特開 2023-9451 一時停止判定装置、一時停止判定システム及び一時停止判定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023009451

(43)【公開日】2023-01-20

(54)【発明の名称】一時停止判定装置、一時停止判定システム及び一時停止判定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230113BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230113BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20230113BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 F

G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021112753

(22)【出願日】2021-07-07

(71)【出願人】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】妹尾 文人

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB12

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF10

5H181FF33

5H181LL14

5H181MC19

(57)【要約】

【課題】多段階一時停止を行ったことを判定することができる一時停止判定装置、一時停止判定システム及び一時停止判定プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止判定装置４０は、ＣＰＵ２が、道路上の一時停止線Ｓの所定距離手前に設定されたＡ点と、Ａ地点と一時停止線Ｓの間に設定されたＢ点と、の各位置情報を取得し、Ａ点、Ｂ点の順に通過後、一時停止線Ｓの位置を検出する。そして、ＣＰＵ２が、検出した一時停止線Ｓに停止したか判定し、一時停止線Ｓに停止したか判定後、所定距離以内に再度停止するか判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

道路上の一時停止線の所定距離手前に設定された第１地点と、前記第１地点と前記一時停止線の間に設定された第２地点と、の各位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第１地点、前記第２地点の順に通過後、前記一時停止線の位置を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記一時停止線に停止したか判定する第１判定部と、
前記第１判定部による判定後、所定距離以内に再度停止するか判定する第２判定部と、
を備えることを特徴とする一時停止判定装置。

【請求項2】

少なくとも前記第１判定部及び前記第２判定部の判定結果に基づいて警報を行う警報部を備えることを特徴とする請求項１に記載の一時停止判定装置。

【請求項3】

前記第２判定部による判定後、所定距離以内に再々度停止するか判定する第３判定部を備え、
前記警報部は、前記第１判定部、前記第２判定部及び前記第３判定部の判定結果に基づいて警報を行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の一時停止判定装置。

【請求項4】

前記一時停止線を通過後に直進したか否かを判定する直進判定部を備え、
前記直進判定部が直進したと判定した場合は、前記警報部の警報の対象外とすることを特徴とする請求項２または３に記載の一時停止判定装置。

【請求項5】

請求項１～４のうちいずれか一項に記載の一時停止判定装置と、前記警報部による警報が発生した場合に、当該警報は発生したことを示す情報を送信する送信部と、を備える車載機と、
前記車載機から送信された情報を受信する受信部と、受信した前記情報を解析する解析部と、を備える解析装置と、
を備えることを特徴とする一時停止判定システム。

【請求項6】

前記車載機は車両前方の映像を撮像する撮像部が撮像した前記映像を取得する映像取得部を備え、
前記送信部は、前記警報発生時を含む所定時間の映像も送信することを特徴とする請求項５に記載の一時停止判定システム。

【請求項7】

道路上の一時停止線の所定距離手前に設定された第１地点と、前記第１地点と前記一時停止線の間に設定された第２地点と、の各位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記第１地点、前記第２地点の順に通過後、前記一時停止線の位置を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記一時停止線に停止したか判定する第１判定部と、
前記第１判定部による判定後、所定距離以内に再度停止するか判定する第２判定部と、
してコンピュータを機能させることを特徴とする一時停止判定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両が一時停止を行ったことを判定する一時停止判定装置、一時停止判定システム及び一時停止判定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、デジタルタコグラフ等の車載機においては、交差点進入時に例えばウィンカーのタイミングや進入速度等に基づいて安全運転の判定を行うことがあった。

