ホーム > 特許ランキング > ソフトバンク株式会社
特開2023-93133経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023093133
(43)【公開日】2023-07-04
(54)【発明の名称】経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 19/41 20100101AFI20230627BHJP
G05D 1/00 20060101ALI20230627BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20230627BHJP
G05D 1/10 20060101ALI20230627BHJP
G01C 21/20 20060101ALI20230627BHJP
G01C 21/28 20060101ALI20230627BHJP
G01S 19/43 20100101ALI20230627BHJP
【ＦＩ】
G01S19/41
G05D1/00 A
G05D1/02 Z
G05D1/10
G01C21/20
G01C21/28
G01S19/43
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021208569
(22)【出願日】2021-12-22
(71)【出願人】
【識別番号】501440684
【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】淺沼 邦光
(72)【発明者】
【氏名】島田 晃稔
(72)【発明者】
【氏名】安良岡 優
【テーマコード（参考）】
2F129
5H301
5J062
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129AA11
2F129AA14
2F129BB02
2F129BB33
2F129BB66
2F129EE52
2F129FF02
2F129FF20
2F129FF32
2F129HH12
2F129HH35
5H301AA01
5H301AA04
5H301AA06
5H301AA10
5H301BB01
5H301BB02
5H301BB03
5H301BB10
5H301CC03
5H301CC04
5H301CC06
5H301CC07
5H301DD07
5H301DD15
5H301EE01
5H301GG07
5H301KK03
5H301KK08
5H301KK18
5H301KK19
5J062AA01
5J062AA03
5J062AA04
5J062BB01
5J062BB02
5J062BB03
5J062CC07
5J062DD23
5J062EE04
5J062HH01
(57)【要約】
【課題】移動体を対象とした経路設定におけるユーザビリティを向上させること。
【解決手段】本願に係る経路決定システムは、移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む。端末装置は、人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得部と、取得部により取得された補正情報に基づいて、端末装置の位置情報を算出する算出部とを有する。決定装置は、算出部により算出された位置情報に基づいて、移動体の移動経路を決定する決定部を有する。
【選択図】図６
【解決手段】本願に係る経路決定システムは、移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む。端末装置は、人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得部と、取得部により取得された補正情報に基づいて、端末装置の位置情報を算出する算出部とを有する。決定装置は、算出部により算出された位置情報に基づいて、移動体の移動経路を決定する決定部を有する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む経路決定システムであって、
前記端末装置は、
人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する算出部と
を有し、
前記決定装置は、
前記算出部により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定部
を有する
ことを特徴とする経路決定システム。
前記端末装置は、
人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する算出部と
を有し、
前記決定装置は、
前記算出部により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定部
を有する
ことを特徴とする経路決定システム。
【請求項2】
前記取得部は、前記補正情報として、複数の前記人工衛星から受信されたデータに基づき、前記人工衛星ごとに生成された補正情報を取得し、
前記算出部は、前記人工衛星ごとに生成された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の経路決定システム。
前記算出部は、前記人工衛星ごとに生成された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の経路決定システム。
【請求項3】
前記端末装置は、
前記人工衛星のうち、前記端末装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記人工衛星ごとに生成された補正情報の中から選択する選択部をさらに有し、
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の経路決定システム。
前記人工衛星のうち、前記端末装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記人工衛星ごとに生成された補正情報の中から選択する選択部をさらに有し、
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の経路決定システム。
【請求項4】
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報を用いたＰＰＰ（Precise Point Positioning）測位演算により、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項３に記載の経路決定システム。
ことを特徴とする請求項３に記載の経路決定システム。
【請求項5】
前記取得部は、前記人工衛星から受信されたデータとして、基準局を介さず受信されたデータと、基準局を介して受信されたデータとに基づき生成された補正情報を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の経路決定システム。
ことを特徴とする請求項１に記載の経路決定システム。
【請求項6】
前記取得部は、前記補正情報として、前記基準局を介さず受信されたデータと、前記基準局を介して受信されたデータとに基づき、所定のエリアごとに生成された補正情報を取得し、
前記算出部は、前記所定のエリアごとに生成された前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項５に記載の経路決定システム。
前記算出部は、前記所定のエリアごとに生成された前記補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項５に記載の経路決定システム。
【請求項7】
前記端末装置は、
前記所定のエリアのうち、前記端末装置の位置に対応する補正情報を、前記所定のエリアごとに生成された補正情報の中から選択する選択部をさらに有し、
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の経路決定システム。
前記所定のエリアのうち、前記端末装置の位置に対応する補正情報を、前記所定のエリアごとに生成された補正情報の中から選択する選択部をさらに有し、
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項６に記載の経路決定システム。
【請求項8】
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報を用いたＰＰＰ（Precise Point Positioning）－ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位演算により、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項７に記載の経路決定システム。
ことを特徴とする請求項７に記載の経路決定システム。
【請求項9】
所定の演算装置をさらに含み、
前記取得部は、前記補正情報として、前記所定の演算装置により生成された補正情報を取得する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１つに記載の経路決定システム。
前記取得部は、前記補正情報として、前記所定の演算装置により生成された補正情報を取得する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項10】
前記取得部は、前記補正情報として、人工衛星を経由して前記演算装置から送信された補正情報を取得する
ことを特徴とする請求項９に記載の経路決定システム。
ことを特徴とする請求項９に記載の経路決定システム。
【請求項11】
前記決定装置は、
前記移動経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部をさらに有し、
前記決定部は、前記算出部により算出された位置情報と、前記受付部により受け付けられた定義情報とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１～１０のいずれか１つに記載の経路決定システム。
前記移動経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部をさらに有し、
前記決定部は、前記算出部により算出された位置情報と、前記受付部により受け付けられた定義情報とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１～１０のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項12】
前記受付部は、前記定義情報として、前記端末装置を基準とする移動態様を所定の条件を用いて定義付ける定義情報を利用者から受け付け、
前記決定部は、前記定義情報に基づいて、前記算出部により算出された位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記移動体の移動経路として決定する
ことを特徴とする請求項１１に記載の経路決定システム。
前記決定部は、前記定義情報に基づいて、前記算出部により算出された位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記移動体の移動経路として決定する
ことを特徴とする請求項１１に記載の経路決定システム。
【請求項13】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象として、前記所定の端末装置の位置を基準とする目標地点であって、前記移動体を到達させる目標地点までの移動態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報を受け付け、
前記決定部は、前記目標地点までの移動態様が定義された定義情報が受け付けられた場合に、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記所定の端末装置から前記目標地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項１２に記載の経路決定システム。
前記決定部は、前記目標地点までの移動態様が定義された定義情報が受け付けられた場合に、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記所定の端末装置から前記目標地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項１２に記載の経路決定システム。
【請求項14】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の１つの端末装置を利用対象として、前記所定の１つの端末装置の位置を基準とする目標地点であって、前記移動体を到達させる目標地点までの移動態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報が受け付けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の１つの前記端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記目標地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項１３に記載の経路決定システム。
請求項１３に記載の経路決定システム。
【請求項15】
前記決定部は、利用対象の前記端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記目標地点の位置として算出し、算出した位置を目標に移動させる軌道を前記移動体の移動経路として決定する
請求項１３または１４に記載の経路決定システム。
請求項１３または１４に記載の経路決定システム。
【請求項16】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の２つの端末装置を利用対象とし、一方の端末装置の位置を基準とする開始地点であって前記移動体に対して到達すべき目標に向けての移動を開始させる開始地点から、他方の端末装置の位置を基準とする到達地点であって前記移動体を到達させる到達地点までの移動態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報が受け付けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、各端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記開始地点から前記到達地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項１３～１５のいずれか１つに記載の経路決定システム。
請求項１３～１５のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項17】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象とし、前記所定の端末装置の位置を基準とする頂点地点が前記所定の条件を用いて定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を頂点地点とする平面領域を生成することにより、生成した平面領域と前記所定の条件が示す移動態様とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１３～１６のいずれか１つに記載の経路決定システム。
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を頂点地点とする平面領域を生成することにより、生成した平面領域と前記所定の条件が示す移動態様とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１３～１６のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項18】
前記決定部は、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を生成する
請求項１７に記載の経路決定システム。
請求項１７に記載の経路決定システム。
【請求項19】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記平面領域に沿うようにして前記平面領域内を移動させるような軌跡を前記移動体の移動経路として決定する
請求項１７または１８に記載の経路決定システム。
請求項１７または１８に記載の経路決定システム。
【請求項20】
前記受付部は、前記端末装置のうち、少なくとも所定の２つの端末装置を利用対象とした状態で、前記所定の２つの端末装置の位置を基準とする頂点地点が前記所定の条件を用いて定義された定義情報を受け、
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の２つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を頂点地点とする平面領域が１つの側面となる立体領域を生成することにより、生成した立体領域と前記所定の条件が示す移動態様とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１３～１９のいずれか１つに記載の経路決定システム。
前記決定部は、前記頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の２つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を頂点地点とする平面領域が１つの側面となる立体領域を生成することにより、生成した立体領域と前記所定の条件が示す移動態様とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１３～１９のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項21】
前記決定部は、前記所定の２つの端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を前記頂点地点として算出し、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を１つの側面とする立体領域を生成する
請求項２０に記載の経路決定システム。
請求項２０に記載の経路決定システム。
【請求項22】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域を構成する平面領域のうち、所定の平面領域に沿うようにして当該平面領域内を移動させるような軌跡を前記移動体の移動経路として決定する、
請求項２０または２１に記載の経路決定システム。
請求項２０または２１に記載の経路決定システム。
【請求項23】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部から出ないよう当該内部を移動させるような軌跡を前記移動体の移動経路として決定する、
請求項２０～２２のいずれか１つに記載の経路決定システム。
請求項２０～２２のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項24】
前記決定部は、前記定義情報に応じて、前記立体領域の内部に進入しないよう前記立体領域の外部を移動させるような軌跡を前記移動体の移動経路として決定する、
請求項２０～２３のいずれか１つに記載の経路決定システム。
請求項２０～２３のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項25】
移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む経路決定システムが実行する経路決定方法であって、
前記端末装置が、
人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する算出工程と
を含み、
前記決定装置が、
前記算出工程により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定工程
を含む
ことを特徴とする経路決定方法。
前記端末装置が、
人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する算出工程と
を含み、
前記決定装置が、
前記算出工程により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定工程
を含む
ことを特徴とする経路決定方法。
【請求項26】
移動体の経路の基準となる端末装置が実行する端末プログラムと、決定装置が実行する経路決定プログラムとを含むシステムプログラムであって、
前記端末装置に、
人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得手順と、
前記取得手順により取得された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する算出手順と
を実行させ、
前記決定装置に、
前記算出手順により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定手順
を実行させる
ことを特徴とするシステムプログラム。
前記端末装置に、
人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得手順と、
前記取得手順により取得された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する算出手順と
を実行させ、
前記決定装置に、
前記算出手順により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定手順
を実行させる
ことを特徴とするシステムプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、高精度な測位のニーズが増えてきている。
【0003】
例えば、特許文献１には、ＲＴＫ（Real Time Kinematic：リアルタイムキネマティック）で取得された位置情報に基づいて、利用者の条件に合致した経路を探索し、探索した経路について移動体（自動車）を自動走行させるといった、所謂、自動車のナビゲーション支援技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－１９０９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
移動体を対象とした経路設定におけるユーザビリティの向上が求められている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願に係る決定装置は、移動体の経路の基準となる端末装置と通信する決定装置であって、前記端末装置は、人工衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された補正情報に基づいて、前記端末装置の位置情報を算出する算出部とを有し、前記決定装置は、前記算出部により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
実施形態の一態様によれば、例えば、移動体を対象とした経路設定におけるユーザビリティを向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下に、本願に係る経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラムを実施するための一形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について適宜図面を参照しつつ説明する。なお、この実施形態により本願に係る経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラムが限定されるものではない。また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。また、以下の説明において、計算等により位置情報を取得することを「測位」と称する場合がある。
【0010】
（各実施形態共通の概要）
〔１．はじめに〕
例えば、ドローン、建設機械、農業機械、自動車、船舶、航空等の各種移動体において、その位置情報を活用したソリューションやサービス提供が期待される分野は多い。ドローンを例に挙げると、単なる空撮用だけではなく、屋根や壁、太陽光パネル、送電線等の点検といった産業用途や民間用途へと利用の領域が拡大されてきている。また、ドローンは、警察・消防での災害支援や捜索救援活動に利用されてきている。
〔１．はじめに〕
例えば、ドローン、建設機械、農業機械、自動車、船舶、航空等の各種移動体において、その位置情報を活用したソリューションやサービス提供が期待される分野は多い。ドローンを例に挙げると、単なる空撮用だけではなく、屋根や壁、太陽光パネル、送電線等の点検といった産業用途や民間用途へと利用の領域が拡大されてきている。また、ドローンは、警察・消防での災害支援や捜索救援活動に利用されてきている。
【0011】
これまでは、移動体の位置測位には、ＧＮＳＳ（あるいはＧＰＳ）測位が活用されることが主流であった。しかしながら、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）によって得られた位置情報は、実際の位置情報と比較して数メートル単位で誤差が生じる場合がある。この場合、位置情報の誤差によって様々なリスクが高まる可能性がある。
【0012】
海洋を航行する船舶を例に挙げると、位置情報の誤差によっては、適切な航海を実現できないし、接岸する際の運行制御に狂いが生じてしまう等といった問題がある。また、自動運転車を例に挙げると、位置情報の誤差によっては、定められた移動経路から外れてしまい事故の危険性が高まる等の問題がある。また、ドローンを例に挙げると、位置情報の誤差によっては、壁や送電線への衝突による物品損傷や、住民への危険性が高まる等の問題がある。
【0013】
そこで、より高精度な位置測位を実現可能な新たな位置測位技術としてＲＴＫ（Real Time Kinematic：リアルタイムキネマティック）方式の活用が広がってきている。ＲＴＫ方式では、地上に固定された基地局が受信した衛星データに基づき補正情報がリアルタイムに生成され、測位を行うデバイスは、この生成された補正情報をもとに自身の位置情報を算出する。また、ＲＴＫ方式は、誤差がわずか数ｃｍというメリットを有し、高精度な測位が求められる分野（例えば、測量、土木、農業、建築等）に有効とされている。
【0014】
一方で、ＲＴＫ方式では、多くの基準局を設置する必要があるため運用にかかるコストが大きい等といったデメリットがある。
【0015】
ここで、ＲＴＫ方式が有するデメリットをカバーする測位技術として、ＰＰＰ（Precise Point Positioning：高精度単独測位）方式がある。ＰＰＰ方式では、基準局が不要であり、また、インターネット通信が不可能な場所でも利用できるというメリットがある。また、ＲＴＫ方式は、カバー範囲が比較的狭いことに対し、ＰＰＰ方式は、衛星が受信できる条件のみで広域をカバー可能であるため、船舶、海洋、航空、気象等の分野に有効とされている。一方で、ＰＰＰ方式は、ＲＴＫ方式と比較して誤差が大きいというデメリットがある。
【0016】
このようにＲＴＫ方式と、ＰＰＰ方式とは、一長一短であり、活用する分野に応じて使い分ける必要がある。しかしながら、前述したとおり、ＲＴＫ方式は高精度だが高コストであるし、ＰＰＰ方式はＲＴＫ方式に比べて精度面で不安があることから、単純に使い分けることは困難である。
【0017】
そこで、ＰＰＰ方式と、ＲＴＫ方式の考え方を組み合わせた測位技術として、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が注目されている。ＰＰＰ－ＲＴＫ方式では、例えば、測位を行うデバイスは、移動体の移動に応じて、補正情報をサーバから随時取得し、取得した補正情報を用いて誤差修正を行う。このように、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式では、サーバからデバイスといった片方向通信が行われるため、インターネット通信による通信量を削減できるというメリットがある。また、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式では、必要となる基準局の台数がＲＴＫ方式と比較して非常に少なくて済むため、コストの削減のメリットがある。
【0018】
また、このようなことからＰＰＰ－ＲＴＫ方式は、衛星通信以外の通信が不安定な海洋地域を航行する船舶、衛星通信以外の通信が不安定な過疎地等を走行する自動車、衛星通信以外の通信が不安定な離島間を飛行する飛行体（例えば、ドローン）等といった多岐にわたる移動体に適用可能というメリットもある。
【0019】
上記の点から、本実施形態では、ＲＴＫ方式が有するデメリットを解消できるＰＰＰ方式、および、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式に着目し、これらの位置測位技術を適用した決定装置、経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラムについて提案する。なお、以下で説明する通り、実施形態に係る決定装置、経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラムは、従来のＰＰＰ方式と、従来のＲＴＫ方式とを単純に組み合わせたものではないことを予め断っておく。
【0020】
具体的には、実施形態に係る決定装置は、移動体の経路の基準となる端末装置と通信する決定装置である。そして、端末装置は、衛星から受信されたデータに基づき生成された補正情報を取得し、取得した補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する。一方、決定装置は、端末装置が算出した位置情報に基づいて、移動体の移動経路を決定する。
【0021】
また、以下では、実施形態に係る経路決定処理を第１の実施形態と、第２の実施形態とに分けて説明する。第１の実施形態では、決定装置、経路決定システム、経路決定方法およびシステムプログラムが適用されるシーンとして、船舶を対象とする経路決定処理、自動運転車を対象とする経路決定処理について特にフォーカスして説明する。一方、第２の実施形態では、ドローンを対象とする経路決定処理について説明する。
【0022】
〔２．経路決定システムについて〕
実施形態に係る経路決定処理を説明するに先立って、まずは、実施形態に係る経路決定システムについて説明する。図１は、実施形態に係る経路決定システムの一例を示す図である。図１には、実施形態に係る経路決定システムの一例として、経路決定システム１が示される。
実施形態に係る経路決定処理を説明するに先立って、まずは、実施形態に係る経路決定システムについて説明する。図１は、実施形態に係る経路決定システムの一例を示す図である。図１には、実施形態に係る経路決定システムの一例として、経路決定システム１が示される。
