特開 2023-93046 建設機械のブーム制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023093046

(43)【公開日】2023-07-04

(54)【発明の名称】建設機械のブーム制御装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/693 20060101AFI20230627BHJP

   B66C 23/26 20060101ALI20230627BHJP

【ＦＩ】

B66C23/693 Z

B66C23/693 H

B66C23/26 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021208445

(22)【出願日】2021-12-22

(71)【出願人】

【識別番号】000140719

【氏名又は名称】株式会社加藤製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100199565

【弁理士】

【氏名又は名称】飯野 茂

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】丸山 幸治

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA05

3F205CA03

3F205CB02

3F205CB07

3F205CB11

3F205CB14

3F205JA10

(57)【要約】

【課題】分離可能な前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームの作動を適切かつ安全に制御し、コードの延設端の接続先を変更する作業が簡略化される建設機械のブーム制御装置を提供すること。
【解決手段】多段ブームでは、ベースブーム部材及び伸縮ブーム部材を備える後方側部分に伸縮ブーム部材を備える前方側部分が分離可能に取付けられる。ブーム制御装置では、コードの延設端は、前方側部分に接続可能であり、検出器は、前方側部分において最も後方段の第１の伸縮ブーム部材の検出対象物を検出する。コードの延設端が後方側部分に接続され、かつ、後方側部分において最も前方段の第２の伸縮ブーム部材に伸縮シリンダーが連結されている状態では、コントローラは、第１の伸縮ブーム部材の検出対象物を検出器が検出していることに基づいて、前方側部分が後方側部分に取付けられていると判定する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

最も後方段のベースブーム部材、及び、前記ベースブーム部材に対して長手方向に伸縮可能な複数の伸縮ブーム部材が設けられ、かつ、前記ベースブーム部材及び１つ以上の前記伸縮ブーム部材から形成される後方側部分に１つ以上の前記伸縮ブーム部材から形成される前方側部分が分離可能に取付けられる多段ブームの作動を制御するブーム制御装置であって、
前記後方側部分から延設され、前記前方側部分に延設端が接続可能なコードと、
前記伸縮ブーム部材の１つに選択的に連結可能であり、伸縮作動されることにより連結された前記伸縮ブーム部材を伸長又は収縮させる伸縮シリンダーと、
前記伸縮シリンダーの前記伸縮作動によって前記長手方向に沿って移動し、前記前方側部分において最も後方段の前記伸縮ブーム部材である第１の伸縮ブーム部材に設けられる検出対象物を、近接によって検出する第１の検出器と、
前記コードの前記延設端が前記後方側部分に接続され、かつ、前記後方側部分において最も前方段の前記伸縮ブーム部材である第２の伸縮ブーム部材に前記伸縮シリンダーが連結されている状態において、前記第１の伸縮ブーム部材の前記検出対象物を前記第１の検出器が検出していることに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分に取付けられていると判定するとともに、前記後方側部分に前記前方側部分が取付けられているか否かの判定結果に基づいて、前記多段ブームの伸縮を含む前記多段ブームの前記作動を制御するコントローラと、
を具備するブーム制御装置。

【請求項2】

前記コントローラは、前記コードの前記延設端が前記後方側部分に接続され、かつ、前記第２の伸縮ブーム部材に前記伸縮シリンダーが連結されている状態において、前記第１の伸縮ブーム部材の前記検出対象物を前記第１の検出器が検出していないことに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分から分離されていると判定する、請求項１のブーム制御装置。

【請求項3】

前記コントローラは、前記コードの前記延設端が前記後方側部分に接続されている状態において、前記第１の伸縮ブーム部材を含む前記前方側部分の前記伸縮ブーム部材のいずれかに前記伸縮シリンダーが連結されていることに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分に取付けられていると判定する、請求項１又は２のブーム制御装置。

【請求項4】

前記コントローラは、前記コードの前記延設端が前記前方側部分に接続されていることに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分に取付けられていると判定する、請求項１乃至３のいずれか１項のブーム制御装置。

【請求項5】

前記伸縮シリンダーの前記伸縮作動によって前記長手方向に沿って移動し、前記第１の伸縮ブーム部材の前記検出対象物を含む前記伸縮ブーム部材のそれぞれに設けられる検出対象物を、近接によって検出する第２の検出器であって、前記第１の検出器に対して後方側に離れて配置される第２の検出器をさらに具備し、
前記伸縮シリンダーは、前記第２の検出器が前記伸縮ブーム部材のいずれか１つの前記検出対象物を検出している状態において、前記検出対象物が前記第２の検出器によって検出されている前記伸縮ブーム部材に連結されている、又は、前記長手方向について前記検出対象物が前記第２の検出器によって検出されている前記伸縮ブーム部材に連結可能な位置に位置する、
請求項１乃至４のいずれか１項のブーム制御装置。

【請求項6】

前記コントローラは、前記コードの前記延設端が前記後方側部分に接続されている状態において前記前方側部分が前記後方側部分に取付けられていると判定した場合は、前記前方側部分の前記第１の伸縮ブーム部材が前記多段ブームの最も前方段であるとして、前記多段ブームの前記伸縮を含む前記多段ブームの前記作動を制御する、請求項１乃至５のいずれか１項のブーム制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設機械において長手方向に伸縮可能な多段ブームの作動を制御するブーム制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、長手方向に伸縮可能な多段ブームを備える建設機械として、クレーンが開示されている。このクレーンでは、多段ブームは、上部旋回体に取付けられる後方側部分と、後方側部分に分離可能に取付けられる前方側部分と、を備える。このように多段ブームにおいて後方側部分から前方側部分が分離可能なクレーンでは、前方側部分が後方側部分に取付けられている状態と前方側部分が後方側部分から分離された状態との間で、多段ブームの段数が異なる。また、多段ブームにおいて後方側部分から前方側部分が分離可能なクレーンでは、前方側部分は、後方側部分から分離された状態で、作業現場等へ搬送される。そして、作業現場において、前方側部分が後方側部分に取付けられ、前方側部分が後方側部分に取付けられた多段ブームを用いて、作業等が行われる。

【0003】

また、特許文献１では、後方側部分に設置されるリールから前方側へ向かってコードが延設される。リールからのコードの延設端（遠位端）は、前方側部分及び後方側部分の一方に選択的に接続可能である。前方側部分の後方側部分への取付ける作業においては、コードの延設端は、後方側部分から取外されるとともに、前方側部分に接続される。一方、前方側部分を後方側部分から分離する作業においては、コードの延設端は、前方側部分から取外されるとともに、後方側部分に接続される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－３８０７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前記特許文献１のように多段ブームにおいて後方側部分から前方側部分が分離可能な建設機械では、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応して多段ブームの段数が異なるため、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応して、多段ブームの重量及び多段ブームの長手方向についての長さ等が異なる。このため、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームを伸縮させる伸縮シリンダーの伸縮を適切に制御し、安全かつ適切に多段ブームの伸縮を制御することが、求められている。そして、前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームのリアルタイムの作業半径、多段ブームにリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）、及び、多段ブームに掛かる荷重についての限界値（上限値）等を適切に算出し、算出結果に基づいて多段ブームの作動を安全かつ適切に制御することが、求められている。

【0006】

また、後方側部分から前方側部分が分離可能な多段ブームでは、前述のように、後方側部分への前方側部分の取付け、及び、後方側部分からの前方側部分の分離のそれぞれにおいて、コードの延設端の接続先を変更する必要がある。そして、多段ブームが最も収縮した状態でコードの延設端の接続先を変更する等して、コードの延設端の接続先を変更する作業を簡略化することが、求められている。

【0007】

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、分離可能な前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームの作動を適切かつ安全に制御し、コードの延設端の接続先を変更する作業が簡略化される建設機械のブーム制御装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記目的を達成するため、本発明のある態様は、最も後方段のベースブーム部材、及び、前記ベースブーム部材に対して長手方向に伸縮可能な複数の伸縮ブーム部材が設けられ、かつ、前記ベースブーム部材及び１つ以上の前記伸縮ブーム部材から形成される後方側部分に１つ以上の前記伸縮ブーム部材から形成される前方側部分が分離可能に取付けられる多段ブームの作動を制御するブーム制御装置であって、前記後方側部分から延設され、前記前方側部分に延設端が接続可能なコードと、前記伸縮ブーム部材の１つに選択的に連結可能であり、伸縮作動されることにより連結された前記伸縮ブーム部材を伸長又は収縮させる伸縮シリンダーと、前記伸縮シリンダーの前記伸縮作動によって前記長手方向に沿って移動し、前記前方側部分において最も後方段の前記伸縮ブーム部材である第１の伸縮ブーム部材に設けられる検出対象物を、近接によって検出する検出器と、前記コードの前記延設端が前記後方側部分に接続され、かつ、前記後方側部分において最も前方段の前記伸縮ブーム部材である第２の伸縮ブーム部材に前記伸縮シリンダーが連結されている状態において、前記第１の伸縮ブーム部材の前記検出対象物を前記検出器が検出していることに基づいて、前記前方側部分が前記後方側部分に取付けられていると判定するとともに、前記後方側部分に前記前方側部分が取付けられているか否かの判定結果に基づいて、前記多段ブームの伸縮を含む前記多段ブームの前記作動を制御するコントローラと、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、分離可能な前方側部分が後方側部分に取付けられているか否かに対応させて、多段ブームの作動を適切かつ安全に制御し、コードの延設端の接続先を変更する作業が簡略化される建設機械のブーム制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る多段ブームにおいて、（ａ）は前方側部分が後方側部分に取付けられた状態を、（ｂ）は前方側部分が後方側部分から分離された状態を、それぞれ示す概略図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係る多段ブームにおいて、前方側部分で最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）、後方側部分で最も前方段のブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）、及び、これらの近傍の構成を、前方側部分で最も後方段のブーム部材に伸縮シリンダーが連結された状態で示す概略図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る多段ブームにおいて、前方側部分で最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）、後方側部分で最も前方段のブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）、及び、これらの近傍の構成を、後方側部分で最も前方段のブーム部材に伸縮シリンダーが連結された状態で示す概略図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係る多段ブームにおいて、（ａ）は前方側部分が後方側部分に取付けられ、かつ、ブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれを最も収縮した状態になる状態を、（ｂ）は（ａ）から４段目のブーム部材を最も伸長した状態まで伸長させた状態を、（ｃ）は（ｂ）から伸縮シリンダーのシリンダーチューブを３段目のブーム部材に連結させた状態を、（ｄ）は（ｃ）から３段目のブーム部材を所定の伸縮状態まで伸長した状態を、（ｅ）は（ｄ）から３段目のブーム部材への４段目のブーム部材の接続を解除し、かつ、前方側部分を吊上げた状態を、（ｆ）は（ｅ）から３段目のブーム部材を収縮し、かつ、前方側部分を後方側部分から分離した状態を、（ｇ）は（ｆ）から３段目のブーム部材を最も収縮した状態まで収縮させた状態を、それぞれ示す概略図である。

