(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023092642
(43)【公開日】2023-07-04
(54)【発明の名称】リフター装置およびこれを備える無人搬送車
(51)【国際特許分類】
B66F 5/00 20060101AFI20230627BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20230627BHJP
B61D 47/00 20060101ALI20230627BHJP
【ＦＩ】
B66F5/00
B61B13/00 A
B61D47/00 A
【審査請求】有
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021207785
(22)【出願日】2021-12-22
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】508079304
【氏名又は名称】愛知機械テクノシステム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100131406
【弁理士】
【氏名又は名称】福山 正寿
(72)【発明者】
【氏名】益山 信也
(72)【発明者】
【氏名】平林 大志
【テーマコード（参考）】
3D101
【Ｆターム（参考）】
3D101BB16
3D101BB43
(57)【要約】
【課題】装置のリフト方向のコンパクト化と径方向外力に対する耐力向上との両立を図ること。
【解決手段】ロアフレーム２４に固定されたガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２にリフトピン２６を摺動可能に支持する。リフトピン２６のカムローラＣＲ，ＣＲが螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２に係合した状態で、アウターソケット２８をリフトピン２６の径方向外方に配置する。アッパーフレーム２２およびロアフレーム２４によってアウターソケット２８を回転可能に支持する。なお、アウターソケット２８は、アクチュエータＡＣＴＲによって回転される。リフトピン２６とアウターソケット２８とが入れ子になっているため、リフト方向のコンパクト化が図れる。また、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２がリフトピン２６に作用する径方向外力を受けるため、当該径方向外力がカムローラＣＲ，ＣＲおよび螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２に作用することを抑制できる。
【選択図】図３５
【解決手段】ロアフレーム２４に固定されたガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２にリフトピン２６を摺動可能に支持する。リフトピン２６のカムローラＣＲ，ＣＲが螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２に係合した状態で、アウターソケット２８をリフトピン２６の径方向外方に配置する。アッパーフレーム２２およびロアフレーム２４によってアウターソケット２８を回転可能に支持する。なお、アウターソケット２８は、アクチュエータＡＣＴＲによって回転される。リフトピン２６とアウターソケット２８とが入れ子になっているため、リフト方向のコンパクト化が図れる。また、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２がリフトピン２６に作用する径方向外力を受けるため、当該径方向外力がカムローラＣＲ，ＣＲおよび螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２に作用することを抑制できる。
【選択図】図３５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物を持上げ可能なリフト装置であって、
底板を有する枠体と、
前記底板に直交するよう該底板に固定された少なくとも１本のガイドロッドと、
該ガイドロッドを包囲する円筒形状を有すると共に該ガイドロッド上を該ガイドロッドの軸線方向に摺動可能な内側円筒体と、
該内側円筒体の軸線方向に直交する方向に延在する軸部を有し、該軸部を介して前記内側円筒体に回転可能に支持された少なくとも１つのカムローラと、
前記枠体に回転可能に支持され、隙間を介して前記内側円筒体を包囲する円筒形状を有すると共に、少なくとも内周面に前記カムローラが係合可能な長手方向に延在する螺旋溝を有する外側円筒体と、
該外側円筒体を回転可能に該外側円筒体に機械的に接続された駆動部と、
を備えるリフト装置。
底板を有する枠体と、
前記底板に直交するよう該底板に固定された少なくとも１本のガイドロッドと、
該ガイドロッドを包囲する円筒形状を有すると共に該ガイドロッド上を該ガイドロッドの軸線方向に摺動可能な内側円筒体と、
該内側円筒体の軸線方向に直交する方向に延在する軸部を有し、該軸部を介して前記内側円筒体に回転可能に支持された少なくとも１つのカムローラと、
前記枠体に回転可能に支持され、隙間を介して前記内側円筒体を包囲する円筒形状を有すると共に、少なくとも内周面に前記カムローラが係合可能な長手方向に延在する螺旋溝を有する外側円筒体と、
該外側円筒体を回転可能に該外側円筒体に機械的に接続された駆動部と、
を備えるリフト装置。
【請求項2】
前記内側円筒体は、前記ガイドロッドが挿通されるブッシュを有しており、該ブッシュを介して前記ガイドロッド上を該ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である
請求項１に記載のリフト装置。
請求項１に記載のリフト装置。
【請求項3】
前記ガイドロッドは、第１ガイドロッドと、該第１ガイドロッドに平行に配置された第２ガイドロッドと、を有しており、
前記内側円筒体は、前記第１および第２ガイドロッドを包囲すると共に前記第１および第２ガイドロッド上を該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である
請求項１または２に記載のリフト装置。
前記内側円筒体は、前記第１および第２ガイドロッドを包囲すると共に前記第１および第２ガイドロッド上を該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である
請求項１または２に記載のリフト装置。
【請求項4】
前記内側円筒体は、前記第１ガイドロッドが挿通される第１ブッシュと、前記第２ガイドロッドが挿通される第２ブッシュと、を有している
請求項２に従属する請求項３に記載のリフト装置。
請求項２に従属する請求項３に記載のリフト装置。
【請求項5】
少なくとも２つの前輪および少なくとも２つの後輪を有する台車の下側に配置された状態で該台車を牽引可能な無人搬送車であって、
車体と、
少なくとも１つの駆動輪と、該駆動輪を駆動可能に該駆動輪に機械的に接続されたモータと、を有すると共に前記車体に配置された駆動ユニットと、
少なくとも前記前輪を床面から持ち上げ可能なよう前記車体に配置された請求項１ないし４のいずれか１項に記載のリフト装置と、