【0023】
図１の例では、経路決定システム１には、端末装置１０－ｘと、基準局３０と、移動体６０と、演算装置１００と、決定装置２００とが含まれてよい。端末装置１０－ｘと、基準局３０と、移動体６０と、演算装置１００と、決定装置２００とは、ネットワークＮを介して有線または無線により通信可能に接続されてよい。
【0024】
端末装置１０－ｘは、移動体の経路の基準となる任意の場所に設置され得るポータブルな情報処理端末であってよい。端末装置１０－ｘは、移動体の経路の基準となる任意の場所に固定して設置されるステイショナリな情報処理端末であってもよい。また、端末装置１０－ｘは、移動体自体にも搭載されてもよい。
【0025】
また、端末装置１０－ｘは、利用者が所有するものであってよい。具体的には、端末装置１０－ｘは、使用権限を与えられた利用者が使用するものであってもよい。また、端末装置１０－ｘは、目的用途に対応する任意の場所に設置されてよい。例えば、利用者は、建造物（例えば、ビル）において、所定フロアの外壁を点検したい場合、このフロアの外壁に沿って移動体６０（例えば、ドローン）を飛行させたいと考える。この場合、利用者は、この壁に対応するビルの地上両端それぞれに端末装置１０－ｘを設置することができる。なお、係る例では、ビルの地上両端は、移動経路の基準となる任意の場所の一例であり、端末装置１０－ｘを設置する場所はこれに限定されない。また、設置方法については様々なバリエーションがありその詳細については後述する。
【0026】
また、端末装置１０－ｘは、衛星信号を受信してよい。具体的には、端末装置１０－ｘは、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。また、端末装置１０－ｘは、ＰＰＰ測位を行うための測位モジュールとアンテナを搭載してよい。また、端末装置１０－ｘは、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位を行うための測位モジュールとアンテナを搭載してもよい。また、これらのことから端末装置１０－ｘは、例えば、測位モジュールとして、ＧＮＳＳ受信機を含むＧＮＳＳモジュールを搭載してよい。また、端末装置１０－ｘは、演算装置１００や決定装置２００と通信するための通信モジュールを搭載してよい。
【0027】
また、端末装置１０－ｘは、補正情報に基づいて測位を行ってよい。具体的には、端末装置１０－ｘは、演算装置１００から配信された補正情報を受信し、受信した補正情報に基づいて、衛星信号により取得した自装置の位置情報を補正してよい。
【0028】
具体的には、端末装置１０－ｘは、補正情報を用いてＰＰＰ計算により自装置の位置情報を補正してよい。すなわち、端末装置１０－ｘは、補正情報を用いたＰＰＰ計算により補正済位置情報を取得してよい。また、端末装置１０－ｘは、ＰＰＰ計算を実行可能なプログラム（例えば、実施形態に係るシステムプログラム）を搭載してよい。ＰＰＰ計算は、従来周知の手法により実行されてよい。
【0029】
また、端末装置１０－ｘは、補正情報を用いてＰＰＰ－ＲＴＫ計算により自装置の位置情報を補正してよい。すなわち、端末装置１０－ｘは、補正情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫ計算により補正済位置情報を取得してよい。また、端末装置１０－ｘは、ＰＰＰ－ＲＴＫ計算を実行可能なプログラム（実施形態に係るシステムプログラム）を搭載してよい。ＰＰＰ－ＲＴＫ計算は、従来周知の手法により実行されてよい。
【0030】
以下、端末装置１０－ｘを区別する場合には、「ｘ」に任意の数値を代入して端末装置１０－１、端末装置１０－２・・・といったように表記する。また、端末装置１０－ｘとの表記について、単に、端末装置１０と表記する場合がある。
【0031】
基準局３０は、ＰＰＰ－ＲＴＫ計算における基準局として機能してよい。すなわち、基準局３０は、その位置を示す座標が既知であってよい。また、基準局３０が複数ある場合、複数の基準局３０それぞれの座標は、既知であってよい。以下では、基準局３０におけるこのような既知の座標を既知座標と表記する場合がある。
【0032】
また、基準局３０は、衛星信号を受信する受信機能を有してよい。具体的には、基準局３０は、ＧＮＳＳ信号を受信可能なＧＮＳＳ信号受信機能として、例えばアンテナやＧＮＳＳモジュール等を有してよい。すなわち、基準局３０は、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。また、基準局３０は、既知座標の情報とＧＮＳＳ信号に基づく情報を演算装置１００に送信してよい。ＧＮＳＳ信号に基づく情報には、ＧＮＳＳ信号を受信した衛星を示す情報、搬送波に関する情報などが含まれてよい。具体的には、基準局３０は、例えば、ＲＴＣＭ（Radio Technical Commission For Maritime Services）の規格に基づいて各種情報を演算装置１００に送信してよい。
【0033】
また、基準局３０は、任意の事業者等によって任意の地点に適宜設置されればよい。また、基準局３０は、例えば、経路決定システム１を管理する事業者によって設置されてもよい。また、基準局３０は、ＧＮＳＳ以外の衛星から信号受信してもよい。例えば、基準局３０は、ＲＮＳＳ（Regional Navigation Satellite System）等のその他任意の衛星から信号を受信してもよい。
【0034】
移動体６０は、利用者によって利用用途に応じて使い分けられる移動手段であってよい。また、移動体６０は、自体の測位を行う測位モジュールを搭載してよい。移動体６０は、例えば、測位モジュールを含む装置として端末装置１０－ｘを搭載してよい。すなわち、移動体６０は、補正情報を用いたＰＰＰ計算により自体の位置を示す補正済位置情報を取得してよい。また、移動体６０は、補正情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫ計算により自体の位置を示す補正済位置情報を取得してよい。なお、上述した通り、ＰＰＰ計算やＰＰＰ－ＲＴＫ計算は、従来周知の手法により実行されてよい。
【0035】
また、移動体６０と端末装置１０－ｘとは、別々の装置であってもよい。すなわち、利用者は、例えば、移動体６０に対して、端末装置１０－ｘを後付けすることで、後付けした端末装置１０－ｘに対して移動体６０の測位を行わせてもよい。また、移動体６０と端末装置１０－ｘとは一体の装置であってもよい。
【0036】
また、移動体６０の種別は、限定されない。例えば、ＰＰＰ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場合には、移動体６０は、ＰＰＰ測位に適した移動体として例えば船舶等であることが好ましい。また、例えば、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場合には、移動体６０は、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位に適した移動体として例えば自動車等であることが好ましい。
【0037】
また、ＰＰＰ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場合、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場合のいずれであっても、移動体６０は、例えば、ドローンのような飛行体であってもよい。
【0038】
また、移動体６０は、自体を自動制御することができる移動体装置を搭載してよい。例えば、移動体装置は、決定装置２００から取得した経路情報に基づいて移動体６０を自動制御するための装置である。移動体装置は、例えば、決定装置２００により決定された移動経路に沿って移動するよう移動体６０を自動制御することができる。なお、移動体装置を移動体６０そのものと見做してもよい。すなわち、移動体６０に搭載される移動体装置は、移動体装置６０と言い換えてもよい。
【0039】
演算装置１００は、補正情報を生成するための各種演算を行うサーバ装置であってよい。まず、ＰＰＰ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場合を例に挙げる。この場合、演算装置１００は、複数の衛星から受信したデータを使用して、衛星ごとに、端末装置１０－ｘによる測位の誤差を補正するための補正情報を生成する。
【0040】
具体的には、演算装置１００は、衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づき当該衛星に対応する補正情報を生成することによって、複数の衛星それぞれについて補正情報を生成する。例えば、演算装置１００は、衛星軌道誤差およびクロック誤差等を用いて、この衛星軌道誤差およびクロック誤差等に基づいて、衛星ごとに補正情報を生成してよい。また、演算装置１００は、衛星ごとに生成した補正情報を束ねたリストである補正情報リストを１つの補正情報として、端末装置１０－ｘにブロードキャストしてよい。
【0041】
次に、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場合を例に挙げる。この場合、演算装置１００は、複数の衛星から受信したデータを使用して、エリアごとに、端末装置１０－ｘによる測位の誤差を補正するための補正情報を生成する。
【0042】
具体的には、演算装置１００は、衛星から直接受信したＧＮＳＳ信号と、基準局３０を介して間接的に衛星から受信したＧＮＳＳ信号とに基づいて、エリアに対応する補正情報を生成するという処理を、全てのエリアについて行う。この結果、演算装置１００は、エリアごとの補正情報を得る。
【0043】
例えば、演算装置１００は、衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づき推定された情報（例えば、衛星軌道誤差、衛星クロック誤差、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差、衛星信号バイアス等）と、処理対象のエリアに対応する基準局３０が受信したＧＮＳＳ信号とを用いて、この処理対象のエリアに対応する補正情報を生成する。また、演算装置１００は、この際、処理対象のエリアに対応する基準局３０の既知座標の情報も組み合わせることで、この処理対象のエリアに対応する補正情報を生成する。また、演算装置１００は、全てのエリアについてこの処理を行うことで、全てのエリアに対応する補正情報を得る。
【0044】
また、演算装置１００は、エリアごとに生成した補正情報を束ねたリストである補正情報リストを１つの補正情報として、端末装置１０－ｘにブロードキャストしてよい。
【0045】
また、演算装置１００には、衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づく測位（例えば、ＰＰＰ測位、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位）を実現するＧＮＳＳモジュールが搭載されてよい。また、係るＧＮＳＳモジュールは、アンテナが一体化されたアンテナ一体型であってよい。一方で、ＧＮＳＳモジュールは、必ずしもアンテナ一体型である必要はなく、この場合には、演算装置１００は、ＧＮＳＳモジュールとは個別にアンテナを有する。また、ここでいうアンテナは、例えば、レーダードームやパラボラアンテナに相当する高性能なものであってよい。上記の通り、基準局３０もアンテナを有するが、演算装置１００が有するアンテナと、基準局が有するアンテナとは、同一の性能であってもよいし、異なる性能であってもよい。
【0046】
また、ＰＰＰ測位、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位のいずれであっても、演算装置１００は、生成した補正情報を端末装置１０－ｘに送信する。なお、補正情報に含まれる情報は、上記の例に限定されない。補正情報は、端末装置１０－ｘによる測位計算に必要な情報を任意に含んでよい。
【0047】
ここで、補正情報を用いた測位の一例について説明する。例えば、端末装置１０－ｘは、衛星信号に基づく測位により、自装置の大まかな位置情報（概略位置情報）を算出する。そして、端末装置１０－ｘは、演算装置１００から取得した補正情報により概略位置情報を補正することで、より正確な位置情報を算出する。これにより、端末装置１０－ｘは、より正確な位置情報として、補正済位置情報を取得する。
【0048】
決定装置２００は、実施形態に係る経路決定処理を行うサーバ装置であってよい。決定装置２００は、実施形態に係る経路決定処理により、移動体６０の移動経路を決定してよい。また、決定装置２００は、端末装置１０－ｘが算出した補正済位置情報を端末装置１０－ｘから取得してよい。そして、決定装置２００は、取得した補正済位置情報に基づいて、移動体６０の移動経路を決定してよい。なお、経路決定処理は、決定装置２００において実施形態に係るシステムプログラムが実行されることにより実現されてよい。
【0049】
〔３．経路決定処理の全体例〕
ここからは、図２および図３を用いて、実施形態に係る経路決定処理の全体的な流れの一例について説明する。図２には、ＰＰＰ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場面が示される。また、図３には、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場面が示される。また、図２および図３において、共通する手順（ステップ）には、同一の記号が付されている。また、図２および図３の例では、経路決定処理において、衛星信号としてＧＮＳＳ信号を利用するものとして説明する。
ここからは、図２および図３を用いて、実施形態に係る経路決定処理の全体的な流れの一例について説明する。図２には、ＰＰＰ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場面が示される。また、図３には、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位で取得された位置情報をもとに移動体６０の移動経路が決定される場面が示される。また、図２および図３において、共通する手順（ステップ）には、同一の記号が付されている。また、図２および図３の例では、経路決定処理において、衛星信号としてＧＮＳＳ信号を利用するものとして説明する。
【0050】
〔３－１．経路決定処理の全体例（１）〕
まず、図２を用いて、実施形態に係る経路決定処理の全体的な流れを説明する。図２は、実施形態に係る経路決定処理の全体像を示す図（１）である。図２の例では、移動体６０を船舶とし、船舶の移動を自動制御するための移動経路が決定される例が示される。また、このように船舶の移動を自動制御したい場合、端末装置１０－ｘは、利用者の目的に応じて、任意の場所に設置されてよい。
まず、図２を用いて、実施形態に係る経路決定処理の全体的な流れを説明する。図２は、実施形態に係る経路決定処理の全体像を示す図（１）である。図２の例では、移動体６０を船舶とし、船舶の移動を自動制御するための移動経路が決定される例が示される。また、このように船舶の移動を自動制御したい場合、端末装置１０－ｘは、利用者の目的に応じて、任意の場所に設置されてよい。
【0051】
例えば、図２の例では、利用者Ｕ１は、現在、海上に停止している移動体６０を、現在地（開始目標）から、特定の海岸上に存在する目的地（到達目標）へと移動させ、そこに移動体６０を接岸させたいとする。係る場合、利用者Ｕ１は、図２に示すように、例えば、２つの端末装置１０－ｘを用いてよい。具体的には、利用者Ｕ１は、一方の端末装置１０－１（端末装置１０－ｘの一例）を到達目標に相当する目的地に設置し、他方の端末装置１０－２（端末装置１０－ｘの一例）を開始目標に相当する現在地（すなわち、移動体６０そのもの）に設置してよい。
【0052】
なお、図２の例において、利用者Ｕ１は、岸へと移動体６０がやってくるのを待機している人物であってもよいし、移動体６０に実際に乗船している人物（例えば、操縦者）であってもよい。
【0053】
また、図２では、端末装置１０－１、端末装置１０－２のうち、端末装置１０－１側に着目して経路決定処理の全体像を説明するが、端末装置１０－２についても同様の処理が行われてよい。また、図２に対応する処理のより具体的な一例については、後に図８で説明する。
【0054】
まず、図２の例では、衛星ＳＡｘは、ＧＮＳＳ信号を発信している。この場合、演算装置１００は、衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ２１）。図２では、１つの衛星ＳＡｘが示されているが、演算装置１００は、複数の衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信してよい。
【0055】
また、演算装置１００は、ＧＮＳＳ信号を受信すると、受信したＧＮＳＳ信号に基づく情報（すなわち衛星データ）を用いた計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ測位のための補正情報を生成する（ステップＳ２２）。例えば、演算装置１００は、衛星ＳＡｘから受信したＧＮＳＳ信号に基づき当該衛星ＳＡｘに対応する補正情報を生成することによって、複数の衛星ＳＡｘそれぞれについて補正情報を生成する。例えば、演算装置１００は、ＧＮＳＳ信号を発信した衛星ＳＡｘごとに、当該衛星ＳＡｘから受信した衛星データに基づく計算アルゴリズムにより、各衛星ＳＡｘに対応する補正情報を生成する。
【0056】
ここで、衛星データには、ＧＮＳＳ信号を発信した衛星を示す情報、搬送波情報等の各種情報が含まれてよく、演算装置１００は、この衛星データに基づく計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ測位のための補正情報を衛星ＳＡｘごとに生成する。例えば、演算装置１００は、衛星軌道誤差およびクロック誤差を用いて、この衛星軌道誤差およびクロック誤差等に基づいて、衛星ＳＡｘごとに補正情報を生成してよい。
【0057】
また、演算装置１００は、生成した補正情報を衛星ＳＡｘに配信する（ステップＳ２３）。例えば、演算装置１００は、衛星ＳＡｘごとに得られた補正情報を束ねることで補正情報のリストを生成し、生成した補正情報のリストが端末装置１０－１にブロードキャストされるよう、これを衛星ＳＡｘに配信する。例えば、演算装置１００は、複数の衛星ＳＡｘのうち、端末装置１０－１の上空に存在する衛星ＳＡｘに対して補正情報のリストを配信してよい。
【0058】
補正情報のリストを受信した衛星ＳＡｘは、この補正情報のリストを端末装置１０－１に配信、すなわちブロードキャストする（ステップＳ２４）。なお、図２には、衛星ＳＡｘを介して、演算装置１００から端末装置１０－１へと補正情報が配信される例が示されるが、衛星ＳＡｘを介することなく演算装置１００から端末装置１０－１へと直で補正情報のリストが配信されてもよい。
【0059】
ここで、例えば、端末装置１０－１は、設置後起動されると、ＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、自装置の位置（設置された位置）を示す位置情報を算出してよい。係る位置情報は、実際の自装置の位置に対して周囲数メートル単位の範囲の位置を示し得る大まかな位置情報（概略位置情報）であってよい。また、端末装置１０－１は、算出した概略位置情報を演算装置１００に送信してよい。例えば、端末装置１０－１は、定期的に概略位置情報を算出することで、起動された後の初回だけでなく、複数回にわたって概略位置情報を演算装置１００に送信してよい。一方で、端末装置１０－１は、例えば、設置後、初回に起動されたときにのみこの概略位置情報を演算装置１００に送信してよい。
【0060】
図２の例では、端末装置１０－１は、概略位置情報を算出している状態で、衛星ＳＡｘを経由して演算装置１００から配信されてきた補正情報を受信し続けてよい。すなわち、端末装置１０－１は、衛星ＳＡｘの衛星データに基づき生成された補正情報を取得し続ける。
【0061】
端末装置１０－１は、補正情報を取得すると、取得した補正情報に基づいて、位置情報を補正するための計算を実行する（ステップＳ２５）。例えば、端末装置１０－１は、衛星ＳＡｘのうち、自装置の上空における所定範囲内を移動中の衛星ＳＡｘを処理対象の衛星ＳＡｘとして検出する。例えば、端末装置１０－１は、上空所定範囲内を移動中の衛星ＳＡｘからは信号を受信することができるため、信号を受信できたか否かに基づいて、処理対象の衛星ＳＡｘを検出してよい。また、端末装置１０－１は、取得した補正情報、すなわち衛星ＳＡｘごとに生成された補正情報のうち、処理対象の衛星ＳＡｘに対応する補正情報を補正情報のリストの中から選択する。そして、端末装置１０－１は、選択した補正情報を用いたＰＰＰ計算により概略位置情報を補正することで、補正済位置情報を算出してよい。ここで算出される位置情報は、概略位置情報と比較してより高精度な位置情報である。
【0062】
続いて、端末装置１０－１は、補正済位置情報を決定装置２００に送信する（ステップＳ２６）。この場合、決定装置２００は、端末装置１０－１から補正済位置情報を取得する。
【0063】
また、図２では、不図示であるが、決定装置２００は、取得した補正済位置情報を記憶部２２０に格納してよい。例えば、決定装置２００は、端末装置１０－１を識別する識別情報と、端末装置１０－１によるＰＰＰ計算で得られた補正済位置情報とを対応付けて記憶部２２０に格納してよい。
【0064】
また、上述したように、端末装置１０－１は、概略位置情報を算出してよく、演算装置１００側からの片方向通信により補正情報が端末装置１０－１へと送信され続けてよい。このような場合、端末装置１０－１は、補正情報を受信し続けることに応じて、ステップＳ２５を繰り返してよい。また、決定装置２００の記憶部２２０には、ステップＳ２５が繰り返される度に得られる補正済位置情報が蓄積されてよい。
【0065】
また、決定装置２００は、移動体６０の移動経路を定義付ける定義情報を取得してよい。また、決定装置２００は、定義情報を受け付けたか否かを判定してよい。定義情報は、例えば、移動体６０の移動をスタートさせる目標地点（開始目標）を示す情報、および、移動体６０を到達させる目標地点（到達目標）を示す情報を含んでよい。
【0066】
例えば、定義情報は、端末装置１０－１を起点として、方向、距離、高度、角度等を示す情報を含んでよい。すなわち、定義情報は、例えば、端末装置１０－１を起点とする方向、距離、高度、角度等の情報により、開始目標および到達目標を定義してよい。他の例として、例えば、定義情報は、端末装置１０－２を起点として、方向、距離、高度、角度等を示す情報を含んでよい。すなわち、定義情報は、例えば、端末装置１０－２を起点とする方向、距離、高度、角度等の情報により、開始目標および到達目標を定義してよい。
【0067】
決定装置２００は、例えば、定義情報を入力可能な利用者装置Ｔを介して定義情報を取得してよい。図２の例によれば、利用者Ｕ１は、利用者装置Ｔを用いて、定義情報を入力している（ステップＳ４１）。なお、利用者装置Ｔには、移動体６０に関する各種制御設定を行うためのアプリケーション（以下、「アプリＡＰ」とする）が導入されていてよい。係る場合、決定装置２００は、アプリＡＰを介して、利用者Ｕ１が入力した定義情報を取得することができる。
【0068】
決定装置２００は、定義情報を取得すると、この定義情報と、ステップＳ２６で取得した補正済位置情報とに基づいて、移動体６０の移動経路を決定する経路決定処理を実行する（ステップＳ４２）。例えば、決定装置２００は、経路決定処理において、定義情報と補正済位置情報とに基づいて、定義情報を満たすような目標地点を算出してよい。例えば、決定装置２００は、定義情報と補正済位置情報とに基づいて、移動体６０移動を開始させるスタート目標地点（開始目標）と、移動体６０を到達させる到達目標地点（到達目標）とを算出してよい。
【0069】
より具体的には、決定装置２００は、補正済位置情報を基準とする相対的な位置を算出してよい。例えば、決定装置２００は、定義情報を満たす相対的な位置を目標地点（開始目標および到達目標）の位置として算出してよい。そして、決定装置２００は、算出した位置を目標として、移動体６０が移動する軌道を算出し、この軌道を移動体６０の移動経路として決定してよい。すなわち、決定装置２００は、補正済位置情報と定義情報とに基づいて、開始目標および到達目標の位置を算出し、移動体６０が開始目標から到達目標に移動するための軌道を移動経路として決定してよい。なお、移動経路には、例えば、移動体６０が、現在位置から開始目標に到達するための軌道も含まれてよい。また、移動経路には、例えば、移動体６０が、到達目標から離脱するための軌道も含まれてよい。
【0070】
また、決定装置２００は、蓄積されている補正済位置情報のうち最新の補正済位置情報に基づいて開始目標の位置を算出してよい。例えば、決定装置２００は、最新の補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を開始目標の位置として算出してよい。また、決定装置２００は、蓄積されている補正済位置情報のうち最新の補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を到達目標の位置として算出してよい。そして、決定装置２００は、移動体６０が開始目標から到達目標に向かって移動するための軌道を移動体６０の移動経路として決定してよい。
【0071】
次に、決定装置２００は、ステップＳ４２で決定した移動経路を示す情報（経路情報）を移動体６０に送信することで、経路情報が示す移動経路で移動するよう指示する（ステップＳ４３）。
【0072】
移動体６０は、経路情報に基づいて移動してよい。例えば、移動体６０は、決定装置２００から経路情報を取得した場合に、移動を自動制御して、経路情報に基づく開始目標に向かって移動を開始してよい。また、移動体６０は、開始目標に到達した場合に、移動を自動制御して、経路情報が示す経路に従って到達目標に向かって移動してよい。
【0073】
上記の通り、移動体６０は、測位モジュールとして、端末装置１０－２を搭載し、自体の位置を示す補正済位置情報を随時取得してよい。この場合、移動体６０は、最新の補正済位置情報によって示される現在位置と、取得した経路情報によって示される軌道とを比較しながら移動してよい。具体的には、移動体６０は、現在位置と軌道の位置とを比較して、軌道に沿って移動するように現在位置を調整しながら移動してよい。移動体６０は、例えば、軌道の位置からズレないように調整しつつ到達目標に向かって移動してよい。なお、移動体６０は、補正済位置情報を継続的に取得してもよい。
【0074】
〔３－２．経路決定処理の全体例（２）〕
次に、図３を用いて、実施形態に係る経路決定処理の全体的な流れを説明する。図３は、実施形態に係る経路決定処理の全体像を示す図（２）である。図３の例では、移動体６０を自動運転車とし、自動運転車の移動を自動制御するための移動経路が決定される例が示される。また、このように自動運転車の移動を自動制御したい場合、端末装置１０－ｘは、利用者の目的に応じて、任意の場所に設置されてよい。
次に、図３を用いて、実施形態に係る経路決定処理の全体的な流れを説明する。図３は、実施形態に係る経路決定処理の全体像を示す図（２）である。図３の例では、移動体６０を自動運転車とし、自動運転車の移動を自動制御するための移動経路が決定される例が示される。また、このように自動運転車の移動を自動制御したい場合、端末装置１０－ｘは、利用者の目的に応じて、任意の場所に設置されてよい。
【0075】
例えば、図３の例では、利用者Ｕ１は、現在、所定の路線に停止している移動体６０を、現在地（開始目標）から、特定の道路上に存在する目的地（到達目標）へと移動させたいとする。係る場合、利用者Ｕ１は、図３に示すように、例えば、２つの端末装置１０－ｘを用いてよい。具体的には、利用者Ｕ１は、一方の端末装置１０－１（端末装置１０－ｘの一例）を到達目標に相当する目的地に設置し、他方の端末装置１０－２（端末装置１０－ｘの一例）を開始目標に相当する現在地（すなわち、移動体６０そのもの）に設置してよい。
【0076】
なお、図３の例において、利用者Ｕ１は、目的地へと移動体６０がやってくるのを待機している人物であってもよいし、移動体６０に実際に乗車している人物（例えば、運転者）であってもよい。
【0077】
また、図３の例でも、端末装置１０－１、端末装置１０－２のうち、端末装置１０－１側に着目して経路決定処理の全体像を説明するが、端末装置１０－２についても同様の処理が行われてよい。また、図３に対応する処理のより具体的な一例については、後に図９で説明する。
【0078】
ここで、図２には、ＰＰＰ測位による測位結果を用いて移動経路が決定される例が示されていたが、図３には、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位による測位結果を用いて移動経路が決定される例が示される。このようなことから、図３に示す経路決定システム１には、図２示す経路決定システムと比較して、基準局３０がさらに含まれる。基準局３０は、自身の位置が既知の座標（既知座標）である。また、このように基準局３０が含まれることにより、図２の例に対して一部で異なる処理が行われる。
【0079】
図３の例によると、図２と同様に衛星ＳＡｘは、ＧＮＳＳ信号を発信している。この場合、演算装置１００は、衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信するが（ステップＳ３１）、このステップＳ３１において２通りのルート（ステップＳ３１－１、および、ステップＳ３１－２）でＧＮＳＳ信号を受信してよい。例えば、演算装置１００は、図３に示すように、１つのルートでは、衛星ＳＡｘから直接ＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ３１－１）。
【0080】
なお、図３では、１つの衛星ＳＡｘが示されているが、演算装置１００は、ステップＳ３１－１において、複数の衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信してよい。
【0081】
また、演算装置１００は、他のルートでは、基準局３０を介して、ＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ３１－２）。ステップＳ３１－２では、基準局３０が、衛星ＳＡｘからＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ３１－２ａ）。例えば、基準局３０は、常時、ＧＮＳＳ信号を受信していてよく、受信したこのＧＮＳＳ信号を演算装置１００に送信する（ステップＳ３１－２ｂ）。この結果、演算装置１００は、基準局３０を介して、ＧＮＳＳ信号を受信する。
【0082】
なお、図３では、１つの衛星ＳＡｘが示されているが、基準局３０は、ステップＳ３１－２ａにおいて、複数の衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信してよい。また、図３では、１つの基準局３０が示されているが、実際には、基準局３０は、複数存在してよい。このように、基準局３０が複数存在する場合、各基準局３０は、ステップＳ３１－２ａにおいて、その位置関係から、１つの衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信するものもあれば、複数の衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信するものもある。
