特開 2023-92274 エレベータ管理装置、エレベータ管理装置の制御方法、およびエレベータ管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023092274

(43)【公開日】2023-07-03

(54)【発明の名称】エレベータ管理装置、エレベータ管理装置の制御方法、およびエレベータ管理システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20230626BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20230626BHJP

   B66B 17/20 20060101ALI20230626BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 E

B66B1/14 K

B66B3/00 K

B66B17/20 A

【審査請求】有

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021207413

(22)【出願日】2021-12-21

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-01-17

(71)【出願人】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】須藤 豪

(72)【発明者】

【氏名】小村 章

【テーマコード（参考）】

3F303

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F303CA01

3F303CA02

3F303CA09

3F303CB23

3F502HC07

3F502JA05

3F502JA08

3F502JA28

3F502KA07

3F502MA03

3F502MA15

3F502MA37

(57)【要約】

【課題】自走型装置が利用者と接触する可能性が低減した状態で、利用者および自走型装置を割り当てることが可能なエレベータ管理装置を実現する。
【解決手段】エレベータ管理装置（１）は、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、自走型装置の出発階および行先階を特定する第１特定部（１１１）と、前記行先階呼び信号より先に受信された、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、利用者の出発階および行先階を特定する第２特定部（１１２）と、利用者の出発階から行先階に向かう方向と自走型装置の出発階から行先階に向かう方向とが同一方向の場合であり、且つ、利用者の乗車区間が自走型装置の乗車区間に含まれる場合、自走型装置をエレベータに割り当てる第１割当部（１１４）と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、
自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部と、
前記行先階呼び信号より先に受信された、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部と、
前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てる割当部と、
を備えるエレベータ管理装置。

【請求項2】

前記割当部は、前記自走型装置の出発階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てない、
請求項１に記載のエレベータ管理装置。

【請求項3】

前記割当部は、前記自走型装置の行先階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てない、請求項１または２に記載のエレベータ管理装置。

【請求項4】

エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、
利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部と、
前記行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部と、
前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てる割当部と、
を備えるエレベータ管理装置。

【請求項5】

前記割当部は、前記自走型装置の行先階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てない、
請求項４に記載のエレベータ管理装置。

【請求項6】

前記割当部は、前記自走型装置の出発階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記利用者に前記エレベータを割り当てない、
請求項４または５に記載のエレベータ管理装置。

【請求項7】

エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置の制御方法であって、
自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定ステップと、
前記行先階呼び信号より先に受信された、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定ステップと、
前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てる割当ステップと、
を含むエレベータ管理装置の制御方法。

【請求項8】

エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置の制御方法であって、
利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定ステップと、
前記行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定ステップと、
前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てる割当ステップと、
を含むエレベータ管理装置の制御方法。

【請求項9】

請求項１から６のいずれか１項に記載のエレベータ管理装置と、
前記自走型装置と、
を含むエレベータ管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、行先階登録機能を有するエレベータを管理するエレベータ管理装置、エレベータ管理装置の制御方法、およびエレベータ管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、利用者または自律移動体のエレベータのかごに対する乗降を示す情報を当該自律移動体に設けられた機器に報知する自律移動体制御装置が開示されている。

【0003】

特許文献２には、エレベータかご内の人の存在を検出する検出部と、エレベータ乗降領域における人の存在を検出するための乗降領域指示入力部とを備えるエレベータシステムが開示されている。このエレベータシステムは、ロボットがエレベータかごを独占的に使用するロボット専用モードに設定可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】国際公開第２０１８／０６６０５４号

【特許文献2】特開２００９－２３４７１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示されている自律移動体制御装置の場合、利用者と自走型装置との接触への注意喚起が行われても、自走型装置の移動により利用者に接触する可能性がある。特許文献２のエレベータシステムの場合、自走型装置が利用者と同一のかごに割り当てられることがなく、エレベータを効率よく使用することができないという問題がある。

【0006】

本発明の一態様は、ロボットが利用者と同じエレベータに乗り合わせることが許容される場合に、自走型装置が利用者と接触する可能性を低減させるように、自走型装置または利用者をエレベータに割り当てることができるエレベータ管理装置、エレベータ管理装置の制御方法、およびエレベータ管理システムを実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るエレベータ管理装置は、エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部と、前記行先階呼び信号より先に受信された、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部と、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てる割当部と、を備える。

【0008】

本発明の一態様に係るエレベータ管理装置は、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部と、前記行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部と、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てる割当部と、を備える。

【0009】

本発明の一態様に係るエレベータ管理装置の制御方法は、エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置の制御方法であって、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定ステップと、前記行先階呼び信号より先に受信された、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定ステップと、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てる割当ステップと、を含む。

【0010】

本発明の一態様に係るエレベータ管理装置の制御方法は、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定ステップと、前記行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定ステップと、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てる割当ステップと、を含む。

【0011】

本発明の一態様に係るエレベータ管理システムは、上述のエレベータ管理装置と、前記自走型装置と、を含む。

【発明の効果】

【0012】

本発明の一態様によれば、ロボットが利用者と同じエレベータに乗り合わせることが許容される場合に、自走型装置が利用者と接触する可能性を低減させるように、自走型装置または利用者をエレベータに割り当てることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係るエレベータ管理システムの構成の一例を示す図である。

【図2】エレベータ管理装置の構成の一例を示す図である。

【図3】自走型装置の構成の一例を示す図である。

【図4】エレベータ制御装置およびエレベータの構成の一例を示す図である。

【図5】エレベータ管理装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】サブルーチンＡの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】サブルーチンＢの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】エレベータ管理システムの概要を説明するための図である。

【図9】エレベータ管理システムの概要を説明するための図である。

【図10】エレベータ管理システムの概要を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

【0015】

（エレベータ管理システム１００の概要）
図１は、本実施形態に係るエレベータ管理システム１００の構成の一例を示す図である。エレベータ管理システム１００は、複数階床を有する建物に設けられたエレベータ４を管理するシステムである。エレベータ管理システム１００は、行先階登録機能を備えるエレベータ４の利用者Ｈおよび例えばロボット等の自走型装置６に最適号機を通知することが可能なシステムである。以下、利用者Ｈおよび自走型装置６を総称して利用対象という。なお、一度の行先階登録操作、即ち後述する割当依頼操作により登録する利用者Ｈの人数は１人であってもよいし、複数人であってもよい。一度に登録する自走型装置６の台数も１つであってもよいし、複数であってもよい。以下、一度に登録する利用者Ｈの人数が１人であり、一度に登録する自走型装置６の台数が１である場合につき説明する。

【0016】

ここで、「行先階登録機能」とは、利用対象の行先階に応じて最適号機を割り当てると共に、最適号機を利用対象が乗車する号機として利用対象に案内することにより、利用対象がエレベータの到着を待つ時間を効果的に短縮することが可能な機能である。また、行先階登録機能によって、利用対象が行先階に到着するまでの時間も短縮され得る。なお、「最適号機」とは、利用対象の割当依頼操作に応じて、行先階登録機能を備えるエレベータ管理システム１００のエレベータ管理装置１が、各割当依頼操作に対して割り当てるエレベータ４の号機である。「割当依頼操作に対して割り当てる号機」は、割当依頼操作を行った利用対象が利用すべき最適号機として、エレベータ管理装置１が決定したエレベータ４の号機を意図している。以下、エレベータ４が複数号機を備える場合を例に挙げて説明するが、本発明は、エレベータが号機を複数有することには限定されない。図１には、複数の号機を備えるエレベータ４を例示している。以下では、エレベータ４ａ～４ｃがそれぞれ、１～３号機である場合を例に挙げて説明する。

【0017】

また、「割当依頼操作」とは、利用対象が予め行先階を含む割当依頼データをエレベータ管理装置１に登録するための操作である。「割当依頼操作」は「行先階呼び登録操作」ともいう。利用対象が利用者Ｈである場合、割当依頼操作は、例えば、利用者Ｈが出発階において出発階に設置されている行先階呼び登録装置２に所望の行先階等を入力する操作であってもよい。行先階呼び登録装置２は、入力された行先階を示す情報と、当該行先階呼び登録装置２が設置されている階床の情報とを含む情報をエレベータ管理装置１に送信してもよい。利用者Ｈは、行先階呼び登録装置２を介さず、スマートフォン等の携帯端末を用いて、エレベータ管理装置１へ割当依頼データを直接送信してもよい。利用対象が自走型装置６である場合、割当依頼操作は、例えば、自走型装置６がエレベータ管理装置１へ割当依頼データを直接送信して割り当て依頼を行ってもよい。

【0018】

エレベータ管理システム１００における自走型装置６は、予め建物に配備されている自動搬送装置、自走型掃除装置、およびその他の多機能ロボット等であってもよい。あるいは、自走型装置６は、エレベータ管理システム１００の導入に合わせて建物に配備された専用の装置であってもよい。自走型装置６は自走機能の他に、利用者Ｈに対してメッセージを通知する機能（例えば、音声出力機能、および画面表示機能等）を備えていてもよい。

【0019】

（エレベータ管理システム１００の技術的思想）
まず、エレベータ管理システム１００の技術的思想について、図８～図１０を用いて説明する。図８～図１０は、エレベータ管理システム１００の概要を説明するための図である。図８～図１０では、自走型装置６の出発階を始点として行先階を終点とする方向と、利用者Ｈの出発階を始点として行先階を終点とする方向とが同一である場合を例示している。

