特開 2023-92261 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023092261

(43)【公開日】2023-07-03

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230626BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20230626BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

B60W40/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021207398

(22)【出願日】2021-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】末成 信宏

(72)【発明者】

【氏名】木村 聡一

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA60

3D241BA70

3D241CE05

3D241CE08

3D241DC57Z

3D241DD02Z

3D241DD04Z

3D241DD07Z

5H181AA01

5H181AA03

5H181AA06

5H181AA07

5H181BB04

5H181BB12

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL20

(57)【要約】

【課題】車両を効果的に制御することができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置２は、運転者を撮像した画像情報を取得する取得部８と、画像情報に基づいて運転者の第１の状態を検出する第１の検出部１０と、画像情報に基づいて運転者の第２の状態を検出する第２の検出部１２と、第１の状態及び第２の状態が検出された場合に、関連情報に基づいて、第１の状態に対応する第１の重み、及び、第２の状態に対応する第２の重みを算出する重み算出部１４と、第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを第１の重みで重み付けした値、及び、第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを第２の重みで重み付けした値を用いて、車両を制御するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部１８とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転者の状態に応じて、前記車両を制御するための車両制御装置であって、
前記運転者を撮像した画像情報を取得する取得部と、
前記画像情報に基づいて、前記運転者の第１の状態を検出する第１の検出部と、
前記画像情報に基づいて、前記運転者の前記第１の状態とは異なる第２の状態を検出する第２の検出部と、
前記第１の状態及び前記第２の状態が検出された場合に、関連情報に基づいて、前記第１の状態に対応する第１の重み、及び、前記第２の状態に対応する第２の重みを算出する重み算出部と、
前記第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを前記第１の重みで重み付けした値、及び、前記第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを前記第２の重みで重み付けした値を用いて、前記車両を制御するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部と、を備える
車両制御装置。

【請求項2】

前記関連情報は、前記第１の状態の検出結果の確からしさを示す指標である第１の信頼度と、前記第２の状態の検出結果の確からしさを示す指標である第２の信頼度と、を含み、
前記重み算出部は、前記第１の信頼度及び前記第２の信頼度を用いて、前記第１の重み及び前記第２の重みを算出する
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記関連情報は、前記第１の状態及び前記第２の状態の各々の優先順位を示す優先順位情報を含み、
前記重み算出部は、前記第２の状態が検出された後に前記第１の状態が検出された場合であって、前記優先順位情報に基づいて前記第１の状態の優先順位が前記第２の状態の優先順位よりも低いと判定した場合には、前記第２の重みが前記第１の重みよりも高くなるように、前記第１の重み及び前記第２の重みを算出する
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記関連情報は、複数の条件の各々と、前記第１の重みの初期値である第１の初期値を補正するための第１の補正値と、前記第２の重みの初期値である第２の初期値を補正するための第２の補正値との対応関係を示す対応情報を含み、
前記重み算出部は、前記第１の初期値及び前記第２の初期値を設定し、前記複数の条件のうち特定の条件が満たされた場合に、前記対応情報を参照して前記特定の条件に対応する前記第１の補正値及び前記第２の補正値を用いて、前記第１の初期値及び前記第２の初期値をそれぞれ補正することにより、前記第１の重み及び前記第２の重みを算出する
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記複数の条件は、前記運転者の状態、前記車両の操作及び挙動、前記車両の周辺の交通状況、並びに、前記第１の状態及び前記第２の状態の各々の優先順位の少なくとも１つを含む
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

車両の運転者の状態に応じて、前記車両を制御するための車両制御方法であって、
前記運転者を撮像した画像情報を取得するステップと、
前記画像情報に基づいて、前記運転者の第１の状態を検出するステップと、
前記画像情報に基づいて、前記運転者の前記第１の状態とは異なる第２の状態を検出するステップと、
前記第１の状態及び前記第２の状態が検出された場合に、関連情報に基づいて、前記第１の状態に対応する第１の重み、及び、前記第２の状態に対応する第２の重みを算出するステップと、
前記第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを前記第１の重みで重み付けした値、及び、前記第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを前記第２の重みで重み付けした値を用いて、前記車両を制御するための制御パラメータを算出するステップと、を含む
車両制御方法。

【請求項7】

請求項６に記載の車両制御方法をコンピュータに実行させる
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の運転者が車両の運転に支障を来す状態となった場合に、運転者の当該状態に応じて車両を制御する技術が知られている。特許文献１には、車両を運転している運転者の脇見運転を検出した場合に、運転者に対して警報音を出力する技術が開示されている。また、特許文献２には、車両を運転している運転者の失神等の体調急変を検出した場合に、運転者に対して警報音を一定時間出力した後に、車両を停止させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５０４０８５１号公報

【特許文献2】特開２０２０－８２９６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述した従来の技術では、運転者の単一の状態が検出された場合のみを想定しているため、運転者の複数の状態が検出された場合には、車両を効果的に制御することができないという課題が生じる。