を備える無人搬送車。
車体と、
少なくとも１つの駆動輪と、該駆動輪を駆動可能に該駆動輪に機械的に接続されたモータと、を有すると共に前記車体に配置された駆動ユニットと、
少なくとも前記前輪を床面から持ち上げ可能なよう前記車体に配置された請求項１ないし４のいずれか１項に記載のリフト装置と、
を備える無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、対象物を持上げ可能なリフター装置およびこれを備える無人搬送車に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２００７－１７６６４６号公報（特許文献１）には、基台と、外周面に第１雄ネジを有すると共に基台に回転可能に支持されたネジ軸と、第１雄ネジにネジ係合可能な第１雌ネジを内周面に有すると共に外周面に第２雄ネジを有する円筒形状の第１ネジ筒と、第２雄ネジにネジ係合可能な第２雌ネジを内周面に有する断面矩形状の第２ネジ筒と、第２ネジ筒に外挿可能な断面矩形状の内孔を有すると共に基台に固定された筒体と、ネジ軸と一体回転可能に当該ネジ軸の基台寄りの端部に一体にされた第１スプロケットと、回転軸を有すると共に基台に配置されたモータと、回転軸と一体回転可能に当該回転軸に一体にされた第２スプロケットと、第１および第２スプロケットに巻き掛けられたチェーンと、を備え、モータが駆動することで第１ネジ筒や第２ネジ筒を軸線方向に伸縮させて、第２ネジ筒の先端に載置される荷物等を昇降可能なリフター装置が記載されている。
【0003】
当該リフター装置は、ネジ軸、第１ネジ筒および第２ネジ筒が入れ子になっているため、装置のリフト方向のコンパクトを図りながらも比較的大きなリフト高さを実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－１７６６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上述した公報に記載のリフト装置では、径方向の外力が作用した場合、当該外力を第１および第２雄ネジや第１および第２雌ネジで受けることになり、径方向の外力に対する耐力という点において、なお改良の余地がある。
【0006】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、装置のリフト方向のコンパクト化と径方向の外力に対する耐力向上との両立に資する技術を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明のリフト装置およびこれを備える無人搬送車は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
【0008】
本発明に係るリフト装置の好ましい形態によれば、対象物を持上げ可能なリフト装置が構成される。当該リフト装置は、底板を有する枠体と、当該底板に直交するように当該底板に固定された少なくとも１本のガイドロッドと、当該ガイドロッドを包囲する円筒形状を有する内側円筒体と、当該内側円筒体の軸線方向に直交する方向に延在する軸部を有する少なくとも１つのカムローラと、枠体に回転可能に支持された外側円筒体と、当該外側円筒体を回転可能に当該外側円筒体に機械的に接続された駆動部と、を備えている。内側円筒体は、ガイドロッド上を当該ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である。カムローラは、軸部を介して内側円筒体に回転可能に支持されている。そして、外側円筒体は、隙間を介して内側円筒体を包囲する円筒形状を有すると共に少なくとも内周面にカムローラが係合可能な長手方向に延在する螺旋溝を有している。本発明における「螺旋溝」は、底面を有する溝のみならず、底面を有さない溝、即ち、開口を好適に包含する。
【0009】
本発明によれば、内側円筒体と外側円筒体とが入れ子になっているため、装置のリフト方向のコンパクト化を図ることができる。また、駆動部によって外側円筒体を回転するのみで、内側円筒体を外側円筒体に対して出没可能であるため、簡易な構成で対象物を昇降することができる。さらに、ガイドロッドが内側円筒体に作用する径方向の外力を受けるため、当該径方向の外力がカムローラおよび螺旋溝に作用することを良好に抑制することができる。これにより、径方向の外力に対する耐力向上を図ることができる。この結果、内側円筒体の昇降性能が低下することを抑制することができる。
【0010】
本発明に係るリフト装置の更なる形態によれば、内側円筒体は、ガイドロッドが挿通されるブッシュを有している。そして、内側円筒体は、当該ブッシュを介してガイドロッド上を当該ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である。
【0011】
本形態によれば、より円滑に内側円筒体を昇降可能である。
【0012】
本発明に係るリフト装置の更なる形態によれば、ガイドロッドは、第１ガイドロッドと、当該第１ガイドロッドに平行に配置された第２ガイドロッドと、を有している。そして、内側円筒体は、第１および第２ガイドロッドを包囲すると共に第１および第２ガイドロッド上を当該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である。
【0013】
本形態によれば、一本のガイドロッドにより径方向の外力を受ける構成に比べて、耐力向上を図ることができる。また、専用部品や専用形状を採用することなく内側円筒体の外側円筒体に対する相対回転を防止することができる。こにより、耐力向上と、部品点数削減や構造簡素化と、の両立を図ることができる。
【0014】
内側円筒体がブッシュを有する態様の本発明に係るリフト装置の更なる形態によれば、内側円筒体は、第１ガイドロッドが挿通される第１ブッシュと、第２ガイドロッドが挿通される第２ブッシュと、を有している。
【0015】
本形態によれば、より円滑に内側円筒体を昇降可能である。
【0016】
本発明に係る無人搬送車の好ましい形態によれば、少なくとも２つの前輪および少なくとも２つの後輪を有する台車の下側に配置された状態で当該台車を牽引可能な無人搬送車が構成される。当該無人搬送車は、車体と、当該車体に配置された駆動ユニットと、少なくとも前輪を床面から持ち上げ可能なように車体に配置された上述したいずれかの態様の本発明に係るリフト装置と、を備えている。駆動ユニットは、少なくとも１つの駆動輪と、当該駆動輪を駆動可能に当該駆動輪に機械的に接続されたモータと、を有している。
【0017】
本発明によれば、上述したいずれかの態様の本発明に係るリフト装置を備えるため、本発明のリフト装置が奏する効果と同様の効果、例えば、装置のリフト方向のコンパクト化と径方向の外力に対する耐力向上との両立を図ることができる効果や、簡易な構成で対象物を昇降することができる効果などを奏することができる。これにより、無人搬送車の高さ方向の寸法の低減や品質向上を図ることができる。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、装置のリフト方向のコンパクト化と径方向の外力に対する耐力向上との両立を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の実施の形態に係るリフト装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す斜視図である。
