ホーム > 特許ランキング > ウェイモ エルエルシー
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023093357
(43)【公開日】2023-07-04
(54)【発明の名称】分割窓及びバッフリング
(51)【国際特許分類】
G01S 7/481 20060101AFI20230627BHJP
【ＦＩ】
G01S7/481 Z
【審査請求】有
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022197747
(22)【出願日】2022-12-12
(31)【優先権主張番号】17/645,615
(32)【優先日】2021-12-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】317015065
【氏名又は名称】ウェイモ エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100126480
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 睦
(72)【発明者】
【氏名】ワトソン，ジェイソン
(72)【発明者】
【氏名】ダフ，デイビッド
(72)【発明者】
【氏名】アンドラーデ，ジャスティン
(72)【発明者】
【氏名】ガセンド，ブレイズ
(72)【発明者】
【氏名】ボガトコ，アレックス
(72)【発明者】
【氏名】リーバス，アレックス
(72)【発明者】
【氏名】ブリックナー，マイケル
(72)【発明者】
【氏名】タン，イエ－ジウン
(72)【発明者】
【氏名】ソン，フイ
【テーマコード（参考）】
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J084AA04
5J084AA05
5J084AB01
5J084AB02
5J084AB03
5J084AB05
5J084AB07
5J084AB16
5J084AB17
5J084AC02
5J084AC03
5J084AC04
5J084AC06
5J084AC07
5J084AD01
5J084BA02
5J084BA04
5J084BA05
5J084BA07
5J084BA20
5J084BA34
5J084BA35
5J084BA36
5J084BA39
5J084BA40
5J084BA49
5J084BA50
5J084BB02
5J084BB20
5J084BB26
5J084BB28
5J084BB37
5J084CA03
5J084CA65
5J084CA67
5J084CA70
5J084EA01
5J084EA22
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ライダーシステムにおける迷光及び／又は光クロストークの影響を軽減する改善されたシステム及び方法を提供する。
【解決手段】例示的なライダーシステムは、内部空間を画定するハウジングを含む。ハウジングは、少なくとも１つの光学窓を含む。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリを含む。回転可能なミラーアセンブリは、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を含む。ライダーシステムは、内部空間内に配設された送信機を追加的に含む。送信機は、送信経路に沿ってライダーシステムの環境内に放出光を放出するように構成されている。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された受信機を含む。受信機は、受信経路に沿って環境から受信される戻り光を検出するように構成されている。ライダーシステムは、内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルを追加的に含む。
【選択図】図２Ａ
【解決手段】例示的なライダーシステムは、内部空間を画定するハウジングを含む。ハウジングは、少なくとも１つの光学窓を含む。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリを含む。回転可能なミラーアセンブリは、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を含む。ライダーシステムは、内部空間内に配設された送信機を追加的に含む。送信機は、送信経路に沿ってライダーシステムの環境内に放出光を放出するように構成されている。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された受信機を含む。受信機は、受信経路に沿って環境から受信される戻り光を検出するように構成されている。ライダーシステムは、内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルを追加的に含む。
【選択図】図２Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
光検出及び測距（ライダー）システムであって、
内部空間を画定するハウジングであって、少なくとも１つの光学窓を備える、ハウジングと、
前記内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリであって、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を備える、回転可能なミラーアセンブリと、
前記内部空間内に配設された送信機であって、送信経路に沿って前記ライダーシステムの環境内に放出光を放出するように構成され、前記送信経路が、前記送信ミラー部分と、前記少なくとも１つの光学窓の少なくとも第１の部分と、を含む、送信機と、
前記内部空間内に配設された受信機であって、受信経路に沿って前記環境から受信される戻り光を検出するように構成され、前記受信経路が、前記少なくとも１つの光学窓の少なくとも第２の部分と、前記受信ミラー部分と、を含む、受信機と、
前記内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルと、を備える、ライダーシステム。
内部空間を画定するハウジングであって、少なくとも１つの光学窓を備える、ハウジングと、
前記内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリであって、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を備える、回転可能なミラーアセンブリと、
前記内部空間内に配設された送信機であって、送信経路に沿って前記ライダーシステムの環境内に放出光を放出するように構成され、前記送信経路が、前記送信ミラー部分と、前記少なくとも１つの光学窓の少なくとも第１の部分と、を含む、送信機と、
前記内部空間内に配設された受信機であって、受信経路に沿って前記環境から受信される戻り光を検出するように構成され、前記受信経路が、前記少なくとも１つの光学窓の少なくとも第２の部分と、前記受信ミラー部分と、を含む、受信機と、
前記内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルと、を備える、ライダーシステム。
【請求項2】
前記少なくとも１つの光学窓が、ホウケイ酸ガラス、プラスチック、又は別の光学材料のうちの少なくとも１つから形成されている、請求項１に記載のライダーシステム。
【請求項3】
前記少なくとも１つの光学窓が、分割窓として配置されている、請求項１に記載のライダーシステム。
【請求項4】
前記分割窓が、互いに隣接して配設された第１の光学窓及び第２の光学窓を含む、請求項３に記載のライダーシステム。
【請求項5】
前記ハウジングが、前記分割窓の前記第１の光学窓と前記第２の光学窓とを分離する少なくとも１つの機械的支持部材を備え、前記機械的支持部材が、前記分割窓に物理的保護を提供するように構成されている、請求項４に記載のライダーシステム。
【請求項6】
前記第１の光学窓が、第１の平面に沿って配向されており、前記第２の光学窓が、第２の平面に沿って配向されている、請求項４に記載のライダーシステム。
【請求項7】
前記第１の光学窓及び前記第２の光学窓が、共通の光学窓基板の一方又は両方の表面における１つ以上の直線又はオフセットカットによって画定されている、請求項４に記載のライダーシステム。
【請求項8】
前記第１の光学窓及び前記第２の光学窓が、光吸収材料によって分離されている、請求項４に記載のライダーシステム。
【請求項9】
前記少なくとも１つの光学バッフルが、静止バッフルと、前記回転可能なミラーアセンブリに結合された回転バッフルとを含む、請求項１に記載のライダーシステム。
【請求項10】
前記静止バッフル及び前記回転バッフルが、前記内部空間において迷光のための蛇行経路を提供するように構成されている、請求項９に記載のライダーシステム。
【請求項11】
前記少なくとも１つの光学バッフルが、前記光学バッフルの周囲を通過し得る迷光の量を低減するように、丸みを帯びた縁部又は丸薬型縁部を備える、請求項１に記載のライダーシステム。
【請求項12】
前記少なくとも１つの光学バッフルが、前記内部空間の受信機部分を前記内部空間の送信機部分から光学的に隔離するように構成されたブレードストリップを備え、前記ブレードストリップが、前記少なくとも１つの光学窓、又は第１の光学窓と第２の光学窓とを分離する機械的支持部材に接近するか又は直接接触するように構成されている、請求項１に記載のライダーシステム。
【請求項13】
前記ブレードストリップが、エラストマー材料を含む、請求項１２に記載のライダーシステム。
【請求項14】
前記少なくとも１つの光学バッフルが、少なくとも１つの横断バッフルを含み、前記横断バッフルが、静止バッフルに対して垂直に配向され、前記横断バッフルが、前記内部空間内の迷光の量を低減するように構成されている、請求項１に記載のライダーシステム。
【請求項15】
運搬手段であって、前記運搬手段が、
少なくとも１つの光検出及び測距（ライダー）システムであって、
内部空間を画定するハウジングであって、少なくとも１つの光学窓を備える、ハウジングと、
前記内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリであって、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を備える、回転可能なミラーアセンブリと、
前記内部空間内に配設された送信機であって、送信経路に沿って前記運搬手段の環境内に放出光を放出するように構成され、前記送信経路が、前記送信ミラー部分と、前記少なくとも１つの光学窓の第１の部分と、を含む、送信機と、
前記内部空間内に配設された受信機であって、受信経路に沿って前記環境から受信される戻り光を検出するように構成され、前記受信経路が、前記少なくとも１つの光学窓の第２の部分と、前記受信ミラー部分と、を含む、受信機と、
前記内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルと、を含む、ライダーシステムを備える、運搬手段。
少なくとも１つの光検出及び測距（ライダー）システムであって、
内部空間を画定するハウジングであって、少なくとも１つの光学窓を備える、ハウジングと、
前記内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリであって、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を備える、回転可能なミラーアセンブリと、
前記内部空間内に配設された送信機であって、送信経路に沿って前記運搬手段の環境内に放出光を放出するように構成され、前記送信経路が、前記送信ミラー部分と、前記少なくとも１つの光学窓の第１の部分と、を含む、送信機と、
前記内部空間内に配設された受信機であって、受信経路に沿って前記環境から受信される戻り光を検出するように構成され、前記受信経路が、前記少なくとも１つの光学窓の第２の部分と、前記受信ミラー部分と、を含む、受信機と、
前記内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルと、を含む、ライダーシステムを備える、運搬手段。
【請求項16】
前記少なくとも１つの光学窓が、分割窓として配置されている、請求項１５に記載の運搬手段。
【請求項17】
前記分割窓が、互いに隣接して配設された第１の光学窓及び第２の光学窓を含む、請求項１６に記載の運搬手段。
【請求項18】
前記ハウジングが、前記分割窓の前記第１の光学窓と前記第２の光学窓とを分離する少なくとも１つの機械的支持部材を備え、前記機械的支持部材が、前記分割窓に物理的保護を提供するように構成されている、請求項１７に記載の運搬手段。
【請求項19】
前記少なくとも１つの光学バッフルが、前記内部空間の受信機部分を前記内部空間の送信機部分から光学的に隔離するように構成されたブレードストリップを備え、前記ブレードストリップが、前記少なくとも１つの光学窓、又は第１の光学窓と第２の光学窓とを分離する機械的支持部材に接近するか又は直接接触するように構成されている、請求項１５に記載の運搬手段。
【請求項20】
前記ブレードストリップが、エラストマー材料を含む、請求項１９に記載の運搬手段。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
光検出及び測距（light detection and ranging、ｌｉｄａｒ（ライダー））システムは、環境内の物体までの距離を決定するために使用され得る。そのような距離情報は、例えば、物体検出、物体回避、及び／又はナビゲーションのために使用され得る動的な「点群」に集約され得る。例示的な用途では、ライダーシステムは、物体、そのような他の運搬手段、道路、標識、歩行者、建物などを識別するために自律運搬手段によって利用され得る。
