軌跡に蓋本体保持ユニットをより滑らかに追随させやすい。したがって、多種多様な蓋本体を一層効率よく開閉することができる。

【0010】

移動ユニットは、蓋本体保持ユニットを移動させる際に蓋本体の姿勢を所定の姿勢に維持する姿勢維持機構を含むことが好ましい。この開閉装置によれば、蓋本体を開閉させる際に蓋本体の姿勢を安定させやすいため、一層効率よく開閉作業を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、蓋本体が閉じられた状態の開閉装置を側方から見た様子を示す模式図である。

【図2】図２は、蓋本体が開かれた状態の開閉装置を側方から見た様子を示す模式図である。

【図3】図３は、図２に示す状態（蓋本体が開かれた状態）の開閉装置を上方から見た様子を示す模式図であり、開閉装置からベースユニットのみを抜き出して示す図である。

【図4】図４は、開閉装置の使用例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

図１に、蓋本体１１が閉じられた状態の開閉装置１を側方から見た様子を模式図により示している。なお、図１では、説明の便宜上、開閉装置１が設置された地面Ｇよりも下方の領域は断面図で示している。図２および図４においても同様である。図１に示すように、開閉装置１は、構造物１５に対して蝶番１２を介して間接的に連結される蓋本体１１を開閉可能な装置である。典型的な開閉装置１は、地下構造物１５に用いられる地下構造物用蓋１０の蓋本体１１を開閉可能な装置である。

【0013】

本例の地下構造物用蓋１０は、地下構造物１５の開口端部１５ａに設置される受枠１３と、受枠１３により支持される蓋本体１１と、蓋本体１１を受枠１３に対して開閉可能に連結する蝶番１２とを含む。本例の蓋本体１１は、地下構造物１５に対して蝶番１２および受枠１３を介して連結されている。すなわち、本例の蓋本体１１は、地下構造物１５に対して蝶番１２を介して間接的に連結されている。なお、蓋本体１１は、構造物１５に対して蝶番１２を介して直接的に連結されていてもよい。

【0014】

地下構造物用蓋１０は、少なくとも一部が地下に埋設される地下構造物１５に対して、蓋本体１１が蝶番１２を介して直接または間接的に連結されるタイプの蓋を含む。地下構造物用蓋１０の一例は、下水道における地下埋設物または地下構造施設等と地上とを通じる開口部を閉塞するマンホール蓋,大型鉄蓋,汚水桝蓋、電気設備または通信設備における地下施設機器または地下ケーブル等を保護する開閉可能な共同溝用鉄蓋,送電用鉄蓋,配電用鉄蓋、上水道またはガス配管における路面下の埋設導管およびその付属機器と地上とを結ぶ開閉扉としての機能を有する消火栓蓋,制水弁蓋,仕切弁蓋,空気弁蓋,ガス配管用蓋,量水器蓋等である。

【0015】

開閉装置１は、蓋本体１１を保持する蓋本体保持ユニット２と、蓋本体１１を開閉させる際に蓋本体保持ユニット２を移動させる移動ユニット３と、移動ユニット３を介して蓋本体保持ユニット２の動作を制御する制御ユニット４とを備える。

【0016】

図２に、蓋本体１１が開かれた状態の開閉装置１を側方から見た様子を模式図により示している。なお、図２では、説明の便宜上、支持部材５０（後述）の内部機構を透視した状態で示している。図２に示すように、蓋本体保持ユニット２は、蓋本体保持部材２０を含む。蓋本体保持部材２０は、本体部２１と、蓋本体１１に設けられた被保持部１４に接触することで蓋本体１１を保持可能となるように本体部２１に取り付けられた保持部２２と、本体部２１が第２の回転軸Ａ２（後述）を中心に回転可能となるように移動ユニット３により支持される回転被支持部２３とを含む。本例の被保持部１４は、従来、作業者が蓋本体１１を開閉する際に用いていた開閉工具を挿入するために、蓋本体１１の表面（上面）１１ａに対して窪むように形成された挿入穴１４である。また、本例の保持部２２は、挿入穴（被保持部）１４に挿入し、接触させた状態で蓋本体１１を保持可能に形成された挿入部（保持部）２２である。本例の挿入部２２は、挿入穴１４に引っ掛かるフック状部２４を含む。また、本例の回転被支持部２３は、第２の回転軸Ａ２として機能する軸部２５（後述）により回転可能に支持されるように形成された軸受け部２６である。