【図5】図５は、第１の実施形態において、多段ブームの作動を制御するブーム制御装置が設けられるシステムを示す概略図である。

【図6】図６は、第１の実施形態において、コントローラによる前方側部分と後方側部分との間の取付け状態の判定処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図7】図７は、第１の変形例に係る多段ブームにおいて、検出器（第１の検出器）及びその近傍の構成を、前方側部分を後方側部分へ取付ける作業時に図４（ｆ）の状態から図４（ｅ）の状態までブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）を伸長している間のある状態で示す概略図である。

【図8】図８は、第１の変形例に係る多段ブームにおいて、検出器（第１の検出器）及びその近傍の構成を、図７の状態からブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）をさらに伸長した状態で示す概略図である。

【図9】図９は、第２の変形例に係る多段ブームにおいて、検出器（第１の検出器）、前方側部分で最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）、及び、これらの近傍の構成を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

【0012】

（第１の実施形態）
まず、実施形態の１つである第１の実施形態について、説明する。図１（ａ），（ｂ）は、第１の実施形態の多段ブーム１の構成を示す。図１（ａ），（ｂ）に示すように、多段ブーム１は、長手方向に沿って延設される。ここで、多段ブーム１では、長手方向の一方側が後方側（矢印Ｃ１側）となり、後方側とは反対側が前方側（矢印Ｃ２側）となる。図１のような多段ブーム１が設けられるクレーンでは、走行車体（図示しない）上に旋回体（図示しない）が設けられ、旋回体に多段ブーム１の後方端部が取付けられる。多段ブーム１は、旋回体に対して起伏可能であるとともに、旋回体と一緒に走行車体に対して旋回可能である。また、多段ブーム１の前方端部には、ジブ等のアタッチメント（図示しない）を取付け可能である。

【0013】

本実施形態では、多段ブーム１は、後方側部分２及び前方側部分３を備える。前方側部分３は、後方側部分２に対して分離可能に取付けられる。このため、多段ブーム１では、図１（ａ）に示す前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態、及び、図１（ｂ）に示す前方側部分３が後方側部分２から分離された状態の２つの状態の間で、前方側部分と後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）が変化する。

【0014】

本実施形態の多段ブーム１では、後方側部分２は、複数（本実施形態では３つ）のブーム部材Ｂ１～Ｂ３を備える。ここで、ブーム部材Ｂｉ（ｉ＝１，２，３）のｉは、多段ブーム１における段番を示す。ブーム部材Ｂｉのそれぞれは、多段ブーム１の長手方向に沿って延設される。多段ブーム１では、後方側部分２のブーム部材Ｂ１の後方端部が旋回体に取付けられる。そして、多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ１が、最も後方段のベースブーム部材となり、後方側部分２のブーム部材Ｂ１が、初段（１段目）となる。そして、多段ブーム１では、後方側部分２のブーム部材Ｂ２，Ｂ３が、それぞれ２段目、３段目となる。また、後方側部分２では、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のそれぞれは、ベースブーム部材であるブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向に伸縮可能な伸縮ブーム部材となる。ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれかが長手方向について伸長又は収縮することにより、多段ブーム１の長手方向に沿った後方側部分２の寸法が変化する。

【0015】

後方側部分２のブーム部材Ｂｉの中では、初段のブーム部材Ｂ１が最も外側に配置され、ブーム部材Ｂ３が最も内側に配置される。そして、後方側部分のブーム部材Ｂｉの中では、段番が大きいほど、内側に配置される。また、多段ブーム１では、初段のブーム部材（ベースブーム部材）Ｂ１によって後方端が形成される。そして、後方側部分２では、ブーム部材Ｂ３によって前方端が形成される。そして、後方側部分２のブーム部材Ｂｉの中では、段番が大きいほど、前方端が前方側に位置する。前述のような構成であるため、後方側部分２では、ブーム部材Ｂ１は、ブーム部材Ｂ２に対して１段だけ後方段となり、ブーム部材Ｂ３は、ブーム部材Ｂ２に対して１段だけ前方段となる。また、本実施形態では、ブーム部材Ｂ３は、後方側部分２において最も前方段のブーム部材Ｂαとなる。前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、多段ブーム１において、ブーム部材Ｂ３（Ｂα）が最も前方段（最終段）となり、ブーム部材Ｂ３が多段ブーム１の前方端を形成する。したがって、前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、多段ブーム１の段数は３段となる。

【0016】

また、本実施形態の多段ブーム１では、前方側部分３は、複数（本実施形態では３つ）のブーム部材Ｂ４～Ｂ６を備える。ここで、ブーム部材Ｂｊ（ｊ＝４，５，６）のｊは、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１における段番を示す。前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｊのそれぞれは、多段ブーム１の長手方向に沿って延設される。前方側部分３は、ブーム部材Ｂ４の後方端部が後方側部分２のブーム部材Ｂ３（Ｂα）に接続されることにより、後方側部分２に取付けられる。前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ４～Ｂ６が、それぞれ４段目、５段目、６段目となる。また、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｊのそれぞれは、ベースブーム部材であるブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向に伸縮可能な伸縮ブーム部材となる。このため、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれかが長手方向について伸長又は収縮することにより、長手方向に沿った多段ブーム１の寸法が変化する。また、前方側部分３では、ブーム部材Ｂ６の前方端部にブームヘッド５が設けられる。

【0017】

前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂｊの中で、初段のブーム部材Ｂ１が最も外側に配置され、ブーム部材Ｂ６が最も内側に配置される。そして、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂｊの中で、段番が大きいほど、内側に配置される。また、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ６のブームヘッド５によって前方端が形成される。そして、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂｉ，Ｂｊの中で、段番が大きいほど、前方端が前方側に位置する。前述のような構成であるため、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、ブーム部材Ｂ３は、ブーム部材Ｂ４に対して１段だけ後方段となり、ブーム部材Ｂ５は、ブーム部材Ｂ４に対して１段だけ前方段となる。また、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、ブーム部材Ｂ６は、ブーム部材Ｂ５に対して１段だけ前方段となり、多段ブーム１（前方側部分３）において最も前方段（最終段）のブーム部材Ｂγとなる。したがって、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、多段ブーム１の段数は６段となる。また、後方側部分２に取付けられた前方側部分３のブーム部材Ｂｊの中では、ブーム部材Ｂ４が最も後方段のブーム部材Ｂβとなる。

【0018】

多段ブーム１の内部には、伸縮シリンダー（ブーム伸縮シリンダー）１０が配置される。伸縮シリンダー１０は、シリンダーロッド１１及びシリンダーチューブ１２を備える。シリンダーロッド１１は、連結ピン等の連結部材１５を介して、ベースブーム部材である初段のブーム部材Ｂ１に連結される。シリンダーチューブ１２がシリンダーロッド１１に対して多段ブーム１の長手方向に沿って移動することにより、伸縮シリンダー１０が多段ブーム１の長手方向について伸長又は収縮し、伸縮作動される。また、シリンダーチューブ１２においてシリンダーロッド１１側の端部、すなわち、シリンダーチューブ１２の後方端部には、グリップピン等の連結部材１６が設けられる。伸縮シリンダー１０が伸長又は収縮することにより、連結部材１６は、シリンダーチューブ１２と一緒に、シリンダーロッド１１及び連結部材１５に対して、多段ブーム１の長手方向に沿って移動可能である。

【0019】

また、伸縮ブーム部材であるブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれの後方端部には、連結部材１６と係合可能な係合穴Ｈが形成される。以下の説明では、ブーム部材Ｂ２に形成される係合穴をＨ２と示す等、段番ｋのブーム部材Ｂｋに形成される係合穴をＨｋと示す。前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、多段ブーム１がいずれの伸縮状態であっても、係合穴Ｈ２，Ｈ３，Ｈｊは、互いに対して長手方向にずれて位置し、後方側から係合穴Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６の順に配置される。前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、係合穴Ｈ２，Ｈ３，Ｈｊのいずれか１つに選択的に係合可能である。このため、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、シリンダーチューブ１２は、連結部材１６を間に介して、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３及び前方側部分３のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂｊのいずれか１つに選択的に連結可能である。また、前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、多段ブーム１がいずれの伸縮状態であっても、係合穴Ｈ２，Ｈ３は、互いに対して長手方向にずれて位置し、後方側から係合穴Ｈ２，Ｈ３の順に配置される。前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、係合穴Ｈ２，Ｈ３のいずれか１つに選択的に係合可能である。このため、前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、シリンダーチューブ１２は、連結部材１６を間に介して、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のいずれか１つに選択的に連結可能である。