【0005】

そこで、本開示は、車両を効果的に制御することができる車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両の運転者の状態に応じて、前記車両を制御するための車両制御装置であって、前記運転者を撮像した画像情報を取得する取得部と、前記画像情報に基づいて、前記運転者の第１の状態を検出する第１の検出部と、前記画像情報に基づいて、前記運転者の前記第１の状態とは異なる第２の状態を検出する第２の検出部と、前記第１の状態及び前記第２の状態が検出された場合に、関連情報に基づいて、前記第１の状態に対応する第１の重み、及び、前記第２の状態に対応する第２の重みを算出する重み算出部と、前記第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを前記第１の重みで重み付けした値、及び、前記第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを前記第２の重みで重み付けした値を用いて、前記車両を制御するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部と、を備える。

【0007】

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一態様に係る車両制御装置等によれば、車両を効果的に制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１に係る基準制御パラメータテーブルの一例を示す図である。

【図3】実施の形態１に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図4】実施の形態２に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。

【図5】実施の形態２に係る優先順位テーブルの一例を示す図である。

【図6】実施の形態２に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【図7】実施の形態３に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。

【図8】実施の形態３に係る操作テーブルの一例を示す図である。

【図9】実施の形態３に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両の運転者の状態に応じて、前記車両を制御するための車両制御装置であって、前記運転者を撮像した画像情報を取得する取得部と、前記画像情報に基づいて、前記運転者の第１の状態を検出する第１の検出部と、前記画像情報に基づいて、前記運転者の前記第１の状態とは異なる第２の状態を検出する第２の検出部と、前記第１の状態及び前記第２の状態が検出された場合に、関連情報に基づいて、前記第１の状態に対応する第１の重み、及び、前記第２の状態に対応する第２の重みを算出する重み算出部と、前記第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを前記第１の重みで重み付けした値、及び、前記第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを前記第２の重みで重み付けした値を用いて、前記車両を制御するための制御パラメータを算出する制御パラメータ算出部と、を備える。

【0011】

本態様によれば、運転者の第１の状態及び第２の状態が検出された場合に、制御パラメータ算出部は、第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを第１の重みで重み付けした値、及び、第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを第２の重みで重み付けした値を用いて、制御パラメータを算出する。これにより、第１の状態及び第２の状態を考慮して制御パラメータを算出することができ、このような制御パラメータを用いることにより、車両を効果的に制御することができる。

【0012】

例えば、前記関連情報は、前記第１の状態の検出結果の確からしさを示す指標である第１の信頼度と、前記第２の状態の検出結果の確からしさを示す指標である第２の信頼度と、を含み、前記重み算出部は、前記第１の信頼度及び前記第２の信頼度を用いて、前記第１の重み及び前記第２の重みを算出するように構成してもよい。

【0013】

本態様によれば、第１の信頼度及び第２の信頼度を用いて、第１の重み及び第２の重みを精度良く算出することができる。

【0014】

例えば、前記関連情報は、前記第１の状態及び前記第２の状態の各々の優先順位を示す優先順位情報を含み、前記重み算出部は、前記第２の状態が検出された後に前記第１の状態が検出された場合であって、前記優先順位情報に基づいて前記第１の状態の優先順位が前記第２の状態の優先順位よりも低いと判定した場合には、前記第２の重みが前記第１の重みよりも高くなるように、前記第１の重み及び前記第２の重みを算出するように構成してもよい。

【0015】

本態様によれば、第１の状態及び第２の状態の各々の優先順位を考慮して、第１の重み及び第２の重みを精度良く算出することができる。

【0016】

例えば、前記関連情報は、複数の条件の各々と、前記第１の重みの初期値である第１の初期値を補正するための第１の補正値と、前記第２の重みの初期値である第２の初期値を補正するための第２の補正値との対応関係を示す対応情報を含み、前記重み算出部は、前記第１の初期値及び前記第２の初期値を設定し、前記複数の条件のうち特定の条件が満たされた場合に、前記対応情報を参照して前記特定の条件に対応する前記第１の補正値及び前記第２の補正値を用いて、前記第１の初期値及び前記第２の初期値をそれぞれ補正することにより、前記第１の重み及び前記第２の重みを算出するように構成してもよい。

【0017】

本態様によれば、複数の条件のうち特定の条件が満たされた場合に、当該特定の条件を考慮して、第１の重み及び第２の重みを精度良く算出することができる。

【0018】

例えば、前記複数の条件は、前記運転者の状態、前記車両の操作及び挙動、前記車両の周辺の交通状況、並びに、前記第１の状態及び前記第２の状態の各々の優先順位の少なくとも１つを含むように構成してもよい。

【0019】

本開示の一態様に係る車両制御方法は、車両の運転者の状態に応じて、前記車両を制御するための車両制御方法であって、前記運転者を撮像した画像情報を取得するステップと、前記画像情報に基づいて、前記運転者の第１の状態を検出するステップと、前記画像情報に基づいて、前記運転者の前記第１の状態とは異なる第２の状態を検出するステップと、前記第１の状態及び前記第２の状態が検出された場合に、関連情報に基づいて、前記第１の状態に対応する第１の重み、及び、前記第２の状態に対応する第２の重みを算出するステップと、前記第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを前記第１の重みで重み付けした値、及び、前記第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを前記第２の重みで重み付けした値を用いて、前記車両を制御するための制御パラメータを算出するステップと、を含む。

【0020】

本態様によれば、運転者の第１の状態及び第２の状態が検出された場合に、第１の状態に対応する第１の基準制御パラメータを第１の重みで重み付けした値、及び、第２の状態に対応する第２の基準制御パラメータを第２の重みで重み付けした値を用いて、制御パラメータを算出する。これにより、第１の状態及び第２の状態を考慮した制御パラメータを算出することができ、このような制御パラメータを用いることにより、車両を効果的に制御することができる。