【0083】
また、基準局３０が複数存在する場合、各基準局３０は、ステップＳ３１－２ｂにおいて、自装置が受信したＧＮＳＳ信号を演算装置１００に送信する。また、上記の通り、各基準局３０は、計測された正確な座標を既知座標としてもつため、ステップＳ３１－２ｂでは、各基準局３０は、自装置の既知座標の情報も演算装置１００に送信してよい。
【0084】
また、基準局３０は、演算装置１００からの配信要求に応じて、ＧＮＳＳ信号に基づく情報を演算装置１００に送信してよい。
【0085】
なお、演算装置１００、および、基準局３０ともにＧＮＳＳ信号を受信するためのアンテナを有するが、双方でアンテナの性能が異なる場合がある。例えば、演算装置１００が有するアンテナはレーダードームや巨大なパラボラアンテナであり、基準局３０が有するアンテナはＧＮＳＳモジュールであってよい。係る場合、各アンテナが受信する情報は、双方で異なる。したがって、演算装置１００が、ステップＳ３１－１のルートで衛星ＳＡｘから取得するＧＮＳＳ信号と、ステップＳ３１－２のルートで基準局３０から取得するＧＮＳＳ信号とでは、含まれる情報が異なる場合がある。このように、２通りのルートでＧＮＳＳ信号を取得することで、演算装置１００は、より高精度な補正情報を生成することができるようになる。
【0086】
図３の説明に戻り、演算装置１００は、ステップＳ３１－１のルートにより衛星ＳＡｘから取得したＧＮＳＳ信号と、ステップＳ３１－２のルートにより基準局３０から取得したＧＮＳＳ信号とに基づく情報（すなわち衛星データ）を用いた計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位のための補正情報を生成する（ステップＳ３２）。例えば、演算装置１００は、ステップＳ３１－１において複数の衛星ＳＡｘから取得したＧＮＳＳ信号と、ステップＳ３２－２ａからステップＳ３２－２ｂにかけて複数の基準局３０から取得したＧＮＳＳ信号とに基づいて、所定のエリアごとに各エリアに対応する補正情報を生成する。
【0087】
例えば、演算装置１００は、複数の衛星ＳＡｘから取得したＧＮＳＳ信号と、複数の基準局３０から取得したＧＮＳＳ信号とに基づいて、所定のエリアごとに補正情報を生成してよい。
【0088】
ここで、所定のエリアとは、任意の手法に基づくブロック分けによって予め定められた複数のエリアそれぞれを指し示すものであってよい。一方で、所定のエリアとは、衛星軌道誤差、衛星クロック誤差、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差、衛星信号バイアス等の誤差に関する情報に基づき設定された複数のエリアそれぞれを指し示すものであってもよい。また、ここでいう所定のエリアとは、地表面に対する平面的なエリアであってもよいし、この平面的なエリアに対し高さの概念を有する空間的なエリアであってもよい。このようなエリアを、以下では「実施形態に係るエリア」と表記する場合がある。
【0089】
実施形態に係るエリアそれぞれには、必ずしも基準局３０が所在している必要はないし、基準局３０が所在している場合その数は限定されない。すなわち、実施形態に係るエリアの中には、基準局３０が所在しないエリア、基準局３０が１台だけ所在するエリア、基準局３０が複数台所在するエリアが存在してよい。
【0090】
また、演算装置１００は、実施形態に係るエリアにおける基準局３０の所在状況に応じた計算アルゴリズムを用いて、実施形態に係るエリアごとに補正情報を生成することができる。
【0091】
このような計算アルゴリズムによれば、演算装置１００は、例えば、基準局３０が所在しないエリアについては、このエリアに隣接あるいは近接するエリアに所在する基準局３０に対応する情報を用いて、このエリアの補正情報を生成することができる。
【0092】
また、このような計算アルゴリズムによれば、演算装置１００は、例えば、基準局３０が所在するエリアについては、所在するこの基準局３０に対応する情報のみを用いて、このエリアの補正情報を生成することができる。一方で、演算装置１００は、例えば、基準局３０が所在するエリアについては、所在するこの基準局３０に対応する情報に加えて、このエリアに隣接あるいは近接するエリアに所在する基準局３０に対応する情報も用いて、このエリアの補正情報を生成してもよい。
【0093】
ここからは、演算装置１００によって補正情報が生成される処理の一例について説明する。演算装置１００は、例えば、上記のような計算アルゴリズムに従って、実施形態に係るエリアごとに当該エリアに対応する補正情報を生成する。
【0094】
例えば、演算装置１００は、実施形態に係るエリアごとに、当該エリアに対応する複数の衛星ＳＡｘから受信したＧＮＳＳ信号と、当該エリアに対応する複数の基準局３０が受信したＧＮＳＳ信号とに基づいて、当該エリアに対応する補正情報を生成する。例えば、演算装置１００は、複数の衛星ＳＡｘから受信したＧＮＳＳ信号に基づく情報（衛星データ）と、複数の基準局３０が受信したＧＮＳＳ信号に基づく情報（衛星データ）とに基づいて、実施形態に係るエリアに対応する補正情報を生成する。
【0095】
ここで、エリアに対応する複数の基準局３０とは、実施形態に係るエリアでの基準局３０の所在状況、および、このエリアに隣接あるいは近接するエリアでの基準局３０の所在状況に応じて特定される基準局３０であってよい。
【0096】
なお、演算装置１００は、実施形態に係るエリアに対応する複数の衛星ＳＡｘから取得した衛星データと、実施形態に係るエリアに対応する複数の基準局３０から取得した衛星データとを用いた計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位のための補正情報を実施形態に係るエリアごとに生成してよい。
【0097】
ここで。例えば、実施形態に係るエリアとして、エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３、ＡＲ４という４つのエリアが設定されている場合を例に挙げると、演算装置１００は、これら４つのエリアそれぞれについて補正情報を生成する。
【0098】
また、演算装置１００は、生成した補正情報を衛星ＳＡｘに配信する（ステップＳ３３）。例えば、演算装置１００は、実施形態に係るエリアごとに得られた補正情報を束ねることで補正情報のリストを生成し、生成した補正情報のリストが端末装置１０－１にブロードキャストされるよう、これを衛星ＳＡｘに配信する。例えば、演算装置１００は、複数の衛星ＳＡｘのうち、端末装置１０－１の上空に存在する衛星ＳＡｘに対して補正情報のリストを配信してよい。
【0099】
補正情報のリストを受信した衛星ＳＡｘは、この補正情報のリストを端末装置１０－１に配信、すなわちブロードキャストする（ステップＳ３４）。なお、図３には、衛星ＳＡｘを介して、演算装置１００から端末装置１０－１へと補正情報が配信される例が示されるが、衛星ＳＡｘを介することなく演算装置１００から端末装置１０－１へと直で補正情報のリストが配信されてもよい。
【0100】
端末装置１０－１は、補正情報を取得すると、取得した補正情報に基づいて、位置情報を補正するための計算を実行する（ステップＳ３５）。例えば、端末装置１０－１は、ＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、自装置の位置（設置された位置）を示す位置情報を算出してよい。係る位置情報は、実際の自装置の位置に対して周囲数メートル単位の範囲の位置を示し得る大まかな位置情報（概略位置情報）であってよい。
【0101】
そして、端末装置１０－１は、実施形態に係るエリアのうち、算出した概略位置情報が示す位置に対応するエリアについて生成されている補正情報を補正情報のリストの中から選択する。そして、端末装置１０－１は、選択し補正情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫ計算により概略位置情報を補正することで、補正済位置情報を算出してよい。ここで算出される位置情報は、概略位置情報と比較してより高精度な位置情報である。
【0102】
続いて、端末装置１０－１は、補正済位置情報を決定装置２００に送信する（ステップＳ３６）。この場合、決定装置２００は、端末装置１０－１から補正済位置情報を取得する。引き続き決定装置２００が行うステップＳ４１～Ｓ４３については、図２と同様であるため説明を簡略化する。
【0103】
図３の例においても、利用者Ｕ１は、利用者装置Ｔを用いて、定義情報を決定装置２００に入力している（ステップＳ４１）。
【0104】
決定装置２００は、定義情報を取得すると、この定義情報と、ステップＳ３６で取得した補正済位置情報とに基づいて、移動体６０の移動経路を決定する経路決定処理を実行する（ステップＳ４２）。例えば、決定装置２００は、経路決定処理において、定義情報と補正済位置情報とに基づいて、定義情報を満たすような目標地点を算出してよい。例えば、決定装置２００は、定義情報と補正済位置情報とに基づいて、移動体６０移動を開始させるスタート目標地点（開始目標）と、移動体６０を到達させる到達目標地点（到達目標）とを算出してよい。
【0105】
より具体的には、決定装置２００は、補正済位置情報を基準とする相対的な位置を算出してよい。例えば、決定装置２００は、定義情報を満たす相対的な位置を目標地点（開始目標および到達目標）の位置として算出してよい。そして、決定装置２００は、算出した位置を目標として、移動体６０が移動する軌道を算出し、この軌道を移動体６０の移動経路として決定してよい。すなわち、決定装置２００は、補正済位置情報と定義情報とに基づいて、開始目標および到達目標の位置を算出し、移動体６０が開始目標から到達目標に移動するための軌道を移動経路として決定してよい。
【0106】
次に、決定装置２００は、ステップＳ４２で決定した移動経路を示す情報（経路情報）を移動体６０に送信することで、経路情報が示す移動経路で移動するよう指示する（ステップＳ４３）。
【0107】
移動体６０は、経路情報に基づいて移動してよい。例えば、移動体６０は、決定装置２００から経路情報を取得した場合に、移動を自動制御して、経路情報に基づく開始目標に向かって移動を開始してよい。また、移動体６０は、開始目標に到達した場合に、移動を自動制御して、経路情報が示す経路に従って到達目標に向かって移動してよい。
【0108】
さて、これまで、図２および図３を用いて、ＰＰＰ方式（あるいは、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式）を活用した経路決定処理について説明した。また、図２および図３で説明したように、実施形態に係る経路決定処理では、ＰＰＰ方式（あるいは、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式）に対応した計算を行うことが可能な専用の端末装置１０が用いられる。
【0109】
この結果、利用者は、例えば、移動経路の基準となる任意の場所に端末装置１０－ｘを設置することで移動体６０に正確な位置情報を与えることができる。例えば、利用者は、端末装置１０－ｘを起点として目標地点等を定義付けることで、移動体６０に正確な位置情報を与えることができる。すなわち、決定装置２００は、端末装置１０－ｘが取得した補正済位置情報に基づいて最適な移動経路を決定することができる。
【0110】
このようなことから、実施形態に係る経路決定処理によれば、利用者は、簡便に正確な目標地点を設定することができる。また、利用者は、ポータブルな端末装置１０－ｘを用いることで自由度の高い経路設定を行うことができるようになる。したがって、実施形態に係る経路決定処理によれば、経路設定におけるユーザビリティを向上させることができるようになる。
【0111】
また、図２および図３で説明したように、実施形態に係る経路決定処理において、ＰＰＰ方式が採用される場合には、演算装置１００側で衛星ＳＡｘごとに補正情報が生成され、生成された補正情報が端末装置１０－ｘに送信される。この結果、端末装置１０－ｘは、演算装置１００から取得した衛星ＳＡｘごとの補正情報（補正情報のリスト）の中から、自装置に対応する衛星ＳＡｘ（自装置の上空に信在する衛星ＳＡｘ）について生成されている補正情報を選択し、選択した補正情報を用いたＰＰＰ計算により概略位置を補正する。
【0112】
一方、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合には、演算装置１００側で実施形態に係るエリアごとに補正情報が生成され、生成された補正情報が端末装置１０－ｘに送信される。この結果、端末装置１０－ｘは、演算装置１００から取得したエリアごとの補正情報（補正情報のリスト）の中から、自装置が存在するエリアについて生成されている補正情報を選択し、選択した補正情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫ計算により概略位置を補正する。
【0113】
このように、演算装置１００側で補正情報の生成、および、端末装置１０－ｘへの補正情報の送信が行われ、端末装置１０－ｘ側で補正計算に必要な補正情報が選択されるという構成では、演算装置１００は、インターネット通信を介した端末装置１０－ｘからのアクセス（例えば、概略地情報の送信）を必要とせずに、衛星通信を活用して動的に補正情報を生成し、また、衛星通信を介してこの補正情報を端末装置１０－ｘに送信することができるようになる。また、この結果、端末装置１０－ｘもインターネット通信を必要とせずに補正情報の取得および補正計算を行うことができるようになる。
【0114】
したがって、これまでに説明してきた実施形態に係るＰＰＰ方式、および、実施形態に係るＰＰＰ－ＲＴＫ方式によれば、インターネット通信が不安定な海洋、あるいは、過疎地において高精度な位置測位を実現することができるようになるため、海洋を航行する船舶や、過疎地を走行する自動運転車を、位置情報を用いて制御する場面等において特に大きなアドバンテージを有することができる。
【0115】
〔４．定義情報のバリエーションについて〕
端末装置１０を活用した定義情報は、端末装置１０が利用される利用シーンや、利用者の目的に応じて、自由に設定され得る。
端末装置１０を活用した定義情報は、端末装置１０が利用される利用シーンや、利用者の目的に応じて、自由に設定され得る。
【0116】
また、定義情報は、移動体６０が移動可能な空間において、移動体６０を移動させる仮想的な領域を規定する情報を含んでよい。仮想的な領域は、立体形状でも平面形状であってもよく、特に限定されない。すなわち、定義情報は、移動体６０を移動させる仮想的な平面領域および空間領域を定義してもよい。
【0117】
また、定義情報は、例えば、多角形の領域を規定する場合は、領域の各頂点となる地点（頂点地点）を示す情報を含んでよい。また、定義情報は、例えば、円形または球形の領域を規定する場合、領域の中心となる地点（中心地点）を示す情報と半径の大きさを示す情報を含んでよい。また、定義情報は、例えば、多角形の領域と円形または球形とを組み合わせた領域を規定する場合、これらの形状を規定するための情報を適宜組み合わせた情報を含んでもよい。また、定義情報は、例えば、端末装置１０－ｘの位置を示す情報、端末装置１０－ｘを起点とする高度を示す情報、および端末装置１０－ｘの高度を示す情報等を含んでもよい。
【0118】
【0119】
〔５－１．端末装置の構成〕
図４は、実施形態に係る端末装置１０の構成例を示す図である。端末装置１０は、通信部１１と、ＧＮＳＳモジュールＭと、記憶部１２と、制御部１３とを有してよい。
図４は、実施形態に係る端末装置１０の構成例を示す図である。端末装置１０は、通信部１１と、ＧＮＳＳモジュールＭと、記憶部１２と、制御部１３とを有してよい。
【0120】
（通信部１１及びＧＮＳＳモジュールＭについて）
通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現されてよい。通信部１１は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部１１は、例えば、ネットワークＮを介して演算装置１００および決定装置２００との間で情報を送受信してよい。ＧＮＳＳモジュールＭは、ＧＮＳＳ信号を受信することができる。すなわち、ＧＮＳＳモジュールＭは、ＧＮＳＳ信号を受信するための任意の部品により構成されてよい。
通信部１１は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現されてよい。通信部１１は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部１１は、例えば、ネットワークＮを介して演算装置１００および決定装置２００との間で情報を送受信してよい。ＧＮＳＳモジュールＭは、ＧＮＳＳ信号を受信することができる。すなわち、ＧＮＳＳモジュールＭは、ＧＮＳＳ信号を受信するための任意の部品により構成されてよい。
【0121】
（記憶部１２について）
記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部１２は、例えば、概略位置算出部１３ｂにより算出された概略位置情報、演算装置１００から受信した補正情報、係る補正情報を用いたＰＰＰ計算あるいはＲＴＫ計算による補正済位置情報を記憶してよい。
記憶部１２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory)、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部１２は、例えば、概略位置算出部１３ｂにより算出された概略位置情報、演算装置１００から受信した補正情報、係る補正情報を用いたＰＰＰ計算あるいはＲＴＫ計算による補正済位置情報を記憶してよい。
【0122】
（制御部１３について）
制御部１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、端末装置１０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部１３は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてよい。
制御部１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、端末装置１０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部１３は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてよい。
【0123】
制御部１３は、受信部１３ａと、概略位置算出部１３ｂと、取得部１３ｃと、選択部１３ｄと、補正部１３ｅと、送信部１３ｆとを有してよい。なお、制御部１３の内部構成は、図４に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部１３が有する各処理部の接続関係は、図４に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【0124】
（受信部１３ａについて）
受信部１３ａは、ＧＮＳＳ受信機とアンテナに対応し、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。また、受信部１３ａは、受信したＧＮＳＳ信号を概略位置算出部１３ｂに出力してよい。
受信部１３ａは、ＧＮＳＳ受信機とアンテナに対応し、ＧＮＳＳ信号を受信してよい。また、受信部１３ａは、受信したＧＮＳＳ信号を概略位置算出部１３ｂに出力してよい。
【0125】
（概略位置算出部１３ｂについて）
概略位置算出部１３ｂは、受信部１３ａにより受信されたＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、自装置の位置（設置された位置）を示す位置情報を算出してよい。すなわち、概略位置算出部１３ｂは、ＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、概略位置情報を算出してよい。例えば、概略位置算出部１３ｂは、起動されたことを検知した場合に、概略位置情報を算出してよい。概略位置算出部１３ｂは、算出した概略位置情報を記憶部１２に格納してよい。また、概略位置算出部１３ｂは、概略位置情報を演算装置１００に送信してよい。
概略位置算出部１３ｂは、受信部１３ａにより受信されたＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、自装置の位置（設置された位置）を示す位置情報を算出してよい。すなわち、概略位置算出部１３ｂは、ＧＮＳＳ信号に基づくＧＮＳＳ測位により、概略位置情報を算出してよい。例えば、概略位置算出部１３ｂは、起動されたことを検知した場合に、概略位置情報を算出してよい。概略位置算出部１３ｂは、算出した概略位置情報を記憶部１２に格納してよい。また、概略位置算出部１３ｂは、概略位置情報を演算装置１００に送信してよい。
【0126】
（取得部１３ｃについて）
取得部１３ｃは、衛星から受信された衛星データに基づき生成された補正情報を取得する。
取得部１３ｃは、衛星から受信された衛星データに基づき生成された補正情報を取得する。
【0127】
例えば、取得部１３ｃは、人工衛星から受信されたデータとして、人工衛星から受信されたデータに基づき、演算装置１００側で生成された補正情報を取得する。
【0128】
ここで、ＰＰＰ方式が採用される場合、図２で説明したように、演算装置１００は、人工衛星から受信されたデータを用いて、ＰＰＰ測位のための補正情報を、人工衛星ごとに生成してよい。よって、係る場合、取得部１３ｃは、人工衛星ごとに生成されたＰＰＰ測位のための補正情報を演算装置１００から取得してよい。
【0129】
また、演算装置１００は、人工衛星ごとに生成したＰＰＰ測位のための補正情報（例えば、補正情報のリスト）を端末装置１０に送信するが、この際、端末装置１０に対して補正情報を直接送信してもよいし、人工衛星を経由させて補正情報を端末装置１０に送信してもよい。このようなことから、取得部１３ｃは、演算装置１００から直で送信されてきた補正情報を取得する場合もあれば、人工衛星を経由して演算装置１００から送信されてきた補正情報を取得する場合もある。
【0130】
一方、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合、図３で説明したように、演算装置１００は、人工衛星から受信されたデータとして、基準局３０を介さず受信されたデータと、基準局３０を介して受信されたデータとに基づき、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位のための補正情報を、所定のエリア（すなわち、実施形態に係るエリア）ごとに生成してよい。よって、係る場合、取得部１３ｃは、所定のエリアごとに生成されたＰＰＰ－ＲＴＫ測位のための補正情報を演算装置１００から取得してよい。
【0131】
また、演算装置１００は、所定のエリアごとに生成したＰＰＰ－ＲＴＫ測位のための補正情報（例えば、補正情報のリスト）を端末装置１０に送信するが、この際、端末装置１０に対して補正情報を直接送信してもよいし、人工衛星を経由させて補正情報を端末装置１０に送信してもよい。このようなことから、取得部１３ｃは、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合においても、演算装置１００から直で送信されてきた補正情報を取得する場合もあれば、人工衛星を経由して演算装置１００から送信されてきた補正情報を取得する場合もある。
【0132】
（選択部１３ｄについて）
例えば、ＰＰＰ方式が採用される場合において、人工衛星ごとに生成された補正情報が取得部１３ｃによって取得されたとする。係る場合、選択部１３ｄは、端末装置１０の位置から検出可能な人工衛星を検出し、検出した人工衛星に対応する補正情報を、人工衛星ごとに生成された補正情報の中から選択してよい。
例えば、ＰＰＰ方式が採用される場合において、人工衛星ごとに生成された補正情報が取得部１３ｃによって取得されたとする。係る場合、選択部１３ｄは、端末装置１０の位置から検出可能な人工衛星を検出し、検出した人工衛星に対応する補正情報を、人工衛星ごとに生成された補正情報の中から選択してよい。
【0133】
一例を示すと、選択部１３ｄは、端末装置１０の上空における所定範囲内を移動中の人工衛星を処理対象の人工衛星として検出してよく、この処理対象の人工衛星に対応する補正情報を、人工衛星ごとに生成された補正情報の中から選択してよい。
【0134】
一方、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合において、所定のエリアごとに生成された補正情報が取得部１３ｃによって取得されたとする。係る場合、選択部１３ｄは、所定のエリアのうち、端末装置１０の概略位置情報が示す位置を含むエリアを検出し、検出したエリアに対応する補正情報を、所定のエリアごとに生成された補正情報の中から選択してよい。
【0135】
なお、選択部１３ｄが行うものとして説明した上記の処理は、例えば、以下の補正部１３ｅによって行われてもよい。この場合、端末装置１０は、選択部１３ｄを有さなくてもよい。
【0136】
（補正部１３ｅについて）
補正部１３ｅは、取得部１３ｃが取得した補正情報に基づいて、端末装置１０の位置情報を算出する。
補正部１３ｅは、取得部１３ｃが取得した補正情報に基づいて、端末装置１０の位置情報を算出する。
【0137】
例えば、ＰＰＰ方式が採用される場合において、人工衛星ごとに生成された補正情報が取得部１３ｃによって取得され、また、取得された補正情報の中から処理対象の人工衛星に対応する補正情報が選択部１３ｄによって選択されたとする。係る場合、補正部１３ｅは、人工衛星ごとに生成された補正情報のうち、上記選択された補正情報に基づいて、端末装置１０の位置情報を算出する。
【0138】
例えば、補正部１３ｅは、選択された補正情報を用いたＰＰＰ測位演算により、端末装置１０の位置情報を算出する。より具体的には、補正部１３ｅは、選択された補正情報と、概略位置算出部１３ｂが算出した概略位置情報とに基づいて、概略位置情報補正する補正計算としてＰＰＰ測位演算を行うことで、補正済位置情報を算出する。
【0139】
一方、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合において、所定のエリアごとに生成された補正情報が取得部１３ｃによって取得され、また、取得された補正情報の中から端末装置１０の概略位置情報が示す位置に対応する補正情報が選択部１３ｄによって選択されたとする。係る場合、補正部１３ｅは、所定のエリアごとに生成された補正情報のうち、上記選択された補正情報に基づいて、端末装置１０の位置情報を算出する。
【0140】
例えば、補正部１３ｅは、選択された補正情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫ測位演算により、端末装置１０の位置情報を算出する。より具体的には、補正部１３ｅは、選択された補正情報と、概略位置算出部１３ｂが算出した概略位置情報とに基づいて、概略位置情報補正する補正計算としてＰＰＰ－ＲＴＫ測位演算を行うことで、補正済位置情報を算出する。
【0141】
なお、補正部１３ｅは、係る補正計算により得られた補正後の位置情報である補正済位置情報を記憶部１２に格納してよい。また、補正部１３ｅは、算出部に対応する処理部であってよい。
【0142】
（送信部１３ｆについて）
送信部１３ｆは、補正部１３ｅにより算出された位置情報（補正済位置情報）を送信してよい。例えば、送信部１３ｆは、補正済位置情報を直接決定装置２００に送信してもよい。
送信部１３ｆは、補正部１３ｅにより算出された位置情報（補正済位置情報）を送信してよい。例えば、送信部１３ｆは、補正済位置情報を直接決定装置２００に送信してもよい。
【0143】
一方、送信部１３ｆは、補正済位置情報を演算装置１００に送信してもよい。係る場合、演算装置１００が、この補正済位置情報を決定装置２００に送信する。すなわち、送信部１３ｆは、演算装置１００を介して、補正済位置情報を決定装置２００に送信してもよい。
【0144】
〔５－２．演算装置の構成〕
図５は、実施形態に係る演算装置１００の構成例を示す図である。演算装置１００は、通信部１１０と、ＧＮＳＳモジュール１１１と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有してよい。
図５は、実施形態に係る演算装置１００の構成例を示す図である。演算装置１００は、通信部１１０と、ＧＮＳＳモジュール１１１と、記憶部１２０と、制御部１３０とを有してよい。
【0145】
（通信部１１０について）
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部１１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部１１０は、例えば、ネットワークＮを介して端末装置１０、基準局３０、決定装置２００との間で情報を送受信してよい。
通信部１１０は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部１１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部１１０は、例えば、ネットワークＮを介して端末装置１０、基準局３０、決定装置２００との間で情報を送受信してよい。
【0146】
（ＧＮＳＳモジュール１１１について）
ＧＮＳＳモジュール１１１は、人口衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳモジュール１１１は、ＧＮＳＳ信号を受信するための任意の部品により構成されてよい。
ＧＮＳＳモジュール１１１は、人口衛星から送信されたＧＮＳＳ信号を受信する。ＧＮＳＳモジュール１１１は、ＧＮＳＳ信号を受信するための任意の部品により構成されてよい。
【0147】
また、ＧＮＳＳモジュール１１１は、アンテナが一体化されたアンテナ一体型であってよい。一方で、ＧＮＳＳモジュール１１１は、必ずしもアンテナ一体型である必要はなく、この場合には、演算装置１００は、ＧＮＳＳモジュール１１１とは個別にアンテナを有してよい。また、ここでいうアンテナは、例えば、レーダードームやパラボラアンテナに相当する高性能なものであってよい。
【0148】
（記憶部１２０について）
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部１２０は、例えば、生成部１３２により生成された補正情報を記憶してよい。
記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部１２０は、例えば、生成部１３２により生成された補正情報を記憶してよい。
【0149】
（制御部１３０について）