【0002】
従来のライダーシステムは、環境からの迷光がライダー受信機モジュールの光検出器に衝突するときなど、迷光によって悪影響を受ける可能性がある。迷光は光クロストークの形態を取る場合もあり、光クロストークは、送信機モジュールによって放出された、（例えば、ライダーの外部環境と相互作用せずに）内部光路を介して受信機モジュールに意図しないで向けられて戻され得る光を含み得る。そのようなシナリオでは、環境迷光及び／又は光クロストークにより、ライダーシステムが役に立たないものとなり、かつ／又は環境迷光及び／若しくは光クロストークはライダーシステムに、環境内の物体に関する間違った若しくは不正確な情報を提供させることがある。したがって、ライダーシステムにおける迷光及び／又は光クロストークの影響を軽減するのに役立ち得る改善されたシステム及び方法が望まれる。
【発明の概要】
【0003】
本開示は、環境内の物体に関する距離及び振幅情報を受信するように構成され得るライダーシステムに関する。そのような距離情報は、点群を形成するために使用され得る。例示的な実施形態では、ライダーシステムは、迷光及び光クロストークを軽減するように配設及び配置された、光学窓及び／又は光学バッフルの様々な組み合わせを含むことができる。いくつかの実施例では、そのような実施形態は、自動運転運搬手段（例えば、半自律運搬手段又は完全自律運搬手段）とともに利用されるように構成されたライダーシステムを含むことができる。
【0004】
第１の態様では、光検出及び測距（ライダー）システムが提供される。ライダーシステムは、内部空間を画定するハウジングを含む。ハウジングは、少なくとも１つの光学窓を含む。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリを含む。回転可能なミラーアセンブリは、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を含む。ライダーシステムは、内部空間内に配設された送信機を追加的に含む。送信機は、送信経路に沿ってライダーシステムの環境内に放出光を放出するように構成されている。送信経路は、送信ミラー部分と、少なくとも１つの光学窓の少なくとも第１の部分とを含む。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された受信機を含む。受信機は、受信経路に沿って環境から受信される戻り光を検出するように構成されている。受信経路は、少なくとも１つの光学窓の少なくとも第２の部分と、受信ミラー部分とを含む。ライダーシステムはまた、内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルも含む。
【0005】
第２の態様では、運搬手段が提供される。運搬手段は、少なくとも１つの光検出及び測距（ライダー）システムを含む。ライダーシステムは、内部空間を画定するハウジングを含む。ハウジングは、少なくとも１つの光学窓を含む。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された回転可能なミラーアセンブリを含む。回転可能なミラーアセンブリは、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を更に含む。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された送信機を含む。送信機は、送信経路に沿って運搬手段の環境内に放出光を放出するように構成されている。送信経路は、送信ミラー部分と、少なくとも１つの光学窓の第１の部分とを含む。ライダーシステムはまた、内部空間内に配設された受信機を含む。受信機は、受信経路に沿って環境から受信される戻り光を検出するように構成されている。受信経路は、少なくとも１つの光学窓の第２の部分と受信ミラー部分とを追加的に含む。ライダーシステムは、内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルを更に含む。
【0006】
他の態様、実施形態、及び実装形態は、必要に応じて添付の図面を参照して、以下の詳細な説明を読むことによって、当業者に明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】例示的な実施形態によるライダーシステムを示す。
【図2A】例示的な実施形態によるライダーシステムを示す。
【図2C】例示的な実施形態によるライダーシステムを示す。
【図3A】例示的な実施形態によるミラーアセンブリを示す。
【図3C】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3D】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3E】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3F】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3G】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3H】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3I】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3J】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図3K】例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置を示す。
【図4A】例示的な実施形態による受信機を示す。
【図5A】例示的な実施形態による運搬手段を示す。
【図5B】例示的な実施形態による運搬手段を示す。
【図5C】例示的な実施形態による運搬手段を示す。
【図5D】例示的な実施形態による運搬手段を示す。
【図5E】例示的な実施形態による運搬手段を示す。
【発明を実施するための形態】
【0008】
例示的な方法、デバイス、及びシステムが本明細書に記載されている。「例示的な」及び「例示の」という文言は、本明細書では「例、インスタンス、又は例示として機能する」を意味するために使用されると理解されたい。本明細書において「例示的な」又は「例示の」として本明細書に記載される任意の実施形態又は特徴は、必ずしも他の実施形態又は特徴よりも好ましいか、又は有利であると解釈されるべきではない。本明細書に提示される主題の範囲から逸脱することなく、他の実施形態を利用することができ、他の変更を行うことができる。
【0009】
したがって、本明細書に記載される例示的な実施形態は、限定することを意味するものではない。本開示の態様は、本明細書に概して記載され、図に示されるように、多種多様な異なる構成で配置、置換、組み合わせ、分離、及び設計することができ、それらの全てが本明細書に企図される。
【0010】
更に、文脈が別途示唆しない限り、図の各々に示される特徴は、互いに組み合わせて使用されてもよい。したがって、図は、一般に、１つ以上の全体的な実施形態の構成要素の態様として見られ、全ての示された特徴が各実施形態に必要というわけではないことを理解するべきである。
【0011】
光学システムは、少なくとも１つの光放出器、可動反射面、及び光学窓を含む。例示的な実施形態では、少なくとも１つの光放出器は、可動反射面に向かって光パルスを放出するように構成され得る。可動反射面の位置及び／又は配向は、放出される光パルスの放出経路を調整するように構成され得る。いくつかの実施例では、可動反射面は、回転可能なミラーアセンブリを含み得る。例えば、回転可能なミラーアセンブリは、第１の軸（例えば、水平軸など）を中心に回転するように構成され得る。そのようなシナリオでは、回転ミラーアセンブリは、放出される光パルスの放出経路の角度を調整するように回転し得る。すなわち、放出された光パルスが回転ミラーアセンブリと相互作用すると、それらは、仰角の範囲にわたって掃引され得る放出経路を提供し得る。
【0012】
放出された光パルスの少なくとも一部分は、光学窓を透過してもよい。いくつかの実施例では、光学窓は、第１の窓部分及び第２の窓部分を含み得る。いくつかの実施例では、第１の窓部分を第１の平面に沿って配向することができ、第２の窓部分を第２の平面に沿って配向することができる。例えば、第１の窓部分及び第２の窓部分は、互いに対して角度が付けられた別個の窓ガラスのように配置することができる。いくつかの実施形態では、光学窓は、ホウケイ酸ガラス（例えば、ＢＯＲＯＦＬＯＡＴ（登録商標））又は別の光学材料から形成され得る。いくつかの実施例では、機械的支持部材が、第１の窓部分と第２の窓部分とを分離してもよい。そのようなシナリオでは、機械的支持部材は、光学窓に物理的保護を提供するように構成された、物理的により厚い部材を含み得る。
【0013】
例示的な実施形態では、第１の窓部分及び第２の窓部分は、光学システムのハウジングに装着された窓枠に接着又は別様に接合することができる。いくつかの実施例では、第１の窓部分及び第２の窓部分は、光学窓の一方又は両方の表面における１つ以上の直線又はオフセットカットによって画定され得る。様々な実施形態では、直線又はオフセットカットは、黒色光学塗料又は黒色コーティングなどの光吸収材料で少なくとも部分的に充填され得る。
【0014】
光学システムは、望ましくない迷光を遮断するように構成された１つ以上の光学バッフルを追加的に含むことができる。そのような実施形態では、１つ以上の光学バッフルは、静止バッフルと、回転可能なミラーアセンブリに結合された回転バッフルとを含むことができる。様々な例では、静止バッフル及び回転バッフルは、迷光が光学システムの光共振器と相互作用することを防止するように成形され得る。追加的又は代替的に、静止バッフル及び回転バッフルは、蛇行経路を形成することができ、これは、光漏れ／迷光が静止バッフルと回転バッフルとの間の間隙を通過するのを防止するのに有益であり得る。いくつかの実施例では、少なくとも１つのバッフルは、バッフル縁部の周囲を通過し得る迷光の量を更に低減し得る、丸みを帯びた縁部又は丸薬型縁部を含むことができる。いくつかの実施例では、光学システムは、ハウジングの周りを回転するように構成された回転部分を含み得る。少なくとも１つのバッフルは、迷光がバッフルの周囲を通過することを最小化又は排除するように、ハウジングに事実上接触するように構成された、丸みを帯びた縁部を含むことができる。
【0015】
加えて、いくつかの実施形態では、光学システムは、静止バッフル（例えば、光学システムの伝送側と受信側とを分離するために使用される静止バッフルなど）に接続され、そこから外向きに延在する、横断バッフルを含んでもよい。横断バッフルは、１つ以上のエラストマーから作製されもよい。更に、いくつかの実施形態では、横断バッフルはブレード様に成形されてもよい。例えば、横断バッフルは、（例えば、横断バッフルが光学システムの１つ以上の他の構成要素に比較的近接して位置決めされることを可能にするためなどの）１つ以上の鋭い縁部を含んでもよい。いくつかの実施形態では、横断バッフルは、横断バッフルと１つ以上の光学窓との間に非常に小さい分離のみが存在するように、静止バッフルの場所から外向きに延在してもよい。これは、有意な光が横断バッフルと光学窓との間を通過できないように、横断バッフルと光学窓との間に効果的に封止を提供し得る（例えば、横断バッフルと光学窓との間の蛇行経路などをもたらし得る）。いくつかの実施形態では、横断バッフルは、実際に、光学窓に装着／接着されてもよく、それにより結果として、光学窓に装着／接着されなければ横断バッフルと光学窓との間に存在するであろう任意の光路を完全に遮断する。そのような横断バッフルは、望ましくない迷光が検出器に到達し得る経路の数を更に減少させ得、それにより、システムにおけるノイズの量を更に減少させる。加えて、いくつかの実施形態では、横断バッフルは、静止バッフルと回転可能なバッフルのうちの１つ以上との間で生じる光透過を更に低減させるようにサイズ決めされてもよい。いくつかの実施形態では、光学システムの内部要素の少なくとも一部分は、ハウジングの静止光学窓に対して回転するように構成され得る。そのようなシナリオでは、光学窓は、回転可能なミラーアセンブリの周りに配設された円筒形状及び／又は半球形状を含むことができる。したがって、横断バッフルの縁部は、光学窓から離れて小さい間隙をあけて配設され得る。
【0016】
図１は、例示的な実施形態による、光検出及び測距（ライダー）システム１００を示す。そのようなシナリオでは、ライダーシステム１００は、視野１７内の物体１２を示す情報を提供するために、光パルスを環境１０内に放出するように構成され得る。特定の実施形態では、ライダーシステム１００は、半自律モード又は完全自律モードで動作するように構成された運搬手段のためのライダー機能を提供することができる。より具体的には、運搬手段は、コンピューティングシステムから制御命令を受信することによって、人間の相互作用なしに完全自律モードで動作することができる。自律モードで動作することの一部として、運搬手段は、安全なナビゲーションを可能にするために、センサを使用して環境１０の物体１２を検出し、場合によっては識別することができる。追加的に、運搬手段は半自律モードで動作することができ、半自律モードでは、運搬手段のいくつかの機能が運搬手段の人間の運転者によって制御され、運搬手段のいくつかの機能がコンピューティングシステムによって制御される。例えば、運搬手段はまた、コンピューティングシステムが、環境１０内の物体１２に基づいて車線逸脱警報／車線維持支援又は適応走行制御などの支援機能を実施する一方で、運転者が操舵、加速、及び制動などの運搬手段の動作を制御することを可能にするサブシステムを含むことができる。