【0020】

図８の例では、自走型装置６は２Ｆで乗車し、５Ｆで降車する。利用者Ｈは３Ｆで乗車し、４Ｆで降車する。自走型装置６および利用者Ｈがそれぞれ割当依頼操作を行った結果、自走型装置６および利用者Ｈに１号機が割り当てられたとする。この場合、利用者Ｈが３Ｆから乗車する際に、自走型装置６は既に２Ｆから乗車しているので、自走型装置６が動くことはない。自走型装置６は５Ｆで降車するため、利用者Ｈが４Ｆで降車する際に、自走型装置６が動くことはない。このように、利用者Ｈと自走型装置６とが同一のエレベータ４に乗り合わせる状況において、利用者Ｈの乗降時に自走型装置６が動かないようにエレベータ４が割り当てられていれば、自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性を低減できる。

【0021】

一方、図９の例では、自走型装置６は２Ｆで乗車し、５Ｆで降車する。利用者Ｈは１Ｆで乗車し、４Ｆで降車する。自走型装置６および利用者Ｈがそれぞれ割当依頼操作を行った結果、自走型装置６および利用者Ｈに１号機が割り当てられたとする。この場合、利用者Ｈは既に１Ｆから乗車しているので、自走型装置６が２Ｆから乗車する際に、自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性がある。なお、自走型装置６が５Ｆで降車する際には、利用者Ｈが既に４Ｆで降車しているので、自走型装置６が利用者Ｈに接触することはない。

【0022】

また、図１０の例では、自走型装置６は２Ｆで乗車し、５Ｆで降車する。利用者Ｈは４Ｆで乗車し、６Ｆで降車する。自走型装置６および利用者Ｈがそれぞれ割当依頼操作を行った結果、自走型装置６および利用者Ｈに１号機が割り当てられたとする。この場合、自走型装置６が２Ｆから乗車する際に、１号機に利用者Ｈは乗車していないので、自走型装置６が利用者Ｈと接触することはない。しかし、利用者Ｈは６Ｆで降車するので、自走型装置６が５Ｆで降車する際には利用者Ｈが乗車しており、利用者Ｈに自走型装置が接触する可能性がある。

【0023】

図９および図１０のように、利用者Ｈが乗車している状態で、自走型装置６が乗車または降車する場合、自走型装置６が動くことにより自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性がある。そのため、自走型装置６と利用者Ｈとの接触により、利用者Ｈが負傷したり、自走型装置６が破損したりする可能性がある。従って、このような状況が発生しないように、自走型装置６および利用者Ｈをエレベータ４に割り当てることが要求される。

【0024】

本発明者等は、自走型装置６および利用者Ｈが同一号機に乗り合わせることを許容する場合、図８に示すように、利用者Ｈの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれるように、自走型装置６および利用者Ｈを号機に割り当てる必要があることを見出した。このように割り当てた場合、利用者Ｈが乗車している状態で、自走型装置６が乗車または降車することがなく、自走型装置６の乗車時および降車時に自走型装置６が利用者Ｈに接触することはない。即ち、自走型装置６と利用者Ｈとが同一号機に乗車することができる状況において、利用者Ｈの乗車中に自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性を低減できる。エレベータ管理装置１は、自走型装置６と利用者Ｈとの接触が抑制され、利用者Ｈが安全な状態で、自走型装置６を、利用者Ｈが割り当てられた号機に割り当てることができる。そして、利用者Ｈを、自走型装置６が割り当てられた号機に割り当てることができる。また、安全な状態で、自走型装置６および利用者Ｈが同一号機に乗り合わせることが可能となるため、効率良く、エレベータ４を使用することが可能となる。

【0025】

上述した割り当てを実現すべく、本開示のエレベータ管理装置１は、以下に示す装置利用階特定部と、利用者利用階特定部と、割当部とを備えてよい。装置利用階特定部は、自走型装置６からの行先階呼び信号、即ち割当依頼データに基づいて、自走型装置６の出発階および行先階を特定する。利用者利用階特定部は、自走型装置６からの行先階呼び信号より先に受信された、利用者Ｈによる行先階呼び信号に基づいて、利用者Ｈの出発階および行先階を特定する。割当部は、利用者Ｈの出発階から行先階に向かう方向と自走型装置６の出発階から行先階に向かう方向とが同一方向であり、且つ、利用者Ｈの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれる場合、自走型装置６を利用者Ｈの号機に割り当てる。

【0026】

また、上述した割り当てを実現すべく、本開示のエレベータ管理装置１は、以下に示す装置利用階特定部と、利用者利用階特定部と、割当部とを備えてよい。利用者利用階特定部は、利用者Ｈの操作により発せられた行先階呼び信号、即ち割当依頼データに基づいて、利用者Ｈの出発階および行先階を特定する。装置利用階特定部は、利用者Ｈからの行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置６による行先階呼び信号に基づいて、自走型装置６の出発階および行先階を特定する。割当部は、利用者Ｈの出発階から行先階に向かう方向と自走型装置６の出発階から行先階に向かう方向とが同一方向であり、且つ、利用者Ｈの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれる場合、利用者Ｈを自走型装置６の号機に割り当てる。

【0027】

なお、上述の「利用者Ｈの乗車区間」とは、利用者Ｈの出発階を始点として利用者Ｈの行先階を終点とする区間である。また、上述の「自走型装置６の乗車区間」とは、自走型装置６の出発階を始点として自走型装置６の行先階を終点とする区間である。

【0028】

ここで、上記２つの方向が互いに異なる場合、既に割り当てられた利用者Ｈの号機が自走型装置６に割り当てられたり、既に割り当てられた自走型装置６の号機が利用者Ｈに割り当てられたりすることはない。従って、自走型装置６が乗車または降車することにより、自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性はない。

【0029】

また、上記２つの方向が同一であっても、以下の場合には、自走型装置６の乗車または降車により、自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性はない。即ち、自走型装置６と利用者Ｈとが同一号機に乗り合わせることがないように、自走型装置６および利用者Ｈがエレベータ４に割り当てられる場合には、自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性はない。

【0030】

従って、本実施形態では、このような自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性が無い場合の制御については説明を割愛する。以下では、自走型装置６と利用者Ｈとが同一号機に乗り合わせることが可能な場合の制御について説明する。また、以下では、利用者Ｈの出発階から行先階に向かう方向と自走型装置６の出発階から行先階に向かう方向とが同一方向であることを前提として説明する。

【0031】

（エレベータ管理システム１００の構成）
エレベータ管理システム１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施形態に係るエレベータ管理システム１００の構成の一例を示す図である。なお、図１に示すエレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１が、自走型装置管理装置５を介して自走型装置６を制御する構成である。エレベータ管理装置１は、自走型装置管理装置５を介さずに自走型装置６を制御するものであってもよい。

【0032】

エレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１、行先階呼び登録装置２、エレベータ制御装置３、エレベータ４、自走型装置管理装置５、および自走型装置６を含んでいる。

【0033】

エレベータ管理装置１は、建物に設けられた複数号機のエレベータ４の運転を管理する。エレベータ管理装置１の詳細については後述する。

【0034】

行先階呼び登録装置２は、建物の各階のエレベータ乗り場に設けられている。行先階呼び登録装置２は、利用者Ｈによる割当依頼操作を受付けて、入力された行先階等の割当依頼データをエレベータ管理装置１に送信する。エレベータ管理装置１と、行先階呼び登録装置２との間の通信では、行先階呼び登録装置２の各々に付与された識別情報（ＩＤ）が用いられる。例えば、１Ｆに配置している行先階呼び登録装置２のＩＤを「DESTREG-001」、２Ｆに配置している行先階呼び登録装置２のＩＤを「DESTREG-002」等とする。エレベータ管理装置１は、各割当依頼操作に応じて割り当てた最適号機の情報を行先階呼び登録装置２へ送信し、利用者Ｈは、行先階呼び登録装置２の表示画面等により最適号機を確認する。利用者Ｈが行先階呼び登録装置２を介さず、エレベータ管理装置１へ携帯端末により直接割当依頼データを送信する場合、利用者Ｈ毎にＩＤが付与されており、携帯端末とエレベータ４との通信に当該ＩＤが用いられる。以下、利用者Ｈが行先階呼び登録装置２を介して割当依頼操作を行う場合について説明する。

【0035】

自走型装置６は、割当依頼データをエレベータ管理装置１に送信する。エレベータ管理装置１は、割当依頼データに応じて割り当てた最適号機の情報を自走型装置６に送信する。

【0036】

エレベータ制御装置３は、エレベータ４の運転を制御する。エレベータ制御装置３は、エレベータ４の各号機に対応して設けられている。例えば、エレベータ制御装置３ａはエレベータ４ａの運転を制御し、エレベータ制御装置３ｂはエレベータ４ｂの運転を制御する。なお、エレベータ管理システム１００では、エレベータ制御装置３およびエレベータ４の数は複数である。