【0021】

本開示の一態様に係るプログラムは、上述した車両制御方法をコンピュータに実行させる。

【0022】

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0023】

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

【0024】

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0025】

（実施の形態１）
［１－１．車両制御装置の構成］
図１及び図２を参照しながら、実施の形態１に係る車両制御装置２の構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る車両制御装置２の構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態１に係る基準制御パラメータテーブル２０の一例を示す図である。

【0026】

図１に示すように、実施の形態１に係る車両制御装置２は、車両の運転者が車両の運転に支障を来す状態となった場合に、運転者の当該状態に応じて車両を制御するための装置である。車両には、車両制御装置２、撮像部４及び車両制御部６等が搭載されている。車両は、例えば普通乗用車、バス又はトラック等の自動車である。なお、車両は、自動車に限定されず、例えば建機又は農機等であってもよい。

【0027】

撮像部４は、車両の運転席に着座している運転者を撮像するためのカメラである。撮像部４としては、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサを用いたカメラ、又は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサを用いたカメラ等を適用可能である。撮像部４は、運転者を撮像した画像情報を車両制御装置２に出力する。

【0028】

車両制御装置２は、取得部８と、第１の検出部１０と、第２の検出部１２と、重み算出部１４と、記憶部１６と、制御パラメータ算出部１８とを備えている。

【0029】

取得部８は、撮像部４から出力された画像情報を取得する。取得部８は、取得した画像情報を、第１の検出部１０及び第２の検出部１２の各々に出力する。

【0030】

第１の検出部１０は、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第１の状態を検出する。運転者の第１の状態とは、車両の制御が必要な（すなわち、車両の運転に支障を来す）運転者の状態であり、例えば「脇見」である。第１の検出部１０は、画像情報に含まれる運転者の姿勢等を解析することにより、運転者の第１の状態として「脇見」を検出する。また、第１の検出部１０は、例えばディープラーニング等を用いて、第１の状態の検出結果の確からしさを示す指標である第１の信頼度（関連情報の一例）を算出する。第１の信頼度は、例えば０～１．０の数値で表され、数値が高いほど第１の信頼度が高いことを意味する。第１の検出部１０は、第１の状態の検出結果及び第１の信頼度を重み算出部１４に出力する。

【0031】

第２の検出部１２は、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の上記第１の状態とは異なる第２の状態を検出する。運転者の第２の状態とは、車両の制御が必要な（すなわち、車両の運転に支障を来す）運転者の状態であり、例えば「意識消失」である。第２の検出部１２は、画像情報に含まれる運転者の眼の開き具合等を解析することにより、運転者の第２の状態として「意識消失」を検出する。また、第２の検出部１２は、例えばディープラーニング等を用いて、第２の状態の検出結果の確からしさを示す指標である第２の信頼度（関連情報の一例）を算出する。第２の信頼度は、例えば０～１．０の数値で表され、数値が高いほど第２の信頼度が高いことを意味する。第２の検出部１２は、第２の状態の検出結果及び第２の信頼度を重み算出部１４に出力する。

【0032】

なお、本実施の形態では、車両制御装置２は、２つの検出部（第１の検出部１０及び第２の検出部１２）を備えるようにしたが、これに限定されず、３つ以上の検出部を備えるようにしてもよい。この場合、車両制御装置２は、第１の検出部１０及び第２の検出部１２に加えて第３の検出部（図示せず）を備え、第３の検出部は、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第１の状態及び第２の状態とは異なる第３の状態として例えば「居眠り」を検出するようにしてもよい。

【0033】

重み算出部１４は、第１の状態及び第２の状態が検出された場合に、第１の検出部１０からの第１の信頼度、及び、第２の検出部１２からの第２の信頼度を用いて、第１の状態に対応する第１の重み、及び、第２の状態に対応する第２の重みを算出する。重み算出部１４は、第１の重み及び第２の重みの算出結果を制御パラメータ算出部１８に出力する。

【0034】

ここで、重み算出部１４による第１の重み及び第２の重みの算出方法について説明する。例えば、第１の信頼度が「０．８」、第２の信頼度が「０．６」である場合には、重み算出部１４は、第１の重みの初期値である第１の初期値を第１の信頼度と同じ「０．８」に設定し、且つ、第２の重みの初期値である第２の初期値を第２の信頼度と同じ「０．６」に設定する。

【0035】

次に、重み算出部１４は、第１の初期値「０．８」及び第２の初期値「０．６」を正規化する、具体的には、例えばソフトマックス関数に第１の初期値「０．８」及び第２の初期値「０．６」を代入することにより、第１の重みと第２の重みとの和が「１」になるように、第１の重み「０．５５」及び第２の重み「０．４５」を算出する。

【0036】

記憶部１６は、基準制御パラメータテーブル２０を記憶するメモリである。基準制御パラメータテーブル２０は、例えば図２に示すようなデータテーブルである。基準制御パラメータテーブル２０には、運転者の状態と、停車動作開始時間と、警報音のレベルとが対応付けられて格納されている。