【図2】本発明の実施の形態に係るリフト装置２０を搭載した無人搬送車１の構成の概略を示す平面図である。
【図3】本発明の実施の形態に係るリフト装置２０を搭載した無人搬送車１が台車９０を牽引可能な位置に到達した状態を示す説明図である。
【図4】本発明の実施の形態に係るリフト装置２０の分解斜視図である。
【図5】本発明の実施の形態に係るリフト装置２０の外観を示す斜視図である。
【図6】アッパーフレーム２２の外観を示す斜視図である。
【図12】ロアフレーム２４の外観を示す斜視図である。
【図13】ロアフレーム２４の平面図である。
【図15】アッパーフレーム２２およびロアフレーム２４がアウターソケット２８を回転可能に支持した状態を示す説明図である。
【図16】ロアフレーム２４にガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２を固定した状態を示す説明図である。
【図17】リフトピン２６の外観を示す斜視図である。
【図18】リフトピン２６の分解斜視図である。
【図19】円筒体５０の正面図、下面図（底面図）、右側面図である。
【図21】円筒体５０にブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２を組みつけた状態を示す断面斜視図である。
【図22】アウターソケット２８の分解斜視図である。
【図23】アウターソケット２８の外観を示す斜視図である。
【図24】本体６０の外観を示す斜視図である。
【図25】本体６０の正面図、左側面図、右側面図である。
【図27】カバー６２の斜視図である。
【図28】ロアフレーム２４にアウターソケット２８を組付けた状態を示す斜視図である。
【図29】ロアフレーム２４にアウターソケット２８を組付けた状態を示す平面図である。
【図30】リフト位置検出センサＳｅｎ１，Ｓｅｎ２の配置位置を示す説明図である。
【図31】アウターソケット２８をロアフレーム２４に組み付けるまでの様子を示す説明図である。
【図32】アウターソケット２８をロアフレーム２４に組み付けた状態を示す説明図である。
【図33】アウターソケット２８が組付けられたロアフレーム２４にアッパーフレーム２２を締結した状態を示す説明図である。
【図34】リフト装置２０のリフトアップ前の様子を示す説明図である。
【図35】リフト装置２０がリフトアップした様子を示す説明図である。
【図36】無人搬送車１に搭載されたリフト装置２０が台車９０をリフトアップした状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例0021】
本実施の形態に係るリフト装置２０を搭載する無人搬送車１は、図１ないし図３に示すように、車体２と、当該車体２に支持されたステアリングユニット４，駆動ユニット６および自在輪８と、車体２に配置された本実施の形態に係るリフト装置２０と、同じく車体２に配置されたフック装置１０と、無人搬送車１全体をコントロールする制御装置７０と、を備えている。本実施の形態に係るリフト装置２０を搭載する無人搬送車１は、台車９０の下方に潜り込むと共に（図３参照）、当該台車９０の一対の前輪９２，９２、一対の中間輪９４，９４および一対の後輪９６，９６のうち少なくとも一対の前輪９２，９２を床面Ｆより持ち上げた状態で（図３６参照）、当該台車９０を牽引する低床タイプとして構成されている。なお、無人搬送車１は、台車９０に対して相対的な位置が固定された状態で当該台車９０に連結される。説明の便宜上、以下では、図２および図３の上下方向を走行方向と規定する。特に、図２および図３の下側を前進走行方向と規定し、図２および図３の上側を後進走行方向と規定する。
【0022】
ステアリングユニット４は、図１および図２に示すように、一対の操舵輪４ａ，４ｂと、当該操舵輪４ａ，４ｂを操舵するモータＭ１と、を有している。モータＭ１が駆動されることで、操舵輪４ａ，４ｂが操舵軸４ｃを中心に回転する。
【0023】
駆動ユニット６は、図１および図２に示すように、一対の駆動輪６ａ，６ｂと、デフ装置６ｃを介して一対の駆動輪６ａ，６ｂに接続されたモータＭ２と、を有している。モータＭ２からの動力は、デフ装置６ｃによって一対の駆動輪６ａ，６ｂに生じる回転数差が吸収されながら一対の駆動輪６ａ，６ｂに振り分けられて伝達される。
【0024】
本実施の形態に係るリフト装置２０は、図４に示すように、アッパーフレーム２２と、当該アッパーフレーム２２に締結されるロアフレーム２４と、ロアフレーム２４に固定されるガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２と、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２を介して当該ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２に摺動可能に支持されるリフトピン２６と、当該リフトピン２６を内包した状態でスラストベアリングＳＢ１，ＳＢ２を介してアッパーフレーム２２およびロアフレーム２４に回転可能に支持されるアウターソケット２８と、当該アウターソケット２８の回転をガイドするべくロアフレーム２４に回転可能に支持される４つのガイドローラＧＲ，ＧＲ，ＧＲ，ＧＲと、ブラケットＢＲＫＴを介してアッパーフレーム２２に締結されるリフト位置検出センサＳｅｎ１，Ｓｅｎ２と、チェーンＣＨを介してアウターソケット２８に接続されるアクチュエータＡＣＴＲと、を備えている。リフト装置２０は、図１に示すように、無人搬送車１の前進走行方向の前側、具体的には、ステアリングユニット４のやや後方の位置に配置されている。アッパーフレーム２２およびロアフレーム２４は、本発明における「枠体」に対応する実施構成の一例である。また、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２は、本発明における「第１ガイドロッド」および「第２ガイドロッド」に対応し、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２は、本発明における「第１ブッシュ」および「第２ブッシュ」に対応する実施構成の一例である。さらに、アクチュエータＡＣＴＲは、本発明における「駆動部」に対応する実施構成の一例である。
【0025】
アッパーフレーム２２は、図６に示すように、側壁３０と、当該側壁３０と平行に配置された側壁３２と、当該側壁３０，３２を接続する上壁３４と、側壁３０から側壁３２に向かって延在する延在壁３６と、を有している。アッパーフレーム２２は、正面視（図６の矢印Ｖ４方向から見た形状）略逆Ｕ字状を有している。
【0026】
側壁３０は、図７に示すように、略長方形状を有している。また、側壁３０は、略長方形状の開口３０ａと、略正方形状の開口３０ｂ，３０ｂと、を有している。開口３０ａは、側壁３０の長手方向（図７の左右方向）の一方（図７の右側）寄りに配置されており、側壁３０の長手方向に直交する方向（図７の上下方向）に長手方向を有している。開口３０ｂ，３０ｂは、開口３０ａの長手方向（図７の上下方向）の一方（図７の上側）寄りの位置に、当該開口３０ａを挟むように配置されている。