【0017】
本明細書で記載されるように、ライダーシステム１００は、運搬手段の外部環境（すなわち環境１０）に関する情報を提供するために、運搬手段に結合することができる。そのような運搬手段として、自動車（例えば、車、トラック、バス、オートバイ、全ての地形運搬手段、レクリエーション運搬手段、任意の専用の農業又は建築運搬手段など）、航空機（例えば、飛行機、ヘリコプタ、ドローンなど）、海軍運搬手段（例えば、船、ボート、ヨット、潜水艦など）、又は任意の他の自己推進運搬手段（例えば、ロボット、工場又は倉庫ロボット運搬手段、歩道配達ロボット運搬手段など）であって、それらの環境１０をナビゲートするための（本明細書に記載の）半自律モード若しくは完全自律モードで動作可能な運搬手段が挙げられ得る。本明細書で記載されるように、環境１０は、建物の内側又は建物の外側などの内部又は外部環境を含み得る。追加的又は代替的に、環境１０は、道路の周囲及び／又は道路上の近傍を含み得る。更に、環境１０は物体１２を含むことができる。物体１２の例として、これらに限定されないが、他の運搬手段、交通標識、歩行者、自転車運転者、道路表面、建物、地形などを含み得る。追加的又は代替的に、環境１０は、半自律運搬手段又は完全自律運搬手段の内部を含み得る。いくつかの実施形態では、ライダーシステム１００は、三次元空間内の特定の場所における複数の点を示す情報を含み得る点群情報を取得するように構成され得る。一例として、点群情報は、環境１０内の物体１２の場所を示し得る。
【0018】
ライダーシステム１００は、第１の軸１０２を中心に回転するように構成された、回転可能な基部１１０を含む。いくつかの実施形態では、基部アクチュエータ１１２は、３ヘルツ～６０ヘルツ（例えば、１８０回転毎分（revolutions per minute、ＲＰＭ）～３６００ＲＰＭなど）の方位角回転速度で、第１の軸１０２を中心に回転可能な基部１１０を回転させるように動作可能であり得る。しかしながら、他の方位角回転速度も可能であり、企図される。いくつかの実施形態では、基部アクチュエータ１１２は、所望の回転速度で回転するようにコントローラ１５０によって制御され得る。そのようなシナリオでは、コントローラ１５０は、単一の目標回転速度で回転するように基部アクチュエータ１１２を制御することができ、かつ／又はコントローラ１５０は、可能な回転速度の範囲内で基部アクチュエータ１１２の所望の回転速度を動的に調整することができる。
【0019】
いくつかの実施形態では、基部アクチュエータ１１２は、電気モータを含むことができる。例えば、電気モータは、回転可能な基部１１０のシャフト１１８を回転させるように動作可能であり得る、ステータ１１６及びロータ１１４を含み得る。様々な実施形態では、基部アクチュエータ１１２は、直流（direct current、ＤＣ）モータ、ブラシレスモータ、又は別のタイプの回転アクチュエータであり得る。いくつかの実施形態では、シャフト１１８は、１つ以上の軸受１１９によって、回転可能な基部１１０に結合され得る。軸受１１９は、回転軸受又は別のタイプの低摩擦軸受を含み得る。
【0020】
いくつかの実施形態では、ライダーシステム１００は、回転可能な基部１１０を含む必要はない。そのようなシナリオでは、ハウジング１６０内のライダーシステム１００の１つ以上の要素は、第１の軸１０２を中心に回転するように構成されてもよい。しかしながら、他の場合では、ライダーシステム１００のいくつかの要素は、第１の軸１０２を中心に回転する必要はない。したがって、そのような実施形態では、ライダーシステム１００は、他の可能性の中でもとりわけ、線走査用途、単一点走査用途において利用され得る。
【0021】
また、ライダーシステム１００は、シャフト１３４とミラー回転軸１３１を中心に回転するように構成されたミラー本体１３３とを有する、ミラーアセンブリ１３０を含む。いくつかの実施形態では、ミラー回転軸１３１は、第１の軸１０２に対して実質的に垂直（例えば、垂直から０～１０度以内など）であり得る。例示的な実施形態では、ミラーアクチュエータ１３６は、１００Ｈｚ～１０００Ｈｚ（例えば、６，０００ＲＰＭ～６０，０００ＲＰＭなど）のミラー回転速度で、ミラー回転軸１３１を中心にミラー本体１３３を回転させるように構成され得る。いくつかの状況では、ミラー本体１３３は、ある回転期間内（例えば、３．３ミリ秒～１ミリ秒など）に、ミラー回転軸１３１を中心に回転するように構成され得る。
【0022】
ミラーアクチュエータ１３６は、ＤＣモータ、ブラシレスＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータ、サーボモータ、又は別のタイプの回転アクチュエータであることができる。ミラーアクチュエータ１３６が様々な回転速度又は所望の回転速度で動作し得、ミラーアクチュエータ１３６がコントローラ１５０によって制御され得ることが理解されよう。
【0023】
例示的な実施形態では、ミラーアセンブリ１３０は、複数の反射面１３２を含む。例えば、複数の反射面１３２は、４つの反射面（例えば、反射面１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄなど）を含み得る。様々な実施形態では、反射面１３２は、金、酸化ケイ素、酸化チタン、チタン、白金、又はアルミニウムのうちの少なくとも１つから形成され得る。そのようなシナリオでは、４つの反射面は、ミラーアセンブリ１３０のミラー本体１３３が直角柱形状を有するように、ミラー回転軸１３１に対して対称に配置され得る。ミラーアセンブリ１３０が５つ以上又は３つ以下の反射面を含んでもよいことが理解されるであろう。したがって、ミラーアセンブリ１３０は、５つ以上又は３つ以下の側面を有する多面柱形状として成形することができる。例えば、ミラーアセンブリ１３０は、３つの反射面を有することができる。そのようなシナリオでは、ミラー本体１３３は、三角形の断面を有することができる。
【0024】
いくつかの実施形態では、ミラー本体１３３は、シャフト１３４に複数の反射面１３２を結合するように構成することができる。そのようなシナリオでは、ミラー本体１３３は、実質的に中空であり得る。様々な実施形態では、ミラー本体１３３の少なくとも一部分は、八角形の断面及び／又は４回対称性を有し得る。一実施例では、ミラー本体１３３は、ポリカーボネート材料を含み得る。この実施例では、ミラー本体１３３の八角形及び／又は４回対称構成は、ミラー本体の回転中にシャフト１３４上でミラー本体１３３のポリカーボネート材料が滑る可能性を低減することを容易にし得る。他の実施例も同様に可能である。
【0025】
いくつかの実施形態では、ミラー本体１３３は、複数の可撓性支持部材１３８を含み得る。そのようなシナリオでは、少なくとも１つの可撓性支持部材１３８は直線状であり得る。追加的又は代替的に、少なくとも１つの可撓性支持部材１３８は湾曲していてもよい。いくつかの実施形態では、可撓性支持部材のシステムの幾何学形状に基づいて、ミラー本体１３３は、いくつかの方向においては（例えば、負荷を伝達するなどのために）剛性であってもよく、いくつかの方向においては熱膨張に適応するために弾性であってもよい。例えば、可撓性支持部材１３８は、ねじれているときに実質的に硬く、回転軸に垂直な力に応答して実質的に弾性であるように構成することができる。様々な実施形態では、ミラー本体１３３は、プラスチック材料などの射出成形材料から形成され得る。更に、シャフト１３４は、鋼鉄又は別の構造材料から形成され得る。
【0026】
そのようなシナリオでは、ミラーアセンブリ１３０は、シャフト１３４に結合され得るエンコーダ磁石１３９を含み得る。そのようなシナリオでは、エンコーダ磁石１３９は、送信機１２７及び受信機１２１に対する回転可能なミラーアセンブリ１３０の回転位置を示す情報を提供するように構成される。
【0027】
いくつかの実施形態では、エンコーダ磁石１３９はまた、ミラーモータ磁石（例えば、ミラーアクチュエータ１３６などに含まれる）として構成されてもよい。これらの実施形態では、ライダーシステム１００は、回転可能なミラーアセンブリ１３０の回転位置の測定及び調整の両方を容易にするために、磁石１３９を使用してもよい。例示的な一実施形態では、磁石１３９は、円形配置で配設され、（例えば、アクチュエータ１３６などで生成された）磁場と相互作用してミラーアセンブリを回転させるように構成された、複数の磁石（例えば、磁石リングなど）のうちの１つであってもよい。他の実施形態が可能である。
【0028】
様々な例では、ミラーアセンブリ１３０は、追加的又は代替的に、ミラーアセンブリ１３０の少なくとも一部分をハウジング１６０などのライダーシステム１００の他の要素に結合するように構成された、結合ブラケット１３５を含むことができる。結合ブラケット１３５は、１つ以上のコネクタ１３７によってミラーアセンブリ１３０をハウジング１６０に装着するように構成することができる。そのようなシナリオでは、結合ブラケット１３５及びコネクタ１３７は、ライダーシステム１００の他の要素から容易に取り外し可能であるように構成することができる。そのような取り外し容易性により、より良好な再較正、保守点検、及び／又は修理オプションが提供され得る。
【0029】
ライダーシステム１００は、回転可能な基部１１０に結合された光共振器１２０を追加的に含む。光共振器は、少なくとも１つの光放出器デバイス１２６及び光放出器レンズ１２８を有する送信機１２７を含む。例示的な実施形態では、少なくとも１つの光放出器デバイス１２６は、１つ以上のレーザダイオード（例えば、半導体レーザバーなど）、発光ダイオード（light-emitting diode、ＬＥＤ）、又は離散光パルスで光を放出するように構成された他のタイプのデバイスを含むことができる。例示的な実施形態では、光パルスは、調整可能及び／又は制御可能な様式で放出され得る。任意選択で、複数の光放出器デバイス１２６は、垂直共振器型面発光レーザ（vertical-cavity surface-emitting laser、ＶＣＳＥＬ）の配列を含むことができる。しかしながら、他のタイプの光放出器デバイスが可能であり、企図される。いくつかの実施形態では、光放出器デバイス１２６は、約９０５ｎｍの波長を有する光を放出するように構成され得る。他の発光波長が可能であり、企図されることが理解されるであろう。少なくとも１つの光放出器デバイス１２６及び光放出器レンズ１２８は、光放出軸１８を画定するように配置される。
【0030】
様々な実施形態では、回転可能なミラーアセンブリ１３０は、環境１０内の場所に向かって放出光を送信し、環境１０内の場所から戻り光を受信するように、ミラー回転軸１３１を中心に制御可能に回転するように構成され得る。
【0031】
光共振器１２０はまた、環境１０からの戻り光１６を検出するように構成された受信機１２１を含む。様々な実施形態では、受信機１２１は、所定の波長帯域内の光（例えば、８００～１６００ナノメートルの赤外光など）を透過させるように構成されたバンドパスフィルタを含むことができる。受信機１２１は、複数の光検出器１２２を含む。一例として、複数の光検出器１２２は、少なくとも１つの固体単一光子感知デバイス、複数の単一光子アバランシェ検出器（single photon avalanche detector、ＳＰＡＤ）、及び／又はシリコン光電子増倍管（silicon photomultiplier、ＳｉＰＭ）デバイスを含むことができる。他のタイプの画像センサ及び光検出器デバイスが可能であり、企図される。例えば、いくつかの実施形態では、複数の光検出器１２２は、１つ以上のシリコン光電子増倍管（ＳｉＰＭ）を含むことができる。そのようなシナリオでは、ＳｉＰＭはそれぞれ、複数の（例えば、二次元配列など）の単一光子アバランシェダイオード（single-photon avalanche diode、ＳＰＡＤ）を含むことができる。追加的又は代替的に、複数の光検出器１２２は、アバランシェフォトダイオード（avalanche photodiode、ＡＰＤ）、赤外線フォトダイオード、光導電体、ＰＩＮダイオード、又は別のタイプの光検出器を含み得る。加えて、焦点面配列又は別のタイプの画像センサなどの複数の光検出器を組み込むシステムもまた可能であり、企図されることを理解されたい。
【0032】
様々な実施形態では、複数の光検出器１２２は、少なくとも１つのマクロピクセルを形成する検出器素子の配列を含み得る。いくつかの実施例では、マクロピクセルは、互いに物理的に隣接及び／又は関連する複数の検出器素子を含み得る。そのようなシナリオでは、マクロピクセルは、個々の検出器素子の面積と比較して大きな面積の検出器を形成することができる。システム及び方法は、Ｎ個の検出器（又はマクロピクセル）（例えば、Ｎ個の受信機又はＮ個のＲｘなど）とともに利用され得る、単一の光放出器デバイス（例えば、１個の送信機又は１個のＴｘなど）を含む実施例に関連し得る。しかしながら、開示されるシステム及び方法は、Ｎ個のＴｘに対してＮ個のＲｘ（例えば、各ＴｘチャネルがＲｘチャネルに対応するなど）、又はＮ個のＴｘに対してＭ個のＲｘを含むことができ、ここで、ＭはＮよりも大きいことが理解されよう。Ｔｘ及びＲｘ要素の他の構成及び配置が企図され、可能である。
【0033】
複数の光検出器１２２は、少なくとも１つの光放出器デバイス１２６の各光放出器デバイスに対して２つ以上の光検出器のそれぞれのセットを含む。様々な実施形態では、少なくとも１つの光放出器デバイス１２６は、光パルスが送信光１４としてシステム１００の環境１０に向け直されるように、ミラーアセンブリ１３０と相互作用する光パルスを放出するように構成され得る。そのようなシナリオでは、光パルスの少なくとも一部分は、戻り光１６としてシステム１００に向かって反射して戻され、飛行時間、物体１２までの距離、及び／又は点群のうちの少なくとも１つを決定するように、複数の光検出器１２２によって受信され得る。