【0003】

また、交差点における運転診断を行う発明としては特許文献１に記載の発明が提案されている。特許文献１には、自車両が交差点で一時停止をした場合に、記憶部に記憶されている各指標のうち、自車両が通過した交差点において一時停止を行った車両の停止行動指標、発進行動指標、減速行動指標を抽出する。そして、抽出した停止行動指標を標本として停止行動特性の偏差値を求め、発進行動指標を標本として発進行動特性の偏差値を求め、減速行動指標を標本として減速行動特性の偏差値を求め、偏差値の合計を診断スコアとすることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－６２２８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、見通しの悪い交差点でなどでは、交差する車両同士が互いに存在を確認し合えるように多段階一時停止が行われる。特に、運送業者等が運行する車両では、配達中の多段階一時停止が義務付けられる場合がある。

【0006】

しかしながら、上述したように、ウィンカーのタイミングや進入速度等で安全判定を行っている場合、多段階一時停止を行ったか否かは考慮されない。そのため、ウィンカーのタイミングや進入速度の項目さえ守れば安全運転の扱いとなってしまい、多段階一時停止を行わなかったことによるドライバー等への評価や指導ができない場合があった。

【0007】

また、特許文献１に記載の発明は、各種指標に基づいて偏差値を求めて診断スコアを算出しているため、多段階一時停止については考慮されていない。

【0008】

そこで、本発明は、上記のような問題点に鑑み、多段階一時停止を行ったことを判定することができる一時停止判定装置、一時停止判定システム及び一時停止判定プログラムを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するためになされた発明は、道路上の一時停止線の所定距離手前に設定された第１地点と、前記第１地点と前記一時停止線の間に設定された第２地点と、の各位置情報を取得する取得部と、前記第１地点、前記第２地点の順に通過後、前記一時停止線の位置を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記一時停止線に停止したか判定する第１判定部と、前記第１判定部による判定後、所定距離以内に再度停止するか判定する第２判定部と、を備えることを特徴とする一時停止判定装置である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、第1判定部と第２判定部との判定結果に基づいて多段階一時停止が行われたか確実に判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態にかかる一時停止判定システムの概略構成図である。

【図2】図１に示された車載機における多段階一時停止判定処理のフローチャートである。

【図3】Ａ点及びＢ点の具体例を示した説明図である。

【図4】他段階一時停止の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態にかかる一時停止判定システム３０の概略構成図である。図１に示したように、車載機１とＰＣ２１とを有している。

【0013】

車載機１は、ＣＰＵ２と、広域通信部３と、ＳＷ入力部４と、アナログＩ／Ｆ５と、ブザー（ＢＺ）６と、エンジン入力部７と、ＧセンサＩ／Ｆ８と、ＬＣＤ９と、ＳＤカードＩ／Ｆ１０と、ＦＲＯＭ１１と、ＤＨＴ入力Ｉ／Ｆ１２と、ＳＷＵ入力Ｉ／Ｆ１３と、ＧＰＳ入力Ｉ／Ｆ１４と、カメラＩ／Ｆ１５と、速度入力Ｉ／Ｆ１６と、外部入力Ｉ／Ｆ１７と、を備えている。

【0014】

ＣＰＵ２は、予め組み込まれているプログラムを実行することにより、車載機１に必要とされる様々な機能を実現するための処理を行う。この処理には、デジタルタコグラフとしての運行データ記録処理等が含まれるが、本実施形態では、図示したように、ＣＰＵ２は、ＧＰＳ設定ダウンロード処理２ａ、多段階一時停止判定処理２ｂ、交差点右左折判定処理２ｃがさらに含まれる。

【0015】

ＧＰＳ設定ダウンロード処理２ａは、後述するＡ点及びＢ点の緯度経度情報（位置情報）をＰＣ２１からダウンロードし、例えばＦＲＯＭ１１に格納する。

【0016】

多段階一時停止判定処理２ｂは、車載機１が搭載されている車両が多段階一時停止を行ったか判定する。多段階一時停止判定処理２ｂの詳細は後述する。

【0017】

交差点右左折判定処理２ｃは、従来技術に記載したように、ウィンカータイミングと交差点への進入速度に基づいて適切なタイミングと速度で右左折を行ったか判定する。例えばウィンカータイミングとして交差点の３０ｍ手前とし、進入速度として１５ｋｍ／ｈとすることができる。交差点右左折判定処理２ｃは、上記判定条件による判定の結果警報が必要になった場合は、ブザー６を鳴動させるとともに、広域通信部３によりＰＣ２１へ警報イベント発生の通知を行う。