【0020】

前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれか１つに連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長又は収縮することにより、シリンダーチューブ１２が連結されたブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊの対応する１つ）が、ブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向について伸長又は収縮する。これにより、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１において、長手方向についての多段ブーム１の長さ（寸法）が、変化する。ここで、図１（ａ）の状態では、シリンダーチューブ１２は、ブーム部材Ｂ６に連結され、伸縮シリンダー１０が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｂ６がブーム部材Ｂ１に対して伸縮可能となる。また、図１（ａ）は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれが最も収縮した状態（伸長率０％の状態）を示す。なお、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれか１つを伸長又は収縮する際には、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊの対応する１つ）にシリンダーチューブ１２を前述のように連結するとともに、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊの対応する１つ）の１段後方段のブーム部材に対するロックピン（図示しない）による接続を解除する。

【0021】

前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれか１つに連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長又は収縮することにより、シリンダーチューブ１２が連結されたブーム部材（Ｂ２，Ｂ３の対応する１つ）が、ブーム部材Ｂ１に対して多段ブーム１の長手方向について伸長又は収縮する。これにより、後方側部分２のみから形成される多段ブーム１において、長手方向についての多段ブーム１の長さ（寸法）が、変化する。ここで、図１（ｂ）の状態では、シリンダーチューブ１２は、ブーム部材Ｂ３に連結され、伸縮シリンダー１０が伸長又は収縮することにより、ブーム部材Ｂ３がブーム部材Ｂ１に対して伸縮可能となる。また、図１（ｂ）は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のそれぞれが最も収縮した状態（伸長率０％の状態）を示す。なお、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれか１つを伸長又は収縮する際には、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３の対応する１つ）にシリンダーチューブ１２を前述のように連結するとともに、伸長又は収縮するブーム部材（Ｂ２，Ｂ３の対応する１つ）の１段後方段のブーム部材に対するロックピンによる接続を解除する。

【0022】

本実施形態では、後方側部分２のブーム部材（ベースブーム部材）Ｂ１にリール２１が設置される。多段ブーム１では、後方側部分２のリール２１から前方側へ向かって、コード２２が延設される。コード２２では、リール２１からの延設端に、すなわち、リール２１に対して遠位端に、コネクタ２３が設けられる。前方側部分３が後方側部分２に取付けられた多段ブーム１では、コード２２のコネクタ２３（延設端）は、前方側部分３のブーム部材Ｂ６のブームヘッド５に接続可能である。また、前方側部分３が後方側部分２から分離された多段ブーム１では、コード２２のコネクタ２３（延設端）は、後方側部分２のブーム部材Ｂ３に接続可能である。なお、前方側部分３が後方側部分２から分離された多段ブーム１では、後方側部分２において、コード２２のコネクタ２３が、ブーム部材Ｂ３の代わりに、ブーム部材Ｂ１，Ｂ２のいずれか一方に接続可能であってもよい。前述のように、本実施形態では、リール２１からのコード２２の延設端（遠位端）は、前方側部分３及び後方側部分２の一方に選択的に接続可能である。

【0023】

図２及び図３は、前方側部分３において最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｂβ、後方側部分２において最も前方段のブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｂα、及び、これらの近傍の構成を示す。図２及び図３のそれぞれでは、多段ブーム１の長手方向に対して平行又は略平行な断面が示される。また、図２では、前方側部分３において最も後方段のブーム部材Ｂ４（Ｂβ）に伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２が連結された状態が示され、ブーム部材Ｂ４は、最も収縮した状態（伸長率が０％の状態）で示される。そして、図３では、後方側部分２において最も前方段のブーム部材Ｂ３（Ｂα）に伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２が連結された状態が示され、ブーム部材Ｂ４は、最も伸長した状態（伸長率が１００％の状態）で示される。

【0024】

図２及び図３等に示すように、本実施形態の多段ブーム１には、２つの検出器１７，１８が設けられる。検出器１７，１８のそれぞれは、伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２に設置される。伸縮シリンダー１０が伸縮作動によって伸長又は収縮することにより、検出器１７，１８のそれぞれは、シリンダーチューブ１２及び連結部材１６と一緒に、シリンダーロッド１１及び連結部材１５に対して、多段ブーム１の長手方向に沿って移動する。検出器（第１の検出器）１７は、連結部材１６に対して前方側に配置され、伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２において伸縮ブーム部材に連結される連結位置に対して前方側に配置される。検出器（第２の検出器）１８は、長手方向について、連結部材１６に対してずれていない又はほとんどずれていない。このため、検出器１８は、検出器１７に対して後方側に離れて配置される。なお、検出器１７，１８の間の長手方向についての離間寸法、すなわち、連結部材１６と検出器１７との間の長手方向についての離間寸法は、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）の所定の伸縮状態におけるブーム部材Ｂ３（Ｂα）の係合穴Ｈ３（Ｈα）とブーム部材Ｂ４（Ｂβ）の係合穴Ｈ４（Ｈβ）との間の長手方向についての離間寸法と、同一又は略同一になる。図２及び図３等の一例では、検出器１７，１８の間の長手方向についての離間寸法は、ブーム部材Ｂ４が最も伸長した状態（伸長率１００％の状態）における係合穴Ｈ３，Ｈ４の間の長手方向についての離間寸法と、同一又は略同一になる。

【0025】

また、伸縮ブーム部材であるブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれの後方端部には、検出器１８の検出対象物として検出プレートＤが設けられる。ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれでは、検出プレートＤは、長手方向について、係合穴Ｈに対してずれていない又はほとんどずれていない。以下の説明では、ブーム部材Ｂ２に設けられる検出プレートをＤ２と示す等、段番ｋのブーム部材Ｂｋに設けられる検出プレートをＤｋと示す。前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、多段ブーム１がいずれの伸縮状態であっても、検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊは、互いに対して長手方向にずれて位置し、後方側から検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６の順に配置される。また、前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、多段ブーム１がいずれの伸縮状態であっても、検出プレートＤ２，Ｄ３は、互いに対して長手方向にずれて位置し、後方側から検出プレートＤ２，Ｄ３の順に配置される。

【0026】

検出器（第２の検出器）１８は、検出対象物である検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊのそれぞれを近接によって検出する。検出器１８では、検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊのある１つを検出している状態において、検出している検出プレートとは別の検出プレートは、検出されない。すなわち、検出器１８では、複数の検出プレートが同時に検出されることはない。図２及び図３の一例では、検出器１８は、近接センサとして赤外線センサが複数設けられ、複数の赤外線センサのそれぞれは、赤外線を出射する。この場合、検出器１８では、赤外線センサのそれぞれは、検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊの対応する１つで反射した赤外線を受取ることにより、赤外線を反射した対応する検出プレートを検出する。また、図２及び図３の一例では、検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊごとに、検出器１８において反射した赤外線を受取る赤外線センサが異なる。このため、検出器１８においていずれの赤外線センサが赤外線を受取ったかに基づいて、検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊの中の検出した１つを特定可能である。なお、検出器１８に設けられる近接センサは、赤外線センサに限るものではなく、磁気センサ等であってもよい。

【0027】

伸縮シリンダー１０（シリンダーチューブ１２）は、検出器１８が検出対象物である検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊのいずれか１つを検出している状態において、検出プレートが検出器１８によって検出されている伸縮ブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊの対応する１つ）に連結されている、又は、長手方向について検出プレートが検出器１８によって検出されている伸縮ブーム部材（Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊの対応する１つ）に連結可能な位置及びその近傍に位置する。図２の状態では、伸縮シリンダー１０は、前方側部分３において最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｂβに連結され、検出器１８は、ブーム部材Ｂβ（Ｂ４）に設けられる検出プレートＤβ（Ｄ４）を検出している。そして、図３の状態では、伸縮シリンダー１０は、後方側部分２において最も前方段のブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｂαに連結され、検出器１８は、ブーム部材Ｂα（Ｂ３）に設けられる検出プレートＤα（Ｄ３）を検出している。

【0028】

検出器（第１の検出器）１７は、前方側部分３において最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｂβであるブーム部材Ｂ４に設けられる検出プレートＤ４（Ｄα）を、検出対象物として検出する。検出器１７は、検出プレートＤ４を近接によって検出する近接センサ等を備える。検出プレートＤ４以外の検出プレートは、検出器１７が近接しても、検出器１７によって検出されない。図２及び図３の一例では、検出器１７は、赤外線センサを近接センサとして備え、検出プレートＤ４で反射した赤外線を赤外線センサが受取ることにより、検出プレートＤ４を検出する。なお、検出器１７に設けられる近接センサは、磁気センサ等の赤外線センサ以外の近接センサであってもよい。また、前方側部分３が後方側部分２に取付けられ、かつ、検出器１８がブーム部材Ｂ３（Ｂα）の検出プレートＤ３（Ｄα）を検出している状態では、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）の前述の所定の伸縮状態において、検出器１７が検出プレートＤ４（Ｄβ）を検出する。図２及び図３等の一例では、前方側部分３が後方側部分２に取付けられ、かつ、検出器１８がブーム部材Ｂ３の検出プレートＤ３を検出している状態において、ブーム部材Ｂ４が最も伸長した状態（伸長率１００％の状態）である場合に、検出器１７が検出プレートＤ４を検出する。