【0027】
側壁３２は、図８に示すように、略正方形状を有している。また、側壁３２は、略長方形状の開口３２ａと、略正方形状の開口３２ｂ，３２ｂと、を有している。開口３２ａは、開口３０ａと同形状、即ち、側壁３０の長手方向に直交する方向（図７の上下方向）に長手方向を有する略長方形状を有している。また、開口３２ａは、側壁３２のほぼ中央、即ち、開口３０ａに対向する位置において、開口３０ａと整合するように配置されている。開口３２ｂ，３２ｂは、開口３２ａの長手方向（図８の上下方向）の一方（図８の上側）寄りの位置に、当該開口３２ａを挟むように配置されている。開口３２ｂ，３２ｂは、開口３０ｂ，３０ｂに対向する位置において、開口３０ｂ，３０ｂと整合するように配置されている。
【0028】
上壁３４は、図６に示すように、平面視略正方形状を有している。上壁３４は、図６および図１０に示すように、Ｕ字状の切欠き３４ａを有している。切欠き３４ａは、延在壁３６が配置された側とは反対側が開口している。また、上壁３４は、図１０および図１１に示すように、裏面（図１０の下側を向く面）に凹部３４ｂを有している。凹部３４ｂは、図１１に示すように、平面視略逆Ｃ字状を有している。凹部３４ｂは、スラストベアリングＳＢ１の外径と同じか若干大きい外径を有している。
【0029】
延在壁３６は、図９に示すように、側壁３０に一体されている。延在壁３６は、側壁３０に直交している。また、延在壁３６は、支持片３８を介して上壁３４に接続されている。支持片３８は、上壁３４および延在壁３６に直交している。さらに、延在壁３６は、図６および図１０に示すように、略中央に略楕円形状の開口３６ａを有している。
【0030】
ロアフレーム２４は、図１２に示すように、器形状を有する主部４０と、当該主部４０に一体にされた延在壁４２と、を備える略柄杓形状を有している。主部４０は、略立方体形状を有しており、中央に平面視円形状の凹部４０ａを有している（図１２および図１３参照）。また、主部４０は、ガイドローラＧＲ，ＧＲ，ＧＲ，ＧＲを支持する支持部４０ｂ，４０ｂ，４０ｂ，４０ｂを有している。支持部４０ｂ，４０ｂ，４０ｂ，４０ｂは、主部４０の上面に配置されていると共に、凹部４０ａの外周に略９０度の間隔をもって配置されている。凹部４０ａは、底壁４１を有している。底壁４１は、平面視略円形状を有している。また、底壁４１は、図１３および図１４に示すように、中央に平面視略円形状の凸部４１ａを有している。凸部４１ａは、スラストベアリングＳＢ２の内径とほぼ同じか若干小さい外径を有している。なお、凹部４０ａは、アウターソケット２８の外径よりも大きい外径を有している。底壁４１は、本発明における「底板」に対応する実施構成の一例である。
【0031】
延在壁４２は、図１２ないし図１３に示すように、主部４０の上端に一体にされており、凹部４０ａから遠ざかる方向に延在している。延在壁４２は、延在壁３６とほぼ同形状かつ同じ大きさを有している。また、延在壁４２は、中央に略楕円形状の開口４２ａを有している。開口４２ａは、延在壁３６の開口３６ａと同形状かつ同じ大きさを有している。延在壁４２は、図１５に示すように、ロアフレーム２４にアッパーフレーム２２が締結された際に、延在壁３６に整合する。このとき、開口４２ａと開口３６ａとが整合する。
【0032】
ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２は、図１６に示すように、ロアフレーム２４の主部４０、より具体的には、底壁４１の凸部４１ａに，当該凸部４１ａに対して直交するように固定される。ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２は、互いに平行に配置されている。
【0033】
リフトピン２６は、図１７および図１８に示すように、円筒体５０と、当該円筒体に回転可能に支持された２つのカムローラＣＲ，ＣＲと、円筒体５０に内包されたブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２と、を有している。リフトピン２６は、本発明における「内側円筒体」に対応する実施構成の一例である。
【0034】
円筒体５０は、図１７ないし図２１に示すように、軸線方向（図２０における上下方向）の一端部に他の部分よりも大きな外径を有する拡径部５０ａを有している。また、円筒体５０は、図２０および図２１に示すように、２つの袋小路孔５２，５４を有している。袋小路孔５２，５４は、大径孔５２ａ，５４ａと、小径孔５２ｂ，５４ｂと、を有する段付き孔である。大径孔５２ａ，５４ａは、円筒体５０の軸線方向のうち拡径部５０ａが配置された側に配置されている。大径孔５２ａ，５４ａは、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２は、当該ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２の後述する円筒部５６ａ，５７ａの外径と同じか若干大きい内径を有している。また、拡径部５０ａは、図１８および図１９に示すように、凹部５１を有している。凹部５１は、円筒体５０の軸線方向に向かって開口しており、軸線方向の一方側から見た形状が略８字状を有している。小径孔５２ｂ，５４ｂは、円筒体５０の軸線方向のうち拡径部５０ａが配置された側とは反対側、即ち、円筒体５０の先端部（図２０の上方）側に配置されている。また、小径孔５２ｂ，５４ｂは、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２の外径よりも大きい内径を有している。
【0035】
カムローラＣＲ，ＣＲは、図１８に示すように、軸部５５ａ，５５ａと、当該軸部５５ａ，５５ａに回転可能に支持されたローラ５５ｂ，５５ｂと、を有している。カムローラＣＲ，ＣＲは、軸部５５ａ，５５ａが拡径部５０ａに支持される。なお、カムローラＣＲ，ＣＲは、拡径部５０ａの外周において、１８０度の間隔をもって配置されている。カムローラＣＲ，ＣＲは、図１９に示すように、円筒体５０の軸線方向の一方側から見たときの仮想投影面上における軸部５５ａ，５５ａの軸線の投影同士を結ぶ仮想直線ＶＬ１が、当該仮想投影面上における袋小路孔５２，５４の投影の中心同士を結ぶ仮想直線ＶＬ２に直交するように、円筒体５０に配置されている。
【0036】
ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２は、図１８および図２１に示すように、円筒部５６ａ，５７ａと、当該円筒部５６ａ，５７ａに一体にされた鍔部５６ｂ，５７ｂと、を有している。また、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２は、円筒部５６ａ，５７ａから鍔部５６ｂ，５７ｂまで貫通する内孔５６ｃ，５７ｃを有している。内孔５６ｃ，５７ｃは、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２の外径よりも若干大きい内径を有している。ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２は、図２１に示すように、円筒部５６ａ，５７ａが大径孔５２ａ，５４ａに嵌合されると共に、鍔部５６ｂ，５７ｂが凹部５１に嵌合された状態で円筒体５０に一体に締結される。