【0034】
例示的な実施形態では、光検出器１２２は、出力信号をコントローラ１５０に提供することができる。例えば、出力信号は、環境１０の視野１７の所与の部分に向かう所与の光パルスの飛行時間を示す情報を含むことができる。追加的又は代替的に、出力信号は、環境１０のレンジマップの少なくとも一部分又は点群を示す情報を含むことができる。
【0035】
いくつかの実施形態では、２つ以上の光検出器の各セットは、一次光検出器１２３及び二次光検出器１２５を含むことができる。一次光検出器１２３は、所与の光放出器デバイスから放出された光パルスに対応する戻り光１６の第１の部分を受信するように構成される。そのようなシナリオでは、二次光検出器１２５は、所与の光放出器デバイスから放出された戻り光の第２の部分を受信するように構成される。
【0036】
様々な実施形態では、戻り光１６の第１の部分及び戻り光１６の第２の部分は、大きく異なる強度を有し得る。例えば、戻り光１６の第１の部分は、戻り光１６の第２の部分よりも光子束が少なくとも１桁大きい可能性がある。
【0037】
例示的な実施形態では、少なくとも１つの光放出器デバイス１２６は、４素子レーザダイオードバー（例えば、レーザバー上に配設された４つの別個の光源など）を含むことができる。そのようなシナリオでは、複数の光検出器１２２は、４つの一次光検出器（例えば、一次光検出器１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃ、１２３ｄなど）を含むことができる。各一次光検出器は、レーザダイオードバー上のそれぞれの光放出器に対応することができる。追加的に、複数の光検出器１２２は、４つの二次光検出器（例えば、第２の光検出器１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃ、１２５ｄなど）を含むことができる。各二次光検出器は、レーザダイオードバー上のそれぞれの光放出器に対応することができる。
【0038】
代替実施形態では、少なくとも１つの光放出器デバイス１２６は、２つ以上のレーザダイオードバーを含み得、レーザバーは、５つ以上又は４つ未満の光放出器デバイスを含み得る。
【0039】
いくつかの実施形態では、光放出器デバイス１２６は、光放出器デバイス１２６に１つ以上のレーザ光パルスを放出させるように動作可能なレーザパルサ回路に結合され得る。そのようなシナリオでは、レーザパルサ回路は、コントローラ１５０を含み得るトリガ源に結合され得る。光放出器デバイス１２６は、赤外光（例えば、９０５ナノメートル（ｎｍ）などの、８００～１６００ｎｍの波長を有する光）を放出するように構成され得る。しかしながら、他の波長の光も可能であり、企図される。
【0040】
受信機１２１はまた、光検出器レンズ１２４を含む。複数の光検出器１２２及び光検出レンズ１２４は、受光軸１９を画定するように配置されている。
【0041】
受信機１２１は、アパーチャプレート１７６の開口部であり得る複数のアパーチャ１７８を追加的に含む。様々な実施形態では、アパーチャプレート１７６は、５０ミクロン～２００ミクロンの厚さを有することができる。追加的又は代替的に、複数のアパーチャ１７８のうちの少なくとも１つのアパーチャは、１５０ミクロン～３００ミクロンの直径を有し得る。しかしながら、この範囲よりも大きいか又は小さい他のアパーチャサイズも可能であり、企図される。更に、例示的な実施形態では、複数のアパーチャ１７８のそれぞれのアパーチャは、２００ミクロン～８００ミクロンだけ離間され得る。他のアパーチャ間隔が可能であり、企図される。
【0042】
受信機１２１はまた、１つ以上の光リダイレクタ１２９を含むことができる。そのようなシナリオでは、各光リダイレクタ１２９は、それぞれのアパーチャからの戻り光１６のそれぞれの部分を、複数の光検出器１２２のうちの少なくとも１つの光検出器に光学的に結合するように構成され得る。例えば、各光リダイレクタは、それぞれのアパーチャからの戻り光のそれぞれの部分を、全反射によって複数の光検出器のうちの少なくとも１つの光検出器に光学的に結合するように構成することができる。
【0043】
いくつかの実施形態では、光リダイレクタ１２９は、射出成形可能な光学材料から形成され得る。そのようなシナリオでは、光リダイレクタ１２９は、第１の要素対及び第２の要素対が互いに係合及び／又は連動するように成形されるように、要素対で一緒に結合される。例示的な実施形態では、光リダイレクタ１２９は、戻り光１６の第１の部分の第１の光子束で第１の光検出器を照明し、戻り光１６の第２の部分の第２の光子束で第２の光検出器を照明するように、戻り光１６を、同じでない部分に分離するように構成される。いくつかの実施形態では、光リダイレクタ１２９のうちの１つ以上の表面は、受信機チャネル間のクロストークを抑制又は排除するようにコーティング又は成形され得る。一例として、光リダイレクタ１２９のうちの１つ以上の表面は、そのようなクロストークを抑制又は排除するように構成された不透明光学材料でコーティングされ得る。
【0044】
いくつかの実施例では、光リダイレクタ１２９はまた、第１の光検出器上に投影される戻り光１６の第１の部分（及び／又は第２の光検出器上に投影される戻り光１６の第２の部分）のビーム幅を拡大するように構成されてもよい。このようにして、例えば、戻り光１６のそれぞれの部分が投影されるそれぞれの光検出器における検出領域は、それら検出領域の関連付けられたアパーチャの断面積より大きくてもよい。
【0045】
様々な例示的な実施形態では、回転可能な基部１１０、ミラーアセンブリ１３０、及び光共振器１２０は、視野１７を提供するように配設されることができる。いくつかの実施形態では、視野１７は、第１の軸１０２を中心とする３６０度の方位角範囲と、ミラー回転軸１３１を中心とする６０度～１２０度（例えば、少なくとも１００度など）の仰角範囲とを含むことができる。一実施形態では、仰角範囲は、ライダーシステム１００が第１の軸１０２の方向に沿って（かつ／又は第１の軸１０２に実質的に平行に）、１つ以上の放出ビームを向けることを可能にするように構成され得る。他の方位角範囲及び仰角範囲が可能であり、企図されることが理解されるであろう。
【0046】
いくつかの実施形態では、視野１７は、２つ以上の連続角度範囲（例えば、「分割」視野又は不連続視野など）を有することができる。一実施形態では、２つ以上の連続角度範囲は、第１の軸１０２の同じ側から離れて延在してもよい。代替的に、別の実施形態では、２つ以上の連続角度範囲は、第１の軸１０２の対向側から離れて延在してもよい。例えば、第１の軸１０２の第１の側は、０度～１８０度の仰角に関連付けられてもよく、第１の軸の第２の側は、１８０度～３６０度の仰角に関連付けられてもよい。
【0047】
いくつかの実施形態では、ライダーシステム１００は、１つ以上の光学窓１６２を有する回転可能なハウジング１６０を含む。光学窓１６２は、１つ以上の平坦な窓を含むことができる。追加的又は代替的に、光学窓１６２は、湾曲した窓及び／又は屈折光パワーを有する窓を含むことができる。一例として、湾曲した窓は、光ビームの品質のいくらかの損失又は劣化と引き換えに、（平坦な光学窓と比較して）拡張された視野を提供することができる。そのようなシナリオでは、光パルスは、光学窓１６２を通して環境１０に向かって放出され、光学窓１６２を通して透過され、光学窓１６２から受信され得る。更に、複数の光学窓が本明細書の様々な実施形態で記載されているが、単一の光学窓を有する実施例が可能であり、企図されることが理解されるであろう。
【0048】
光学窓１６２は、放出された光パルスの波長（例えば、赤外線波長など）などの波長を有する光に対して実質的に透明であり得る。例えば、光学窓１６２は、放出された光パルスを赤外線波長範囲において８０％を超える透過効率で透過させるように構成された、光学的に透明な材料を含むことができる。一実施形態では、光学窓１６２の透過効率は、９８％以上であり得る。別の実施形態では、光学窓１６２の透過効率は、光学窓１６２上に入射する透過光及び／又は受光光の入射角に応じて変化してもよい。例えば、透過効率は、光が比較的低い入射角から入射するときよりも、光が比較的高い入射角から光学窓に入射するときの方が低くなり得る。
【0049】
いくつかの実施例では、光学窓１６２は、ポリマー材料（例えば、ポリカーボネート、アクリルなど）、ガラス、石英、又はサファイアから形成され得る。赤外光に対して実質的に透明である他の光学材料が可能であり、企図されることが理解されるであろう。
【0050】
いくつかの実施形態では、回転可能なハウジング１６０の他の部分は、黒色テープ、吸収性塗料、カーボンブラック、黒色陽極酸化、マイクロアーク酸化処理された表面若しくは材料、及び／又は別のタイプの光吸収性の反射防止表面若しくは材料などの、光吸収性材料でコーティングされるか又はそれから形成されることができる。
【0051】
ライダーシステム１００の様々な要素は、異なる配置で配設され得る。例えば、例示的な実施形態では、受光軸１９又は光放出軸１８のうちの少なくとも一方は、ミラー回転軸１３１と交差しない。
【0052】
ライダーシステム１００はまた、コントローラ１５０を含む。いくつかの実施形態では、コントローラ１５０は、１つ以上の中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のグラフィック処理ユニット（graphical processing unit、ＧＰＵ）、１つ以上のテンソル処理ユニット（tensor processing unit、ＴＰＵ）、１つ以上の特定用途向け集積回路（application-specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、及び／又は１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ（field-programmable gate array、ＦＰＧＡ）を含んでもよい。追加的又は代替的に、コントローラ１５０は、１つ以上のプロセッサ１５２及びメモリ１５４を含んでもよい。１つ以上のプロセッサ１５２は、汎用プロセッサ又は専用プロセッサ（例えば、デジタル信号プロセッサ、グラフィックスプロセッサユニットなど）を含み得る。１つ以上のプロセッサ１５２は、メモリ１５４に記憶されたコンピュータ可読プログラム命令を実行するように構成され得る。したがって、１つ以上のプロセッサ１５２は、プログラム命令を実行して、本明細書に記載の機能及び動作のうちの少なくともいくつかを提供することができる。他のタイプの回路及びコンピューティングデバイスが可能であり、企図される。
【0053】
メモリ１５４は、１つ以上のプロセッサ１５２によって読み取られるか又はアクセスされ得る１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体を含むか、又はその形態をとり得る。１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体として、１つ以上のプロセッサ１５２のうちの少なくとも１つと全体的に又は部分的に統合され得る、読み取り専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（programmable read-only memory、ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（erasable programmable read-only memory、ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（static random access memory、ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（dynamic random access memory、ＤＲＡＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（例えば、フラッシュメモリなど）、ソリッドステートドライブ（solid state drive、ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（hard disk drive、ＨＤＤ）、コンパクトディスク（Compact Disc、ＣＤ）、デジタルビデオディスク（Digital Video Disk、ＤＶＤ）、デジタルテープ、読み取り／書き込み（read/write、Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ ＤＶＤなどの、揮発性及び／又は不揮発性記憶構成要素が挙げられ得る。いくつかの実施形態では、メモリ１５４は、単一の物理デバイス（例えば、１つの光学メモリ、磁気メモリ、有機メモリ又は他のメモリ若しくはディスク記憶ユニットなど）を使用して実装されてもよく、他の実施形態では、メモリ１５４は、２つ以上の物理デバイスを使用して実装され得る。
【0054】
上述したように、メモリ１５４は、ライダーシステム１００の動作に関連するコンピュータ可読プログラム命令を含むことができる。したがって、メモリ１５４は、本明細書に記載の動作又は機能の一部又は全部を実施又は容易にするためのプログラム命令を含み得る。
【0055】
例えば、動作は、光放出器デバイス１２６に光パルスを放出させることを含むことができる。そのようなシナリオでは、コントローラ１５０は、光放出器デバイス１２６に関連付けられたパルサ回路に、１つ以上の電流／電圧パルスを光放出器デバイス１２６に供給させることができ、それによって光放出器デバイス１２６に光パルスを供給させることができる。
【0056】