【0018】

広域通信部３は、例えば携帯回線網（モバイル通信網ともいう）といった広域回線を介してＰＣ２１と通信を行う。

【0019】

ＳＷ入力部４は、入庫ボタン、入庫ボタン等の車載機１に設けられている各種ボタンのＯＮ／ＯＦＦ信号が入力される。

【0020】

アナログＩ／Ｆ５は、エンジン温度（冷却水温）を検知する温度センサ（図示せず）、燃料量を検知する燃料量センサ（図示せず）等の信号が入力されるインタフェース（Ｉ／Ｆ）である。

【0021】

ブザー６は、後述する多段階一時停止判定処理２ｂの処理結果や、交差点右左折判定処理２ｃの処理結果に基づいてブザー音（警報音）を出力する。

【0022】

エンジン入力部７は、エンジン回転数センサ（図示せず）からの回転パルス信号が入力される。

【0023】

Ｇセンサ８Ｉ／Ｆは、加速度センサ（Ｇセンサ）から加速度（Ｇ値）等の信号が入力されるＩ／Ｆである。

【0024】

ＬＣＤ９は、表示部であり、本実施形態では液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）で構成され、日時や、動作状態、メッセージ等の文字情報をドライバー等の乗務員が容易に視認できる状態で表示する。

【0025】

ＳＤカードＩ／Ｆ１０は、記憶媒体としてＳＤカードが挿抜自在に装着されるスロット等を有する。ＳＤカードＩ／Ｆ１０は、車載機１によって計測された運行データや、カメラＩ／Ｆ１５が取得した車載カメラで撮像された映像の動画データ等をＳＤカードへ出力する。

【0026】

ＦＲＯＭ１１は、揮発性メモリである。ＦＲＯＭ１１は、ＣＰＵ２のアクセスによりデータの読み出し及び書き込みが自在な半導体メモリ（ＲＡＭ等）で構成されており、ＣＰＵ２等が生成した様々なデータを一時的に保持するために利用される。

【0027】

ＤＨＴ入力Ｉ／Ｆ１２は、ハンディテンキー（図示せず）が接続されるＩ／Ｆである。ハンディテンキーは、例えば、数値入力用のテンキー、磁気又はＩＣカードのデータ読み取り用のカードリーダ等を備える端末である。

【0028】

ＳＷＵ入力Ｉ／Ｆ１３は、スイッチユニット（ＳＷＵ；図示せず）が接続されるＩ／Ｆである。ＳＷＵは、オプション機器として車載機１に接続されるユニットである。

【0029】

ＧＰＳ入力Ｉ／Ｆ１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が接続されるＩ／Ｆである。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳアンテナを有し、ＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、現在位置を取得する。

【0030】

カメラＩ／Ｆ１５は、車両に設置され、少なくとも車両の前方を撮像して動画データを生成するカメラ（撮像部）が接続される。即ち、カメラＩ／Ｆ１５は、撮像部が撮像した映像を取得する映像取得部として機能する。カメラは、例えば魚眼レンズを通して撮像される撮像面に、１００万画素、２００万画素等の画素が配置されたイメージセンサを有する。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサで構成されてもよいし、ＣＣＤ（電荷結合素子）センサで構成されてもよい。

【0031】

速度入力Ｉ／Ｆ１６は、車両の速度を検出する車速センサ（図示せず）からの速度パルスが入力される。

【0032】

外部入力Ｉ／Ｆ１７は、例えばウィンカーの作動信号等の外部機器（図示せず）が接続され、外部機器からの信号が入力される。

【0033】

ＰＣ２１は、車載機１を搭載する車両を運行する事業者等の事務所２０に設置される。ＰＣ２１は、通信部２１ａやＣＰＵ２１ｂ等を有し、汎用のオペレーティングシステムで動作するパーソナルコンピュータ（ＰＣ）である。