【0037】
アウターソケット２８は、図２２および図２３に示すように、略円筒形状の本体６０と、当該本体６０に内嵌されるストッパーリングＳＲと、本体６０に外嵌されるカバー６２と、を有している。アウターソケット２８は、本発明における「外側円筒体」に対応する実施構成の一例である。
【0038】
本体６０は、図２２、図２４および図２６に示すように、内孔６０ａと、スプロケットＳ１と、２本の螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２と、凹部６４（図２２および図２６参照），６５（図２４および図２６参照）と、を有している。内孔６０ａは、本体６０を当該本体６０の軸線方向に貫通している。内孔６０ａは、図２６に示すように、リフトピン２６の円筒体５０の外径よりも大きい内径を有する挿通孔６１ａと、ストッパーリングＳＲの外径とほぼ同じか若干小さい内径を有する嵌合孔６１ｂと、を有している。挿通孔６１ａと嵌合孔６１ｂとは、段差部６１ｃを介して接続されている。スプロケットＳ１は、本体６０の軸線方向の一端部（図２２ないし図２６の上方）に配置されている。スプロケットＳ１は、本体６０に一体にされている。螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２は、図２２、図２４ないし図２６に示すように、本体６０の内孔６０ａから外周面まで貫通している。また、螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２は、本体６０の軸線方向に延在している。さらに、螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２は、カムローラＣＲ，ＣＲのローラ５５ｂ，５５ｂの外径とほぼ同じか若干大きい溝幅を有している。螺旋溝Ｈｇ１と螺旋溝Ｈｇ２とは、位相が１８０度異なるように配置されている。螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２は、カムローラＣＲ，ＣＲのローラ５５ｂ，５５ｂの転動面を構成する。凹部６４は、図２２、図２３および図２６に示すように、本体６０の軸線方向の一端部（図２２、図２３および図２６の上方端部）、より具体的には、本体６０の軸線方向の一端部において、当該軸線方向を向く端面に配置されている。凹部６４は、本体６０の軸線方向の一方側から見た形状が円環形状を有している。凹部６４は、スラストベアリングＳＢ１の外径とほぼ同じか若干大きい内径を有している。また、凹部６５は、図２４および図２６に示すように、本体６０の軸線方向の他端部（図２４および図２６の下方端部）、より具体的には、本体６０の軸線方向の他端部において、当該軸線方向を向く端面に配置されている。凹部６５は、本体６０の軸線方向の一方側から見た形状が円環形状を有している。凹部６５は、スラストベアリングＳＢ２の外径とほぼ同じか若干大きい内径を有している。
【0039】
ストッパーリングＳＲは、図２２に示すように、リング形状を有している。ストッパーリングＳＲは、図２６に示すように、円筒体５０の外径よりも若干大きく、拡径部５２の外径よりも小さい内径を有している。カバー６２は、リング形状を有する円環部６２ａと、円環部６２ａに一体にされた舌片６２ｂ，６２ｂと、を有している。円環部６２ａは、本体６０の外径とほぼ同じか若干小さい内径を有している。舌片６２ｂ，６２ｂは、円環部６２ａの軸線方向の端面から当該軸線方向に延出している。舌片６２ｂ，６２ｂは、円環部６２ａの円周方向において１８０度の間隔をもって配置されている。
【0040】
ガイドローラＧＲ，ＧＲ，ＧＲ，ＧＲは、図２８および図２９に示すように、ロアフレーム２４の支持部４０ｂ，４０ｂ，４０ｂ，４０ｂに回転可能に支持される。ガイドローラＧＲ，ＧＲ，ＧＲ，ＧＲは、アウターソケット２８の本体６０の外周面に当接している。これにより、ガイドローラＧＲ，ＧＲ，ＧＲ，ＧＲは、アウターソケット２８の回転をガイドする。
【0041】
リフト位置検出センサＳｅｎ１は、図３０に示すように、螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２の上死点Ｔｄｃに対応する位置に配置され、リフト位置検出センサＳｅｎ２は、螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２の下死点Ｂｄｃに対応する位置に配置される。リフト位置検出センサＳｅｎ１，Ｓｅｎ２は、カムローラＣＲ，ＣＲを検出することで、リフトピン２６の昇降位置を検出する。
【0042】
アクチュエータＡＣＴＲは、図４に示すように、モータＭ３と、当該モータＭ３の図示しない回転軸に接続されたギヤ機構ＧＭと、ギヤ機構ＧＭの出力軸ＯＳに一体にされたスプロケットＳ２と、を有している。スプロケットＳ２は、チェーンＣＨを介してスプロケットＳ１に接続されている。これにより、モータＭ２の動力は、ギヤ機構ＧＭ，スプロケットＳ２，チェーンＣＨおよびスプロケットＳ１を介してアウターソケット２８に伝達される。即ち、アクチュエータＡＣＴＲの駆動によって、アウターソケット２８が回転される。アクチュエータＡＣＴＲが、スプロケットＳ１，Ｓ２に巻き掛けられたチェーンＣＨによってアウターソケット２８に接続される態様は、本発明における「外側円筒体に機械的に接続」される態様に対応する実施構成の一例である。
【0043】
次に、こうして構成されたリフト装置２０の組付けについて説明する。まず、図３１に示すように、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２をロアフレーム２４の底壁４１に取り付け固定すると共に、スラストベアリングＳＢ２を底壁４１の凸部４１ａにセットする。続いて、リフトピン２６にアウターソケット２８を外挿した状態のものを
【0044】
まず、図３１に示すように、リフトピン２６とアウターソケット２８との組み付けを行う。リフトピン２６とアウターソケット２８との組み付けは、カムローラＣＲ，ＣＲが取り付けられていない状態のリフトピン２６、即ち、円筒体５０にブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２のみを取り付けた状態のリフトピン２６に、ストッパーリングＳＲを嵌合した状態のアウターソケット２８を外挿し、当該アウターソケット２８の径方向外方向から螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２を介してリフトピン２６にカムローラＣＲ，ＣＲを組み付けると共に、アウターソケット２８の凹部６４の内周面とストッパーリングＳＲの外周面との間にスラストベアリングＳＢ１を嵌合することにより行う。リフトピン２６とアウターソケット２８との組み付けが完了した際には、カムローラＣＲ，ＣＲが螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２の下死点Ｂｄｃに配置された状態、即ち、リフトピン２６がアウターソケット２８内に引っ込んだ状態としておく。
【0045】
