特開 2023-94340 検出センサ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023094340

(43)【公開日】2023-07-05

(54)【発明の名称】検出センサ

(51)【国際特許分類】

   G01V 8/12 20060101AFI20230628BHJP

【ＦＩ】

G01V8/12 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021209762

(22)【出願日】2021-12-23

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】藤田 雅博

【テーマコード（参考）】

2G105

【Ｆターム（参考）】

2G105AA01

2G105BB17

2G105CC01

2G105DD02

2G105EE01

2G105HH04

2G105KK06

(57)【要約】

【課題】操作部の操作に応じて行う処理を正確に実行可能とすること。
【解決手段】検出センサは、対象物６０の検出結果を出力する検出部２５と、検出部２５が対象物６０を検出するように制御し、検出部２５の検出結果に基づいた値を設定値に設定するティーチング処理を行う制御部２３とを有している。また、検出センサは、作業者が操作可能に構成された操作部１３と、待機時間を記憶する記憶部２４とを有している。制御部２３は、操作部１３の操作を検知した第１時刻から待機時間経過した第２時刻において所定の処理を開始する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象物を検出する検出センサであって、
設定値に基づいて前記対象物の検出結果を出力する検出部と、
作業者が操作可能に構成された第１操作部と、
前記第１操作部の操作に応じて前記検出部の検出結果に基づき所定の処理を行う制御部と、
待機時間を記憶する記憶部と、
を有し、
前記制御部は、前記第１操作部の操作を検知した第１時刻から前記待機時間経過した第２時刻において前記所定の処理を開始する、
検出センサ。

【請求項2】

作業者が操作可能に構成された第２操作部を有し、
前記制御部は、表示部に設定時間を表示し、前記第２操作部の操作に応じて前記表示部に表示した設定時間を変更し、前記表示部に表示している設定時間を前記待機時間に設定する、
請求項１に記載の検出センサ。

【請求項3】

作業者が操作可能に構成された第２操作部を有し、
前記記憶部は、複数の候補時間を記憶し、
前記制御部は、前記複数の候補時間のうちの１つを表示部に表示し、前記第２操作部の操作に応じて前記表示部に表示した前記候補時間を前記複数の候補時間のうちの他の候補時間に切替えて前記表示部に表示し、前記第２操作部の操作により前記表示部に表示している前記候補時間を前記待機時間に設定する、
請求項１に記載の検出センサ。

【請求項4】

前記制御部は、前記第１操作部が操作されてからの経過時間を計測し、前記検出結果が安定するまでの前記経過時間に基づく時間を前記待機時間に設定する、
請求項１に記載の検出センサ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、検出センサに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、対象物の有無等を検出する検出センサは知られている。検出センサの一例として例えば、特許文献１に開示された測定装置がある。この測定装置は、投光素子および受光素子を備えるセンサヘッド部と、信号ケーブルによりセンサヘッド部に接続されたコントローラ部とを備えている。センサヘッド部は、取付金具に取り付けられ、対象物に向けて投光素子から対象物にレーザ光等を投光する位置に配置される。センサヘッド部は、受光素子により電圧信号をコントローラ部に供給する。コントローラ部は、電圧信号を受け取り、対象物の高さを測定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－８５７４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の測定装置のような検出センサにおいて、操作キーの操作により各種情報の設定等の処理を行うことがある。処理の一例としてティーチング処理がある。検出センサは、ティーチング処理において、所定の操作キーの操作に応答して基準とする対象物の高さを測定し、その高さを基準高さとして設定する。これにより、基準とする対象物と異なる高さの対象物を検出する。