【0029】

また、前方側部分３において最も後方段のブーム部材Ｂ４（Ｂβ）の後方端部には、ロックピンＲ４（Ｒβ）が設けられる。ブーム部材Ｂ４では、ロックピンＲ４（Ｒβ）は、長手方向について、係合穴Ｈ４（Ｈβ）及び検出プレートＤ４（Ｄβ）に対してずれていない又はほとんどずれていない。また、後方側部分において最も前方段のブーム部材Ｂ３（Ｂα）には、ロック穴Ｅｂ３（Ｅｂα），Ｅｆ３（Ｅｆα）を含むロックピンＲ４が係合可能な複数のロック穴が形成される。ブーム部材Ｂ３では、ロック穴Ｅｂ３は、後方端部に位置し、ロック穴Ｅｆ３は、ロック穴Ｅｂ３に対して前方側に位置する。ロックピンＲ４は、ロック穴Ｅｂ３，Ｅｆ３を含む複数のロック穴のいずれか１つに選択的に連結可能である。

【0030】

ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が最も収縮した状態（伸長率０％の状態）において、ロックピンＲ４は、ブーム部材Ｂ３のロック穴Ｅｂ３に係合可能である。また、ブーム部材Ｂ４が前述の所定の伸縮状態において、図２及び図３等の一例では、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が最も伸長した状態（伸長率１００％の状態）において、ロックピンＲ４は、ブーム部材Ｂ３のロック穴Ｅｆ３に係合可能である。なお、ブーム部材Ｂ４が伸長又は収縮している状態では、ロックピンＲ４は、ロック穴Ｅｂ３，Ｅｆ３のいずれとも係合していない。また、前方側部分３は、ロックピンＲ４がロック穴Ｅｂ３，Ｅｆ３のいずれとも係合していない状態で、後方側部分２から分離される。

【0031】

次に、後方側部分２から前方側部分３を分離する作業について、図４（ａ）～（ｇ）を用いて説明する。後方側部分２から前方側部分３を分離する作業では、まず、図４（ａ）に示すように、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれを、最も収縮した状態（伸長率０％の状態）にする。この際、コード２２のコネクタ２３（延設端）は、前方側部分３において最も前方段のブーム部材Ｂγであるブーム部材Ｂ６に接続される。そして、連結部材１６をブーム部材Ｂ４（Ｂβ）の係合穴Ｈ４（Ｈβ）に係合させ、伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２を、前方側部分３において最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｂβであるブーム部材Ｂ４に、連結部材１６を間に介して連結する。そして、伸縮ブーム部材であるブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれが最も収縮し、かつ、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）にシリンダーチューブ１２が連結された状態において、コード２２のコネクタ２３（延設端）を、前方側部分３のブーム部材Ｂ６から取外すとともに、後方側部分２のブーム部材Ｂ３等に接続する。すなわち、コネクタ２３を、図４（ａ）の実線で示す位置から取外し、図４（ａ）の破線で示す位置に接続する。

【0032】

そして、図４（ｂ）に示すように、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ４に連結され、かつ、コード２２の延設端が後方側部分２に接続された状態で伸縮シリンダー１０を伸長し、ブーム部材Ｂ４を最も伸長した状態（伸長率１００％の状態）まで伸長する。この際、ロックピンＲ４（Ｒβ）がロック穴Ｅｂ３（Ｅｂα），Ｅｆ３（Ｅｆα）を含むブーム部材Ｂ３のロック穴のいずれとも係合していない状態で伸縮シリンダー１０を伸長させ、ブーム部材Ｂ４を伸長する。そして、ブーム部材Ｂ４が最も伸長した状態になると、ロックピンＲ４をロック穴Ｅｆ３に係合し、ブーム部材Ｂ４をブーム部材Ｂ３に連結する。また、ブーム部材Ｂ４へのシリンダーチューブ１２の連結を解除する。そして、図４（ｃ）に示すように、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれとも連結していない状態でシリンダーチューブ１２を収縮させた後、連結部材１６をブーム部材Ｂ３（Ｂα）の係合穴Ｈ３（Ｈα）に係合させ、伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２を、後方側部分２において最も前方段のブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｂαであるブーム部材Ｂ３に、連結部材１６を間に介して連結する。

【0033】

そして、図４（ｄ）に示すように、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ３に連結された状態で伸縮シリンダー１０を伸長し、ブーム部材Ｂ３を伸長率５０％の状態等の所定の伸縮状態まで伸長する。この際、ブーム部材Ｂ３のブーム部材Ｂ２に対するロックピンによる接続を解除した状態で、伸縮シリンダー１０を伸長し、ブーム部材Ｂ３を伸長する。これにより、前方側部分３において最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｂβであるブーム部材Ｂ４は、最も伸長した状態になり、後方側部分２において最も前方段のブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｂαであるブーム部材Ｂ３は、所定の伸縮状態になる。ブーム部材Ｂ３が所定の伸縮状態になることにより、ブーム部材Ｂ４をブーム部材Ｂ３に接続するロックピンＲ４（Ｒβ）、及び、ロックピンＲ４が係合しているロック穴Ｅｆ３（Ｅｆα）は、ブーム部材Ｂ２の前方端より前方側に位置する状態になり、露出する。そして、図４（ｅ）に示すように、ブーム部材Ｂ３，Ｂ４のそれぞれが図４（ｄ）に示す伸縮状態になる状態において、ブーム部材Ｂ３へのブーム部材Ｂ４のロックピンＲ４による接続を強制的に解除するとともに、多段ブーム１が設けられるクレーンとは別のクレーンで、前方側部分３（ブーム部材Ｂｊ）を鉛直上側へ吊上げる。

【0034】

そして、図４（ｆ）に示すように、前方側部分３が吊上げられた状態で、伸縮シリンダー１０を収縮する。この際、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ３に連結されているため、伸縮シリンダー１０の収縮に対応して、ブーム部材Ｂ３（Ｂα）が所定の伸縮状態（例えば伸長率５０％の状態）から収縮する。ブーム部材Ｂ３が所定の伸縮状態から収縮することにより、前方側部分３が後方側部分２から分離される。なお、図４（ｆ）では、ブーム部材Ｂ３は、所定の収縮状態から収縮した状態で示され、例えば、伸長率が１５％の状態で示される。そして、図４（ｇ）に示すように、伸縮シリンダー１０をさらに収縮させ、ブーム部材Ｂ３を最も収縮した状態（伸長率０％の状態）まで収縮することにより、前方側部分３を後方側部分２から分離する作業が完了する。

【0035】

なお、後方側部分２へ前方側部分３を取付ける作業は、後方側部分２から前方側部分３を分離する作業とは逆の手順で行われる。すなわち、後方側部分２から前方側部分３を分離する作業では、図４（ａ），図４（ｂ），…，図４（ｆ），図４（ｇ）の順に多段ブーム１の状態が変化するのに対し、後方側部分２へ前方側部分３を取付ける作業では、図４（ｇ），図４（ｆ），…，図４（ｂ），図４（ａ）の順に多段ブーム１の状態が変化する。また、後方側部分２へ前方側部分３を取付ける作業では、図４（ａ）の状態まで多段ブーム１を変化させてから、コード２２のコネクタ２３（延設端）を、後方側部分２のブーム部材Ｂ３等から取外すとともに、前方側部分３のブーム部材Ｂ６に接続する。すなわち、伸縮ブーム部材であるブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれが最も収縮し、かつ、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）にシリンダーチューブ１２が連結された状態において、コネクタ２３を、図４（ａ）の破線で示す位置から取外し、図４（ａ）の実線で示す位置に接続する。

【0036】

図５は、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御するブーム制御装置２０が設けられるシステムを示す。図５に示すように、ブーム制御装置２０は、リール２１からの延設端（遠位端）にコネクタ２３が設けられる前述のコード２２を備えるとともに、前述の伸縮シリンダー１０及び検出器１７，１８を備える。また、ブーム制御装置２０は、コントローラ２５を備える。コントローラ２５は、プロセッサ及び記憶媒体を備え、プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。

【0037】

コントローラ２５は、多段ブーム１を構成している伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴を示す情報を、取得する。例えば、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態では、コントローラ２５は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれの伸縮についての履歴を取得し、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれのリアルタイムの伸縮状態（伸長率等）を示す情報を取得する。同様に、前方側部分３が後方側部分２から分離された状態では、コントローラ２５は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のそれぞれの伸縮についての履歴を取得し、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３のそれぞれのリアルタイムの伸縮状態（伸長率等）を示す情報を取得する。伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴は、伸縮ブーム部材のそれぞれとの伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２の連結状態についての履歴、長手方向についての多段ブーム１の長さについての履歴、及び、伸縮シリンダー１０の伸縮についての履歴等に基づいて、算出可能である。また、ユーザインタフェース（図示しない）等では、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動に関する操作指令が、作業者等によって入力可能である。コントローラ２５は、ユーザインタフェース等で入力された操作指令を取得する。