【0034】

通信部２１ａは、例えば通信インターフェース等で構成され、車載機１から送信された各種情報を受信する受信部として機能する。ＣＰＵ２１ｂは、汎用のオペレーティングシステムが動作し、車載機１から送信された各種情報に基づいてドライバー等を指導するための解析等を行う解析部として機能する。

【0035】

次に、上述した構成の車載機１における多段階一時停止判定処理２ｂを図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示したフローチャートはＣＰＵ２で実行されるコンピュータプログラム（一時停止判定プログラム）として構成されている。

【0036】

まず、ドライバー等の乗務員が車両のイグニッションをオンにして車載機１を起動すると（ステップＳ１０１）、ＣＰＵ２は、多段階一時停止のＧＰＳ設定をダウンロードする（ステップＳ１０２）。他段階一時停止のＧＰＳ設定とは、一時停止線の手前に設定されたＡ点（第１地点）と、Ａ点と一時停止線の間に設定されたＢ点（第２地点）と、の緯度経度情報を含む設定情報を示す。このステップＳ１０２では、前記したＧＰＳ設定をＰＣ２１からダウンロードする。即ち、ＣＰＵ２は、道路上の一時停止線の所定距離手前に設定された第１地点と、第１地点と一時停止線の間に設定された第２地点と、の各位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。

【0037】

上記したＡ点とＢ点について、具体例を図３に示す。図３は、道路Ｒ１と道路Ｒ２が交差する地点を示した図である。図３において、車両Ｖが道路Ｒ１を道路Ｒ２に向かって進行する際は交差点の手前左側に家Ｈがあり塀等によって交差点の見通しが悪い状態とする。また、道路Ｒ１には、交差点の手前に一時停止線Ｓが表示されている。

【0038】

Ａ点は一時停止線Ｓの所定距離手前に設定される地点であり、Ｂ点はＡ点と一時停止線Ｓとの間に設定される地点である。ここで、所定距離は一律の距離に限らず、対象となる道路の制限速度や道路幅、車線数等に応じて適宜変更してもよい。また、Ｂ点もＡ点と一時停止線Ｓの中間地点に限らず、後述するが、一時停止線Ｓが車載カメラから認識できる地点であればよい。車載機１を搭載した車両Ｖは、図３に示したように、Ａ点、Ｂ点の順に通過し、一時停止線Ｓ（交差点）に向かう。

【0039】

このＡ点及びＢ点は、例えば過去の走行データやヒヤリハット情報等に基づいてＰＣ２１に予め設定すればよい。また、本実施形態では、２地点で説明するが、３地点以上であってもよい。

【0040】

次に、ドライバー等は出庫ボタン等を操作して出庫処理を行うと（ステップＳ１０３）、その後ＣＰＵ２は、入庫したか否か判定する（ステップＳ１０４）。入庫の判定は、例えば入庫ボタン等の操作の有無で判定すればよい。入庫した場合は（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、所定の入庫処理を行い（ステップＳ１０５）フローチャートは終了する。

【0041】

一方、入庫していない場合は（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ＣＰＵ２は、設定のＡ点を通過したか判定する（ステップＳ１０６）。設定のＡ点とは、図３で説明したＡ点を示す。ステップＳ１０６では、ステップＳ１０２でダウンロードしたＡ点の緯度経度情報と、ＧＰＳ入力Ｉ／Ｆ１４に入力された現在位置情報と、に基づいて判定を行う。例えば、現在位置情報が示す緯度経度がＡ点の緯度経度と一致した場合はＡ点を通過したと判定する。