【0005】

ところで、検出センサは、扱いの容易性などの観点から、センサヘッド部とコントローラ部とを一体のユニットとすることが考えられる。ユニット化された検出センサは、上記のセンサヘッド部と同様に取付金具に取り付けられる。しかしながら、このようにユニット化された検出センサでは、操作キーに対する操作によって取付金具がたわむおそれがある。このような取付金具のたわみは、投光素子から投光されるレーザ光等の光軸のずれを招き、測定結果に誤差が生じる。また、操作力によって取付金具の撓み変化するため、測定結果にばらつきが生じる。この結果、ティーチング処理等における設定値に誤差が生じてしまうことが懸念される。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の検出センサは、対象物を検出する検出センサであって、設定値に基づいて前記対象物の検出結果を出力する検出部と、作業者が操作可能に構成された第１操作部と、前記第１操作部の操作に応じて前記検出部の検出結果に基づき所定の処理を行う制御部と、待機時間を記憶する記憶部と、を有し、前記制御部は、前記第１操作部の操作を検知した第１時刻から前記待機時間経過した第２時刻において前記所定の処理を開始する。

【発明の効果】

【0007】

本開示の検出センサによれば、操作部の操作に応じて行う処理を正確に実行可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、一実施形態の検出センサを示す斜視図である。

【図2】図２は、図１とは反対側から視た検出センサを示す斜視図である。

【図3】図３は、図１の検出センサの構成を示すブロック図である。

【図4】図４は、図１の検出センサの取り付け状態を示す斜視図である。

【図5】図５は、図１の検出センサの取り付け状態を示す概略図である。

【図6】図６は、図１の検出センサの動作を示すフローチャートである。

【図7A】図７Ａは、図１の検出センサの動作を示すタイミング図である。

【図7B】図７Ｂは、比較例の検出センサの動作を示すタイミング図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、光電センサの一実施形態を添付図面に従って説明する。
以下に示す実施形態は、技術的思想を具体化するための構成や方法を例示するものであり、各構成部品の材質、形状、構造、配置、寸法等を下記のものに限定するものではない。なお、添付図面は、理解を容易にするために構成要素を拡大して示している場合がある。構成要素の寸法比率は実際のものと、または別の図面中のものと異なる場合がある。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0010】

［検出センサの外観］
図１、図２は、本実施形態の検出センサ１０を示す。
検出センサ１０は、対象物６０を検出するセンサである。本実施形態の検出センサ１０は、検出光ＬＫを対象物６０に向けた投光し、対象物６０による反射光ＫＲの受光状態に応じて対象物を検出する、いわゆる非接触式のセンサである。このような検出センサ１０における検出は、例えば、対象物６０の有無、対象物６０までの距離、等を検出する。

【0011】

本実施形態の検出センサ１０は、検出光を出射し、その検出光が検出対象物にて反射した反射光を受光して検出対象物を検出する反射型の検出センサである。
ここで、検出光を出射する方向を「前方」、前方とは反対側を「後方」とする。また、本実施形態の検出センサ１０は、ケーブル１４を有している。ケーブル１４が設けられている側を「下方」、下方とは反対側を「上方」とする。図中では、前方を矢印Ｘにて図示するとともに、上方を矢印Ｚにて図示している。また、後方から前方に見た場合における右方向を矢印Ｙにて図示している。なお、検出センサ１０を配置する際には、検出センサ１０における当該「下方」を必ずしも鉛直下向きとしなくてもよい。検出センサ１０は、検出センサ１０における「前方」、「後方」、「下方」、「上方」を任意の方向に向けて配置することができる。

【0012】

図１，図２に示すように、本実施形態の検出センサ１０は、上下方向に長い直方体状である。
検出センサ１０は、前面１０ａ、後面１０ｂ、側面１０ｃ，１０ｄ、上面１０ｅ、下面１０ｆ、傾斜面１０ｇを有している。前面１０ａと後面１０ｂは、検出センサ１０の前後方向（Ｘ方向）において互いに反対側を向く。側面１０ｃ，１０ｄは、検出センサ１０の左右方向（Ｙ方向）において互いに反対側を向く。上面１０ｅ、下面１０ｆは、検出センサ１０の上下方向（Ｚ方向）において互いに反対側を向く。傾斜面１０ｇは、下面１０ｆと後面１０ｂに対して傾斜している。検出センサ１０は、傾斜面１０ｇから導出されたケーブル１４を有している。検出センサ１０は、ケーブル１４により供給される駆動電源により動作する。