動作はまた、検出された光信号として視野１７からの反射光パルス（例えば、戻り光１６など）の少なくとも第１の部分を受信することも含み得る。例えば、光放出器デバイス１２６から光学窓１６２を介して放出された光パルスの少なくとも一部（例えば、送信光１４など）は、反射光パルス又は戻り光１６を提供するように、視野１７内の環境１０内の物体１２と相互作用することができる。反射光パルスの少なくとも一部分は、複数の光検出器１２２のうちの少なくとも１つの光検出器によって受信され得る。次に、所与の光検出器は、電流変動信号又は電圧変動信号を含み得る検出された光信号を提供し得る。
【0057】
更に、動作は、検出された光信号に基づいて、視野１７内の物体１２を示す点群を決定することを含むことができる。例示的な実施形態では、点群を決定することは、コントローラ１５０によって実施され得る。例えば、コントローラ１５０は、放出及び受信された各光パルスのそれぞれの飛行時間に基づいて、複数の空間点を決定及び蓄積することができる。点群を決定することは、ミラーアセンブリ１３０の仰角及び回転可能な基部１１０の方位角に更に基づくことができる。
【0058】
本明細書に記載の動作の一部又は全部は、コントローラ１５０及び／又はライダーシステム１００の他の要素から遠隔に位置するコンピューティングデバイスによって実行され得ることが理解されるであろう。
【0059】
様々な実施形態では、ライダーシステム１００は、少なくとも１つのバッフルを含み得る。例えば、ライダーシステム１００は、少なくとも１つの回転可能なバッフル１７０及び／又は少なくとも１つの静止バッフル１７２を含むことができる。そのようなシナリオでは、少なくとも１つの回転可能なバッフル１７０及び／又は少なくとも１つの静止バッフル１７２は、光共振器１２０内の迷光（例えば、ライダーシステム１００の周囲の環境１０と最初に相互作用することなく、光放出器デバイス１２６から複数の光検出器１２２へ内部を進む光など）を低減するように構成され得る。例示的な実施形態では、静止バッフル１７２は、受光軸１９と光放出軸１８との間に配設された光学的に不透明な材料を含むことができる。いくつかの実施形態では、回転可能なバッフル１７０は、ミラー本体１３３に結合することができ、また、ライダーシステム１００の送信機部分と受信機部分との間の迷光を低減又は排除するように構成された光学的に不透明な材料を含むことができる。言い換えれば、ミラー本体１３３の第１の部分及びミラー本体１３３の第２の部分は、回転可能なバッフル１７０によって分離され得る。そのようなシナリオでは、回転可能なバッフル１７０は、平坦なディスク様に成形することができるが、他の形状が企図され、可能である。回転可能なバッフル１７０は、ミラー回転軸１３１を中心とし、ミラー回転軸１３１に対して垂直であり得る。
【0060】
いくつかの実施形態では、静止バッフル１７２は、ミラー回転軸１３１に向かって延在し得、回転可能なバッフル１７０は、ミラー回転軸１３１から離れて延在し得、それにより、静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０は、ライダーシステム１００の送信機部分と受信機部分との間の迷光を低減するように重なり合うことができる。重なり合う量は、迷光を最小限にするように調節及び／又は増加され得る。
【0061】
いくつかの実施形態では、ライダーシステム１００は、光学フィードバックシステムを含むことができる。光フィードバックシステムの一部として、送信機１２７は、ミラー本体１３３の回転期間中に、複数の光パルスをミラーアセンブリ１３０の反射面１３２に向けて送信するように構成することができる。そのようなシナリオでは、ミラーアセンブリ１３０は、（ｉ）複数の光パルスのうちの少なくとも第１の光パルスを、ライダーシステム１００の環境１０内に反射し、（ｉｉ）複数の光パルスのうちの少なくとも第２の光パルスを、内部光路１６８内に反射するように構成され得る。いくつかの実施形態では、内部光路１６８は、回転可能なバッフル１７０内、静止バッフル１７２内、及び／又は回転可能なバッフル１７０と静止バッフル１７２との間の間隙内にバッフル開口部１７４を含み得る。
【0062】
そのようなシナリオでは、受信機１２１の複数の光検出器１２２は、（ｉ）環境１０内の物体１２によって引き起こされた第１の光パルスの反射を含む、反射光パルスを検出し、（ｉｉ）内部光路１６８を介して受信された第２の光パルスを検出するように構成され得る。様々な実施形態では、内部光路１６８は、反射面１３２が第２の光パルスを受信機１２１に向けて反射するように、第２の光パルスをミラーアセンブリ１３０の反射面１３２に向けて反射する１つ以上の内部反射器１８０によって少なくとも部分的に画定され得る。
【0063】
更に、そのようなシナリオでは、コントローラ１５０は、第１の光パルスが送信機１２７によって送信される時間、第１の光パルスが光検出器１２２によって検出される時間、第２の光パルスが送信機１２７によって放出／送信される時間、及び第２の光パルスが光検出器１２２によって検出される時間に基づいて、環境１０内の物体１２までの距離を決定するように構成され得る。そのようなシナリオでは、第１の光パルス（及びその対応する反射光パルス）は、物体１２までの距離を示す情報を提供することができ、第２の光パルス（及びその対応する反射光パルス）は、フィードバック距離又は０長基準を示す情報を提供することができる。
【0064】
ライダーシステム１００の遮蔽検出システムは、一次反射面１６３を含むことができる。いくつかの実施形態では、一次反射面１６３は、少なくとも８：１のアスペクト比を有する矩形ミラーを含むことができる。しかしながら、一次反射面１６３の他の形状が企図され、本開示の文脈内において可能であることが理解されるであろう。例示的な実施形態では、一次反射面１６３は、ミラー回転軸１３１に実質的に平行に配設された長軸を含むことができる。
【0065】
そのようなシナリオでは、ミラー本体１３３の反射面１３２は、複数の二次反射面を表すことができる。ライダーシステム１００はまた、カメラ１６６を含むこともできる。カメラ１６６は、ミラー本体１３３の一次反射面１６３及び少なくとも１つの二次反射面によって、１つ以上の光学要素（例えば、光学窓１６２など）の少なくとも１つの画像を取り込むように構成される。
【0066】
ライダーの文脈において、ライダーの光学構成要素における遮蔽又は引っかき傷は、環境内の物体の測距及び位置特定に悪影響を及ぼすことがある。そのようなシナリオでは、汚損又は劣化した光学構成要素により、ライダーシステムが役に立たないものとなり、及び／又は汚損又は劣化した光学構成要素はライダーシステムに環境に関する間違った又は不正確な情報を提供させることがある。カメラは、任意の汚れ、水、又は他のごみ（例えば、塵、土、泥、昆虫、又は他のタイプの有機若しくは無機物質など）がライダードーム上にあるかどうか、あるいはライダードームが損傷しているか（例えば、亀裂が入っているか、割れているかなど）どうかを検出するために、ライダー用途で使用され得る。そのようなシナリオでは、コントローラ１５０は、遮蔽検出に関する更なる動作を実行するように構成されてもよい。そのような動作は、カメラ１６６に、ミラー本体１３３の一次反射面１６３及び少なくとも１つの二次反射面によって光学要素の複数の画像を捕捉させることを含むことができる。複数の画像の各画像は、少なくとも１つの二次反射面の対応するミラー角度で捕捉される。
【0067】
ライダーシステム１００は、照明器１６１を追加的に含む。いくつかの実施形態では、照明器１６１は、赤外線発光ダイオード（ＬＥＤ）を含むことができる。そのようなシナリオでは、コントローラ１５０の動作は、カメラ１６６に複数の画像を捕捉させている間に、照明器１６１に光を放出させて、ミラー本体１３３の一次反射面１６３及び少なくとも１つの二次反射面によって光学素子を照明することを、追加的に含むことができる。
【0068】
動作は、複数の画像及び少なくとも１つの二次反射面の対応するミラー角度に基づいて、光学要素の集約画像を決定することを追加的に含んでもよい。
【0069】
追加的又は代替的に、動作は、集約画像に基づいて、少なくとも１つの遮蔽物体が光学要素上に存在することを判定することを含むことができる。いくつかの実施形態では、遮蔽物体は、引っかき傷、亀裂、汚れ、変形、遮蔽、ごみ、気泡、不純物、劣化、変色、不完全な透明性、歪曲、又は結露を含み得る。他のタイプの光学的欠陥が可能であり、企図されることが理解されるであろう。
【0070】
いくつかの実施形態では、カメラは、一次反射面及び少なくとも１つの二次反射面によって光学要素上に焦点を合わせるように構成された固定焦点距離レンズを含む。一例として、カメラは、ビデオ捕捉デバイスを含むことができる。
【0071】
図２Ａは、例示的な実施形態によるライダーシステム２００を示す。ライダーシステム２００は、図１に関連して図示され記載されるライダーシステム１００と類似又は同一であり得る。例えば、ライダーシステム２００は、回転可能な基部１１０を含むことができる。回転可能な基部１１０は、第１の軸１０２を中心に回転するように構成することができる。更に、ライダーシステム２００は、光放出器デバイス１２６、光放出器レンズ１２８、光検出器１２２、及び光検出器レンズ１２４を含み得る光共振器１２０を含み得る。更に、いくつかの実施形態では、ライダーシステム２００は、ミラーアセンブリ１３０を含み得る。ミラーアセンブリ１３０は、複数の反射面１３２ａ、１３２ｂ、及び１３２ｃと、シャフト１３４とを含み得る。ミラーアセンブリ１３０は、ミラー回転軸１３１を中心に回転するように構成され得る。
【0072】
いくつかの実施形態では、光放出器デバイス１２６及び光放出器レンズ１２８は、光放出軸１８を形成し得る。図２Ａに示されるように、光放出器デバイス１２６によって放出された光パルスは、光学窓１６２のうちの少なくとも１つに向かって反射され、環境１０内の物体１２に向かって透過されるように、反射面１３２ｄと相互作用し得る。
【0073】
いくつかの実施形態では、光検出器１２２及び光検出器レンズ１２４は、受光軸１９を形成し得る。光放出器デバイス１２６によって放出された光パルスは、反射され得るか、又はそうでなければ環境１０と相互作用し得、反射面１３２（例えば、反射面１３２ｄなど）によって戻り光１６として受信され得、複数の光検出器１２２において１つ以上の光リダイレクタ１２９によって観察され得る。光パルスは主に環境１０内の物体１２と相互作用し得るが、光パルスが大気、埃などとも相互作用し得ることが理解されるであろう。
【0074】
図２Ｂは、例示的な実施形態による、図２Ａのライダーシステム２００の一部分２２０を示す。図２Ａ及び図２Ｂに示されるように、静止バッフル１７２は、内部空間２０４の受信機部分２０４ａを内部空間２０４の送信機部分２０４ｂから光学的に分離するように構成され得る、ブレードストリップ２０２を含み得る。様々な例では、ブレードストリップ２０２は、図２Ｄ及び図２Ｅに示されるように、複数の光学窓１６２のうちの少なくとも１つ及び／又は第１の光学窓２２２と第２の光学窓２２４とを分離する機械的支持部材２４６に接近する（例えば、５００ミクロン～２０００ミクロン以内など）か又は直接接触するように構成することができる。
【0075】
いくつかの実施例では、ブレードストリップ２０２は、エラストマー材料（例えば、イソプレンゴム、ブチルゴム、ニトリルゴム、シリコーンゴム、エチレン酢酸ビニル（ethylene-vinyl acetate、ＥＶＡ）、又は粘弾性を有する別のポリマーなど）を含むことができる。
【0076】
図２Ｃは、例示的な実施形態によるライダーシステム２３０を示す。図２Ｃに示されるように、シャフト１３４は、第１の端部２３７と、第１の端部２３７の反対側の第２の端部２３８とを有することができる。そのようなシナリオでは、ミラーアクチュエータ１３６は、シャフト１３４の第２の端部２３８に結合され得る。追加的又は代替的に、ミラーアセンブリ１３０は、１つ以上の軸受２３９を含むことができ、各軸受は、内側案内溝及び外側案内溝を有する。一例として、軸受２３９は、円筒形軸受を含むことができる。しかしながら、他のタイプの回転軸受が可能であり、企図されることが理解されるであろう。そのようなシナリオでは、少なくとも１つの軸受２３９の内側案内溝は、第１の端部２３７に近接してシャフト１３４に結合され得る。追加的又は代替的に、結合ブラケット１３５は、軸受２３９の外側案内溝に結合され得る。そのようなシナリオでは、結合ブラケット１３５は、ハウジング１６０に取り外し可能に取り付けられ得る。
【0077】
様々な実施形態では、第１の端部２３７と第２の端部２３８との間のシャフト１３４の少なくとも一部分上に、プラスチック材料２４１が配設され得る。一例として、プラスチック材料２４１は、コーティングの形態で、又は別個のプラスチック部品（例えば、ミラー本体１３３など）として、シャフト１３４に結合され得る。追加的又は代替的に、プラスチック材料２４１は、シャフト１３４上に配設された内側部分と、（例えば、反射面１３２などを提供するために）反射材料が配設された外側部分と、内側部分と外側部分との間の空間と、内側部分と外側部分との間に延在する複数の結合部（例えば、可撓性部材１３８など）とを含み得る。そのようなシナリオでは、複数の結合部のうちの各結合部は、図３Ｂに関連して説明されるように、半径方向部材及びクロスバー部材を含んでもよい。すなわち、いくつかの実施形態では、可撓性部材はＴ字形であり得る。いくつかの実施形態では、可撓性部材は各々、２つの第１の端部３２４ａ及び３２４ｂと、第２の端部３２６とを含むことができる。いくつかの実施例では、２つの第１の端部３２４ａ及び３２４ｂは、ミラー本体１３３の２つの異なる反射面１３２に対応する（対向して位置する）２つの異なる内面に結合することができる。そのようなシナリオでは、クロスバー部材は、外側部分の第１の側面と外側部分の第２の側面との間に延在することができる。