【0037】

自走型装置管理装置５は、建物に配備されている自走型装置６の移動および動作等を制御する。建物に自走型装置６が複数配備されている場合、自走型装置管理装置５と、自走型装置６との間の通信では、自走型装置６の各々に付与された識別情報（ＩＤ）が用いられる。自走型装置管理装置５は、各自走型装置６から適宜、自走型装置６の現在の位置を示す情報、および現在行っている作業に関する情報等を含む作業状況情報を受信する構成であってもよい。これにより、自走型装置管理装置５は、自走型装置６毎の位置と作業状況とを監視し、制御することができる。自走型装置管理装置５は、例えば、自走型装置６の出発階および行先階を決定し、当該出発階および行先階の情報を自走型装置６へ送信してもよい。自走型装置管理装置５は、作業状況情報等をエレベータ管理装置１に送信してもよい。

【0038】

（エレベータ管理装置１の構成）
エレベータ管理装置１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、エレベータ管理装置１の構成の一例を示す図である。

【0039】

エレベータ管理装置１は、行先階呼び登録装置２、およびエレベータ制御装置３等と通信可能に接続されているコンピュータであり、例えば、制御部１１、記憶部１２、および通信部１３を備えている。

【0040】

制御部１１はＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、制御部１１は、エレベータ管理装置１が備える各機能の処理を実行するように制御する。制御部１１は、利用対象から割当依頼データを受信し、受信した割当依頼データおよび既に割り当てた号機の情報に基づいて、当該利用対象のエレベータの号機への割り当て可否を決定する。制御部１１は、割り当て可能である号機の候補の中から最適号機を決定し、当該最適号機に利用対象の割り当てを行う。また、制御部１１は、各号機の運転を統括的に管理する。

【0041】

制御部１１は、例えば、第１特定部１１１、第２特定部１１２、第３特定部１１３、第１割当部１１４、第２割当部１１５、決定部１１６、および通信制御部１１７を備える。

【0042】

第１特定部１１１は、自走型装置６からの割当依頼データに基づいて、自走型装置６の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部の一例として機能する。また、第１特定部１１１は、利用者Ｈの操作により発せられた割当依頼データに基づいて、利用者Ｈの出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部の一例として機能する。

【0043】

具体的には、第１特定部１１１は、通信制御部１１７を介して、利用対象から割当依頼データを受信したか否かを判定する。割当依頼データは、例えば、利用対象の登録元ＩＤ、利用対象属性Ｒｚ、出発階Ｒｓおよび行先階Ｒｉの情報を含む。第１特定部１１１は、利用対象から割当依頼データを受信した場合、割当依頼データに含まれる利用対象の登録元ＩＤ、利用対象属性Ｒｚ、出発階Ｒｓおよび行先階Ｒｉを特定するとともに、登録情報テーブル１２１に記憶する。

【0044】

第２特定部１１２は、自走型装置６からの割当依頼データより先に受信された、利用者Ｈによる割当依頼データに基づいて、利用者Ｈの出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部の一例として機能する。

【0045】

具体的には、第２特定部１１２は、自走型装置６から割当依頼データを受信した場合、号機に既に割り当てられており、自走型装置６の出発階Ｒｓに到着するまでに号機に乗車中または乗車予定である全ての利用者Ｈの出発階および行先階を、号機毎に特定する。第２特定部１１２は、特定した全ての利用者Ｈの出発階および行先階を、第１出発階Ｆｓおよび第１行先階Ｆｉとして第１リスト１２２に記憶する。第２特定部１１２は、当該全ての利用者Ｈの第１出発階Ｆｓおよび第１行先階Ｆｉを、号機毎に記憶する。第２特定部１１２は、例えば、自走型装置６が現在いる階から上層階に移動する場合、自走型装置６の出発階Ｒｓより下層階が出発階として登録されている利用者Ｈの出発階および行先階を、登録情報テーブル１２１から読み出す。そして、第２特定部１１２は、読み出した利用者Ｈの出発階および行先階を、第１出発階Ｆｓおよび第１行先階Ｆｉとして第１リスト１２２に記憶する。

【0046】

また、第２特定部１１２は、号機に既に割り当てられており、自走型装置６の出発階Ｒｓを出発した後に号機に乗車予定である全ての利用者Ｈの出発階および行先階を、号機毎に特定する。第２特定部１１２は、特定した全ての利用者Ｈの出発階および行先階を、第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉとして第２リスト１２３に記憶する。第２特定部１１２は、当該全ての利用者Ｈの第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉを、号機毎に記憶する。第２特定部１１２は、例えば自走型装置６が現在いる階から上層階に移動する場合、自走型装置６の出発階Ｒｓより上層階が出発階として登録されている利用者Ｈの出発階および行先階を登録情報テーブル１２１から読み出す。そして、第２特定部１１２は、読み出した利用者の出発階および行先階を、第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉとして第２リスト１２３に登録する。

【0047】

第３特定部１１３は、利用者Ｈからの割当依頼データより先に受信された、自走型装置６による割当依頼データに基づいて、自走型装置６の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部の一例として機能する。

【0048】

具体的には、第３特定部１１３は、利用者Ｈからの割当依頼データを受信した場合、号機に既に割り当てられており、利用者Ｈの出発階Ｒｓに到着するまでに号機に乗車中または乗車予定である全ての自走型装置６の行先階を、号機毎に特定する。第３特定部１１３は、特定した全ての自走型装置６の行先階を、第３行先階Ｍｉとして第３リスト１２４に記憶する。第３特定部１１３は、例えば利用者Ｈが現在いる階から上層階に移動する場合、利用者Ｈの出発階Ｒｓより下層階が出発階として登録されている自走型装置６の行先階を、登録情報テーブル１２１から読み出す。そして、第３特定部１１３は、読み出した自走型装置６の行先階を、第３行先階Ｍｉとして第３リスト１２４に記憶する。

【0049】

また、第３特定部１１３は、号機に既に割り当てられており、利用者の出発階Ｒｓを出発した後に乗車予定である全ての自走型装置６の出発階を、号機毎に特定する。第３特定部１１３は、特定した全ての自走型装置６の出発階を、第４出発階Ｎｓとして第４リスト１２５に記憶する。第３特定部１１３は、例えば利用者Ｈが現在いる階から上層階に移動する場合、利用者Ｈの出発階Ｒｓより上層階が出発階として登録されている自走型装置６の出発階を、登録情報テーブル１２１から読み出す。そして第３特定部１１３は、読み出した自走型装置６の出発階を、第４出発階Ｎｓとして第４リスト１２５に記憶する。

【0050】

第１割当部１１４は、自走型装置６から割当依頼データを受信したとき、既に号機に割り当てられた利用者Ｈの乗車区間が当該自走型装置６の乗車区間に含まれる場合には、当該自走型装置６を当該利用者Ｈの号機に割り当てる割当部の一例として機能する。第１割当部１１４は、割当対象として特定した号機を、割当候補リスト１２６に記憶する。

【0051】

具体的には、第１割当部１１４は、割当依頼データを送信した自走型装置６の出発階が、既に号機に割り当てられた利用者Ｈの出発階または行先階と同一階である場合、当該自走型装置６に当該利用者Ｈの号機を割り当てない。また、第１割当部１１４は、当該自走型装置６の出発階が、当該利用者Ｈの出発階と行先階との間に存在する場合、当該自走型装置６に当該利用者Ｈの号機を割り当てない。さらに、第１割当部１１４は、自走型装置６の行先階が、既に号機に割り当てられた利用者Ｈの出発階または行先階と同一階である場合、当該自走型装置６に当該利用者Ｈの号機を割り当てない。また、第１割当部１１４は、当該自走型装置６の行先階が、当該利用者Ｈの出発階と行先階との間に存在する場合、当該自走型装置６に当該利用者Ｈの号機を割り当てない。

【0052】

第２割当部１１５は、利用者Ｈから行先階呼び登録装置２を介し割当依頼データを受信したとき、利用者Ｈの乗車区間が、既に号機に割り当てられた自走型装置６の乗車区間に含まれる場合、利用者Ｈを自走型装置６の号機に割り当てる割当部の一例として機能する。第２割当部１１５は、割当対象として特定した号機を、割当候補リスト１２６に記憶する。

【0053】

具体的には、第２割当部１１５は、既に号機に割り当てられた自走型装置６の行先階が、割当依頼データを送信した利用者Ｈの出発階または行先階と同一階である場合、当該利用者Ｈに当該自走型装置６の号機を割り当てない。また、第２割当部１１５は、当該自走型装置６の行先階が当該利用者Ｈの出発階と行先階との間に存在する場合、当該利用者Ｈに当該自走型装置６の号機を割り当てない。さらに、第２割当部１１５は、既に号機に割り当てられた自走型装置６の出発階が、割当依頼データを送信した利用者Ｈの出発階または行先階と同一階である場合、当該利用者Ｈに当該自走型装置６の号機を割り当てない。また、第２割当部１１５は、当該自走型装置６の出発階が、当該利用者Ｈの出発階と行先階との間に存在する場合、当該利用者Ｈに当該自走型装置６の号機を割り当てない。

【0054】

決定部１１６は、割当候補リスト１２６に記憶された号機の中から最適号機を決定し、登録情報テーブル１２１に記憶する。決定部１１６は、例えば出発階における利用対象の待ち時間が最も短くなる号機を最適号機として決定する。