【0017】

移動ユニット３は、蓋本体保持ユニット２の回転中心となる第１の回転軸Ａ１の三次元的な位置を決めるベースユニット５と、第１の回転軸Ａ１を中心に蓋本体保持ユニット２を回転させる第１の回転ユニット６と、第１の回転ユニット６が第１の回転軸Ａ１を中心に蓋本体保持ユニット２を回転させる際に、第１の回転軸Ａ１の回転半径Ｒ１に沿う第１の方向Ｘ１における蓋本体保持ユニット２の位置Ｐを調整可能な位置調整ユニット７とを含む。本例の第１の回転軸Ａ１は、開閉装置１が地面Ｇに設置された状態で地面Ｇに平行な水平方向に延びている。

【0018】

ベースユニット５は、移動ユニット３（移動ユニット３を介して蓋本体保持ユニット２）と制御ユニット４とを搭載するフレーム部３０と、フレーム部３０を地面Ｇに対して距離を隔てた状態で支持するフレーム支持部４０とを含む。フレーム部３０は、第１の回転ユニット６が蓋本体保持ユニット２を回転させる際の支点として機能する回転支点部３１を含む。本例の回転支点部３１は、ヒンジ部材３２を含む。ヒンジ部材３２は、第１の回転軸Ａ１として機能する回転軸３２ａを含む。フレーム支持部４０は、開閉装置１を地面Ｇに対して移動させる際に使用するキャスター４１と、開閉装置１を地面Ｇに対して固定させる際に使用するストッパー４２とを含み、キャスター４１およびストッパー４２は互いに切替え可能に構成される。

【0019】

フレーム部３０は、開閉装置１を上方から見た場合（図３参照）、平面視でコの字型に形成された３つの本フレーム部材３３,３４,３５と、移動ユニット３（図３では図示省略）を搭載する２つの補助フレーム部材３６,３７であって、水平方向に対向する本フレーム部材３３および３４を繋ぐとともに互いに平行に配置された２つの補助フレーム部材３６,３７とを含む。本フレーム部材３３,３４,３５および補助フレーム部材３６,３７は、蓋本体１１（図３では図示省略）の上方空間ＳＰ（図２参照）が解放されるように（上方空間ＳＰを塞がないように）、受枠１３の外周縁から水平方向に距離を隔てた位置の上方に配置されている。したがって、開閉装置１により蓋本体１１を開いた状態で、作業者等のユーザーが開閉装置１に干渉することなくスムーズに地下構造物１５（構造物）への出入りを行うことができる。

【0020】

図２に示すように、第１の回転ユニット６は、蓋本体保持ユニット２を支持する支持部材５０と、第１の回転軸Ａ１を中心に支持部材５０を回転させる回転駆動機構６０と、蓋本体保持ユニット２を移動させる際に蓋本体１１の姿勢を所定の姿勢に維持する姿勢維持機構７０とを含む。

【0021】

支持部材５０は、本体部５１と、本体部５１の第１の方向Ｘ１の一端側５１ａに位置し、ヒンジ部材３２に連結される第１の連結部５２と、本体部５１の第１の方向Ｘ１の他端側５１ｂに位置し、回転被支持部（軸受け部）２６を介して蓋本体保持部材２０を回転可能に支持する第２の連結部５３とを含む。

【0022】

第２の連結部５３は、位置調整ユニット７のスライド機構１００（後述）により第１の方向Ｘ１にスライド可能となるように本体部５１に取り付けられる取付部８０と、第２の回転軸Ａ２を中心に蓋本体保持ユニット２を回転させる第２の回転ユニット９０とを含む。本例の回転軸Ａ１,Ａ２は、互いに異なり、互いに平行である。第２の回転ユニット９０は、蓋本体保持部材２０が第２の連結部５３に対して回転可能となるように蓋本体保持部材２０の軸受け部２６を支持する軸部９１と、軸部９１が第２の連結部５３に対して回転可能に配置されるように第２の連結部５３に設けられた軸配置部９２と、蓋本体保持部材２０に作用する重力により回転する本体部２１の回転が所定の位置（図２に示す状態）で止まるように第２の連結部５３に設けられた回転停止部９３とを含む。本例の軸部９１は、第２の回転軸Ａ２として機能する。本例では、蓋本体保持部材２０と第２の連結部５３とが、いわゆるピン接合により回転自由に接合されている。このため、開閉動作中の蓋本体１１の移動軌跡や姿勢の変化に応じて、蓋本体保持部材２０の保持部２２の姿勢を変化させやすい。したがって、蓋本体保持部材２０により蓋本体１１を安定的に保持し続けることができる。