【0042】

ステップＳ１０６の判定の結果、Ａ点を通過していない場合は（ステップＳ１０６；ＮＯ）ステップＳ１０４に戻る。一方、ステップＳ１０６の判定の結果、Ａ点を通過した場合は（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、設定のＢ点を通過したか判定する（ステップＳ１０７）。設定のＢ点とは、図３で説明したＢ点を示す。ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６と同様にステップＳ１０２でダウンロードしたＢ点の緯度経度情報と、ＧＰＳ入力Ｉ／Ｆ１４に入力された現在位置情報と、に基づいて判定を行う。例えば、現在位置情報が示す緯度経度がＢ点の緯度経度と一致した場合はＢ点を通過したと判定する。

【0043】

次に、ステップＳ１０７の判定の結果、Ｂ点を通過していない場合は（ステップＳ１０７；ＮＯ）ステップＳ１０４に戻る。Ｂ点を通過していない場合とは、例えばＡ点から予め定めた距離を走行してもＢ点を見つけられなかった場合や、Ｂ点通過前に右左折が発生した場合が挙げられる。一方、ステップＳ１０７の判定の結果、Ｂ点を通過した場合は（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、一時停止線を認識したか判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の判定は車両前方を撮像する車載カメラからの映像に基づいてＣＰＵ２で画像認識した結果に基づいて判定がなされる。即ち、ＣＰＵ２は、第１地点、第２地点の順に通過後、一時停止線Ｓの位置を検出する検出部として機能する。

【0044】

次に、ステップＳ１０８の判定の結果、一時停止線を認識していない場合は（ステップＳ１０８；ＮＯ）ステップＳ１０４に戻る。一時停止線を認識していない場合とは、例えばＢ点から予め定めた距離を走行しても一時停止線を見つけられなかった場合が挙げられる。一方、ステップＳ１０８の判定の結果、一時停止線を認識した場合は（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、認識した一時停止線で停止したか判定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９は、例えば認識した一時停止線が車両前進により車載カメラに撮像された映像に映らなくなってから（認識できなくなってから）、指定距離以内に停止した場合に一時停止線で停止したと判定すればよい。即ち、ＣＰＵ２は、検出部が検出した前記一時停止線に停止したか判定する第１判定部として機能する。

【0045】

次に、ステップＳ１０９の判定の結果、一時停止線で停止していないと判定された場合は（ステップＳ１０９；ＮＯ）、ＣＰＵ２は、一時停止線不停止警報フラグをＯＮにする（ステップＳ１１０）。一時停止線不停止警報フラグとは、一時停止線で不停止であったことを示すフラグであり、例えばＣＰＵ２内のメモリ等に保存される。

【0046】

一方、ステップＳ１０９の判定の結果、一時停止線で停止したと判定されない場合は（ステップＳ１０９；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、見せるための停止を行ったか判定する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１は、例えば一時停止線での停止後、走行開始してから指定距離以内に停止した場合に見せるための停止を行ったと判定すればよい。即ち、ＣＰＵ２は、第１判定部による判定後、所定距離以内に再度停止するか判定する第２判定部として機能する。ここで、多段階一時停止における停止について図４を参照して説明する。

【0047】

図４は、多段階一時停止における停止の各段階についての説明図である。まず車両Ｖのドライバーは一時停止線Ｓを認識する（ａ）。次に、ドライバーは一時停止線Ｓで車両Ｖを一時停止させる（ｂ）。次に、ドライバーは一時停止線から車両Ｖの鼻先が交差点に進入した程度の位置（距離ｄ１）で車両Ｖを再度停止させる（ｃ）。この停止は「見せるための停止」といい、車量Ｖの存在を周囲に知らせるために行われる停止である。次に、ドライバーは「見せるための停止」から更に進んでドライバー自身が左右の確認をできる程度の位置（距離ｄ２）で車両Ｖを再々度停止させる（ｄ）。この停止は「確認の停止」といい、ドライバーが左右の確認をするために行われる停止である。多段階一時停止としては、上記の３段階の停止を行うものが多く、本実施形態も図４の多段階一時停止を前提として説明する。