【0038】

また、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先について判定する。コード２２の延設端の接続先を判定する第１の例では、コントローラ２５は、コネクタ２３の接続先に装着される機器と通信可能であり、コネクタ２３の接続先に装着される機器に関連する情報を、機器からコード２２を介して伝達される信号等に基づいて、取得する。例えば、コネクタ２３（延設端）が前方側部分３に接続された状態では、コントローラ２５は、ブーム部材Ｂ６（Ｂγ）のブームヘッド５に装着される機器と通信可能となり、コネクタ２３が後方側部分２接続された状態では、コントローラ２５は、後方側部分２に装着される機器と通信可能となる。コントローラ２５が通信可能になる機器としては、ブームヘッド５からフックを吊下げるロープの過巻きを検知するスイッチ、及び、多段ブーム１の対地角等の多段ブーム１に関連するパラメータを検知するセンサ等が、挙げられる。

【0039】

第１の例では、コントローラ２５は、コード２２を介して伝達される信号等を含むコード２２を通して伝達される情報等に基づいて、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続について判定する。例えば、コントローラ２５には、コネクタ２３の接続先に装着される機器のアドレスが、シリアル通信によって、コード２２を介して伝達される。この場合、前方側部分３に装着される機器、及び、後方側部分２に装着される機器では、互いに対して異なる固有のアドレスが、設定される。そして、コントローラ２５は、コード２２を介して伝達される機器のアドレスに基づいて、コネクタ２３の接続先が前方側部分３及び後方側部分２のいずれであるかを判定する。

【0040】

また、第１の例では、コード２２の延設端が前方側部分３に接続される状態において、コード２２の延設端が後方側部分２に接続される状態とは、機器からの信号のコード２２における伝達経路が異なってもよい。この場合、コントローラ２５は、伝達される信号のコード２２における伝達経路に基づいて、コネクタ２３の接続先が前方側部分３及び後方側部分２のいずれであるかを判定する。また、第１の例では、機器のアドレスが取得されない等の機器からの信号がコード２２を介して伝達されないことに基づいて、コントローラ２５は、コード２２の断線又は機器の故障等に起因してコード２２の延設端の接続先について検出不良が発生したと判定する。

【0041】

また、第２の例では、後方側部分２に前述した機器は装着されず、コード２２のコネクタ２３が後方側部分２に接続された状態では、コントローラ２５は、コード２２を介しての通信は行わない。この場合、機器のアドレスが取得されない等のコード２２を介して信号が伝達されないことに基づいて、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３の接続先が後方側部分であると判定する。本一例でも、コード２２の延設端が前方側部分３に接続された場合は、前方側部分３に装着された機器からの信号が、コード２２を介してコントローラ２５に伝達される。そして、コントローラ２５は、取得した機器のアドレス、又は、コード２２における信号の伝達経路等に基づいて、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３であるか否かを判定する。前述した第１の例及び第２の例等では、コントローラ２５は、コード２２を介して伝達される信号の有無、コード２２を介して伝達される機器のアドレス、及び、コード２２を通して伝達される信号のコード２２における伝達経路のいずれかに基づいて、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続（接続先）について判定する。

【0042】

コード２２の延設端の接続先を判定する第３の例では、長手方向についての多段ブーム１の長さを計測するブーム長計測部が、コントローラ２５及びコード２２によって構成される。この場合、コントローラ２５は、リール２１（後方側部分２）から延設端までのコード２２の延設長についての計測結果を取得する。コントローラ２５等は、コード２２の延設長についての計測結果に基づいて、長手方向についての多段ブーム１の長さを算出する。なお、コード２２の延設端（コネクタ２３）が前方側部分３に接続される状態では、伸縮ブーム部材のそれぞれについての前述の伸縮履歴（伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮状態）が同一であっても、コード２２の延設端が後方側部分２に接続される状態とは、リール２１から延設端までのコード２２の延設長が異なる。すなわち、コード２２の延設端の接続先に対応させて、コード２２の延設長が変化する。

【0043】

第３の例では、コントローラ２５は、コード２２の前述の延設長についての計測結果、及び、後方側部分２のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３及び後方側部分２に取付けられた前方側部分３のブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂｊのそれぞれの伸縮について履歴に基づいて、コード２２の延設端の接続について判定する。すなわち、コード２２の延設長、及び、２段目及び２段目より前方段のブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれの伸縮の履歴（例えば伸長率の履歴）に基づいて、コード２２の延設端の接続先について、判定される。

【0044】

例えば、ブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮の履歴として、３段目の伸長率が５０％、かつ、３段目以外の段番の伸長率が０％であることを示す情報を、コントローラ２５が取得したとする。この際、コード２２の延設長の計測値が値Ｌ１と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が後方側部分２（ブーム部材Ｂ３）であると判定する。なお、図４（ｄ）及び図４（ｅ）等の状態において、コード２２の延設長は、値Ｌ１と同一又は略同一となる。そして、コード２２の延設長が値Ｌ１より大きい値Ｌ２と同一又は略同一である場合は、コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続先が前方側部分３（ブーム部材Ｂ６）であると判定する。また、第３の例では、ブーム部材（伸縮ブーム部材）のそれぞれの伸縮の履歴として前述の情報とは異なる情報をコントローラ２５が取得した場合も、同様にして、コントローラ２５は、コード２２の延設長の計測結果に基づいて、コード２２の延設端の接続（接続先）について判定する。

【0045】

コントローラ２５は、コード２２の延設端の接続（接続先）について、第１の例及び第２の例等の機器からコード２２を介して伝達される情報に基づいた判定、及び、第３の例等のコードの延設長に基づいた判定の両方を行ってもよい。この場合、２つの判定について、判定結果の優先順位が設定される。そして、２つの判定において判定結果が異なる場合は、コントローラ２５は、判定結果の優先順位が高い一方の判定結果を、コード２２の延設端の接続（接続先）についての判定結果として用いる。２つの判定が行われることにより、２つの判定の一方においてコード２２の延設端の接続先について検出不良が発生しても、２つの判定の他方によって、コード２２の延設端の接続先が適切に判定される。

【0046】

コントローラ２５は、検出器１８での検出対象物である検出プレートＤ２，Ｄ３，Ｄｊの検出結果を取得するとともに、検出器１７での検出対象物である検出プレートＤ４（Ｄβ）の検出結果を取得する。また、コントローラ２５は、検出器１８での検出結果等に基づいて、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれと伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２との連結について判定する。ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれとシリンダーチューブ１２との連結について判定では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれかに連結されているか否かが判定されるとともに、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれかに連結されている場合は、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれに連結されているかが判定される。

【0047】

また、ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれとシリンダーチューブ１２との連結についての判定では、検出器１８での検出結果に加えて、連結部材１６の作動についての履歴、伸縮シリンダー１０の伸縮についての履歴、及び、長手方向についての多段ブーム１の長さについての履歴等のいずれか１つ以上を用いて、判定が行われる。ある一例では、コントローラ２５は、伸縮シリンダー１０を伸長又は収縮している状態において、段番ｋのブーム部材Ｂｋの検出プレートＤｋを検出器１８が経時的に継続して検出していることに基づいて、伸縮シリンダー１０がブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂｋに連結されていると判定する。また、別のある一例では、コントローラ２５は、段番ｋのブーム部材Ｂｋの検出プレートＤｋを検出器１８が検出し、かつ、ブーム部材Ｂｋの係合穴Ｈｋと係合する状態に連結部材１６が作動されていることに基づいて、伸縮シリンダー１０がブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂｋに連結されていると判定する。

【0048】

コントローラ２５は、コード２２の延設端（コネクタ２３）の接続（接続先）についての判定結果、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれへの伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２の連結についての判定結果、及び、検出器（第１の検出器）１７での検出プレートＤβ（Ｄ４）の検出結果に基づいて、前方側部分３と後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）について判定する。この際、前方側部分３が後方側部分２に取付けられているか否かが判定され、図１（ａ）のように前方側部分３が後方側部分に取付けられた状態、及び、図１（ｂ）のように前方側部分３が後方側部分２から分離された状態のいずれであるかが、判定される。

【0049】

図６は、コントローラ２５による前方側部分３と後方側部分２との間の取付け状態の判定処理の一例を示す。図６の判定処理は、コントローラ２５が多段ブーム１の作動を制御している間において、経時的に繰返し行われる。図６の判定処理を開始すると、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）が前方側部分３に接続されているか否かを判定する（Ｓ１０１）。コネクタ２３の接続先については、第１の例乃至第３の例を含む前述した例のいずれかと同様にして、判定される。コネクタ２３が前方側部分３に接続されている場合は（Ｓ１０１－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分に取付けられていると判定する（Ｓ１０２）。この場合、ブーム部材Ｂ６（Ｂγ）が多段ブーム１において最も前方段であると判定され、多段ブーム１は６段であると判定される。コネクタ２３が前方側部分３に接続されていない場合は（Ｓ１０１－Ｎｏ）、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３（延設端）が後方側部分２に接続されているか否かを判定する（Ｓ１０３）。