制御部１３０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、演算装置１００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部１３０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてよい。
制御部１３０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、演算装置１００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部１３０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてよい。
【0150】
制御部１３０は、受信部１３１と、生成部１３２と、送信部１３３とを有してよい。なお、制御部１３０の内部構成は、図５に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部１３０が有する各処理部の接続関係は、図５に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【0151】
（受信部１３１について）
受信部１３１は、ＧＮＳＳモジュール１１１を介してＧＮＳＳ信号を受信してよい。
受信部１３１は、ＧＮＳＳモジュール１１１を介してＧＮＳＳ信号を受信してよい。
【0152】
例えば、受信部１３１は、ＰＰＰ方式が採用される場合には、図２で説明したように、人工衛星が発信したＧＮＳＳ信号を受信してよい。例えば、受信部１３１は、複数の人工衛星により発信されたＧＮＳＳ信号を受信してよい。
【0153】
一方、受信部１３１は、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合には、図３で説明したように、人工衛星が発信したＧＮＳＳ信号を基準局３０を介して受信してよい。例えば、受信部１３１は、複数の人工衛星により発信されたＧＮＳＳ信号を基準局３０を介して受信してよい。すなわち、受信部１３１は、人工衛星が発信したＧＮＳＳ信号が基準局３０によって受信されることで、基準局３０から送信されたＧＮＳＳ信号を受信してよい。
【0154】
なお、受信部１３１は、例えば、端末装置１０に基づいて、各地に設置される基準局３０のうち、処理対象の基準局３０を選定してよい。例えば、受信部１３１は、端末装置１０の概略位置情報が示す位置に対応するエリアに存在する基準局３０を処理対象の基準局３０として選定してよい。そして、受信部１３１は、選定した基準局３０に対して、ＧＮＳＳ信号の配信を要求する配信要求を送信してよく、配信要求に応じて基準局３０から送信されたＧＮＳＳ信号を受信してよい。
【0155】
（生成部１３２について）
生成部１３２は、受信部１３１により受信されたＧＮＳＳ信号に基づく情報、すなわち衛星データに基づいて、補正情報を生成する。
生成部１３２は、受信部１３１により受信されたＧＮＳＳ信号に基づく情報、すなわち衛星データに基づいて、補正情報を生成する。
【0156】
例えば、生成部１３２は、ＰＰＰ方式が採用される場合には、人工衛星から受信されたＧＮＳＳ信号に基づいて、衛星データを取得する。例えば、生成部１３２は、複数の人工衛星により発信されたＧＮＳＳ信号が受信されることに応じて、人工衛星ごとに衛星データを取得する。ここで、生成部１３２は、人工衛星から受信されたＧＮＳＳ信号のみから衛星データを取得してよい。
【0157】
そして、生成部１３２は、取得した衛星データに基づく計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ測位のための補正情報を生成する。具体的には、生成部１３２は、人口衛星から受信されたＧＮＳＳ信号に基づき取得した衛星データを用いた計算アルゴリズムにより、当該人口衛星に対応する補正情報を生成することによって、複数の人工衛星それぞれについて補正情報を生成する。
【0158】
一方、生成部１３２は、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合には、基準局３０を介すことなく受信されたＧＮＳＳ信号に基づき衛星データを取得するだけでなく、基準局３０を介して受信された人工衛星からのＧＮＳＳ信号からも衛星データを取得してよい。より具体的には、生成部１３２は、複数の人工衛星により発信されたＧＮＳＳ信号が受信されることに応じて、人工衛星ごとに衛星データを取得するとともに、複数の人工衛星により発信されたＧＮＳＳ信号が基準局３０を介して受信されることに応じて、この基準局３０に対応する衛星データを取得してよい。
【0159】
例えば、各地に複数の基準局３０が所在する場合には、基準局３０ごとに、ＧＮＳＳ信号が受信される受信先の人工衛星が異なる場合がある。つまり、全ての基準局３０が、共通する人工衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するとは限らない。したがって、生成部１３２は、例えば、基準局３０ごとに、当該基準局３０を介して受信されたＧＮＳＳ信号に基づいて、当該基準局３０に対応する衛星データを取得してよい。
【0160】
そして、生成部１３２は、人工衛星ごとに取得した衛星データと、基準局３０ごとに取得した衛星データとを用いた計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位のための補正情報を生成する。例えば、生成部１３２は、係る計算アルゴリズムに従って、人工衛星ごとに取得した衛星データと、基準局３０ごとに取得した衛星データとに基づいて、実施形態に係るエリアごとに補正情報を生成する。
【0161】
なお、実施形態に係るエリア（所定のエリア）は、任意の手法によって予め設定されたエリアであってもよいし、衛星軌道誤差、衛星クロック誤差、電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差、衛星信号バイアス等に基づき、生成部１３２により予め生成されたエリアであってもよい。
【0162】
なお、生成部１３２は、生成した補正情報を記憶部１２０に格納してよい。
【0163】
（送信部１３３について）
送信部１３３は、生成部１３２により生成された補正情報を端末装置１０に送信する。例えば、送信部１３３は、端末装置１０に対して直接補正情報を送信してもよいし、人口衛星を介して端末装置１０に補正情報を送信してもよい。
送信部１３３は、生成部１３２により生成された補正情報を端末装置１０に送信する。例えば、送信部１３３は、端末装置１０に対して直接補正情報を送信してもよいし、人口衛星を介して端末装置１０に補正情報を送信してもよい。
【0164】
例えば、送信部１３３は、ＰＰＰ方式が採用される場合には、人工衛星ごとに生成された補正情報を束ねることで補正情報のリストを生成し、生成した補正情報のリストが端末装置１０にブロードキャストされるよう、これを人工衛星衛に送信してよい。
【0165】
一方、送信部１３３は、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合には、実施形態に係るエリアごとに生成された補正情報を束ねることで補正情報のリストを生成し、生成した補正情報のリストが端末装置１０にブロードキャストされるよう、これを人工衛星衛に送信してよい。
【0166】
補正情報のリストを受信した人工衛星は、ＰＰＰ方式、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式のいずれの場合であっても、受信した補正情報のリストを端末装置１０に送信する。
【0167】
さて、ここまで説明してきた例によれば、演算装置１００側で補正情報（人工衛星ごとの補正情報、あるいは、エリアごとの補正情報）の生成、および、端末装置１０－ｘへの補正情報の送信が行われ、端末装置１０側で補正計算に必要な補正情報が選択される。しかしながら、実施形態に係る経路決定処理において、必ずしも係る構成が採用されなくともよい。
【0168】
例えば、補正計算に必要な補正情報の選択も演算装置１００側で行われてよく、係る場合、演算装置１００は、選択した補正情報を端末装置１０に送信してよい。この点について、より具体的に説明する。
【0169】
例えば、演算装置１００は、端末装置１０の概略位置算出部１３ｂによって算出された概略位置情報を取得する概略位置情報取得部１３４をさらに有してよい。なお、この場合、端末装置１０は、算出した概略位置情報を演算装置に送信してよい。また、演算装置１００は、端末装置１０の選択部１３ｄに相当する処理部として選択部１３５をさらに有してよい。
【0170】
ここで、選択部１３５は、ＰＰＰ方式が採用される場合には、概略位置情報取得部１３４により取得された概略位置情報に基づいて、概略位置情報を送信した端末装置１０の位置から検出可能な人工衛星を判断し、判断した人工衛星に対応する補正情報を、人工衛星ごとに生成された補正情報の中から選択してよい。
【0171】
また、選択部１３５は、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式が採用される場合には、所定のエリアのうち、概略位置情報を送信した端末装置１０の概略位置情報が示す位置を含むエリアを検出し、検出したエリアに対応する補正情報を、所定のエリアごとに生成された補正情報の中から選択してよい。
【0172】
そして、送信部１３３は、選択部１３５により選択された補正情報を端末装置１０に送信する。
【0173】
なお、補正計算に必要な補正情報を演算装置１００側で選択するという構成を状況に応じて採用することができるよう、例えば、概略位置情報取得部１３４および選択部１３５は、演算装置１００に組合せ可能なモジュールとして構成されてよい。
【0174】
〔５－３．決定装置の構成〕
図６は、実施形態に係る決定装置２００の構成例を示す図である。決定装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを有してよい。
図６は、実施形態に係る決定装置２００の構成例を示す図である。決定装置２００は、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを有してよい。
【0175】
（通信部２１０について）
通信部２１０は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部２１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部２１０は、例えば、ネットワークＮを介して、端末装置１０、演算装置１００との間での情報の送受信を行ってよい。
通信部２１０は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部２１０は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部２１０は、例えば、ネットワークＮを介して、端末装置１０、演算装置１００との間での情報の送受信を行ってよい。
【0176】
（記憶部２２０について）
記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部２２０は、例えば、補正済位置情報取得部２３１により取得された補正済位置情報や、決定部２３３により決定された移動経路を示す経路情報を記憶してよい。
記憶部２２０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子またはハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現されてよい。記憶部２２０は、例えば、補正済位置情報取得部２３１により取得された補正済位置情報や、決定部２３３により決定された移動経路を示す経路情報を記憶してよい。
【0177】
（制御部２３０について）
制御部２３０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、決定装置２００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム（例えば、実施形態に係る経路決定プログラム）がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部２３０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてよい。
制御部２３０は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、決定装置２００内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム（例えば、実施形態に係る経路決定プログラム）がＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部２３０は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてよい。
【0178】
制御部２３０は、補正済位置情報取得部２３１と、受付部２３２と、決定部２３３と、指示部２３４と、出力部２３５とを有してよい。なお、制御部２３０の内部構成は、図６に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部２３０が有する各処理部の接続関係は、図６に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【0179】
（補正済位置情報取得部２３１について）
補正済位置情報取得部２３１は、移動体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置１０の位置情報を取得してよい。補正済位置情報取得部２３１は、補正部１３ｅによる補正計算で算出された位置情報である補正済位置情報を取得してよい。また、補正済位置情報取得部２３１は、送信部１３ｆにより送信された補正済位置情報を取得してよい。
補正済位置情報取得部２３１は、移動体の経路の基準となる任意の場所に設置された端末装置１０の位置情報を取得してよい。補正済位置情報取得部２３１は、補正部１３ｅによる補正計算で算出された位置情報である補正済位置情報を取得してよい。また、補正済位置情報取得部２３１は、送信部１３ｆにより送信された補正済位置情報を取得してよい。
【0180】
（受付部２３２について）
受付部２３２は、移動経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰを介して定義情報を受け付けてよい。図２（図３も同様）は、受付部２３２が、利用者Ｕ１から定義情報を受け付けている場合を例示している。
受付部２３２は、移動経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰを介して定義情報を受け付けてよい。図２（図３も同様）は、受付部２３２が、利用者Ｕ１から定義情報を受け付けている場合を例示している。
【0181】
例えば、受付部２３２は、端末装置１０－ｘのうち、所定の端末装置１０－ｘを利用対象とした状態で、移動体６０を到達させる目標地点（例えば、開始目標や到達目標）が定義された定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰ上において、直線形の移動経路を設定するための「直線モード」が選択されている場合に、移動体６０を到達させる少なくとも２点の目標地点（例えば、開始目標や到達目標）が定義された定義情報を受けてよい。すなわち、利用者は、目標地点を結ぶ直線を移動体６０に移動させてよい。
【0182】
また、受付部２３２は、端末装置１０－ｘのうち、所定の端末装置１０－ｘを利用対象とした状態で、移動体６０が移動可能な空間において、移動体６０を移動させる平面領域を定義する定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰ上において、平面領域を生成するためのモードである「平面モード」が選択されている場合に、平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。すなわち、利用者は、平面領域において移動体６０を移動させてよい。
【0183】
また、受付部２３２は、端末装置１０－ｘのうち、所定の端末装置１０－ｘを利用対象とした状態で、空間上における立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、アプリＡＰ上において、立体領域を生成するためのモードである「立体モード」が選択されている場合に、立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報を受け付けてよい。すなわち、利用者は、立体領域において移動体６０を移動させてよい。
【0184】
なお、上記の例において、アプリＡＰに定義情報を入力するモードとして、「直線モード」、「平面モード」、および「立体モード」を分けて説明したが、アプリＡＰのモードはこれらに限定されない。例えば、アプリＡＰは、一つのモードで直線形の移動経路、平面領域、および立体領域の定義情報を入力可能であってよい。すなわち、受付部２３２は、少なくとも２点の目標地点の定義、平面領域の各頂点の定義、および立体領域の各頂点の定義を任意に含む定義情報を受け付けてよい。つまり、利用者は、移動体６０が移動可能な空間において、移動体６０を任意に移動させるための定義情報をアプリＡＰに入力してよい。例えば、利用者は、移動体６０を、ある目標地点からある目標地点まで直線移動させ、ある空間を立体的に移動させ、ある平面において水平移動させるなど、移動体６０の動きに応じた定義情報を適宜アプリＡＰに入力してよい。
【0185】
（決定部２３３について）
決定部２３３は、補正部１３ｅにより算出された位置情報に基づいて、移動体の移動経路を決定する。すなわち、決定部２３３は、補正済位置情報取得部２３１により取得された位置情報に基づいて、移動体の移動経路を決定してよい。具体的には、決定部２３３は、補正済位置情報取得部２３１により取得された補正済位置情報と、受付部２３２により受け付けられた定義情報とに基づいて、移動体６０の移動経路を決定してよい。
決定部２３３は、補正部１３ｅにより算出された位置情報に基づいて、移動体の移動経路を決定する。すなわち、決定部２３３は、補正済位置情報取得部２３１により取得された位置情報に基づいて、移動体の移動経路を決定してよい。具体的には、決定部２３３は、補正済位置情報取得部２３１により取得された補正済位置情報と、受付部２３２により受け付けられた定義情報とに基づいて、移動体６０の移動経路を決定してよい。
【0186】
例えば、決定部２３３は、受付部２３２により目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合には、利用対象となっている端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報と、定義情報とに基づいて、移動体の移動経路を決定してよい。
【0187】
例えば、１つの端末装置１０－ｘを利用対象とした状態で、目標地点が定義された定義情報が受け付けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、１つの端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を目標地点の位置として算出してよい。決定部２３３は、例えば、算出した位置を目標地点として移動体６０に移動させる軌道を移動経路として決定してよい。この詳細については、後に図１０を用いて説明する。
【0188】
また、２つの端末装置１０－ｘを利用対象とした状態で、目標地点として一方の端末装置に対応する開始地点、および、他方の端末装置に対応する到達地点とが定義された定義情報が受け付けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、これらの端末装置に対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を目標地点の位置として算出してよい。決定部２３３は、例えば、算出した位置のうち開始地点に対応する位置から、到達地点に対応する位置へと向けて移動体６０を移動させる軌道を移動経路として決定してよい。この詳細については、後に図１１を用いて説明する。
【0189】
また、平面領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報が受け付けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、例えば、このとき利用対象となっている端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報に基づいて、定義情報を満たすような平面領域を生成してよい。決定部２３３は、例えば、生成した平面領域に基づいて、移動体６０の移動経路を決定してよい。例えば、決定部２３３は、利用対象となっている端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を頂点地点として算出してよい。決定部２３３は、算出した頂点地点を頂点とする平面領域を生成してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、生成した平面領域を移動体６０に移動させる軌跡を移動経路として決定してよい。この詳細については、後に図１３を用いて説明する。
【0190】
また、立体領域の各頂点となる頂点地点が定義された定義情報が受けられた場合について説明する。この場合、決定部２３３は、このとき利用対象となっている少なくとも２つの端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報に基づいて、定義情報を満たすような立体領域を生成することにより、生成した立体領域に基づいて、移動体６０の移動経路を決定してよい。例えば、決定部２３３は、利用対象となっている２つの端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を頂点地点として算出してよい。決定部２３３は、例えば、算出した頂点地点を頂点とする立体領域を生成してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、生成した立体領域を構成する平面領域のうち、所定の平面領域を移動体６０に移動させる軌跡を移動経路として決定してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、立体領域の内部から出ないよう移動体６０に当該内部を移動させる軌跡を移動経路として決定してよい。また、決定部２３３は、定義情報に応じて、立体領域の内部に進入しないよう立体領域の外部を移動体６０に移動させる軌跡を移動経路として決定してよい。この詳細については、後に図１４～図１９を用いて説明する。
【0191】
また、決定部２３３は、決定した移動経路を示す経路情報を記憶部２２０に格納してよい。
【0192】
（指示部２３４について）
指示部２３４は、決定部２３３により決定された移動経路で移動するよう処理対象の移動体６０に指示してよい。すなわち、指示部２３４は、例えば、決定部２３３により決定された移動経路を示す経路情報を移動体６０に送信してよい。
指示部２３４は、決定部２３３により決定された移動経路で移動するよう処理対象の移動体６０に指示してよい。すなわち、指示部２３４は、例えば、決定部２３３により決定された移動経路を示す経路情報を移動体６０に送信してよい。
【0193】
（出力部２３５について）
出力部２３５は、処理対象の移動体６０が、決定部２３３により決定された経路を移動しているか否かに基づいて、移動体６０の利用者に所定の情報を出力してよい。例えば、出力部２３５は、処理対象の移動体６０が決定部２３３により決定された移動経路からずれて移動していると判定された場合には、移動体６０が当該移動経路からずれた旨の情報を出力してよい。
出力部２３５は、処理対象の移動体６０が、決定部２３３により決定された経路を移動しているか否かに基づいて、移動体６０の利用者に所定の情報を出力してよい。例えば、出力部２３５は、処理対象の移動体６０が決定部２３３により決定された移動経路からずれて移動していると判定された場合には、移動体６０が当該移動経路からずれた旨の情報を出力してよい。
【0194】
〔５－４．移動体装置の構成〕
図７は、実施形態に係る移動体装置６０の構成例を示す図である。移動体装置６０は、端末装置１０と、通信部６１と、駆動機構６２と、制御部６３とを有してよい。なお、図７では不図示であるが、移動体装置６０は、所定の撮像手段をさらに有してよい。
図７は、実施形態に係る移動体装置６０の構成例を示す図である。移動体装置６０は、端末装置１０と、通信部６１と、駆動機構６２と、制御部６３とを有してよい。なお、図７では不図示であるが、移動体装置６０は、所定の撮像手段をさらに有してよい。
【0195】
（端末装置１０について）
移動体６０は、図４で説明した端末装置１０を測位モジュールとして搭載してよい。
移動体６０は、図４で説明した端末装置１０を測位モジュールとして搭載してよい。
【0196】
（通信部６１について）
通信部６１は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部６１は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部６１は、例えば、ネットワークＮを介して、利用者によって利用されるスマートフォン等の利用者装置Ｔや、決定装置２００との間での情報の送受信を行ってよい。通信部６１は、端末装置１０の通信部１１に代えて、演算装置１００や決定装置２００との間で情報の送受信を行ってもよい。
通信部６１は、例えば、ＮＩＣ等によって実現されてよい。そして、通信部６１は、ネットワークＮと有線または無線で接続されてよい。通信部６１は、例えば、ネットワークＮを介して、利用者によって利用されるスマートフォン等の利用者装置Ｔや、決定装置２００との間での情報の送受信を行ってよい。通信部６１は、端末装置１０の通信部１１に代えて、演算装置１００や決定装置２００との間で情報の送受信を行ってもよい。
【0197】
（駆動機構６２について）
駆動機構６２は、移動体６０を動作させるための制御機構であってよい。例えば、駆動機構６２には、モータ、エンジン、プロペラ、コントローラ等で構成されてよい。
駆動機構６２は、移動体６０を動作させるための制御機構であってよい。例えば、駆動機構６２には、モータ、エンジン、プロペラ、コントローラ等で構成されてよい。
【0198】
（制御部６３について）
制御部６３は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、移動体装置６０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部６３は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ）等の集積回路により実現されてよい。
制御部６３は、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＭＰＵ等によって、移動体装置６０内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現されてよい。また、制御部６３は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ）等の集積回路により実現されてよい。
【0199】
制御部６３は、補正済位置情報取得部６３ａと、経路情報取得部６３ｂと、移動制御部６３ｃとを有してよい。なお、制御部６３の内部構成は、図７に示した構成に限られず、後述する情報処理を行う構成であれば他の構成であってもよい。また、制御部６３が有する各処理部の接続関係は、図７に示した接続関係に限られず、他の接続関係であってもよい。
【0200】
（補正済位置情報取得部６３ａについて）
補正済位置情報取得部６３ａは、端末装置１０の補正部１３ｅによるＰＰＰ計算（あるいは、ＰＰＰ－ＲＴＫ計算）で得られた補正済位置情報を取得してよい。
補正済位置情報取得部６３ａは、端末装置１０の補正部１３ｅによるＰＰＰ計算（あるいは、ＰＰＰ－ＲＴＫ計算）で得られた補正済位置情報を取得してよい。
【0201】
（経路情報取得部６３ｂについて）
経路情報取得部６３ｂは、決定装置２００の指示部２３４により送信された経路情報を取得してよい。
経路情報取得部６３ｂは、決定装置２００の指示部２３４により送信された経路情報を取得してよい。
【0202】
（移動制御部６３ｃについて）
移動制御部６３ｃは、移動体６０の移動を制御することができる。例えば、移動制御部６３ｃは、経路情報取得部６３ｂにより取得された経路情報に基づいて、移動体６０の移動を制御してよい。例えば、移動制御部６３ｃは、補正済位置情報取得部６３ａにより取得された補正済位置情報と、経路情報取得部６３ｂにより取得された経路情報とに基づいて、移動体６０の移動を制御してよい。例えば、移動制御部６５ｃは、最新の補正済位置情報によって示される現在位置と、取得した経路情報によって示される軌道の位置とを比較しながら、軌道の位置からズレないよう調整しつつ目標地点へと向かって移動するよう移動体６０の移動を制御してよい。
移動制御部６３ｃは、移動体６０の移動を制御することができる。例えば、移動制御部６３ｃは、経路情報取得部６３ｂにより取得された経路情報に基づいて、移動体６０の移動を制御してよい。例えば、移動制御部６３ｃは、補正済位置情報取得部６３ａにより取得された補正済位置情報と、経路情報取得部６３ｂにより取得された経路情報とに基づいて、移動体６０の移動を制御してよい。例えば、移動制御部６５ｃは、最新の補正済位置情報によって示される現在位置と、取得した経路情報によって示される軌道の位置とを比較しながら、軌道の位置からズレないよう調整しつつ目標地点へと向かって移動するよう移動体６０の移動を制御してよい。
【0203】
（第１の実施形態）
〔１．経路決定処理について〕
これまで、第１の実施形態および第２の実施形態の双方の共通する点について、図１～図７を用いて説明してきた。ここからは、各実施形態の一例についてより具体的に説明する。まずは、第１の実施形態の具体的な一例について、図８および図９を用いて説明する。上述したように、第１の実施形態では、実施形態に係る経路決定処理が適用されるシーンとして、船舶を対象とする経路決定処理、自動運転車を対象とする経路決定処理について特にフォーカスして説明する。
〔１．経路決定処理について〕
これまで、第１の実施形態および第２の実施形態の双方の共通する点について、図１～図７を用いて説明してきた。ここからは、各実施形態の一例についてより具体的に説明する。まずは、第１の実施形態の具体的な一例について、図８および図９を用いて説明する。上述したように、第１の実施形態では、実施形態に係る経路決定処理が適用されるシーンとして、船舶を対象とする経路決定処理、自動運転車を対象とする経路決定処理について特にフォーカスして説明する。
【0204】
〔１－１．経路決定処理（１）〕