【0023】

回転駆動機構６０は、第１の補助回転軸Ｂ１を中心に回転可能となるようにフレーム部３０（図３に示す補助フレーム部材３６）に連結される支柱部材６１であって、第１の補助回転軸Ｂ１の回転半径Ｒ２に沿う第２の方向Ｘ２に延びる支柱部材６１と、支柱部材６１が第１の補助回転軸Ｂ１を中心に回転するように伸縮動作を行う一対のシリンダ機構６２,６３とを含む。一方のシリンダ機構６２は、支柱部材６１の第２の方向Ｘ２の一端側６１ａに位置する第２の補助回転軸Ｂ２を中心に回転可能となるように支柱部材６１に連結される連結部６２ａと、第３の補助回転軸Ｂ３を中心に回転可能となるように支持部材５０の本体部５１に連結される連結部６２ｂとを含む。他方のシリンダ機構６３は、支柱部材６１の第２の方向Ｘ２の一端側６１ａに位置する第４の補助回転軸Ｂ４を中心に回転可能となるように支柱部材６１に連結される連結部６３ａと、第５の補助回転軸Ｂ５を中心に回転可能となるようにフレーム部３０（図３に示す補助フレーム部材３７）に連結される連結部６３ｂとを含む。本例の回転軸Ａ１,Ａ２,補助回転軸Ｂ１,Ｂ２,Ｂ３,Ｂ４,Ｂ５は、互いに異なり、互いに平行である。本例では、制御ユニット４により、一対のシリンダ機構６２,６３のそれぞれの伸縮量を制御することにより、支柱部材６１を第１の補助回転軸Ｂ１を中心に回転させることで、回転軸Ａ１を中心とする蓋本体保持部材２０（第２の連結部５３）の回転角度θを制御することができる。

【0024】

姿勢維持機構７０は、支持部材５０の本体部５１に取り付けられる姿勢維持部材７１を含む。姿勢維持部材７１は、支持部材５０の本体部５１よりも蓋本体１１に近接する側に傾斜した第３の方向Ｘ３に延びる本体部７２と、開閉動作中に発生した揺れ等により蓋本体１１が本体部７２の側に振れた際に、蓋本体１１の表面１１ａと接触する位置に配置された接触部７３と、蓋本体１１から接触部７３に伝達される振動を吸収する振動吸収部（不図示）とを含む。本例の接触部７３は、本体部７２から蓋本体１１の側に突出した車輪部７４である。振動吸収部の一例は、スプリング等のコイル状部材、防振ゴム等の弾性部材、ダンパ等の減衰装置等である。本例では、開閉動作中の蓋本体１１に揺れが発生した場合であっても、蓋本体１１が支持部材５０に接触する前に姿勢維持部材７１の接触部７３に接触することで振動を減衰させることができる。したがって、蓋本体１１の揺れに起因する衝撃力が支持部材５０を介して移動ユニット３に作用し、移動ユニット３が損傷する事態を未然に抑制することができる。

【0025】

位置調整ユニット７は、第２の連結部５３を本体部５１に対して第１の方向Ｘ１にスライド（連続的に移動）させるスライド機構１００を含む。スライド機構１００は、第２の連結部５３の回転軸Ａ１に対する第１の方向Ｘ１における位置Ｐが連続的に変化するように伸縮動作を行うシリンダ機構１０１を含む。本例では、制御ユニット４により、支持部材５０を第１の回転軸Ａ１を中心に回転させる際に、支持部材５０の第２の連結部５３を第１の方向Ｘ１に連続的にスライドさせることで、蓋本体保持部材２０（第２の連結部５３）の回転角度θと第１の方向Ｘ１における位置Ｐとを回転動作中に同時に制御することができる。