【0050】

コネクタ２３が後方側部分２に接続されている場合は（Ｓ１０３－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、伸縮シリンダー１０のシリンダーチューブ１２が伸縮ブーム部材（ブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊ）のいずれかに連結されているか否かを判定する（Ｓ１０４）。そして、シリンダーチューブ１２が伸縮ブーム部材のいずれにも連結されていない場合は（Ｓ１０４－Ｎｏ）、コントローラ２５は、前方側部分３と後方側部分２との間の取付け状態について判定を行うことなく、処理が終了する。この場合、前方側部分３と後方側部分２との間の取付け状態について、前回の判定結果が維持される。一方、シリンダーチューブ１２が伸縮ブーム部材のいずれかに連結されている場合は（Ｓ１０４－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、前方側部分３のブーム部材Ｂ４～Ｂ６のいずれかがシリンダーチューブ１２の連結先であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。シリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ４～Ｂ６のいずれかである場合は（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２に取付けられていると判定する（Ｓ１０６）。ただし、この場合、前方側部分３はブーム部材Ｂ４～Ｂ６から形成されるが、コントローラ２５は、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が多段ブーム１の最も前方段であると判定する（Ｓ１０７）。したがって、多段ブーム１は４段であると判定される。

【0051】

シリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ４～Ｂ６以外の場合は（Ｓ１０５－Ｎｏ）、コントローラ２５は、後方側部分２において最も前方段のブーム部材Ｂ３（Ｂα）がシリンダーチューブ１２の連結先であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。シリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ３（Ｂα）である場合は（Ｓ１０８－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、検出器（第１の検出器）１７が検出プレートＤ４（Ｄβ）を検出しているか否かを判定する（Ｓ１０９）。検出器１７が検出プレートＤ４を検出している場合は（Ｓ１０９－Ｙｅｓ）、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２に取付けられていると判定するとともに（Ｓ１０６）、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が多段ブーム１の最も前方段であると判定する（Ｓ１０７）。一方、検出器１７が検出プレートＤ４を検出していない場合は（Ｓ１０９－Ｎｏ）、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２から分離されていると判定する（Ｓ１１０）。この場合、ブーム部材Ｂ３（Ｂα）が、多段ブーム１において最も前方段であると判定され、多段ブーム１は３段であると判定される。

【0052】

また、Ｓ１０８においてシリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ３（Ｂα）でない場合は（Ｓ１０８－Ｎｏ）、コントローラ２５は、シリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ２であると判定する。すなわち、後方側部分２においてブーム部材Ｂ３（Ｂα）より後方段の伸縮ブーム部材にブーム部材が連結されていると判定する。そして、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２から分離されていると判定する（Ｓ１１０）。また、Ｓ１０３においてコネクタ２３が後方側部分２に接続されていない場合は（Ｓ１０３－Ｎｏ）、コントローラ２５は、コード２２のコネクタ２３の接続先について検出不良が発生したと判定する（Ｓ１１１）。

【0053】

なお、ある一例では、Ｓ１０１においてコネクタ２３が前方側部分３に接続されていない場合に（Ｓ１０１－Ｎｏ）、コントローラ２５は、Ｓ１０３の処理を行うことなく、Ｓ１０４の処理を行う。この場合、Ｓ１０１においてコネクタ２３が前方側部分３に接続されていない場合は（Ｓ１０１－Ｎｏ）、コントローラ２５は、コネクタ２３の接続先が後方側部分２であると判定する。また、別のある一例では、Ｓ１０５においてシリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ４～Ｂ６以外の場合に（Ｓ１０５－Ｎｏ）、コントローラ２５は、Ｓ１０８の処理を行うことなく、Ｓ１０９の処理を行う。この場合、Ｓ１０５においてシリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ４～Ｂ６以外の場合は（Ｓ１０５－Ｎｏ）、コントローラ２５は、シリンダーチューブ１２の連結先がブーム部材Ｂ３（Ｂα）であると判定する。

【0054】

コントローラ２５は、後方側部分２に前方側部分３が取付けられているか否かの判定結果に基づいて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。また、コントローラ２５は、ブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれが多段ブーム１の最も前方段になるかについての判定結果、すなわち、多段ブーム１の段数についての判定結果に基づいて、多段ブーム１の作動を制御する。ここで、後方側部分２への前方側部分３の取付け状態（連結状態）、及び、多段ブーム１の段数等に対応して、多段ブーム１の重量及び多段ブーム１の長手方向についての長さ等が異なる。このため、コントローラ２５は、後方側部分２への前方側部分３のリアルタイムの取付け状態等に対応させて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。なお、多段ブーム１の作動の制御は、後方側部分２への前方側部分３の取付け状態の判定結果、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果に加え、伸縮ブーム部材のそれぞれの伸縮についての履歴を示す情報、及び、多段ブーム１の作動に関する操作指令等に基づいて、行われる。

【0055】

図５等に示すように、コントローラ２５は、伸縮シリンダー１０の伸縮、すなわち、伸縮シリンダー１０の作動等を制御することにより、多段ブーム１の伸縮を制御する。コントローラ２５は、伸縮シリンダー１０の作動の制御、すなわち、多段ブーム１の伸縮の制御において、後方側部分２への前方側部分３の取付け状態についての判定結果、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果に対応させて、伸縮シリンダー１０を伸縮させる伸縮範囲を設定する。そして、コントローラ２５は、設定した伸縮範囲の範囲内でのみ伸縮シリンダー１０が伸縮する状態に、伸縮シリンダー１０の作動を制御する。設定される伸縮シリンダー１０の伸縮範囲は、後方側部分２への前方側部分３の取付け状態についての判定結果、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果に対応して、異なる。すなわち、前方側部分３が後方側部分２に取付けられていると判定した場合は、前方側部分３が後方側部分２から分離されていると判定した場合とは、設定される伸縮シリンダー１０の伸縮範囲が異なる。そして、多段ブーム１が４段であると判定した場合は、多段ブーム１が６段であると判定した場合とは、設定される伸縮シリンダー１０の伸縮範囲が異なる。

【0056】

前方側部分３が後方側部分２に取付けられ、かつ、ブーム部材Ｂ６（Ｂγ）が多段ブーム１の最も前方段である（多段ブーム１が６段である）と判定された場合、シリンダーチューブ１２（連結部材１６）がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれにも連結されていない状態では、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲、すなわち、連結部材１６が多段ブーム１の長手方向に移動可能な範囲として、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２に連結可能な位置とシリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ６に連結可能な位置との間の範囲が、設定される。例えば、図１（ａ）のようにブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれが最も収縮した状態（伸長率０％の状態）では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれにも連結されていない状態での伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、範囲δａが設定される。

【0057】

また、前方側部分３が後方側部分２に取付けられ、かつ、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が多段ブーム１の最も前方段であると判定された場合、シリンダーチューブ１２（連結部材１６）がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれにも連結されていない状態では、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲（連結部材１６が多段ブーム１の長手方向に移動可能な範囲）として、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２に連結可能な位置とシリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ４に連結可能な位置との間の範囲が、設定される。例えば、図１（ａ）のようにブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのそれぞれが最も収縮した状態では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３，Ｂｊのいずれにも連結されていない状態での伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、範囲δｂが設定される。

【0058】

そして、前方側部分３が後方側部分２から分離されると判定された場合、シリンダーチューブ１２（連結部材１６）がブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれにも連結されていない状態では、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２に連結可能な位置とシリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ３に連結可能な位置との間の範囲が、設定される。例えば、図１（ｂ）のようにブーム部材（伸縮ブーム部材）Ｂ２，Ｂ３のそれぞれが最も収縮した状態では、シリンダーチューブ１２がブーム部材Ｂ２，Ｂ３のいずれにも連結されていない状態での伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、範囲δｃが設定される。

【0059】

また、図５等に示すように、多段ブーム１の作動を制御するコントローラ２５は、ブーム起伏シリンダー（デリックシリンダー）の作動を制御することにより、多段ブーム１の起伏を制御する。多段ブーム１の伸縮及び起伏等を含む多段ブーム１の作動の制御においては、コントローラ２５は、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径を算出し、多段ブーム１がクレーンの周辺の障害物と干渉しない状態に多段ブーム１の伸縮及び起伏等を制御する。また、コントローラ２５は、吊荷等によって多段ブーム１にリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）等を算出するとともに、多段ブーム１に掛かる荷重についての限界値（上限値）を算出及び設定する。そして、コントローラ２５は、リアルタイムの荷重と限界値との差が閾値以下になると警告等をするとともに、リアルタイムの荷重が限界値を超えると多段ブーム１の伸縮及び起伏等を含む多段ブーム１の作動を強制停止させる。

【0060】

ここで、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径は、長手方向についての多段ブーム１の長さ等に基づいて算出され、多段ブーム１にリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）、及び、多段ブーム１に掛かる荷重の限界値は、長手方向についての多段ブーム１の長さ、及び、多段ブーム１の重量等に基づいて算出される。このため、算出される多段ブーム１のリアルタイムの作業半径及び荷重（実荷重）、及び、設定される多段ブーム１の荷重についての限界値は、後方側部分２への前方側部分３の取付け状態についての判定結果、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果に対応して、異なる。すなわち、前方側部分３が後方側部分２に取付けられていると判定した場合は、前方側部分３が後方側部分２から分離されていると判定した場合とは、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径及び荷重のそれぞれについての算出結果、及び、設定される多段ブーム１の荷重についての限界値等が異なる。そして、多段ブーム１が４段であると判定した場合は、多段ブーム１が６段であると判定した場合とは、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径及び荷重のそれぞれについての算出結果、及び、設定される多段ブーム１の荷重についての限界値等が異なる。

【0061】

本実施形態では、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態の判定において、図６に示す処理が行われる。このため、前方側部分３を後方側部分２から分離する作業では、コントローラ２５は、以下のように判定及び処理を行う。すなわち、図４（ａ）の状態において、コード２２のコネクタ２３（延設端）が前方側部分３に接続されている（コネクタ２３が実線で示す位置に接続されている）状態では、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｙｅｓと判定する。そして、コントローラ２５は、Ｓ１０２において、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態であると判定し、ブーム部材Ｂ６（Ｂγ）が多段ブーム１において最も前方段であると判定する。