【0055】

通信制御部１１７は、通信部１３を制御して、行先階呼び登録装置２、エレベータ制御装置３、自走型装置管理装置５および自走型装置６との間で通信を行う。具体的には、通信制御部１１７は、行先階呼び登録装置２または自走型装置６から割当依頼データを受信し、行先階呼び登録装置２または自走型装置６へ最適号機の情報を送信する制御を行う。通信制御部１１７は、利用対象が自走型装置６である場合、自走型装置６に最適号機の情報を送信する。通信制御部１１７は、利用対象が利用者Ｈである場合、行先階呼び登録装置２に最適号機の情報を送信する。

【0056】

記憶部１２は、制御部１１によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部１１が実行する各種処理において利用されるデータ等が格納されている記憶装置である。記憶部１２には、例えば、登録情報テーブル１２１が記憶されている。記憶部１２には、例えば、第１リスト１２２、第２リスト１２３、第３リスト１２４、第４リスト１２５、および割当候補リスト１２６も記憶されている。第１リスト１２２、第２リスト１２３、第３リスト１２４および第４リスト１２５については後述する。割当候補リスト１２６には、割り当てが可能である号機のＮｏ．が記憶される。

【0057】

表１に登録情報テーブル１２１の一例を示す。

【0058】

【表1】

【0059】

登録情報テーブル１２１は、例えば、受信日時、登録元ＩＤ、利用対象属性、出発階、行先階、および最適号機の項目を有する。登録情報テーブル１２１には、例えば、エレベータ管理装置１が割当依頼データを受信した順に、割当依頼データに含まれる情報が登録されてよい。「受信日時」の列には、エレベータ管理装置１が自走型装置６または利用者Ｈから割当依頼データを受信した日時が記憶される。「受信日時の列」には、例えば、年、月、日、時、分および秒が記憶される。「登録元ＩＤ」の列には、利用対象を識別する情報が記憶される。「登録元ＩＤ」の列には、利用対象の利用対象属性が利用者Ｈである場合、行先階呼び登録装置２のＩＤが記憶され、利用対象の利用対象属性が自走型装置６である場合、自走型装置６のＩＤが記憶される。「利用対象属性」の列には、利用対象に応じて「利用者」または「自走型装置」を示す情報が記憶される。「出発階」の列には、利用対象がエレベータ４に乗車する階が記憶される。「行先階」の列には、利用対象がエレベータ４から降車する階が記憶される。「最適号機」の列には、決定部１１６が決定した最適号機が記憶される。

【0060】

登録情報テーブル１２１には全ての利用対象の登録情報が記憶されている。登録情報は利用対象から割当依頼データを受信する都度、および最適号機が決定される都度、更新される。表１においては、ＩＤが「DESTREG-001」、「DESTREG-003」、および「DESTREG-004」である各行先階呼び登録装置２から割当依頼データを送信した各利用者Ｈが既に１号機を割り当てられている。そして、ＩＤが「ROBOT-001」である自走型装置６から割当依頼データを受信して、第１特定部１１１が登録元ＩＤ、利用対象属性、出発階、および行先階を記憶した状態を示している。

【0061】

通信部１３は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワークを介した通信を行うためのインタフェースである。通信部１３は、行先階呼び登録装置２または自走型装置６から割当依頼データを受信し、最適号機の情報を行先階呼び登録装置２または自走型装置６に送信する。

【0062】

（自走型装置６の構成）
続いて、自走型装置６の構成について、図３を用いて説明する。図３は、自走型装置６の構成の一例を示す図である。

【0063】

自走型装置６は、エレベータ管理装置１と通信可能に接続されている自走機能を備える多機能装置である。自走型装置６は、自律走行あるいは自立歩行が可能なロボットであってもよい。

【0064】

自走型装置６は、例えば、制御部６０、移動機構６３、通信部６４、および記憶部６５を備えている。制御部６０はＣＰＵであり、制御部６０は、自走型装置６が備える各機能の処理を実行するように制御する。

【0065】

制御部６０は、例えば、管理部６１、および通信制御部６２を備える。管理部６１は、自走型装置６の動作を統括的に管理する。

【0066】

通信制御部６２は、通信部６４を制御して、エレベータ管理装置１、および自走型装置管理装置５との間で通信を行う。具体的には、通信制御部６２は、自走型装置管理装置５から荷物の運搬等の指示を受信する、エレベータ管理装置１へ割当依頼データを送信する、または、エレベータ管理装置１から最適号機の情報を受信する等の通信の制御を行う。

【0067】

移動機構６３は、自走型装置６が移動するための駆動機構である。移動機構６３は、車輪、キャタピラ、および歩行用の脚等任意の駆動機構であってもよい。

【0068】

通信部６４は、無線ＬＡＮ等の通信ネットワークを介した通信を行うためのインタフェースである。通信部６４は、自走型装置管理装置５から荷物の運搬等の指示を受信する、エレベータ管理装置１へ割当依頼データを送信する、エレベータ管理装置１から最適号機の情報を受信する等の通信を行う。

【0069】

記憶部６５は、制御部６０によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部６０が実行する各種処理において利用されるデータ等が格納されている記憶装置である。

【0070】

（エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成）
続いて、エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成について、図４を用いて説明する。図４は、エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成の一例を示す図である。

【0071】

エレベータ４は、利用者Ｈ等を乗車させるかご４１、かご４１の昇降を制御する運転制御盤４０、および、号機毎に各階の乗場に設けられている扉４２を備えている。

【0072】

エレベータ制御装置３は、例えば、エレベータ４の号機毎に設けられており、エレベータ４と通信可能に接続されているコンピュータである。例えば、エレベータ制御装置３は、エレベータ４の運転を制御する。

【0073】

エレベータ制御装置３は、制御部３０を備えている。制御部３０はＣＰＵであり、制御部３０は、エレベータ制御装置３が備える各機能の処理を実行するように制御する。

【0074】

制御部３０は、例えば、指示取得部３１、運転状況管理部３２、および扉開閉制御部３３を備えている。

【0075】

指示取得部３１は、エレベータ管理装置１から最適号機の割り当て結果に伴う各種指示を取得する。指示取得部３１が取得する指示としては、停止階設定指示、行先階設定指示等が挙げられる。

【0076】

運転状況管理部３２は、エレベータ４のかご４１の位置、運転状況、各階の乗場の扉４２の開閉状況等を示す各情報を、運転制御盤４０から取得する。

【0077】

扉開閉制御部３３は、エレベータ管理装置１からの指示に応じて、指定された階の乗場の扉４２の開閉を制御する。例えば、扉開閉制御部３３は、エレベータ４に対して、指定された階の乗場のエレベータ４の扉４２を開状態で保持させたり、該開状態の保持を解除させたりすることが可能である。

【0078】

（エレベータ管理装置１が行う処理）
次に、エレベータ管理装置１が行う処理の一例について、図５を用いて説明する。図５は、エレベータ管理装置１の制御部１１による処理の一例を示すフローチャートである。上述したように、利用者Ｈの出発階から行先階に向かう方向と自走型装置６の出発階から行先階に向かう方向とが同一方向であることを前提とする。

【0079】

まず、第１特定部１１１は、行先階呼び登録装置２または自走型装置６が送信する割当依頼データを、通信制御部１１７を介して受信したか否かを判定する（ステップＳ１）。第１特定部１１１は、割当依頼データを受信していないと判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１の処理を繰り返す。

【0080】

第１特定部１１１は、割当依頼データを受信したと判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、割当依頼データに含まれる登録元ＩＤ、利用対象属性Ｒｚ、出発階Ｒｓ、および行先階Ｒｉを特定するとともに、登録情報テーブル１２１に記憶する（ステップＳ２）。表１に示す例では、自走型装置６から受信した割当依頼データに含まれる利用対象属性Ｒｚ、出発階Ｒｓ、および行先階Ｒｉが、Ｎｏ．４に記憶されている。

【0081】

第１特定部１１１は、利用対象属性Ｒｚが自走型装置６であるか否かを判定する（ステップＳ３）。自走型装置６から割当依頼データを受信した場合、割当依頼データには、自走型装置６を示す利用対象属性が含まれている。そのため、第１特定部１１１は、利用対象属性Ｒｚが自走型装置６であると判定する。第１特定部１１１は、行先階呼び登録装置２から割当依頼データを受信した場合、割当依頼データには、利用者Ｈを示す利用対象属性が含まれている。そのため、第１特定部１１１は、利用対象属性Ｒｚが利用者Ｈであると判定する。

【0082】

第１特定部１１１が、利用対象属性Ｒｚは自走型装置６であると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、第２特定部１１２および第１割当部１１４が、サブルーチンＡの処理を行う（ステップＳ４）。一方、第１特定部１１１が、利用対象は自走型装置６でない、即ち利用者Ｈであると判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、第３特定部１１３および第２割当部１１５が、サブルーチンＢの処理を行う（ステップＳ５）。サブルーチンＡの処理およびサブルーチンＢの処理については後述する。

【0083】

サブルーチンＡまたはＢでは、複数号機の中から、割当候補対象となる号機が選択され、割当候補リスト１２６に記憶される。決定部１１６は、割当候補リスト１２６の中から最適号機を選択し、選択した号機を最適号機として決定する（ステップＳ６）。決定部１１６は、上述したように、例えば出発階Ｒｓにおける利用対象の待ち時間が最も短くなる号機を最適号機として決定する。