【0013】

前面１０ａには、前面カバー１１が設けられている。前面カバー１１は、検出センサ１０の前面１０ａの一部を構成する。検出光および反射光は、前面カバー１１を透過する。後面１０ｂには、表示部１２および操作部１３が設けられている。表示部１２は、作業者によって視認可能に構成されている。操作部１３は、作業者により操作可能に構成されている。表示部１２は、例えば複数のＬＥＤ（発光ダイオード）により構成される。表示部１２は、検出センサ１０の動作状態、検出センサ１０における検出結果、検出センサ１０の設定情報、等をＬＥＤの発光形態（色、点滅、等）により表示する。操作部１３は、各種情報の設定、変更等のために操作される。操作部１３は、第１操作部、第２操作部の一例である。操作部１３は、例えばティーチングボタン(TEACH)１３ａ、アップボタン(UP)１３ｂ、ダウンボタン(DOWN)１３ｃを含む。なお、操作部１３は、第１操作部、第２操作部として、上記のボタン１３ａ～１３ｃ以外のボタン、スイッチ、等の作業者により操作可能に構成された部材を含んでいてもよい。

【0014】

検出センサ１０は、２つの取付孔１５を有している。取付孔１５は、検出センサ１０の側面１０ｃ、１０ｄに開口している。取付孔１５は、側面１０ｃから側面１０ｄまで、検出センサ１０を貫通している。

【0015】

図４、図５に示すように、検出センサ１０は、２つの取付孔１５を利用して取付金具４１に取り付けられる。図４、図５は、検出センサ１０の取付状態の一例を示す。取付金具４１は、固定部４１ａと支持部４１ｂとを有している。固定部４１ａと支持部４１ｂは、それぞれ板状に形成されている。支持部４１ｂは、固定部４１ａに対して直交するように立設されている。検出センサ１０は、固定ねじ４２により支持部４１ｂに固定される。固定部４１ａは、検出センサ１０から対象物６０に向けて検出光ＬＫを投光するようにベース板等に固定される。

【0016】

図３に示すように、検出センサ１０は、投光部２１、受光部２２、操作部１３、表示部１２、制御部２３、記憶部２４、検出部２５を有している。
投光部２１は、所定の波長を有する検出光ＬＫを投光する。検出センサ１０は、投光部２１から投光される。受光部２２は、対象物６０にて反射した検出光ＬＫ（反射光ＫＲ）を受光する。検出センサ１０は、例えば対象物６０までの距離を三角測距法により測定するセンサである。このような検出センサ１０は、受光部２２として、受光面における反射光の受光位置を検出する受光素子を含む。受光素子は、例えば、二次元または三次元のイメージセンサ等により構成される。受光部２２は、受光状態として、受光位置、受光量、を含む受光情報を含む受光信号を出力する。

【0017】

記憶部２４は、検出センサ１０の検出処理にかかる各種の設定値を記憶する。検出用の設定値は、例えば、閾値、上限値および下限値、基準値、オフセット値、等を含む。また、記憶部２４は、検出センサ１０の動作にかかる各種の設定値を記憶する。動作用の設定値は、待機時間を含む。

【0018】

制御部２３は、検出センサ１０の全体を制御する。制御部２３は、検出部２５が対象物６０を検出するように制御する。例えば、制御部２３は、検出部２５に対して制御信号ＳＣを出力する。検出部２５は、制御信号ＳＣに応答して、対象物６０を検出するための動作を行い、検出結果を出力する。

【0019】

制御部２３は、検出部２５から出力される検出結果に基づいて、各種の設定値を設定する。例えば、制御部２３は、検出部２５にて検出した対象物６０までの距離を、閾値として設定する。また、例えば、制御部２３は、検出部２５にて検出した対象物６０までの距離を含む範囲の値、例えば上限値を閾値として設定する。これらの設定は、モードの選択によって行われる。

【0020】

（作用）
次に、検出センサ１０の作用を説明する。
［検出処理］
制御部２３は、例えば動作電源の供給に基づいて検出処理を行う。この検出処理において、制御部２３は、対象物６０を検出するように投光部２１、検出部２５を制御する。