【0037】

ここで、停車動作開始時間とは、第１の状態又は第２の状態が検出されてから、走行中の車両を車道の端（路肩）に停車させる停車動作を開始するまでの時間を意味する。また、警報音のレベルとは、音響機器２８（後述する）のスピーカから運転者に対して出力する警報音の音量を意味する。警報音のレベルは、例えば「１」～「５」の５段階の数値で表され、警報音のレベルが大きいほど警報音の音量が大きいことを意味する。

【0038】

図２に示す例では、基準制御パラメータテーブル２０の１行目には、運転者の状態として「脇見」、停車動作開始時間として「５秒」、警報音のレベルとして「１」が格納されている。また、基準制御パラメータテーブル２０の２行目には、運転者の状態として「居眠り」、停車動作開始時間として「３秒」、警報音のレベルとして「３」が格納されている。また、基準制御パラメータテーブル２０の３行目には、運転者の状態として「意識消失」、停車動作開始時間として「０秒」、警報音のレベルとして「５」が格納されている。なお、停車動作開始時間が「０秒」とは、第１の状態又は第２の状態が検出されたのと同時に、車両の停車動作が開始されることを意味する。

【0039】

制御パラメータ算出部１８は、記憶部１６に記憶された基準制御パラメータテーブル２０を参照して、重み算出部１４からの第１の重み及び第２の重みに基づいて、車両を制御するための制御パラメータを算出する。制御パラメータ算出部１８は、制御パラメータの算出結果を車両制御部６に出力する。

【0040】

例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する停車動作開始時間「５秒」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．５５」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する停車動作開始時間「０秒」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「０．４５」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして停車動作開始時間「２．７５秒（＝５秒×０．５５＋０秒×０．４５）」を算出する。

【0041】

また例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する警報音のレベル「１」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．５５」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する警報音のレベル「５」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「０．４５」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして警報音のレベル「２．８（＝レベル１×０．５５＋レベル５×０．４５）」を算出する。

【0042】

車両制御部６は、制御パラメータ算出部１８からの制御パラメータに基づいて、車両に搭載された各種機器等、例えば、空調機器２２、照明機器２４、表示機器２６、音響機器２８及び駆動機構３０の少なくとも１つを制御する。

【0043】

例えば、車両制御部６は、制御パラメータ算出部１８から制御パラメータとして停車動作開始時間「２．７５秒」を受信した場合には、第１の状態及び第２の状態が検出されてから２．７５秒後に車両の停車動作を開始するように、駆動機構３０を制御する。なお、駆動機構３０は、車両の操舵、加速及び減速等を制御するための制御機器であり、例えば自動運転システムにおけるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等である。

【0044】

また例えば、車両制御部６は、制御パラメータ算出部１８から制御パラメータとして警報音のレベル「２．８」を受信した場合には、音響機器２８のスピーカからレベル「２．８」に対応する音量の警報音が出力されるように、音響機器２８を制御する。

【0045】

［１－２．車両制御装置の動作］
図３を参照しながら、実施の形態１に係る車両制御装置２の動作について説明する。図３は、実施の形態１に係る車両制御装置２の動作の流れを示すフローチャートである。

【0046】

図３に示すように、まず、取得部８は、撮像部４から出力された画像情報を取得する（Ｓ１０１）。取得部８は、取得した画像情報を、第１の検出部１０及び第２の検出部１２の各々に出力する。

【0047】

第１の検出部１０は、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第１の状態として「脇見」を検出する（Ｓ１０２）。第２の検出部１２は、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第２の状態として「意識消失」を検出する（Ｓ１０２）。なお、本実施の形態では、第１の状態及び第２の状態が同時に検出されたものとする。

【0048】

その後、第１の検出部１０は、第１の信頼度を算出し（Ｓ１０３）、第１の状態の検出結果及び第１の信頼度を重み算出部１４に出力する。また、第２の検出部１２は、第２の信頼度を算出し（Ｓ１０３）、第２の状態の検出結果及び第２の信頼度を重み算出部１４に出力する。

【0049】

重み算出部１４は、第１の検出部１０からの第１の信頼度、及び、第２の検出部１２からの第２の信頼度を用いて、第１の重み及び第２の重みを算出する（Ｓ１０４）。重み算出部１４は、第１の重み及び第２の重みの算出結果を制御パラメータ算出部１８に出力する。

【0050】

制御パラメータ算出部１８は、記憶部１６に記憶された基準制御パラメータテーブル２０を参照して、重み算出部１４からの第１の重み及び第２の重みに基づいて制御パラメータを算出する（Ｓ１０５）。制御パラメータ算出部１８は、制御パラメータの算出結果を車両制御部６に出力する。

【0051】

これにより、例えば、制御パラメータが停車動作開始時間「２．７５秒」及び警報音のレベル「２．８」である場合には、車両制御部６により、音響機器２８のスピーカからレベル「２．８」に対応する音量の警報音が出力されるとともに、第１の状態及び第２の状態が検出されてから２．７５秒後に車両の停車動作が開始される。

【0052】

以上説明したように、例えば第１の信頼度が第２の信頼度よりも高い場合には、制御パラメータを算出する際における第１の基準制御パラメータの重みを、第２の基準制御パラメータの重みよりも高くする。これにより、第２の状態よりも第１の状態にウェイトを置いた制御パラメータを算出することができる。このような制御パラメータを用いることにより、車両を効果的に制御することができる。