【0084】

通信制御部１１７は、最適号機の情報を、割当依頼データを受信した受信元である利用対象に送信し（ステップＳ７）、処理を終了する。利用対象が自走型装置６である場合、通信制御部１１７は、当該自走型装置６に最適号機の情報を送信する。利用対象が利用者Ｈである場合、通信制御部１１７は、当該利用者Ｈが割当依頼操作を行った行先階呼び登録装置２に最適号機の情報を送信する。

【0085】

（サブルーチンＡの処理）
以下、サブルーチンＡの処理について説明する。図６は、サブルーチンＡの処理の流れの一例を示すフローチャートである。第２特定部１１２は、号機のＮｏ．であるｃを１とする（ステップＳ１１）。即ち、第２特定部１１２は、まず、自走型装置６を１号機であるエレベータ４ａに割り当てることの可否を判定する。

【0086】

第２特定部１１２は、登録情報テーブル１２１を読み出し、１号機が出発階Ｒｓに到着するまでに、１号機に乗車中または乗車予定である全ての利用者Ｈの出発階および行先階を特定する。第２特定部１１２は、特定した出発階および行先階を、第１出発階Ｆｓおよび第１行先階Ｆｉとして第１リスト１２２に記憶する（ステップＳ１２）。表１に示す例において、第２特定部１１２は、Ｎｏ．１の利用者Ｈの第１出発階Ｆｓおよび第１行先階Ｆｉ（（Ｆｓ，Ｆｉ）＝（１，４））を第１リスト１２２に記憶する。

【0087】

次に、第２特定部１１２は、１号機が出発階Ｒｓを出発した後に、１号機に乗車中または乗車予定である全ての利用者Ｈの出発階および行先階を特定する。第２特定部１１２は、特定した出発階および行先階を、第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉとして第２リスト１２３に記憶する（ステップＳ１３）。表１に示す例において、第２特定部１１２は、Ｎｏ．２の利用者Ｈの第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉ（（Ｓｓ，Ｓｉ）＝（３，４））を第２リスト１２３に記憶する。また、第２特定部１１２は、Ｎｏ．３の利用者Ｈの第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉ（（Ｓｓ，Ｓｉ）＝（４，６））を第２リスト１２３に記憶する。

【0088】

なお、ステップＳ１２の処理は、ステップＳ１４の処理前までに実行されていればよい。また、ステップＳ１３の処理は、ステップＳ２０の処理前までに実行されていればよい。

【0089】

次に、第１割当部１１４は、第１リスト１２２が空であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。第１割当部１１４は、第１リスト１２２が空であると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０へ進める。第１リスト１２２が空である場合、自走型装置６の到着前に１号機に乗車している利用者Ｈは存在しないので、自走型装置６が出発階Ｒｓで１号機に乗車する際に利用者Ｈに接触する可能性はない。そのため、第１割当部１１４は、処理をステップＳ２０へ進め、第２リスト１２３を参照して、自走型装置６の１号機への割り当ての可否を判定する。

【0090】

第１割当部１１４は、第１リスト１２２が空でないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、第１リスト１２２の中の特定の利用者Ｈ、即ち利用者Ｈｉの第１出発階Ｆｓおよび第１行先階Ｆｉを、それぞれ第１出発階Ｆｓｉおよび第１行先階Ｆｉｉとして特定する（ステップＳ１５）。表１に示す例において、第１割当部１１４は、Ｎｏ．１の利用者Ｈｉについて、第１出発階Ｆｓｉ＝１、第１行先階Ｆｉｉ＝４と特定する。

【0091】

次に、第１割当部１１４は、自走型装置６の出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいか否かを判定する（ステップＳ１６）。自走型装置６の出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さい場合、自走型装置６は上方向に移動することになる。

【0092】

第１割当部１１４は、自走型装置６の出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいと判定した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、第１出発階Ｆｓｉ≦自走型装置６の出発階Ｒｓ≦第１行先階Ｆｉｉであるか否かを判定する（ステップＳ１７）。

【0093】

第１割当部１１４は、第１出発階Ｆｓｉ≦自走型装置６の出発階Ｒｓ≦第１行先階Ｆｉｉであると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７へ進める。この場合、利用者Ｈｉが１号機に乗車している状態で、自走型装置６が出発階Ｒｓにおいて１号機に乗車することになるので、自走型装置６が利用者Ｈｉに接触する可能性がある。そのため、第１割当部１１４は自走型装置６を１号機に割り当てず、ステップＳ２７において、号機のＮｏ．であるｃをインクリメントする。

【0094】

第１割当部１１４は、第１出発階Ｆｓｉ≦自走型装置６の出発階Ｒｓ≦第１行先階Ｆｉｉでないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、処理をステップＳ１９へ進める。第１行先階Ｆｉｉ＜自走型装置６の出発階Ｒｓである場合、自走型装置６が出発階Ｒｓで乗車する際に、既に利用者Ｈｉは降車しており、１号機には利用者Ｈｉが存在しないので、自走型装置６が利用者Ｈｉに接触する可能性はない。従って、ステップＳ１７にてＮＯの場合、第１割当部１１４は、自走型装置６を１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ１９に進める。

【0095】

ステップＳ１６において、第１割当部１１４は、自走型装置６の出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より大きいと判定した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、第１行先階Ｆｉｉ≦自走型装置６の出発階Ｒｓ≦第１出発階Ｆｓｉであるか否かを判定する（ステップＳ１８）。出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より大きい場合、自走型装置６は下方向に移動することになる。

【0096】

第１割当部１１４は、第１行先階Ｆｉｉ≦自走型装置６の出発階Ｒｓ≦第１出発階Ｆｓｉであると判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７へ進める。この場合、利用者Ｈｉが１号機に乗車している状態で、自走型装置６は出発階Ｒｓにおいて１号機に乗車することになるので、自走型装置６は利用者Ｈｉに接触する可能性がある。そのため、第１割当部１１４は、自走型装置６を１号機に割り当てず、ステップＳ２７で号機のＮｏ．であるｃをインクリメントする。

【0097】

第１割当部１１４は、第１行先階Ｆｉｉ≦自走型装置６の出発階Ｒｓ≦第１出発階Ｆｓｉでないと判定した場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、処理をステップＳ１９へ進める。自走型装置６の出発階Ｒｓ＜第１行先階Ｆｉｉである場合、自走型装置６が出発階Ｒｓで乗車する際に利用者Ｈｉは降車しており、１号機には利用者Ｈｉが乗車していないので、自走型装置６が利用者Ｈｉに接触する可能性がない。従って、ステップＳ１８にてＮＯの場合、第１割当部１１４は、自走型装置６を１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ１９に進める。

【0098】

ステップＳ１９において、第１割当部１１４は、第１リスト１２２の全ての要素について、ステップＳ１５～Ｓ１８の処理を完了しているか否かを判定する。即ち、第１割当部１１４は、１号機に割り当てられた全ての利用者Ｈについて、ステップＳ１５～Ｓ１８の処理を完了しているか否かを判定する。

【0099】

第１割当部１１４は、第１リスト１２２の全ての要素について、ステップＳ１５～Ｓ１８の処理を完了していないと判定した場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、処理をステップＳ１５へ戻す。第１割当部１１４は、ステップＳ１５において第１リスト１２２の中の他の利用者Ｈｉの第１出発階Ｆｓおよび第１行先階Ｆｉを、それぞれ第１出発階Ｆｓｉおよび第１行先階Ｆｉｉとして特定し、ステップＳ１６以降の処理を行う。

【0100】

表１に示す例の場合、自走型装置６が２Ｆで乗車する際に、Ｎｏ．１の利用者Ｈｉが１号機に乗車していることになる。即ち、第１出発階Ｆｓｉ＜自走型装置６の出発階Ｒｓ＜第１行先階Ｆｉｉである。そのため、ステップＳ１７においてＹＥＳとなり、第１割当部１１４は、自走型装置６を１号機に割り当てないことになる。

【0101】

第１割当部１１４は、第１リスト１２２の全ての要素について、ステップＳ１５～Ｓ１８の処理を完了したと判定した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、第２リスト１２３が空であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。第１割当部１１４は、第２リスト１２３が空であると判定した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２６へ進める。この場合、自走型装置６が出発階Ｒｓで乗車する際に、１号機には、全ての利用者Ｈが乗車していない。且つ、１号機が出発階Ｒｓを出発した後、１号機に乗車予定である利用者Ｈｉが存在しないので、自走型装置６が行先階Ｒｉで１号機から降車する際に、１号機に利用者Ｈは存在しない。そのため、自走型装置６が利用者Ｈｉに接触する可能性はなく、第１割当部１１４は、ステップＳ２６において、１号機を割当候補リスト１２６に追加する。

【0102】

第１割当部１１４は、第２リスト１２３は空でないと判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、第２リスト１２３の中の特定の利用者Ｈ、即ち利用者Ｈｊの第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉを、それぞれ第２出発階Ｓｓｊおよび第２行先階Ｓｉｊとして特定する（ステップＳ２１）。表１に示す例において、第１割当部１１４は、Ｎｏ．２の利用者Ｈｊについて、第２出発階Ｓｓｊ＝３、第２行先階Ｓｉｊ＝４と特定する。また、第１割当部１１４は、Ｎｏ．３の利用者Ｈｊについて、第２出発階Ｓｓｊ＝４、第２行先階Ｓｉｊ＝６と特定する。