こうしてリフトピン２６とアウターソケット２８との組み付けが完了すると、図３１に示すように、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２をロアフレーム２４の底壁４１に取り付け固定すると共に、スラストベアリングＳＢ２を底壁４１の凸部４１ａにセットする。続いて、図３１および図３２に示すように、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２を介して、リフトピン２６とアウターソケット２８とを組み付けたものをガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２に外挿する。このとき、スラストベアリングＳＢ２の外周面がアウターソケット２８の凹部６５の内周面に嵌合される。これにより、アウターソケット２８のロアフレーム２４に対する位置決めがなされる。
【0046】
次に、図３３に示すように、アッパーフレーム２２をロアフレーム２４に締結する。このとき、スラストベアリングＳＢ１の外周面がアウターソケット２８の凹部６４の内周面に嵌合される。即ち、スラストベアリングＳＢ１は、外周面がアウターソケット２８の凹部６４の内周面とアッパーフレーム２２の凹部３４ｂの内周面との両方に嵌合されると共に、内周面がストッパーリングＳＲの外周面に嵌合される。これにより、アウターソケット２８のアッパーフレーム２２に対する位置決めがなされる。
【0047】
最後に、図５に示すように、アクチュエータＡＣＴＲをアッパーフレーム２２およびロアフレーム２４に取り付け固定すると共に、チェーンＣＨをアウターソケット２８のスプロケットＳ１およびアクチュエータＡＣＴＲのスプロケットＳ２に巻き掛けることで、リフト装置２０の組付けが完了する。こうして組付けられたリフト装置２０は、図１ないし図３に示すように、無人搬送車１の車体２に取り付けられる。
【0048】
フック装置１０は、図示しないフックと、当該フックを駆動可能な図示しないアクチュエータと、を有している。フック装置１０は、アクチュエータ（図示せず）が駆動されることで、フック（図示しない）を車体２の上面から突出する「牽引状態」と、車体２の上面から突出しない「非牽引状態」と、の間で状態を変化する。フック装置１０は、図１に示すように、無人搬送車１の前進走行方向の後側、具体的には、自在輪８のやや前方の位置に配置されている。
【0049】
制御装置７０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に処理プログラムを記憶するＲＯＭと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、図示しない入出力ポートおよび通信ポートとを備える。制御装置７０には、床面に敷設された誘導帯（図示せず）を検出する図示しない走行センサからの検出信号や、図示しないマーカーを検出するマーカーセンサ（図示せず）からのコマンド信号、リフト位置検出センサＳｅｎ１，Ｓｅｎ２からのリフト位置信号などが入力ポートを介して入力されている。また、制御装置７０からは、ステアリングユニット４（モータＭ１）や駆動ユニット６（モータＭ２）への駆動制御信号や、リフト装置２０のアクチュエータ（モータＭ３）への駆動制御信号、フック装置１０（アクチュエータ）への駆動制御信号などが出力ポートを介して出力されている。
【0050】
次に、こうして構成されたリフト装置２０を搭載した無人搬送車１の動作、特に、リフト装置２０によって台車９０を持ち上げる際の動作について説明する。無人搬送車１が走行を開始すると、制御装置７０のＣＰＵは、図示しない走行センサからの検出信号や図示しないマーカーセンサからのコマンド信号を読み込み、無人搬送車１が誘導帯に沿って走行するようにステアリングユニット４や駆動ユニット６を駆動制御する処理を実行する。無人搬送車１が台車９０を牽引可能な位置（図１参照）まで到達すると、当該位置に対応して床面に配置された図示しないマーカーをマーカーセンサが検出する。当該マーカーには、無人搬送車１の一時停止コマンド、リフト装置２０およびフック装置１０の駆動コマンド、および、無人搬送車１の再発進コマンドなどが記憶されている。マーカーセンサは、マーカーを検出すると制御装置７０にコマンド信号を出力する。
【0051】
制御装置７０のＣＰＵは、マーカーセンサからのコマンド信号が入力されると、無人搬送車１を一時停止すると共に、リフト装置２０のアクチュエータＡＣＴＲ、フック装置１０の図示しないアクチュエータを駆動制御する。
【0052】
リフト装置２０のアクチュエータＡＣＴＲ、具体的には、モータＭ３が駆動されることで、アウターソケット２８が回転する。これにより、カムローラＣＲ，ＣＲが螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２を下死点Ｂｄｃから上死点Ｔｄｃに向かって上り方向（図３３および図３４の上方向）に転動して、リフトピン２６がアウターソケット２８から突出する方向（図３４の上方向）に直線移動する（図３５参照）。なお、リフトピン２６の直線移動は、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２を介してガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２によってガイドされるため、リフトピン２６は円滑に直線移動することができる。この結果、図３６に示すように、リフトピン２６が台車９０のフレームに当接して、台車９０の少なくとも前輪９２，９２が床面Ｆから持ち上げられる。ここで、台車９０の重量の一部は、リフト装置２０を介してステアリングユニット４の操舵輪４ａ，４ｂや駆動ユニット６の駆動輪６ａ，６ｂに作用する。これにより、操舵輪４ａ，４ｂや駆動輪６ａ，６ｂのグリップ力が向上する。
【0053】
一方、フック装置１０のアクチュエータ（図示せず）が駆動されることで、図示しないフックが台車９０のフレームに係合する。そして、制御装置７０のＣＰＵは、リフト装置２０によって台車９０前輪９２，９２が床面Ｆから持ち上げられる共に、フック装置１０のフック（図示せず）が台車９０のフレームに係合されると、ステアリングユニット４のモータＭ１や駆動ユニット６のモータＭ２を駆動制御して、無人搬送車１を再発進させる。これにより、無人搬送車１は、少なくとも前輪９２，９２を床面Ｆから持ち上げられた状態で、台車９０を牽引する。なお、制御装置７０のＣＰＵは、リフト位置検出センサＳｅｎ２からのリフト位置信号が入力されたときに、リフト装置２０による前輪９２，９２の床面Ｆからの持ち上げが完了したと判定する。
【0054】
ここで、リフト装置２０、より具体的には、リフトピン２６には、無人搬送車１の前進走行方向（図３６の下方向）とは反対方向（図３６の上方向）の外力（径方向の外力）が作用する。リフトピン２６に作用する当該径方向の外力は、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２を介してガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２によって受けられるため、カムローラＣＲ、ＣＲおよび螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２には作用しない。これにより、リフト装置２０の径方向外力に対する耐力向上が実現され得る。この結果、リフト装置２０のリフト性能、具体的には、リフトピン２６の昇降性能が低下することを抑制することができる。