【0053】

（実施の形態２）
［２－１．車両制御装置の構成］
図４及び図５を参照しながら、実施の形態２に係る車両制御装置２Ａの構成について説明する。図４は、実施の形態２に係る車両制御装置２Ａの構成を示すブロック図である。図５は、実施の形態２に係る優先順位テーブル３４の一例を示す図である。なお、本実施の形態において、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。

【0054】

図４に示すように、実施の形態２に係る車両制御装置２Ａでは、第１の検出部１０Ａ、第２の検出部１２Ａ、重み算出部１４Ａ及び記憶部１６Ａの各構成が上記実施の形態１と異なっている。

【0055】

第１の検出部１０Ａは、第１の状態の検出結果を、重み算出部１４Ａに出力するとともに、記憶部１６Ａの状態検出情報３２（後述する）に記憶させる。なお、本実施の形態では、第１の検出部１０Ａは、第１の信頼度を算出しない。

【0056】

第２の検出部１２Ａは、第２の状態の検出結果を、重み算出部１４Ａに出力するとともに、記憶部１６Ａの状態検出情報３２に記憶させる。なお、本実施の形態では、第２の検出部１２Ａは、第２の信頼度を算出しない。

【0057】

記憶部１６Ａは、基準制御パラメータテーブル２０に加えて、状態検出情報３２及び優先順位テーブル３４（優先順位情報の一例）を記憶する。状態検出情報３２には、第１の状態の検出結果のログ情報、及び、第２の状態の検出結果のログ情報が格納されている。

【0058】

優先順位テーブル３４は、例えば図５に示すようなデータテーブルである。優先順位テーブル３４には、運転者の状態と、優先順位とが対応付けられて格納されている。優先順位は、例えば「１」～「３」の３段階の数値で表され、数値が小さいほど優先順位が高いことを意味する。

【0059】

図５に示す例では、優先順位テーブル３４の１行目には、運転者の状態として「脇見」、優先順位として「３」が格納されている。また、優先順位テーブル３４の２行目には、運転者の状態として「居眠り」、優先順位「２」が格納されている。また、優先順位テーブル３４の３行目には、運転者の状態として「意識消失」、優先順位として「１」が格納されている。

【0060】

重み算出部１４Ａは、第１の状態及び第２の状態の２つの状態が検出される前に、それらの一方のみが検出されていた場合に、記憶部１６Ａに記憶された状態検出情報３２を参照することにより、第１の状態の検出及び第２の状態の検出の時間的な先後を判定する。重み算出部１４Ａは、第２の状態が検出された後に第１の状態が検出された場合であって、記憶部１６Ａに記憶された優先順位テーブル３４に基づいて、第１の状態の優先順位が第２の状態の優先順位よりも低いと判定した場合に、第２の重みが第１の重みよりも高くなるように、第１の重み及び第２の重みを算出する。

【0061】

［２－２．車両制御装置の動作］
図６を参照しながら、実施の形態２に係る車両制御装置２Ａの動作について説明する。図６は、実施の形態２に係る車両制御装置２Ａの動作の流れを示すフローチャートである。

【0062】

図６に示すように、まず、取得部８は、撮像部４から出力された画像情報を取得する（Ｓ２０１）。取得部８は、取得した画像情報を、第１の検出部１０Ａ及び第２の検出部１２Ａの各々に出力する。

【0063】

第１の検出部１０Ａは、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第１の状態として「脇見」を検出する（Ｓ２０２）。第１の検出部１０Ａは、第１の状態の検出結果を、重み算出部１４Ａに出力するとともに、記憶部１６Ａの状態検出情報３２に記憶させる。第２の検出部１２は、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第２の状態として「意識消失」を検出する（Ｓ２０２）。第２の検出部１２Ａは、第２の状態の検出結果を、重み算出部１４Ａに出力するとともに、記憶部１６Ａの状態検出情報３２に記憶させる。

【0064】

その後、重み算出部１４Ａは、第１の重みの初期値である第１の初期値、及び、第２の重みの初期値である第２の初期値を設定する（Ｓ２０３）。例えば、重み算出部１４Ａは、第１の初期値「０．５」、及び、第２の初期値「０．５」を設定する。

【0065】

重み算出部１４Ａは、第１の状態及び第２の状態の２つの状態が検出される前に、それらの一方のみが検出されていた場合に、記憶部１６Ａに記憶された状態検出情報３２を参照することにより、第１の状態の検出及び第２の状態の検出の時間的な先後を判定する（Ｓ２０４、Ｓ２０８）。

【0066】

以下、第２の状態が検出されてから１秒後に、第１の状態が検出された場合について説明する。第１の状態及び第２の状態の２つの状態が検出される前に、第２の状態のみが検出されていた場合には（Ｓ２０４でＹＥＳ）、重み算出部１４Ａは、記憶部１６Ａに記憶された優先順位テーブル３４に基づいて、第１の状態の優先順位が第２の状態の優先順位よりも低いと判定する（Ｓ２０５）。その後、重み算出部１４Ａは、第２の重みが第１の重みよりも高くなるように、第１の初期値及び第２の初期値を変更することにより、第１の重み及び第２の重みを算出する（Ｓ２０６）。例えば、重み算出部１４Ａは、第１の初期値「０．５」を「０．０」に変更することにより第１の重み「０．０」を算出し、且つ、第２の初期値「０．５」を「１．０」に変更することにより第２の重み「１．０」を算出する。重み算出部１４Ａは、第１の重み及び第２の重みの算出結果を制御パラメータ算出部１８に出力する。