【0103】

第１割当部１１４は、自走型装置６の出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいか否かを判定する（ステップＳ２２）。第１割当部１１４は、自走型装置６の出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいと判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、第２出発階Ｓｓｊ≦自走型装置６の行先階Ｒｉ≦第２行先階Ｓｉｊであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。

【0104】

第１割当部１１４は、第２出発階Ｓｓｊ≦自走型装置６の行先階Ｒｉ≦第２行先階Ｓｉｊであると判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７へ進める。この場合、利用者Ｈｊが１号機に乗車している状態で、自走型装置６が行先階Ｒｉにおいて１号機から降車することになるので、自走型装置６が利用者Ｈｊに接触する可能性がある。そのため、第１割当部１１４は自走型装置６を１号機に割り当てず、ステップＳ２７において、号機のＮｏ．であるｃをインクリメントする。

【0105】

第１割当部１１４は、第２出発階Ｓｓｊ≦自走型装置６の行先階Ｒｉ≦第２行先階Ｓｉｊでないと判定した場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、処理をステップＳ２５へ進める。ステップＳ２３にてＮＯとなる場合、自走型装置６の行先階Ｒｉ＜第２出発階Ｓｓｊである。または、自走型装置６の出発階Ｒｓ＜第２出発階Ｓｓｊ、且つ第２行先階Ｓｉｊ＜自走型装置６の行先階Ｒｉであり、利用者Ｈｊの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれている。これらの場合、自走型装置６が行先階Ｒｉで降車する際に、１号機には利用者Ｈｊが乗車していないことになり、自走型装置６が降車時に利用者Ｈｊに接触する可能性がない。後者の場合、自走型装置６と利用者Ｈｊとが同乗している区間があるが、自走型装置６は動かず、自走型装置６が利用者Ｈｊに接触する可能性は低減している。そのため、第１割当部１１４は、自走型装置６を１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ２５に進める。

【0106】

第１割当部１１４は、自走型装置６の出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より大きいと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、第２行先階Ｓｉｊ≦自走型装置６の行先階Ｒｉ≦第２出発階Ｓｓｊであるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

【0107】

第１割当部１１４は、第２行先階Ｓｉｊ≦自走型装置６の行先階Ｒｉ≦第２出発階Ｓｓｊであると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７へ進める。この場合、利用者Ｈｊが１号機に乗車している状態で、自走型装置６は行先階Ｒｉにおいて１号機から降車することになるので、自走型装置６が利用者Ｈｊに接触する可能性がある。そのため、第１割当部１１４は自走型装置６を１号機に割り当てず、ステップＳ２７において、号機のＮｏ．であるｃをインクリメントする。

【0108】

第１割当部１１４は、第２行先階Ｓｉｊ≦自走型装置６の行先階Ｒｉ≦第２出発階Ｓｓｊでないと判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、処理をステップＳ２５へ進める。ステップＳ２４にてＮＯとなる場合、第２出発階Ｓｓｊ＜自走型装置６の行先階Ｒｉである。または、自走型装置６の行先階Ｒｉ＜第２行先階Ｓｉｊ、且つ第２出発階Ｓｓｊ＜自走型装置６の出発階Ｒｓであり、利用者Ｈｊの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれている。これらの場合、自走型装置６が行先階Ｒｉで降車する際に、１号機には利用者Ｈｊが乗車していないことになり、自走型装置６が降車時に利用者Ｈｊに接触する可能性がない。後者の場合、自走型装置６と利用者Ｈｊが同乗している区間があるが、自走型装置６は動かず、自走型装置６が利用者Ｈｊに接触する可能性は低減している。そのため、第１割当部１１４は、自走型装置６を１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ２５に進める。

【0109】

ステップＳ２５において、第１割当部１１４は、第２リストの全ての要素について、ステップＳ２１～Ｓ２４の処理を完了しているか否かを判定する。即ち、第１割当部１１４は、１号機に割り当てられた全ての利用者Ｈについて、ステップＳ２１～Ｓ２４の処理を完了しているか否かを判定する。

【0110】

第１割当部１１４は、第２リストの全ての要素について処理を完了していないと判定した場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ２１へ戻す。第１割当部１１４は、ステップＳ２１において第２リスト１２３の中の他の利用者Ｈｊの第２出発階Ｓｓおよび第２行先階Ｓｉを、第２出発階Ｓｓｊおよび第２行先階Ｓｉｊとして特定し、ステップＳ２２以降の処理を行う。

【0111】

第１割当部１１４は、第２リスト１２３の全ての要素について、ステップＳ２１～Ｓ２４の処理を完了したと判定した場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ｃ号機のＮｏ．を割当候補リスト１２６に追加する（ステップＳ２６）。ここで、ｃ号機が１号機である場合、自走型装置６が出発階Ｒｓで乗車する際に、１号機には第１リスト１２２の全ての利用者Ｈが乗車しておらず、行先階Ｒｉで降車する際に、１号機には第２リスト１２３の全ての利用者Ｈが乗車していない。そのため、第１割当部１１４は、ステップＳ２６において、１号機を割当候補リスト１２６に記憶する。

【0112】

ステップＳ１７、ステップＳ１８、ステップＳ２３およびステップＳ２４でＹＥＳの場合、並びに、ステップ２６の処理後、第１割当部１１４は、ｃの値に１を加え、インクリメントする（ステップＳ２７）。例えば、第１割当部１１４は、ステップＳ２６において、割当候補リスト１２６に、エレベータ４ａを示す「１」の値を記憶した場合、ステップＳ２７においてｃ＝２とし、２号機であるエレベータ４ｂを第１割当部１１４による判定対象とする。

【0113】

次に、第１割当部１１４は、ｃが総号機数ｍより大きいか否かを判定する（ステップＳ２８）。第１割当部１１４は、ｃが総号機数ｍ以下であると判定した場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、処理をステップＳ１２へ戻す。以上のようにして、全ての号機に対して、第２特定部１１２が特定処理を実行すると共に、第１割当部１１４が割当処理を実行する。

【0114】

第１割当部１１４は、ｃが総号機数ｍより大きいと判定した場合、（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、全ての号機に対して、第２特定部１１２が特定処理を実行し、且つ第１割当部１１４が割当処理を実行したことになるので、処理を図５のステップＳ６へ進める。なお、ステップＳ１４～Ｓ１９の処理と、ステップＳ２０～Ｓ２５の処理とは、並行して実行されてもよいし、その処理順が逆順であってもよい。

【0115】

（サブルーチンＢの処理）
以下、サブルーチンＢの処理について説明する。図７は、サブルーチンＢの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0116】

第３特定部１１３は、号機のＮｏ．であるｃを１とする（ステップＳ３１）。即ち、第３特定部１１３は、まず、１号機であるエレベータ４ａに対する利用者Ｈの割り当て可否を判定する。

【0117】

第３特定部１１３は、登録情報テーブル１２１を読み出し、１号機が利用者Ｈの出発階Ｒｓに到着するまでに、１号機に乗車中または乗車予定である全ての自走型装置６の行先階を特定する。第３特定部１１３は、特定した行先階を、第３行先階Ｍｉとして第３リスト１２４に記憶する（ステップＳ３２）。

【0118】

次に、第３特定部１１３は、登録情報テーブル１２１を読み出し、１号機が出発階Ｒｓを出発した後に、１号機に乗車中または乗車予定である全ての自走型装置６の出発階を特定する。第３特定部１１３は、特定した出発階を、第４出発階Ｎｓとして第４リスト１２５に記憶する（ステップＳ３３）。

【0119】

なお、ステップＳ３２の処理は、ステップＳ３４の処理前までに実行されていればよい。また、ステップＳ３３の処理は、ステップＳ４０の処理前までに実行されていればよい。

【0120】

次に、第２割当部１１５は、第３リスト１２４が空であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。第２割当部１１５は、第３リスト１２４が空であると判定した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４０へ進める。第３リスト１２４が空である場合、利用者Ｈが出発階Ｒｓで１号機に乗車する際に、１号機には自走型装置６は乗車していない。即ち、利用者Ｈが乗車している状態で、１号機から降車する自走型装置６は存在しない。そのため、自走型装置６が利用者Ｈに接触する可能性はない。従って、第２割当部１１５は、処理をステップＳ４０へ進め、第４リスト１２５を参照して、利用者Ｈの１号機への割り当ての可否を判定する。

【0121】

第２割当部１１５は、第３リスト１２４が空でないと判定した場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、第３リスト１２４の中の特定の自走型装置６、即ち自走型装置６ｉの第３行先階Ｍｉを、第３行先階Ｍｉｉとして特定する（ステップＳ３５）。

【0122】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいか否かを判定する（ステップＳ３６）。出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さい場合、利用者Ｈは上方向に移動することになる。

【0123】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいと判定した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、利用者Ｈの出発階Ｒｓ≦第３行先階Ｍｉｉ≦利用者Ｈの行先階Ｒｉであるか否かを判定する（ステップＳ３７）。

【0124】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓ≦第３行先階Ｍｉｉ≦利用者Ｈの行先階Ｒｉであると判定した場合（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４７へ進める。この場合、利用者Ｈが１号機に乗車している状態で、自走型装置６ｉが第３行先階Ｍｉｉにおいて１号機から降車することになる。そのため、第２割当部１１５は、自走型装置６ｉを１号機に割り当てず、ステップＳ４７において、号機のＮｏ．であるｃをインクリメントする。