【0062】

そして、図４（ａ）の状態において、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先を後方側部分２（破線で示す位置）に変更すると、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｙｅｓと順に判定する。そして、コントローラ２５は、Ｓ１０６において、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態であると判定し、Ｓ１０７において、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が多段ブーム１において最も前方段であると判定する。そして、図４（ｂ）の状態までブーム部材Ｂ４を伸長した後、ブーム部材Ｂ４へのシリンダーチューブ１２の連結を解除するまでは、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｙｅｓと順に判定し、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についてＳ１０６、Ｓ１０７のように判定する。

【0063】

そして、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）へのシリンダーチューブ１２の連結を解除すると、図４（ｃ）の状態においてブーム部材Ｂ３（Ｂα）へシリンダーチューブ１２を連結するまでは、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｎｏと順に判定する。このため、コントローラ２５は、前方側部分３と後方側部分２との間の取付け状態について判定を行わない。したがって、図４（ｃ）の状態においてブーム部材Ｂ３（Ｂα）へシリンダーチューブ１２を連結するまでは、前方側部分３が後方側部分２に取付けられ、かつ、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が多段ブーム１において最も前方段であるという判定結果が、維持される。

【0064】

そして、図４（ｃ）の状態においてブーム部材Ｂ３（Ｂα）へシリンダーチューブ１２が連結されると、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｎｏ、Ｓ１０８－Ｙｅｓと順に判定する。そして、図４（ｃ）の状態では、検出器（第１の検出器）１７は、検出プレートＤ４（Ｄβ）を検出しているため、コントローラ２５は、Ｓ１０９－Ｙｅｓと判定する。そして、コントローラ２５は、Ｓ１０６において、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態であると判定し、Ｓ１０７において、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が多段ブーム１において最も前方段であると判定する。そして、図４（ｄ）、図４（ｅ）の順に多段ブーム１の状態を変化させ、図４（ｆ）のように前方側部分３が後方側部分２から分離されるまでは、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｎｏ、Ｓ１０８－Ｙｅｓ、Ｓ１０９－Ｙｅｓと順に判定し、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についてＳ１０６、Ｓ１０７のように判定する。

【0065】

そして、図４（ｆ）の状態において前方側部分３が後方側部分２から分離されると、検出器１７は、検出プレートＤ４（Ｄβ）を検出しなくなる。このため、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｎｏ、Ｓ１０８－Ｙｅｓ、Ｓ１０９－Ｎｏと順に判定する。そして、コントローラ２５は、Ｓ１１０において、前方側部分３が後方側部分２から分離された状態であると判定し、ブーム部材Ｂ３（Ｂα）が多段ブーム１において最も前方段であると判定する。そして、図４（ｇ）の状態までブーム部材Ｂ３を収縮させている間、及び、図４（ｇ）の状態においても、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｎｏ、Ｓ１０８－Ｙｅｓ、Ｓ１０９－Ｎｏと順に判定し、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についてＳ１１０のように判定する。

【0066】

前方側部分３を後方側部分２に取付ける作業でも、図４（ａ）～（ｇ）の状態のそれぞれにおいて、コントローラ２５は、前方側部分３を後方側部分２から分離する作業と同様にして、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態について判定する。したがって、図４（ｇ）の状態から図４（ｅ）の状態において前方側部分３が後方側部分２に取付けられるまでは、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｎｏ、Ｓ１０８－Ｙｅｓ、Ｓ１０９－Ｎｏと順に判定し、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についてＳ１１０のように判定する。そして、前方側部分３が後方側部分に取付けられてから図４（ｃ）においてブーム部材Ｂ３（Ｂα）へのシリンダーチューブ１２の連結が解除されるまでは、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｎｏ、Ｓ１０８－Ｙｅｓ、Ｓ１０９－Ｙｅｓと順に判定し、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についてＳ１０６、Ｓ１０７のように判定する。

【0067】

そして、ブーム部材Ｂ３（Ｂα）へのシリンダーチューブ１２の連結を解除した後、図４（ｂ）の状態まで伸縮シリンダー１０を伸長している状態では、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｎｏと順に判定する。したがって、前方側部分３が後方側部分２に取付けられ、かつ、ブーム部材Ｂ４（Ｂβ）が多段ブーム１において最も前方段であるという判定結果が、維持される。そして、図４（ｂ）の状態においてブーム部材Ｂ４（Ｂβ）へシリンダーチューブ１２を連結すると、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｎｏ、Ｓ１０３－Ｙｅｓ、Ｓ１０４－Ｙｅｓ、Ｓ１０５－Ｙｅｓと順に判定し、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についてＳ１０６、Ｓ１０７のように判定する。そして、図４（ａ）の状態において、コード２２のコネクタ２３（延設端）の接続先を前方側部分３（実線で示す位置）に変更すると、コントローラ２５は、Ｓ１０１－Ｙｅｓと判定し、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についてＳ１０２のように判定する。

【0068】

本実施形態では、コード２２の延設端が後方側部分２に接続され、かつ、後方側部分２において最も前方段のブーム部材Ｂα（Ｂ３）に伸縮シリンダー１０が連結されている状態において、前方側部分３において最も後方段のブーム部材Ｂβ（Ｂ４）の検出プレート（検出対象物）Ｄβを検出器１７が検出していることに基づいて、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２に取付けられていると判定する。このため、図４（ａ）の状態等の多段ブーム１が最も収縮した状態でコード２２の延設端の接続先を変更しても、後方側部分２への前方側部分３の取付け作業、及び、後方側部分２からの前方側部分３の分離作業のそれぞれにおいて、前方側部分３が後方側部分２へ取付けられているか否かが適切に判定される。

【0069】

また、本実施形態では、コード２２の延設端が後方側部分２に接続され、かつ、ブーム部材Ｂα（Ｂ３）に伸縮シリンダー１０が連結されている状態において、ブーム部材Ｂβ（Ｂ４）の検出プレートＤβを検出器１７が検出していないことに基づいて、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２から分離されていると判定する。そして、コード２２の延設端が後方側部分２に接続されている状態において、ブーム部材Ｂβ（Ｂ４）を含む前方側部分３の伸縮ブーム部材Ｂ４～Ｂ６のいずれかに伸縮シリンダー１０が連結されていることに基づいて、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２に取付けられていると判定する。さらに、コード２２の延設端が前方側部分３に接続されていることに基づいて、コントローラ２５は、前方側部分３が後方側部分２に取付けられていると判定する。これにより、多段ブーム１が最も収縮した状態でコード２２の延設端の接続先を変更しても、後方側部分２への前方側部分３の取付け作業、及び、後方側部分２からの前方側部分３の分離作業のそれぞれにおいて、前方側部分３が後方側部分２へ取付けられているか否かがさらに適切に判定される。

【0070】

本実施形態では、コントローラ２５は、後方側部分２への前方側部分３の取付け状態についての判定結果に基づいて、多段ブーム１の伸縮を含む多段ブーム１の作動を制御する。本実施形態では、前述のように後方側部分２への前方側部分３の取付け状態について適切に判定される。このため、適切に判定された判定結果に基づいて多段ブーム１の作動が制御されることにより、前方側部分３が後方側部分２に取付けられているか否かに対応させて、多段ブーム１の作動が適切かつ安全に制御される。

【0071】

また、本実施形態では、コード２２の延設端が後方側部分２に接続されている状態において前方側部分３が後方側部分に取付けられていると判定した場合は、コントローラ２５は、前方側部分３において最も後方段のブーム部材Ｂβ（Ｂ４）が多段ブーム１の最も前方段であるとして、多段ブーム１の作動を制御する。すなわち、多段ブーム１がβ段（本実施形態では４段）であると判定して、コントローラ２５は、多段ブーム１の作動を制御する。これにより、前方側部分３における伸縮ブーム部材の数が判定不可能な場合でも、すなわち、前方側部分３が後方側部分２に取付けられた状態での多段ブーム１の段数が判定不可能な場合でも、多段ブーム１の作動が適切かつ安全に制御される。

【0072】

例えば、コントローラ２５は、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についての判定結果、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果等に基づいて、前述した伸縮シリンダー１０の伸縮範囲を設定する。これにより、伸縮シリンダー１０の伸縮範囲として、前方側部分３の後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果等に対応した範囲が、適切に設定される。このため、設定された伸縮範囲の範囲内で伸縮シリンダー１０が伸縮する状態に伸縮シリンダー１０の作動が制御されることにより、伸縮シリンダー１０の作動が適切に制御され、多段ブーム１の伸縮が適切に制御される。伸縮シリンダー１０の作動及び多段ブーム１の伸縮が適切に制御されることにより、伸縮シリンダー１０が適正な伸縮範囲を超えて過度に伸長すること等が有効に防止される。これにより、シリンダーチューブ１２がシリンダーガイドから抜けたり、シリンダーチューブ１２の前方端がブームヘッド５と干渉したりすることが、有効に防止される。