船舶の分野にはＰＰＰ方式が適していることから、図８では、ＰＰＰ測位による測位結果を活用して船舶の移動経路を決定する経路決定処理の一例について説明する。具体的には、図８では、ＰＰＰ測位による測位結果を活用して船舶の移動経路を決定する経路決定処理手順の一例を説明する。図８は、第１の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１）である。
船舶の分野にはＰＰＰ方式が適していることから、図８では、ＰＰＰ測位による測位結果を活用して船舶の移動経路を決定する経路決定処理の一例について説明する。具体的には、図８では、ＰＰＰ測位による測位結果を活用して船舶の移動経路を決定する経路決定処理手順の一例を説明する。図８は、第１の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１）である。
【0205】
また、図８は、図２で説明した経路決定処理をより詳細に説明するものである。すなわち、図８の例では、利用者Ｕ１は、現在、海洋エリアの所定の位置に停止している移動体６０（例えば、タンカー）を、現在地から海岸ＬＡ５に存在する目的地へと移動させ、この目的地に移動体６０を接岸させたいとする。係る場合、利用者Ｕ１は、図８に示すように、２つの端末装置１０－ｘのうち、一方の端末装置１０－１を海岸ＬＡ５に存在する目的地に設置し、他方の端末装置１０－２を移動体６０自体に設置してよい。
【0206】
また、図８の例によれば、海洋エリア上空には衛星ＳＡｘが存在する。具体的には、図８には、演算装置１００が電波を受信可能な衛星ＳＡｘとして、衛星ＳＡ１、衛星ＳＡ２、衛星ＳＡ３および衛星ＳＡ４（衛星ＳＡ１～ＳＡ４）が、海洋エリアの上空に存在する例が示される。すなわち、衛星ＳＡｘは、演算装置１００が電波を受信可能な衛星であれば、必ずしも海洋エリアの上空に存在していなくともよい。
【0207】
このような状態で、演算装置１００は、以下の手順に従って補正情報を生成し、生成した補正情報を端末装置１０－１および端末装置１０－２に送信することができる。
【0208】
ここで、衛星ＳＡ１～ＳＡ４それぞれは、ＧＮＳＳ信号を発信している。よって、演算装置１００の受信部１３１は、衛星ＳＡ１～ＳＡ４それぞれによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ８１）。
【0209】
また、演算装置１００の生成部１３２は、受信部１３１によりＧＮＳＳ信号が受信されると、受信されたＧＮＳＳ信号に基づく情報である衛星データを衛星ＳＡｘごとに取得する（ステップＳ８２）。図８の例では、生成部１３２が、衛星ＳＡ１から受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ１に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１１を取得し、衛星ＳＡ２から受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ２に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１２を取得したものとする。また、図８の例では、生成部１３２が、衛星ＳＡ３から受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ３に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１３を取得し、衛星ＳＡ４から受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ４に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１４を取得したものとする。
【0210】
次に、生成部１３２は、ステップＳ８２で取得した衛星データを用いた計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ測位のための補正情報を衛星ＳＡ１～ＳＡ４それぞれについて生成する（ステップＳ８３）。
【0211】
具体的には、生成部１３２は、衛星データＤＡ１１に基づく計算アルゴリズムにより、衛星ＳＡ１に対応する補正情報を生成する。図８には、生成部１３２が、衛星ＳＡ１に対応する補正情報として、補正情報Ｃ１を生成した例が示される。また、生成部１３２は、衛星データＤＡ１２に基づく計算アルゴリズムにより、衛星ＳＡ２に対応する補正情報を生成する。図８には、生成部１３２が、衛星ＳＡ２に対応する補正情報として、補正情報Ｃ２を生成した例が示される。
【0212】
また、生成部１３２は、衛星データＤＡ１３に基づく計算アルゴリズムにより、衛星ＳＡ３に対応する補正情報を生成する。図８には、生成部１３２が、衛星ＳＡ３に対応する補正情報として、補正情報Ｃ３を生成した例が示される。同様にして、生成部１３２は、衛星データＤＡ１４に基づく計算アルゴリズムにより、衛星ＳＡ４に対応する補正情報を生成する。図８には、生成部１３２が、衛星ＳＡ４に対応する補正情報として、補正情報Ｃ４を生成した例が示される。
【0213】
次に、演算装置１００の送信部１３３は、生成部１３２により生成された補正情報を端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれに送信する（ステップＳ８４）。例えば、送信部１３３は、衛星ＳＡｘ経由で、補正情報を端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれに送信してよい。例えば、送信部１３３は、生成部１３２により生成された補正情報が端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれにブロードキャストされるよう、補正情報を衛星ＳＡｘに配信してよい。
【0214】
より具体的には、送信部１３３は、衛星ＳＡ１～ＳＡ４それぞれについて生成された補正情報を束ねることで補正情報のリストを生成し、生成した補正情報のリストが端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれにブロードキャストされるよう、これを衛星ＳＡｘに送信してよい。図８には、送信部１３３が、補正情報のリストとして補正情報リストＬ１を生成し、生成した補正情報リストＬ１を衛星ＳＡｘ経由で端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれに送信している例が示される。
【0215】
なお、補正情報のリストを生成する処理は、送信部１３３ではなく、例えば、生成部１３２によって行われてもよい。
【0216】
続いて、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの選択部１３ｄは、取得部１３ｃにより補正情報リストＬ１が取得されると、自装置の上空における所定範囲内を移動中の衛星ＳＡｘ（すなわち、自装置から検出可能な衛星ＳＡｘ）を処理対象の衛星ＳＡｘとして検出することで、検出した衛星ＳＡｘに対応する補正情報を補正情報リストＬ１の中から選択する（ステップＳ８５）。
【0217】
そして、補正部１３ｅは、選択部１３ｄにより選択された補正情報に基づいて、位置情報を補正するための計算を実行する（ステップＳ８６）。例えば、補正部１３ｅは、補正情報を用いたＰＰＰ計算により概略位置情報を補正することで、補正済位置情報を算出してよい。なお、ここで算出される位置情報は、概略位置情報と比較してより高精度な位置情報である。
【0218】
ここで、ステップＳ８５からＳ８６にかけて、端末装置１０－１の選択部１３ｄは、処理対象の衛星ＳＡｘとして衛星ＳＡ４を検出したとすると、補正情報リストＬ１に含まれる４つの補正情報のうち、衛星ＳＡ４に対応する補正情報を選択することができる。また、ステップＳ８５からＳ８６にかけて、端末装置１０－２の選択部１３ｄは、処理対象の衛星ＳＡｘとして衛星ＳＡ３を検出したとすると、補正情報リストＬ１に含まれる４つの補正情報のうち、衛星ＳＡ３に対応する補正情報を選択することができる。
【0219】
続いて、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの送信部１３ｆは、補正部１３ｅにより算出された補正済位置情報を決定装置２００に送信する（ステップＳ８７）。この場合、決定装置２００の補正済位置情報取得部２３１が、端末装置１０－１、端末装置１０－２のそれぞれから補正済位置情報を取得する。
【0220】
なお、図８では、端末装置１０－１によって行われる処理と、端末装置１０－２によって行われる処理との間で同一のステップ番号が付されており、双方が同一のタイミングで処理を行う例が示される。しかしながら、端末装置１０－１、端末装置１０－２のそれぞれは、起動されるタイミングが異なることが想定されるため、各タイミングに応じて図８に示す処理を個別に行ってよいものである。
【0221】
ここまでの処理により、決定装置２００は、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの正確な位置情報であって、ＰＰＰ方式で得られた位置情報を把握できるようなる。このように、決定装置２００が、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの正確な位置情報を取得済みの場合には、利用者Ｕ１は、移動体６０をどのような経路で移動させるかその移動態様が定義された定義情報を決定装置２００に入力することができる。
【0222】
図８の例では、利用者Ｕ１は、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態で、これら端末装置を起点とした移動経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力している。図８の例では、一例として、利用者Ｕ１は、端末装置１０－２を基準として目標地点を定義することができる。例えば、利用者Ｕ１は、［「端末装置１０－２が現在位置する地点（移動体６０の現在地点）」（開始目標地点Ｍ８１）、目標地点Ｍ８１から「北１０ｋｍ（Ｎ８１に対応）の地点」（中継目標地点Ｍ８２）、および、目標地点Ｍ８２から「端末装置１０－１が現在位置する地点（海岸ＬＡ５上の地点）」（到達目標地点Ｍ８３）］といったように、方向および距離を用いて移動経路上の目標地点（開始目標から到達目標までを結ぶ各目標地点）を定義する定義情報を決定装置２００に入力している。また、係る場合、決定装置２００の受付部２３２が、この定義情報を受け付ける（ステップＳ８８）。
【0223】
決定装置２００の決定部２３３は、受付部２３２により定義情報が受け付けられると、この定義情報と、端末装置１０－１または端末装置１０－２の補正済位置情報とに基づいて、移動体６０の移動経路を決定するための経路決定処理を実行する（ステップＳ８９）。例えば、決定部２３３は、補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を含む経路を移動体６０の移動経路として決定してよい。
【0224】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－２に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標ｍ８１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０－２に対する「北１０ｋｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ８２の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標ｍ８１と、北「１０ｋｍ」とに基づき相対座標ｍ８２を算出することで、相対座標ｍ８２を目標地点Ｍ８２の位置と定めてよい。
【0225】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ８１から目標地点Ｍ８２へとベクトルを向けた直線軌道と、目標地点Ｍ８２から目標地点Ｍ８３へとベクトルを向けた直線軌道と組み合わせた直線状の軌道Ｋ８を移動経路として決定してよい。そして、指示部２３４は、軌道Ｋ８を示す経路情報を移動体６０にインプットすることで、目標地点８２経由で目標地点Ｍ１１（開始目標）から目標地点Ｍ８３（到達目標）へと直線移動するよう指示してよい。
【0226】
ここで、他の例として、利用者Ｕ１は、端末装置１０－１を基準として目標地点を定義してもよい。例えば、利用者Ｕ１は、［「端末装置１０－１が現在位置する地点（海岸ＬＡ５上の地点）」（到達目標地点Ｍ８３）、目標地点Ｍ８３から「西２０ｋｍ（Ｎ８３に対応）の地点」（中継目標地点Ｍ８２）、および、目標地点Ｍ８２から「端末装置１０－２が現在位置する地点（移動体６０の現在地点）」（開始目標地点Ｍ８１）といったように、方向および距離を用いて移動経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してもよい。
【0227】
係る場合、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標ｍ８３）とする相対的な位置であって、［端末装置１０－１に対する「西２０ｋｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ８２の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標ｍ８３と、西「２０ｋｍ」とに基づき相対座標ｍ８２を算出することで、相対座標ｍ８２を目標地点Ｍ８２の位置と定めてよい。
【0228】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ８１から目標地点Ｍ８２へとベクトルを向けた直線軌道と、目標地点Ｍ８２から目標地点Ｍ８３へとベクトルを向けた直線軌道と組み合わせた直線状の軌道Ｋ８を移動経路として決定してよい。そして、指示部２３４は、軌道Ｋ８を示す経路情報を移動体６０にインプットすることで、目標地点８２経由で目標地点Ｍ８１（開始目標）から目標地点Ｍ８３（到達目標）へと直線移動するよう指示してよい。
【0229】
〔１－２．経路決定処理（２）〕
次に、自動運転車の分野にはＰＰＰ－ＲＴＫ方式が適していることから、図９では、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位による測位結果を活用して自動運転車の移動経路を決定する経路決定処理の一例について説明する。具体的には、図９では、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位による測位結果を活用して自動運転車の移動経路を決定する経路決定処理手順の一例を説明する。図９は、第１の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（２）である。
次に、自動運転車の分野にはＰＰＰ－ＲＴＫ方式が適していることから、図９では、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位による測位結果を活用して自動運転車の移動経路を決定する経路決定処理の一例について説明する。具体的には、図９では、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位による測位結果を活用して自動運転車の移動経路を決定する経路決定処理手順の一例を説明する。図９は、第１の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（２）である。
【0230】
また、図９は、図３で説明した経路決定処理をより詳細に説明するものである。すなわち、図９の例では、利用者Ｕ１は、現在、道路上に停止している移動体６０（例えば、オンデマンド自動車）を、現在地から道路上の目的地へと移動させたいとする。係る場合、利用者Ｕ１は、図９に示すように、２つの端末装置１０－ｘのうち、一方の端末装置１０－１を道路上に存在する目的地に設置し、他方の端末装置１０－２を移動体６０自体に設置してよい。
【0231】
また、図３では、実施形態に係るエリアについて説明したが、図９の例では、実施形態に係るエリアとして、エリアＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３、ＡＲ４（エリアＡＲ１～ＡＲ４）という４つの設定されている場面を例に挙げて経路決定処理を説明する。なお、エリアＡＲ～ＡＲ４それぞれは、必ずしも形状やサイズが同一である必要はなく、状況に応じて形状やサイズは異なってよい。例えば、図３で説明したように、実施形態に係るエリアは、誤差に関する情報に基づき設定される場合があるため、誤差の状況に応じてエリア間で形状やサイズが異なってよい。
【0232】
なお、演算装置１００は、実施形態に係るエリアが設定されたことに応じて、設定されたエリアに関する情報を有してよい。図９の例では、演算装置１００は、例えば、エリアＡＲ１～ＡＲ４それぞれの位置を示す位置情報を有してよい。
【0233】
また、図３で説明したように、実施形態に係るエリアそれぞれには、必ずしも基準局３０が所在している必要はないし、基準局３０が所在している場合その数は限定されない。すなわち、実施形態に係るエリアの中には、基準局３０が所在しないエリア、基準局３０が１台だけ所在するエリア、基準局３０が複数台所在するエリアが存在してよい。係る例に基づき、図９には、エリアＡＲ１においては基準局３０－１が設置され、エリアＡＲ２においては基準局３０－２が設置され、エリアＡＲ４において基準局３０－４が設置されている例が示される。一方、図９の例によれば、エリアＡＲ３には、基準局３０が設置されていない。
【0234】
また、図９の例によれば、エリアの上空には衛星ＳＡｘが存在する。具体的には、図９には、演算装置１００が電波を受信可能な衛星ＳＡｘとして、衛星ＳＡ１、衛星ＳＡ２、衛星ＳＡ３および衛星ＳＡ４（衛星ＳＡ１～ＳＡ４）が、エリアＡＲ１～ＡＲ４の上空に存在する例が示される。すなわち、衛星ＳＡｘは、演算装置１００が電波を受信可能な衛星であれば、必ずしもエリアＡＲ１～ＡＲ４の上空に存在していなくともよい。
【0235】
このような状態で、演算装置１００は、以下の手順に従って補正情報を生成し、生成した補正情報を端末装置１０－１および端末装置１０－２に送信することができる。
【0236】
ここで、衛星ＳＡ１～ＳＡ４それぞれは、ＧＮＳＳ信号を発信している。この場合、演算装置１００の受信部１３１は、衛星ＳＡｘによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信するが（ステップＳ９１）、このステップＳ９１において２通りのルート（ステップＳ９１－１、および、ステップＳ９１－２）でＧＮＳＳ信号を受信してよい。例えば、受信部１３１は、図９に示すように、１つのルートでは、衛星ＳＡｘからＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ９１－１）。図９の例では、受信部１３１は、衛星ＳＡ１～ＳＡ４それぞれによって発信されたＧＮＳＳ信号を受信する。
【0237】
また、受信部１３１は、他のルートでは、基準局３０を介して、ＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ９１－２）。ステップＳ９１－２では、基準局３０が、衛星ＳＡｘからＧＮＳＳ信号を受信する（ステップＳ３１－２ａ）。この点について、図９には、エリアＡＲ１に所在する基準局３０－１が、衛星ＳＡ１によって発信されたＧＮＳＳ信号を受信し、エリアＡＲ２に所在する基準局３０－２が、衛星ＳＡ２およびＳＡ３によって発信されたＧＮＳＳ信号を受信し、エリアＡＲ４に所在する基準局３０－４が、衛星ＳＡ４によって発信されたＧＮＳＳ信号を受信している例が示される。
【0238】
また、基準局３０は、常時、ＧＮＳＳ信号を受信していてよく、受信したこのＧＮＳＳ信号を演算装置１００に送信する（ステップＳ９１－２ｂ）。図９の例によれば、基準局３０－１は、衛星ＳＡ１から受信したＧＮＳＳ信号を演算装置１００に送信し、基準局３０－２は、衛星ＳＡおよびＳＡ３から受信したＧＮＳＳ信号を演算装置１００に送信し、基準局３０－４は、衛星ＳＡ４から受信したＧＮＳＳ信号を演算装置１００に送信している例が示される。この結果、受信部１３１は、基準局３０を介して、ＧＮＳＳ信号を受信する。
【0239】
なお、基準局３０は、ステップＳ９１－２ｂにおいて、自装置の既知座標を示す情報もＧＮＳＳ信号とともに演算装置１００に送信してよい。具体的には、基準局３０－１は、自装置の既知座標の情報を演算装置１００に送信し、基準局３０－２は、自装置の既知座標の情報を演算装置１００に送信する。また、基準局３０－３は、自装置の既知座標の情報を演算装置１００に送信し、基準局３０－４は、自装置の既知座標の情報を演算装置１００に送信する。
【0240】
また、生成部１３２は、受信部１３１によりＧＮＳＳ信号が受信されると、受信されたＧＮＳＳ信号に基づく情報を取得する（ステップＳ９２）。
【0241】
例えば、生成部１３２は、ＧＮＳＳ信号に基づく情報として、ステップＳ９１－１において各衛星ＳＡｘから直で受信されたＧＮＳＳ信号に基づく衛星データを、衛星ＳＡｘごとに取得してよい。
【0242】
図９の例では、生成部１３２が、衛星ＳＡ１から直で受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ１に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１１を取得し、衛星ＳＡ２から直で受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ２に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１２を取得したものとする。また、図９の例では、生成部１３２が、衛星ＳＡ３から直で受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ３に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１３を取得し、衛星ＳＡ４から直で受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、衛星ＳＡ４に対応する衛星データとして衛星データＤＡ１４を取得したものとする。
【0243】
一方、生成部１３２は、ＧＮＳＳ信号に基づく情報として、ステップＳ９１－２において各エリアに所在する基準局３０それぞれを介して受信されたＧＮＳＳ信号に基づく基準局データを、基準局３０ごとに取得してよい。例えば、生成部１３２は、基準局データとして、ステップＳ９１－２において各エリアに所在する基準局３０それぞれを介して受信されたＧＮＳＳ信号に基づく衛星データと、ＧＮＳＳ信号とともに送信された既知座標の情報とを取得してよい。
【0244】
この点について、図９の例では、生成部１３２は、エリアＡＲ１に所在する基準局３０－１を介して受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、基準局３０－１に対応する衛星データと、基準局３０－１の既知座標を示す情報とを含む基準局データを取得する。この点について、図９の例では、生成部１３２が、基準局データＤＡ２１を取得したものとすると、基準局データＤＡ２１には、基準局３０－１に対応する衛星データと、基準局３０－１の既知座標を示す情報とが含まれてよい。
【0245】
また、図９の例では、生成部１３２は、エリアＡＲ２に所在する基準局３０－２を介して受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、基準局３０－２に対応する衛星データと、基準局３０－２の既知座標を示す情報とを含む基準局データを取得する。この点について、図９の例では、生成部１３２が、基準局データＤＡ２２（ＤＡ２２－１、ＤＡ２２－２）を取得したものとする。係る場合、基準局データＤＡ２２－１には、基準局３０－２を介して受信されたＧＮＳＳ信号のうち、衛星ＳＡ２のＧＮＳＳ信号に基づく衛星データと、基準局３０－２の既知座標を示す情報とが含まれてよい。一方、基準局データＤＡ２２－２には、基準局３０－２を介して受信されたＧＮＳＳ信号のうち、衛星ＳＡ３のＧＮＳＳ信号に基づく衛星データと、基準局３０－２の既知座標を示す情報とが含まれてよい。
【0246】
また、図９の例では、生成部１３２は、エリアＡＲ４に所在する基準局３０－４を介して受信されたＧＮＳＳ信号に基づき、基準局３０－４に対応する衛星データと、基準局３０－４の既知座標を示す情報とを含む基準局データ取得する。この点について、図９の例では、生成部１３２が、基準局データＤＡ２４を取得したものとすると、基準局データＤＡ２４には、基準局３０－４に対応する衛星データと、基準局３０－４の既知座標を示す情報とが含まれてよい。
【0247】
次に、生成部１３２は、ステップＳ９２で取得した衛星データおよび基地局データを用いた計算アルゴリズムにより、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位のための補正情報を、実施形態に係るエリアであるエリアＡＲ１～ＡＲ４それぞれについて生成する（ステップＳ９３）。例えば、生成部１３２は、ステップステップＳ９２で取得した衛星データと、ステップＳ９２で取得した基準局データとに基づいて、エリアＡＲ１～ＡＲ４それぞれについて補正情報を生成してよい。
【0248】
例えば、生成部１３２は、実施形態に係るエリアにおける基準局３０の所在状況に応じた計算アルゴリズムを用いて、実施形態に係るエリアごとに補正情報を生成してよい。係る計算アルゴリズムによれば、生成部１３２は、以下の手法でエリアごとに補正情報を生成してよい。
【0249】
例えば、生成部１３２は、基準局３０－１が所在するエリアＡＲ１については、衛星ＳＡｘごとに取得した衛星データ（すなわち、衛星データＤＡ１１～ＤＡ１４）と、基準局３０－１について取得した基準局データＤＡ２１とに基づいて、エリアＡＲ１に対応する補正情報を生成してよい。ここで、図９の例によれば、エリアＡＲ１に隣接するエリアＡＲ２には基準局３０－２が所在し、エリアＡＲ１に隣接するもう一方のエリアＡＲ４には基準局３０－４が所在している。したがって、生成部１３２は、基準局３０－２について取得した基準局データＤＡ２２（ＤＡ２２－１、ＤＡ２２－２）、および、基準局３０－４について取得した基準局データＤＡ２４をさらに用いて、エリアＡＲ１に対応する補正情報を生成してもよい。図９には、生成部１３２が、エリアＡＲ１に対応する補正情報として、補正情報Ｋ１を生成した例が示される。
【0250】
また、生成部１３２は、基準局３０－２が所在するエリアＡＲ２については、衛星ＳＡｘごとに取得した衛星データＤＡ１１～ＤＡ１４と、基準局３０－２について取得した基準局データＤＡ２２（ＤＡ２２－１、ＤＡ２２－２）とに基づいて、エリアＡＲ２に対応する補正情報を生成してよい。ここで、図９の例によれば、エリアＡＲ２に隣接するエリアＡＲ１には基準局３０－１が所在している。したがって、生成部１３２は、基準局３０－１について取得した基準局データＤＡ２１をさらに用いて、エリアＡＲ２に対応する補正情報を生成してもよい。また、生成部１３２は、エリアＡＲ２に近接するエリアＡＲ４には基準局３０－４が所在していることから、基準局３０－４について取得した基準局データＤＡ２４もさらに用いて、エリアＡＲ２に対応する補正情報を生成してもよい。図９には、生成部１３２が、エリアＡＲ２に対応する補正情報として、補正情報Ｋ２を生成した例が示される。
【0251】
また、エリアＡＲ３には基準局３０が所在していないが、エリアＡＲ３に隣接するエリアＡＲ２には基準局３０－２が所在し、エリアＡＲ３に隣接するもう一方のエリアＡＲ４には基準局３０－４が所在している。このようなことから、生成部１３２は、基準局３０が所在していないエリアＡＲ３について補正情報を生成する場合には、衛星ＳＡｘごとに取得した衛星データＤＡ１１～ＤＡ１４と、基準局３０－２について取得した基準局データＤＡ２２（または、基準局３０－４について取得した基準局データＤＡ２４）のうちの少なくともいずれか一方のデータとに基づいて、エリアＡＲ３に対応する補正情報を生成してよい。また、生成部１３２は、エリアＡＲ３に近接するエリアＡＲ１には基準局３０－１が所在していることから、基準局３０－１について取得した基準局データＤＡ２１もさらに用いて、エリアＡＲ３に対応する補正情報を生成してもよい。図９には、生成部１３２が、エリアＡＲ３に対応する補正情報として、補正情報Ｋ３を生成した例が示される。
【0252】
また、生成部１３２は、基準局３０－４が所在するエリアＡＲ４については、衛星ＳＡｘごとに取得した衛星データＤＡ１１～ＤＡ１４と、基準局３０－４について取得した基準局データＤＡ２４とに基づいて、エリアＡＲ４に対応する補正情報を生成してよい。ここで、図９の例によれば、エリアＡＲ４に隣接するエリアＡＲ１には基準局３０－１が所在している。したがって、生成部１３２は、基準局３０－１について取得した基準局データＤＡ２１をさらに用いて、エリアＡＲ４に対応する補正情報を生成してもよい。また、生成部１３２は、エリアＡＲ４に近接するエリアＡＲ２には基準局３０－２が所在していることから、基準局３０－２について取得した基準局データＤＡ２２もさらに用いて、エリアＡＲ４に対応する補正情報を生成してもよい。図９には、生成部１３２が、エリアＡＲ４に対応する補正情報として、補正情報Ｋ４を生成した例が示される。
【0253】
次に、送信部１３３は、生成部１３２により生成された補正情報を端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれに送信する（ステップＳ９４）。例えば、送信部１３３は、衛星ＳＡｘ経由で、補正情報を端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれに送信してよい。例えば、送信部１３３は、生成部１３２により生成された補正情報が端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれにブロードキャストされるよう、補正情報を衛星ＳＡｘに配信してよい。
【0254】
より具体的には、送信部１３３は、エリアＡＲ１～ＡＲ４それぞれについて生成された補正情報を束ねることで補正情報のリストを生成し、生成した補正情報のリストが端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれにブロードキャストされるよう、これを衛星ＳＡｘに送信してよい。図９には、送信部１３３が、補正情報のリストとして補正情報リストＬ２を生成し、生成した補正情報リストＬ２を衛星ＳＡｘ経由で端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれに送信している例が示される。
【0255】
なお、補正情報のリストを生成する処理は、送信部１３３ではなく、例えば、生成部１３２によって行われてもよい。
【0256】