【0067】

制御パラメータ算出部１８は、記憶部１６Ａに記憶された基準制御パラメータテーブル２０を参照して、重み算出部１４Ａからの第１の重み及び第２の重みに基づいて制御パラメータを算出する（Ｓ２０７）。制御パラメータ算出部１８は、制御パラメータの算出結果を車両制御部６に出力する。

【0068】

例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する停車動作開始時間「５秒」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．０」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する停車動作開始時間「０秒」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「１．０」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして停車動作開始時間「０秒（＝５秒×０．０＋０秒×１．０）」を算出する。

【0069】

また例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する警報音のレベル「１」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．０」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する警報音のレベル「５」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「１．０」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして警報音のレベル「５（＝レベル１×０．０＋レベル５×１．０）」を算出する。

【0070】

ステップＳ２０４に戻り、以下、第１の状態が検出されてから１秒後に、第２の状態が検出された場合について説明する。第１の状態及び第２の状態の２つの状態が検出される前に、第１の状態のみが検出されていた場合には（Ｓ２０４でＮＯ、Ｓ２０８でＹＥＳ）、重み算出部１４Ａは、記憶部１６Ａに記憶された優先順位テーブル３４に基づいて、第２の状態の優先順位が第１の状態の優先順位よりも高いと判定する（Ｓ２０９）。この場合、重み算出部１４Ａは、第１の初期値及び第２の初期値を変更せず、第１の初期値及び第２の初期値をそれぞれ第１の重み及び第２の重みとして算出する（Ｓ２１０）。例えば、重み算出部１４Ａは、第１の初期値「０．５」及び第２の初期値「０．５」をそれぞれ、第１の重み「０．５」及び第２の重み「０．５」として算出する。

【0071】

制御パラメータ算出部１８は、記憶部１６Ａに記憶された基準制御パラメータテーブル２０を参照して、重み算出部１４Ａからの第１の重み及び第２の重みに基づいて、車両を制御するための制御パラメータを算出する（Ｓ２０７）。制御パラメータ算出部１８は、制御パラメータの算出結果を車両制御部６に出力する。

【0072】

例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する停車動作開始時間「４秒（＝５秒－１秒）」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．５」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する停車動作開始時間「０秒」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「０．５」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして停車動作開始時間「２秒（＝４秒×０．５＋０秒×０．５）」を算出する。ここで、第１の状態「脇見」に対応する停車動作開始時間「４秒」は、基準制御パラメータテーブル２０に格納された停車動作開始時間「５秒」から、第１の状態の検出時刻と第２の状態の検出時刻とのタイムラグ「１秒」を差し引いた時間である。

【0073】

また例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する警報音のレベル「１」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．５」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する警報音のレベル「５」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「０．５」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして警報音のレベル「３（＝レベル１×０．５＋レベル５×０．５）」を算出する。

【0074】

ステップＳ２０４に戻り、第１の状態及び第２の状態の２つの状態が同時に検出された場合には（Ｓ２０４でＮＯ、Ｓ２０８でＮＯ）、上述したステップＳ２１０に進む。

【0075】

以上説明したように、例えば第２の状態が第１の状態よりも先に検出され、且つ、第１の状態の優先順位が第２の状態の優先順位よりも低い場合には、制御パラメータを算出する際における第２の基準制御パラメータの重みを、第１の基準制御パラメータの重みよりも高くする。これにより、第１の状態よりも第２の状態にウェイトを置いた制御パラメータを算出することができ、車両を効果的に制御することができる。

【0076】

（実施の形態３）
［３－１．車両制御装置の構成］
図７及び図８を参照しながら、実施の形態３に係る車両制御装置２Ｂの構成について説明する。図７は、実施の形態３に係る車両制御装置２Ｂの構成を示すブロック図である。図８は、実施の形態３に係る操作テーブル４２の一例を示す図である。なお、本実施の形態において、上記実施の形態２と同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。

【0077】

図７に示すように、実施の形態３に係る車両制御装置２Ｂは、上記実施の形態２の構成要素に加えて、第３の検出部３６、車両情報取得部３８及び交通状況情報取得部４０をさらに備えている。

【0078】

第３の検出部３６は、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第３の状態を検出する。運転者の第３の状態とは、車両の制御を必要としない（すなわち、車両の運転に支障を来さない）運転者の状態であり、例えば「食べ物を把持」及び「顔向きヨー角が一定以上」等である。第３の検出部３６は、画像情報に含まれる運転者の姿勢等を解析することにより、運転者の第３の状態として「食べ物を把持」及び「顔向きヨー角が一定以上」等を検出する。第３の検出部３６は、第３の状態の検出結果を重み算出部１４Ｂに出力する。

【0079】

車両情報取得部３８は、車両の操作及び挙動に関する情報である車両情報を、例えば車両に搭載された各ＥＣＵから取得する。車両情報は、例えば「ナビ操作あり」、「ハンドル操作がない」及び「車両速度が遅い」等を示す情報である。車両情報取得部３８は、取得した車両情報を重み算出部１４Ｂに出力する。