【0125】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓ≦第３行先階Ｍｉｉ≦利用者Ｈの行先階Ｒｉでないと判定した場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、処理をステップＳ３９へ進める。ステップＳ３７にてＮＯとなる場合、第３行先階Ｍｉｉ＜利用者Ｈの出発階Ｒｓである。または、利用者Ｈの行先階Ｒｉ＜第３行先階Ｍｉｉであり、当然に自走型装置６ｉの第３出発階Ｍｓｉ＜利用者Ｈの出発階Ｒｓであるので、利用者Ｈの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれている。これらの場合、自走型装置６ｉが第３行先階Ｍｉｉで降車する際に、１号機には利用者Ｈｉが乗車していないことになり、自走型装置６が降車時に利用者Ｈに接触する可能性がない。後者の場合、自走型装置６ｉと利用者Ｈが同乗している区間があるが、自走型装置６ｉは動かず、自走型装置６ｉが利用者Ｈに接触する可能性は低減している。そのため、第２割当部１１５は、利用者Ｈを１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ３９に進める。

【0126】

ステップＳ３６において、第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より大きいと判定した場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、利用者Ｈの行先階Ｒｉ≦第３行先階Ｍｉｉ≦利用者Ｈの出発階Ｒｓであるか否かを判定する（ステップＳ３８）。出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より大きい場合、利用者Ｈは下方向に移動することになる。

【0127】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの行先階Ｒｉ≦第３行先階Ｍｉｉ≦利用者Ｈの出発階Ｒｓであると判定した場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４７へ進める。この場合、利用者Ｈｉが１号機に乗車している状態で、自走型装置６ｉは第３行先階Ｍｉｉにおいて１号機から降車することになるので、第２割当部１１５は、利用者Ｈを１号機に割り当てず、ステップＳ４７において、号機のＮｏ．であるｃをインクリメントする。

【0128】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの行先階Ｒｉ≦第３行先階Ｍｉｉ≦利用者Ｈの出発階Ｒｓでないと判定した場合（ステップＳ３８：ＮＯ）、処理をステップＳ３９へ進める。ステップＳ３８にてＮＯとなる場合、利用者Ｈの出発階Ｒｓ＜第３行先階Ｍｉｉである。または、第３行先階Ｍｉｉ＜利用者Ｈの行先階Ｒｉであり、当然に自走型装置６ｉの第３出発階Ｍｓｉ＞利用者Ｈの出発階Ｒｓであるので、利用者Ｈの乗車区間が自走型装置６ｉの乗車区間に含まれている。これらの場合、自走型装置６ｉが第３行先階Ｍｉｉで降車する際に、１号機には利用者Ｈが乗車していないことになり、自走型装置６ｉが降車時に利用者Ｈに接触する可能性がない。後者の場合、自走型装置６ｉと利用者Ｈが同乗している区間があるが、自走型装置６ｉは動かず、自走型装置６ｉが利用者Ｈに接触する可能性は低減している。そのため、第２割当部１１５は、利用者Ｈを１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ３９に進める。

【0129】

ステップＳ３９において、第２割当部１１５は、第３リスト１２４の全ての要素について、ステップＳ３５～Ｓ３８の処理を完了しているか否かを判定する。即ち、第２割当部１１５は、１号機に割り当てられた全ての自走型装置６について、ステップＳ３５～Ｓ３８の処理を完了しているか否かを判定する。

【0130】

第２割当部１１５は、第３リスト１２４の全ての要素について、ステップＳ３５～Ｓ３８の処理を完了していないと判定した場合（ステップＳ３９：ＮＯ）、処理をステップＳ３５へ戻す。第２割当部１１５は、ステップＳ３５において第３リスト１２４の中の他の自走型装置６ｉの第３行先階Ｍｉを第３行先階Ｍｉｉとして特定し、ステップＳ３６以降の処理を行う。

【0131】

第２割当部１１５は、第３リスト１２４の全ての要素について、ステップＳ３５～Ｓ３８の処理を完了したと判定した場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、第４リスト１２５が空であるか否かを判定する（ステップＳ４０）。第２割当部１１５は、第４リスト１２５が空であると判定した場合（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４６へ進める。この場合、１号機が出発階Ｒｓを出発した後、１号機に乗車予定である自走型装置６が存在しないので、第２割当部１１５は、ステップＳ４６において、１号機を割当候補リスト１２６に追加する。

【0132】

第２割当部１１５は、第４リスト１２５が空でないと判定した場合（ステップＳ４０：ＮＯ）、第４リスト１２５の中の特定の自走型装置６、即ち自走型装置６ｊの第４出発階Ｎｓを、第４出発階Ｎｓｊとして特定する（ステップＳ４１）。

【0133】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいか否かを判定する（ステップＳ４２）。第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より小さいと判定した場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、利用者Ｈの出発階Ｒｓ≦第４出発階Ｎｓｊ≦利用者Ｈの行先階Ｒｉであるか否かを判定する（ステップＳ４３）。

【0134】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓ≦第４出発階Ｎｓｊ≦利用者Ｈの行先階Ｒｉであると判定した場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４７へ進める。この場合、利用者Ｈが１号機に乗車している状態で、自走型装置６ｊは第４出発階Ｎｓｊにおいて１号機に乗車することになるので、自走型装置６ｊが利用者Ｈに接触する可能性がある。そのため、第２割当部１１５は、自走型装置６ｊを１号機に割り当てず、ステップＳ４７において、号機のＮｏ．であるｃをインクリメントする。

【0135】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓ≦第４出発階Ｎｓｊ≦利用者Ｈの行先階Ｒｉでないと判定した場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、処理をステップＳ４５へ進める。ステップＳ４３にてＮＯとなる場合、利用者Ｈの行先階Ｒｉ＜第４出発階Ｎｓｊである。この場合、自走型装置６ｊが第４出発階Ｎｓｊで乗車する際に、１号機には利用者Ｈが乗車していないことになり、自走型装置６ｊが乗車時に利用者Ｈに接触する可能性がない。従って、ステップＳ４３にてＮＯの場合、第２割当部１１５は、利用者Ｈを１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ４５に進める。

【0136】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの出発階Ｒｓの階数が行先階Ｒｉの階数より大きいと判定した場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、利用者Ｈの行先階Ｒｉ≦第４出発階Ｎｓｊ≦利用者Ｈの出発階Ｒｓであるか否かを判定する（ステップＳ４４）。

【0137】

第２割当部１１５は、行先階Ｒｉ≦第４出発階Ｎｓｊ≦出発階Ｒｓであると判定した場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ４７へ進める。この場合、利用者Ｈが１号機に乗車している状態で、自走型装置６ｊは第４出発階Ｎｓｊにおいて１号機に乗車するので、第２割当部１１５は利用者Ｈを１号機に割り当てず、ステップＳ４７において、号機のＮｏ．をインクリメントする。

【0138】

第２割当部１１５は、利用者Ｈの行先階Ｒｉ≦第４出発階Ｎｓｊ≦利用者Ｈの出発階Ｒｓでないと判定した場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、処理をステップＳ４５へ進める。ステップＳ４４にてＮＯとなる場合、第４出発階Ｎｓｊ＜利用者Ｈの行先階Ｒｉである。この場合、自走型装置６ｊが第４出発階Ｎｓｊで乗車する際に、１号機には利用者Ｈが乗車していないことになり、自走型装置６ｊが乗車時に利用者Ｈに接触する可能性がない。従って、ステップＳ４４にてＮＯの場合、第２割当部１１５は、利用者Ｈを１号機に割り当てることが可能か否かを判定するため、処理をステップＳ４５に進める。

【0139】

ステップＳ４５において、第２割当部１１５は、第４リスト１２５の全ての要素について、ステップＳ４１～Ｓ４４の処理を完了しているか否かを判定する。即ち、第２割当部１１５は、１号機に割り当てられた全ての自走型装置６について、ステップＳ４１～Ｓ４４の処理を完了しているか否かを判定する。
第２割当部１１５は、第４リスト１２５の全ての要素について、ステップＳ４１～Ｓ４４の処理を完了していないと判定した場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、処理をステップＳ４１へ戻す。第２割当部１１５は、ステップＳ４１において第４リスト１２５の中の他の自走型装置６ｊの第４出発階Ｎｓを第４出発階Ｎｓｊとして特定し、ステップＳ４２以降の処理を行う。

【0140】

第２割当部１１５は、第４リスト１２５の全ての要素について、ステップＳ４１～Ｓ４４の処理を完了したと判定した場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、１号機を割当候補リストに追加する（ステップＳ４６）。この場合、利用者Ｈが１号機に乗車しているときに、第３リスト１２４の全ての自走型装置６が第３行先階Ｍｉｉで降車することはなく、第４リスト１２５の全ての自走型装置６が第４出発階Ｎｓｊで乗車することはない。そのため、第２割当部１１５は、ステップＳ４６において、１号機を割当候補リスト１２６に記憶する。

【0141】

ステップＳ３７、ステップＳ３８、ステップＳ４３およびステップＳ４４でＹＥＳの場合、並びに、ステップ４６の処理後、第２割当部１１５は、ｃの値に１を加え、インクリメントする（ステップＳ４７）。例えば、第２割当部１１５は、ステップＳ４６において、割当候補リスト１２６に、エレベータ４ａを示す「１」の値を記憶した場合、ステップＳ４７においてｃ＝２とし、２号機であるエレベータ４ｂを第２割当部１１５による判定対象とする。