続いて、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの選択部１３ｄは、取得部１３ｃにより補正情報リストＬ２が取得されると、実施形態に係るエリアのうち、自装置の概略位置情報が示す位置に対応するエリアについて生成されている補正情報を補正情報のリストの中から選択する（ステップＳ９５）。図９の例では、端末装置１０－１の選択部１３ｄは、自装置の概略位置情報が示す位置がエリアＡＲ１に含まれると判定し、補正情報リストＬ２に含まれる４つの補正情報のうち、エリアＡＲ１に対応する補正情報を選択してよい。また、図９の例では、端末装置１０－２の選択部１３ｄも、自装置の概略位置情報が示す位置がエリアＡＲ１に含まれると判定し、補正情報リストＬ２に含まれる４つの補正情報のうち、エリアＡＲ１に対応する補正情報を選択してよい。
【0257】
そして、補正部１３ｅは、選択部１３ｄにより選択された補正情報に基づいて、位置情報を補正するための計算を実行する（ステップＳ９６）。例えば、補正部１３ｅは、補正情報を用いたＰＰＰ－ＲＴＫ計算により概略位置情報を補正することで、補正済位置情報を算出してよい。なお、ここで算出される位置情報は、概略位置情報と比較してより高精度な位置情報である。
【0258】
続いて、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの送信部１３ｆは、補正部１３ｅにより算出された補正済位置情報を決定装置２００に送信する（ステップＳ９７）。この場合、決定装置２００の補正済位置情報取得部２３１が、端末装置１０－１、端末装置１０－２のそれぞれから補正済位置情報を取得する。
【0259】
なお、図９でも、端末装置１０－１によって行われる処理と、端末装置１０－２によって行われる処理との間で同一のステップ番号が付されており、双方が同一のタイミングで処理を行う例が示される。しかしながら、端末装置１０－１、端末装置１０－２のそれぞれは、起動されるタイミングが異なることが想定されるため、各タイミングに応じて図９に示す処理を個別に行ってよいものである。
【0260】
ここまでの処理により、決定装置２００は、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの正確な位置情報であって、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式で得られた位置情報を把握できるようなる。このように、決定装置２００が、端末装置１０－１、端末装置１０－２それぞれの正確な位置情報を取得済みの場合には、利用者Ｕ１は、移動体６０をどのような経路で移動させるかその移動態様が定義された定義情報を決定装置２００に入力することができる。
【0261】
図９の例では、利用者Ｕ１は、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態で、これら端末装置を起点とした移動経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力している。図９の例では、一例として、利用者Ｕ１は、端末装置１０－２を基準として目標地点を定義することができる。例えば、利用者Ｕ１は、［「端末装置１０－２が現在位置する地点（移動体６０の現在地点）」（開始目標地点Ｍ９１）、目標地点Ｍ９１から「東２０ｋｍ（Ｎ９１に対応）の地点」（中継目標地点Ｍ９２）、および、目標地点Ｍ９２から「端末装置１０－１が現在位置する地点」（到達目標地点Ｍ９３）］といったように、方向および距離を用いて移動経路上の目標地点（開始目標から到達目標までを結ぶ各目標地点）を定義する定義情報を決定装置２００に入力している。また、係る場合、決定装置２００の受付部２３２が、この定義情報を受け付ける（Ｓ９８）。
【0262】
決定装置２００の決定部２３３は、受付部２３２により定義情報が受け付けられると、この定義情報と、端末装置１０－１または端末装置１０－２の補正済位置情報とに基づいて、移動体６０の移動経路を決定するための経路決定処理を実行する（ステップＳ９９）。例えば、決定部２３３は、補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を含む経路を移動体６０の移動経路として決定してよい。
【0263】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－２に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標ｍ９１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０－２に対する「東２０ｋｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ９２の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標ｍ９１と、東「２０ｋｍ」とに基づき相対座標ｍ９２を算出することで、相対座標ｍ９２を目標地点Ｍ９２の位置と定めてよい。
【0264】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ９１から目標地点Ｍ９２へとベクトルを向けた直線軌道と、目標地点Ｍ９２から目標地点Ｍ９３へとベクトルを向けた直線軌道と組み合わせた直線状の軌道Ｋ９を移動経路として決定してよい。そして、指示部２３４は、軌道Ｋ９を示す経路情報を移動体６０にインプットすることで、目標地点９２経由で目標地点Ｍ９１（開始目標）から目標地点Ｍ９３（到達目標）へと直線移動するよう指示してよい。
【0265】
ここで、他の例として、利用者Ｕ１は、端末装置１０－１を基準として目標地点を定義してもよい。例えば、利用者Ｕ１は、［「端末装置１０－１が現在位置する地点」（到達目標地点Ｍ９３）、目標地点Ｍ９３から「南１０ｋｍ（Ｎ９３に対応）の地点」（中継目標地点Ｍ９２）、および、目標地点Ｍ９２から「端末装置１０－２が現在位置する地点（移動体６０の現在地点）」（開始目標地点Ｍ９１）といったように、方向および距離を用いて移動経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してもよい。
【0266】
係る場合、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標ｍ９３）とする相対的な位置であって、［端末装置１０－１に対する「南１０ｋｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ９２の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標ｍ９３と、南「１０ｋｍ」とに基づき相対座標ｍ９２を算出することで、相対座標ｍ９２を目標地点Ｍ９２の位置と定めてよい。
【0267】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ９１から目標地点Ｍ９２へとベクトルを向けた直線軌道と、目標地点Ｍ９２から目標地点Ｍ９３へとベクトルを向けた直線軌道と組み合わせた直線状の軌道Ｋ８を移動経路として決定してよい。そして、指示部２３４は、軌道Ｋ９を示す経路情報を移動体６０にインプットすることで、目標地点９２経由で目標地点Ｍ９１（開始目標）から目標地点Ｍ９３（到達目標）へと直線移動するよう指示してよい。
【0268】
（第２の実施形態）
〔１．経路決定処理について〕
ここからは、第２の実施形態の具体的な一例について、図１０～図１９を用いて説明する。上述したように、第２の実施形態では、実施形態に係る経路決定処理が適用されるシーンとして、ドローンを対象とする経路決定処理にフォーカスして説明する。なお、ドローンの分野では、ＰＰＰ方式、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式のいずれが採用されてもよいが、狭い範囲で高精度かつ安定した測位を実現可能なＰＰＰ－ＲＴＫ方式の方が主な利用用途（例えば、点検、測量、農業、建築等）に適しているといえる。
〔１．経路決定処理について〕
ここからは、第２の実施形態の具体的な一例について、図１０～図１９を用いて説明する。上述したように、第２の実施形態では、実施形態に係る経路決定処理が適用されるシーンとして、ドローンを対象とする経路決定処理にフォーカスして説明する。なお、ドローンの分野では、ＰＰＰ方式、ＰＰＰ－ＲＴＫ方式のいずれが採用されてもよいが、狭い範囲で高精度かつ安定した測位を実現可能なＰＰＰ－ＲＴＫ方式の方が主な利用用途（例えば、点検、測量、農業、建築等）に適しているといえる。
【0269】
このようなことから、図１０～図１９の例では、ＰＰＰ－ＲＴＫ測位により得られた補正済位置情報が用いられるものとして説明する。具体的には、決定装置２００は、これまで説明してきた処理によって、端末装置１０－ｘの補正済位置情報であってＰＰＰ－ＲＴＫ測位により得られた補正済位置情報を取得しているものとして説明する。また、図１０～図１９の例では、端末装置１０－ｘの利用方法（設置方法、設置態様）、および、利用方法に応じた定義の仕方のバリエーションごとに、経路決定処理の一例を示す。
【0270】
【0271】
なお、以下の例で示す設置方法のバリエーションや定義情報は一例に過ぎず、利用者は、目的に応じて様々な設置や入力を行うことができる。また、第２の実施形態に係る経路決定処理は、以下の例に限定されるものではない。なお、図１０～図１９では、方向、距離、高度を示す値について、符号「Ｎ７１」～「Ｎ１４１」を用いて示しているが、状況や用途に合わせて任意の値を適用してよい。すなわち、実施形態に係る経路決定処理は、定義情報の内容に応じて任意の値を適用してよい。また、以下の説明では、符号「Ｎ７１」～「Ｎ１４１」が示す方向、距離、高度について、便宜上、例えば、「真上上空１０ｍ」のように具体的な方向、距離、高度を示して説明するが、利用者が定義する定義情報はこれに限定されるものではない。すなわち、利用者は、任意の方向、距離、高度を用いて目標地点を定義してよい。
【0272】
〔１－１．経路決定処理（１）〕
図１０は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１）である。図１０では、１台の端末装置１０－１を目的位置に設置することでこれを利用対象とした場合が例示されている。すなわち、利用者Ｕ１は、１台の端末装置１０－１を目的位置に設置することでこれを利用対象とした状態で、端末装置１０－１を起点とした直線状の飛行経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１０は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１）である。図１０では、１台の端末装置１０－１を目的位置に設置することでこれを利用対象とした場合が例示されている。すなわち、利用者Ｕ１は、１台の端末装置１０－１を目的位置に設置することでこれを利用対象とした状態で、端末装置１０－１を起点とした直線状の飛行経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0273】
利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１を始点として、方向、距離、高度を用いて飛行経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してよい。具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１から「真上上空１０ｍ（Ｎ７１に対応）の地点」（目標地点Ｍ１１）、目標地点Ｍ１１から「東３ｍ（Ｎ７２に対応）の地点」（目標地点Ｍ１２）、および目標地点Ｍ１２から「北５ｍ（Ｎ７３に対応）の地点」（目標地点Ｍ１３）］といったように、方向、距離、高度を用いて飛行経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してよい。決定装置２００の受付部２３２は、この定義情報を受け付けてよい。
【0274】
なお、利用者Ｕ１は、例えば、特定の領域を上空から特定の軌道で撮影したい、あるいは、特定の領域に対して上空から特定の軌道で農薬散布したい、等といった目的を有する場合に、このような定義情報入力することが想定される。
【0275】
図１０の例では、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標Ｐ１０－１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０－１に対する「真上上空１０ｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ１１の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標Ｐ１０－１「ｘ１，ｙ１，ｚ１」と、高さ「１０ｍ」とに基づき相対座標ｍ１１を算出することで、相対座標ｍ１１を目標地点Ｍ１１の位置と定めてよい。
【0276】
また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標Ｐ１０－１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０－１に対する「真上上空１０ｍの地点」、さらに「東３ｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ１２の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標Ｐ１０－１「ｘ１，ｙ１，ｚ１」と、高さ「１０ｍ」、「東３ｍ」とに基づき相対座標ｍ１２を算出することで、相対座標ｍ１１を目標地点Ｍ１２の位置と定めてよい。
【0277】
また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する補正済位置情報が示す位置を基準（基準座標Ｐ１０－１）とする相対的な位置であって、［端末装置１０－１に対する「真上上空１０ｍの地点」、さらに「東３ｍの地点」、さらに「北５ｍの地点」］を満たす位置を目標地点Ｍ１３の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、基準座標Ｐ１０－１「ｘ１，ｙ１，ｚ１」と、高さ「１０ｍ」、「東３ｍ」、「北５ｍ」とに基づき相対座標ｍ１３を算出することで、相対座標ｍ１３を目標地点Ｍ１３の位置と定めてよい。
【0278】
また、決定部２３３は、例えば、目標地点Ｍ１１から目標地点Ｍ１２へとベクトルを向けた直線軌道と、目標地点Ｍ１２から目標地点Ｍ１３へとベクトルを向けた直線軌道と組み合わせた直線状の軌道Ｋ１を飛行経路として決定してよい。そして、指示部２３４は、軌道Ｋ１を示す経路情報を飛行体６０にインプットすることで、目標地点Ｍ１２経由で目標地点Ｍ１１（開始目標）から目標地点Ｍ１３（到達目標）へと直線飛行するよう指示してよい。
【0279】
なお、利用者Ｕ１は、端末装置１０－１が設置された位置（基準座標Ｐ１０－１）を開始目標と定義付け、目標地点Ｍ１２を到達目標と定義付けることで、端末装置１０－１が設置された位置から目標地点Ｍ１２へと直線状に角度をつけて飛行させるような飛行経路を設定することもできる。また、利用者Ｕ１は、端末装置１０－１が設置された位置（基準座標Ｐ１０－１）に対する方向、距離、角度を定義付けることで、端末装置１０－１が設置された位置から例えば目標地点Ｍ１２へと直線状に角度をつけて飛行させるような飛行経路を設定することもできる。
【0280】
また、利用者Ｕ１は、中心地点と半径とを定義付けることで、円状の飛行経路を設定することもできる。図１０の例を用いると、利用者Ｕ１は、目標地点Ｍ１１を円の中心と定義し、目標地点Ｍ１１および目標地点Ｍ１２間の距離を半径と定義することで、円状の飛行経路を設定することができる。また、利用者Ｕ１は、例えば、目標地点Ｍ１３を開始目標と定義し、また、目標地点Ｍ１３に対する方向と高度を定義することで、一旦、目標地点Ｍ１３へと飛行させ、そこから特定の方向と高度を維持した状態で直線移動させるような飛行経路を設定することもできる。
【0281】
ここで、利用者Ｕ１は、端末装置１０－ｘが設置されている地点から飛行体６０を離陸させてよい。すなわち、飛行体６０は、例えば、端末装置１０－１が設置された位置から離陸して目標地点Ｍ１１へと飛行してよい。そして、飛行体６０は、目標地点Ｍ１１から目標地点Ｍ１３へと到達するように飛行してよい。
【0282】
また、利用者Ｕ１は、端末装置１０－ｘが設置された位置から所定距離離れた位置から飛行体６０を離陸させてもよい。この場合、受付部２３２は、例えば、離陸地点を定義する定義情報を受け付けてよい。例えば、受付部２３２は、「端末装置１０－１から１００ｍ離れた位置を離陸地点とする」といったように端末装置１０－１を起点とする要素を用いて定義づけられた定義情報を受け付けてよい。すなわち、飛行体６０は、離陸地点から離陸して目標地点Ｍ１１へと飛行してよい。そして、飛行体６０は、目標地点Ｍ１１から目標地点Ｍ１３へ到達するように飛行してよい。なお、目標地点Ｍ１３に到達した後、飛行体６０は、離陸地点に帰還して着陸してよい。
【0283】
なお、飛行体６０は、目標地点Ｍ１３に到達した後、任意の地点に着陸してよい。飛行体６０は、例えば、離陸した地点に着陸してよい。飛行体６０は、例えば、端末装置１０－１が設置された位置に着陸してよい。飛行体６０は、例えば、飛行体６０を格納する専用のステーションに着陸してよい。飛行体６０は、例えば、利用者が指定した任意の地点に着陸してよい。
【0284】
なお、決定部２３３は、利用対象の端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報に基づいて、飛行経路に向けて飛行体６０を離陸させる離陸地点を決定してよい。
【0285】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、離陸地点が定義された定義情報を満たす位置を離陸地点の位置として算出してよい。また、指示部２３４は、算出した位置から飛行経路に向けて離陸するよう指示してよい。この場合、飛行体６０は、例えば、現在位置から一旦離陸地点へと向かって飛行し離陸地点に着陸してよい。その後、飛行体６０は、飛行経路に含まれる目標地点（例えば、開始目標）に向かって離陸してよい。
【0286】
〔１－２．経路決定処理（２）〕
図１１は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（２）である。図１１では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤの所定フロアに対応する壁面を点検したい、といった目的に応じて、係る壁面に対応する建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－１を設置し、もう一端に端末装置１０－２を設置している場合が例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ（Ｎ８１に対応）離れた地点に端末装置１０－１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ（Ｎ８２に対応）離れた地点に端末装置１０－２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態で、これら端末装置を起点とした直線状の飛行経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１１は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（２）である。図１１では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤの所定フロアに対応する壁面を点検したい、といった目的に応じて、係る壁面に対応する建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－１を設置し、もう一端に端末装置１０－２を設置している場合が例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ（Ｎ８１に対応）離れた地点に端末装置１０－１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ（Ｎ８２に対応）離れた地点に端末装置１０－２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態で、これら端末装置を起点とした直線状の飛行経路を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0287】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１に対する「上空１０ｍ（Ｎ８３に対応）の地点」（目標地点Ｍ２１）、から、端末装置１０－２に対する「上空１０ｍ（Ｎ８４に対応）の地点」（目標地点Ｍ２３）まで飛行させる］といったように、方向、高度を用いて飛行経路上の目標地点を定義する定義情報を決定装置２００に入力してよい。係る場合、決定装置２００の受付部２３２は、この定義情報を受け付けてよい。
【0288】
係る場合、決定部２３３は、２台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報を満たす位置を目標地点の位置として算出してよい。具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「１０ｍ」とに基づき相対座標ｍ２１を算出してよい。そして、決定部２３３は、算出した相対座標ｍ２１を目標地点Ｍ２１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「１０ｍ」とに基づき相対座標ｍ２２を算出してよい。そして、決定部２３３は、算出した相対座標ｍ２２を目標地点Ｍ２２の位置と定めてよい。
【0289】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ２１から目標地点Ｍ２２へとベクトルを向けた直線軌道状の軌道Ｋ２を飛行経路として決定してよい。そして、指示部２３４は、軌道Ｋ２を示す経路情報を飛行体６０にインプットすることで、目標地点Ｍ２１（開始目標）から目標地点Ｍ２２（到達目標）へと直線飛行するよう飛行体６０に指示してよい。
【0290】
〔１－３．経路決定処理（３）〕
図１１では、２台の端末装置１０－ｘそれぞれの上空地点間を結ぶ線分が飛行経路として設定されるよう定義情報が入力された例を示した。しかし、利用者Ｕ１は、２台の端末装置１０－ｘそれぞれの上空地点間を結ぶ線分に対して、さらに所定距離延長させるような飛行経路が設定されるよう定義情報を入力することができる。図１２は、このような定義情報の一例と、係る定義情報に基づく経路決定処理の一例とを図１１に対応する変形例として示す。図１２は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（３）である。
図１１では、２台の端末装置１０－ｘそれぞれの上空地点間を結ぶ線分が飛行経路として設定されるよう定義情報が入力された例を示した。しかし、利用者Ｕ１は、２台の端末装置１０－ｘそれぞれの上空地点間を結ぶ線分に対して、さらに所定距離延長させるような飛行経路が設定されるよう定義情報を入力することができる。図１２は、このような定義情報の一例と、係る定義情報に基づく経路決定処理の一例とを図１１に対応する変形例として示す。図１２は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（３）である。
【0291】
利用者Ｕ１は、例えば、さらに所定距離延長させるような飛行経路を設定させるための定義情報として、［端末装置１０－２に対する「上空１０ｍの地点」（目標地点Ｍ２２）から、さらに「５ｍ（Ｎ９１に対応）の地点」（目標地点Ｍ２３）まで延長］といった定義情報を決定装置２００に入力してよい。この場合、決定装置２００の受付部２３２は、この定義情報を受け付けてよい。
【0292】
係る場合、決定部２３３は、目標地点Ｍ２１からＭ２２へと向かうベクトル（方向）と、基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」に基づいて位置情報を算出してよい。決定部２３３は、例えば、目標地点Ｍ２１の位置を示す位置情報と、延長距離「５ｍ」とに基づいて、相対座標ｍ２３を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｍ２３を目標地点Ｍ２３の位置と定めてよい。
【0293】
また、決定部２３３は、目標地点Ｍ２１から目標地点Ｍ２３へとベクトルを向けた直線状の軌道Ｋ２１を飛行経路として決定してよい。そして、指示部２３４は、軌道Ｋ２１を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。すなわち、指示部２３４は、目標地点Ｍ２２経由で目標地点Ｍ２１（開始目標）から目標地点Ｍ２３（到達目標）へと直線飛行するよう飛行体６０に指示してよい。
【0294】
〔１－４．経路決定処理（４）〕
図１３は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（４）である。図１３の例では、利用者Ｕ１が、例えば建造物ＢＤの２Ｆから５Ｆに対応する壁面をまんべんなく点検したい、といった目的に応じて、係る壁面に対応する建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－１を設置し、もう一端に端末装置１０－２を設置している場合が、例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ（Ｎ１０１に対応）離れた地点に端末装置１０－１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ（Ｎ１０２に対応）離れた地点に端末装置１０－２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、平面領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１３は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（４）である。図１３の例では、利用者Ｕ１が、例えば建造物ＢＤの２Ｆから５Ｆに対応する壁面をまんべんなく点検したい、といった目的に応じて、係る壁面に対応する建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－１を設置し、もう一端に端末装置１０－２を設置している場合が、例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ（Ｎ１０１に対応）離れた地点に端末装置１０－１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ（Ｎ１０２に対応）離れた地点に端末装置１０－２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、平面領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0295】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１の位置に対する「上空５ｍ（Ｎ１０３に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ１１）とし、端末装置１０－１に対する「上空１５ｍ（Ｎ１０４に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ１２）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、［端末装置１０－２の位置に対する「上空５ｍ（Ｎ１０５に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ２１）とし、端末装置１０－２に対する「上空１５ｍ（Ｎ１０６に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ２１）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、［定義情報１および２で定めた４つの頂点地点を結んで平面領域とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。決定装置２００の受付部２３２は、この一連の定義情報を受け付けてよい。
【0296】
係る場合、決定部２３３は、２台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報１～３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【0297】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「５ｍ」とに基づき相対座標ｔ１１を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ１１を頂点地点Ｔ１１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「１５ｍ」とに基づき相対座標ｔ１２を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ１２を頂点地点Ｔ１２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「５ｍ」とに基づき相対座標ｔ２１を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ２１を頂点地点Ｔ２１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「１５ｍ」とに基づき相対座標ｔ２２を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ２２を頂点地点Ｔ２２の位置と定めてよい。
【0298】
また、決定部２３３は、定めた４つの頂点地点Ｔ１１、Ｔ１２、Ｔ２１、Ｔ２２を結んで平面領域ＡＲ１１を生成してよい。例えば、決定部２３３は、平面領域ＡＲ１１に沿うようにして、平面領域ＡＲ１１内を移動するような軌跡を飛行経路として決定してよい。また、指示部２３４は、決定された飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットすることで、平面領域ＡＲ１１内をまんべんなく移動するよう飛行体６０に指示してよい。なお、飛行体６０が飛行経路を撮影しながら飛行する場合、決定部２３３は、撮影画像のラップ率を用いて飛行経路を決定してもよい。例えば、決定部２３３は、進行方向に対するラップ率、隣接に対するラップ率を算出し、撮影する画像が算出したラップ率となるような飛行経路を決定してよい。
【0299】
〔１－５．経路決定処理（５）〕