【0026】

上述した移動ユニット３を介して蓋本体保持ユニット２の動作を制御する制御ユニット４は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ,ＲＯＭ等）、ＨＤＤ、入力デバイス（コントローラ等）および表示デバイス等のコンピュータとして汎用的なハードウェア資源を含む。本例の制御ユニット４は、ＣＰＵがメモリやＨＤＤに格納されたプログラムを読み込んで実行することにより、蓋本体保持ユニット２の回転角度θと第１の方向Ｘ１における位置Ｐとをそれぞれ独立または同時に制御する各種機能を含む。なお、これらの各種機能は、プログラムまたはＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の適当な回路により制御ユニット４に実装されていてもよく、クラウドコンピューティング等の技術を利用して他のコンピュータにより実行させてもよい。

【0027】

図４に、開閉装置の使用例を模式図により示している。なお、図４では、蓋本体を開閉させる際に様々な移動軌跡（以下、総称して「移動軌跡Ｌ」という。）を辿る多種多様な蓋本体のうち、一例として移動軌跡Ｌａを辿る蓋本体１１の例を示している。本例では、蓋本体１１に設けられた挿入穴（被保持部）１４の第１の部分Ｐ１が移動軌跡Ｌａを辿る。ここで、回転軸Ａ１を中心とする第１の部分Ｐ１の回転角度をθ１,θ２,θ３とし（ただしθ１＜θ２＜θ３）、回転軸Ａ１を中心とする第１の部分Ｐ１の回転半径をＲ１１,Ｒ１２とすると（ただしＲ１１＜Ｒ１２）、本例の移動軌跡Ｌａは、回転角度が０°（蓋本体１１が閉じられた状態）からθ１までの区間において第１の部分Ｐ１が辿る回転半径Ｒ１１の円弧状軌跡Ｌａ１と、回転角度がθ１のままで第１の部分Ｐ１が辿る回転半径Ｒ１１からＲ１２までの直線状軌跡Ｌａ２と、回転角度がθ１からθ２までの区間において第１の部分Ｐ１が辿る回転半径Ｒ１２の円弧状軌跡Ｌａ３と、回転角度がθ２からθ３（蓋本体１１が開かれた状態）までの区間において第１の部分Ｐ１が辿る非円弧状軌跡Ｌａ４とから構成される。

【0028】

この開閉装置１を使用する場合、まず、蓋本体保持部材２０の挿入部（保持部）２２のフック状部２４を挿入穴（被保持部）１４に引っ掛ける。これにより、挿入部（保持部）２２の第２の部分Ｐ２（例えば、フック状部２４）が、挿入穴１４の第１の部分Ｐ１に接する。次に、開閉装置１の制御ユニット４が回転駆動機構６０を制御することにより、蓋本体保持部材２０を所定の回転角度だけ回転させる。これにより、蓋本体保持部材２０の回転動作に連動して挿入部２２の第２の部分Ｐ２を、挿入穴１４の第１の部分Ｐ１の円弧状軌跡Ｌａ１に追随させることができる。次に、開閉装置１の制御ユニット４がスライド機構１００を制御することにより、蓋本体保持部材２０を第１の方向Ｘ１に所定の距離だけスライドさせる。これにより、蓋本体保持部材２０のスライド動作に連動して挿入部２２の第２の部分Ｐ２を、挿入穴１４の第１の部分Ｐ１の直線状軌跡Ｌａ２に追随させることができる。次に、開閉装置１の制御ユニット４が回転駆動機構６０を制御することにより、蓋本体保持部材２０を所定の回転角度だけ回転させる。これにより、蓋本体保持部材２０の回転動作に連動して挿入部２２の第２の部分Ｐ２を、挿入穴１４の第１の部分Ｐ１の円弧状軌跡Ｌａ３に追随させることができる。次に、開閉装置１の制御ユニット４が回転駆動機構６０およびスライド機構１００を同時に制御することにより、蓋本体保持部材２０を所定の回転角度だけ回転させながら、蓋本体保持部材２０を第１の方向Ｘ１に所定の距離だけスライドさせる。これにより、蓋本体保持部材２０の回転動作およびスライド動作に連動して挿入部２２の第２の部分Ｐ２を、挿入穴１４の第１の部分Ｐ１の非円弧状軌跡Ｌａ４に追随させることができる。以上により、蓋本体保持ユニット２により保持される蓋本体１１の第１の部分Ｐ１が移動する移動軌跡Ｌａに沿って、蓋本体１１と接する蓋本体保持ユニット２の第２の部分Ｐ２を移動させることができる。