【0021】

制御部２３は、所定の光量の検出光ＬＫを投光するように投光部２１を制御する。また、制御部２３は、記憶部２４の閾値を検出部２５に対して設定する。検出部２５は、設定された閾値と、受光部２２から出力される受光信号（受光位置）に基づいて、検出結果（距離）を示す検出信号を出力する。この検出信号により、例えば、対象物６０の検出面における凹凸等の状態を検出することができる。

【0022】

また、検出部２５は、受光信号（受光位置）と閾値とを比較し、比較結果に応じた検出結果を示す検出信号を出力する。例えば、閾値よりも検出結果（距離）が短い場合、第１レベル（例えばＨレベル）の信号を含む検出信号を出力する。一方、閾値よりも検出結果（距離）が長い場合、第２レベル（例えばＬレベル）の信号を含む検出信号を出力する。このような検出信号により、対象物６０の有無を検出することができる。

【0023】

［設定処理］
制御部２３は、操作部１３の操作に応じて設定処理を行う。制御部２３は、操作部１３の操作に基づいて、設定値を表示部１２に表示する。制御部２３は、表示部１２に表示する設定値を、例えばアップボタン１３ｂとダウンボタン１３ｃの操作に応じて変更する。そして、制御部２３は、例えばティーチングボタン１３ａの操作により、表示部１２に表示した設定値を変更可能とする。

【0024】

制御部２３は、操作部１３の操作、例えばアップボタン１３ｂおよびダウンボタン１３ｃの操作に基づいて、表示部１２に表示した値を変更する。例えば、制御部２３は、アップボタン１３ｂの操作により値を増加させて表示部１２に表示する。また、例えば制御部２３は、ダウンボタン１３ｃの操作により値を減少させて表示部１２に表示する。そして、制御部２３は、例えばティーチングボタン１３ａの操作に基づいて、表示部１２に表示している値を設定値として記憶部２４に記憶させる。

【0025】

［ティーチング処理］
制御部２３は、操作部１３のティーチングボタン１３ａの操作により、ティーチング処理を行う。このティーチング処理において、制御部２３は、ティーチングボタン１３ａの操作から所定の待機時間経過した後に、ティーチング処理を開始する。ティーチング処理は、検出部２５が対象物６０を検出するように制御することと、検出部２５の検出結果に基づいた値を検出用設定値として記憶部に設定することを含む。検出用の設定値は、例えば、閾値、上限値および下限値、基準点、等を含む。

【0026】

制御部２３は、ティーチングボタン１３ａが操作されてから所定の待機時間経過した後にティーチング処理を開始するように構成されている。これについて以下に詳しく説明する。

【0027】

制御部２３は、操作部１３の操作を監視する。操作部１３は、作業者により操作されたボタン１３ａ～１３ｃに対応する信号を出力する。制御部２３は、信号レベル（例えばＨレベル）により、対応するボタン１３ａ～１３ｃが操作されたことを検知する。

【0028】

制御部２３は、ティーチングボタン１３ａが操作されたことを検知すると、所定の待機時間経過するまで待機する。つまり、制御部２３は、ティーチングボタン１３ａの操作を検知すると、記憶部２４に記憶された待機時間だけ待機する。その後、制御部２３は、ティーチング処理を開始する。

【0029】

先ず、制御部２３は、所定の光量の検出光ＬＫを投光するように投光部２１を制御する。例えば、制御部２３は、また、制御部２３は、検出部２５から出力される検出信号に基づいて、検出用の設定値、例えば閾値を設定する。

【0030】

図６は、ティーチング処理の流れを示している。ここで示す処理は、ティーチングボタン１３ａの操作を検出する部分を含む。また、ここでは、閾値を設定する場合について説明する。

【0031】

先ず、ステップ３１において、操作部１３のティーチングボタン１３ａが操作（ＰＵＳＨ）される。
ステップ３２において、制御部２３は、ティーチングボタン１３ａの操作に応じた信号入力が有るか否かを判定する。ティーチングボタン１３ａが操作されると、操作部１３から所定レベル（例えばＨレベル）の操作信号が出力される。制御部２３は、このＨレベルの操作信号の入力が有るか否かを判定する。制御部２３は、信号入力が有る場合（判定：ＹＥＳ）、次のステップ３３に移行する。一方、信号入力がない場合（判定：ＮＯ）、制御部２３は、ステップ３２に留まる。