図１４は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（５）である。図１４の例では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－１を設置し、もう一端に端末装置１０－２を設置している場合が例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ離れた地点に端末装置１０－１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ離れた地点に端末装置１０－２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１４は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（５）である。図１４の例では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－１を設置し、もう一端に端末装置１０－２を設置している場合が例示されている。例えば、利用者Ｕ１は、建造物ＢＤの地上一端から３ｍ離れた地点に端末装置１０－１を設置し、建造物ＢＤの地上もう一端から３ｍ離れた地点に端末装置１０－２を設置してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１および１０－２を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0300】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とし、端末装置１０－１に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１１１に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とし、端末装置１０－２に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１１２に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とする高さ「３０ｍ」（Ｎ１１３に対応）の立体領域］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。決定装置２００の受付部２３２は、この一連の定義情報を受け付けてよい。
【0301】
係る場合、決定部２３３は、２台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１～３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【0302】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３４を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３３を算出することで、相対座標ｔ３３を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。
【0303】
また、決定部２３３は、２台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とした場合の高さ「３０ｍ」に対応する残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５～Ｔ３８）を算出してよい。
【0304】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３５およびｔ３８を算出してよい。また、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定め、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３６およびｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、例えば、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定め、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。
【0305】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１～Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。
【0306】
また、決定部２３３は、立体領域ＡＲ１２に基づいて、飛行経路を決定してよい。決定部２３３は、例えば、立体領域ＡＲ１２を構成する平面領域のうち、所定の平面領域（例えば、頂点地点Ｔ３１、Ｔ３２、Ｔ３５、Ｔ３６を結んだ平面領域）に沿うようにして、係る所定の平面領域内を飛行体が移動する軌跡を飛行経路として決定してよい。また、例えば、決定部２３３は、飛行体６０が立体領域ＡＲ１２の内部に進入しないよう立体領域ＡＲ１２の外部を飛行体６０が移動する軌跡を飛行経路として決定してよい。また、例えば、決定部２３３は、飛行体が立体領域ＡＲ１２の内部から出ないよう立体領域ＡＲ１２の内部を飛行体が移動する軌跡を飛行経路として決定してよい。
【0307】
なお、図１４の例では、決定部２３３が、利用者Ｕ１による定義情報に基づいて、所謂、直方体の立体領域を空間上に生成している。しかし、利用者Ｕ１は、目的に応じて、任意の形状の立体領域を定義情報によって定義してよい。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、どれだけの数の端末装置１０－ｘをどのような位置関係で設置するか、どのような高さを定義するか等に応じて様々な形状の立体領域を決定部２３３に生成させることができる。つまり、決定部２３３は、定義情報に基づいて、任意の形状の立体領域を生成してよい。例えば、図１４の例では、高さによっては、決定部２３３は、立方体の立体領域を空間上に生成することができる。また、例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１、Ｔ３２、Ｔ３３（頂点地点Ｔ３４でもよい）という３つの頂点地点と高さとを用いて、計６つの頂点地点が定義付けられた場合には、三角柱の立体領域を空間上に生成することができる。
【0308】
〔１－６．経路決定処理（６）〕
図１５は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（６）である。図１５では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上３端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３を設置している場合が例示されている。図１５の例は、図１４の例と比較して、端末装置１０－３がさらに建造物ＢＤに対する地上もう一端に設置されている点が異なる。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－３を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１５は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（６）である。図１５では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上３端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３を設置している場合が例示されている。図１５の例は、図１４の例と比較して、端末装置１０－３がさらに建造物ＢＤに対する地上もう一端に設置されている点が異なる。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－３を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0309】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［定義情報１～３に基づく対角線上の位置をさらに１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とする高さ「３０ｍ」（Ｎ１２１に対応）の立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【0310】
係る場合、決定部２３３は、地上３台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１～５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【0311】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、これら３つの基準座標に基づき相対座標ｔ３４を算出することで、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【0312】
また、決定部２３３は、地上３台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とした場合の高さ「３０ｍ」に対応する残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５～Ｔ３８）を算出してよい。
【0313】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３５を算出することで、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、相対座標ｔ３５～ｔ３７の関係性に基づき残りの相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【0314】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１～Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行体の飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、指示部２３４は、決定された飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【0315】
〔１－７．経路決定処理（７）〕
図１６は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（７）である。図１６では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上２端それぞれに端末装置１０－１および端末装置１０－２を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０－３を設置している場合が例示されている。図１６の例は、図１５の例と比較して、建造物ＢＤに対して端末装置１０－３が設置される地点が異なる。具体的には、図１５の例では、頂点地点の一つを規定するように建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－３が設置されたことに対し、図１６の例では、高度を規定するように建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－３を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１６は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（７）である。図１６では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上２端それぞれに端末装置１０－１および端末装置１０－２を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０－３を設置している場合が例示されている。図１６の例は、図１５の例と比較して、建造物ＢＤに対して端末装置１０－３が設置される地点が異なる。具体的には、図１５の例では、頂点地点の一つを規定するように建造物ＢＤの地上一端に端末装置１０－３が設置されたことに対し、図１６の例では、高度を規定するように建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－３を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0316】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とし、端末装置１０－１に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１３１に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とし、端末装置１０－２に対する「奥行１０ｍ（Ｎ１３２に対応）の地点」を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とし、端末装置１０－３の位置を高さとする立体領域］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。
【0317】
係る場合、決定部２３３は、地上２台の端末装置１０－ｘに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１～３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【0318】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３４を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３３を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３３を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。
【0319】
また、決定部２３３は、端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報が示す位置の座標（基準座標）を基準とする相対的な位置であって、定義情報３を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面に対し、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ６，ｙ６，ｚ６」で示される高さを適用することにより、残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５～Ｔ３８）を算出してよい。
【0320】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、奥行「１０ｍ」と、基準座標Ｐ１０－３とに基づき相対座標ｔ３５およびｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定め、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。また、例えば、決定部２３３は、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、奥行「１０ｍ」と、基準座標Ｐ１０－３とに基づき相対座標ｔ３６およびｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定め、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。
【0321】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１～Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、指示部２３４は、決定された飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【0322】
〔１－８．経路決定処理（８）〕
図１７は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（８）である。図１７では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上４端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３、端末装置１０－４を設置している場合が例示されている。図１７の例では、図１５と比較して、さらに端末装置１０－ｘが１つ追加されている（計４つ）。また、図１７の例では、図１５と比較して、追加された１つの端末装置１０－ｘが建造物ＢＤの残り１端にさらに設置されている。具体的には、図１７の例では、追加された端末装置１０－４が建造物ＢＤの残り１端に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－４を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１７は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（８）である。図１７では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上４端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３、端末装置１０－４を設置している場合が例示されている。図１７の例では、図１５と比較して、さらに端末装置１０－ｘが１つ追加されている（計４つ）。また、図１７の例では、図１５と比較して、追加された１つの端末装置１０－ｘが建造物ＢＤの残り１端にさらに設置されている。具体的には、図１７の例では、追加された端末装置１０－４が建造物ＢＤの残り１端に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－４を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0323】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－４の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とする高さ「３０ｍ」（Ｎ１４１に対応）の立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【0324】
係る場合、決定部２３３は、地上４台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１～５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【0325】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－４に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ７，ｙ７，ｚ７」を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【0326】
また、決定部２３３は、４台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とした場合の高さ「３０ｍ」に対応する残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５～Ｔ３８）を算出してよい。
【0327】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３５を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－４に対応する基準座標Ｐ１０－４「ｘ７，ｙ７，ｚ７」と、高さ「３０ｍ」とに基づき相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【0328】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１～Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、指示部２３４は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【0329】
〔１－９．経路決定処理（９）〕
図１８は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（９）である。図１８では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上３端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０－４を設置している場合が例示されている。図１８の例は、図１５の例と比較して、さらに端末装置１０－ｘが１つ追加されている（計４つ）。また、図１８の例は、図１５の例と比較して、追加された１つの端末装置１０－ｘが建造物ＢＤの屋上にさらに設置されている。具体的には、図１８の例では、追加された端末装置１０－４が建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－４を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１８は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（９）である。図１８では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上３端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０－４を設置している場合が例示されている。図１８の例は、図１５の例と比較して、さらに端末装置１０－ｘが１つ追加されている（計４つ）。また、図１８の例は、図１５の例と比較して、追加された１つの端末装置１０－ｘが建造物ＢＤの屋上にさらに設置されている。具体的には、図１８の例では、追加された端末装置１０－４が建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－４を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0330】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［定義情報１～３に基づく対角線上の位置をさらに１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とし、端末装置１０－４の位置を高さとする立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【0331】
係る場合、決定部２３３は、地上３台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１～５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【0332】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、これら３つの基準座標に基づき相対座標ｔ３４を算出してよい。決定部２３３は、例えば、相対座標ｔ３４を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【0333】
また、決定部２３３は、端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面に対し、端末装置１０－４に対応する基準座標Ｐ１０－４「ｘ６，ｙ６，ｚ６」で示される高さを適用することにより、残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５～Ｔ３８）を算出してよい。
【0334】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、基準座標Ｐ１０－４とに基づき相対座標ｔ３５を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、基準座標Ｐ１０－４とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、例えば、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、基準座標Ｐ１０－４とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、相対座標ｔ３５～ｔ３７の関係性に基づき残りの相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【0335】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１～Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、指示部２３４は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【0336】
〔１－１０．経路決定処理（１０）〕
図１９は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１０）である。図１９では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上４端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３、端末装置１０－４を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０－５を設置している場合が例示されている。図１９の例は、図１７の例と比較して、さらに端末装置１０－ｘが１つ追加されている（計５つ）。また、図１９の例では、図１７の例と比較して、追加された１つの端末装置１０－ｘが建造物ＢＤの屋上にさらに設置されている。具体的には、図１９の例では、追加された端末装置１０－５が建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－５を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
図１９は、第２の実施形態に係る経路決定処理の一例を示す図（１０）である。図１９では、利用者Ｕ１が、建造物ＢＤを囲むような立体領域に対する所定の態様で飛行体６０を飛行させたい、といった目的に応じて、建造物ＢＤの地上４端それぞれに端末装置１０－１、端末装置１０－２、端末装置１０－３、端末装置１０－４を設置し、また、建造物ＢＤの屋上に端末装置１０－５を設置している場合が例示されている。図１９の例は、図１７の例と比較して、さらに端末装置１０－ｘが１つ追加されている（計５つ）。また、図１９の例では、図１７の例と比較して、追加された１つの端末装置１０－ｘが建造物ＢＤの屋上にさらに設置されている。具体的には、図１９の例では、追加された端末装置１０－５が建造物ＢＤの屋上に設置されている。すなわち、利用者Ｕ１は、例えば、端末装置１０－１～１０－５を利用対象とした状態でこれら端末装置を起点とし、立体領域の各頂点となる頂点地点を定義付ける定義情報を決定装置２００に対して入力してよい。
【0337】
具体的には、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－１の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３１）とする］という定義情報１を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－２の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３２）とする］という定義情報２を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－３の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３３）とする］という定義情報３を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［端末装置１０－４の位置を１つの頂点（頂点地点Ｔ３４）とする］という定義情報４を決定装置２００に入力してよい。また、利用者Ｕ１は、例えば、［頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面を底面とし、端末装置１０－５の位置を高さとする立体領域］という定義情報５を決定装置２００に入力してよい。
【0338】
係る場合、決定部２３３は、地上４台の端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報を基準（基準座標）として、定義情報１～５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。
【0339】
具体的には、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」を頂点地点Ｔ３１の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」を頂点地点Ｔ３２の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」を頂点地点Ｔ３３の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－４に対応する基準座標Ｐ１０－４「ｘ７，ｙ７，ｚ７」を頂点地点Ｔ３４の位置と定めてよい。
【0340】
また、決定部２３３は、端末装置１０－ｘそれぞれに対応する補正済位置情報が示す位置の座標（基準座標）を基準とする相対的な位置であって、定義情報５を満たす位置を頂点地点の位置として算出してよい。例えば、決定部２３３は、頂点地点Ｔ３１～Ｔ３４を結んだ面に対し、端末装置１０－５に対応する基準座標Ｐ１０－５「ｘ６，ｙ６，ｚ６」で示される高さを適用することにより、残り４つの頂点地点（頂点地点Ｔ３５～Ｔ３８）を算出してよい。
【0341】
例えば、決定部２３３は、端末装置１０－１に対応する基準座標Ｐ１０－１「ｘ３，ｙ３，ｚ３」と、基準座標Ｐ１０－５とに基づき相対座標ｔ３５を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３５を頂点地点Ｔ３５の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－２に対応する基準座標Ｐ１０－２「ｘ４，ｙ４，ｚ４」と、基準座標Ｐ１０－５とに基づき相対座標ｔ３６を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３６を頂点地点Ｔ３６の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－３に対応する基準座標Ｐ１０－３「ｘ５，ｙ５，ｚ５」と、基準座標Ｐ１０－５とに基づき相対座標ｔ３７を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３７を頂点地点Ｔ３７の位置と定めてよい。また、決定部２３３は、例えば、端末装置１０－４に対応する基準座標Ｐ１０－４「ｘ７，ｙ７，ｚ７」と、基準座標Ｐ１０－５とに基づき相対座標ｔ３８を算出してよい。そして、決定部２３３は、相対座標ｔ３８を頂点地点Ｔ３８の位置と定めてよい。