【0080】

交通状況情報取得部４０は、例えば車両に搭載されたカメラ（図示せず）からの、車両の周辺を撮像した画像情報に基づいて、車両の周辺の交通状況を示す情報である交通状況情報を取得する。交通状況情報は、例えば「周辺車両が多い」等を示す情報である。交通状況情報取得部４０は、取得した交通状況情報を重み算出部１４Ｂに出力する。

【0081】

さらに、実施の形態３に係る車両制御装置２Ｂでは、重み算出部１４Ｂ及び記憶部１６Ｂの各構成が上記実施の形態２と異なっている。

【0082】

記憶部１６Ｂは、基準制御パラメータテーブル２０、状態検出情報３２及び優先順位テーブル３４に加えて、操作テーブル４２（対応情報の一例）を記憶する。操作テーブル４２は、例えば図８に示すようなデータテーブルである。操作テーブル４２には、複数の条件と、車両の制御を必要とする（すなわち、車両の運転に支障を来す）運転者の状態の補正値とが対応付けられて格納されている。

【0083】

ここで、複数の条件は、車両の制御を必要としない（すなわち、車両の運転に支障を来さない）運転者の状態、過去の検出情報、車両の情報、周辺の交通状況、及び、状態の優先順位を含んでいる。車両の制御を必要としない運転者の状態は、第３の検出部３６により検出される、「食べ物を把持」及び「顔向きヨー角が一定以上」を含んでいる。過去の検出情報は、状態検出情報３２に格納されている、「眠気レベル上昇傾向」を含んでいる。なお、運転者の眠気レベルを検出する眠気レベル検出部（図示せず）が車両に搭載されており、眠気レベル検出部により検出された眠気レベルのログ情報が状態検出情報３２に格納されている。車両の情報は、車両情報取得部３８により取得される、「ナビ操作あり」、「ハンドル操作がない」及び「車両速度が遅い」を含んでいる。状態の優先順位は、優先順位テーブル３４に格納されている、「第１の状態と第２の状態とで優先順位が異なる」を含んでいる。

【0084】

図８に示す例では、操作テーブル４２の１行目には、車両の制御を必要としない運転者の状態という条件として「食べ物把持」、運転者の状態「脇見」の補正値として「＋０．１」、運転者の状態「居眠り」の補正値として「－０．０５」、運転者の状態「意識消失」の補正値として「－０．０５」が格納されている。

【0085】

重み算出部１４Ｂは、第１の重みの初期値である第１の初期値、及び、第２の重みの初期値である第２の初期値を設定する。そして、重み算出部１４Ｂは、操作テーブル４２で規定されている複数の条件のうち特定の条件が満たされた場合に、操作テーブル４２を参照して特定の条件に対応する補正値を用いて、第１の初期値及び第２の初期値を補正することにより、第１の重み及び第２の重みを算出する。

【0086】

［３－２．車両制御装置の動作］
図９を参照しながら、実施の形態３に係る車両制御装置２Ｂの動作について説明する。図９は、実施の形態３に係る車両制御装置２Ｂの動作の流れを示すフローチャートである。

【0087】

図９に示すように、まず、取得部８は、撮像部４から出力された画像情報を取得する（Ｓ３０１）。取得部８は、取得した画像情報を、第１の検出部１０Ａ、第２の検出部１２Ａ及び第３の検出部３６の各々に出力する。

【0088】

第１の検出部１０Ａは、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第１の状態として「脇見」を検出する（Ｓ３０２）。第１の検出部１０Ａは、第１の状態の検出結果を、重み算出部１４Ｂに出力するとともに、記憶部１６Ｂの状態検出情報３２に記憶させる。第２の検出部１２Ａは、取得部８からの画像情報に基づいて、運転者の第２の状態として「意識消失」を検出する（Ｓ３０２）。第２の検出部１２Ａは、第２の状態の検出結果を、重み算出部１４Ｂに出力するとともに、記憶部１６Ｂの状態検出情報３２に記憶させる。なお、本実施の形態では、第１の状態及び第２の状態が同時に検出されたものとする。

【0089】

その後、重み算出部１４Ｂは、第１の重みの初期値である第１の初期値、及び、第２の重みの初期値である第２の初期値を設定する（Ｓ３０３）。例えば、重み算出部１４Ｂは、第１の初期値「０．５」、及び、第２の初期値「０．５」を設定する。

【0090】

また、重み算出部１４Ｂは、第３の検出部３６からの運転者の第３の状態の検出結果、車両情報取得部３８からの車両情報、及び、交通状況情報取得部４０からの交通状況情報を取得する。重み算出部１４Ｂは、取得した第３の状態の検出結果、車両情報及び交通状況情報に基づいて、且つ、記憶部１６Ｂに記憶された状態検出情報３２及び優先順位テーブル３４に基づいて、操作テーブル４２で規定されている複数の条件のうち特定の条件が満たされたか否かを判定する（Ｓ３０４）。

【0091】

例えば、重み算出部１４Ｂは、取得した第３の状態の検出結果に基づいて、操作テーブル４２で規定されている複数の条件のうち特定の条件「食べ物把持」が満たされたと判定した場合には（Ｓ３０４でＹＥＳ）、重み算出部１４Ｂは、操作テーブル４２を参照することにより、特定の条件「食べ物把持」に対応する、第１の状態「脇見」の補正値（第１の補正値の一例）「＋０．１」、及び、第２の状態「意識消失」の補正値（第２の補正値の一例）「－０．０５」を読み出す。