【0032】

ステップ３３において、制御部２３は、所定時間待機する。この所定時間は、記憶部２４が記憶した待機時間である。制御部２３は、計時機能を有し、記憶部２４の待機時間だけ待機する。制御部２３は、ステップ３２の信号入力の第１時刻から待機時間経過した第２時刻において、ティーチング処理を開始する。つまり制御部２３は、検出部２５に対して制御信号を出力する。

【0033】

ステップ３４において、制御信号を入力した検出部２５は、受光部２２から出力される受光信号を取得する。そして、検出部２５は、受光信号に基づいて、対象物６０を検出する。例えば、検出部２５は、対象物６０までの距離を検出する。そして、検出部２５は、検出結果を出力する。

【0034】

ステップ３５において、制御部２３は、検出部２５の検出結果に基づいて、閾値を設定する。
図７Ａは、本実施形態の検出センサ１０の動作タイミングを示す。

【0035】

時刻Ｔ０において操作部１３のティーチングボタン１３ａが操作されると、操作信号ＳＫが第１レベル（Ｈレベル）となる。制御部２３は、第１時刻Ｔ１のタイミングで、Ｈレベルの操作信号ＳＫにより、ティーチングボタン１３ａが操作されたことを検知する。そして、制御部２３は、第１時刻Ｔ１から待機時間Ｔｗ経過した第２時刻Ｔ２において、所定レベル（図ではＨレベル）の制御信号ＳＣを出力する。検出部２５は、この制御信号ＳＣに応答して、動作する。つまり、検出部２５は、第２時刻Ｔ２において、対象物６０の検出を開始する。検出部２５が対象物６０の検出を開始する第２時刻Ｔ２では、ティーチングボタン１３ａに対する操作は完了している。

【0036】

図７Ｂは、本実施形態の検出センサ１０に対する比較例の検出センサの動作タイミングを示す。この比較例の検出センサは、本実施形態の検出センサ１０に対して、待機時間の設定がないものである。このため、本実施形態の検出センサ１０の部材名称および符号を用いて、比較例の検出センサについて説明する。

【0037】

時刻Ｔ０において操作部１３のティーチングボタン１３ａが操作されると、操作信号ＳＫが第１レベル（Ｈレベル）となる。制御部２３は、第１時刻Ｔ１のタイミングで、Ｈレベルの操作信号ＳＫにより、ティーチングボタン１３ａが操作されたことを検知する。そして、制御部２３は、第１時刻Ｔ１において、所定レベル（図ではＨレベル）の制御信号ＳＣを出力する。検出部２５は、この制御信号ＳＣに応答して、動作する。つまり、検出部２５は、第１時刻Ｔ１において、対象物６０の検出を開始する。

【0038】

図５に示すように、検出センサ１０が取り付けられた取付金具４１は、ティーチングボタン１３ａ（操作部１３）の操作によって、図５に示す矢印の方向に撓む。すると、検出センサ１０から投光される検出光ＬＫが対象物６０に当る位置が変化する。つまり、検出センサ１０と対象物６０との間の距離が変化する。そして、ティーチングボタン１３ａに対する操作が終了すると、取付金具４１は元の形状に戻る。これにより、検出センサ１０から投光される検出光ＬＫが対象物６０に当る位置が変化する。

【0039】

図７Ｂに示すように、比較例の検出センサでは、検出部２５が対象物６０の検出を開始する第１時刻Ｔ１では、ティーチングボタン１３ａに対する操作が行われている。したがって、検出部２５が対象物６０の検出を開始するとき、検出センサと対象物６０との間の距離は、ティーチングしようとする距離と異なっている。また、検出部２５が対象物６０の検出を行っているときに、ティーチングボタン１３ａの操作が終了することがある。この場合、検出中に、検出センサと対象物６０との間の距離が変化する。このように距離が変化する場合、ティーチング処理において得られる値は、ティーチングしようとする距離と異なる場合がある。また、ティーチング処理において得られる値にばらつきが生じる。これらの結果、ティーチング処理による設定値に誤差が生じることとなる。つまり、ティーチング処理を正確に行うことができない。