【0048】

なお、多段階一時停止として、一時停止線（停止位置）で一時停止し、交差点の進入口でもう一度止まり安全確認を行う２段階一時停止でもよく、その場合は後述するステップＳ１１３、Ｓ１１４は省略してもよい。そして、後述する警報イベント発生事務所通知（ステップＳ１１７）もステップＳ１０９～Ｓ１１２の結果に基づいて行ってもよい。

【0049】

図２の説明に戻る。ステップＳ１１１の判定の結果、見せるための停止を行っていない場合は、（ステップＳ１１１；ＮＯ）、ＣＰＵ２は、見せるための停止警報フラグをＯＮにする（ステップＳ１１２）。見せるための停止警報フラグとは、上述した見せるための停止が不実行であったことを示すフラグであり、例えばＣＰＵ２内のメモリ等に保存される。

【0050】

一方、ステップＳ１１１の判定の結果、見せるための停止を行ったと判定された場合は（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、確認の停止を行ったか判定する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３は、例えば見せるための停止後、走行開始してから指定距離以内に停止した場合に確認の停止を行ったと判定すればよい。なお、ステップＳ１１１の指定距離（ｄ１）とステップＳ１１３の指定距離（ｄ２）は同じ距離でなくてもよい。また、指定距離は、車両形状や交差点の見通しの悪さの程度が異なる場合もあるので、車両ごとや交差点ごとに適宜変更してもよい。即ち、ＣＰＵ２は、第２判定部による判定後、所定距離以内に再々度停止するか判定する第３判定部として機能する。

【0051】

ステップＳ１１３の判定の結果、確認の停止を行っていない場合は、（ステップＳ１１３；ＮＯ）、ＣＰＵ２は、確認の停止警報フラグをＯＮにする（ステップＳ１１４）。確認の停止警報フラグとは、上述した確認の停止が不実行であったことを示すフラグであり、例えばＣＰＵ２内のメモリ等に保存される。

【0052】

一方、ステップＳ１１３の判定の結果、確認の停止を行ったと判定された場合は（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２は、右左折を実施したか判定する（ステップＳ１１５）。なお、ステップＳ１１５は、ステップＳ１１０、Ｓ１１２、Ｓ１１４実行後にも行われる。ステップＳ１１５の判定の結果、右左折を実施しない場合は（ステップＳ１１５；ＮＯ）、後述するステップＳ１１８に進む。本実施形態では、確認の停止判定後、若しくは何れかの警報フラグがＯＮになった後、一定距離以内に右左折実施されなかった場合は一時不停止の警報は行わない。右左折の実施は、例えばウィンカー動作の有無等により判定すればよい。何れかの警報フラグとは、上述した一時停止線不停止警報フラグ（ステップＳ１１０）、見せるための停止警報フラグ（ステップＳ１１２）、確認の停止警報フラグ（ステップＳ１１４）のいずれかである。

【0053】

即ち、ＣＰＵ２は、一時停止線Ｓを通過後に直進したか否かを判定する直進判定部として機能し、直進したと判定した場合は、ブザー６（警報部）の警報の対象外（警報を行わない）としている。

【0054】

ステップＳ１１５の判定の結果、右左折を実施した場合は（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）、何れかの警報フラグがＯＮか判定する（ステップＳ１１６）。何れかの警報フラグとは上述した３つの警報フラグのいずれかである。ステップＳ１１６の判定の結果、３つの警報フラグがいずれもＯＦＦである場合は（ステップＳ１１６；ＮＯ）、後述するステップＳ１１８に進む。