【0073】

また、コントローラ２５は、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態についての判定結果、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果等に基づいて、長手方向についての多段ブーム１の長さ、及び、多段ブーム１の重量等を取得し、多段ブーム１のリアルタイムの作業半径、多段ブーム１にリアルタイムで掛かっている荷重（実荷重）、及び、多段ブーム１に掛かる荷重についての限界値（上限値）を算出する。このため、多段ブーム１の作業半径、多段ブーム１の荷重（実荷重）、及び、多段ブーム１の荷重についての限界値として、前方側部分３の後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態、及び、多段ブーム１の段数についての判定結果に対応した値が、適切に算出される。このため、算出した多段ブーム１の作業半径に基づいて多段ブーム１の伸縮及び起伏等を制御することにより、クレーンの周辺の障害物との多段ブーム１の干渉が、有効に防止される。また、算出した多段ブーム１の荷重、及び、多段ブーム１の荷重についての限界値に基づいて多段ブーム１の作動を制御することにより、前方側部分３の後方側部分２へのリアルタイムの取付け状態等に対応させて、適切に警告が行われ、多段ブーム１の作動が適切に強制停止される。これにより、クレーンが転倒し易い姿勢になること等が、有効に防止される。

【0074】

また、本実施形態では、後方側部分２への前方側部分３の取付け作業、及び、後方側部分２からの前方側部分３の分離作業のそれぞれにおいて、多段ブーム１が最も収縮した状態でコード２２の延設端の接続先を変更可能となる。これにより、コード２２の延設端の接続先を変更する作業が、簡略化される。また、多段ブーム１が最も収縮した状態でコード２２の延設端の接続先を変更可能となることにより、コード２２の延設端の接続先を変更する作業において、作業効率及び安全性が向上する。

【0075】

（変形例）
なお、第１の変形例では、前方側部分３を後方側部分２へ取付ける作業において、コントローラ２５は、ブーム部材Ｂβ（Ｂ４）のロックピンＲβ（Ｒ４）がブーム部材Ｂα（Ｂ３）のロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）に係合可能であるか否かを判定する。前方側部分３の後方側部分２への取付けでは、図４（ｆ）のように多段ブーム１が設けられるクレーンとは別のクレーンで前方側部分３（ブーム部材Ｂｊ）を鉛直上側へ吊上げた状態で、ブーム部材Ｂα（Ｂ３）を伸長する。そして、図４（ｅ）のように、ロックピンＲβ（Ｒ４）がロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）に係合可能になるまで、ブーム部材Ｂα（Ｂ３）を伸長させる。図７及び図８は、図４（ｆ）の状態から図４（ｅ）の状態までブーム部材（第２の伸縮ブーム部材）Ｂαを伸長している間における、検出器（第１の検出器）１７の位置の変化を示す。図４（ｆ）の状態から図４（ｅ）の状態までブーム部材Ｂαの伸長によって、検出器１７は、図７に示す位置まで前方側へ移動する。そして、図７の状態からブーム部材Ｂαをさらに伸長すると、検出器１７は、図８に示す位置までさらに前方側へ移動する。

【0076】

検出器１７が図８に示す位置まで前方側へ移動することにより、検出器１７は、検出プレートＤβ（Ｄ４）の検出を開始する。このため、図８に示す位置まで検出器１７が移動した時点が、検出器１７による検出プレートＤβの検出開始時点となる。ただし、図８の状態では、ブーム部材Ｂβ（Ｂ４）のロックピンＲβ（Ｒ４）がブーム部材Ｂα（Ｂ３）のロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）と係合不可能である。図８の状態から伸縮シリンダー１０をさらに伸長し、図３に示す位置まで検出器１７が前方側に移動することにより、ロックピンＲβ（Ｒ４）がロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）に係合可能となる。本変形例では、コントローラ２５は、検出器１７による検出プレートＤβの検出開始時点（図８の状態）における伸縮シリンダー１０の長さを基準長さＹｒｅｆとして取得する。また、コントローラ２５は、基準長さＹｒｅｆからの伸縮シリンダー１０の伸長量ΔＹを検出する。

【0077】

また、本変形例では、図８の状態等において検出器１７が検出プレートＤβ（Ｄ４）の検出を開始すると、コントローラ２５は、基準長さＹｒｅｆからの伸縮シリンダー１０の伸長量ΔＹが下限値ΔＹｍｉｎ以上かつ上限値ΔＹｍａｘ以下の所定の範囲であるか否かを判定する。そして、伸長量ΔＹが所定の範囲内である場合は、コントローラ２５は、ロックピンＲβ（Ｒ４）がロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）に係合可能であると判定し、ユーザインタフェース（図示しない）等を介して、ロックピンＲβがロック穴Ｅｆαに係合可能であることを告知する。一方、伸長量ΔＹが所定の範囲から外れている場合は、コントローラ２５は、ロックピンＲβ（Ｒ４）がロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）と係合不可能であると判定し、ユーザインタフェース等を介して、ロックピンＲβがロック穴Ｅｆαと係合不可能であることを告知する。

【0078】

本変形例でも、前述の実施形態等と同様にして、前方側部分３の後方側部分２への取付け状態について判定される。このため、前述の実施形態等と同様に、多段ブーム１が最も収縮した状態でコード２２の延設端の接続先を変更しても、前方側部分３が後方側部分２へ取付けられているか否かが適切に判定される。したがって、前方側部分３が後方側部分２に取付けられているか否かに対応させて、多段ブーム１の作動が適切かつ安全に制御されるとともに、コード２２の延設端の接続先を変更する作業が簡略化される。

【0079】

また、本変形例では、コントローラ２５は、ブーム部材Ｂβ（Ｂ４）のロックピンＲβ（Ｒ４）がブーム部材Ｂα（Ｂ３）のロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）と係合可能であるか否かを判定するとともに、判定結果を告知する。このため、前方側部分３を後方側部分２へ取付ける作業において、ロックピンＲβ（Ｒ４）とロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）との位置調整を行い易くなる。これにより、前方側部分３を後方側部分２へ取付ける作業において、作業効率が向上する。

【0080】

また、図９に示す第２の変形例では、前方側部分３において最も後方段のブーム部材（第１の伸縮ブーム部材）Ｂβに検出プレートＤβ（Ｄ４）に加えて、検出プレートＰが、検出器１７による検出対象物として設けられる。検出プレートＰは、多段ブーム１の長手方向について、検出プレートＤβに対してずれていない又はほとんどずれていない。ただし、検出器１７による検出プレートＰの検出範囲は、検出器１７による検出プレートＤβ（Ｄ４）の検出範囲に比べて小さく、検出器１７による検出プレートＤβ（Ｄ４）の検出範囲内に含まれる。したがって、検出器１７は、検出プレートＰを検出している状態において、検出プレートＤβも検出している。すなわち、検出器１７が検出プレートＤβを検出することなく検出プレートＰのみを検出する状態には、ならない。

【0081】

本変形例では、検出器１７が検出プレートＤβ（Ｄ４）を検出している状態において、コントローラ２５は、検出器１７が検出プレートＰを検出しているか否かを判定する。そして、検出プレートＰを検出している場合は、コントローラ２５は、ロックピンＲβ（Ｒ４）がロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）に係合可能であると判定する。一方、検出プレートＰを検出していない場合は、コントローラ２５は、ロックピンＲβ（Ｒ４）がロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）と係合不可能であると判定する。本変形例でも、コントローラ２５は、ロックピンＲβ（Ｒ４）とロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）との係合についての判定結果を、ユーザインタフェース等を介して告知する。本変形例でも、ロックピンＲβ（Ｒ４）とロック穴Ｅｆα（Ｅｆ３）との係合について判定及び告知されるため、前述の第１の変形例と同様の作用及び効果を奏する。

【0082】

また、前述の実施形態等では、後方側部分２は、１つのベースブーム部材（Ｂ１）及び２つの伸縮ブーム部材（Ｂ２，Ｂ３）から形成されるが、後方側部分２は、１つのベースブーム部材及び１つ以上の伸縮ブーム部材を備えればよい。また、前述の実施形態等では、前方側部分３が３つの伸縮ブーム部材（Ｂ４～Ｂ６）から形成されるが、前方側部分３は、１つ以上の伸縮ブーム部材を備えればよい。これらの場合も、前述の実施形態等と同様にして、前方側部分３と後方側部分２との間の取付け状態（連結状態）が、判定される。したがって、前述の実施形態等と同様の作用及び効果を奏する。

【0083】

また、後方側部分２には、２種類以上の前方側部分のいずれか１種類が選択的に取付け可能であってもよい。この場合も、前方側部分のいずれか１種類を後方側部分２に取付ける作業、及び、後方側部分２に取付けられている前方側部分を後方側部分２から分離する作業のそれぞれにおいて、前述の実施形態等と同様にして、前方側部分が後方側部分２へ取付けられているか否かが、判定される。したがって、前述の実施形態等と同様の作用及び効果を奏する。なお、２種類以上の前方側部分のいずれか１種類が選択的に後方側部分２に取付け可能な場合、２種類以上の前方側部分は、設けられるブーム部材（伸縮ブーム部材）の数、長手方向についての長さ、及び、重量等の１つ以上が互いに対して異なる。すなわち、２種類以上の前方側部分では、長手方向についての長さ、及び、重量等の１つ以上が互いに対して異なれば、設けられるブーム部材（伸縮ブーム部材）の数が互いに対して同一であってもよい。

【0084】

なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

【符号の説明】

【0085】

１…多段ブーム、２…後方側部分、３…前方側部分、１０…伸縮シリンダー、１２…シリンダーチューブ、１７…検出器（第１の検出器）、１８…検出器（第２の検出器）、２０…ブーム制御装置、２２…コード、２３…コネクタ、２５…コントローラ、Ｂｉ，Ｂｊ…ブーム部材、Ｄｋ…検出プレート。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】