【0055】
なお、二本のガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２によって径方向外力を受けるため、一本のガイドロッドによって径方向外力を受ける構成に比べて、耐力向上を図ることができる。また、回り止め専用の部品を用いたり、回り止め専用の形状をリフトピン２６に採用したりすることなく、リフトピン２６の回転を防止することができるため、耐力向上と、部品点数削減や構造簡素化と、の両立を図ることができる。
【0056】
本実施形態では、チェーンＣＨを介してアウターソケット２８とアクチュエータＡＣＴＲとを接続したが、これに限らない。例えば、ベルトを介してアウターソケット２８とアクチュエータＡＣＴＲとを接続する構成としても良いし、アウターソケット２８がスプロケットＳ１に代えてギヤを有すると共にアクチュエータＡＣＴＲがスプロケットＳ２に代えてギヤを有する構成として、当該ギヤ同士を直接噛み合わせることで、アウターソケット２８とアクチュエータＡＣＴＲとを接続する構成としても良い。
【0057】
本実施形態では、螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２は、アウターソケット２８の本体６０の内孔６０ａから外周面まで貫通する構成としたが、これに限らない。例えば、螺旋溝Ｈｇ１，Ｈｇ２は、アウターソケット２８の本体６０の外周面まで貫通せず、当該本体６０の内周面に設けられた底面を有する溝（有底溝）としても良い。
【0058】
本実施形態では、二本のガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２を有する構成としたが、これに限らない。ガイドロッドは、一本であっても良いし、３本以上であっても良い。
【0059】
本実施形態では、リフト装置２０は、無人搬送車１に搭載したが、これに限らない。例えば、リフト装置２０は、単独で用いられても良いし、荷物などの対象物を昇降するための他の装置に搭載する構成としても良い。
【0060】
本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。なお、本実施形態の各構成要素と本発明の各構成要素の対応関係を以下に示す。
【符号の説明】
【0061】
１ 無人搬送車（無人搬送車）
２ 車体
４ ステアリングユニット
４ａ 操舵輪
４ｂ 操舵輪
６ 駆動ユニット（駆動ユニット）
６ａ 駆動輪（駆動輪）
６ｂ 駆動輪（駆動輪）
６ｃ デフ装置
８ 自在輪
１０ フック装置
２０ リフト装置（リフト装置）
２２ アッパーフレーム（枠体）
２４ ロアフレーム（枠体）
２６ リフトピン（内側円筒体）
２８ アウターソケット（外側円筒体）
３０ 側壁
３０ａ 開口
３０ｂ 開口
３２ 側壁
３２ａ 開口
３２ｂ 開口
３４ 上壁
３４ａ 切欠き
３４ｂ 凹部
３６ 延在壁
３６ａ 開口
３８ 支持片
４０ 主部
４０ａ 凹部
４０ｂ 支持部
４１ 底壁（底板）
４１ａ 凸部
４２ 延在壁
４２ａ 開口
５０ 円筒体
５０ａ 拡径部
５１ 凹部
５２ 袋小路孔
５２ａ 大径孔
５２ｂ 小径孔
５４ 袋小路孔
５４ａ 大径孔
５４ｂ 小径孔
５５ａ 軸部（軸部）
５５ｂ ローラ
５６ａ 円筒部
５６ｂ 鍔部
５６ｃ 内孔
５７ａ 円筒部
５７ｂ 鍔部
５７ｃ 内孔
６０ 本体
６０ａ 内孔
６１ａ 挿通孔
６１ｂ 嵌合孔
６１ｃ 段差部
６２ カバー
６２ａ 円環部
６２ｂ 舌片
６４ 凹部
６５ 凹部
７０ 制御装置
９０ 台車（台車）
９２ 前輪（前輪）
９４ 中間輪
９６ 後輪（後輪）
Ｆ 床面（床面）
Ｍ１ モータ
Ｍ２ モータ（モータ）
Ｍ３ モータ
Ｇｒｄ１ ガイドロッド（ガイドロッド、第１ガイドロッド）
Ｇｒｄ２ ガイドロッド（ガイドロッド、第２ガイドロッド）
Ｂｓｈ１ ブッシュ（ブッシュ、第１ブッシュ）
Ｂｓｈ２ ブッシュ（ブッシュ、第２ブッシュ）
ＳＢ１ スラストベアリング
ＳＢ２ スラストベアリング
ＧＲ ガイドローラ
ＣＲ カムローラ（カムローラ）
ＢＲＫＴ ブラケット
Ｓｅｎ１ リフト位置検出センサ
Ｓｅｎ２ リフト位置検出センサ
ＡＣＴＲ アクチュエータ（駆動部）
ＳＲ ストッパーリング
Ｓ１ スプロケット
Ｓ２ スプロケット
Ｈｇ１ 螺旋溝（螺旋溝）
Ｈｇ２ 螺旋溝（螺旋溝）
ＧＭ ギヤ機構
ＯＳ 出力軸
ＣＨ チェーン
ＶＬ１ 仮想直線
ＶＬ２ 仮想直線
Ｔｄｃ 上死点
Ｂｄｃ 下死点
２ 車体
４ ステアリングユニット
４ａ 操舵輪
４ｂ 操舵輪
６ 駆動ユニット（駆動ユニット）
６ａ 駆動輪（駆動輪）
６ｂ 駆動輪（駆動輪）
６ｃ デフ装置
８ 自在輪
１０ フック装置
２０ リフト装置（リフト装置）
２２ アッパーフレーム（枠体）
２４ ロアフレーム（枠体）
２６ リフトピン（内側円筒体）
２８ アウターソケット（外側円筒体）
３０ 側壁
３０ａ 開口
３０ｂ 開口
３２ 側壁
３２ａ 開口
３２ｂ 開口
３４ 上壁
３４ａ 切欠き
３４ｂ 凹部
３６ 延在壁
３６ａ 開口
３８ 支持片
４０ 主部
４０ａ 凹部
４０ｂ 支持部
４１ 底壁（底板）
４１ａ 凸部
４２ 延在壁
４２ａ 開口
５０ 円筒体
５０ａ 拡径部
５１ 凹部
５２ 袋小路孔
５２ａ 大径孔
５２ｂ 小径孔
５４ 袋小路孔
５４ａ 大径孔
５４ｂ 小径孔
５５ａ 軸部（軸部）
５５ｂ ローラ
５６ａ 円筒部
５６ｂ 鍔部
５６ｃ 内孔
５７ａ 円筒部
５７ｂ 鍔部
５７ｃ 内孔
６０ 本体
６０ａ 内孔
６１ａ 挿通孔
６１ｂ 嵌合孔
６１ｃ 段差部
６２ カバー
６２ａ 円環部
６２ｂ 舌片
６４ 凹部
６５ 凹部
７０ 制御装置
９０ 台車（台車）
９２ 前輪（前輪）
９４ 中間輪
９６ 後輪（後輪）
Ｆ 床面（床面）
Ｍ１ モータ
Ｍ２ モータ（モータ）
Ｍ３ モータ
Ｇｒｄ１ ガイドロッド（ガイドロッド、第１ガイドロッド）
Ｇｒｄ２ ガイドロッド（ガイドロッド、第２ガイドロッド）
Ｂｓｈ１ ブッシュ（ブッシュ、第１ブッシュ）
Ｂｓｈ２ ブッシュ（ブッシュ、第２ブッシュ）
ＳＢ１ スラストベアリング
ＳＢ２ スラストベアリング
ＧＲ ガイドローラ
ＣＲ カムローラ（カムローラ）
ＢＲＫＴ ブラケット
Ｓｅｎ１ リフト位置検出センサ
Ｓｅｎ２ リフト位置検出センサ
ＡＣＴＲ アクチュエータ（駆動部）
ＳＲ ストッパーリング
Ｓ１ スプロケット
Ｓ２ スプロケット
Ｈｇ１ 螺旋溝（螺旋溝）
Ｈｇ２ 螺旋溝（螺旋溝）
ＧＭ ギヤ機構
ＯＳ 出力軸
ＣＨ チェーン
ＶＬ１ 仮想直線
ＶＬ２ 仮想直線
Ｔｄｃ 上死点
Ｂｄｃ 下死点
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【手続補正書】
【提出日】2023-02-16
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物を持上げ可能なリフト装置であって、
底板を有する枠体と、
前記底板に直交するよう該底板に固定された第１ガイドロッドおよび該第１ガイドロッドに平行に配置された第２ガイドロッドと、
該第１および第２ガイドロッドを包囲する円筒形状を有すると共に該第１および第２ガイドロッド上を該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能な内側円筒体と、