【0040】

これに対し、本実施形態の検出センサ１０は、図７Ａに示すように、検出部２５が対象物６０の検出を開始する第２時刻Ｔ２では、ティーチングボタン１３ａに対する操作は既に終了している。したがって、検出部２５が対象物６０の検出を開始するとき、検出センサと対象物６０との間の距離は、ティーチングしようとする距離となっている。そして、検出部２５が対象物６０を検出している間、検出センサと対象物６０との間の距離は変化しない。したがって、本実施形態の検出センサ１０では、ティーチング処理において値は、ティーチングしようとする距離と一致する。これにより、ティーチング処理による設定値の設定を正確に行うことができる。つまり、ティーチング処理を正確に行うことができる。

【0041】

（効果）
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）検出センサ１０は、対象物６０の検出結果を出力する検出部２５と、検出部２５が対象物６０を検出するように制御し、検出部２５の検出結果に基づいた値を設定値に設定するティーチング処理を行う制御部２３とを有している。また、検出センサ１０は、作業者が操作可能に構成された操作部１３と、待機時間Ｔｗを記憶する記憶部２４とを有している。制御部２３は、操作部の操作を検知した第１時刻Ｔ１から待機時間Ｔｗ経過した第２時刻Ｔ２において所定の処理を開始する。

【0042】

所定の処理としてティーチング処理を行うとき、検出センサ１０から対象物６０に向けて投光される検出光ＬＫの光軸は、ティーチングボタン１３ａの操作に応じて変化する。待機時間Ｔｗの間待機することにより、検出部２５が対象物６０の検出を開始するとき、検出センサと対象物６０との間の距離は、ティーチングしようとする距離となっている。したがって、本実施形態の検出センサ１０では、ティーチング処理において得られる値は、ティーチングしようとする距離と一致する。これにより、ティーチング処理による設定値に正確に行うことができる。つまり、所定の処理を正確に実行することができる。

【0043】

（２）検出センサ１０は、表示部１２と操作部１３とを有している。したがって、表示部１２と操作部とがセンサヘッドと異なるコントロール部に備えられた検出センサと比べ、小型化することができる。

【0044】

（３）検出センサ１０は、操作部１３を有している。したがって、対象物６０によるティーチングを行うとき、表示部１２と操作部とがセンサヘッドと異なるコントロール部に備えられた検出センサと比べ、検出センサ１０が有する操作部１３を操作すればよいため、作業性を向上できる。

【0045】

（変更例）
上記実施形態に関する説明は、本開示に関する光電センサが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示は実施形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。

【0046】

・上記実施形態では、制御部２３が行う処理としてティーチング処理について説明したが、他の処理についても同様である。制御部２３は、処理として例えばゼロセット処理を行う。ゼロセット処理は、検出部２５による検出結果を「ゼロ」とするものである。これにより、検出処理において検出結果を「ゼロ」に対する相対値として表示部１２に表示させる。なお、ゼロセット処理として、受光部２２による受光量を「ゼロ」とするようにしてもよい。このような処理においても、待機時間Ｔｗの経過後に処理を開始することで、処理を正確に実行することができる。

【0047】

・上記実施形態における待機時間は、適宜設定することができる。
第１の例では、制御部２３は、記憶部２４に記憶した設定時間を表示部１２に表示させる。制御部２３は、アップボタン１３ｂとダウンボタン１３ｃの操作に応じて表示部１２に表示した設定時間を変更する。そして、制御部２３は、例えばティーチングボタン１３ａの操作により、表示部１２に表示した設定時間を待機時間Ｔｗとして記憶部２４に記憶させる。このようにすることにより、任意の待機時間Ｔｗを設定することができる。また、検出センサ１０の操作部１３により容易に待機時間Ｔｗを設定することができる。