【0055】

一方、ステップＳ１１６の判定の結果、何れかの警報フラグがＯＮである場合は（ステップＳ１１６；ＹＥＳ）、警報イベントが発生した旨を事務所に通知する（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７は、ＯＮになった警報フラグの内容等を示す情報を含むイベント発生情報を広域通信部３を介してＰＣ２１に送信する。また、このステップＳ１１７のタイミングで警報フラグがＯＮであることによりブザー６を鳴動させる。即ち、ブザー６（警報部）は、第１判定部、第２判定部及び第３判定部の判定結果に基づいて警報している。

【0056】

そして、全ての警報フラグをＯＦＦにリセットして（ステップＳ１１８）、ステップＳ１０４に戻る。警報フラグがＯＦＦになるためブザー６の鳴動は停止する。

【0057】

上述した説明から明らかなように、ＣＰＵ２と、ブザー６と、ＧＰＳ入力Ｉ／Ｆ１４と、カメラＩ／Ｆ１５と、で本発明の一実施形態にかかる一時停止判定装置を構成する。

【0058】

本実施形態によれば、一時停止判定装置４０は、ＣＰＵ２が、道路上の一時停止線Ｓの所定距離手前に設定されたＡ点と、Ａ地点と一時停止線Ｓの間に設定されたＢ点と、の各位置情報を取得し、Ａ点、Ｂ点の順に通過後、一時停止線Ｓの位置を検出する。そして、ＣＰＵ２が、検出した一時停止線Ｓに停止したか判定し、一時停止線Ｓに停止したか判定後、所定距離以内に再度停止するか判定する。

【0059】

一時停止判定装置４０が上記のように構成されることにより、２回の判定結果に基づいて多段階一時停止が行われたか確実に判定することができる。また、Ａ点やＢ点を設定することにより、交差点方向に向かっていることを確実に検出することができ、誤判定を防止することができる。

【0060】

また、一時停止判定装置４０は、ＣＰＵ２で行われた判定結果に基づいて多段階一時停止を実行しなかった旨の警報を行うブザー６を備えているので、多段階一時停止を実行しなかったことをドライバー等の乗務員に即座に通知することができる。

【0061】

また、一時停止判定装置４０は、上記２回の判定後、ＣＰＵ２が所定距離以内に再々度停止するか判定し、３つの判定結果に基づいてブザー６による警報を行うので、一時停止線での停止、見せるための停止、確認の停止の３段階の停止に対応することができる。

【0062】

また、一時停止判定装置４０は、ＣＰＵ２が一時停止線Ｓを通過後に直進したか否かを判定し、直進したと判定した場合は、ブザー６の警報の対象外とするので、不要な警報を行うことを防止できる。

【0063】

また、一時停止判定システム３０は、一時停止判定装置４０と、広域通信部３と、を有する車載機１と、車載機１から送信された情報を受信する通信部２１ａと、受信した情報を解析するＣＰＵ２１ｂと、備えるＰＣ２１と、を備えている。このように構成された一時停止判定システム３０によれば、多段階一時停止が行われたか確実に判定することができる。したがって、事業者等は、多段階一時停止について乗務員等に評価や指導を行うことができる。

【0064】

なお、上述した実施形態において、カメラＩ／Ｆ１５に入力された警報時に撮像された映像データもイベント発生情報に含めて送信してもよい。警報時とは、厳密な警報発生時に限らず、警報発生の前後の所定時間も含める映像であるのが好ましい。映像データも含めることで、多段階一時停止を実行しなかった際の状況を確認しながら乗務員等に指導することができる。

【0065】

また、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の一時停止判定装置、一時停止判定システム及び一時停止判定プログラムの構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

【符号の説明】

【0066】

１ 車載機
２ ＣＰＵ（位置情報取得部、検出部、第１判定部、第２判定部、第３判定部、直進判定部）
３ 広域通信部（送信部）
６ ブザー（警報部）
１５ カメラＩ／Ｆ（映像取得部）
２１ ＰＣ（解析装置）
２１ａ 通信部（受信部）
２１ｂ ＣＰＵ（解析部）
３０ 一時停止判定システム
４０ 一時停止判定装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】