【0078】
本明細書に記載の実施形態は、第１の材料（例えば、鋼など）から形成されたシャフト１３４と、反射面１３２を支持するように構成されたプラスチック材料２４１とを含むことができるが、他の配置も可能であることが理解されよう。例えば、シャフト１３４と、反射面１３２を支持する支持部材とは、単一材料及び／又は単一材料の単一片から形成され得る。そのようなシナリオでは、シャフト１３４及び支持部材は、鋼又はアルミニウムの単一片から形成され得る。
【0079】
いくつかの実施例では、ミラーアクチュエータ１３６は、ａ）シャフト１３４の第２の端部２３８に近接してプラスチック材料２４１上に配設された少なくとも１つの磁石２３６（例えば、ロータ磁石など）と、ｂ）少なくとも１つの磁石２３６と相互作用してミラーアセンブリ１３０を回転軸１３１を中心に回転させるように構成されたステータ２３３とを含むことができる。本明細書で記載されるように、シャフト１３４は、金属から形成することができる。そのようなシナリオでは、複数の結合部は、複数の結合部が金属とプラスチック材料２４１との間の熱膨張差に適応するように、回転軸１３１に対して垂直な方向に可撓性であるように構成され得る。
【0080】
いくつかの実施形態では、シャフト１３４の第２の端部２３８に近接したプラスチック材料２４１上に、エンコーダ磁石１３９が配設され得る。そのようなシナリオでは、エンコーダ磁石１３９は、送信機１２７及び受信機１２１に対するミラーアセンブリ１３０の回転位置を示す情報を提供するように構成され得る。
【0081】
【0082】
様々な図示された実施例では、ライダーシステム２００は、内部空間２０４を画定するハウジング（例えば、ハウジング１６０など）を含み得る。そのようなシナリオでは、ハウジングは、複数の光学窓（例えば、光学窓１６２など）を含み得る。ライダーシステム２００はまた、内部空間２０４内に配設された回転可能なミラーアセンブリ（例えば、ミラーアセンブリ１３０など）を含んでもよい。そのような例では、回転可能なミラーアセンブリは、送信ミラー部分（例えば、図３Ａに示されるような送信ミラー部分３０２など）と、受信ミラー部分（例えば、図３Ａに示されるような受信ミラー部分３０４など）とを含む。
【0083】
いくつかの実施例では、ライダーシステム２００は、内部空間２０４内に配設された送信機（例えば、送信機１２７など）を含む。そのようなシナリオでは、送信機は、送信経路に沿ってライダーシステム２００の環境１０に放出光（例えば、送信光１４など）を放出するように構成される。一例として、送信経路は、送信ミラー部分と、複数の光学窓のうちの少なくとも第１の光学窓２２２とを含むことができる。
【0084】
ライダーシステム２００はまた、内部空間２０４内に配設された受信機（例えば、受信機１２１など）を含む。受信機は、受信経路に沿って環境１０から受信される戻り光（例えば、戻り光１６など）を検出するように構成されている。一例として、受信経路は、複数の光学窓のうちの少なくとも第２の光学窓２２４と、受信ミラー部分とを含むことができる。ライダーシステム２００は、内部空間２０４における迷光及び光クロストークを最小化するように構成された、少なくとも１つの光学バッフル（例えば、静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０など）も含む。
【0085】
様々な例では、光学窓は、ホウケイ酸ガラス、プラスチック、又は別の光学材料のうちの少なくとも１つから形成され得る。例示的な実施形態では、複数の光学窓は、第１の光学窓２２２及び第２の光学窓２２４を含み得る。そのようなシナリオでは、第１の光学窓２２２及び第２の光学窓２２４は、分割窓（例えば、図２Ｄに示されるような分割窓２４８など）として配置され得る。言い換えれば、分割窓構成は、互いに隣接して配設又は配置された第１の光学窓２２２及び第２の光学窓２２４を含むことができる。
【0086】
いくつかの実施例では、ハウジングは、分割窓２４８の第１の光学窓２２２と第２の光学窓２２４とを分離することができる、少なくとも１つの機械的支持部材（例えば、機械的支持部材２４６など）を含み得る。そのようなシナリオでは、機械的支持部材は、第１の光学窓２２２又は第２の光学窓２２４よりも物理的に厚くてもよい。一例として、機械的支持部材２４６は、分割窓２４８に物理的保護を提供するように構成することができる。
【0087】
いくつかの実施例では、第１の光学窓２２２を第１の平面に沿って配向することができ、第２の光学窓２２４を第２の平面に沿って配向することができる。言い換えれば、それぞれの光学窓は、互いに対して傾斜付け又は角度付けされるように、異なる平面に沿って配置又は配設され得る。
【0088】
いくつかの実施例では、第１の光学窓２２２及び第２の光学窓２２４は、共通の光学窓基板２４９の一方又は両方の表面における１つ以上の直線又はオフセットカット２４２によって画定され得る。そのようなシナリオでは、直線又はオフセットカットの少なくともいくつかは、光吸収材料２４４で充填される。直線又はオフセットカット２４２を含むが、吸収材料２４４を含まない実施形態も可能であり、企図されることが理解されるであろう。また更に、吸収材料２４４を含むが、直線又はオフセットカット２４２を含まない実施形態が可能であり、企図される。他の例示的な実施形態では、少なくとも１つの光学窓は、前面及び／又は後面にカットを含むことができ、このカットは、窓を実際には２つに分割しないが、光が光学窓内で送信経路から受信経路に、又はその逆に導波するのを防止するためにラビリンス経路を形成することができる。別の例では、光学窓は、迷光を最小化するように、送信経路と受信経路との間に著しく狭くなった部分を含むことができる。また更に、実施例は、窓の２つの領域の間に入ろうとする光のわずかな部分を吸収するために、一方又は両方の表面上に暗い（例えば、不透明などの）インクを含む光学窓を含むことができる。
【0089】
本明細書で記載されるように、光学バッフルシステムは、静止バッフル１７２と、回転可能なミラーアセンブリ（ミラーアセンブリ１３０など）に結合された回転可能なバッフル１７０とを含むことができる。静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０は、内部空間２０４内の迷光及び／又は光クロストークを軽減するために様々な方法で配置することができる。例えば、静止バッフル１７２及び回転バッフル１７０は、内部空間２０４において迷光のための蛇行経路を提供するように構成され得る。
【0090】
いくつかの実施例では、静止バッフル１７２及び／又は回転バッフル１７０は、それぞれの光学バッフルの周囲を通過し得る迷光の量を低減するように、丸みを帯びた縁部又は丸薬型縁部を含み得る。
【0091】
いくつかの実施例では、光学バッフルは、少なくとも１つの横断バッフル２６２を含み得る。そのようなシナリオでは、横断バッフル２６２は、静止バッフル１７２に対して垂直に配向され得る。他の実施例では、横断バッフル２６２は、静止バッフル１７２に対して別の角度（例えば、３０度、４５度など）で配向され得る。横断バッフル２６２は、静止バッフル１７２の端面の周囲の光をより少なくすることによって、内部空間内の迷光の量を低減するように構成することができる。他の実施例では、横断バッフル２６２は、静止バッフル１７２の表面に沿った１つ以上の「リブ」として配置され得る。静止バッフル１７２に対する横断バッフルの他の配置が可能であり、企図される。
【0092】
図３Ａは、例示的な実施形態によるミラーアセンブリ３００を示す。ミラーアセンブリ３００は、図１に関連して図示され記載されるミラーアセンブリ１３０と類似又は同一であり得る。例えば、ミラーアセンブリ３００は、複数の反射面１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、及び１３２ｄを含み得る。ミラーアセンブリ３００は、ミラー回転軸１３１を中心に回転するように構成され得るシャフト１３４を追加的に含み得る。
【0093】
いくつかの実施形態では、送信機１２７は、光放出軸１８に沿ってミラーアセンブリ３００に向かって光パルスを放出し得る。ミラーアセンブリ３００の反射面１３２ｄは、光パルスが環境１０に向かって透過されるように、そのような光パルスを反射することができる。
【0094】
そのような例では、環境１０からの光（例えば、戻り光１６）は、ミラーアセンブリ３００の反射面１３２ｄによって反射され得る。いくつかの実施形態では、受信された光は、受光軸１９に沿って受信機１２１に向かって向けられ得る。
【0095】
図３Ｂは、例示的な実施形態による、図３Ａのミラーアセンブリ３００の一部分３２０を示す。シャフト１３４とそれぞれの反射面１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、及び１３２ｄとは、１つ以上の可撓性部材１３８（例えば、可撓性部材１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄなど）によって結合され得る。いくつかの実施形態では、可撓性部材１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、及び１３８ｄは、シャフト１３４とミラー本体１３３の内面３２２との間に可撓性（例えば、屈曲性などの）構造支持体を提供し得る。本明細書で記載されるように、シャフト１３４は、プラスチック材料２４１によって少なくとも部分的に取り囲まれ、かつ／又はコーティングされ得る。
【0096】
例示的な実施形態では、可撓性部材１３８は、Ｔ字形であり得る。追加的又は代替的に、可撓性部材１３８は、細長いＴ字形を有し得る。すなわち、Ｔ字形は、ｘ軸に沿って縦方向に延在し得る。他の形状が可能であり、企図される。
【0097】
いくつかの実施形態では、可撓性部材１３８は各々、２つの第１の端部３２４ａ及び３２４ｂと、第２の端部３２６とを含むことができる。そのようなシナリオでは、２つの第１の端部３２４ａと３２４ｂと第２の端部３２６とは、Ｔ字形部材３２８によって結合され得る。図示されるように、２つの第１の端部３２４ａ及び３２４ｂは、ミラー本体１３３の２つの異なる反射面１３２に対応する（対向して位置する）２つの異なる内面に結合することができる。
【0098】
いくつかの実施形態では、２つの第１の端部３２４ａ及び３２４ｂは、第１の材料から形成することができ、第２の端部３２６は、第２の異なる材料から形成することができる。一例として、可撓性部材１３８の様々な部分は、プラスチック（例えば、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリカーボネート、シリコーンなど）、ゴム（例えば、ラテックスなど）、金属（例えば、アルミニウム、鋼、チタンなど）、及び／又はセラミックから形成され得るが、これらに限定されない。他の材料及び材料の組み合わせが可能であり、本開示の範囲内で企図されることが理解されるであろう。
【0099】
例示的な実施形態では、可撓性部材１３８のうちの１つ以上の要素の材料及び／又は幾何形状は、例えばシャフト１３４と反射面１３２との間の熱膨張係数における差の影響を低減又は最小化するように、選択することができる。例えば、２つの第１の端部３２４ａ及び３２４ｂは、熱変動に対して比較的感度が低い順応性のある可撓性材料を提供するように、シリコーンであるように選択することができる。追加的又は代替的に、いくつかの実施形態では、Ｔ字形部材３２８は、シャフト１３４からの反射面１３２の力又は相対的変位を低減又は最小化するように、可撓性材料から形成され得る。そのような力及び／又は変位は、少なくとも部分的に、熱膨張係数における差に起因し得る。したがって、開示される可撓性部材１３８を利用することによって、ミラーアセンブリ１３０及び／又はライダーシステム１００の他の部分は、温度の変動、温度依存材料の反り又は変位、及び／又は長期温度サイクル効果（例えば、熱応力除去など）による影響をより少なくすることができる。
【0100】
図３Ｃ～図３Ｋは、例示的な実施形態による、ミラーアセンブリ及びバッフル装置のそれぞれの断面図を示す。図３Ｃ～図３Ｋに示す様々な実施形態を利用して、一次バッフル表面に対してかすめ角（例えば、１０度未満など）で衝突し得る迷光を、低減又は排除することができる。そのような迷光源は、例えば、光学窓１６２、ライダーシステム１００の他の要素、環境１０内の物体１２から反射する光、及び／又は他の光源によって放出され得る光を含み得る。更に、図３Ｃ～図３Ｋは、静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０ａの存在を示しているが、他の例は回転可能なバッフル１７０ａを含む必要がないことが理解されるであろう。すなわち、いくつかの実施形態は、対応する回転可能なバッフル部分なしに、様々に成形及び／又はサイズ決めされた静止バッフル１７２を含むことができる。
【0101】
図３Ｃは、バッフル開口部１７４を提供するように配設された静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０ａを含む、バッフル装置３３０の断面図を示す。いくつかの実施形態では、バッフル開口部１７４は、光共振器１２０の送信機部分と受信機部分との間に所望の間隙を提供するようにサイズ決めされ得る。いくつかの実施形態では、回転可能なバッフル１７０ａが静止バッフル１７２と衝突することなく自由に回転できるように、バッフル開口部１７４は、必要な機械的自由度を提供することができる。
【0102】
図３Ｄは、直接的なバッフル開口を回避するように回転軸１３１に平行な軸に沿って重なり合った、静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０ａを含む、バッフル装置３４０の断面図を示す。すなわち、重なり合ったバッフル装置３４０は、光共振器１２０の送信機部分と受信機部分との間の改善された光分離を提供することができる。言い換えれば、重なり合ったバッフル装置３４０は、光共振器１２０内の光漏れ及び／又は内部反射を低減することができる。