【0048】

第２の例では、待機時間Ｔｗとして設定可能な複数の候補時間を記憶部２４に記憶する。制御部２３は、複数の待機時間のうちの１つを表示部１２に表示させる。制御部２３は、アップボタン１３ｂとダウンボタン１３ｃの操作に応じて表示部１２に表示した候補時間を、複数の候補時間のうちの他の候補時間に切替えて表示部１２に表示する。そして、制御部２３は、例えばティーチングボタン１３ａの操作により、表示部１２に表示した候補時間を待機時間Ｔｗとして記憶部２４に記憶させる。このようにすることにより、待機時間Ｔｗを容易に設定することができる。また、待機時間Ｔｗが短かったり長かったりすることを防止することができる。

【0049】

第３の例では、基準時間を記憶部２４に記憶する。制御部２３は、レベル値を表示部１２に表示させる。制御部２３は、アップボタン１３ｂとダウンボタン１３ｃの操作に応じて表示部１２に表示したレベル値を変更する。そして、制御部２３は、例えばティーチングボタン１３ａの操作により、レベル値と基準時間とに基づく値を待機時間Ｔｗとして記憶部２４に記憶させる。例えば、基準時間にレベル値を乗算した結果の値を待機時間Ｔｗとする。このようにすることにより、待機時間Ｔｗを容易に設定することができる。

【0050】

第４の例では、制御部２３はティーチングボタン１３ａが操作されてからの経過時間を計測する。制御部２３は、受光部２２の受光量を監視する。そして、制御部２３は、受光量が安定するまでの経過時間を取得し、その経過時間に基づく時間を待機時間Ｔｗに設定する。例えば、制御部２３は、一例として、経過時間を待機時間Ｔｗとして記憶部２４に記憶させる。また、制御部２３は、別の例として、経過時間に所定時間を加算した結果の値を待機時間Ｔｗとして記憶部２４に記憶させる。このようにすることにより、配置された状態に対応する待機時間Ｔｗを設定することができる。

【0051】

なお、上記の各例では、ティーチングボタン１３ａの操作により値を記憶部２４に記憶させることとして説明した。操作部１３の他の１つ又は複数のボタンに対する操作により値を記憶部２４に記憶させるようにしてもよい。例えば、アップボタン１３ｂ又はダウンボタン１３ｃを長押しする、アップボタン１３ｂとダウンボタン１３ｃを同時に操作する、などの操作により値を記憶部２４に記憶させるようにしてもよい。

【0052】

・上記実施形態でに対して、制御部２３にて検出部２５における動作を実行するようにしてもよい。この場合、制御部は、検出部としても機能する。
・上記実施形態は、検出光ＬＫにより対象物６０を検出する非接触式の検出センサ１０に具体化したが、例えば接触子におり対象物６０を検出する接触式の検出センサに具体化してもよい。

【0053】

以上の説明は単に例示である。本開示の技術を説明する目的のために列挙された構成要素および方法（製造プロセス）以外に、より多くの考えられる組み合わせおよび置換が可能であることを当業者は認識することができる。本開示は、特許請求の範囲を含む本開示の範囲内に含まれるすべての代替、変形、および変更を包含することが意図されている。

【符号の説明】

【0054】

１０ 検出センサ
１０ａ 前面
１０ｂ 後面
１０ｃ 側面
１０ｄ 側面
１０ｅ 上面
１０ｆ 下面
１０ｇ 傾斜面
１１ 前面カバー
１２ 表示部
１３ 操作部
１３ａ ティーチングボタン
１３ｂ アップボタン
１３ｃ ダウンボタン
１４ ケーブル
１５ 取付孔
２１ 投光部
２２ 受光部
２３ 制御部
２４ 記憶部
２５ 検出部
３１～３５ ステップ
４１ 取付金具
４１ａ 固定部
４１ｂ 支持部
４２ 固定ねじ
６０ 対象物
ＫＲ 反射光
ＬＫ 検出光
ＳＣ 制御信号
ＳＫ 操作信号
Ｔ０ 時刻
Ｔ１ 第１時刻
Ｔ２ 第２時刻
Ｔｗ 待機時間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】