【0142】

次に、第２割当部１１５は、ｃが総号機数ｍより大きいか否かを判定する（ステップＳ４８）。第１割当部１１４は、ｃが総号機数ｍ以下でないと判定した場合（ステップＳ４８：ＮＯ）、処理をステップＳ３２へ戻す。これにより、全ての号機に対して、第３特定部１１３が特定処理を実行すると共に、第２割当部１１５が割当処理を実行する。

【0143】

第１割当部１１４は、ｃが総号機数より大きいと判定した場合（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、全ての号機に対して、第３特定部１１３が特定処理を実行し、且つ第２割当部１１５が割当処理を実行したことになるので、処理を図５のステップＳ６へ進める。なお、ステップＳ３４～Ｓ３９の処理と、ステップＳ４０～Ｓ４５の処理とは、並行して実行されてもよいし、その処理順が逆順であってもよい。

【0144】

（エレベータ管理装置１の制御方法）
エレベータ管理装置１の制御方法は、以下に示す装置利用階特定ステップと、利用者利用階特定ステップと、割当ステップと、を含む。装置利用階特定ステップは、自走型装置６からの行先階呼び信号に基づいて、自走型装置６の出発階Ｒｓおよび行先階Ｒｉを特定する。上述のステップＳ１およびＳ２が装置利用階特定ステップに相当する。利用者利用階特定ステップは、自走型装置６からの行先階呼び信号より先に受信された、利用者Ｈの操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、利用者Ｈの出発階および行先階を特定する。上述のステップＳ１２およびＳ１３が利用者利用階特定ステップに相当する。割当ステップは、利用者Ｈの出発階から行先階に向かう方向と自走型装置６の出発階から行先階に向かう方向とが同一方向の場合であり、且つ、利用者Ｈの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれる場合、自走型装置６をエレベータ４の号機に割り当てる。上述のステップＳ１４～Ｓ２８が割当ステップに相当する。

【0145】

また、エレベータ管理装置１の制御方法は、以下に示す利用者利用階特定ステップと、装置利用階特定ステップと、割当ステップと、を含む。利用者利用階特定ステップは、利用者Ｈの操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、利用者の出発階および行先階を特定する。上述のステップＳ１およびＳ２が利用者利用階特定ステップに相当する。装置利用階特定ステップは、利用者Ｈの操作により発せられた行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置６からの行先階呼び信号に基づいて、自走型装置６の出発階および行先階を特定する。上述のステップＳ３２およびＳ３３が装置利用階特定ステップに相当する。割当ステップは、利用者Ｈの出発階から行先階に向かう方向と自走型装置６の出発階から行先階に向かう方向とが同一方向の場合であり、且つ、利用者Ｈの乗車区間が自走型装置６の乗車区間に含まれる場合、利用者Ｈをエレベータの号機に割り当てる。上述のステップＳ３４～Ｓ４８が割当ステップに相当する。

【0146】

上述したエレベータ管理装置１およびその制御方法によれば、自走型装置６と利用者Ｈとが接触する可能性を低減した状態で、即ち安全な状態で、自走型装置６を利用者Ｈが割り当てられた号機に割り当てることができる。そのため、安全な状態で、自走型装置６と利用者Ｈとが同一号機に乗り合わせることを許容できる。また、このような乗り合わせを許容できることにより、効率良く、エレベータ４を使用することが可能となる。

【0147】

〔ソフトウェアによる実現例〕
エレベータ管理装置１、自走型装置管理装置５、自走型装置６、エレベータ制御装置３の制御ブロック（特に制御部１１、６０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

【0148】

後者の場合、エレベータ管理装置１、自走型装置管理装置５、自走型装置６、エレベータ制御装置３は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵを用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路等を用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）等をさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

【0149】

〔まとめ〕
以上のように、本発明の態様１に係るエレベータ管理装置は、エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部と、前記行先階呼び信号より先に受信された、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部と、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てる割当部と、を備える。

【0150】

上記の構成によれば、エレベータ管理装置は、上述の場合に自走型装置をエレベータに割り当てる。そのため、利用者がエレベータに乗車している区間において乗降しない自走型装置のみをエレベータに割り当てることができる。これにより、乗降するために自走型装置が移動することによって、自走型装置が利用者と接触する状況を生じさせないようにすることができる。従って、エレベータ管理装置は、自走型装置が利用者と接触する可能性が低減されるため、安全性を確保した状態で、自走型装置をエレベータに割り当てることができる。

【0151】

本発明の態様２に係るエレベータ管理装置では、上記態様１において、前記割当部は、前記自走型装置の出発階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てない構成であってもよい。

【0152】

上記構成によれば、エレベータ管理装置は、利用者が存在する状況下において自走型装置が乗車する事態を回避するように、自走型装置をエレベータに割り当てることができる。

【0153】

本発明の態様３に係るエレベータ管理装置では、上記態様１または２において、前記割当部は、前記自走型装置の行先階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てない構成であってもよい。

【0154】

上記構成によれば、エレベータ管理装置は、利用者が存在する状況下において自走型装置が降車する事態を回避するように、自走型装置をエレベータに割り当てることができる。

【0155】

本発明の態様４に係るエレベータ管理装置は、エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置であって、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定部と、前記行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定部と、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てる割当部と、を備える。

【0156】

上記構成によれば、エレベータ管理装置は、上述した場合に、利用者をエレベータに割り当てる。そのため、利用者がエレベータに乗車する区間において自走型装置が乗降しない場合に限り、利用者をエレベータに割り当てることができる。これにより、乗降するために自走型装置が移動することによって、自走型装置が利用者と接触する状況を生じさせないようにすることができる。従って、エレベータ管理装置は、自走型装置が利用者と接触する可能性が低減されるため、安全性を確保した状態で、利用者をエレベータに割り当てることができる。

【0157】

本発明の態様５に係るエレベータ管理装置では、上記態様４において、前記割当部は、前記自走型装置の行先階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てない構成であってもよい。

【0158】

上記構成によれば、エレベータ管理装置は、利用者が存在する状況下において自走型装置が降車する事態を回避するように、利用者をエレベータに割り当てることができる。

【0159】

本発明の態様６に係るエレベータ管理装置では、上記態様４または５において、前記割当部は、前記自走型装置の出発階が、前記利用者の出発階もしくは行先階と同一階か、または、前記利用者の出発階と行先階との間に存在する場合、前記利用者に前記エレベータを割り当てない構成であってもよい。

【0160】

上記構成によれば、エレベータ管理装置は、利用者が存在する状況下において自走型装置が乗車する事態を回避するように、利用者をエレベータに割り当てることができる。

【0161】

本発明の態様７に係るエレベータ管理装置の制御方法は、エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置の制御方法であって、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定ステップと、前記行先階呼び信号より先に受信された、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定ステップと、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記自走型装置を前記エレベータに割り当てる割当ステップと、を含む。

【0162】

上記方法によれば、上記態様１と同様、安全性を確保した状態で、自走型装置をエレベータに割り当てることができる。

【0163】

本発明の態様８に係るエレベータ管理装置の制御方法は、エレベータの運転を管理するエレベータ管理装置の制御方法であって、利用者の操作により発せられた行先階呼び信号に基づいて、前記利用者の出発階および行先階を特定する利用者利用階特定ステップと、前記行先階呼び信号より先に受信された、自走型装置からの行先階呼び信号に基づいて、前記自走型装置の出発階および行先階を特定する装置利用階特定ステップと、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする方向と前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする方向とが同一方向の場合であって、且つ、前記利用者の出発階を始点として前記利用者の行先階を終点とする区間が前記自走型装置の出発階を始点として前記自走型装置の行先階を終点とする区間に含まれる場合、前記利用者を前記エレベータに割り当てる割当ステップと、を含む。

【0164】

上記方法によれば、上記態様４と同様、安全性を確保した状態で、利用者をエレベータに割り当てることができる。

【0165】

本発明の態様９に係るエレベータ管理システムは、上記態様１から６のいずれかに記載のエレベータ管理装置と、自走型装置と、を含む。

【0166】

上記構成によれば、上記態様１又は上記態様４と同様、安全性を確保した状態で、自走型装置をエレベータに割り当てることができる。

【0167】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0168】

１ エレベータ管理装置
２ 行先階呼び登録装置
３ エレベータ制御装置
４ エレベータ
６ 自走型装置
１１ 制御部
１１１ 第１特定部（装置利用階特定部、利用者利用階特定部）
１１２ 第２特定部（利用者利用階特定部）
１１３ 第３特定部（装置利用階特定部）
１１４ 第１割当部（割当部）
１１５ 第２割当部（割当部）
１１６ 決定部
１１７ 通信制御部
１２ 記憶部
１２１ 登録情報テーブル
１２２ 第１リスト
１２３ 第２リスト
１２４ 第３リスト
１２５ 第４リスト
１２６ 割当候補リスト
１００ エレベータ管理システム
Ｓ１およびＳ２ 装置利用階特定ステップ、利用者利用階特定ステップ
Ｓ１２およびＳ１３ 利用者利用階特定ステップ
Ｓ１４～Ｓ２８ 割当ステップ
Ｓ３２およびＳ３３ 装置利用階特定ステップ
Ｓ３４～Ｓ４８ 割当ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】