【0103】
図３Ｅは、Ｌ字形静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０ａを含む、バッフル装置３５０の断面図を示す。そのような実施形態では、Ｌ字形静止バッフル１７２は、光共振器１２０の送信機部分と受信機部分との間の光分離を改善するように構成され得る、「リップ」を提供することができる。例えば、Ｌ字形静止バッフル１７２は、光共振器１２０内の迷光を遮断するように成形及び／又はサイズ決めすることができる。
【0104】
図３Ｆは、Ｔ字形断面を有する静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０ａを含む、バッフル装置３６０の断面図を示す。そのような実施形態では、Ｔ字形静止バッフル１７２は、光共振器１２０の送信機部分と受信機部分との間の光分離を改善し得る、二重縁部「リップ」を提供することができる。例えば、Ｔ字形静止バッフル１７２は、光共振器１２０内の迷光を遮断するように成形及び／又はサイズ決めすることができる。言い換えれば、Ｌ字形及びＴ字形静止バッフル１７２は、光共振器１２０内の内部反射及び／又は光漏れを低減することができる。
【0105】
いくつかの実施形態では、それぞれのバッフル部分は、交互配置され得る。追加的又は代替的に、回転可能なバッフル部分は、Ｌ字形又はＴ字形で提供され得る。図３Ｇに示されるように、バッフル装置３７０は、Ｌ字形静止バッフル１７２及びＬ字形の回転可能なバッフル１７０ａを含み得る。そのようなシナリオでは、静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０ａは、交互配置され得る。また更に、図３Ｈに示されるように、バッフル装置３８０は、Ｔ字形静止バッフル１７２及びＴ字形の回転可能なバッフル１７０ａを含み得る。図３Ｉに示されるように、バッフル装置３９０は、回転可能なバッフル１７０ａの外縁部の周囲に巻き付いて光の蛇行経路を形成する、静止バッフル１７２を含み得る。図３Ｊに示されるように、バッフル装置３９２は、回転可能なバッフル１７０ａの回転面と部分的にオフセットされた、静止バッフル１７２を含み得る。静止バッフル１７２は、回転可能なバッフル１７０ａの外縁部の周囲にも巻き付くことができる。また更に、図３Ｋは、締結具３９６（例えば、クリップ、ステープルなど）によって静止バッフル１７２に結合され得る追加のバッフル部分３９５を含み得る、バッフル装置１９４を示す。そのようなシナリオでは、静止バッフル１７２と追加のバッフル部分３９５との組み合わせは、光学システム内の送信経路と受信経路との間の光のための蛇行経路を提供することができる。
【0106】
図示された例のうちのいくつかは「Ｌ字形又はＴ字形」を含むが、バッフルは、光を遮断し、迷光の影響を低減／緩和するように、追加的又は代替的に屈曲部又は隆起部を含んでもよい。例えば、静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０は、迷光を最小化するように、曲げられ、ディンプル加工され、折り畳まれ、又は他の方法でテクスチャ加工又は成形され得る。図３Ｃ～図３Ｋは、特定のバッフル形状、サイズ、及び配置を示すが、他のバッフル形状、サイズ、及び配置が可能であり、企図されることが理解されるであろう。更に、静止バッフル１７２及び回転可能なバッフル１７０ａは、光共振器１２０の送信機部分と受信機部分との間に所望のレベルの光分離を提供するように、サイズ決め、成形、及び／又は互いに配設され得ることが理解されるであろう。
【0107】
図４Ａは、例示的な実施形態による受信機４００を示す。受信機４００は、図１に関連して図示され記載される受信機１２１と類似又は同一であり得る。受光器４００は、光検出器レンズ１２４によって戻り光１６を受信するように構成され得る、光リダイレクタデバイスを含み得る。受信機４００はまた、アパーチャプレート１７６も含み得る。アパーチャプレート１７６は、複数のアパーチャ（例えば、アパーチャ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃ、及び１７８ｄ）を含み得る。例示的な実施形態では、複数のアパーチャのうちの少なくとも１つのアパーチャは、１５０ミクロン～３００ミクロンの直径を有する。複数のアパーチャは、アパーチャプレートに形成された開口部のセットを含む。そのようなシナリオでは、アパーチャプレートは、５０ミクロン～２００ミクロンの厚さを有することができる。
【0108】
受信機４００は、複数の光検出器１２２（例えば、一次光検出器１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃ、１２３ｄ、及び二次光検出器１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃ、１２５ｄなど）を含む。
【0109】
受信機４００は、複数の光リダイレクタ１２９（例えば、光リダイレクタ１２９ａ、１２９ｂ、１２９ｃ、１２９ｄなど）を追加的に含む。各光リダイレクタ１２９ａ、１２９ｂ、１２９ｃ、及び１２９ｄは、それぞれのアパーチャ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃ、又は１７８ｄからの戻り光１６のそれぞれの部分を、複数の光検出器のうちの少なくとも１つの光検出器に光学的に結合するように構成される。
【0110】
いくつかの実施形態では、各光リダイレクタ１２９ａ、１２９ｂ、１２９ｃ、及び１２９ｄは、それぞれのアパーチャ１７８ａ、１７８ｂ、１７８ｃ、又は１７８ｄからの戻り光１６のそれぞれの部分を、全反射によって複数の光検出器１２２のうちの少なくとも１つの光検出器に光学的に結合するように構成される。
【0111】
様々な実施形態では、光リダイレクタ１２９は、射出成形可能な光学材料から形成することができる。例えば、光リダイレクタ１２９は、アクリル（ポリメチルメタクリレート又はＰＭＭＡ）、ポリスチレン、ポリカーボネート、環状オレフィンポリマー（Cyclic Olefin Polymer、ＣＯＰ）、環状オレフィンコポリマー（Cyclic Olefin Copolymer、ＣＯＣ）、又は様々なコポリマー（ＮＡＳ、７０％ポリスチレンと３０％アクリルとのコポリマーなど）などのポリマー熱可塑性プラスチック光学材料から形成され得る。追加的又は代替的に、いくつかの実施形態は、様々なポリアリールエーテルケトン（ＰＡＥＫ）系材料、及び／又はポリサルフォン（ＰＳＵ、ＰＰＳＵ、ＰＥＳなど）又はポリエーテルイミド（ＰＥＩ）を含み得る。他の光学材料が可能であり、企図されることが理解されるであろう。
【0112】
光リダイレクタ１２９は、第１の要素対及び第２の要素対が互いに摺動可能に結合するように成形されるように、要素対で互いに結合され得る。例えば、図４Ａに示されるように、光リダイレクタ１２９ａ及び光リダイレクタ１２９ｃは、物理的に結合されてもよく、第１の要素対を表してもよい。同様に、光リダイレクタ１２９ｂ及び光リダイレクタ１２９ｄは、物理的に結合されてもよく、第２の要素対を表してもよい。したがって、第１の要素対及び第２の要素対は、それらをｙ軸に沿って一緒に摺動させることによって組み立てられるように構成することができる。
【0113】
図４Ｂは、例示的な実施形態による、図４Ａの受信機４００の代替図４２０を示す。図４Ｂに示されるように、代替図４２０は、一次光検出器１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃ、及び１２３ｄ並びに第２の光検出器１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃ、及び１２５ｄの部分上面図を含み得る。更に、光リダイレクタ１２９ａ、１２９ｂ、１２９ｃ、及び１２９ｄは各々、それぞれの一次光検出器及び対応する二次光検出器に光学的に結合され得る。
【0114】
図４Ｂは、光検出器の４×２配列（すなわち、第１の行内の４つの一次光検出器及び第２の行内の４つの二次光検出器）を示すが、他の光検出器の幾何学形状及びレイアウトが可能であり、企図されることが理解されるであろう。例えば、代替の光検出器レイアウトとして、４つの一次光検出器の中央列と、２つの二次光検出器の上列と、２つの更なる二次光検出器の下列とを含むことができる。他の配置が可能であり、企図される。
【0115】
図４Ｃは、例示的な実施形態による、図４Ａの受信機４００の代替図４３０を示す。図４Ｃに示されるように、代替図４３０は、受信機４００並びに光リダイレクタ１２９ａ、１２９ｂ、１２９ｃ、及び１２９ｄの斜角図を含む。いくつかの実施形態では、入射光は、アパーチャ（例えば、アパーチャ１７８ａなど）を通して進入し、一次光検出器１２３ａと相互作用し得る。いくつかの実施形態では、入射光の一部分４３２は、第２の光検出器１２５ａと相互作用するように、一次光検出器１２３ａの上面から反射され、それに続いて、光リダイレクタ１２９ａの上面から反射され得る。様々な例において様々な光路が企図され、可能であることが理解されるであろう。例えば、入射光の一部分は、（例えば、全反射の損失などを介して）リダイレクタを出ることを可能にされ得、入射光のそのような一部分は、反射要素などの外部特徴を経由して二次検出器に提供され得る。
【0116】
図４Ａ～図４Ｃは、例示的な実施形態を示しているが、入力アパーチャと光検出器との間で入射光を結合するために、他の光リダイレクタ設計が利用され得ることが理解されるであろう。例えば、例示的な実施形態は、単一の光学面に光を実質的に閉じ込める（入射ビームの発散を無視する）光リダイレクタを含むことができる。追加的又は代替的に、光リダイレクタは、面外に光を向けるように構成され得る。
【0117】
いくつかの実施形態では、光リダイレクタは、レンズ付き表面を含むことができる。一例として、レンズ付き表面は、光リダイレクタの入力表面及び／又は出力表面上で利用され得る。そのようなレンズ付き表面は、光ビームの発散を制御し、光検出器の均一な光学範囲を容易にするように、有益に構成することができる。追加的又は代替的に、光リダイレクタの少なくとも１つの表面は、波状表面を含み得、波状表面は、工学的拡散器及び光ビーム発散を制御する代替的な方法を提供することができる。
【0118】
また更に、１つ以上のリダイレクタチャネルが、単一の光リダイレクタ本体に組み込まれるか又は組み合わせられ得ることが理解されるであろう。そのようなシナリオでは、各リダイレクタチャネルは、入口アパーチャ、出口アパーチャ、及び１つ以上の中間制御面を含み得る。リダイレクタチャネルは、中実の透明材料で作製されてもよく、又は中空であってもよい。入口アパーチャ及び出口アパーチャの両方、並びに中間制御面の一部又は全部は、屈折を介して、例えば、１つ以上のファセットを伴うプリズム、１つ若しくは２つの方向におけるレンズ、工学的拡散パターンを介して、又は反射を介して、例えば、１つ以上のファセットを伴う平面反射器、２つの方向のうちの１方向における光学パワーを伴う湾曲反射器、若しくは工学的拡散反射器などを介して、入射光を操作するように構成されてもよい。様々な例では、光反射率は、全反射の使用によって、又は反射コーティングの適用によって提供され得る。１つの実施形態では、リダイレクタチャネルは、固体透明材料から構成することができ、入口アパーチャ及び出口アパーチャは、入射光に対してほぼ垂直に配向され、アパーチャ間に一対の反射ファセットが配設される。第２の実施形態では、リダイレクタチャネルは、第１の実施例と実質的に類似し得るが、出口アパーチャは、出射光に対して有意な角度にあり、中間反射体のうちの１つは、ビームパターンを一方向に圧縮するように機能する複数のファセットから形成され、それによって、出口アパーチャとビームとの間の斜め交差によって引き起こされるビームパターンの伸長をオフセットする。第３の実施形態では、リダイレクタチャネルは、固体材料から構成され、入口アパーチャ及び出口アパーチャのみからなり、入口アパーチャは、入射光を出口アパーチャに向かって屈折させるために、入射光に対して傾斜される。
【0119】
図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図５Ｄ、及び図５Ｅは、例示的な実施形態による運搬手段５００を示す。運搬手段５００は、（本明細書の他の箇所で記載されるように）半自律モード又は完全自律モードで動作され得る。図５Ａ～図５Ｅは、自動車（例えば、乗用バン）であるような運搬手段５００を示しているが、運搬手段５００は、センサ及び運搬手段５００の環境に関する他の情報を使用してその環境（例えば、環境１０など）内をナビゲートするために半自律モード又は完全自律モードで（すなわち、人間の入力が低減されて、又は人間の入力なしで）動作可能な、別のタイプの半自律運搬手段又は完全自律運搬手段を含み得ることが理解されよう。
【0120】
運搬手段５００は、１つ以上のセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び５１０を含んでもよい。いくつかの実施形態では、センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び５１０は、図１に関連して図示され記載される１つ以上のライダーシステム１００を表し得る。言い換えれば、本明細書の他の場所で記載されるライダーシステムは、運搬手段５００に結合され得、かつ／又は運搬手段５００の様々な動作と併せて利用され得る。一例として、ライダーシステム１００は、半自律運転若しくは完全自律運転又は運搬手段５００の他のタイプのナビゲーション、計画、知覚、及び／又はマッピング動作で利用され得る。