【0092】

その後、重み算出部１４Ｂは、補正値「＋０．１」を用いて第１の初期値「０．５」を補正することにより（Ｓ３０５）、「０．６（＝０．５＋０．１）」を算出する。また、重み算出部１４Ｂは、補正値「－０．０５」を用いて第２の初期値「０．５」を補正することにより（Ｓ３０５）、「０．４５（＝０．５－０．０５）」を算出する。その後、重み算出部１４Ｂは、補正した第１の初期値「０．６」及び第２の初期値「０．４５」を正規化することにより、第１の重みと第２の重みとの和が「１」になるように、第１の重み「０．５４」及び第２の重み「０．４６」を算出する（Ｓ３０６）。重み算出部１４Ｂは、第１の重み及び第２の重みの算出結果を制御パラメータ算出部１８に出力する。

【0093】

制御パラメータ算出部１８は、記憶部１６Ｂに記憶された基準制御パラメータテーブル２０を参照して、重み算出部１４Ｂからの第１の重み及び第２の重みに基づいて制御パラメータを算出する（Ｓ３０７）。制御パラメータ算出部１８は、制御パラメータの算出結果を車両制御部６に出力する。

【0094】

例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する停車動作開始時間「５秒」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．５４」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する停車動作開始時間「０秒」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「０．４６」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして停車動作開始時間「２．７秒（＝５秒×０．５４＋０秒×０．４６）」を算出する。

【0095】

また例えば、制御パラメータ算出部１８は、第１の状態「脇見」に対応する警報音のレベル「１」（第１の基準制御パラメータの一例）を第１の重み「０．５４」で重み付けした値と、第２の状態「意識消失」に対応する警報音のレベル「５」（第２の基準制御パラメータの一例）を第２の重み「０．４６」で重み付けした値とを加算することにより、制御パラメータとして警報音のレベル「２．８４（＝レベル１×０．５４＋レベル５×０．４６）」を算出する。

【0096】

ステップＳ３０４に戻り、操作テーブル４２で規定されている複数の条件のうちいずれの条件も満たされていない場合には（Ｓ３０４でＮＯ）、第１の初期値及び第２の初期値を補正することなく、上述したステップＳ３０６に進む。

【0097】

以上説明したように、本実施の形態では、操作テーブル４２で規定されている複数の条件のうち特定の条件が満たされた場合には、当該特定の条件を考慮して、第１の重み及び第２の重みを精度良く算出することができる。その結果、車両をより効果的に制御することができる。

【0098】

（他の変形例）
以上、一つ又は複数の態様に係る車両制御装置について、上記各実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記各実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を上記各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

【0099】

例えば、上記各実施の形態では、車両の制御が必要な運転者の状態として、脇見、居眠り及び意識消失を検出したが、これに限定されず、例えば運転者の感情及びストレス等を検出してもよい。

【0100】

また、上記各実施の形態では、車両制御部６は、制御パラメータ算出部１８からの制御パラメータに基づいて、音響機器２８及び駆動機構３０を制御したが、これに限定されず、空調機器２２、照明機器２４及び表示機器２６を制御してもよい。例えば、車両制御部６は、居眠りしている運転者を覚醒させるために、制御パラメータ算出部１８からの制御パラメータに基づいて、空調機器２２から吹き出される空気の風量及び温度等を制御してもよい。また例えば、車両制御部６は、ストレスを感じている運転者をリラックスさせるために、制御パラメータ算出部１８からの制御パラメータに基づいて、エアコン等の空調機器２２からアロマの香りを放出するように制御してもよい。また例えば、車両制御部６は、脇見をしている運転者に対して警告するために、制御パラメータ算出部１８からの制御パラメータに基づいて、ルームライト等の照明機器２４から赤色等の警告色の光を照射するように制御してもよい。また例えば、車両制御部６は、運転者が意識消失となった場合に、制御パラメータ算出部１８からの制御パラメータに基づいて、まず車両を減速させ、次に車両を路肩に寄せ、最後に車両を停止させるように駆動機構３０を制御することにより、車両の停車動作を段階的に実行してもよい。

【0101】

なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0102】

また、上記実施の形態に係る車両制御装置の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。

【0103】

上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。

【0104】

本開示は、上記に示す方法であるとしても良い。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。また、本開示は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等に記録したものとしても良い。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしても良い。また、本開示は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしても良い。また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。

【産業上の利用可能性】

【0105】

本開示は、例えば車両の運転者の状態に応じて、車両を制御するための車両制御装置等に適用可能である。

【符号の説明】

【0106】

２，２Ａ，２Ｂ 車両制御装置
４ 撮像部
６ 車両制御部
８ 取得部
１０，１０Ａ 第１の検出部
１２，１２Ａ 第２の検出部
１４，１４Ａ，１４Ｂ 重み算出部
１６，１６Ａ，１６Ｂ 記憶部
１８ 制御パラメータ算出部
２０ 基準制御パラメータテーブル
２２ 空調機器
２４ 照明機器
２６ 表示機器
２８ 音響機器
３０ 駆動機構
３２ 状態検出情報
３４ 優先順位テーブル
３６ 第３の検出部
３８ 車両情報取得部
４０ 交通状況情報取得部
４２ 操作テーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】