【0342】
また、決定部２３３は、定めた８つの頂点地点Ｔ３１～Ｔ３８を結んで立体領域ＡＲ１２を生成してよい。また、決定部２３３は、利用者Ｕ１の定義情報に応じて、飛行経路を決定してよい。なお、飛行経路は、経路決定処理（５）で説明した軌跡と同様の軌跡であってよい。また、指示部２３４は、決定した飛行経路を示す経路情報を飛行体６０にインプットしてよい。
【0343】
（その他の実施形態）
端末装置１０－ｘは、上記実施形態で示した経路決定処理が組み合わされることで、上記例以外にも様々な分野への活用が期待される。以下では、端末装置１０－ｘにおけるユースケースの一例を示す。
端末装置１０－ｘは、上記実施形態で示した経路決定処理が組み合わされることで、上記例以外にも様々な分野への活用が期待される。以下では、端末装置１０－ｘにおけるユースケースの一例を示す。
【0344】
例えば、所定のオブジェクトに対して端末装置１０－ｘが設置されたうえで、目的に合わせた定義情報入力されたとする。係る場合、決定装置２００は、オブジェクトとの距離を所定距離保った状態で、オブジェクトに追従するような飛行経路で飛行するよう飛行体６０を制御してもよい。これによれば一実施形態に係る決定装置２００は、例えば、車両、鉄道、ドローン等のように移動しているオブジェクトを対象として、オブジェクトとの距離を一定に保ちつつ、撮影画像を取得することができる。また、例えば、オブジェクトに対する点検目的で撮影が行われる場合、決定装置２００は、距離が一定に保たれた撮影画像を取得することで、点検の精度を高めることができる。
【0345】
また、決定装置２００は、端末装置１０－ｘから得られた位置情報（補正済位置情報）の履歴に基づいて、最適な飛行経路を決定してもよい。例えば、端末装置１０－ｘが車両に搭載された場合、決定装置２００は、端末装置１０－ｘから得られた位置情報の履歴に基づいて、係る車両がどのような軌跡で移動したかを示す移動軌跡を検出してよい。この場合、より多くの車両に端末装置１０－ｘが搭載されれば、決定装置２００は、移動軌跡の統計を検出することができる。すなわち、一実施形態に係る決定装置２００は、車道を検出してよい。この場合、決定装置２００は、検出した移動軌跡（車道）上空において、移動軌跡からずらした軌跡を飛行経路として決定してもよい。具体的には、決定装置２００は、移動軌跡の上空において、移動軌跡に沿う軌跡を飛行経路として決定してよい。これによれば、一実施形態に係る決定装置２００は、車両や車道に向けて飛行体６０が落下が落下してしまうリスクを軽減しすることができる。また、一実施形態に係る決定装置２００は、交通状況を撮影可能な飛行経路を決定することができる。
【0346】
また、決定装置２００は、端末装置１０－ｘから得られた位置情報（補正済位置情報）の履歴に基づいて、線路の点検に最適な飛行経路を決定してもよい。この場合、端末装置１０－ｘが鉄道に搭載されるため、一実施形態に係る決定装置２００は、線路に応じた比較的高精度な座標を検出することができる。すなわち、一実施形態に係る決定装置２００は、線路に応じた座標によって示される軌跡を飛行経路して決定することで、飛行体６０を線路点検に活用させることができる。
【0347】
（ハードウェア構成）
また、上記実施形態に係る経路決定システム１に含まれる端末装置１０－ｘ、移動体装置６０、演算装置１００および決定装置２００は、例えば図２０に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現されてよい。以下、決定装置２００を例に挙げて説明する。図２０は、決定装置２００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有してよい。
また、上記実施形態に係る経路決定システム１に含まれる端末装置１０－ｘ、移動体装置６０、演算装置１００および決定装置２００は、例えば図２０に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現されてよい。以下、決定装置２００を例に挙げて説明する。図２０は、決定装置２００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有してよい。
【0348】
ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００またはＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行ってよい。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納してよい。
【0349】
ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、および、係るプログラムによって使用されるデータ等を格納してよい。通信インターフェイス１５００は、通信網５０を介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送信してよい。通信インターフェイス１５００は、ＣＰＵ１１００が生成したデータを、通信網５０を介して他の機器へ送信してよい。
【0350】
ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、および、キーボードやマウス等の入力装置を制御してよい。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得してよい。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを、入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力してよい。
【0351】
メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供してよい。ＣＰＵ１１００は、係るプログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行してよい。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等であってよい。
【0352】
例えば、コンピュータ１０００が実施形態に係る決定装置２００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部２３０の機能を実現してよい。また、ＨＤＤ１４００には、記憶部１２０内のデータが格納されてよい。ＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを、記録媒体１８００から読み取って実行してよい。ＣＰＵ１１００は、他の装置から、通信網５０を介してこれらのプログラムを取得してもよい。
【0353】
（その他）
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【0354】
例えば、上記実施形態において複数の端末装置１０－ｘが含まれる場合、複数の端末装置１０－ｘはそれぞれ異なる装置であってよい。すなわち、自端末の機能を実現することができれば、複数の端末装置１０－ｘはそれぞれ同一の装置でなくともよい。例えば、端末装置１０－ｘが設置され、あるいは搭載される場面に応じて、装置の形状や有する機能は異なっていてよい。
【0355】
以上、本願の実施形態をいくつかの図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
【0356】
また、上述してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、決定部は、決定手段や決定回路などに読み替えることができる。
【符号の説明】
【0357】
１ 経路決定システム
１０ 端末装置
１３ａ 受信部
１３ｂ 概略位置算出部
１３ｃ 取得部
１３ｄ 選択部
１３ｅ 補正部
１３ｆ 送信部
３０ 基準局
６０ 移動体装置（移動体）
６３ａ 補正済位置情報取得部
６３ｂ 経路情報取得部
６３ｃ 移動制御部
１００ 演算装置
１３１ 受信部
１３２ 生成部
１３３ 送信部
２００ 決定装置
２３１ 補正済位置情報取得部
２３２ 受付部
２３３ 決定部
２３４ 指示部
２３５ 出力部
１０ 端末装置
１３ａ 受信部
１３ｂ 概略位置算出部
１３ｃ 取得部
１３ｄ 選択部
１３ｅ 補正部
１３ｆ 送信部
３０ 基準局
６０ 移動体装置（移動体）
６３ａ 補正済位置情報取得部
６３ｂ 経路情報取得部
６３ｃ 移動制御部
１００ 演算装置
１３１ 受信部
１３２ 生成部
１３３ 送信部
２００ 決定装置
２３１ 補正済位置情報取得部
２３２ 受付部
２３３ 決定部
２３４ 指示部
２３５ 出力部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【手続補正書】
【提出日】2023-05-24
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
演算装置と、移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む経路決定システムであって、
前記演算装置は、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信部と、
前記データに基づいて、前記複数の人工衛星ごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成部と、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信部と
を有し、
前記端末装置は、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を取得する取得部と、
前記複数の人工衛星のうち、自装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択部と、
前記選択部により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出部と
を有し、
前記決定装置は、
前記算出部により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定部
を有する
ことを特徴とする経路決定システム。
前記演算装置は、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信部と、
前記データに基づいて、前記複数の人工衛星ごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成部と、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信部と
を有し、
前記端末装置は、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を取得する取得部と、
前記複数の人工衛星のうち、自装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択部と、
前記選択部により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出部と
を有し、
前記決定装置は、
前記算出部により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定部
を有する
ことを特徴とする経路決定システム。
【請求項2】
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報を用いたＰＰＰ（Precise Point Positioning）測位演算により、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の経路決定システム。
ことを特徴とする請求項１に記載の経路決定システム。
【請求項3】
演算装置と、基準局と、移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む経路決定システムであって、
前記演算装置は、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信部と、
前記データのうち、前記基準局を介さず受信されたデータと、前記基準局を介して受信されたデータであって前記基準局の座標の情報を含むデータとに基づいて、前記基準局を含む所定の範囲に含まれるエリアごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成部と、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信部と
を有し、
前記端末装置は、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を取得する取得部と、
前記エリアのうち、自装置の位置に対応するエリアについて生成された補正情報を、前記エリアごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択部と、
前記選択部により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出部と
を有し、
前記決定装置は、
前記算出部により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定部
を有する
ことを特徴とする経路決定システム。
前記演算装置は、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信部と、
前記データのうち、前記基準局を介さず受信されたデータと、前記基準局を介して受信されたデータであって前記基準局の座標の情報を含むデータとに基づいて、前記基準局を含む所定の範囲に含まれるエリアごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成部と、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信部と
を有し、
前記端末装置は、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を取得する取得部と、
前記エリアのうち、自装置の位置に対応するエリアについて生成された補正情報を、前記エリアごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択部と、
前記選択部により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出部と
を有し、
前記決定装置は、
前記算出部により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定部
を有する
ことを特徴とする経路決定システム。
【請求項4】
前記算出部は、前記選択部により選択された補正情報を用いたＰＰＰ（Precise Point Positioning）－ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位演算により、前記端末装置の位置情報を算出する
ことを特徴とする請求項３に記載の経路決定システム。
ことを特徴とする請求項３に記載の経路決定システム。
【請求項5】
前記決定装置は、
前記移動経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部をさらに有し、
前記決定部は、前記算出部により算出された位置情報と、前記受付部により受け付けられた定義情報とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１～４のいずれか１つに記載の経路決定システム。
前記移動経路を定義付ける定義情報を利用者から受け付ける受付部をさらに有し、
前記決定部は、前記算出部により算出された位置情報と、前記受付部により受け付けられた定義情報とに基づいて、前記移動体の移動経路を決定する
請求項１～４のいずれか１つに記載の経路決定システム。
【請求項6】
前記受付部は、前記定義情報として、前記端末装置を基準とする移動態様を所定の条件を用いて定義付ける定義情報を利用者から受け付け、
前記決定部は、前記定義情報に基づいて、前記算出部により算出された位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記移動体の移動経路として決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の経路決定システム。
前記決定部は、前記定義情報に基づいて、前記算出部により算出された位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記移動体の移動経路として決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の経路決定システム。
【請求項7】
前記受付部は、前記端末装置のうち所定の端末装置を利用対象として、前記所定の端末装置の位置を基準とする目標地点であって、前記移動体を到達させる目標地点までの移動態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報を受け付け、
前記決定部は、前記目標地点までの移動態様が定義された定義情報が受け付けられた場合に、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記所定の端末装置から前記目標地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項６に記載の経路決定システム。
前記決定部は、前記目標地点までの移動態様が定義された定義情報が受け付けられた場合に、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記所定の端末装置から前記目標地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項６に記載の経路決定システム。
【請求項8】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の１つの端末装置を利用対象として、前記所定の１つの端末装置の位置を基準とする目標地点であって、前記移動体を到達させる目標地点までの移動態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報が受け付けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、前記所定の１つの前記端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記目標地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項７に記載の経路決定システム。
請求項７に記載の経路決定システム。
【請求項9】
前記決定部は、前記端末装置のうち所定の２つの端末装置を利用対象とし、一方の端末装置の位置を基準とする開始地点であって前記移動体に対して到達すべき目標に向けての移動を開始させる開始地点から、他方の端末装置の位置を基準とする到達地点であって前記移動体を到達させる到達地点までの移動態様が前記所定の条件を用いて定義された定義情報が受け付けられた場合には、前記算出部により算出された位置情報のうち、各端末装置の位置情報が示す位置を基準とする相対的な位置であって、前記定義情報を満たす位置を含む経路を、前記開始地点から前記到達地点までの前記移動体の移動経路として決定する
請求項７または８に記載の経路決定システム。
請求項７または８に記載の経路決定システム。
【請求項10】
演算装置と、移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む経路決定システムが実行する経路決定方法であって、
前記演算装置が、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信工程と、
前記データに基づいて、前記複数の人工衛星ごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成工程と、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信工程と
を含み、
前記端末装置が、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を取得する取得工程と、
前記複数の人工衛星のうち、自装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択工程と、
前記選択工程により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出工程と
を含み、
前記決定装置が、
前記算出工程により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定工程
を含む
ことを特徴とする経路決定方法。
前記演算装置が、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信工程と、
前記データに基づいて、前記複数の人工衛星ごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成工程と、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信工程と
を含み、
前記端末装置が、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を取得する取得工程と、
前記複数の人工衛星のうち、自装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択工程と、
前記選択工程により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出工程と
を含み、
前記決定装置が、
前記算出工程により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定工程
を含む
ことを特徴とする経路決定方法。
【請求項11】
演算装置と、基準局と、移動体の経路の基準となる端末装置と、決定装置とを含む経路決定システムが実行する経路決定方法であって、
前記演算装置が、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信工程と、
前記データのうち、前記基準局を介さず受信されたデータと、前記基準局を介して受信されたデータであって前記基準局の座標の情報を含むデータとに基づいて、前記基準局を含む所定の範囲に含まれるエリアごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成工程と、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信工程と
を含み、
前記端末装置が、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を取得する取得工程と、
前記エリアのうち、自装置の位置に対応するエリアについて生成された補正情報を、前記エリアごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択工程と、
前記選択工程により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出工程と
を含み、
前記決定装置は、
前記算出工程により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定工程
を含む
ことを特徴とする経路決定方法。
前記演算装置が、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信工程と、
前記データのうち、前記基準局を介さず受信されたデータと、前記基準局を介して受信されたデータであって前記基準局の座標の情報を含むデータとに基づいて、前記基準局を含む所定の範囲に含まれるエリアごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成工程と、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信工程と
を含み、
前記端末装置が、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を取得する取得工程と、
前記エリアのうち、自装置の位置に対応するエリアについて生成された補正情報を、前記エリアごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択工程と、
前記選択工程により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出工程と
を含み、
前記決定装置は、
前記算出工程により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定工程
を含む
ことを特徴とする経路決定方法。
【請求項12】
演算装置が実行する演算プログラムと、移動体の経路の基準となる端末装置が実行する端末プログラムと、決定装置が実行する経路決定プログラムとを含むシステムプログラムであって、
前記演算装置に、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信手順と、
前記データに基づいて、前記複数の人工衛星ごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成手順と、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信手順と
を実行させ、
前記端末装置に、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を取得する取得手順と、
前記複数の人工衛星のうち、自装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択手順と、
前記選択手順により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出手順と
を実行させ、
前記決定装置に、
前記算出手順により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定手順
を実行させる
ことを特徴とするシステムプログラム。
前記演算装置に、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信手順と、
前記データに基づいて、前記複数の人工衛星ごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成手順と、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信手順と
を実行させ、
前記端末装置に、
前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報を取得する取得手順と、
前記複数の人工衛星のうち、自装置の位置から検出可能な人工衛星に対応する補正情報を、前記複数の人工衛星ごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択手順と、
前記選択手順により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出手順と
を実行させ、
前記決定装置に、
前記算出手順により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定手順
を実行させる
ことを特徴とするシステムプログラム。
【請求項13】
演算装置が実行する演算プログラムと、移動体の経路の基準となる端末装置が実行する端末プログラムと、決定装置が実行する経路決定プログラムとを含むシステムプログラムであって、
前記演算装置に、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信手順と、
前記データのうち、基準局を介さず受信されたデータと、前記基準局を介して受信されたデータであって前記基準局の座標の情報を含むデータとに基づいて、前記基準局を含む所定の範囲に含まれるエリアごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成手順と、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信手順と
を実行させ、
前記端末装置に、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を取得する取得手順と、
前記エリアのうち、自装置の位置に対応するエリアについて生成された補正情報を、前記エリアごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択手順と、
前記選択手順により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出手順と
を実行させ、
前記決定装置に、
前記算出手順により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定手順
を実行させる
ことを特徴とするシステムプログラム。
前記演算装置に、
複数の人工衛星により発信されたデータを受信する受信手順と、
前記データのうち、基準局を介さず受信されたデータと、前記基準局を介して受信されたデータであって前記基準局の座標の情報を含むデータとに基づいて、前記基準局を含む所定の範囲に含まれるエリアごとに、前記端末装置の概略的な位置情報を補正する補正情報を生成する生成手順と、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を、前記複数の人工衛星のいずれかを経由して、前記端末装置に送信する送信手順と
を実行させ、
前記端末装置に、
前記エリアごとに生成された前記補正情報を取得する取得手順と、
前記エリアのうち、自装置の位置に対応するエリアについて生成された補正情報を、前記エリアごとに生成された前記補正情報の中から選択する選択手順と、
前記選択手順により選択された補正情報に基づいて、自装置の位置情報を算出する算出手順と
を実行させ、
前記決定装置に、
前記算出手順により算出された位置情報に基づいて、前記移動体の移動経路を決定する決定手順
を実行させる
ことを特徴とするシステムプログラム。