【0029】

このように、この開閉装置１によれば、蓋本体１１の第１の部分Ｐ１が移動する移動軌跡Ｌａに沿って、蓋本体１１と接する蓋本体保持ユニット２の第２の部分Ｐ２を移動させることができる。このため、蓋本体１１を開閉させる際の蓋本体１１の移動軌跡Ｌａに追随するように、蓋本体保持ユニット２を移動させることができる。したがって、作業者が蓋本体１１の移動軌跡Ｌを手動で辿る必要がなく、作業者の労力を削減でき、効率よく開閉作業を行うことができる。

【0030】

さらに、この開閉装置１によれば、第１の回転軸Ａ１を中心に蓋本体保持ユニット２を回転させながら、第１の回転軸Ａ１の回転半径Ｒ１に沿う第１の方向Ｘ１における蓋本体保持ユニット２の位置を調整することができる。このため、蓋本体を開閉させる際に様々な移動軌跡Ｌを辿る蓋本体であっても、蓋本体の移動軌跡Ｌに蓋本体保持ユニット２を追随させやすい。したがって、多種多様な蓋本体を一層効率よく開閉することができる。

【0031】

さらに、この開閉装置１によれば、蓋本体保持ユニット２を支持する支持部材５０と、第１の回転軸Ａ１を中心に支持部材５０を回転させ、その支持部材５０に対して蓋本体保持ユニット２をスライドさせる各機構６０,１００とにより、蓋本体保持ユニット２を回転させながら、第１の方向Ｘ１における蓋本体保持ユニット２の位置を連続的に変化させることができる。このため、簡易な構成で、蓋本体の移動軌跡Ｌに対する蓋本体保持ユニット２のより滑らかな追随動作を実現することができる。したがって、多種多様な蓋本体を一層効率よく開閉可能な開閉装置１を低コストで提供しやすい。

【0032】

さらに、この開閉装置１によれば、第１の回転軸Ａ１を中心に蓋本体保持ユニット２を回転させながら、第１の回転軸Ａ１の回転半径Ｒ１に沿う第１の方向Ｘ１における蓋本体保持ユニット２の位置を調整することができ、さらに、第１の回転軸Ａ１とは異なる第２の回転軸Ａ２を中心に蓋本体保持ユニット２を回転させることができる。このため、蓋本体保持ユニット２の回転自由度を向上でき、蓋本体を開閉させる際に様々な移動軌跡Ｌを辿る蓋本体であっても、蓋本体の移動軌跡Ｌに蓋本体保持ユニット２をより滑らかに追随させやすい。したがって、多種多様な蓋本体を一層効率よく開閉することができる。

【0033】

さらに、この開閉装置１によれば、ベースユニット５により、第１の回転軸Ａ１の三次元的な位置を蝶番１２の位置とは異なる位置に配置するとともに、第２の回転ユニット９０により、蓋本体保持部材２０と第２の連結部５３とを回転自由に接合している。このため、本例のように受枠１３に対する位置および姿勢の変動を許容するタイプの蝶番１２を介して連結される蓋本体１１において、蝶番１２の位置の変動に伴い蓋本体１１自体の回転支点位置が変動する場合であっても、蓋本体保持部材２０が第２の回転軸Ａ２を中心に回転することにより当該回転支点位置の変動量を吸収することで、蓋本体保持ユニット２の回転およびスライドの起点（基準）となる第１の回転軸Ａ１の位置ずれを防止することができる。したがって、蝶番の形状や構造の相違に基づき複雑かつ多様な移動軌跡Ｌを辿る第１の部分Ｐ１に対して、第２の部分Ｐ２を精度よく追随させることが可能な開閉装置１を提供することができる。

【0034】

なお、本発明は上記の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に規定されたものを含む。上記の実施形態では、「水平」、「平行」といった表現を用いたが、厳密に「水平」、「平行」であることを要しない。すなわち、これらの各表現は、製造精度、設置精度等のずれを許容するものである。

【符号の説明】

【0035】

１ 開閉装置、２ 蓋本体保持ユニット，３ 移動ユニット、７ 位置調整ユニット、１０ 地下構造物用蓋、１１ 蓋本体、１２ 蝶番、５０ 支持部材、６０ 回転駆動機構、１００ スライド機構、７０ 姿勢維持機構、Ａ１ 第１の回転軸、Ａ２ 第２の回転軸、Ｌ 移動軌跡、Ｐ１ 第１の部分、Ｐ２ 第２の部分

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】