該内側円筒体の軸線方向に直交する方向に延在する軸部を有し、該軸部を介して前記内側円筒体に回転可能に支持された少なくとも１つのカムローラと、
前記枠体に回転可能に支持され、前記内側円筒体と前記第１および第２ガイドロッドとの隙間よりも大きな隙間を介して前記内側円筒体を包囲する円筒形状を有すると共に、少なくとも内周面に前記カムローラが係合可能な長手方向に延在する螺旋溝を有する外側円筒体と、
前記外側円筒体の外周面に当接可能に前記枠体に回転可能に支持された複数のガイドローラと、
該外側円筒体を回転可能に該外側円筒体に機械的に接続された駆動部と、
を備える
リフト装置。
底板を有する枠体と、
前記底板に直交するよう該底板に固定された第１ガイドロッドおよび該第１ガイドロッドに平行に配置された第２ガイドロッドと、
該第１および第２ガイドロッドを包囲する円筒形状を有すると共に該第１および第２ガイドロッド上を該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能な内側円筒体と、
該内側円筒体の軸線方向に直交する方向に延在する軸部を有し、該軸部を介して前記内側円筒体に回転可能に支持された少なくとも１つのカムローラと、
前記枠体に回転可能に支持され、前記内側円筒体と前記第１および第２ガイドロッドとの隙間よりも大きな隙間を介して前記内側円筒体を包囲する円筒形状を有すると共に、少なくとも内周面に前記カムローラが係合可能な長手方向に延在する螺旋溝を有する外側円筒体と、
前記外側円筒体の外周面に当接可能に前記枠体に回転可能に支持された複数のガイドローラと、
該外側円筒体を回転可能に該外側円筒体に機械的に接続された駆動部と、
を備える
リフト装置。
【請求項2】
前記内側円筒体は、前記第１ガイドロッドが挿通される第１ブッシュと、前記第２ガイドロッドが挿通される第２ブッシュと、有しており、該第１および第２ブッシュを介して前記第１および第２ガイドロッド上を該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である
請求項１に記載のリフト装置。
請求項１に記載のリフト装置。
【請求項3】
少なくとも２つの前輪および少なくとも２つの後輪を有する台車の下側に配置された状態で該台車を牽引可能な無人搬送車であって、
車体と、
少なくとも１つの駆動輪と、該駆動輪を駆動可能に該駆動輪に機械的に接続されたモータと、を有すると共に前記車体に配置された駆動ユニットと、
少なくとも前記前輪を床面から持ち上げ可能なよう前記車体に配置された請求項１または２に記載のリフト装置と、
を備える無人搬送車。
車体と、
少なくとも１つの駆動輪と、該駆動輪を駆動可能に該駆動輪に機械的に接続されたモータと、を有すると共に前記車体に配置された駆動ユニットと、
少なくとも前記前輪を床面から持ち上げ可能なよう前記車体に配置された請求項１または２に記載のリフト装置と、
を備える無人搬送車。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
本発明に係るリフト装置の好ましい形態によれば、対象物を持上げ可能なリフト装置が構成される。当該リフト装置は、底板を有する枠体と、当該底板に直交するように当該底板に固定された第１ガイドロッドおよび該第１ガイドロッドに平行に配置された第２ガイドロッドと、当該第１および第２ガイドロッドを包囲する円筒形状を有する内側円筒体と、当該内側円筒体の軸線方向に直交する方向に延在する軸部を有する少なくとも１つのカムローラと、枠体に回転可能に支持された外側円筒体と、当該外側円筒体の外周面に当接可能に枠体に回転可能に支持された複数のガイドローラと、外側円筒体を回転可能に当該外側円筒体に機械的に接続された駆動部と、を備えている。内側円筒体は、第１および第２ガイドロッド上を当該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である。カムローラは、軸部を介して内側円筒体に回転可能に支持されている。そして、外側円筒体は、内側円筒体と第１および第２ガイドロッドとの隙間よりも大きな隙間を介して内側円筒体を包囲する円筒形状を有すると共に少なくとも内周面にカムローラが係合可能な長手方向に延在する螺旋溝を有している。本発明における「螺旋溝」は、底面を有する溝のみならず、底面を有さない溝、即ち、開口を好適に包含する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0009】
本発明によれば、内側円筒体と外側円筒体とが入れ子になっているため、装置のリフト方向のコンパクト化を図ることができる。また、駆動部によって外側円筒体を回転するのみで、内側円筒体を外側円筒体に対して出没可能であるため、簡易な構成で対象物を昇降することができる。さらに、ガイドロッドが内側円筒体に作用する径方向の外力を受けるため、当該径方向の外力がカムローラおよび螺旋溝に作用することを良好に抑制することができる。これにより、径方向の外力に対する耐力向上を図ることができる。この結果、内側円筒体の昇降性能が低下することを抑制することができる。なお、一本のガイドロッドにより径方向の外力を受ける構成に比べて、耐力向上を図ることができる。また、専用部品や専用形状を採用することなく内側円筒体の外側円筒体に対する相対回転を防止することができる。こにより、耐力向上と、部品点数削減や構造簡素化と、の両立を図ることができる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0010】
本発明に係るリフト装置の更なる形態によれば、内側円筒体は、第１ガイドロッドが挿通される第１ブッシュと、第２ガイドロッドが挿通される第２ブッシュと、を有している。そして、内側円筒体は、当該第１および第２ブッシュを介して第１および第２ガイドロッド上を当該第１および第２ガイドロッドの軸線方向に摺動可能である。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正9】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0034】
円筒体５０は、図１７ないし図２１に示すように、軸線方向（図２０における上下方向）の一端部に他の部分よりも大きな外径を有する拡径部５０ａを有している。また、円筒体５０は、図２０および図２１に示すように、２つの袋小路孔５２，５４を有している。袋小路孔５２，５４は、大径孔５２ａ，５４ａと、小径孔５２ｂ，５４ｂと、を有する段付き孔である。大径孔５２ａ，５４ａは、円筒体５０の軸線方向のうち拡径部５０ａが配置された側に配置されている。大径孔５２ａ，５４ａは、ブッシュＢｓｈ１，Ｂｓｈ２の後述する円筒部５６ａ，５７ａの外径と同じか若干大きい内径を有している。また、拡径部５０ａは、図１８および図１９に示すように、凹部５１を有している。凹部５１は、円筒体５０の軸線方向に向かって開口しており、軸線方向の一方側から見た形状が略８字状を有している。小径孔５２ｂ，５４ｂは、円筒体５０の軸線方向のうち拡径部５０ａが配置された側とは反対側、即ち、円筒体５０の先端部（図２０の上方）側に配置されている。また、小径孔５２ｂ，５４ｂは、ガイドロッドＧｒｄ１，Ｇｒｄ２の外径よりも大きい内径を有している。