【0121】
いくつかの実施例では、１つ以上のデバイス又はシステムが運搬手段５００上の様々な場所に配設され得、運搬手段５００の内部及び／又は外部の環境（例えば、環境１０など）に対応する視野を有し得る。
【0122】
１つ以上のセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び５１０が運搬手段５００上の特定の場所に示されているが、より多くの又はより少ないセンサシステムが運搬手段５００とともに利用され得ることが理解されよう。更に、そのようなセンサシステムの位置は、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ、図５Ｄ、及び図５Ｅに示されるセンサシステムの場所と比較して、調整、修正、又は他の方法で変更され得る。
【0123】
１つ以上のセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び／又は５１０は、他のライダーセンサを含み得る。例えば、他のライダーセンサは、所与の平面（例えば、ｘｙ平面など）に対して角度の範囲にわたって配置された複数の光放出器デバイスを含み得る。例えば、センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び／又は５１０のうちの１つ以上は、運搬手段５００の周囲の環境（例えば、環境１０など）を光パルスで照明するように、所与の平面に垂直な軸（例えば、ｚ軸など）を中心に回転又は枢動するように構成されてもよい。様々な態様の反射光パルス（例えば、経過飛行時間、偏光、強度など）を検出することに基づいて、運搬手段５００の環境に関する情報が決定されてもよい。
【0124】
例示的な実施形態では、センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び／又は５１０は、運搬手段５００の環境（例えば、環境１０など）内の物理的物体（例えば、物体１２など）に関連し得るそれぞれの点群情報を提供するように構成されてもよい。運搬手段５００及びセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び５１０は、特定の特徴を含むものとして示されているが、他のタイプのセンサシステムが本開示の範囲内で企図されることが理解されよう。
【0125】
複数の光放出器デバイス（例えば、単一レーザダイ上に複数のレーザバーを有する光放出器デバイスなど）を有するライダーシステムが本明細書に記載され示されているが、単一の光放出器デバイスを有するライダーシステムも企図される。例えば、１つ以上のレーザダイオードによって放出された光パルスは、システムの環境を中心に制御可能に向けられてもよい。光パルスの放出角度は、例えば、機械的走査ミラー及び／又は回転モータなどの走査デバイスによって調整されてもよい。例えば、走査デバイスは、所与の軸を中心に往復運動で回転し、及び／又は垂直軸を中心に回転し得る。別の実施形態では、光放出器デバイスは、光パルスをスピンプリズムミラーに向かって放出してもよく、これにより、各光パルスと相互作用するときのプリズムミラーの角度に基づいて、光パルスを環境（例えば、環境１０など）内に放出させてもよい。追加的又は代替的に、走査光学系及び／又は他のタイプの電気光学機械デバイスが、環境の周りの光パルスを走査することが可能である。
【0126】
運搬手段５００のライダーシステムは、複数の検出器（例えば、検出器１２２）を更に含む。
【0127】
運搬手段５００のライダーシステムは、少なくとも１つのプロセッサ（例えば、プロセッサ１５２）及びメモリ（例えば、メモリ１５４）を有するコントローラ（例えば、コントローラ１５０）を追加的に含む。少なくとも１つのプロセッサは、動作を実施するようにメモリに記憶された命令を実行する。動作は、本明細書に記載の方法ステップ又はブロックのうちのいずれかを含んでもよい。
【0128】
図５Ａ～図５Ｅは、運搬手段５００に装着された様々なライダーセンサを示しているが、運搬手段５００が、複数の光学システム（例えば、カメラなど）、レーダー、超音波センサ、マイクロフォンなどの他のタイプのセンサを組み込むことができることが理解されよう。
【0129】
いくつかの実施形態では、１つ以上のセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び／又は５１０は、画像センサを含み得る。例えば、運搬手段５００は、視野の画像を提供するように構成されている画像センサを含むカメラを含むことができる。様々な例では、画像センサは、複数の検出器要素を含んでもよい。
【0130】
そのようなシナリオでは、カメラは、センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び／又は５１０内に配設され得る。カメラは、静止カメラ、ビデオカメラ、熱撮像カメラ、ステレオカメラ、夜間視覚カメラなどの感光性機器であり得、これは、運搬手段５００の環境（例えば、環境１０など）の複数の画像を捕捉するように構成されている。この目的のために、カメラは、可視光を検出するように構成することができ、追加的に又は代替的に、赤外光又は紫外光などのスペクトルの他の部分からの光を検出するように構成することができる。カメラは二次元検出器とすることができ、任意選択で三次元空間範囲の感度を有することができる。いくつかの実施形態では、カメラは、例えば、カメラから運搬手段５００の環境（例えば、環境１０など）内のいくつかの点（例えば、物体１２など）までの距離を示す二次元画像を生成するように構成された、範囲検出器を含み得る。この目的のために、カメラは、１つ以上の範囲検出技法を使用することができる。例えば、カメラは、運搬手段５００が、グリッド又はチェッカーボードパターンなどの所定の光パターンで運搬手段５００の環境（例えば、環境１０など）内の物体（例えば、物体１２など）を照明し、カメラを使用して、環境周囲から所定の光パターンの反射を検出する構造化光技術を使用することによって、範囲情報を提供することができる。反射光パターンの歪みに基づいて、運搬手段５００は、物体上の点までの距離を判定することができる。所定の光パターンは、赤外光、又はそのような測定に好適な他の波長の放射を含むことができる。いくつかの実施例では、カメラは、運搬手段５００のフロントガラスの内側に取り付けられ得る。具体的には、カメラは、運搬手段５００の向きに対して前方視野から画像を捕捉するように据えられることができる。運搬手段５００の内側又は外側のいずれかで、カメラの他の取り付け場所及び視野角も使用することができる。更に、カメラは、調整可能な視野を提供するように動作可能な関連する光学系を有することができる。更に、カメラは、パン／チルト機構などを介してカメラのポインティング角を変更するために可動取り付け具を用いて運搬手段５００に取り付けることができる。
【0131】
追加的又は代替的に、運搬手段５００及び／又はセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び／又は５１０は、１つ以上のレーダーシステムを含み得る。レーダーシステムは、運搬手段５００の環境（例えば、環境１０など）内の物体（例えば、物体１２など）の範囲、角度、及び／又は相対速度を決定するために電波を放出するように構成され得る。一例として、レーダーシステムは、電波又はマイクロ波を放出するように構成された送信機と、それらの電波又はマイクロ波が運搬手段５００の環境（例えば、環境１０など）とどのように相互作用するかに関する情報を受信するように構成された受信機とを含み得る。様々な実施形態では、レーダーシステムは、パルスモード及び／又は連続モードで動作するように構成され得る。
【0132】
いくつかの実施形態では、運搬手段５００並びに／又はセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、及び／若しくは５１０は、１つ以上の範囲ファインダ、１つ以上の慣性センサ、１つ以上の湿度センサ、１つ以上の音響センサ（例えば、マイクロフォン、ソーナーデバイスなど）、及び／又は運搬手段５００の環境（例えば、環境１０など）に関する情報を感知するように構成された１つ以上の他のセンサなどの他のタイプのセンサを含み得る。本明細書の他の場所で記載される任意のセンサシステムは、運搬手段５００に結合され、及び／又は運搬手段５００の様々な動作と併せて利用され得る。一例として、ライダーシステムは、半自律運転若しくは完全自律運転又は運搬手段５００の他のタイプのナビゲーション、計画、知覚、及び／又はマッピング動作で利用され得る。また更に、１つ以上のセンサタイプは、互いに組み合わせて利用され得る（例えば、ライダー及びレーダー、ライダー及びカメラ、カメラ及びレーダーなど）。
【0133】
図５Ａ～図５Ｅには図示されていないが、運搬手段５００は、無線通信システムを含み得る。無線通信システムは、運搬手段５００の外部又は内部のデバイスと通信するように構成され得る無線送信機及び受信機を含み得る。具体的には、無線通信システムは、例えば、運搬手段通信システム又は車道局において、他の運搬手段及び／又はコンピューティングデバイスと通信するように構成された送受信機を含むことができる。そのような運搬手段通信システムの例は、ＤＳＲＣ、無線周波数識別（radio frequency identification、ＲＦＩＤ）、及び高度道路交通システムに向けられた他の提案された通信規格を含む。
【0134】
本開示の範囲内で様々な製造方法が可能であり、企図される。例えば、ライダーを製造する方法は、内部空間を画定するハウジングを提供又は形成することを含み得る。そのようなシナリオでは、ハウジングは、少なくとも１つの光学窓を含む。本方法は、内部空間内に回転可能なミラーアセンブリを提供又は結合することを含む。回転可能なミラーアセンブリは、送信ミラー部分及び受信ミラー部分を含む。本方法は、内部空間内に送信機を提供又は結合することを追加的に含む。送信機は、送信経路に沿ってライダーシステムの環境内に放出光を放出するように構成されている。送信経路は、送信ミラー部分と、少なくとも１つの光学窓の少なくとも第１の部分とを含む。本方法は、内部空間内に受信機を提供又は結合することを更に含む。受信機は、受信経路に沿って環境から受信される戻り光を検出するように構成されている。受信経路は、少なくとも１つの光学窓の少なくとも第２の部分と、受信ミラー部分とを含む。本方法は、内部空間内の迷光を最小化するように構成された少なくとも１つの光学バッフルを提供又は結合することを追加的に含む。運搬手段を製造する方法は、ライダーを製造する方法のステップの一部又は全部を含み得る。
【0135】
図に示される特定の配置は、限定的であると見なされるべきではない。他の実施形態は、所与の図に示される各要素のより多く又は少ないことを含み得ることを理解されたい。更に、示された要素のいくつかは、組み合わされるか、又は省略され得る。また更に、示された実施形態は、図に示されていない要素を含み得る。
【0136】
情報の処理を表すステップ又はブロックは、本明細書で記載される方法又は技術の特定の論理機能を実施するように構成することができる回路に対応することができる。代替的又は追加的に、情報の処理を表すステップ又はブロックは、モジュール、セグメント、又はプログラムコードの一部分（関連データを含む）に対応することができる。プログラムコードは、方法又は技術において特定の論理機能又はアクションを実装するためのプロセッサによって実行可能な１つ以上の命令を含むことができる。プログラムコード及び／又は関連データは、ディスク、ハードドライブ、又は他の記憶媒体を含む記憶デバイスなどの任意のタイプのコンピュータ可読媒体に記憶することができる。
【0137】
コンピュータ可読媒体はまた、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、及びランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）のような短期間データを記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的なコンピュータ可読媒体を含むことができる。コンピュータ可読媒体はまた、より長期間プログラムコード及び／又はデータを記憶する非一時的なコンピュータ可読媒体を含むことができる。したがって、コンピュータ可読媒体は、例えば、読み出し専用メモリ（read only memory、ＲＯＭ）、光学又は磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（compact-disc read only memory、ＣＤ－ＲＯＭ）のような、二次又は永続的な長期記憶ストレージを含み得る。コンピュータ可読媒体はまた、任意の他の揮発性又は不揮発性記憶システムとすることができる。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、又は有形記憶デバイスと見なすことができる。
【0138】
様々な例及び実施形態が開示されてきたが、他の例及び実施形態が、当業者には明らかであろう。様々な開示された例及び実施形態は、例示の目的のためのものであり、限定することを意図するものではなく、真の範囲は、以下の特許請求の範囲によって示される。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図2F】
【図2G】
【図2H】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図3E】
【図3F】
【図3G】
【図3H】
【図3I】
【図3J】
【図3K】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【外国語明細書】